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3. CONSIDERACIN DE LA SATURACIN MAGNTICA EN EL MODELO DEL MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN. 3.1. JUSTIFICACIN.
En el modelado de la mquina asncrona habitualmente se adopta la hiptesis de comportamiento magntico lineal, premisa que para un buen nmero de aplicaciones proporciona resultados satisfactorios. Sin embargo, tambin existen otros regmenes de operacin en los que esta hiptesis pierde su validez, bien porque deliberadamente se pretende trabajar con niveles de flujo inferiores o superiores al nominal, o bien porque la saturacin se manifiesta como parte inherente de determinados procesos transitorios. Se hallan en la literatura especializada numerosos ejemplos de aplicacin en los que la inclusin del fenmeno de la saturacin
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redunda en resultados ms ajustados a los datos
experimentales, o incluso casos determinados en que al modelo con caracterstica magntica lineal le resulta imposible representar el comportamiento real de la mquina, siendo, en consecuencia, obligada la consideracin de la saturacin. As sucede, por ejemplo, en el caso del alternador asncrono funcionando en isla: la no linealidad de la caracterstica magntica juega un papel vital en el proceso de autoexcitacin a partir de un banco de condensadores. En esta aplicacin, el uso del modelo con caracterstica magntica lineal no conduce a ninguna solucin estable [26], [27]. En regmenes transitorios severos en los que hay envueltas grandes corrientes, como puede ser el arranque directo o la reconexin a la red tras una falta en la tensin de alimentacin, la inclusin de la saturacin en el modelo conduce a resultados ms ajustados a los observados experimentalmente.
Constituye una prctica habitual el considerar independientemente la saturacin del flujo magnetizante de la saturacin de los flujos de dispersin. La saturacin del flujo magnetizante es la ms ampliamente tratada en la literatura especializada, y a menos que se explicite lo contrario, es a la que aluden las referencias que se citan en esta seccin.
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En estas situaciones, el modelo con caracterstica magntica lineal predice picos transitorios de par superiores a los observados, mientras que el modelo saturado, por su menor inductancia magnetizante proporciona valores ms reducidos para esta magnitud, que resultan ms ajustados a los valores medidos [28]-[30]. Tras una falta en la tensin de alimentacin, el modelo lineal tambin predice un ritmo inferior de disminucin para la fuerza contraelectromotriz en el motor que el modelo con inclusin de la saturacin, luego si la reconexin se produjese con la f.c.e.m. en oposicin de fase respecto al voltaje en la red, la tensin resultante en bornes de la mquina calculada a partir del modelo lineal sera mayor, prediciendo transitorios ms severos [31]. En relacin a los transitorios que implican grandes corrientes, [13] seala a la saturacin de los flujos de dispersin, concretamente los flujos de dispersin de ranura, como factor importante a tener en cuenta para el correcto clculo de las intensidades. Otra aplicacin que requiere de la inclusin de la saturacin en el modelo del motor es su frenado por desconexin de la red y conexin a un banco de condensadores. La velocidad calculada con el modelo lineal decrece ms rpidamente que la observada experimentalmente, debido a que el par de frenado determinado a partir de este modelo es superior al real [32]. Se observa, pues, en los diversos casos de aplicacin sobre los que se informa en las publicaciones especializadas, que la saturacin tiene un efecto amortiguador sobre los transitorios elctricos, aumentando la regin estable de operacin de la mquina [33], [26], [28]. Otro campo donde la inclusin del fenmeno de la saturacin puede resultar determinante son los accionamientos a velocidad variable. As, en [34] se seala la conveniencia de modelar adecuadamente este fenmeno para el correcto diseo del inversor, en lo tocante a la impedancia que presenta el motor saturado a los distintos armnicos presentes en la alimentacin. En [35] se destaca la importancia del correcto valor de la inductancia magnetizante en el anlisis de la estabilidad de los accionamientos de corriente alterna. 138
En [36] se manifiesta que en tcnicas de control vectorial, el uso del modelo convencional del motor de induccin nicamente se justifica con flujo constante e igual al nominal. Cuando se requieren cambios en el nivel de flujo, el modelo lineal no proporciona resultados satisfactorios. El trabajo en la zona de debilitamiento de campo, o la optimizacin de determinadas magnitudes como el factor de potencia o el rendimiento, implican cambios en el nivel de flujo y demandan de una adecuada caracterizacin del comportamiento magntico de la mquina. Tambin, el nivel de saturacin es, junto a otros factores, responsable de las variaciones en la constante de tiempo rotrica, que si no son compensadas pueden degradar el funcionamiento del control vectorial [37]. En aplicaciones de traccin elctrica, operando en saturacin pueden conseguirse puntas de par destinadas a salvar pendientes pronunciadas o a posibilitar rpidas aceleraciones y frenadas, mientras que la mquina estar dimensionada para las condiciones normales de conduccin. Esto es, puede recurrirse a motores de menor tamao (y potencia) si su sistema de control est correctamente diseado para operar puntualmente en saturacin [38]. Mostrada la conveniencia de incluir el fenmeno de la saturacin magntica en determinadas aplicaciones, en la siguiente seccin se considerarn los diferentes enfoques con que esta tarea ha sido abordada.
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3.2. MODELADO DE LA SATURACIN MAGNTICA EN EL MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN: DIFERENTES ENFOQUES. El modo en que tradicionalmente se ha tomado en consideracin el fenmeno de la saturacin magntica en la mquina de induccin ha consistido sencillamente en ajustar los valores de las distintas inductancias susceptibles de experimentar saturacin en las ecuaciones propias del modelo convencional. Dicho ajuste puede efectuarse simplemente utilizando dos valores distintos para estas inductancias, segn se trabaje en la zona lineal o en la zona saturada de la caracterstica magntica, o bien puede recurrirse a una expresin analtica que muestre como varan continuamente en funcin de las corrientes o los flujos en la mquina. Este mtodo para considerar la saturacin resulta intuitivo y conserva la estructura de las ecuaciones propias del modelo convencional, esto es, no supone la aparicin de nuevos trminos para dar cuenta del trabajo en saturacin. Debe decirse, no obstante, que pese a que esta prctica genera resultados ms ajustados a la realidad que los ofrecidos por el modelo con comportamiento magntico lineal-, matemticamente no se halla bien fundamentada, dado que asume inductancias variables pero despus las supone constantes a la hora de calcular las derivadas de los distintos flujos presentes en las ecuaciones del modelo. Esto es:
= Li d d dL di = (Li ) = i+L dt dt dt dt
(3.1)
mientras que en la tcnica referida se parte de las ecuaciones del modelo convencional con comportamiento magntico lineal, donde las inductancias son constantes, y por tanto la derivada del flujo se reduce a:
= Li L = cte d d di = (Li ) = L dt dt dt
(3.2)
para luego substituir en esta ltima expresin valores variables para las inductancias.
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El tratamiento riguroso de las derivadas de los distintos flujos susceptibles de saturacin presentes en las ecuaciones del motor, provoca la aparicin de nuevos trminos en estas expresiones que modifican la estructura del modelo convencional con comportamiento magntico lineal, aumentando significativamente su complejidad. La complicacin aadida depender grandemente de la seleccin de las variables a emplear en el modelo. As, la formulacin en funcin de flujos elimina la necesidad de desarrollar sus derivadas, por lo que se previene la aparicin de nuevos trminos en las ecuaciones; en el polo opuesto, la utilizacin de las corrientes de estator y rotor como variables da lugar a la formulacin de mayor complejidad. La naturaleza de los trminos de nueva aparicin introduce en el modelo el fenmeno conocido como intersaturacin, que no se evidencia en los modelos que sencillamente substituyen inductancias variables en las ecuaciones convencionales de la mquina. En esencia, dado un sistema bifsico de referencia, la intersaturacin alude a la capacidad de la corriente segn un eje de provocar variaciones en el flujo segn el eje que se halla en cuadratura. Una revisin de la literatura especializada permite clasificar las diferentes aproximaciones con que el tratamiento de la saturacin magntica ha sido abordado, segn las dos metodologas antes expuestas, a saber: modelos que usan inductancias variables en las ecuaciones convencionales del motor modelos con intersaturacin
A continuacin se pasar a resear las referencias ms significativas correspondientes a la clasificacin anterior. Como se indic en la seccin precedente, la saturacin tratada mayoritariamente en las publicaciones especializadas es la del flujo magnetizante, y es a la que fundamentalmente se har referencia en lo que seguir, a menos que expresamente se indique que se considera la saturacin del flujo de dispersin. As, perteneciente a la primera de las metodologas, [29] utiliza el clsico esquema equivalente en T para rgimen dinmico, en el que introduce inductancias magnetizantes distintas para los ejes directo y en cuadratura, Lmx y Lmy. En el trabajo en zona lineal se 141
impone la condicin de que ambas inductancias magnetizantes sean constantes e iguales entre s (Lmx = Lmy = Lm), mientras que en saturacin se hace que cada inductancia magnetizante dependa en exclusiva de la corriente magnetizante de su propio eje, es decir, Lmx = f(imx) y Lmy = f(imy). En [39] se presenta un enfoque similar, con el aadido de que se subdivide las inductancias de dispersin de estator y rotor en una parte lineal, que da cuenta de la dispersin en las cabezas de bobina, y en una parte saturable, representativa mayormente de la dispersin de ranura. Para todas las inductancias saturables, tanto la magnetizante como las de dispersin, se emplean valores distintos para los ejes directo y en cuadratura, y cada una de ellas depende nicamente de la corriente de excitacin de su propio eje. En [23] se propone una alternativa al esquema equivalente en T clsico con inductancia magnetizante variable. Se introduce un circuito con sendas inductancias no lineales Lsi y Lri en disposicin paralelo, para dar cuenta de la saturacin en el yugo y dientes estatricos, por una parte, y en los dientes y el ncleo retrico, por otra, mientras que se considera constante la inductancia Lm de la rama central, representativa del entrehierro. El esquema equivalente propuesto (para el sistema estacionario) se muestra en la figura 3.1.
Figura 3.1. Esquema equivalente para el rgimen dinmico del motor de induccin en el sistema estacionario, con consideracin de la saturacin. Como utilidad, se introduce una simplificacin en el esquema propuesto fundamentada en que en la mayora de las mquinas y de las condiciones de carga puede ignorarse el efecto de la saturacin rotrica, pudiendo representarse la saturacin efectiva nicamente mediante la
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inductancia no lineal Lsi, siendo esta afirmacin tanto ms cierta con cargas crecientes, que disminuyen la densidad del flujo rotrico. Esta simplificacin, junto a la posibilidad de eliminar una de las inductancias de dispersin mediante el uso de factores de referencia adecuadamente seleccionados, conduce a la transformacin del esquema original en dos posibles esquemas equivalentes, mostrados en la figura 3.2:
Figura 3.2. Esquemas equivalentes resultantes al despreciar la saturacin rotrica en el esquema de la fig. 3.1, y eliminando la inductancia de dispersin a) estatrica, b) rotrica. El esquema mostrado en el apartado a) de la figura 3.2 permitira la simplificacin adicional de combinar en paralelo la inductancia Lsi no lineal con la inductancia constante Lm ref de la rama central, en cuyo caso se llega al esquema convencional en T con la inductancia estatrica de dispersin eliminada. Extendiendo este enfoque, en [28] se propone un esquema equivalente como el mostrado en la figura 3.3, donde mediante las inductancias en disposicin paralelo Lsc, Lm, Lrc se considera de forma independiente la saturacin en el yugo estatrico (Lsc), en la rama magnetizante (con Lm representativa en este caso no solo del entrehierro sino tambin de los dientes de estator y rotor), y en el ncleo rotrico (Lrc). Tanto en el estator como en el rotor se segregan los flujos de dispersin de cabeza de bobina y de ranura, representados a travs de las inductancias lineales Lsa, Lsb en el estator, y Lra, Lrb en el rotor. Cualquier posible saturacin de los flujos de dispersin de ranura se supone incorporada en las inductancias no lineales Lsc y Lrc representativas del yugo y el ncleo rotrico. Para la determinacin de las distintas
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inductancias presentes en el modelo se recurre tanto a sensores de flujo como a tcnicas de elementos finitos.
Figura 3.3. Esquema equivalente en el sistema genrico de referencia con tres inductancias saturables y con segregacin de los flujos de dispersin, considerados lineales. En [38] se presenta un esquema equivalente en no lineal para modelar la saturacin en el motor de induccin. Partiendo del modelo del circuito magntico de un par de dientes de estator y rotor, tras diversas transformaciones se obtiene su equivalente elctrico, mostrado en la figura 3.4:
Figura 3.4. Circuito elctrico equivalente de un par de dientes de estator y rotor. En el circuito mostrado en la figura 3.4, Rst, Rrt, fst(.), frt(.) representan los valores de las resistencias elctricas de los devanados de estator y rotor y las inductancias no lineales que estn asociados a un par de dientes, respectivamente. Respecto a los parmetros Lst, Lrt, Llt, simbolizan inductancias de dispersin que, durante el transcurso de las diversas 144
transformaciones efectuadas conducentes a la obtencin del modelo elctrico del par de dientes, han perdido su identidad fsica. Finalmente, el modelo descrito para un par de dientes se extiende a toda la mquina asumiendo un nmero infinito de dientes infinitesimales. En [40], argumentando que la saturacin introduce componentes armnicas de flujo, con el tercer armnico como el ms significativo, se representa la modulacin producida por esta componente sobre la onda fundamental de flujo asumiendo un entrehierro ficticio de longitud variable en funcin del nivel de flujo y de su posicin espacial. La saturacin modelada siguiendo este enfoque es la producida en los dientes de estator y rotor, que se alcanza ms fcilmente que la del yugo y el ncleo rotrico, donde tpicamente existen menores densidades de flujo. La caracterizacin del modelo propuesto se efecta a partir de los ensayos de vaco y de cortocircuito, aunque tambin se requiere del conocimiento de determinadas variables del diseo constructivo del motor. En cuanto a las referencias que introducen la intersaturacin en el modelo del motor cabe citar [41], donde se incorpora la saturacin del flujo magnetizante en las ecuaciones generalizadas de la mquina de corriente alterna, expresadas en el sistema genrico de referencia y en trminos de fasores espaciales de corriente de estator y rotor. El tratamiento formalmente correcto de las derivadas de flujo presentes en las ecuaciones del modelo pone de manifiesto la aparicin de nuevos trminos, a los que se dota de interpretacin fsica con el fenmeno de la intersaturacin. En [42] se introduce la saturacin del flujo magnetizante y de los flujos de dispersin de estator y rotor en las ecuaciones que modelan el motor. La seleccin de las componentes de los fasores espaciales de flujo de estator y rotor como variables elimina la necesidad de desarrollar las derivadas de flujo, con lo que se previene la aparicin de nuevos trminos en las ecuaciones del motor, que no obstante, permanecen implcitos. En lo que toca al tratamiento de los flujos de dispersin, los separa en una parte lineal, asociada a la dispersin en las cabezas de bobina, y en una parte saturable, bsicamente ligada a la dispersin de ranura. En [43] se analiza el fundamento fsico del fenmeno de la intersaturacin, ponindose de manifiesto la analoga que guarda con la reaccin de inducido en la mquina de corriente continua. 145
En [35] se presenta una formulacin del modelo del motor con saturacin en trminos del flujo magnetizante y la corriente rotrica. La utilizacin del flujo magnetizante oculta en el modelo determinados trminos, que permanecen implcitos, ganando en sencillez el modelo resultante. En [44] se muestra un esquema equivalente representativo de las ecuaciones generalizadas del motor de induccin con inclusin de la intersaturacin, expresadas en trminos de corrientes de estator y rotor y formuladas en el sistema genrico de referencia. La representacin grfica de las ecuaciones mediante un esquema equivalente permite rpidamente visualizar los nuevos elementos introducidos, ausentes en el esquema equivalente convencional. Tambin se considera en el mismo esquema el efecto de la ranura profunda mediante el empleo de una triple jaula rotrica. En [45] se muestran las ecuaciones del modelo con intersaturacin en formato de espacio de estado, con las corrientes de estator y rotor como variables, para los modelos con una y con doble jaula. En [46], el mismo autor enumera un total de 14 posibles formulaciones del modelo con una jaula, segn las variables de estado seleccionadas, y en [47] se hace lo propio con el modelo de doble jaula, identificndose 48 combinaciones. En [33] se obtiene la formulacin del modelo del motor de induccin con saturacin partiendo de consideraciones de co-energa. Como alternativa, en [48] se trabaja con un modelo en trminos de variables de fase, en el que los efectos de la saturacin se incorporan tanto en la inductancia magnetizante como en las inductancias mutuas de estator, siendo capaz de predecir los armnicos de tensin y corriente provocados por la saturacin magntica. Analizadas las referencias ms significativas correspondientes a ambos enfoques para el modelado de la saturacin magntica, cabe decir que se echa en falta una comparacin rigurosa entre ambas tcnicas, que justifique o bien desaconseje, segn el caso de estudio, la simplificacin que supone el no desarrollar convenientemente las derivadas del flujo.
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En las referencias ms recientes, aunque no se discute el mayor rigor de los modelos con intersaturacin, con frecuencia no se toma en consideracin este fenmeno en aras de una mayor simplicidad. En la seccin siguiente se considerarn en detalle los modelos que incluyen la intersaturacin. Pese a la mayor complejidad aadida que comportan, a juicio de quien subscribe es preferible disponer de modelos formalmente bien fundamentados (por su desarrollo riguroso de las derivadas de los flujos), pudindose posteriormente valorar el peso relativo de los nuevos trminos introducidos en las ecuaciones del motor y, en su caso, si los resultados as lo avalan, efectuar las simplificaciones que se estime adecuadas.
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3.3. MODELOS CON INTERSATURACIN DEL MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN. 3.3.1. Consideraciones previas. Como se apunt en la seccin anterior, la seleccin de las componentes de los fasores espaciales de flujo de estator y rotor como variables de estado, que son las magnitudes que naturalmente aparecen derivadas en las ecuaciones del motor, elimina la necesidad de desarrollar estas derivadas, eludindose el problema de calcular la variacin temporal de las inductancias y previniendo la aparicin de trminos adicionales en el modelo. La seleccin como variable de estado de cualquier otra magnitud distinta del flujo de estator y el/los flujos rotricos (segn se trate de un modelo con una o dos jaulas rotricas) necesariamente obligar a enfrentar el problema de considerar la derivada temporal de la inductancia implicada en cada caso. El mayor nivel de complejidad introducido en las ecuaciones se tiene con la seleccin de las corrientes de estator y rotor como variables de estado; sin embargo resulta esclarecedor para comprender la naturaleza del fenmeno de la intersaturacin examinar la estructura de los trminos adicionales que esta formulacin incorpora, pues evidencian de un modo ms manifiesto las interacciones entre variables que son su causa ltima. 3.3.2. Modelo con intersaturacin del motor trifsico de induccin con las corrientes de estator y rotor como variables de estado. 3.3.2.1. Modelo con una jaula rotrica. Considrense las ecuaciones elctricas del modelo del motor trifsico de induccin con una sola jaula rotrica, formuladas en trminos de fasores espaciales y expresadas en el sistema genrico de referencia:2
d s + j g s dt
u s = R s is +
La notacin empleada se recoge en la pgina I. Notacin. Las magnitudes rotricas se consideran referidas al estator.
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0 = R r ir +
d r + j g r dt
(3.4)
complementadas con las relaciones algebraicas entre flujos y corrientes:

s = sl + m = L sl i s + L m i s + i r r = rl + m = L r1 i r + L m
s
( (i
) +i )
r
(3.5)
La seleccin de las corrientes de estator y rotor como variables de estado requiere de la substitucin de las expresiones de los flujos en funcin de las corrientes recogidas en (3.5) dentro de (3.4), y en lo tocante a las derivadas de los flujos, que constituyen aqu el centro de inters, quedan de la forma:
d s d d d Lm is + i r = sl + m = L sl i s + dt dt dt dt d r d d d Lm is + ir = rl + m = L rl i r + dt dt dt dt
( (
)) ))
(3.6)
( (
Es llegado a este punto cuando deben tomarse las opciones que conducirn a los diversos enfoques con que se aborda el modelado de la saturacin magntica. Dejando de lado la saturacin del flujo de dispersin (inductancias de dispersin constantes), si en (3.6) se trata la inductancia magnetizante Lm como a una constante bien porque se pretenda obtener un modelo para el trabajo del motor en la zona lineal de la caracterstica magntica, o bien porque deliberadamente se opte por ello, como se efecta en la primera de las metodologas expuestas en la seccin 3.2 para modelar la saturacinexpresiones en (3.6) se reducen a: entonces las
d s d d d is + i r = sl + m = L sl i s + L m dt dt dt dt d r d d d is + i r = rl + m = L rl i r + L m dt dt dt dt
( (
) )
(3.7)
Tras alguna manipulacin algebraica, la formulacin resultante queda de la forma:
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g (L sl + L m ) Rs u sx Rs u sy g (L sl + L m ) = 0 g L m 0 0 g L m 0
0 g L m
(
0
(L rl + L m )
Rr
i sx i sy 0 g (L rl + L m ) i rx i ry Rr
g L m
L sl + L m 0 + Lm 0
0 L sl + L m 0 Lm
Lm 0 L rl + L m 0
i sx L m d i sy dt i rx 0 L rl + L m i ry
(3.8)
El esquema equivalente correspondiente, segn los ejes directo y en cuadratura del sistema genrico de referencia se muestra en la figura 3.5:
Figura 3.5. Esquemas equivalentes para rgimen dinmico, segn los ejes directo y en cuadratura del sistema genrico de referencia, para el modelo con inductancias constantes del motor trifsico de induccin.
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Ntese que el modelo as obtenido, vlido para el trabajo en la zona lineal de la caracterstica magntica por haber sido desarrollado bajo la hiptesis de inductancia magnetizante constante, es tambin el utilizado por la primera de las metodologas expuestas en la seccin anterior para el modelado de la saturacin, tras simplemente substituir cada aparicin de la inductancia magnetizante inicialmente supuesta constante por una funcin del flujo o la corriente magnetizantes. Si, por otra parte, se trata a la inductancia magnetizante desde el mismo principio como a una variable, entonces las derivadas de los distintos flujos en (3.6) resultan ser:
ds d d dL m d = sl + m = L sl i s + is + i r + L m is + i r dt dt dt dt dt
dL d r d d d = rl + m = L rl i r + m i s + i r + L m is + ir dt dt dt dt dt
)
dL m is + i r . dt
(3.9)
Obsrvese que el trmino de nueva aparicin en este caso es
Suponiendo la inductancia magnetizante una funcin de la corriente magnetizante, esto es,

