2 DE JULIO DEL 2007 FUNDAMENTOS DE ROBTICA LIC.

TOMAS ORREGO

PRACTICA DIRIGIDA

CAPACIDAD Desarrollar un diseo electrnico y programacin de un brazo mecnico con 3 motores paso a paso

BRAZO MECANICO CON 3 MOTORES PASO A PASO

1. PROCEDIMIENTO Conocimientos previos.. SECUENCIAS DE MOTORES PASO A PASO Declarar el microcontrolador tener en cuenta todos los puertos PORTA como entrada PORTB, PORTD como salida, utilizar un retardo EDITAR programa propuestos para prueba bsica y prueba de dos direcciones con dos motores paso a paso Armar circuito y comprobar en proteus

PROYECTO 2 UNIDAD OBLIGATORIO

INTRODUCCIN Lgica a programar para 3 motores de brazo mecnico

ADELANTE PORTA,4 0 1 1 1 1 16 ATRS PORTA,3 1 0 1 1 1 8 IZQUIERDA PORTA,2 1 1 0 1 1 4 DERECHA PORTA,1 1 1 1 0 1 2 BRAZO PORTA,0 1 ADELANTE 1 ATRS 1 IZQUIERDA 1 DERECHA 0 BRAZO 1 15 23 27 29 30

Consideraciones 1. Un motor deber controlar desplazamiento adelante y atrs. 2. Otro motor deber controlar desplazamiento izquierda y derecha. 3. Otro motor deber bajar y capturar el objeto. Aadir 1. Temporizacin de 20 segundos mostrados en un display.

2. EDITA Y COMPILA SECUENCIA DE MOTORES

;AUTOR LIC TOMAS ORREGO TELF 97742513 ;ISTP HUAYCAN JUNIO DEL 2007 LIST P=16F877 __CONFIG 3FF9 INCLUDE<P16F877.INC> INCLUDE<MACROPIC.INC> CBLOCK 0X20 VAR VAR1 VAR2 VAR3 CONTA1 CONTA2 ENDC ORG 0000h ATRAS MOVLW MOVWF CALL DIEZ MOVLW MOVWF CALL DIEZ MOVLW MOVWF CALL DIEZ MOVLW MOVWF CALL DIEZ RETURN .8 PORTB .4 PORTB .2 PORTB .1 PORTB MOVWF CALL DIEZ RETURN PORTB

BSF STATUS,RP0 MOVLW .6 MOVWF ADCON1 MOVLW B'00000000' MOVWF TRISB MOVLW B'11000100' MOVWF TMR0 MOVLW B'00000000' MOVWF TRISD BCF STATUS,RP0 CLRF PORTA CLRF PORTB CARGA mov CONTA1,.250 mov CONTA2,.250 joistick cje PORTA,.15,ADELANTE cje PORTA,.23,ATRAS cje PORTA,.27,IZQUIERDA cje PORTA,.29,DERECHA cje PORTA,.30,BRAZO goto joistick ADELANTE MOVLW MOVWF CALL DIEZ MOVLW MOVWF CALL DIEZ MOVLW MOVWF CALL DIEZ MOVLW .1 PORTB .2 PORTB .4 PORTB .8

IZQUIERDA MOVLW MOVWF CALL DIEZ MOVLW MOVWF CALL DIEZ MOVLW MOVWF CALL DIEZ MOVLW MOVWF CALL DIEZ RETURN DERECHA MOVLW MOVWF CALL DIEZ MOVLW MOVWF CALL DIEZ MOVLW MOVWF CALL DIEZ MOVLW MOVWF CALL DIEZ RETURN BRAZO

.16 PORTB .32 PORTB .64 PORTB .128 PORTB

.128 PORTB .64 PORTB .32 PORTB .16 PORTB

BAJA MOVLW

.16

MOVWF PORTD CALL DIEZ MOVLW .32 MOVWF PORTD CALL DIEZ MOVLW .64 MOVWF PORTD CALL DIEZ MOVLW .128 MOVWF PORTD CALL DIEZ DECFSZ CONTA1 GOTO BAJA SUBE MOVLW MOVWF CALL DIEZ MOVLW MOVWF CALL DIEZ MOVLW MOVWF CALL DIEZ .1 PORTD .2 PORTD .4 PORTD

MOVLW .8 MOVWF PORTD CALL DIEZ DECFSZ CONTA2 GOTO SUBE RETURN ;********************************* ; RUTINA DE RETARDO ;********************************* DIEZ movlw D'8' movwf VAR1 LAZO MOVLW D'10' MOVWF TMR0 btfss INTCON,2 goto $-1 bcf INTCON,2 decfsz VAR1 goto LAZO return END

3. ARME EL CIRCUITO TENIENDO EN CUENTA 5 PULSADORES EN PORTA Y

3 MOTORES PASO A PASO A PASO 1 EN PORT-D Y 2 EN PORTB.