Universidad Nacional Mayor de San Marcos Facultad de Ingeniera Electrnica y Elctrica

TEORIA DE REDES ELECTRICAS

MODELAMIENTO DE SISTEMAS DE CONTROL

PROFESOR: Ing. Alfredo Rocha

ALUMNO: Rosales Leon, Fernando 09190171

2012

Problema: Para el siguiente sistema:

Donde:

( )

)(

Se desea disear un controlador que se verifique las siguientes especificaciones: Estacionario: 1) Error estacionario al escaln nulo Essp=0 2) Error estacionario a la rampa del 24%
Tiempo de establecimiento de 2 segundos (criterio del 5%)

Solucin: Ts= Ts= 2 (criterio del 5%); = 1.5

Respuesta al escalon sin controlador:

Nota: Modelo de 2 orden: S1.2 = - MP= = 0.14 Wd= 2.4

Lugar geomtrico de las races:

( ) ( ) =0,1,2,;

( | ( )

); ( )|

Funcin de transferencia lazo abierto: FTLA(s)=G(s).H(s)=GC(s).GP(s) FTLA(s)=

( ( )( )( ) )

Asumiendo un valor aleatorio, sea b=4 FTLA(s)= Clculo de a: FTLA(s)= 3+2- 1- 2- 3=

( ( )( )( ) )

Del grafico: 1=57.99; 2=78.23; 3=122.0;

43.83

= 34.44

Clculo de K:

Tan

a=5; K=0.54

( )|

1) Cuando a la entrada del sistema le aplicamos un escalon, el error en estado estacionario essp=0. 2) Entrada de rampa:

essv= ;

Kv=

( )

( (

)( )( )

essv=