L m = f i m , donde i m = i s + i r , entonces la derivada
( )
dL m presente en el trmino de nueva dt
aparicin puede expresarse alternativamente como:
dL m dL m dL m d i m dL m d 2 = = i mx + i 2 = my dt dt dt d im d im d im dL m = d im
1 i2 + i2 mx my
di di i mx mx + i my my dt dt + i ry
(i sx + i rx ) (i sx + i rx )2 + (i sy + i ry )2
d (i sx + i rx ) + dt
(i sx + i rx )2 + (i sy + i ry )2
(i
sy
d i sy + i ry dt
(3.10)
La formulacin del modelo que resulta cuando la inductancia magnetizante es tratada como un variable se muestra en la ecuacin (3.11).
151
g (L sl + L m ) Rs u sx u (L + L ) Rs m sy = g sl ( g )L m 0 0 0 0 ( g )L m
g L m 0 i sx i g L m 0 sy ( g )(L rl + L m ) i rx Rr ( g )(L rl + L m ) Rr i ry
(i sx + i rx )2 dL L sl + L m + m d i m (i sx + i rx )2 + i sy + i ry (i sx + i rx ) i sy + i ry dL m d i m (i sx + i rx )2 + i sy + i ry 2 + (i sx + i rx )2 L + dL m m d i m (i sx + i rx )2 + i sy + i ry 2 (i sx + i rx ) i sy + i ry dL m d i m (i sx + i rx )2 + i sy + i ry 2
dL m d im L sl + L m + dL m d im Lm + dL m d im
(i sx + i rx )(i sy + i ry ) (i sx + i rx )2 + (i sy + i ry )2
dL m d im
(i
(i sx + i rx ) + (i sy + i ry ) (i sx + i rx )(i sy + i ry ) (i sx + i rx )2 + (i sy + i ry )2
2
sy
+ i ry
2 2
(i
(i sx + i rx )2 + (i sy + i ry )2
sy
+ i ry
(i sx + i rx )2 d i m (i sx + i rx )2 + (i sy + i ry )2 (i sx + i rx )(i sy + i ry ) dL m d i m (i sx + i rx )2 + (i sy + i ry )2 (i sx + i rx )2 dL L rl + L m + m d i m (i sx + i rx )2 + (i sy + i ry )2 (i sx + i rx )(i sy + i ry ) dL m d i m (i sx + i rx )2 + (i sy + i ry )2
Lm + dL m
dL m d im Lm + dL m d im
(i sx + i rx )(i sy + i ry ) (i sx + i rx )2 + (i sy + i ry )2
(i
dL m d im L rl + L m +
(i sx + i rx ) + (i sy + i ry ) (i sx + i rx )(i sy + i ry ) (i sx + i rx )2 + (i sy + i ry )2
2
sy
+ i ry
2 2
dL m d im
(i
(i sx + i rx )2 + (i sy + i ry )2
(3.11)
sy
+ i ry
d dt
i sx i sy i rx i ry
152
La comparacin entre las expresiones de ambos modelos, el que trata la inductancia magnetizante como constante (aunque posteriormente se le asignen valores variables) en (3.8) y el que trata como a una funcin de las variables de estado recogido en (3.11), evidencia que las diferencias entre ambos se concentran en la matriz de inductancias que premultiplica a la derivada temporal del vector de corrientes. Concretamente, se observa lo siguiente: 1) Todos los elementos nulos en la matriz de inductancias de (3.8) han sido substituidos en (3.11) por:
dLm d im
(isx + i rx )(isy + iry ) (isx + i rx )2 + (isy + iry )2
(3.12)
Para abreviar la notacin, en numerosas referencias se denomina a este trmino Lmxy. 2) A todos los elementos no nulos en la matriz de inductancias de (3.8), segn pertenezcan a las filas que corresponden bien a las componentes directas o bien a las componentes en cuadratura de las corrientes, respectivamente, se les suma en (3.11) los siguientes trminos:
dL m d im
(i sx + i rx )2 , en las filas asociadas a las componentes directas (i sx + i rx )2 + (i sy + i ry )2
dL m d im
(i sx + i rx )2 + (isy + i ry )2
(i
sy
+ i ry
, las filas asociadas a las componentes en cuadratura
En la misma lnea de simplificacin de la notacin, a la suma de la inductancia magnetizante Lm con cada uno de los trminos anteriores se denomina comnmente Lmx y Lmy; esto es:
L mx = L m +
dL m d im
(i sx + i rx )2 (i sx + i rx )2 + (i sy + i ry )2
L my = L m +
dL m d im
(i sx + i rx )2 + (i sy + i ry )2
(i
sy
+ i ry
(3.13)
153
Por otra parte, por simple observacin del modelo recogido en (3.11) se hace patente que se este se reduce al caso con comportamiento magntico lineal mostrado en (3.8) con solo imponer la condicin: L m = cte
dL m d im = 0.
Para una mejor comprensin de las diferencias entre el modelo con comportamiento magntico lineal en (3.8) y el modelo con saturacin en (3.11) resulta ilustrativo comparar sus respectivas expresiones para la derivada temporal del flujo magnetizante. Ntese que para ambos modelos es vlida la relacin:
mx = L m i mx m = Lm im my = L m i my
(3.14)
Pero en cambio, mientras que para el modelo representativo del trabajo en zona lineal (3.8) se tiene:
d d dt mx = L m dt i mx d d m = Lm im dt dt d d dt my = L m dt i my
(3.15)
esto es, la variacin del flujo magnetizante segn un eje depende en exclusiva de la variacin de la corriente magnetizante segn ese mismo eje, para el modelo con saturacin se da:
d d d mx = L mx i mx + L mxy i my dt dt dt d d d my = L mxy i mx + L my i my dt dt dt
(3.16)
Obsrvense en (3.16) las dos diferencias comentadas anteriormente: 1) La variacin del flujo magnetizante segn un eje no depende tan solo de la variacin de la corriente magnetizante segn ese mismo eje, tambin recibe la influencia de la variacin de la corriente segn el eje dispuesto en cuadratura mediante la inductancia Lmxy; es decir se produce el fenmeno de la intersaturacin magntica, 154
2) La influencia de la variacin de la corriente magnetizante segn un eje sobre la variacin del flujo magnetizante segn ese mismo eje se da mediante las inductancias Lmx o Lmy, dependiendo del eje considerado, y que son distintas de la inductancia magnetizante Lm, responsable de la interaccin entre corrientes y flujos en el modelo con comportamiento magntico lineal. En resumidas cuentas, no solo aparecen nuevos trminos en el modelo debidos a la intersaturacin magntica (relativos a Lmxy), sino que los trminos que se mantienen utilizan inductancias distintas a la del modelo con comportamiento magntico lineal (Lmx Lmy Lm). La utilizacin de diagramas fasoriales permite visualizar en forma grfica el efecto de acoplamiento entre ejes propio de la intersaturacin magntica. Para una mejor comprensin del fenmeno, resulta conveniente representar en primer lugar el trabajo en zona lineal de la caracterstica magntica reflejado en (3.15). Considrese para ello inicialmente el caso en que nicamente el eje directo de la mquina est excitado. En la figura 3.6 a) se representa el fasor de corriente magnetizante imx y su correspondiente fasor de flujo magnetizante mx, obtenido a partir de una hipottica caracterstica magntica. Provquese ahora una variacin en la corriente magnetizante del eje en cuadratura, que inicialmente no se hallaba excitado. La figura 3.6 en su apartado b) refleja la nueva situacin, mostrando que el cambio en la corriente magnetizante del eje en cuadratura no provoca ninguna variacin en la componente directa del flujo magnetizante, que mantiene su valor inicial, como se desprende de (3.15). Reptase de nuevo el proceso trabajando ahora en la zona saturada de la caracterstica magntica. La figura 3.6 muestra en su apartado c) el fasor de flujo magnetizante resultante cuando el eje directo es el nico excitado; en el apartado d) se advierte cmo ante la aparicin de corriente magnetizante segn el eje en cuadratura la componente del flujo magnetizante segn el eje directo adopta un valor mx distinto del inicial.
155
Figura 3.6. Diagramas fasoriales de corriente y flujo magnetizante en la zona lineal de la caracterstica magntica, a) con excitacin del eje directo, b) con excitacin en ambos ejes, y en la zona saturada c) con excitacin del eje directo, d) con excitacin en ambos ejes. 156
Aunque en la formulacin del modelo con saturacin expuesto en (3.11) se hallan seleccionado las corrientes de estator y rotor como variables, haciendo uso del flujo y la corriente magnetizantes como variables intermedias se obtienen en la bibliografa [43] otras expresiones alternativas equivalentes para las inductancias Lmx, Lmy y Lmxy. As, volviendo a las expresiones para las derivadas de los flujos de estator y rotor recogidas en (3.9), estas pueden reformularse como:
d s d d d m = sl + m = Lsl is + dt dt dt dt d r d d d m = rl + m = L rl i r + dt dt dt dt
Centrndose en la derivada del flujo magnetizante:5
di di d m d = m e j = L cos 2 + L msin 2 mx + (L L m )sin cos my dt dt dt dt di di + j (L L m )sin cos mx + L sin 2 + L m cos 2 my dt dt
(3.17)
) (
(3.18)
Donde = atan
i my i mx
es el argumento de los fasores espaciales de flujo y corriente

d m d im
magnetizantes, que estarn en fase bajo la hiptesis adoptada de ausencia de prdidas en el hierro. Por otra parte, L = es una inductancia magnetizante dinmica, por contraposicin
m im
a la inductancia magnetizante esttica L m =
En la figura 3.7 se muestra la interpretacin geomtrica de estas inductancias sobre la caracterstica magntica.
El desarrollo detallado de la derivada temporal del fasor espacial de flujo magnetizante se recoge en el apndice C.
157
Figura 3.7. Interpretacin geomtrica sobre la caracterstica magntica de las inductancias magnetizantes esttica Lm y dinmica. Como se desprende de la definicin dada para cada inductancia, la inductancia magnetizante esttica Lm se corresponde con la pendiente del segmento que une el origen de coordenadas con un punto cualquiera perteneciente a la caracterstica magntica, mientras que la inductancia magnetizante dinmica equivale a la pendiente de la recta tangente a este punto de la caracterstica. Ntese que en la zonal lineal de la caracterstica (punto A de la figura 3.8) ambas inductancias son idnticas, no siendo as en la zona saturada (punto B).
Zona lineal (punto A): L m =
m im
A A
=L=
d m d im
A
Zona saturada (punto B): L m =
m im
B B
>L=
d m d im
B
158
As, por comparacin entre las ecuaciones (3.16) y (3.18) se determinan las expresiones alternativas equivalentes antes mencionadas para las inductancias Lmx, Lmy y Lmxy: L mx = L cos 2 + L msin 2 L my = L sin 2 + L m cos 2 (3.19) L mxy = (L L m )sin cos
La estructura de estas expresiones alternativas para las inductancias Lmx, Lmy y Lmxy recogidas en (3.19) tambin permite constatar rpidamente que en la zona lineal de la caracterstica magntica se cumplir:
L mx = L my = L m L m = cte L m = L L mxy = 0
(3.20)
Tambin, las expresiones en (3.19) permiten visualizar ms intuitivamente posibles simplificaciones a efectuar en el modelo. As, eligiendo un sistema de referencia bien alineado o bien en cuadratura con el fasor espacial de flujo magnetizante (lo que implica =0 o bien =/2, respectivamente), se consigue anular la inductancia Lmxy envuelta en el acoplamiento entre ejes, adems de simplificar las expresiones para las inductancias Lmx y Lmy. Concretamente:
L mx = L = 0 L my = L m L =0 mxy L mx = L m = L my = L 2 L =0 mxy
(3.21)
As, con una adecuada orientacin de ejes se consigue una notable simplificacin en el modelo, obtenindose un conjunto de expresiones similar a las vlidas para el trabajo en la zona lineal de la caracterstica magntica, sin presencia de intersaturacin pero con el empleo de inductancias magnetizantes distintas para cada eje.
159
Para conseguir la misma simplificacin expuesta en (3.21) partiendo de las expresiones inicialmente presentadas para las inductancias Lmx, Lmy y Lmxy en (3.12), (3.13) las condiciones a imponer son, o bien: dL m dL m L mx = L m + d i i mx = L m + d i i m = L m m = i sy + i ry = 0 L my = L m L mxy = 0
i my
(corresponde al caso = 0)
(3.22) o bien: L mx = L m dL m dL = i sx + i rx = 0 L my = L m + i my = L m + m i m = L d im d im L mxy = 0
i mx
(corresponde al caso = ) 2
(3.23) La identidad L = L m +
dL m i m empleada en (3.22) y (3.23) queda inmediatamente justificada d im
recordando la definicin de la inductancia magnetizante dinmica:
L=
d m d im
d d im
(L i ) = dL di
m m
im + Lm
(3.24)
Como observacin prctica, ntese que en las expresiones (3.12), (3.13) para las inductancias Lmx, Lmy y Lmxy se utiliza la funcin
dL m d im
, mientras que en las formulaciones alternativas

d m d im
recogidas en (3.19) se emplea la inductancia magnetizante dinmica L =
A partir del ensayo de vaco puede obtenerse la funcin:
160
m = f im
( )
(3.25)
y de esta:
Lm =
m im
f im
m
( ) = f (i ) i
* m
(3.26)
A partir de aqu, segn la formulacin elegida deber optarse por el clculo bien de:
im m L Lm d m d im = = = 2 im im d im im d m
dL m d im
(3.27)
para su uso con (3.12), (3.13), o bien de:
L=
d m d im
d f im d im
( ( ))
(3.28)
para su uso con (3.19).

dL m d im
La divisin adicional a realizar para la obtencin de la funcin
podra comportar un
mayor error aadido al modelo. No debe olvidarse que los datos de partida m = L m i m ya provienen adems del ajuste con mayor o menor precisin- de una determinada funcin a datos experimentales. Como aadido a la cuestin de las diversas formulaciones halladas en la literatura para las inductancias Lmx, Lmy y Lmxy, en [41] se propone:
L mx = L 0 + L 2 cos 2 L my = L 0 L 2 cos 2 L mxy = L 2 sin 2 (3.29)
161
siendo:
L + Lm 2 L Lm L2 = 2 L0 =
(3.30)
Las expresiones presentadas en (3.29), (3.30) pueden obtenerse sin dificultad aplicando relaciones trigonomtricas elementales a (3.19). Finalmente, como ayuda grfica para mejor visualizar las diferencias entre el modelo con comportamiento magntico lineal y el modelo con intersaturacin del flujo magnetizante, se muestra el esquema equivalente correspondiente a este ltimo.
Figura 3.8. Esquema equivalente para rgimen dinmico en el sistema genrico de referencia del motor trifsico de induccin con saturacin del flujo magnetizante. 3.3.2.2. Modelo con dos jaulas rotricas. La extensin del modelo con intersaturacin, expresado en trminos de corrientes de estator y rotor, al caso del motor trifsico de induccin con doble jaula se recoge en (3.31)6, donde
6
La notacin empleada se recoge en la pgina I. Notacin.
162
rigen las mismas expresiones para las inductancias Lmx, Lmy y Lmxy enunciadas en (3.12), (3.13) o en cualquiera de las formas alternativas (3.19) o (3.29), (3.30), en el bien entendido que ahora i m = i s + i1 + i 2 , es decir, que la corriente rotrica i r propia del modelo con una sola jaula queda aqu reemplazada por la suma vectorial de las corrientes asociadas a cada jaula
i r = i1 + i 2 .
Finalmente, el esquema equivalente para el modelo de doble jaula enunciado en (3.31) adopta la forma mostrada en la figura 3.9.
163
Rs g (L sl + L m ) u sx Rs u sy g (L sl + L m ) 0 0 ( g )L m = 0 ( g )L m 0 0 0 ( g )L m 0 ( )L 0 m g
0 g L m R1
g L m 0 ( g )(L1l + L12l + L m ) R1 ( g )(L12l + L m ) 0
0 g L m 0
)(L1l + L12l + L m ) 0 )(L12l + L m )
( (
g
)(L12l + L m ) R2
)(L 2l + L12l + L m )
i sx i sy 0 ( g )(L12l + L m ) i1x i1y 0 ( g )(L 2l + L12l + L m ) i 2x i R2 2y
g L m
L sl + L mx L mxy L mx + L mxy L mx L mxy
L mxy L sl + L my L mxy L my L mxy L my
L mx L mxy L1l + L12l + L mx L mxy L12l + L mx L mxy
L mxy L my L mxy L1l + L12l + L my L mxy L12l + L my
L mx L mxy L12l + L mx L mxy L 2l + L12l + L mx L mxy
i sx i sy L my i1x L mxy d L12l + L my dt i1y i L mxy 2x L 2l + L12l + L my i 2y L mxy
(3.31)
164
Figura 3.9. Esquema equivalente para el modelo de doble jaula del motor trifsico de induccin en rgimen dinmico y en el sistema genrico de referencia con saturacin del flujo magnetizante.
165
3.4. COMPARACIN DE LOS MODELOS DEL MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN CON Y SIN INTERSATURACIN. La comparacin del modelo con consideracin de la saturacin expuesto en (3.11) con el vlido para el trabajo en la zona lineal de la caracterstica magntica mostrado en (3.8) pone inmediatamente de manifiesto la complejidad aadida que comporta la caracterizacin rigurosa de este fenmeno, evidenciada en la forma de trminos de nueva aparicin y en la complicacin de los ya existentes. Este hecho justifica el inters por aplicar tcnicas simplificativas que faciliten el trabajo con las ecuaciones del modelo. Pese a la correccin formal del modelo con intersaturacin recogido en (3.11), su complejidad invita a evaluar la bondad de la primera de las metodologas para el modelado de la saturacin del flujo magnetizante considerada en este captulo, esto es, la consistente en utilizar el modelo vlido para la zona lineal de la caracterstica magntica substituyendo en este la inductancia magnetizante constante por una funcin dependiente bien de la corriente o del flujo magnetizante. Este inters se ve alentado por los informes -en ocasiones contradictorios- que se encuentran en la literatura especializada sobre los resultados obtenidos con su uso. As, en las referencias reseadas en la seccin 3.2 sobre el uso de modelos pertenecientes a esta tipologa, se constata cmo son utilizados en aplicaciones diversas con resultados en apariencia satisfactorios. Por otra parte, en [41] y [13] se comparan los resultados procedentes de esta aproximacin con los provenientes del modelo con intersaturacin, evidenciando que esta proporciona una respuesta especialmente deficiente para el par electromagntico, subestimando la amplitud de sus picos transitorios y mostrando un trazado distinto y en ocasiones hasta en oposicin de fase con el predicho por el modelo con intersaturacin. Se muestra cmo incluso la respuesta del modelo vlido para el trabajo en zona lineal es ms satisfactoria que la proporcionada por el modelo aproximado de la saturacin del flujo magnetizante.
166
Entre estas dos posturas encontradas, en [49] se efecta una clarificadora contribucin que arroja algo ms de luz sobre la bondad del modelo aproximado. En esencia, el autor compara los resultados procedentes de los modelos con y sin intersaturacin y halla que estos son ms o menos divergentes en funcin de las variables de estado utilizadas. As, distingue dos comportamientos bien diferenciados: ambos modelos exhiben las mayores discrepancias a la hora de su comparacin cuando son formulados exclusivamente en trminos de corrientes o si interviene la corriente magnetizante como una de las variables de estado seleccionadas; por otra parte, para el resto de combinaciones posibles de variables de estado las diferencias apenas s son perceptibles. Si, como parecen evidenciar los resultados presentados en [49], el empleo de determinados conjuntos de variables de estado redunda en respuestas prcticamente idnticas tanto si se considera la intersaturacin como si no, queda sobradamente justificado el intento de efectuar alguna contribucin adicional al esclarecimiento de esta cuestin, en aras de la notable simplificacin que supondra el recurso con garantas- a modelos ms simples. 3.4.1. Modelo con una jaula rotrica. Para el modelo de una nica jaula existen, como ya se expuso anteriormente, un total de 14 posibles formulaciones distintas segn el conjunto seleccionado de variables de estado. En el apndice D se recogen ntegramente estas diferentes formulaciones, con consideracin de la intersaturacin. Para cada seleccin de variables de estado, la comparacin sus ecuaciones con las del modelo homlogo sin intersaturacin permite poner de manifiesto los trminos que se hallan ausentes en este ltimo, responsables de las divergencias exhibidas en los resultados. La tabla 3.1 recoge para cada una de las 14 formulaciones posibles los trminos que se hallan ausentes en el modelo sin intersaturacin. En ella se han establecido diversas secciones, separadas por trazo grueso, en las que se agrupan las formulaciones completamente
167
equivalentes entre s, esto es, aquellas en las que para cada ecuacin se encuentran ausentes exactamente los mismos trminos. Ntese que las diversas selecciones de variables de estado dan lugar a conjuntos diferentes de trminos presentes en el modelo con intersaturacin y ausentes en el modelo que no la considera. As, en un extremo se tiene el modelo formulado en funcin de los flujos de estator y rotor, que por ser las magnitudes que naturalmente aparecen derivadas en las ecuaciones del motor, permite eludir la cuestin del tratamiento como constante o como variable de la inductancia magnetizante. En el polo opuesto se hallan los modelos formulados exclusivamente en trminos de corrientes, que requieren el desarrollo completo de las derivadas de los flujos hasta quedar expresadas en funcin de las corrientes. El examen de la estructura de los trminos ignorados por los modelos sin intersaturacin permite constatar que estos son proporcionales a la derivada de la inductancia magnetizante cuando las variables de estado son corrientes o la combinacin de la corriente magnetizante y un flujo, mientras que para el resto de formulaciones estos trminos resultan ser directamente proporcionales a la derivada de la inversa de la corriente magnetizante. Para poder evaluar mejor el impacto relativo de los trminos ausentes en una determinada formulacin, se ha considerado conveniente reescribirlos utilizando una variable comn: la corriente magnetizante. De este modo, para todas las formulaciones los trminos ausentes resultan ser mltiplos de la corriente magnetizante por la derivada temporal de la inductancia magnetizante. La ponderacin de los diversos factores de multiplicidad que acompaan a esta cantidad bsica ausente en todas las formulaciones sin intersaturacin permite establecer una gradacin del error implcito.
168
Tabla 3.1. Trminos ausentes en los modelos sin intersaturacin del motor trifsico de induccin con una jaula, en funcin del conjunto seleccionado de variables de estado.
VARIABLES DE ESTADO En ecuacin de estator
TRMINOS AUSENTES Expresin equivalente

im im dL m dt dL m dt
dL m dt
En ecuacin de rotor
Expresin equivalente
im im dL m dt dL m dt
is , i r is , i m im , ir
(i
+ ir
im
) dL dt
(i
+ ir
im
) dL dt
dL m dt
dL m dt
dL m dt
dL m dt
im
im
im
im
dL m dt
s , i m
__
L sl dL m 1 + L i m dt rl
__
L sl dL m 1 + L i m dt rl
L dL 1 + rl i m m L dt sl
L rl dL m 1 + L i m dt sl
im , r
__
d 1 dt L m
__
L rl dL m im dt Lm L rl dL m im dt Lm L rl dL m im dt Lm
s , m s , is m , is
__ __ __
d 1 dt L m d ) dt L1
m
__ __ __
L sl dL m im Lm dt L sl dL m im Lm dt L sl dL m im Lm dt
L rl m
L rl s L sl i s
d ) dt L1
L rl m
d 1 dt L m
m , r
Lsl m
__ __ __
__ __ __
r , ir
m , ir
Lsl r L rl i r
Lsl m
d 1 dt L m
rl
is , r
(L i
rl s
+ r
d ) dt L L L +
rl
L rl dL m im L rl + L m dt
__
__

L sl dL m im L sl + L m dt
s , i r
__ __
__ __
(L i
sl r
+ s
d ) dt L L L +
sl
sl
s , r
__
__ 169
As, cualquiera que sea el mecanismo de interaccin en las ecuaciones del modelo de la cantidad bsica ausente i m
dL m , este tendr su mximo efecto cuando los factores de dt
L
sl
multiplicidad sean la unidad (corrientes como variables de estado) o bien 1 + rl , 1 + sl L L

rl
(corriente magnetizante combinada con un flujo), mientras que para resto de combinaciones de variables, los factores de multiplicidad inversamente proporcionales a la inductancia magnetizante reducirn el peso de los trminos ausentes al menos en un orden de magnitud. Para ilustrar lo expuesto se presentan a continuacin resultados procedentes de la simulacin de un mismo motor (de caractersticas listadas en el apndice B) utilizando las 14 posibles combinaciones de variables de estado. El motor arranca descargado sometido a una tensin un 50% superior a la nominal. Obviamente, se obtienen respuestas idnticas para el modelo con intersaturacin independientemente de la seleccin de variables efectuada, debido a su tratamiento formalmente correcto de las derivadas de flujo. Lo mismo sucede con el modelo vlido para el trabajo en la zona lineal, en el que de las derivadas de flujo se computan tomando como constante a una inductancia magnetizante que realmente lo es. En lo tocante a los resultados predichos por los modelos sin intersaturacin, se obtiene una gama de posibles respuestas condicionada por el peso relativo de los trminos despreciados, tal como se recogen en la tabla 3.1. La figura 3.10 muestra el par electromagntico predicho por los modelos con intersaturacin (en color azul) y sin intersaturacin (en color rojo), formulados utilizando la corriente magnetizante y el flujo de rotor como variables de estado, as como por el modelo para zona lineal de la caracterstica magntica (en negro). Puede observarse cmo el modelo para la zona lineal predice mayores picos transitorios de par que el modelo con intersaturacin; reducindose prcticamente las diferencias entre ambas respuestas a una cuestin de escala. Por otra parte, el desarrollo del par calculado a partir del modelo sin intersaturacin predice picos que inicialmente son de menor amplitud pero que decrecen a menor ritmo que los calculados por el modelo con intersaturacin y el modelo para
170
35 30 25 20 te (Nm) 15 10 5 0 -5 -10
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Figura 3.10. Par electromagntico predicho por los modelos (azul) con con corriente magnetizante y flujo de rotor como variables de estado.
y (rojo) sin
intersaturacin, y por el modelo para zona lineal de la caracterstica electromagntica (negro),
35 30 25 20 te (Nm) 15 10 5 0 -5 -10
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Figura 3.11. Par electromagntico predicho por los modelos (azul) con con flujo de estator y corriente de rotor como variables de estado.
y (rojo) sin
intersaturacin, y por el modelo para zona lineal de la caracterstica electromagntica (negro),
171
zonal lineal, por lo que acaban superando a los predichos por estos ltimos. Tambin, el trazado transitorio del par se revela en determinados tramos hasta en oposicin de fase con el calculado a partir de los modelos con intersaturacin y para el trabajo en zona lineal. Como se ha comentado, el conjunto de variables de estado seleccionado para los modelos ha sido el compuesto por la corriente magnetizante y el flujo rotrico, que segn se muestra en la tabla 3.1. premultiplica a la cantidad bsica i m mtodo aproximado por el factor de peso 1 +
L sl L rl
dL m ausente en todas las formulaciones del dt

, uno de los ms desfavorables.
Si por otra parte, se selecciona un juego de variables para las que, segn se recoge en la tabla 3.1, la cantidad bsica i m
dL m despreciada en el modelo es modulada por un factor de peso dt
significativamente menor, se obtienen resultados prcticamente idnticos con ambas metodologas para el modelado de la saturacin, como puede apreciarse en la figura 3.11. El examen de la tabla 3.1 revela que existirn un total de siete posibles tipos de respuestas proporcionadas por el mtodo aproximado para el modelado de la saturacin, pero agrupadas en dos grandes familias, a saber, las que conducen a resultados semejantes a los del modelo con intersaturacin, en las que el peso relativo de los trminos despreciados es bajo, y las que predicen resultados ms discrepantes, a saber, las que corresponden al uso exclusivo de corrientes o de corriente magnetizante y flujo como variables de estado. En las figuras que siguen se muestra la comparacin entre las respuestas de par, velocidad y corriente generadas por los modelos con intersaturacin y para zona lineal con cada una de las posibles respuestas tipo que es posible obtener a partir del modelo aproximado para el modelado de la saturacin. Para mayor claridad, se comparan separadamente las dos familias que manifiestan un comportamiento ms diferenciado, esto es, por una parte los modelos formulados exclusivamente en corrientes o en corriente magnetizante y un flujo, y por otra el correspondiente al resto de combinaciones de variables de estado. Puede observarse en las figuras 3.12 a 3.17 cmo el par electromagntico y la velocidad evidencian de modo ms acusado los dos distintos comportamientos mencionados, mientras que en el caso de la corriente las diferencias son ms discretas. 172
35
30
25
20
te (Nm)
15
10
-5
-10
0.05
0.1
0.15
0.2 t (s)
0.25
0.3
0.35
0.4
Figura 3.12. Par electromagntico predicho por los modelos con intersaturacin (azul), para zona lineal (negro) y por el modelo aproximado formulado con i s , i r (azul ciano), con s , i m (verde) y con i m , r (rojo).
35
30
25
20
te (Nm)
15
10
-5
-10
0.05
0.1
0.15
0.2 t (s)
0.25
0.3
0.35
0.4
Figura 3.13. Par electromagntico predicho por los modelos con intersaturacin (azul), para zona lineal (negro) y por el modelo aproximado formulado con s , m (rojo), con m , r (magenta), con i s , r (amarillo) y con s , i r (verde). 173
350
300
250
200 w (rad/s)
150
100
50
0.05
0.1
0.15
0.2 t (s)
0.25
0.3
0.35
0.4
Figura 3.14. Velocidad predicha por los modelos con intersaturacin (azul), para zona lineal (negro) y por el modelo aproximado formulado con i s , i r (azul ciano), con s , i m (verde) y con i m , r (rojo).
350
300
250
200 w (rad/s)
150
100
50
0.05
0.1
0.15
0.2 t (s)
0.25
0.3
0.35
0.4
Figura 3.15. Velocidad predicha por los modelos con intersaturacin (azul), para zona lineal (negro) y por el modelo aproximado formulado con s , m (rojo), con m , r (magenta), con
i s , r (amarillo) y con s , i r (verde).
174
20
15
10
isa (A)
-5
-10
-15
-20
0.05
0.1
0.15
0.2 t (s)
0.25
0.3
0.35
0.4
Figura 3.16. Corriente en la fase a predicha por los modelos con intersaturacin (azul), para zona lineal (negro) y por el modelo aproximado formulado con i s , i r (azul ciano), con s , i m (verde) y con i m , r (rojo).
20
15
10
isa (A)
-5
-10
-15
-20
0.05
0.1
0.15
0.2 t (s)
0.25
0.3
0.35
0.4
Figura 3.17. Corriente en la fase a predicha por los modelos con intersaturacin (azul), para zona lineal (negro) y por el modelo aproximado formulado con s , m (rojo), con m , r (magenta), con i s , r (amarillo) y con s , i r (verde). 175
3.4.2. Modelo con dos jaulas rotricas. La complejidad aadida que aporta al modelo del motor la adicin de una ecuacin fasorial rotrica adicional para dar cuenta del efecto de ranura profunda recomienda an ms si cabe la extensin de los resultados obtenidos en el apartado anterior al caso de la doble jaula. As, repitiendo el proceso ya expuesto, se han recogido en la tabla 3.2 los distintos trminos ignorados en el mtodo aproximado para el modelado de la saturacin segn el conjunto elegido de variables de estado, que han sido reescritos todos ellos en funcin de la corriente magnetizante para facilitar la comparacin de la importancia relativa que comporta su ausencia. Del anlisis de los datos consignados, se desprende que al igual que en el caso del modelo con jaula nica, aquellas selecciones de variables que requieren del clculo de la derivada temporal de la inductancia magnetizante (exclusivamente corrientes o la combinacin de la corriente magnetizante con dos variables ms) exhiben resultados ms discrepantes con los predichos por el modelo con intersaturacin. Dentro de la tabla 3.2 se han delimitado mediante trazo grueso aquellos modelos equivalentes, esto es, que carecen exactamente de los mismos trminos en las mismas ecuaciones, y que lgicamente generan respuestas idnticas. Del total de 48 combinaciones posibles de variables resultan 26 tipos formalmente distintos de modelos sin intersaturacin, en vista de los diferentes factores de peso que premultiplican a la cantidad bsica ausente en todos los casos
im dL m . dt
Considerando el caso del arranque en vaco con una tensin un 50% superior a la nominal del motor de doble jaula de caractersticas listadas en el apndice B, se muestra en las figuras 3.18 a 3.20 el desarrollo del par electromagntico, la velocidad y la corriente en la fase a tal como son generados a partir del modelo con intersaturacin, del vlido para el trabajo en la zona lineal de la caracterstica electromagntica, y uno de los modelos sin intersaturacin perteneciente a cada una de las dos grandes familias en que estos pueden agruparse segn la similitud de sus resultados; concretamente se consideran las selecciones de variables de estado i s , i1 , i 2 y i s , 1 , 2 .
176
En lo que respecta al par electromagntico, puede observarse en este caso cmo el predicho por los modelos con intersaturacin, para zona lineal y el correspondiente al mtodo aproximado en base a los estados i s , 1 , 2 resulta prcticamente indistinguible, en tanto que el que utiliza i s , i1 , i 2 como variables exhibe una gran discrepancia.
Respecto a la velocidad, de nuevo el modelo sin intersaturacin formulado en trminos de

i s , 1 , 2 , presenta un comportamiento diferenciado respecto a los otros modelos
considerados, dando lugar a una respuesta ms lenta. En lo tocante a la corriente en la fase a, las diferencias entre ambos modelos aproximados son mnimas, de modo que se aprecian prcticamente superpuestos, y tambin es pequea la diferencia entre estos y el modelo con intersaturacin. En definitiva, el anlisis efectuado sobre el peso relativo de los distintos trminos ignorados en los modelos aproximados para la consideracin de la saturacin del flujo magnetizante, muestra cmo la opcin por esta tcnica simplificada, extremadamente ventajosa en el caso de la doble jaula, puede ser adoptada con suficientes garantas cuando la seleccin de variables de estado es la adecuada, basndose en la informacin presentada en las tablas 3.1 y 3.2 del presente captulo.
177
Tabla 3.2. Trminos ausentes en los modelos sin intersaturacin del motor trifsico de induccin con doble jaula, en funcin del conjunto seleccionado de variables de estado.
ESTADOS En ecuacin de estator

i s , i1 , i 2
TRMINOS AUSENTES
EXPRESIN EQUIVALENTE
m
(i (i (i
+ i1 + i 2
) dL dt ) dL dt ) dL dt
im
dL m dt dL m dt dL m dt dL m dt dL m dt dL m dt
En ecuacin de jaula interna En ecuacin de jaula externa En ecuacin de estator En ecuacin de jaula interna En ecuacin de jaula externa En ecuacin de estator En ecuacin de jaula interna En ecuacin de jaula externa En ecuacin de estator
+ i1 + i 2
im
+ i1 + i 2
im
im
i s , i m , i1 is , i m , i 2 i m , i1, i 2
dL m dt dL m dt dL m dt
im
im
im
im
im
__ __
L1l (L12l + L 2l ) + L 2l (L sl + L12l ) dL m 1 + i m dt L sl L1l
__ __
L1l (L12l + L 2l ) + L 2l (L sl + L12l ) dL m 1 + i m dt L sl L1l
s , i m , 1
__
L (L + L12l ) + L 2l (L12l + L1l ) dL m i m 1 + 1l sl L sl L 2l dt
__
L (L + L12l ) + L 2l (L12l + L1l ) dL m i m 1 + 1l sl L sl L 2l dt
s , i m , 2
En ecuacin de jaula interna En ecuacin de jaula externa En ecuacin de estator
__
dL m L sl (L1l + L 2l ) 1 + i m L1l L 2l + L12l (L1l + L 2l ) dt
__
dL m L sl (L1l + L 2l ) 1 + i m L1l L 2l + L12l (L1l + L 2l ) dt
i m , 1 , 2
En ecuacin de jaula interna En ecuacin de jaula externa En ecuacin de estator En ecuacin de jaula interna En ecuacin de jaula externa
__ __
im dL m dt
__ __
im dL m dt
i s , i m , 1
__
L 2l 1 + L1l dL m i m dt
__
L 2l 1 + L1l dL m i m dt
178
Tabla 3.2. (Continuacin)

ESTADOS
En ecuacin de estator En ecuacin de
is , i m , 2
TRMINOS AUSENTES
im dL m dt
im dL m dt
jaula interna En ecuacin de jaula externa En ecuacin de estator
L dL m 1 + 1l i m L dt 2l
L dL m 1 + 1l i m L dt 2l
__ __
L12l 1 + L sl dL m i m dt dL m i m dt
__ __
L12l 1 + L sl dL m i m dt dL m i m dt
s , i m , i1
L12l + L 2l 1 + L sl
L12l + L 2l 1 + L sl
__
L12l + L1l 1 + L sl L12l 1 + L sl dL m i m dt
__
L12l + L1l 1 + L sl L12l 1 + L sl dL m i m dt
s , i m , i 2
dL m i m dt dL m i m dt dL m i m dt
dL m i m dt dL m i m dt dL m i m dt
L sl 1 + L +L 12l 2l L12l 1 L +L 12l 2l
L sl 1 + L +L 12l 2l L12l 1 L +L 12l 2l
i m , i1 , 2 ,
__
L sl 1 + L12l + L1l dL m i m dt
__
L sl 1 + L12l + L1l dL m i m dt
i m , 1 , i 2
__
L12l 1 L12l + L1l L 1 + sl L 12l dL m i m dt
__
L12l 1 L12l + L1l L 1 + sl L 12l dL m i m dt
dL m i m dt
dL m i m dt
i m , 1 , i1
En ecuacin de jaula interna En ecuacin de jaula externa
__
L 2l dL m im L12l dt
__
L 2l dL m im L12l dt
179

ESTADOS
En ecuacin de estator
im ,i2 , 2 ,
TRMINOS AUSENTES
L 1 + sl L 12l dL m i m dt
L 1 + sl L 12l dL m i m dt
L1l dL m im L12l dt
L1l dL m im L12l dt
__ __
L12l s L sl i s
__ __
d ) dt L1
s , i s , i1
L12l dL m im Lm dt dL m dt
(L12l + L 2l )( s L sl i s ) d
1 dt L m
(L12l + L 2l ) i
Lm
__
L12l m d 1 dt L m
__
L12l dL m im Lm dt dL m dt
m , i s , i1 s , m ,i1
(L12l + L 2l ) m
d 1 dt L m
(L12l + L 2l ) i
Lm
__
(L12l + L1l )( s L sl i s ) d
L12l s L sl i s 1 dt L m
__
s , is , i 2
(L12l + L1l ) i
Lm
dL m dt
d ) dt L1
L12l dL m im Lm dt
__
(L12l + L1l ) m
L12l m d 1 dt L m Lm + Lm
__
m , is , i 2 s , m , i 2
En ecuacin de jaula interna En ecuacin de jaula externa En ecuacin de estator En ecuacin de
(L12l + L1l ) i
Lm
dL m dt
d 1 dt L m d ) dt L
L12l dL m im Lm dt
(L
12l i s
+ 1 L1l i1
12l
L12l dL m im L12l+ L m dt
i s , i 1 , 1
jaula interna En ecuacin de jaula externa

- L 2l i s Lm d dt L12l + L m
__
d 1 + L 2l 1 dt L12l + L m d L + L12l + L m - L 2l i1 1l dt L12l + L m
__
-L 2l dL m im L12l+ L m dt
180

ESTADOS
TRMINOS AUSENTES
Lm + Lm
(L
- L1l i s
12l i s
+ 2 L 2l i 2
d ) dt L
12l
L12l dL m im L12l+ L m dt
is , i 2 , 2
d 1 + L1l 2 dt L12l + L m d L + L12l + L m - L1l i 2 2l dt L12l + L m Lm d dt L12l + L m
-L1l dL m im L12l+ L m dt
__
__
Lm + L 2l + L m
((L
12l
+ L 2l )i s + 2 + L 2l i1
d ) dt L
L12l + L 2l L12l + L 2l + L m
im
dL m dt
12l
L 2l i s
i s , i1 , 2
En ecuacin de jaula interna
Lm d dt L12l + L 2l + L m d dt L12l
- L 2l 2
d L12l + L m + L 2l i1 dt L12l + L 2l + L m 1 + L 2l + L m
L 2l dL m im L12l+ L 2l + L m dt
En ecuacin de jaula externa En ecuacin de estator En ecuacin de

is , i 2 ,
__
__
Lm + L1l + L m
((L
12l
+ L1l )i s + 1 + L1l i1
d ) dt L
12l
L12l + L1l dL m im L12l+ L1l + L m dt
jaula interna
1
__
d 1 - L1l 1 dt L12l + L1l + L m d L12l + L m + L1l i 2 dt L12l + L1l + L m L1l i s Lm d dt L12l + L1l + L m
__
En ecuacin de jaula externa
L1l dL m im L12l+ L1l + L m dt
s , i 1 , i 2
__
__
m
+ L sl i 1 + L sl i 2
d ) dt L L+ L
sl
L sl L sl+ L m L sl L sl+ L m
im
dL m dt dL m dt
+ L sl i 1 + L sl i 2
d ) dt L L+ L
m
im
sl
L sl 1 (L12l + L1l )i 1 L12l i 2
d ) dt L1
L sl dL m im Lm dt
1 , i 1 , i 2
__ __
__ __
181

ESTADOS
2 , i1 ,i 2
TRMINOS AUSENTES
L sl L12l i 1 (L12l + L 2l )i 2 + 2
d ) dt L1
L sl dL m im Lm dt
__ __
L sl (L12l + L 2l ) 1 (L1l L 2l + L12l (L1l + L 2l ))i 1 L 2l d 1 L12l 2 dt L m
__ __
L sl dL m im Lm dt
1 , i1 , 2
__ __
L sl L12l 1 + (L12l + L1l ) 2 L1l
(L1l L 2l + L12l (L1l + L 2l ))i 2
__ __
L sl dL m im Lm dt
d 1 dt L m
1 , i 2 , 2
En ecuacin de jaula interna En ecuacin de jaula externa En ecuacin de
__ __
d 1 dt L m

__ __
L sl dL m im Lm dt
m , i1 ,i 2
estator
L sl m
m , 1 , 2
m , 1 , i 1 m , 2 ,i2 m ,i1 , 2
__
__
m , 1 ,i2
__
__
s , is , 1
__ __
L1l L 2l + L12l (L1l + L 2l ) d 1 s - L sl i s dt L m L1l
__ __
dL m L1l L 2l + L12l (L1l + L 2l ) im dt L1l L m
182

ESTADOS
s , m , 1 is , m , 1
TRMINOS AUSENTES
__ __
L1l L 2l + L12l (L1l + L 2l ) d 1 m dt L m L1l
__ __
dL m L1l L 2l + L12l (L1l + L 2l ) im dt L1l L m
__
L1l L 2l + L12l (L1l + L 2l ) d 1 s - L sl i s dt L m L 2l
__
s , is , 2
dL m L1l L 2l + L12l (L1l + L 2l ) m dt L 2l L m
__ __
L1l L 2l + L12l (L1l + L 2l ) d 1 m L 2l dt L m

__ __
L1l L 2l + L12l (L1l + L 2l ) dL m im L 2l L m dt
s , m , 2
is , m , 2
En ecuacin de jaula interna En ecuacin de jaula externa En ecuacin de estator En ecuacin de jaula interna
__ __ __
- L 2l s Lm d dt L sl L m + L12l (L sl + L m )
__ __ __
s , 1 , i 1
+ 1 - i1
d L1l (L sl L m + (L12l + L 2l )(L sl + L m )) + L 2l L sl L m dt L sl L m + L12l (L sl + L m )
d L sl L m + (L12l + L 2l )(L sl + L m ) dt L sl L m + L12l (L sl + L m )
L sl L 2l dL m im L sl L m + L12l (L sl + L m ) dt
- L1l s
__
Lm d dt L sl L m + L12l (L sl + L m )
__
s , 2 , i 2
+ 2 - i2
d L 2l (L sl L m + (L12l + L1l )(L sl + L m )) + L1l L sl L m dt L sl L m + L12l (L sl + L m )
d L sl L m + (L12l + L1l )(L sl + L m ) dt L sl L m + L12l (L sl + L m )
L sl L1l dL m im L sl L m + L12l (L sl + L m ) dt
__
__
183

ESTADOS
L 2l s
TRMINOS AUSENTES
__
Lm d dt L sl L m + (L12l + L 2l )(L sl + L m )
__
s , i1 , 2
+ i1
d - L12l (L sl L m + L12l (L sl + L m )) + L 2l L sl L m dt L sl L m + (L12l + L 2l )(L sl + L m ) L sl L m + L12l (L sl + L m ) d dt L sl L m + (L12l + L 2l )(L sl + L m )
L sl L 2l dL m im L sl L m + (L12l + L 2l )(L sl + L m ) dt
+ 2
En ecuacin de jaula externa En ecuacin de estator En ecuacin de jaula interna

s , i 2 , 1
L1l s
__ __ __
Lm d dt L sl L m + (L12l + L1l )(L sl + L m )
__ __ __
+ i2 + 1
d - L12l (L sl L m + L12l (L sl + L m )) + L1l L sl L m dt L sl L m + (L12l + L1l )(L sl + L m ) L sl L m + L12l (L sl + L m ) d dt L sl L m + (L12l + L1l )(L sl + L m )
L sl L1l dL m im L sl L m + (L12l + L1l )(L sl + L m ) dt
s , 1 , 2
__ __ __
__ __ __
184
300
250
200
150 te (Nm) 100 50 0 -50 0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Figura 3.18. Par electromagntico predicho por los modelos con intersaturacin (azul), para zona lineal (negro) y por el modelo aproximado formulado con i s , i1 , i 2 (azul ciano) y con i s , 1 , 2 (rojo).
350
300
250
200 w (rad/s)
150
100
50
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Figura 3.19. Velocidad predicha por los modelos con intersaturacin (azul), para zona lineal (negro) y por el modelo aproximado formulado con i s , i1 , i 2 (azul ciano) y con i s , 1 , 2 (rojo).
185
150
100
50
isa (A)
-50
-100
-150
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Figura 3.20. Corriente en la fase a predicha por los modelos con intersaturacin (azul), para zona lineal (negro) y por el modelo aproximado formulado con i s , i1 , i 2 (azul ciano) y con
i s , 1 , 2 (rojo).
186
3.5. SOBRE LA ELIMINACIN DE PARMETROS EN LOS MODELOS DEL MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN CON SATURACIN. En el captulo 1 se hizo alusin a la utilizacin de esquemas equivalentes con un nmero reducido de parmetros, como mtodo prctico para aliviar la complejidad que supone la adicin de una nueva ecuacin rotrica para modelar el efecto de ranura profunda en el motor trifsico de induccin. En primera instancia, parecera indicado recurrir a esta misma tcnica para reducir el fuerte incremento en la complejidad de los modelos del motor que implica la consideracin del fenmeno de la saturacin. Un anlisis detallado del asunto revela, no obstante, que obtener modelos exactamente equivalentes con un nmero inferior de parmetros conduce a formulaciones mucho ms complicadas que las de partida, debido esencialmente a la naturaleza no lineal de la inductancia magnetizante. Para ilustrar lo expuesto, considrense las ecuaciones del modelo con una sola jaula del motor trifsico de induccin, expresadas en el sistema genrico de referencia:
d s + j g s dt
us = R s is +
0 = R r i1 +
te tl =
d r + j ( g ) r dt
(3.32)
J d + P dt P
Con:
s = L sl i s + L m i s + i r r = L rl i1 + L m
s r
( (i
) +i )
(3.33)
3 t e = P s is 2
187
Haciendo uso de un factor de referencia para las cantidades rotricas, asimilable a una relacin de nmero de espiras ficticia, se obtiene el siguiente conjunto de magnitudes referidas:
ir
i r ref =
r ref = r u r ref = u r
(3.34)
Que necesariamente implica, para no alterar el modelo:

L sl ref = L sl + (1 - )L m L m ref = L m
L r1 ref = (L r1 + L m ) 2 - L m R r ref = 2 R r
(3.35)
Establecida la relacin entre magnitudes originales y referidas, mantngase sin cambios la ecuacin estatrica, pero multiplquense ambos miembros de la ecuacin rotrica por el factor de referencia , con lo que se obtendr el sistema equivalente:
d s + j g s dt
us = R s is +
0 = R r ref i r ref +
te tl =
d r + j ( g ) r ref dt
(3.36)
J d + P dt P
con:
s = Lsl ref i s + L m ref i s + i r ref
)
)
(3.37)
r ref = L rl ref i r ref + L m ref i s + i r ref

3 t e = P s is 2
188
Ntese que automticamente todos los miembros de la ecuacin rotrica han quedado expresados en funcin de magnitudes referidas, a excepcin del correspondiente a la derivada temporal del fasor de flujo rotrico, que queda de la forma:
d r . dt
El inters del empleo de magnitudes referidas radica en el hecho de que con una adecuada seleccin de la relacin de nmero de espiras , pueden anularse los parmetros Lsl ref o Lrl ref (Lsl ref o L12l ref para el motor doble jaula, vase la seccin 1.5), para lo cual se requiere:
L sl ref + L m Lm
L sl ref = 0 = L rl ref
Lm =0= L rl ref + L m
(3.38)
En la zona lineal de la caracterstica magntica, donde la inductancia magnetizante se mantiene constante, el factor de referencia tambin ser, lgicamente, constante. En este supuesto se tendr:
L m = cte = cte
d r d r d r ref = = dt dt dt
( ) (
(3.39)
Con lo que la ecuacin rotrica, expresada en trminos de magnitudes referidas toma la forma:
d r ref + j ( g ) r ref dt
(3.40)
Ntese que la estructura formal de las ecuaciones de estator y rotor se conserva (con la salvedad de los trminos afectados por el parmetro Lsl ref o Lrl ref a eliminar). Es decir, si en las ecuaciones de partida mostradas en (3.32), (3.33), en lugar de utilizar los parmetros originales se recurre a parmetros referidos, las magnitudes estatricas, la velocidad y el par resultan inalterados, mientras que las variables rotricas se entendern referidas (siendo las cantidades originales recuperables a partir de (3.34)).
189
No sucede lo mismo en el trabajo en la zona saturada de la caracterstica magntica; en esta regin, para lograr la exacta cancelacin de los parmetros referidos Lsl ref o Lrl ref, la relacin de nmero de espiras debe variar como una funcin de la inductancia magnetizante, por lo que se tendr:
L m cte cte
d r d r d r ref = dt dt dt
( )
(3.41)
ms bien:
d r d r ref = dt dt siendo:
d d dL m = dt dL m dt
d r ref d - r ref dt dt = d r ref 1 r ref d 2 dt dt
(3.42)
(3.43)
con lo que finalmente resulta:
d r d r ref 1 d dL m = r ref dt dt dL m dt
(3.44)
Es decir, para lograr la cancelacin exacta de un parmetro manteniendo el sistema inalterado, no basta con actualizar continuamente el valor del factor de referencia acorde con la variacin de la inductancia magnetizante, sino que debe modificarse la estructura de la ecuacin rotrica, quedando el sistema definitivo de la forma:
d s + j g s dt
us = R s is +
te tl =
d r ref 1 d dL m r ref + j ( g ) r ref dt dL m dt
(3.45)
J d + P dt P
190
con:
s = L sl ref i s + L m ref i s + i r ref
) )
(3.46)
r ref = L rl ref i r ref + L m ref i s + i r ref

3 t e = P s is 2
El error cometido al no incluir el trmino r ref
d dL m en la ecuacin rotrica se ve dL m dt
todava aumentado con el uso de determinados conjuntos de variables de estado. As, expresando los fasores de flujo en funcin de los fasores de corriente, se tendr:
dL m ref dL m ref dL sl ref di r ref di s di s d s d = L sl ref i s + L m ref i s + i r ref = L sl ref + is + L m ref + L m ref + is + i r ref dt dt dt dt dt dt dt dt dL rl ref dL m ref dL m ref di d r ref d di s di r ref L rl ref i r ref + L m ref i s + i r ref = L rl ref r ref + i r ref = + L m ref + L m ref + is + i r ref dt dt dt dt dt dt dt dt
))
))
(3.47) Ntese la aparicin de dos nuevos trminos en (3.47), a saber:

dL sl ref dt dL d Lm m = i s 1 - dt dL m
is
= is
d (Lsl + (1 - )L m ) = i s - L m d + (1 - ) dL m dt dt dt
i r ref
dL rl ref dt
= i r ref
d ((L r1 + L m ) 2 - L m ) = i r ref ( - 1) dL m + (2(L r1 + L m ) L m ) d dt dt dt
d (2(L r1 + L m ) L m ) dL m = i r ref ( - 1) + dt dL m
(3.48)
El empleo de las diversas combinaciones de variables de estado existentes da lugar a una coleccin de trminos de nueva aparicin. En la tabla 3.3 se recogen, para los distintos juegos de variables de estado, los trminos a incluir en las ecuaciones de partida en (3.32), (3.33) cuando en estas se substituyan parmetros afectados por un factor de referencia variable, si se pretende mantener exactamente la identidad del sistema. De no incluir estos trminos en las ecuaciones referidas, el sistema resultante diferir del primitivo en los trminos mostrados en la tabla 3.3.
191
Tabla 3.3. Trminos a aadir a las ecuaciones referidas para preservar la identidad del modelo del motor con el uso de factores de referencia variable.
PARM. ANULADO
ESTADOS
TRMINOS A INCLUIR EN LAS ECUACIONES

Estator
__
Lsl ref Lrl ref Lsl ref Lrl ref Lsl ref Lrl ref
L sl
__ __
dL m dt
r dL m dt
s , r ref Rotor
1 d dL m r ref dL m dt
(L m )
-L rl
(L rl + L m )2
__
Estator
is
dL sl ref dt
L rl dL L rl i m L rl + L m m (L + L )2 r dt rl m
L sl (2L sl L rl + L m (L sl + 2L rl )) im L m L rl (L sl + L m ) dL L (L L + L m (L sl + L rl )) sl sl rl r m 2 dt L m L rl (L sl + L m )
i s , i r ref
i r ref
Rotor
dL rl ref
1 d dL m L m ref i s + L rl ref + L m ref i r ref dL m dt
dt
Lsl ref
) )
Lrl ref Lsl ref

Estator
(L rl + L m )2
__
-L rl
dL m dt
is
dL sl ref dt
Lrl ref
L sl (2L sl L rl + L m (L sl + 2L rl )) im L m L rl (L sl + L m ) dL L (L L + L m (L sl + L rl )) sl sl rl r m dt L2 m L rl (L sl + L m )
i s , i m ref
(i
Rotor
i m ref
dL rl ref dt
Lsl ref
1 d dL m - L rl ref i s + L rl ref + L m ref i m ref dL m dt
Lrl ref
(L rl + L m )
-L rl
dL m dt
192
Tabla 3.3. (Continuacin).

ESTADOS
PARM. ANULADO
Estator
(i
m ref
i r ref
Lsl ref
dL sl ref dt
__
L rl dL L rl im r m 2 L rl + L m dt (L rl + L m )
Lrl ref
i m ref , i r ref
i r ref
Rotor
dL rl ref
1 d dL m L rl ref i r ref + L m ref i m ref dL m dt
dt
Lsl ref
Lrl ref Lsl ref

Estator
(L rl + L m )
-L rl
dL m dt
__
is
dL sl ref dt
Lrl ref
i s , m ref
Rotor
i s + m ref L m ref
dL rl ref dt m ref d dL m dL m dt
Lsl ref
L sl (2L sl L rl + L m (L sl + 2L rl )) im L m L rl (L sl + L m ) L sl (L sl L rl + L m (L sl + L rl )) r L2 m L rl (L sl + L m ) dL m dt
1 - L i s + 1 + L rl ref rl ref L m ref
Lrl ref Lsl ref Lrl ref
(L rl + L m )2
__
-L rl
dL m dt
Estator
m ref dL sl ref i r ref L m ref dt
dL L rl L rl im r m 2 dt L rl + L m (L rl + L m )
m ref , i r ref i r ref

Rotor
dL rl ref
1 d dL m L rl ref i r ref + m ref dL m dt
dt
Lsl ref
L sl (2L sl L rl + L m (L sl + 2L rl )) im L m L rl (L sl + L m ) L sl (L sl L rl + L m (L sl + L rl )) r L2 m L rl (L sl + L m ) dL m dt
Lrl ref
(L rl + L m )2
-L rl
dL m dt
193

Estator
ESTADOS
PARM. ANULADO
__
d L rl ref dt L sl ref dL rl ref s + m ref + m ref L m ref dt
Lsl ref Lrl ref Lsl ref
__ __
(Divisin por cero)
s , m ref
Rotor
1 - L rl ref s L sl ref 1 1 + m ref 1 + L rl ref + L m ref L sl ref d dL m dL m dt
Lrl ref
(L rl + L m )
-L rl
dL m dt
Estator
__
d L rl ref dt L sl ref dL rl ref s + L m ref i m ref + i m ref dt
__ __
(Divisin por cero)
s , i m ref
Rotor
1 - L rl ref s L sl ref L rl ref + i m ref L rl ref + L m ref 1 + L sl ref d dL m dL m dt
Lrl ref
(L rl + L m )2
-L rl
dL m dt
Estator
d L sl ref dt L rl ref
dL sl ref m ref r ref + m ref L m ref dt
Lsl ref Lrl ref Lsl ref Lrl ref

L sl
__
(Divisin por cero)
dL m dt r dL m dt
m ref , r ref
Rotor
d dL m 1 r ref dL m dt
(L m )
-L rl
(L rl + L m )2
__
Estator
dL sl ref L m ref i m ref r ref + i m ref dt

L sl
(Divisin por cero)
i m ref , r ref
Rotor
(L m )
-L rl
dL m dt r dL m dt
(L rl + L m )
194

PARM. ANULADO
ESTADOS
Estator
__
s dL rl ref d L sl ref + L rl ref is L m ref dt dt
Lsl ref Lrl ref
__ __
)
Lsl ref
s , is
Rotor
is L m ref
d L sl ref L rl ref dt s
1 L rl ref 1 + L m ref
L rl ref i s L rl ref + L sl ref 1 + L m ref
d dL m dL m dt
Lrl ref
dL m -L rl im dt L rl + L m
Estator
__
dL rl ref dt
2
Lsl ref Lrl ref
__ __
i r ref
s , i r ref
Rotor
L m ref + L sl ref + L m ref L m ref 1 L sl ref + L m ref
i r ref s L m ref s i r ref
dL sl ref dt
Lsl ref
d dL m dL m dt
L sl ref L m ref + L rl ref + L sl ref + L m ref
Lrl ref
(L rl + L m )3 (Lsl + L m )
L rl
(L
(L rl + L m )i m
+ (L sl L rl + L m (L sl + L rl )) r
) dL dt
Estator
r ref dL sl ref d L sl ref + L rl ref i r ref L m ref dt dt
Lsl ref
- L sl (2L sl L rl + L m (L sl + 2L rl )) im 2 L m L rl + L sl (L sl L rl + L m (L sl + L rl )) r L3 m L rl dL m dt
i r ref d L sl ref L rl ref L m ref dt
)
r ref , i r ref
dL L rl L rl i m L rl + L m m (L + L )2 r dt rl m
Rotor
(L m )2
-L rl
L sl
dL m dt r dL m dt
(L rl + L m )
195

ESTADOS
PARM. ANULADO
- L m L sl (2L sl L rl + L m (L sl + 2L rl )) 2 L rl (L sl + L m ) (L rl + L m ) r dL m im L m dt
dL L rl L rl im r m 2 dt L rl + L m (L rl + L m )
is
Estator
dL sl ref dt
2
Lsl ref
i s r ref L m ref dL rl ref dt
i s , r ref
L m ref + L rl ref + L m ref
Rotor
(L m )
-L rl
L sl
dL m dt r dL m dt
(L rl + L m )2
Mediante trazo grueso, se han delimitado diversas secciones en la tabla 3.3 que agrupan a las formulaciones que precisan de la adicin de los mismos trminos correctores en las mismas ecuaciones. Ntese que, con los trminos correctores debidamente incluidos, todas las formulaciones resultan equivalentes; de ignorarse estos trminos, se obtienen un total de ocho sistemas distintos entre s y tambin respecto al original mostrado en (3.32), (3.33). Tras examinar la estructura de los diversos trminos correctores se advierte que no pueden reformularse, para su comparacin, en funcin de una nica variable de estado. Se observa tambin, como se seal en prrafos anteriores, que el trmino r ref
1 d dL m (o sus dL m dt
equivalentes empleando otras variables de estado) siempre es de obligada inclusin en la ecuacin rotrica. En consecuencia, se opta por reescribir todos los trminos en funcin del flujo rotrico y de alguna otra variable, en este caso, la corriente magnetizante (buscando la analoga con el anlisis efectuado en la seccin 3.4). Dado que el objetivo de la utilizacin de factores de referencia variables es lograr la exacta cancelacin de los trminos afectados por los parmetros referidos Lsl ref o Lrl ref, nicamente tienen valor prctico aquellos valores del factor de referencia que logran este fin. Por ello,
196
se evalan los trminos correctores para los valores concretos del factor de referencia que consiguen la anulacin de Lsl ref o Lrl ref, recogindose tambin los resultados en la tabla 3.3. El examen de los trminos correctores reformulados en funcin del flujo rotrico y la corriente magnetizante, permite constatar que el producto r
dL m aparece siempre modulado dt dL m lo dt
por la inversa de la inductancia magnetizante elevada al cuadrado, y que el producto i m es por la inversa de la inductancia magnetizante.
En lo que a la cantidad i m
dL m se refiere, el anlisis efectuado en la seccin 3.4 confirm que dt
cuando se hallaba afectada por un factor de peso inversamente proporcional a la inductancia magnetizante su efecto sobre el sistema era pequeo. No parece irrazonable afirmar que previsiblemente suceda lo mismo con el trmino r
dL m cuando viene modulado por la dt
inversa del cuadrado de la inductancia magnetizante, como es aqu el caso. Otra cosa es prever el efecto conjunto de estas cantidades cuando ambas forman parte de los trminos correctores, en los que en ocasiones aparecen afectadas por un mismo signo y en otras por signos opuestos. Para comenzar a intentar dilucidar la cuestin, se determinan inicialmente las expresiones de un par de modelos exactamente equivalentes al conjunto de expresiones originales en (3.32), (3.33). Para ello, se toma el modelo formulado en flujos de estator y rotor mostrado en el apndice D.1 y se aade el trmino corrector correspondiente, expresndolo inicialmente en funcin de un factor de referencia genrico sin concretar, tal como se recoge en la primera seccin de la tabla 3.3. Substituyendo en el modelo as corregido las expresiones para los parmetros referidos mostradas en (3.45), se obtienen los mismos valores para las magnitudes estatricas, la velocidad y el par electromagntico que a partir del sistema primitivo en (3.32), (3.33), mientras que las cantidades rotricas se calculan referidas, pudiendo recuperarse las originales a partir de las relaciones de (3.34). Lo afirmado se revela cierto para cualquiera que sea el valor asignado al factor de referencia , ya sea constante o arbitrariamente variable. (Basta
197
con dar un valor unitario al factor de referencia para recuperar las correspondientes ecuaciones originales, mostradas en el apndice D.1). Para verificar que efectivamente se produce la cancelacin de los trminos afectados por Lsl ref o Lrl
ref
cuando al factor de referencia se le asignan los valores mostrados en (3.38), se
simula el sistema corregido aludido en el prrafo anterior, pero habiendo eliminado previamente los trminos que se supone deben cancelarse de forma natural. Los resultados obtenidos a partir de este sistema corregido abreviado coinciden con los del sistema corregido completo, y con los del sistema primitivo, confirmando que con los valores adecuados del factor de referencia , puede prescindirse de antemano de trminos que, de mantenerse en las ecuaciones, de todos modos se anularan automticamente. La ventaja tericamente obtenida con esta tcnica se ve rpidamente minimizada al examinar las expresiones para los modelos referidos exactos, esto es, con inclusin de trminos correctores que garantizan la equivalencia con el modelo original en (3.32), (3.33). Las ecuaciones (3.49) y (3.50) muestran las expresiones de los modelos equivalentes exactos al sistema de partida en (3.32), (3.33), habindose formulado (3.49) en funcin de flujos de estator y rotor y (3.50) utilizando corrientes de estator y rotor. Si la motivacin para estudiar la extensin a los modelos con saturacin de la tcnica de eliminacin de parmetros - que se aplica ventajosamente a los modelos vlidos para el trabajo en la zona lineal de la caracterstica magntica- es la posibilidad de simplificar las ecuaciones, basta con examinar los dos modelos mostrados en (3.49) y (3.50) para constatar que el efecto logrado es justo el contrario. La comparacin de los modelos primitivos recogidos en los apndices D.1 y D.2 con sus homlogos exactos en (3.49) y (3.50), pone de manifiesto que la pequea simplificacin que puede lograrse con la cancelacin de determinados trminos tiene como contrapartida un exagerado incremento en la complejidad del modelo resultante, para que este sea capaz de mantener su identidad con el sistema original aun trabajando con factores de referencia variables.
198
L rl ref + L m ref R s D u sx u g sy = L m ref 0 R r ref D 0 0 + CA1 (A1 sx CA1 (A1 sx

t e = 1,5P L m ref D
g
Rs L rl ref + L m ref D 0
Rs
L m ref D 0
Rs
D
L m ref D
R r ref L m ref D
L sl ref + L m ref
( g )
Rr L sl ref + L m ref D
R r ref
sx sy rx ref ry ref
0 sx 0 d sy CA 2 (A1 sy + A 2 ry ref ) rx ref dt rx ref 1 + CA 2 (A1 sy + A 2 ry ref ) ry ref ry ref
1 0 + A 2 rx ref ) rx ref + A 2 rx ref ) ry ref
0 1 CA1 (A1 sy + A 2 ry ref ) rx ref CA1 (A1 sy + A 2 ry ref ) ry ref
0 0 1 + CA 2 (A1 sx + A 2 rx ref ) rx ref CA 2 (A1 sx + A 2 rx ref ) ry ref
sy
rx ref sx ry ref )
te tl =
J d B + P dt P
D = L sl ref L rl ref + L m ref (L sl ref + L rl ref ) A1 = (L rl ref + L m ref (1 )) A 2 = (L sl ref L m ref (1 ))
C=
d dL m dL m d i m
2 2 1 2 2 2 2 L sl ref + L rl ref + ( ) L m ref 2 D (A1 sx + A 2 rx ref ) + (A1 sy + A 2 ry ref ) + (A1 sx + A 2 rx ref ) + (A1 sy + A 2 ry ref ) D
(3.49)
i m = i s + i r ref
199
g (L sl ref + L m ref ) Rs u sx u (L + L m ref ) Rs sy = g sl ref 0 ( g )L m ref 0 0 0 ( g )L m ref L yx L sl ref + L m ref + L xx L xy L sl ref + L m ref + L yy + L m ref + L'xx L'yx L'xy L m ref + L'yy t e = 1,5PL m ref (i sy i rx ref i sx i ry ref ) te tl = J d B + P dt P
0 g L m ref R r ref
)(L rl ref + L m ref )
i sx i 0 sy ( g )(L r refl + L m ref ) i rx ref R r ref i ry ref L yx
g L m ref
L m ref + L xx L xy L rl ref + L m ref + L'xx L'xy
i sx i L m ref + L yy d sy dt i rx ref L' yx L rl ref + L m ref + L'yy i ry ref
d L m ref d L rl ref + L m ref i rx ref ; L'xx = C(i sx + i rx ref ) i sx + 2 + L xx = C(i sx + i rx ref ) i sx + + dL m dL m d L m ref L xy = C(i sx + i rx ref ) i sy + + dL m d L rl ref + L m ref i ry ref ; L'xy = C(i sx + i rx ref ) i sy + 2 + dL m
i rx ref i ry ref i rx ref i ry ref
d L m ref d L rl ref + L m ref i rx ref ; L'yx = C(i sy + i ry ref ) i sx + 2 + L yx = C(i sy + i ry ref ) i sx + + dL m dL m d L m ref d L rl ref + L m ref i ry ref ; L'yy = C(i sy + i ry ref ) i sy + 2 + L yy = C(i sy + i ry ref ) i sy + + dL m dL m dL m C= d im
(3.50)
(i
sx
+ i rx ref
) + (i
2
sy
+ i ry ref
d (i rx ref (i sx + i rx ref ) + i ry ref (i sy + i ry ref )) dL m
; i m = i s + i r ref
200
Como se ha afirmado, basta con aadir los correspondientes trminos correctores mostrados en la tabla 3.3 a las diversas formulaciones de los modelos recogidos en el apndice D, para disponer de sistemas perfectamente equivalentes con un parmetro menos. Puede entonces plantearse la cuestin de si acaso la inclusin de estos trminos es la responsable del incremento de la complejidad de los modelos resultantes, y de ser as, -aunque a expensas de cometer un cierto error todava por evaluar-, determinar si no sera preferible ignorarlos para ganar en simplicidad mientras an conseguimos trabajar con un modelo aproximadamente equivalente al original, pero que cuenta con un parmetro menos. Es decir, se plantea la posibilidad de utilizar tal cual las ecuaciones de partida en (3.32), (3.33), anulando los trminos afectados por el parmetro Lsl
ref
o Lrl
ref
que se prefiera
eliminar, y afectando al resto de parmetros por una relacin de referencia variable que se actualice de continuo segn los valores que tome la inductancia magnetizante, sin aadir ningn trmino corrector. (Debe notarse que la no inclusin de los trminos correctores no impide la perfecta cancelacin de los trminos afectados por los parmetros Lsl ref o Lrl ref ; mientras al factor de referencia se le asignen los valores adecuados mostrados en (3.38) la cancelacin se produce de forma automtica. El efecto de despreciar los trminos correctores es que no se mantiene la identidad con el sistema original; se obtienen respuestas distintas a las del sistema primitivo). Cmo muestra la tabla 3.3, todos los diferentes tipos de trminos correctores dependen del factor
dL m . Analcese su proceso de clculo: dt (3.51)
dL m dL m d i m = dt d i m dt
con:
i m = i s + i r = i s + i r ref
(3.52)
La verdadera dificultad del asunto radica en la determinacin de la derivada temporal del mdulo de una corriente magnetizante para cuyo clculo no se dispone de la corriente rotrica original, sino de la corriente rotrica referida, esto es i r ref . En consecuencia, para recuperar la
201
corriente original debe recurrirse al factor de referencia , utilizando la relacin i r = i r ref . A la hora de calcular la derivada temporal del mdulo de esta corriente magnetizante ahora dependiente del factor de referencia variable, se tiene:
d (i sx + i rx ) + (i sy + i ry )
2
d im dt =
dt (i sx + i rx ) di sx + d i rx + di rx dt dt dt
d i s + i r ref
1 2 2
dt di ry di sy d + i ry + + (i sy + i ry ) dt dt dt
1 2 2
((i
(i sx + i rx ) di sx +
dt
sx
+ i rx ) + (i sy + i ry )
2
di d dL m d i m i rx + rx dL m d i m dt dt
((i
+ (i + i ) di sy + d dL m d i m i + di ry ry ry sy dt dt dL m d i m dt
1 2 2
sx
+ i rx ) + (i sy + i ry )
2
(3.53) Aislando finalmente la derivada temporal del mdulo de la corriente magnetizante, esta queda de la forma:
d im dt
(i sx + i rx ) di sx + di rx + (i sy + i ry )
dt
((i
sx
+ i rx ) + (i sy + i ry )
2
1 2 2
dt d dL m (i rx (i sx + i rx ) + i ry (i sy + i ry )) dL m d i m + (i + i ) di sy + d dL m d i m i + di ry ry ry sy dt dt dL m d i m dt
1 2 2
di ry di sy + dt dt
= dt
((i
sx
+ i rx ) + (i sy + i ry )
2
(3.54) dL m que forma parte de todos los trminos correctores, dt
As, en virtud de (3.51), el factor quedar expresado como:
202
dL m dL m = dt d im
(i sx + i rx ) di sx + di rx + (i sy + i ry )
dt
((i
sx
+ i rx ) + (i sy + i ry )
2
1 2 2
dt d dL m (i rx (i sx + i rx ) + i ry (i sy + i ry )) dL m d i m + (i + i ) di sy + d dL m d i m i + di ry ry ry sy dt dt dL m d i m dt
1 2 2
di ry di sy + dt dt
= dt
((i
sx
+ i rx ) + (i sy + i ry )
2
(3.55) (Si en lugar de corriente magnetizante se trabaja con flujo magnetizante, se obtiene una expresin con una estructura semejante). Queda manifiesto pues, que la inclusin de los trminos correctores garantes de la equivalencia exacta entre el modelo primitivo y los modelos con parmetros referidos
contribuyen a aumentar la complejidad del sistema.
Sin embargo, no son los nicos responsables de este fenmeno; ntese que dentro del propio sistema de partida, los trminos que surgen cuando se efecta un desarrollo riguroso de las derivadas de flujo tambin dependen, como se recoge en la tabla 3.1, del factor dL m . dt
Lgicamente, estos trminos encuentran su reflejo en el sistema referido, como se evidencia a partir de (3.47), mostrndose bajo la forma:
(i
+ i r ref
)dLdt
m ref
= i s + i r ref
)d(L dt
) = (i
dL d + i r ref L m + m = i s + i r ref dt dt
d ) dL
dL Lm + m dt
(3.56)
En consecuencia, an despreciando los trminos correctores, el sistema resultante -que ya no mantiene su perfecta identidad con el original-, paga un precio elevado por el uso de factores de referencia variables, cuya finalidad era lograr mediante la cancelacin de un parmetro alguna simplificacin en el modelo.
203
Por tanto, a menos que adems de los trminos correctores tambin se desprecien el resto de trminos que dentro del modelo con parmetros referidos dependen del factor de complejidad de las expresiones se mantiene prcticamente inalterado. No obstante, esta decisin deber venir avalada por la constatacin de que el error cometido, que en este caso ser mayor, se halla dentro de lmites tolerables para la aplicacin que se considere. En la tabla 3.4 se recogen todos los trminos que dentro de los modelos con parmetros referidos resultan afectados por el factor dL m ; resultantes de la suma de los trminos dt dL m , el nivel dt
correctores mostrados en la tabla 3.3 y de todos aquellos que dependen de vez es funcin de dL m ). dt
dLm ref (que a su dt
Como se hizo en la tabla 3.3, se agrupan por secciones delimitadas por trazo grueso aquellos modelos que, tras despreciar todos los trminos afectados por la cantidad dL m resultan dt
equivalentes entre s, es decir, carecen exactamente de los mismos trminos en las mismas ecuaciones. De nuevo, nicamente los modelos expresados exclusivamente en trminos de corrientes son idnticos, por lo que se obtiene un total de 12 modelos distintos. Para facilitar la intercomparacin del peso relativo de los respectivos trminos ausentes, estos han sido reformulados en funcin de dos variables comunes, la corriente magnetizante y el flujo rotrico. Como ya se apreci al efectuar el anlisis de los trminos correctores recogidos en la tabla 3.3, es de esperar que cuando en los trminos ahora considerados la corriente magnetizante se presente afectada por un factor inversamente proporcional a la inductancia magnetizante, su peso relativo sea bajo, al igual que cuando el flujo rotrico venga modulado por la inversa del cuadrado de la inductancia magnetizante.
204
Tabla 3.4. Trminos dependientes del factor

ESTADOS
dL m en los modelos con parmetros referidos. dt

dL m dt
PARM. ANULADO
TRMINOS DEPENDIENTES DEL FACTOR
Estator
__
Lsl ref Lrl ref

L sl
__ __
dL m dt r dL m dt
s , r ref Rotor
Lsl ref Lrl ref
(L m )
-L rl
(L rl + L m )
Estator
is
dL sl ref dt
+ i s + i r ref
dL m ref dt
Lsl ref
(L sl L rl + L m (L sl + L rl )) im L rl (L sl + L m ) dL L sl r m dt L rl (L sl + L m )
Lrl ref
i s , i r ref
L rl dL m 1 L + L i m + L + L r dt m rl m rl
(L sl L rl + (L sl + L m )(L rl + L m )) im L rl L m dL L (L + L ) sl rl 2 m r m dt L rl L m dL m 1 r dt L rl + L m (L sl L rl + L m (L sl + L rl )) im L rl (L sl + L m ) dL L sl r m dt L rl (L sl + L m )
i r ref
Rotor
dL rl ref
dt 1 d dL m L m ref i s + L rl ref + L m ref i r ref dL m dt
) )
Lsl ref
+ i s + i r ref
) dLdt
m ref
Lrl ref
Lsl ref
Estator
is
dL sl ref dt
+ i m ref
dL m ref dt
Lrl ref
i s , i m ref
(L sl L rl + (L sl + L m )(L rl + L m )) im L rl L m dL L (L + L ) sl rl 2 m r m dt L rl L m dL m 1 r dt L rl + L m
(i
Rotor
dt 1 d dL m - L rl ref i s + L rl ref + L m ref i m ref dL m dt
i m ref
dL rl ref
Lsl ref
+ i m ref
dL m ref dt
Lrl ref
205

ESTADOS
dL m dt
PARM. ANULADO
Estator
(i
m ref
i r ref
Lsl ref
dL sl ref dt
+ i m ref
dL m ref dt
Lrl ref
i m ref , i r ref
(L sl L rl + (L sl + L m )(L rl + L m )) im L rl L m dL L (L + L ) sl rl 2 m r m dt L rl L m dL m 1 r dt L rl + L m
i r ref
Rotor
dL rl ref
dt 1 d dL m L rl ref i r ref + L m ref i m ref dL m dt
Lsl ref
+ i m ref
dL m ref dt
Lrl ref Lsl ref Lrl ref Lsl ref

m ref d dL m dL m dt
Estator
is
dL sl ref dt
__
i s , m ref
Rotor
i s + m ref dL rl ref L m ref dt L rl ref 1 - L rl ref i s + 1 + L m ref 1 d + m ref L rl ref dt L m ref
- L rl (L sl + L m ) Lm
2
im
dL m dt
Lrl ref
-L rl dL m r 2 dt (L rl + L m )
Estator
dL sl ref m ref i r ref dt L m ref d 1 + m ref L sl ref dt L m ref
Lsl ref

__
L rl L + L im m rl
Lrl ref
(2Lsl L rl + L m (Lsl + 2L rl )) r 2 2 L m (L rl + L m )
dL m dt
m ref , i r ref dL rl ref
i r ref
Rotor
1 d dL m L rl ref i r ref + m ref dL m dt
dt
Lsl ref
Lrl ref
(L rl + L m )2
-L rl
dL m dt
206

ESTADOS
dL m dt
PARM. ANULADO
Estator
__
d L rl ref dt L sl ref dL rl ref s + m ref + m ref L m ref dt
__ __
(Divisin por cero)
s , m ref
Rotor
1 - L rl ref s L sl ref 1 1 + m ref 1 + L rl ref + L m ref L sl ref + m ref L rl ref d 1 dt L m ref d dL m dL m dt
Lrl ref
(L rl + L m )2
-L rl
dL m dt
Estator
__
d L rl ref dt L sl ref dL rl ref s + L m ref i m ref + i m ref dt
Lsl ref Lrl ref
__ __
(Divisin por cero)
Lsl ref
s , i m ref
Rotor
1 - L rl ref s L sl ref L rl ref + i m ref L rl ref + L m ref 1 + L sl ref L rl ref + i m ref 1 + L sl ref
d dL m dL m dt
Lrl ref
dL m 1 r dt L rl + L m
dL m ref dt
Estator
dL sl ref m ref r ref + m ref L m ref dt
__
(Divisin por cero)
L sl dL m dt r dL m dt
+ m ref L sl ref
d 1 dt L m ref
m ref , r ref
Rotor
(L m )
-L rl
(L rl + L m )
207

dL m dt
PARM. ANULADO
ESTADOS
Estator
dL sl ref L m ref i m ref r ref + i m ref dt
Lsl ref
i m ref , r ref
L sl ref + i m ref 1 + L rl ref
dL m ref dt
Lrl ref
(Divisin por cero)
Rotor
(L m )
-L rl
L sl
dL m dt r dL m dt
(L rl + L m )
Estator
__
s dL rl ref d L sl ref + L rl ref is L m ref dt dt
__ __
- L rl (L sl + L m ) dL m im 2 dt Lm
Lsl ref
s , is
Rotor
is d L sl ref L rl ref L m ref dt s
)
dL m -L rl im dt L rl + L m
1 L rl ref 1 + L m ref
L rl ref i s L rl ref + L sl ref 1 + L m ref + m ref L rl ref d 1 dt L m ref
d dL m dL m dt
Lrl ref
Estator
__
dL rl ref dt
2
Lsl ref Lrl ref
__ __
L sl (2L sl L rl + L m (L sl + 2L rl )) im L m L rl (L sl + L m ) dL L (L L + L m (L sl + L rl )) sl sl rl r m dt L2 m L rl (L sl + L m )
i r ref
s , i r ref
Rotor
L m ref + L sl ref + L m ref
i r ref s L m ref
dL sl ref dt
Lsl ref
L m ref 1 s L sl ref + L m ref
L sl ref L m ref i r ref d dL m + L rl ref + dL m dt L sl ref + L m ref L sl ref dL m ref s + L sl ref i r ref + 2 dt L sl ref + L m ref
Lrl ref
(- L2 m (L rl L2 m (L rl + L m ) (L sl + L m )2 + (L sl L rl + L m (L sl + L rl ))(3L rl + L m ))i m + (L sl + L m )(L rl + L m )

1
3
( )
(L sl L rl + L m (L sl + L rl )) r
) dL dt
208

ESTADOS
dL m dt
PARM. ANULADO
r ref dL sl ref d L sl ref + L rl ref i r ref L m ref dt dt
Lsl ref
- L sl (2L sl L rl + L m (L sl + 2L rl )) im 2 L m L rl + L sl (L sl L rl + L m (L sl + L rl )) r L3 m L rl dL m dt
Estator
i r ref d L sl ref L rl ref L m ref dt
r ref , i r ref
+ m ref L sl ref
d 1 dt L m ref
Lrl ref
L rl L + L im m rl
(2L sl L rl + L m (L sl + 2L rl )) dL m r dt (L rl + L m )L m 2
(L m )
-L rl L sl
2
Rotor
Lsl ref Lrl ref
dL m dt r dL m dt
(L rl + L m )
- L m L sl (2L sl L rl + L m (L sl + 2L rl )) is
Estator
dL sl ref dt
2
Lsl ref
i s r ref L m ref dL rl ref dt
L rl (L sl + L m ) (L rl + L m )
2
i s , r ref
L m ref + L rl ref + L m ref
r dL m im L m dt
Rotor
(L m )
-L rl
L sl
dL m dt r dL m dt
(L rl + L m )
El examen de la tabla 3.4 manifiesta que estas condiciones no se cumplen para los modelos formulados exclusivamente en funcin de corrientes, ni para aquellos en los que la corriente magnetizante es una de las variables de estado, anlogamente a lo que ya se observ al estudiar el efecto de no considerar los trminos dependientes del factor dL m en los modelos dt
expresados en magnitudes primitivas, o no referidas. Se espera, en consecuencia, que estos modelos ofrezcan los resultados ms discrepantes respecto de los modelos primitivos recogidos en el apndice D.
209
Las figuras 3.21 a 3.32 recogen las respuestas de par, velocidad y corriente, para cada uno de los 12 modelos distintos con parmetros y magnitudes referidas que se obtienen cuando, por simplicidad, se eliminan todos los trminos dependientes de la cantidad dL m , tal como son dt
recogidos en la tabla 3.4. Ello equivale a tomar los modelos primitivos listados en el apndice F carentes de trminos afectados por dL m , y sustituir directamente en ellos parmetros dt
referidos afectados por un factor de referencia variable. (Ntese que se obtienen 12 modelos formalmente distintos, pero que quedan en funcin del factor de referencia variable. Limitando los valores de a aquellos que consiguen anular un parmetro (y excluyendo los 4 casos en que esto provocara una divisin por cero vase la tabla 3.4-), el nmero total de modelos resultantes es de 12*2-4=20). Las respuestas obtenidas se comparan con las procedentes de los correspondientes modelos primitivos con inclusin del fenmeno de la intersaturacin (apndice D), para as evaluar el error cometido con la simplificacin adoptada. Se considera el caso del arranque en vaco con una tensin un 40% superior a la nominal del motor con una jaula de caractersticas listadas en el apndice B. Observando las figuras 3.21 a 3.32, se confirma la apreciacin hecha en prrafos anteriores de que los modelos formulados exclusivamente en trminos de corrientes, o aquellos en los que la corriente magnetizante es una de las variables de estado, son aquellos que ms discrepan del modelo primitivo que considera la intersaturacin. Dentro de esta familia de modelos, los peores resultados se obtienen al anular el parmetro Lrl y 3.26). En lo que toca al resto de casos, exhiben diferentes niveles de error respecto del modelo primitivo tomado como patrn, siendo quizs algo ms pronunciado en las formulaciones en base a un flujo y una corriente en la que una de las magnitudes es rotrica, pero perfectamente aceptable para un buen nmero de aplicaciones.
ref,
llegando a ser en este caso
verdaderamente notables las diferencias respecto al modelo primitivo (vanse las figuras 3.22
210
30
25
20
te (Nm)
15
10
-5
-10
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
350
300
w (rad/s)
250
200
150
100
50
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
20
15
10
is a (A)
-5
-10
-15
-20
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Figura 3.21. Respuestas de par, velocidad y corriente en la fase a de los modelos formulados en s , r a) primitivo (azul), b) referido con Lsl ref=0 (rojo), c) referido con Lrl ref=0 (verde).
211
40
30
20
te (Nm)
10
-10
-20
-30
-40
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
350
300
250
w (rad/s)
200
150
100
50
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
20
15
10
is a (A)
-5
-10
-15
-20
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Figura 3.22. Respuestas de par, velocidad y corriente de los modelos formulados en i s , i r ,

is , i m , i m , i r
a) primitivo (azul), b) referido con Lsl ref=0 (rojo), c) referido con Lrl ref=0 (verde).
212
30
25
20 te (Nm)
15
10
-5
-10
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
350
300
250 w (rad/s) 200
150
100
50
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
20 15 10 is a (A) 5 0 -5 -10 -15 -20
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Figura 3.23. Respuestas de par, velocidad y corriente en la fase a de los modelos formulados en i s , m a) primitivo (azul), b) referido con Lsl ref=0 (rojo), c) referido con Lrl ref=0 (verde).
213
30
25
20
te (Nm
15
10
-5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
350
300
250
w (rad/s)
200
150
100
50
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
20
15
10
is a (A)
-5
-10
-15
-20
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Figura 3.24. Respuestas de par, velocidad y corriente en la fase a de los modelos formulados en m , i r a) primitivo (azul), b) referido con Lsl ref=0 (rojo), c) referido con Lrl ref=0 (verde).
214
30
25
20
te (Nm)
15
10
-5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
350
300
250 w (rad/s) 200
150
100
50
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
20
15
10
isa (A) 5 0
-5
-10
-15
-20
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Figura 3.25. Respuestas de par, velocidad y corriente en la fase a de los modelos formulados en s , m a) primitivo (azul), b) referido con Lrl ref=0 (verde).
215
40
30
te (Nm)
20
10
-10
-20
-30
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
350
300
250 w (rad/s) 200
150
100
50
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
20
15
10 is a (A)
-5
-10
-15
-20
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Figura 3.26. Respuestas de par, velocidad y corriente en la fase a de los modelos formulados en s , i m a) primitivo (azul), b) referido con Lrl ref=0 (verde). 216
30
25
20 te (Nm)
15
10
-5
-10
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
350
300
250 w (rad/s) 200
150
100
50
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
20
15
10
isa (A) 5 0
-5
-10
-15
-20
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Figura 3.27. Respuestas de par, velocidad y corriente en la fase a de los modelos formulados en m , r a) primitivo (azul), b) referido con Lsl ref=0 (rojo).
217
30
25
20 te (Nm) 15
10
-5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
350
300
250 w (rad/s) 200
150
100
50
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
20
15
10
is a (A)
-5
-10
-15
-20
0.1
0.2 t (s)
0.3
0.4
0.5
Figura 3.28. Respuestas de par, velocidad y corriente en la fase a de los modelos formulados en i m , r a) primitivo (azul), b) referido con Lsl ref=0 (rojo). 218
30
25
20 te (Nm) 15
10
-5
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
350
300
250 w (rad/s) 200
150
100
50
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
20
15
10 is a (A)
-5
-10
-15
-20
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Figura 3.29. Respuestas de par, velocidad y corriente en la fase a de los modelos formulados en s , i s a) primitivo (azul), b) referido con Lsl ref=0 (rojo), c) referido con Lrl ref=0 (verde). 219
30
25
20
te (Nm) 15
10
-5
-10
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
350
300
w (rad/s)
250
200
150
100
50
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
20
15
10 is a (A)
-5
-10
-15
-20
0.1
0.2 t (s)
0.3
0.4
0.5
Figura 3.30. Respuestas de par, velocidad y corriente en la fase a de los modelos formulados en s , i r a) primitivo (azul), b) referido con Lsl ref=0 (rojo), c) referido con Lrl ref=0 (verde). 220
30
25
20
te (Nm)
15
10
-5
-10
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
350
300
250
w (rad/s)
200
150
100
50
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
20
15
10
is a (A)
-5
-10
-15
-20
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Figura 3.31. Respuestas de par, velocidad y corriente en la fase a de los modelos formulados en r , i r a) primitivo (azul), b) referido con Lsl ref=0 (rojo), c) referido con Lrl ref=0 (verde).
221
30
25
20 te (Nm)
15
10
-5
-10
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
350
300
250 w (rad/s) 200
150
100
50
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25 t (s)
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
20 15 10
is a (A)
5 0 -5
-10 -15 -20 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
t (s)
Figura 3.32. Respuestas de par, velocidad y corriente en la fase a de los modelos formulados en i s , r a) primitivo (azul), b) referido con Lsl ref=0 (rojo), c) referido con Lrl ref=0 (verde). 222
Debe hacerse notar, no obstante, que despreciar los trminos dependientes de la cantidad dL m dentro de los modelos afectados por un factor de referencia variable, no implica dt
que el modelo primitivo equivalente carezca de trminos dependientes de este factor. Es decir, si se toman los modelos primitivos en los que se han eliminado los trminos dependientes de dL m (recogidos en el apndice F), y en ellos se substituyen parmetros dt
referidos afectados por un factor de referencia variable, se obtienen modelos referidos que no solo no mantienen la equivalencia con el modelo primitivo sin trminos dependientes de dL m del cual parten, sino que al devolverlos a magnitudes originales, surgen trminos dt dependientes del factor dL m . dt
Para ilustrar lo expuesto, considrese la expresin de las derivadas temporales de los fasores de flujo estatrico y rotrico, expresada en trminos de corrientes de estator y rotor:
d s d L sl i s + L m i s + i r = L sl = dt dt d r d L rl i r + L m i s + i r = L rl = dt dt
))
))
dL sl di s + is + Lm dt dt dL rl di r + ir + Lm dt dt
di s + Lm dt di s + Lm dt
dL m dL m di r + is + ir dt dt dt dL m dL m di r (3.57) + is + ir dt dt dt
Supngase que, por simplicidad, se decide prescindir de los trminos dependientes del factor dL m , modelando la saturacin sencillamente mediante el empleo de una inductancia Lm dt variable en (3.57), obtenindose las expresiones simplificadas:
d s d L sl i s + L m i s + i r L sl = dt dt d r d L rl i r + L m i s + i r L rl = dt dt
))
))
di s + Lm dt di r + Lm dt
di s + Lm dt di s + Lm dt
di r dt di r dt
(3.58)
223
Ahora, por tal de eliminar un parmetro, se substituyen directamente en (3.58) parmetros referidos afectados por un factor de referencia variable, asumiendo errneamente que las cantidades rotricas automticamente quedan referidas cumpliendo las relaciones en (3.34):
d s d di s di s di r ref L sl ref i s + L m ref i s + i r ref L sl ref = + L m ref + L m ref dt dt dt dt dt d r ref d di r ref di s di r ref L rl ref i r ref + L m ref i s + i r ref L rl ref = + L m ref + L m ref dt dt dt dt dt
))
))
(3.59)
El sistema en (3.59) no solo no mantiene ya su perfecta equivalencia con las ecuaciones (ya de por si simplificadas) en (3.58) a partir de las que se formul (slo ser cierto para =1), sino que, a pesar de carecer de trminos en apariencia dependientes de dL m , cuando es dt dL m : dt
devuelto a magnitudes primitivas da lugar al surgimiento de trminos dependientes de
d s di s di s di r ref di s di s d ir L sl ref + L m ref + L m ref = (L sl + (1 - )L m ) + L m + L m dt dt dt dt dt dt dt = L sl di s di s di r 1 d dL m + Lm + Lm Lm ir dt dt dt dL m dt
di s d ir di r ref di s di r ref d r ref d r = L rl ref + L m ref + L m ref = ((L r1 + L m ) 2 - L m ) + L m dt dt dt dt dt dt dt + L m = L rl d i r d r di r di s di r 1 d dL m L rl + Lm + Lm (L rl + L m )i r + r dt dt dt dt dt dL m dt
( )
di r di s di r 1 d dL m + Lm + Lm L m i s + 2(L rl + L m )i r dt dt dt dL m dt
(3.60) En definitiva, la utilizacin de parmetros referidos dentro de las ecuaciones primitivas carentes de trminos dependientes de la cantidad dL m puede resultar atractiva, siempre que la dt
simplificacin conseguida con la desaparicin de los trminos afectados por el parmetro eliminado, compense el esfuerzo de clculo requerido para la continua actualizacin de los parmetros referidos variables.
224
El anlisis de los trminos despreciados con este enfoque (respecto del modelo patrn original con intersaturacin) muestra que, a excepcin de las formulaciones exclusivamente en trminos de corrientes o de aquellas en las que la corriente magnetizante es una de las variables de estado seleccionadas, el resto de modelos proporciona resultados suficientemente buenos para un gran nmero de aplicaciones.
225
226
227
4. CONCLUSIONES Y APORTACIONES DEL TRABAJO.
De un modo muy sinttico, las aportaciones del presente trabajo pueden resumirse en tres puntos, a saber:
se ha realizado una labor de recopilacin del estado del arte de las principales tcnicas de modelado del efecto de ranura profunda y de la saturacin magntica en el motor trifsico de induccin, partiendo de una bibliografa muy dispersa con ausencia de obras monogrficas especializadas sobre estos particulares.
en lo relativo a la determinacin del tiempo de operacin estable del motor ante un hueco de tensin, se evidencia la necesidad de incluir el efecto de ranura profunda en el modelo, tanto ms cuanto mayor sea la potencia de la mquina considerada. Se pone de manifiesto la incapacidad del modelo estndar de una sola jaula para representar el comportamiento real del motor en todo el rango de deslizamientos, y se muestra cmo aun los modelos de orden reducido, mas de doble jaula, predicen para esta aplicacin resultados ms ajustados a los datos suministrados por el fabricante.
en lo tocante al modelado de la saturacin magntica, se justifica la divergencia en los resultados obtenidos a partir de los modelos con y sin intersaturacin cuando estos son formulados en funcin de determinados conjuntos de variables de estado, a partir de la evaluacin de los pesos relativos de los distintos trminos que marcan la diferencia entre ambos tipos de modelos, contribuyendo as a clarificar un punto que ha sido objeto de controversia en la literatura especializada. Se efecta, as mismo, un estudio detallado sobre las implicaciones del uso de parmetros y magnitudes referidos en los modelos con y sin intersaturacin, evaluando para qu conjuntos de variables de estado su utilizacin resulta ventajosa.
En suma, queda puesto de manifiesto que es posible modelar con garantas efectos que en muchas ocasiones son obviados en los modelos para evitar la excesiva complejidad que su inclusin aporta, pero que en aplicaciones concretas resultan esenciales para representar adecuadamente el comportamiento real del motor.
227
El recurso a formulaciones de doble jaula, ms de orden reducido, resulta una herramienta excelente para modelar la respuesta dinmica de la velocidad de la mquina ante un hueco de tensin, circunstancia en la que el modelo tradicional de una sola jaula no proporciona resultados concordantes con lo esperado a partir de las caractersticas de catlogo suministradas por el fabricante.
La respuesta de los modelos simplificados que no consideran la intersaturacin, cuando son formulados en funcin de las variables de estado adecuadas, no diverge en exceso de los modelos mucho ms complejos- que s la consideran, por lo que con poca complicacin aadida respecto al modelo vlido para el trabajo en la zona lineal de la caracterstica magntica puede tenerse una representacin adecuada de este fenmeno.
En definitiva, se comprueban los buenos resultados de determinados recursos simplificativos, orientados a paliar la complejidad que la consideracin del fenmeno de la saturacin magntica y el efecto de la ranura profunda aade al modelo estndar de 5 orden en ejes dq del motor.
228
NOTACIN.
B
im ir is i sa
i1 i2
coeficiente de rozamiento viscoso fasor espacial de corriente magnetizante en el sistema genrico de referencia fasor espacial de corriente de rotor en el sistema genrico de referencia fasor espacial de corriente de estator en el sistema genrico de referencia corriente instantnea en la fase a de un sistema trifsico fasor espacial de corriente de la jaula rotrica interna en el sistema genrico de referencia fasor espacial de corriente de la jaula rotrica externa en el sistema genrico de referencia operador complejo momento de inercia inductancia magnetizante inductancia de rotor inductancia de dispersin de rotor inductancia de estator inductancia de dispersin de estator inductancia de la jaula rotrica interna inductancia de dispersin de la jaula rotrica interna inductancia de dispersin entre jaulas rotricas inductancia de la jaula rotrica externa inductancia de dispersin de la jaula rotrica externa potencia nominal nmero de pares de polos potencia activa instantnea potencia reactiva instantnea resistencia rotrica resistencia estatrica resistencia de la jaula rotrica interna resistencia de la jaula rotrica externa tiempo par electromagntico par de carga fasor espacial de tensin de estator en el sistema genrico de referencia fasor espacial de flujo magnetizante en el sistema genrico de referencia fasor espacial de flujo de rotor en el sistema genrico de referencia fasor espacial de flujo de estator en el sistema genrico de referencia fasor espacial de flujo de la jaula rotrica interna en el sistema genrico de referencia fasor espacial de flujo de la jaula rotrica externa en el sistema genrico de referencia velocidad angular rotrica (elctrica) velocidad angular del sistema genrico de referencia
j J Lm Lr Lrl Ls Lsl L1 L1l L12l L2 L2l P p p(t) q(t) Rr Rs R1 R1 t te tl

us m r s
1 2 g
Subndices
x,y
componentes directo y en cuadratura de un fasor espacial expresado en el sistema genrico de referencia
II
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VI
APNDICE A. MODELOS DE JAULA DOBLE Y SENCILLA, DE RDENES COMPLETO Y REDUCIDO DEL MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN, EN TRMINOS DE CORRIENTES DE ESTATOR Y FLUJOS DE ROTOR, EN EL SISTEMA GENRICO DE REFERENCIA. A.1. Modelo de doble jaula y orden completo.
2L - L L L (L L ) L (L L ) g Ls + L2 m 12 1 2 2 g m 2 2 12 g m 1 212 Rs 0 0 L1L 2 L 12 L1L 2 L 12 L1L 2 L 12 L (L L ) L (L L ) 2 2L - L L Rs g m 2 2 12 0 g m 1 212 0 isx u sx g Ls + L m 12 1 2 2 L1L 2 L 12 L1L 2 L 12 L1L 2 L 12 i u sy sy R1L m (L12 L 2 ) R1L 2 R1L12 0 0 g 1x 0 L1L 2 L212 L1L 2 L212 L1L 2 L212 = R1L m (L12 L 2 ) R1L 2 R1L12 1y 0 0 g 0 0 L1L 2 L212 L1L 2 L212 L1L 2 L212 2x R 2 L m (L12 L1 ) R 2 L12 R 2 L1 0 2y g 0 0 2 2 2 L1L 2 L 12 L1L 2 L 12 L1L 2 L 12 R 2 L12 R 2 L1 R 2 L m (L12 L1 ) 0 g 0 2 2 2 L1L 2 L 12 L1L 2 L 12 L1L 2 L 12 2L12 - L1 L 2 L m (L 2 L12 ) L m (L1 L12 ) 2 0 0 0 Ls + L m L L L212 isx L1L 2 L212 L1L 2 L212 1 2 2L12 - L1 L 2 L m (L 2 L12 ) L m (L1 L12 ) isy 0 Ls + L2 m 0 0 L1L 2 L212 L1L 2 L212 L1L 2 L212 d 1x + 0 0 1 0 0 0 dt 1y 0 0 0 1 0 0 2x 0 0 0 0 1 0 2y 0 0 0 0 0 1
t e = 1,5P
te tl =
Lm L 1 L 2 L2 12
((L
L 12 ) 1x i sy 1y i sx + (L 1 L 12 ) 2x i sy 2y i sx
))
J d B + P dt P
A.1
A.2. Modelo de doble jaula de 5 orden, con supresin de los transitorios estatricos.
Rs 2L 12 - L 1 L 2 2 u sx g L s + L m L 1 L 2 L2 12 u sy R 1 L m (L 12 L 2 ) 0 L 1 L 2 L2 12 = 0 0 0 R 2 L m (L 12 L 1 ) 0 L 1 L 2 L2 12 0 0 0 0 0 0 0 i sx 0 0 0 0 0 0 i sy 0 0 1 0 0 0 d 1x + 0 0 0 1 0 0 dt 1y 0 0 0 0 1 0 2x 0 0 0 0 0 1 2y
2L 12 - L 1 L 2 g L s + L2 m L 1 L 2 L2 12 Rs 0 R 1 L m (L 12 L 2 ) L1 L 2 L 0 R 2 L m (L 12 L 1 ) L1 L 2 L
2 12 2 12
0 L m (L 2 L 12 ) L1 L 2 L R 1L 2
2 12
L m (L 2 L 12 ) L1 L 2 L 0 g R 1L 2
2 12
0 g L m (L 1 L 12 ) L 1 L 2 L2 12 R 1 L 12 L 1 L 2 L2 12 0 R 2 L1 L 1 L 2 L2 12
L 1 L 2 L2 12
R 2 L 12 L1L 2 L 0
2 12
L 1 L 2 L2 12 0 R 2 L 12 L 1 L 2 L2 12
L m (L 1 L 12 ) L 1 L 2 L2 12 i sx 0 i sy 0 1x 1y R 1 L 12 L 1 L 2 L2 12 2x 2y g R 2 L1 2 L 1 L 2 L 12
t e = 1,5P
te tl =
Lm L 1 L 2 L2 12
((L
))
J d B + P dt P
A.2
A.3. Modelo de doble jaula de 3er orden, con supresin de los transitorios estatricos y de la jaula externa.
Rs 2L12 - L1 L 2 g L s + L2 m L1 L 2 L212 R 1L m (L12 L 2 ) L1L 2 L212 = 0 R 2 L m (L12 L1 ) L1L 2 L212 0 0 0 0 0 0 i sx 0 0 0 0 0 i sy 0 1 0 0 0 d 1x 0 0 1 0 0 dt 1y 0 0 0 0 0 2x 0 0 0 0 0 2y L m (L 2 L12 ) L1L 2 L 12
2
u sx u sy 0 0 0 0
2L12 - L1 L 2 g L s + L2 m L1L 2 L212 Rs 0 R 1 L m (L12 L 2 ) L1 L 2 L 12

2
0 L m (L 2 L12 ) L1L 2 L212 R 1L 2 L1 L 2 L212
0 g L m (L1 L12 ) L1 L 2 L212 R 1L12 L1L 2 L212 0 R 2 L1 L1L 2 L212
0 g R 1L 2 L1L 2 L212 0 R 2 L12 L1L 2 L212
0 R 2 L m (L12 L1 ) L1 L 2 L 12
2
R 2 L12 L1 L 2 L212 0
L m (L1 L12 ) L1L 2 L212 i sx 0 i sy 0 1x 1y R 1L12 2 L1L 2 L 12 2x 2y g R 2 L1 L1L 2 L212
0 0 0 + 0 0 0
t e = 1,5P
te tl =
Lm L 1 L 2 L2 12
((L
))
J d B + P dt P
A.3
A.4. Modelo de doble jaula de 1er orden, con supresin de los transitorios estatricos y de las jaulas interna y externa.
Rs 2L 12 - L 1 L 2 2 u sx g L s + L m L1 L 2 L2 12 u sy R 1 L m (L 12 L 2 ) 0 L 1 L 2 L2 12 = 0 0 0 R 2 L m (L12 L1 ) 0 L 1 L 2 L2 12 0
2L 12 - L 1 L 2 g L s + L2 m L1 L 2 L2 12 Rs 0 R 1 L m (L 12 L 2 ) L 1 L 2 L2 12 0 R 2 L m (L12 L1 ) L 1 L 2 L2 12
0 L m (L 2 L12 ) L1 L 2 L R 1L 2
2 12
L m (L 2 L12 ) L 1 L 2 L2 12 0 g R 1L 2 g
0 L m (L1 L12 ) L 1 L 2 L2 12 R 1 L12 L1 L 2 L2 12 0 R 2 L1 L1 L 2 L2 12
L1 L 2 L2 12
R 2 L 12 L1 L 2 L 0
2 12
L 1 L 2 L2 12 0 R 2 L12 L 1 L 2 L2 12
L m (L1 L12 ) L1 L 2 L2 12 i sx 0 i sy 0 1x 1y R 1 L 12 2 L 1 L 2 L 12 2x 2y g R 2 L1 L1 L 2 L2 12
t e = 1,5P
te tl =
Lm L 1 L 2 L2 12
((L
))
J d B + P dt P
A.4
A.5. Modelo de jaula sencilla y orden completo.
Rs u sx L2 m u g L s Lr sy = 0 Lm - Rr Lr 0 0
L2 m g Ls Lr Rs 0 - Rr Lm Lr g
0 Lm Lr Rr Lr
Lm Lr L i sx s 0 i sy + rx g ry Rr Lr - g
L2 m Lr
0 Lm Ls Lr 0 0
2
Lm Lr 0 1 0
0 0 0
0 Lm d L r dt 0 1
i sx i sy rx ry
t e = 1,5P
Lm i sy rx i sy ry Lr
te tl =
J d B + P dt P
A.5
A.6. Modelo de jaula sencilla de 3er orden, con supresin de los transitorios estatricos.
0 Lm Lr Rr Lr
Lm Lr i sx 0 0 i 0 sy + rx 0 g ry 0 Rr Lr - g
0 0 0 0
0 0 1 0
0 0 d 0 dt 1
i sx i sy rx ry
t e = 1,5P
te tl =
J d B + P dt P
A.6
A.7. Modelo de jaula sencilla de 1er orden, con supresin de los transitorios estatricos y rotricos.
0 Lm Lr Rr Lr
Lm Lr i sx 0 i sy rx g ry Rr Lr - g
t e = 1,5P
te tl =
J d B + P dt P
A.7
A.8
APNDICE B. DATOS DE LOS DIFERENTES MOTORES REFERENCIADOS.
1) Captulo 2. European Fuente: http://energyefficiency.jrc.cec.eu.int/eurodeem. EuroDEEM 2000, Database of efficient Electric Motors. http://www.energy.wsu.edu/software. MotorMaster+ Ver. 4.0, Washington State University Energy Program.
Tabla B.1. Caractersticas nominales de motores de 400 V, 50 Hz.

P (kW) cos FL TM/TFL TST/TFL IST/IFL nFL (rev/min) FL
500 400 355 315 250 200 160 132 110 90 75 55 45 37 30 22 18.5 15 11 8
0.87 0.82 0.87 0.84 0.80 0.87 0.86 0.86 0.86 0.86 0.86 0.82 0.81 0.86 0.88 0.77 0.84 0.92 0.90 0.74
2.80 2.60 2.70 3.00 3.00 2.70 2.70 3.00 3.00 2.70 2.40 2.40 2.30 3.10 2.70 2.90 3.20 2.90 3.10 2.50
2.30 2.10 2.20 2.00 2.20 2.70 2.40 2.70 2.00 2.20 2.10 2.20 2.10 2.50 2.30 2.80 2.70 2.20 2.30 2.10
6.50 6.50 6.80 7.30 7.30 7.00 7.00 7.20 7.60 6.80 6.30 6.00 6.00 7.00 6.00 5.50 6.90 6.60 7.00 4.60
992 742 1486 991 991 1488 1487 1486 2982 1480 1482 738 740 1475 2940 975 1460 2910 2945 960
0.966 0.962 0.967 0.962 0.910 0.962 0.960 0.955 0.955 0.940 0.947 0.931 0.920 0.929 0.910 0.908 0.905 0.904 0.910 0.860
Tabla B.2. Caractersticas nominales de motores de 460 V, 60 Hz.

P (hp) cos FL TM/TFL TST/TFL IST/IFL nFL (rev/min) FL
500 450 400 350 300 250 200 150 125 100 75 50 40 30 20 10
0.92 0.86 0.87 0.89 0.88 0.83 0.88 0.86 0.85 0.88 0.90 0.88 0.83 0.90 0.87 0.80
2.36 2.37 3.01 2.93 2.67 2.40 3.21 2.45 2.72 2.50 2.83 2.82 2.61 3.24 3.30 3.58
1.00 1.45 1.67 1.74 1.48 1.40 1.48 1.40 1.42 1.51 1.68 1.51 2.08 1.71 2.80 1.96
6.39 6.19 6.85 7.40 6.31 5.90 7.07 6.38 6.09 6.47 6.62 6.25 5.85 6.87 6.95 6.93
3575 1781 1780 1785 1783 1187 1780 1189 1775 1785 3560 1180 1775 3540 1755 1760
0.962 0.962 0.945 0.958 0.955 0.955 0.950 0.955 0.945 0.954 0.951 0.930 0.942 0.936 0.914 0.917
B.1
Tabla B.3. Parmetros (en p.u.) de los esquemas equivalentes con una y dos jaulas respectivamente, para los motores de la tabla B.1. (Fuente: [8]).
P (kW)
Modelo con una jaula rs 0.00360 0.00460 0.00422 0.00403 0.00389 0.00369 0.00394 0.00425 0.00272 0.00584 0.00535 0.00674 0.00554 0.00734 0.00870 0.01036 0.01147 0.01321 0.00823 0.01549 rr 0.00719 0.00919 0.00844 0.00806 0.00778 0.00737 0.00788 0.00849 0.00544 0.01169 0.01070 0.01349 0.01108 0.01468 0.01739 0.02072 0.02293 0.02642 0.01646 0.03097 xm 2.294 1.770 2.233 1.808 1.441 2.085 2.004 1.954 2.018 2.121 2.052 1.721 1.670 1.992 2.341 1.251 1.678 3.122 2.512 1.055 xsl=xrl 0.08179 0.08616 0.08357 0.07495 0.07471 0.08355 0.08348 0.07535 0.07659 0.08326 0.09253 0.09144 0.09592 0.07158 0.08189 0.07227 0.06608 0.07381 0.07140 0.07874
Modelo con dos jaulas rs 0.00383 0.00527 0.00459 0.00454 0.00459 0.00389 0.00426 0.00458 0.00295 0.00686 0.00595 0.00806 0.00665 0.00853 0.00983 0.01209 0.01492 0.01658 0.00943 0.01911 r1 0.00765 0.01055 0.00917 0.00908 0.00917 0.00778 0.00852 0.00916 0.00590 0.01371 0.01191 0.01612 0.01330 0.01706 0.01967 0.02418 0.02984 0.03317 0.01886 0.03822 r2 0.15052 0.08353 0.10147 0.07140 0.05959 0.11090 0.09377 0.11549 0.07075 0.08552 0.09413 0.09339 0.08073 0.11405 0.17397 0.21134 0.10096 0.12460 0.12825 0.17705 xm 2.398 1.812 2.43 1.914 1.458 2.431 2.247 2.138 2.142 2.170 2.339 1.779 1.692 2.005 2.365 1.278 1.672 3.141 2.582 1.058 xsl=x2l 0.05592 0.06387 0.0623 0.06145 0.05660 0.05409 0.05889 2.138 0.06047 2.170 0.06683 0.06516 0.06607 0.05614 0.05783 0.03989 0.05469 0.06608 0.05966 0.06505 x1l 0.12222 0.13991 0.12936 0.11528 0.12460 0.13607 0.13366 0.11891 0.11135 0.06277 0.15630 0.16389 0.17329 0.11442 0.13199 0.13305 0.12202 0.12324 0.10924 0.13272
500 400 355 315 250 200 160 132 110 90 75 55 45 37 30 22 18.5 15 11 8
Tabla D.4. Parmetros (en p.u.) de los esquemas equivalentes con una y dos jaulas respectivamente, para los motores de la tabla B.2. (Fuente: [8]).
P (hp)
500 450 400 350 300 250 200 150 125 100 75 50 40 30 20 10
Modelo con una jaula rs rr 0.00312 0.00642 0.00371 0.00931 0.00606 0.00988 0.00478 0.00767 0.00384 0.00867 0.00596 0.00925 0.0044 0.01022 0.00608 0.00806 0.00596 0.0121 0.00579 0.00771 0.00716 0.01012 0.01116 0.01456 0.00809 0.01195 00832 0.01498 0.00933 0.02192 0.01088 0.0192
xm 3.901 2.335 2.215 2.45 2.202 1.92 2.165 2.279 2.019 2.122 2.754 2.347 1.799 2.622 1.975 1.373
xsl=xrl 0.09871 0.09581 0.07529 0.07773 0.08464 0.09298 0.07072 0.09189 0.08257 0.08861 0.07932 0.0775 0.08383 0.06892 0.06569 0.05871
Modelo con dos jaulas rs r1 0.00312 0.0072 0.00371 0.01078 0.00606 0.01113 0.00478 0.00849 0.00384 0.00925 0.00596 0.01073 0.0044 0.01132 0.00608 0.00924 0.00596 0.01411 0.00579 0.00822 0.00716 0.01095 0.01116 0.01671 0.00809 0.01324 0.00832 0.01659 0.00933 0.0264 0.01088 0.024
r2 0.05085 0.06704 0.09093 0.0695 0.09439 0.07227 0.08535 0.06322 0.0851 0.07414 0.11595 0.1121 0.14473 0.14994 0.13929 0.09086
xm 4.351 2.505 2.226 2.677 2.513 1.96 2.347 2.398 2.041 2.588 2.932 2.355 1.868 2.644 1.993 1.369
xsl=x2l 0.08388 0.07703 0.06972 0.06618 0.07692 0.07813 0.07255 0.07537 0.07878 0.0744 0.07156 0.07739 0.06333 0.06986 0.05216 0.06521
x1l 0.15169 0.15801 0.10192 0.11537 0.11575 0.14375 0.08951 0.145 0.11689 0.13451 0.10691 0.10171 0.12799 0.08366 0.11263 0.07825
B.2
2) Captulo 3, figuras 3.10 a 3.17. Fuente: [49] Motor trifsico de induccin Rs= 10 Rr=6.3 0.75 kW 380 V 2.1 A 1.390 rpm 50 Hz Y
Lsl=43 mH
Lrl=40 mH Lmn=0.4212 mH J=0.02 kgm2 B=0 Nms
Ajuste para el flujo magnetizante: (valores de pico)

m = 0.8403 atan 0.8236 * i m [Wb]
3) Captulo 3, figuras 3.18 a 3.20. Fuente: [46] Motor trifsico de induccin doble jaula Rs= 1.97 R1=2.82 R2=1.36 Lmn=0.44977 mH 7.5 kW 380 V Lsl=10.23 mH B=0 Nms 14.7 A 2.905 rpm 50 Hz D L2l=8 mH
L1l=0 mH
L12l=0.4212 mH J=0.07 kgm2
Ajuste para el flujo magnetizante: (valores de pico)

m = 1.3752 atan 0.6445 * i m [Wb]
B.3
B.4
APNDICE C. Desarrollo de la derivada temporal del fasor espacial de flujo magnetizante.
d m j de j d m d i m j d m d d m e j = e + m e + L m i m je j = = dt dt dt dt dt d i m dt =L d i2 + i2 mx my dt e j + L m i m je j 1 i d 1 atan my = L 2 dt i mx i mx + i 2 my di di mx i mx + i my my e j dt dt
+ L m i m je j
1 di my di i i my mx 2 mx dt dt i my i mx 1+ i mx
2
i di i di i di i di = L mx mx + my my + jL m mx my my mx e j i m dt i m dt i m dt i m dt di di di di = L cos mx + sin my + jL m cos my sin mx (cos + j sin ) dt dt dt dt di di = L cos 2 + L msin 2 mx + (L L m )sin cos my dt dt di di + j (L L m )sin cos mx + L sin 2 + L m cos 2 my dt dt
Siendo:
= atan
i my i mx
, argumento del fasor espacial de flujo magnetizante (y tambin del fasor
espacial de corriente magnetizante, bajo la hiptesis adoptada de ausencia de prdidas en el hierro),

L= d m d im
m im
, inductancia magnetizante dinmica
L=
, inductancia magnetizante esttica
C.1
C.2
APNDICE D. MODELOS DEL MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN CON UNA JAULA ROTRICA (O ROTOR BOBINADO) EN EL SISTEMA GENRICO DE REFERENCIA. D.1. Modelo en trminos de flujos de estator y rotor.
L rl + L m Lm 0 g Rs R s L L + L (L + L ) L sl L rl + L m (L sl + L rl ) sl rl m sl rl u sx sx L rl + L m Lm g Rs 0 Rs u sy L sl L rl + L m (L sl + L rl ) L sl L rl + L m (L sl + L rl ) sy d = + L sl + L m Lm 0 R rx dt 0 Rr ( g ) r L sl L rl + L m (L sl + L rl ) L sl L rl + L m (L sl + L rl ) 0 ry L sl + L m Lm ( g ) Rr 0 Rr L sl L rl + L m (L sl + L rl ) L sl L rl + L m (L sl + L rl ) t e = 1,5P Lm ( sy rx sx ry ) L sl L rl + L m (L sl + L rl ) J d B + P dt P
sx sy rx ry
te tl =
D.1
D.2. Modelo en trminos de corrientes de estator y rotor.
g (L sl + L m ) Rs u sx u (L + L ) Rs m sy = g sl ( g )L m 0 0 0 0 ( g )L m
g L m 0 i sx L sl + L mx i L g L m 0 mxy sy + i rx L mx ( g )(L rl + L m ) Rr ( g )(L rl + L m ) Rr i ry L mxy
L mxy L sl + L my L mxy L my
L mx L mxy L rl + L mx L mxy
L mxy i sx L my d i sy L mxy dt i rx L rl + L my i ry
t e = 1,5PL m (i sy i rx i sx i ry )
te tl =
J d B + P dt P
Siendo:
L mx = L m + L my = L m + L mxy = dL m d im
dL m d im dL m d im
(i sx + i rx )2 (i sx + i rx )2 + (i sy + i ry )2
(i sx + i rx )2 + (i sy + i ry )2 (i sx + i rx )(i sy + i ry ) (i sx + i rx )2 + (i sy + i ry )2
(i
sy
+ i ry )
D.2
D.3. Modelo en trminos de corrientes de estator y magnetizante.
Rs u sx u L g sl sy = - Rr 0 0 ( g )L rl
g L sl Rs ( g )L rl - Rr
g L m 0 i sx L sl i 0 g L m 0 sy + ( g )(L rl + L m ) i mx - L rl Rr ( g )(L rl + L m ) Rr i my 0
0 L sl 0 - L rl
L mx L mxy L rl + L mx L mxy
L mxy i sx L my d i sy L mxy dt i mx L rl + L my i my
t e = 1,5PL m (i sy i mx i sx i my )
te tl =
J d B + P dt P
Siendo: L mx = L m + L my = L m + L mxy = dL m d im dL m d im dL m d im
2
i mx
2
2 2
i mx + i my i my
2 2
i mx + i my
2
i mx i my i mx + i my
D.3
D.4. Modelo en trminos de corrientes magnetizante y de rotor. g (L sl + L m ) Rs u sx u (L + L ) Rs m sy = g sl ( g )L m 0 0 0 0 ( g )L m - Rs - g L sl Rr ( g )L rl g L sl i mx L sl + L mx i L - Rs mxy my + ( g )L rl i rx L mx Rr i ry L mxy L mxy L sl + L my L mxy L my - L sl 0 L rl 0 0 i mx - L sl d i my 0 dt i rx L rl i ry
t e = 1,5PL m (i my i rx i mx i ry )
te tl =
J d B + P dt P
2
i mx
2
2 2
i mx + i my i my
2 2
i mx + i my
2
D.4
D.5. Modelo en trminos de flujo de estator y corriente magnetizante.

Rs L sl u sx g u sy = R 0 - r L sl 0 L rl g L sl Rs sx 0 Lm L sl sy + L L R r 1 + m g L rl + L m 1 + rl i mx L sl L sl i my L rl Lm g L rl + L m 1 + R r 1 + L sl L sl Rs Lm L sl 0
g Rs L sl L ( g ) L rl Rr L sl
sl
1 0 L rl L sl 0 -
0 1 0 L rl L sl
0 0 L L rl + 1 + rl L mx L sl L rl 1 + L mxy L sl
0 L 1 + rl L mxy d L sl dt L rl L my L rl + 1 + L sl 0
sx sy i mx i my
t e = 1,5P te tl =
Lm ( sy i mx sx i my ) L sl J d B + P dt P
2
i mx
2
2 2
i mx + i my i my
2 2
i mx + i my
2
D.5
D.6. Modelo en trminos de corriente magnetizante y flujo de rotor.

L R s 1 + m L rl u sx L u g L sl + L m 1 + sl L rl sy = 0 R - r Lm 0 L rl 0 L sl L L rl L + 1 + sl L mx i mx sl L rl R s i L rl my + 1 + L sl L mxy rx L rl g 0 ry 0 Rr L rl g
L R g L sl + L m 1 + sl s L rl L rl L Lm R s 1 + - g sl L rl L rl Rr 0 L rl R - r Lm g L rl
L 1 + sl L mxy L rl L sl L my L sl + 1 + L rl 0 0
L sl L rl 0 1 0
0 L sl d L rl dt 0 1
i mx i my rx ry
t e = 1,5P te tl =
Lm (i my rx i mx ry ) L rl J d B + P dt P
2
i mx
2
2 2
i mx + i my i my
2 2
i mx + i my
2
D.6
D.7. Modelo en trminos de flujo y corriente de estator.

g 0 Rs 0 g 0 0 Rs u sx u L L L Rr sy = g 1 + rl R r 1 + sl g L rl + L sl 1 + rl Lm Lm Lm Lm 0 L L Rr 0 1 + L rl R r 1 + sl g L rl + L sl 1 + rl g Lm Lm Lm Lm 1 0 0 0 0 1 0 0 sx L rl L rl L rl L rl d sy (1 x ) L rl + L sl 1 + xy xy + 1 + L (1 x ) Lm Lm Lm m dt i sx i sy L L rl L L rl L rl + L sl 1 + rl 1 y xy xy 1 + rl 1 y Lm Lm Lm Lm sx sy i sx i sy
t e = 1,5P( sy i mx sx i my ) te tl = J d B + P dt P
x = 1 dL m Lm d m 1 dL m Lm d m 1 dL m Lm d m
( sx ( sx
L sl i sx )2
Siendo:
y = xy =
( sy L sl i sy )2 ( sx L sl i sx )2 + ( sy L sl i sy )2 ( sx L sl i sx )( sy L sl i sy ) ( sx L sl i sx )2 + ( sy L sl i sy )2
D.7
L sl i sx )2 + sy L sl i sy
)2
D.8. Modelo en trminos de flujos de estator y magnetizante.

R Rs 0 g s L sl L sl R Rs sx u sx 0 g s u L sl L sl sy sy = 1 1 R L 1 mx 1 0 g rl Rr g 1 + L rl r L + L L + L L sl L sl m m my sl sl 0 1 L rl Rr 1 1 + L rl 1 + 1 Rr g + g L L sl L sl L sl L m sl L m 0 0 0 1 0 1 0 0 sx 1 L rl L rl 1 d sy xy 0 1 + L rl + L + L (1 x ) Lm L sl m sl dt mx 1 my L rl L rl 1 xy 1 + L rl L + L (1 x ) 0 L sl Lm m sl
t e = 1,5P te tl =
1 ( sy mx sx my ) L sl J d B + P dt P
x = 1 dL m Lm d m mx 2 mx 2 + my 2 my 2 mx 2 + my 2 mx my mx 2 + my 2
Siendo:
1 dL m y = Lm d m xy = 1 dL m Lm d m
D.8
D.9. Modelo en trminos de corriente de estator y flujo magnetizante. Rs L u sx g sl u sy = - Rr 0 0 ( )L g rl g L sl Rs 0 g Rr Lm ( g )1 + L rl L m - g 0 L ( g )1 + rl L m Rr Lm L i sl sx 0 i sy + L rl mx my 0
)L rl Rr
0 L sl 0 L rl
1 0 1+ L rl (1 - x ) Lm L - rl xy Lm
i sx L rl d i sy xy dt mx Lm L 1 + rl (1 - y ) my Lm 0 1
t e = 1,5P(i sy mx i sx my ) te tl = J d B + P dt P
Siendo:
mx 2 mx 2 + my 2 my 2 mx 2 + my 2 mx my mx 2 + my 2
x =
1 dL m Lm d m 1 dL m Lm d m 1 dL m Lm d m
y =
xy =
D.9
D.10. Modelo en trminos de flujo y corriente de rotor.

Rs Lm u sx u sy = 1 + L sl 0 g Lm 0 0 g rx ry i rx i ry rx ry i rx i ry
L g 1 + sl Lm Rs Lm g 0
L - R s 1 + rl Lm L - g L sl + L rl 1 + sl Lm Rr 0
g L sl + L rl 1 + L - R s 1 + rl Lm 0 Rr
L sl Lm
L L L L sl L rl sl xy L sl + L rl 1 + sl (1 x ) xy 1 + sl (1 x ) Lm Lm Lm Lm d L sl L sl L sl L rl L sl + L sl + L rl 1 + xy (1 x ) xy (1 x ) dt 1+ Lm Lm Lm Lm 1 0 0 0 0 1 0 0
t e = 1,5P ry i rx rx i ry te tl = J d B + P dt P
Siendo: 1 dL m x = Lm d m 1 dL m y = Lm d m
( rx L rl i rx )2 ( rx L rli rx )2 + ( ry L rl i ry )2 ( rx L rl i rx )2 + ( ry L rl i ry )2 ( rx L rl i rx )( ry L rl i ry ) ( rx L rl i rx )2 + ( ry L rl i ry )2
ry
L rl i ry )
xy =
D.10
1 dL m Lm d m
D.11. Modelo en trminos de flujos magnetizante y de rotor.

1 1 Rs L + L m rl u sx u g 1 + L sl 1 + 1 L sy = rl L m 0 R r 0 L rl 0 L sl 1 L 1 L rl 1 + L sl - sl xy L + L (1 x ) mx Lm R m rl s 1 my L sl 1 L rl + xy 1 + L sl L + L 1 y rx Lm m rl g 0 0 ry 0 0 Rr L rl g
1 1 g 1 + L sl L + L m rl 1 1 Rs L + L m rl 0 Rr L rl
Rs L rl L sl L rl
- g
L sl L rl 0 1 0
( g )
Rr L rl
mx my rx ry
t e = 1,5P te tl =
1 ( my rx ry mx ) L rl J d B + P dt P
Siendo: x = 1 dL m Lm d m mx
2 2 2
mx + my my
2 2
mx + my mx my
2
mx + my
D.11
D.12. Modelo en trminos de corriente de rotor y flujo magnetizante. L Rs g 1 + sl L u sx Lm m u L sl Rs sy = 1 + 0 g Lm Lm ( g ) 0 0 ( ) 0 g

t e = 1,5P( my i rx mx i ry ) te tl = J d B + P dt P
- Rs - g L sl Rr ( g )L rl
L L L sl - sl xy 1 + sl (1 - x ) Lm mx L m my L sl L 1 + sl (1 - y ) 0 - Rs i + - L xy Lm rx m 1 0 L rl ( g )L rl i ry 0 1 0 Rr g L sl
0 mx d L sl my dt i rx 0 i ry L rl
Siendo:
2 2
x =
1 dL m Lm d m
mx
2
mx + my my
2 2
mx + my mx my
2
mx + my
D.12
D.13. Modelo en trminos de corriente de estator y flujo de rotor.

L rl Lm g L sl + Rs Lm 0 - g L rl + L m L rl + L m u sx i sx Lm L rl u g L sl + 0 Lm Rs g i L rl + L m L rl + L m sy = sy 0 rx Rr Lm g 0 - Rr L rl + L m L rl + L m 0 ry Rr Lm g 0 - Rr L rl + L m L rl + L m 2 L rl L rl L rl 1 (L m + L rl x ) (L m + L rl x ) xy xy L sl + L rl + L m L rl + L m L rl + L m L rl + L m L rl L rl L2 1 rl + xy L m + L rl y L m + L rl y xy L sl + L rl + L m L rl + L m L rl + L m L rl + L m 0 0 1 0 0 0 0 1
d dt
i sx i sy rx ry
t e = 1,5P te tl =
Lm i sy rx i sy ry L rl + L m J d B + P dt P
)
1 L +L rl m + im dL m d im dL m = con o bien : d L rl i s + r Lm L +L L m rl rl m Lm dL m d m
dL m 1 x = L rl + L m d L rl i s + r
Siendo:
y =
dL m 1 L rl + L m d L rl i s + r dL m 1 L rl + L m d L rl i s + r
xy =
(L rl i sy + ry )2 (L rl i sx + rx )2 + (L rl i sy + ry )2 (L rl i sx + rx )(L rl i sy + ry ) (L rl i sx + rx )2 + (L rl i sy + ry )2
(L rl i sx
(L rl i sx + rx )2 + rx )2 + (L rl i sy + ry )2
D.13
D.14. Modelo en trminos de flujo de estator y corriente de rotor.

Rs Lm - Rs g -0 L sl + L m L sl + L m Rs Lm u sx sx 0 - Rs g u L sl + L m L sl + L m sy = sy i rx L sl Lm 0 g Lm 0 Rr g L rl + L sl + L m L sl + L m i ry 0 L sl Lm 0 g L rl + Lm Rr g L + L L sl + L m sl m 1 0 0 0 sx 0 1 0 0 2 L sl L sl L sl 1 d sy (L m + L sl x ) (L m + L sl x ) xy xy L rl + + dt i L sl + L m L sl + L m L sl + L m L + Lm sl rx 2 L sl L sl L sl 1 i L m + L sl y ry xy L rl + xy L m + L sl y L sl + L m L sl + L m L sl + L m L sl + L m
t e = 1,5P te tl =
Lm sy i rx sy i ry L sl + L m J d B + P dt P
)
1 L +L sl m + im dL m d im = o bien : Lm L +L L m sl sl m dL m Lm d m
dL m 1 x = L sl + L m d + L sl i r s
( sx ( sx
+ L sl i rx )2
Siendo:
y = xy =
dL m 1 L sl + L m d + L sl i r s dL m 1 L sl + L m d + L sl i r s
( sy + L sl i ry )2 ( sx + L sl i rx )2 + ( sy + L sl i ry )2 ( sx + L sl i rx )( sy + L sl i ry ) ( sx + L sl i rx )2 + ( sy + L sl i ry )2
+ L sl i rx )2 + sy + L sl i ry
)2
con
dL m s + L sl i r
D.14
APNDICE E. MODELOS DE DOBLE JAULA PARA EL MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN EN EL SISTEMA GENRICO DE REFERENCIA. E.1. Modelo formulado en trminos de flujo de estator y flujos asociados a las jaulas rotricas interna y externa.
-R s L 2l L m 0 -R s L1l L m g D R s (L1l L 2l + (L12l + L m )(L1l + L 2l )) 0 u sx g D R s (L1l L 2l + (L12l + L m )(L1l + L 2l )) 0 - R s L 2l L m 0 - R s L1l L m u sy 0 1 - R1L 2l L m 0 R1 (Lsl L m + (L 2l + L12l )(Lsl + L m )) - g D - R1 (Lsl L m + L12l (L sl + L m )) 0 = 0 - R1L 2l L m g D R1 (Lsl L m + (L 2l + L12l )(Lsl + L m )) 0 - R1 (Lsl L m + L12l (L sl + L m )) 0 D 0 0 R 2 (L sl L m + (L1l + L12l )(L sl + L m )) - R 2 L1l L m 0 - R 2 (L sl L m + L12l (L sl + L m )) - g D 0 - R 2 L1l L m 0 - R 2 (L sl L m + L12l (Lsl + L m )) g D 0 R 2 (Lsl L m + (L1l + L12l )(Lsl + L m )) sx sx sy sy 1x d 1x + 1y dt 1y 2x 2x 2y 2y
Lm ( sy (L 2l 1x + L1l 2x ) sx (L 2l 1y + L1l 2y )) D J d B te tl = + P dt P t e = 1,5P
Siendo: D = (L sl + L m )(L1l L 2l + L12l (L1l + L 2l )) + L sl L m (L1l + L 2l )
E.1
E.2. Modelo formulado en trminos de corrientes de estator y de las jaulas rotricas interna y externa.
Rs g (L sl + L m ) u sx u (L + L ) Rs m sy g sl g L m 0 0 = 0 0 g L m 0 g L m 0 0 0 g L m 0 g L m R1 g L m g (L1l + L12l + L m ) g (L12l + L m ) 0 L mx L mxy L12l + L mx L mxy L 2l + L12l + L mx L mxy L mxy L my 0 g L m 0 i sx i 0 sy g (L12l + L m ) i 1x 0 i 1y g (L 2l + L12l + L m ) i 2x R2 i 2y g L m
( (
) )
( (
) )
(L1l + L12l + L m ) 0 g (L12l + L m )
R1
( (
(L12l + L m )
R2 g (L 2l + L12l + L m )
L mx L mxy L1l + L12l + L mx L mxy L12l + L mx L mxy
i sx i sy d i1x L mxy L12l + L my dt i1y i 2x L mxy L 2l + L12l + L my i 2y
t e = 1,5PL m i sy (i 1x + i 2x ) i sx i1y + i 2y te tl = J d B + P dt P
dL m d im dL m d im
))
L mx = L m +
(i sx + i1x + i 2x )2 (i sx + i1x + i 2x )2 + (i sy + i1y + i 2y )2
Siendo: L my = L m +
L mxy = dL m d im
(i sx + i1x + i 2x )2 + (i sy + i1y + i 2y )2 (i sx + i1x + i 2x )(i sy + i1y + i 2y ) (i sx + i1x + i 2x )2 + (i sy + i1y + i 2y )2
(i
sy
+ i1y + i 2y
E.2
E.3. Modelo formulado en trminos de corrientes de estator, magnetizante y de la jaula rotrica interna.
Rs u sx u g L sl sy - R2 0 = 0 g (L 2l + L12l ) 0 0 0 g L12l g L sl Rs g (L 2l + L12l ) - R2 g L12l 0 g L m 0 0 g L m 0 0 g (L 2l + L12l + L m ) R2 - R2 g L 2l g (L 2l + L12l + L m ) R2 g (L12l + L m ) 0 R1 g (L12l + L m ) 0 g L1l 0 i sx i 0 sy g L 2l i mx - R2 i my g L1l i 1x R1 i 1y
L sl 0 L mx 0 L sl L mxy - (L 2l + L12l ) 0 L 2l + L12l + L mx + 0 - (L 2l + L12l ) L mxy - L12l 0 L12l + L mx 0 - L12l L mxy
L mxy L my L mxy L 2l + L12l + L my L mxy L12l + L my
0 0 - L 2l 0 L1l 0
0 i sx 0 i sy 0 d i mx - L 2l dt i my 0 i1x L1l i1y
t e = 1,5PL m i sy i mx i sx i my te tl = J d B + P dt P
dL m d im dL m d im
L mx = L m +
i mx
2
2 2
i mx + i my i my
2 2
L mxy = dL m d im
i mx + i my
2 2
E.3
E.4. Modelo formulado en trminos de corrientes de estator, magnetizante y de la jaula rotrica externa.
Rs u sx u g L sl sy - R1 0 = 0 g (L1l + L12l ) 0 0 0 g L12l g L sl Rs g (L1l + L12l ) - R1 g L12l 0 g L m 0 0 g L m 0 0 g (L1l + L12l + L m ) R1 - R1 g L1l g (L1l + L12l + L m ) R1 g (L12l + L m ) 0 R2 g (L12l + L m ) 0 g L 2l 0 i sx i 0 sy g L1l i mx - R1 i my g L 2l i 2x R2 i 2y
L sl 0 L mx 0 L sl L mxy - (L1l + L12l ) 0 L1l + L12l + L mx + 0 - (L1l + L12l ) L mxy - L12l 0 L12l + L mx 0 - L12l L mxy
0 0 - L1l 0 L 2l 0
0 i sx 0 i sy 0 d i mx - L1l dt i my 0 i 2x L 2l i 2y
t e = 1,5PL m i sy i mx i sx i my te tl = J d B + P dt P
L mx = L m +
dL m d im dL m d im i mx i my
i mx
2
2 2
i mx + i my i my
2 2
L mxy = dL m d im
i mx + i my
2 2
i mx + i my
E.4
E.5. Modelo formulado en trminos de corrientes magnetizante, y de las jaulas rotricas interna y externa.
g (L sl + L m ) Rs u sx u (L + L ) Rs m sy g sl g L m 0 0 = 0 0 g L m 0 g L m 0 0 0 g L m - Rs g L sl - g L sl - Rs g (L1l + L12l ) R1 g (L1l + L12l ) R1 g L12l 0 g L12l 0 - Rs g L sl i mx i - g L sl - Rs my i1x g L12l 0 g L12l 0 i1y g (L 2l + L12l ) i 2x R2 g (L 2l + L12l ) R2 i 2y
- L sl 0 L1l + L12l 0 L12l 0
0 - L sl 0 L1l + L12l 0 L12l
- L sl 0 L12l 0 L 2l + L12l 0
0 i mx - L sl i my d i1x 0 L12l dt i1y i 2x 0 L 2l + L12l i 2y
t e = 1,5PL m i my (i1x + i 2x ) i mx i1y + i 2y te tl = J d B + P dt P

dL m d im dL m d im i mx i my i mx + i my
2 2
))
L mx = L m +
i mx
2
2 2
i mx + i my i my
2 2
L mxy = dL m d im
i mx + i my
E.5
E.6
APNDICE F. MODELOS CON CONSIDERACIN APROXIMADA DEL FENMENO DE LA SATURACIN MAGNTICA PARA EL MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN CON UNA JAULA ROTRICA (O ROTOR BOBINADO) EN EL SISTEMA GENRICO DE REFERENCIA. F.1. Modelo en trminos de flujos de estator y rotor.1
L rl + L m Lm 0 g Rs R s L L + L (L + L ) L sl L rl + L m (L sl + L rl ) sl rl m sl rl u sx sx Lm L rl + L m 0 g Rs Rs u sy L sl L rl + L m (L sl + L rl ) sy d L sl L rl + L m (L sl + L rl ) = + L sl + L m Lm 0 R rx dt 0 Rr ( g ) r L sl L rl + L m (L sl + L rl ) L sl L rl + L m (L sl + L rl ) 0 ry L sl + L m Lm ( g ) 0 Rr Rr L sl L rl + L m (L sl + L rl ) L sl L rl + L m (L sl + L rl ) t e = 1,5P Lm ( sy rx sx ry ) L sl L rl + L m (L sl + L rl ) J d B + P dt P
sx sy rx ry
te tl =
Con la formulacin en trminos de flujos de estator y rotor se obtiene un modelo exacto, no aproximado. Se incluye en este apndice por considerar todos los conjuntos posibles de variables de estado.
F.1
F.2. Modelo en trminos de corrientes de estator y rotor.
Rs g (L sl + L m ) u sx u (L + L ) Rs m sy = g sl 0 0 g L m 0 0 g L m
0 g L m Rr
(L rl + L m )
i sx L sl + L m i 0 sy + g (L rl + L m ) i rx L m Rr 0 i ry
g L m 0
0 L sl + L m 0 Lm
Lm 0 L rl + L m 0
Lm d dt 0 L rl + L m 0
i sx i sy i rx i ry
t e = 1,5PL m i sy i rx i sx i ry
te tl =
J d B + P dt P
F.2
F.3. Modelo en trminos de corrientes de estator y magnetizante.
Rs u sx u g L sl sy = 0 - Rr 0 g L rl
g L sl Rs
g
0 g L m Rr
L rl - Rr
(L rl + L m )
i sx L sl i sy + 0 g (L rl + L m ) i mx - L rl Rr i my 0
g Lm 0
0 L sl 0 - L rl
Lm 0 L rl + L m 0
Lm d dt 0 L rl + L m 0
i sx i sy i mx i my
t e = 1,5PL m i sy i mx i sx i my
te tl =
J d B + P dt P
F.3
F.4. Modelo en trminos de corrientes magnetizante y de rotor.
Rs g (L sl + L m ) u sx u (L + L ) Rs m sy = g sl 0 0 g L m 0 0 g L m
- Rs - g L sl Rr
g
L rl
i mx L sl + L m i - Rs 0 my + g L rl i rx L m Rr 0 i ry g L sl
0 L sl + L m 0 Lm
- L sl 0 L rl 0
0 - L sl d 0 dt L rl
i mx i my i rx i ry
t e = 1,5PL m i my i rx i mx i ry
te tl =
J d B + P dt P
F.4
F.5. Modelo en trminos de flujo de estator y corriente magnetizante.
Rs L sl u sx g u sy = R 0 - r L sl 0 L rl g L sl
g Rs L sl
L )L
rl sl
R - r L sl
Rs sx 0 Lm L sl sy Lm L rl i + mx R r 1 + g L rl + L m 1 + L sl L sl i my Lm L rl + L m 1 + L rl g R r 1 + L sl L sl Rs Lm L sl 0
1 0 L rl L sl 0 -
0 1 0 L rl L sl
0 L L rl + 1 + rl L m L sl 0 0
d 0 dt L rl L m L rl + 1 + L sl 0 0
sx sy i mx i my
t e = 1,5P
Lm sy i mx sx i my L sl
te tl =
J d B + P dt P
F.5
F.6. Modelo en trminos de corriente magnetizante y flujo de rotor.
L R s 1 + m L rl u sx L u g L sl + L m 1 + sl L rl sy = 0 Rr Lm 0 L rl 0
L R s g L sl + L m 1 + sl L rl L rl L Lm R s 1 + - g sl L rl L rl Rr 0 L rl Rr Lm g L rl
L sl L L rl L + 1 + sl i mx sl L rl R s i my L rl + 0 rx g 0 ry 0 Rr L rl g
L m
0 L L sl + 1 + sl L rl 0 0 L m
L sl L rl 0 1 0
i mx i my rx ry
t e = 1,5P
Lm i my rx i mx ry L rl J d B + P dt P
te tl =
F.6
F.7. Modelo en trminos de flujo y corriente de estator.
g 0 Rs g 0 0 u sx u L Rr L sy = g 1 + rl R r 1 + sl Lm Lm Lm 0 0 L L rl Rr g 1 + g L rl + L sl 1 + rl Lm Lm Lm 0 0 0 1 0 1 0 0 sx L rl L rl d sy 0 L rl + L sl 1 + 0 + 1 + L Lm m dt i sx i sy L L 0 1 + rl L rl + L sl 1 + rl 0 L m Lm
sx sy L g L rl + L sl 1 + rl L m i sx i L sl sy R r 1 + Lm 0 Rs
t e = 1,5P sy i mx sx i my te tl = J d B + P dt P
F.7
F.8. Modelo en trminos de flujos de estator y magnetizante.
Rs L sl u sx g u sy = R 0 r L sl 0 L rl g L sl
g Rs L sl
Rs L sl 0
L )L
rl sl
Rr L sl
1 1 Rr L + L m sl 1 g 1 + L rl L + sl
Rs sx L sl sy 1 1 mx g 1 + L rl L + L m sl my 1 1 1 Rr L + L Lm m sl 0
1 0 L rl L sl 0
0 1 0 L rl L sl
0 0 1 1 1 + L rl L + L m sl 0
0 d 0 dt 1 1 1 + L rl L + L m sl 0
sx sy mx my
t e = 1,5P
1 sy mx sx my L sl
te tl =
J d B + P dt P
F.8
F.9. Modelo en trminos de corriente de estator y flujo magnetizante.
Rs g L sl u sx u sy = - Rr 0 0 L g rl
g L sl Rs
L rl Rr
L i sl g 0 sx 0 Rr L rl i sy g 1 + + L rl Lm L m mx my L Rr 0 g 1 + rl Lm Lm 0 - g
0 L sl 0 L rl
1 0 L 1 + rl Lm 0
1 d 0 dt L 1 + rl Lm 0
i sx i sy mx my
t e = 1,5P(i sy mx i sx my ) te tl = J d B + P dt P
F.9
F.10. Modelo en trminos de flujo y corriente de rotor.
Rs Lm u sx u sy = 1 + L sl 0 g Lm 0 0 g
L g 1 + sl Lm Rs Lm g
L - R s 1 + rl Lm L - g L sl + L rl 1 + sl Lm Rr 0
g L sl + L rl 1 + L - R s 1 + rl Lm 0 Rr
L sl Lm
0 L L sl + L rl 1 + sl Lm 0 0 0
rx ry i rx i ry
L 1 + sl Lm + 0 1 0
0 1+ L sl Lm 0 1
L d L sl + L rl 1 + sl L m dt 0 0 0
rx ry i rx i ry
t e = 1,5P ry i rx rx i ry te tl = J d B + P dt P
F.10
F.11. Modelo en trminos de flujos magnetizante y de rotor.
1 1 Rs L + L m rl u sx u g 1 + L sl 1 + 1 L sy rl L m = 0 R r 0 L rl 0
1 1 g 1 + L sl L + L m rl 1 1 Rs L + L m rl 0 Rr L rl
Rs L rl L sl L rl
- g
Rr L rl
g
L sl 1 1 L rl 1 + L sl 0 L + L mx R s m rl 1 1 L rl my + 0 1 + L sl L + L rx m rl g 0 0 ry 0 0 Rr L rl g
L sl L rl 0 1 0
mx my rx ry
t e = 1,5P
1 my rx ry mx L rl
te tl =
J d B + P dt P
F.11
F.12. Modelo en trminos de corriente de rotor y flujo magnetizante.
Rs u sx Lm u sy = 1 + L sl 0 g Lm 0 0 g
L g 1 + sl Lm Rs Lm g
- Rs - g L sl
Rr
g
L rl
L 1 + sl mx L m my + 0 - Rs i rx g L rl i ry 1 0 Rr g L sl
0 1+ L sl Lm 0 1
L sl 0 L rl 0
0 d L sl dt 0 L rl
mx my i rx i ry
t e = 1,5P my i rx mx i ry
te tl =
J d B + P dt P
F.12
F.13. Modelo en trminos de corriente de estator y flujo de rotor.
L rl Rs Lm 0 g L sl + L rl + L m u sx L rl Lm u g L sl + Lm Rs g L rl + L m L rl + L m sy = 0 Lm Rr - Rr 0 0 L rl + L m L rl + L m Lm 0 - Rr g L rl + L m L rl 1 Lm 0 0 L sl + L + L L m L rl + L m rl m L rl 1 d 0 L sl + Lm 0 Lm + dt L rl + L m L rl + L m 0 0 1 0 0 0 0 1
- g
Lm L rl + L m i sx 0 i sy rx g ry Rr L rl + L m
i sx i sy rx ry
t e = 1,5P
Lm i sy rx i sy ry L rl + L m
te tl =
J d B + P dt P
F.13
F.14. Modelo en trminos de flujo de estator y corriente de rotor.
Rs Lm - Rs -0 g L sl + L m L sl + L m Rs Lm u sx sx g 0 - Rs u L sl + L m L sl + L m sy = sy i rx L sl Lm 0 g L rl + 0 Rr Lm g L sl + L m L sl + L m i ry 0 L sl Lm 0 g L rl + Lm Rr g L + L L sl + L m sl m 1 0 0 0 sx 0 1 0 0 L sl 1 d sy Lm 0 L rl + Lm 0 + L sl + L m dt i rx L sl + L m L sl 1 0 Lm 0 L rl + L m i ry L sl + L m L sl + L m
t e = 1,5P
Lm sy i rx sy i ry L sl + L m
te tl =
J d B + P dt P
F.14

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3. CONSIDERACIN DE LA SATURACIN MAGNTICA EN EL MODELO DEL MOTOR TRIFSICO DE INDUCCIN. 3.1. JUSTIFICACIN.

redunda en resultados ms ajustados a los datos

complementadas con las relaciones algebraicas entre flujos y corrientes:

Tras alguna manipulacin algebraica, la formulacin resultante queda de la forma:

Obsrvese que el trmino de nueva aparicin en este caso es

Suponiendo la inductancia magnetizante una funcin de la corriente magnetizante, esto es,

dL m presente en el trmino de nueva dt

aparicin puede expresarse alternativamente como:

(isx + i rx )(isy + iry ) (isx + i rx )2 + (isy + iry )2

(i sx + i rx )2 , en las filas asociadas a las componentes directas (i sx + i rx )2 + (i sy + i ry )2

, las filas asociadas a las componentes en cuadratura

es el argumento de los fasores espaciales de flujo y corriente

a la inductancia magnetizante esttica L m =

Zona lineal (punto A): L m =

Zona saturada (punto B): L m =

(3.22) o bien: L mx = L m dL m dL = i sx + i rx = 0 L my = L m + i my = L m + m i m = L d im d im L mxy = 0

dL m i m empleada en (3.22) y (3.23) queda inmediatamente justificada d im

recordando la definicin de la inductancia magnetizante dinmica:

, mientras que en las formulaciones alternativas

recogidas en (3.19) se emplea la inductancia magnetizante dinmica L =

A partir del ensayo de vaco puede obtenerse la funcin:

para su uso con (3.12), (3.13), o bien de:

para su uso con (3.19).

La divisin adicional a realizar para la obtencin de la funcin

L mx = L 0 + L 2 cos 2 L my = L 0 L 2 cos 2 L mxy = L 2 sin 2 (3.29)

La notacin empleada se recoge en la pgina I. Notacin.

g L m 0 ( g )(L1l + L12l + L m ) R1 ( g )(L12l + L m ) 0

)(L1l + L12l + L m ) 0 )(L12l + L m )

i sx i sy 0 ( g )(L12l + L m ) i1x i1y 0 ( g )(L 2l + L12l + L m ) i 2x i R2 2y

L sl + L mx L mxy L mx + L mxy L mx L mxy

L mxy L sl + L my L mxy L my L mxy L my

L mx L mxy L1l + L12l + L mx L mxy L12l + L mx L mxy

L mxy L my L mxy L1l + L12l + L my L mxy L12l + L my

L mx L mxy L12l + L mx L mxy L 2l + L12l + L mx L mxy

i sx i sy L my i1x L mxy d L12l + L my dt i1y i L mxy 2x L 2l + L12l + L my i 2y L mxy

VARIABLES DE ESTADO En ecuacin de estator

TRMINOS AUSENTES Expresin equivalente

multiplicidad sean la unidad (corrientes como variables de estado) o bien 1 + rl , 1 + sl L L

intersaturacin, y por el modelo para zona lineal de la caracterstica electromagntica (negro),

intersaturacin, y por el modelo para zona lineal de la caracterstica electromagntica (negro),

dL m ausente en todas las formulaciones del dt

Respecto a la velocidad, de nuevo el modelo sin intersaturacin formulado en trminos de

ESTADOS En ecuacin de estator

En ecuacin de jaula interna En ecuacin de jaula externa En ecuacin de estator

Tabla 3.2. (Continuacin)

jaula interna En ecuacin de jaula externa En ecuacin de estator

En ecuacin de jaula interna En ecuacin de jaula externa En ecuacin de estator

En ecuacin de jaula interna En ecuacin de jaula externa En ecuacin de estator

L sl 1 + L +L 12l 2l L12l 1 L +L 12l 2l

L sl 1 + L +L 12l 2l L12l 1 L +L 12l 2l

En ecuacin de jaula interna En ecuacin de jaula externa En ecuacin de estator

En ecuacin de jaula interna En ecuacin de jaula externa En ecuacin de estator

En ecuacin de jaula interna En ecuacin de jaula externa

Tabla 3.2. (Continuacin)

En ecuacin de jaula interna En ecuacin de jaula externa En ecuacin de estator

En ecuacin de jaula interna En ecuacin de jaula externa En ecuacin de estator

En ecuacin de jaula interna En ecuacin de jaula externa En ecuacin de estator

En ecuacin de jaula interna En ecuacin de jaula externa En ecuacin de estator

En ecuacin de jaula interna En ecuacin de jaula externa En ecuacin de estator En ecuacin de

jaula interna En ecuacin de jaula externa

Tabla 3.2. (Continuacin)

En ecuacin de jaula interna En ecuacin de jaula externa En ecuacin de estator

d 1 + L1l 2 dt L12l + L m d L + L12l + L m - L1l i 2 2l dt L12l + L m Lm d dt L12l + L m