Ecuaciones Diferenciales

Ecuaciones Diferenciales
Curso Propedutico Maestra en Ciencias en Ingeniera Elctrica: Opciones sistemas Elctricos y Sistemas de Control
Propedeutico Maestra 2008 DEPFIE-UMSNH Jos Juan Rincn Pasaye
Contenido
Ecuaciones diferenciales de primer orden
Solucin geomtrica Mtodos de solucin analtica
Variables separadas Variables separables Homogneas Lineales Ecuacin de Bernoulli Ecuacin de Riccati Ec. Dif. Exacta Factor integrante Teorema de existencia y unicidad
Ecuaciones Diferenciales de orden mayor que 1

Introduccin
Qu es una ecuacin diferencial? Toda ecuacin que establece la dependencia de una variable respecto a otra u otras mediante derivadas es una ecuacin diferencial
Ejemplos de ecuaciones diferenciales

1) El voltaje v(t) en el capacitor del circuito de la figura
to Vs(t) R + + C v(t) -
dv(t ) 1 1 v(t ) ! Vs (t ) dt RC RC

2) La rapidez con que un cuerpo se calienta es proporcional a la diferencia entre la temperatura del cuerpo T(t) y la temperatura del ambiente Ta
dT ! K (Ta T ) dt
Donde K es el coeficiente dde transmisin de calor que depende del material

3) El movimiento de un pndulo simple est gobernado por la ecuacin
mlU klU mgsenU ! 0

Donde
dU d 2U U! , U! 2 dt dt

4) Las coordenadas (x,y) de los puntos de la (x,y) curva que refleja en forma paralela los rayos que salen de un punto fijo en el origen cumplen con y
x s x2 y2 dy ! dx y
x

Otros Ejemplos: dy Ecuacin lineal de primer orden: dx p( x ) y ! q( x )
y' p( x ) y q( x ) y 2 ! f ( x ) Ecuacin de Riccati:
Por ejemplo:
y' x 3 y sin( x ) y 2 ! x 2 1
y' ' Q( 1 y 2 ) y' y ! 0 Ecuacin de Van der Pol:
Segunda Ley de Newton: Fext ! Etc

dp dt
Clasificacin General
Ecuacin Diferencial Ordinaria (EDO). Cuando no contiene derivadas parciales. En general tiene la forma: F(x,y,y,y,...,y(n))=0 Establece la dependencia de la variable y respecto a una sola variable independiente x.
Ecuacin diferencial Parcial (EDP). Cuando contiene derivadas parciales. En este caso representa la dependencia de una variable respecto a varias variables independientes. Por ejemplo, la siguiente ecuacin describe la dependencia de r respecto de x, y y z.
xr xr xr 2 xy ! 1 xx xy xz
EDO de orden n.- El orden de derivacin ms alto que aparece en la ecuacin es n. EDO de primer orden.- Cuando n=1. En este caso, la forma general es F(x,y,y)=0 A la forma y=f(x,y) Se le denomina resuelta respecto a la derivada. Ejemplo: la ecuacin de Riccati es de segundo grado, pero de primer orden y' p( x ) y q( x ) y 2 ! f ( x )
EDO Lineal. Es una ODE que se puede escribir en la forma: an ( x ) y ( n ) an 1( x ) y ( n 1 ) ... a0 ( x ) y ! f ( x ) Donde los coeficientes a0(x),...,an(x), f(x) son funciones de x. De lo contrario se dice No Lineal. Lineal Homognea.- El trmino independiente f(x) es nulo. Lineal con coeficientes constantes.- Los coeficientes a0(x),...,an(x) son constantes. Lineal con coeficientes variables.- Enfatiza el hecho de que al menos uno de los coeficientes a0(x),...,an(x) NO es constante.
Ejemplos: Lineales o No lineales? 1) 2)
dv(t ) 1 1 v(t ) ! Vs (t ) dt RC RC dT ! K (Ta T ) dt
3) mlU klU mgsenU ! 0
4)
dy x s x 2 y 2 ! dx y
5) y' x 3 y sin( x ) y 2 ! x 2 1 6)
y' ' Q( 1 y 2 ) y' y ! 0
Solucin de una ED
La Solucin General, tambin llamada integral general de la ED de la forma F(x,y,y,y,...,y(n))=0, es la funcin y=f(x,c) que satisface dicha ecuacin. Ejemplo.- Es fcil ver que las funciones y ! s 2cx c 2 son soluciones de la ecuacin del ejemplo (4). La solucin general es en realidad una familia de funciones parametrizadas por la constante desconocida c. Para cada valor particular de la constante c se obtiene una Solucin Particular de la ED
Solucin de una ED
Familia de funciones dadas por:
10 8 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
y ! s 2cx c 2
x
Solucin de una ED
Tarea: a) Para el ejemplo (2). Verificar que la solucin general de la ED es: T (t ) ! Ta (T0 Ta )e Kt b) Si K=0.1C/seg. Cunto tiempo tardar en enfriarse una taza de caf hirviendo si la temperatura ambiente es de Ta=15C ? c) Dibujar la familia de curvas solucin para diferentes temperaturas iniciales T0 de la taza de caf.
La ED como Campo Vectorial

La ecuacin diferencial de primer orden resuelta respecto a la derivada:
dy ! fx, y dx
establece una dependencia entre las coordenadas (x,y) de un punto y la pendiente de la curva solucin y(x) que pasa por ese punto.

Ejemplo: la ecuacin
dy ! x2 y2 dx
nos dice que a lo largo de la curva x2 + y2 = 1, las curvas solucin de la ecuacin tienen pendiente 1, es decir, cruzan la circunferencia de radio 1 con un ngulo de 45. Ver la figura siguiente
Mtodo de las Isoclinas

Dando valores constantes K a la derivada, dy ! f ( x, y ) ! K dx podemos encontrar las curvas f(x,y)= K en donde las soluciones pasan con un mismo ngulo de inclinacin. A estas curvas se les llama isoclinas. Para el ejemplo corresponden a x2+y2=K, son circunferencias de radio K y centro en el origen.

Las isoclinas facilitan el trazado del campo de direcciones y por lo tanto el de las soluciones de la ED.

Tarea: a) Encontrar la ecuacin de las isoclinas para la ecuacin diferencial dy x dx ! y b) Qu tipo de curvas son estas isoclinas? c) Dibujar las isoclinas y con ayuda de stas dibujar el campo de direcciones y algunas curvas solucin.
Mtodos de Solucin Analtica

NO existe un mtodo general para resolver EDs, es decir, dada una ecuacin diferencial no tenemos un procedimiento para hallar su solucin analtica. Sin embargo, en algunos casos particulares bien identificados s se tienen procedimientos para calcular dicha solucin.

El nico mtodo entonces consiste en saber Identificar el tipo de ED que se quiere resolver. Si es un caso conocido. procedimiento correspondiente Aplicar el
Si no es un caso conocido, intentar algn cambio de variable que la transforme en un caso conocido

Si no funciona lo anterior, algunas alternativas consisten en buscar soluciones: Basadas en Series Numricas Geomtricas
Separacin de variables
La idea ms simple de los procedimientos de solucin es reescribir la ecuacin como una ecuacin de variables separadas:
f ( y )dy ! g ( x)dx
Donde f(y) es una funcin exclusivamente de y y g(x) es una funcin exclusivamente de x. Esta ecuacin se resuelve integrando a ambos lados:
y0
f ( y )dy ! g ( x)dx
x0
La ED de la forma
f1 ( y ) g1 ( x)dx ! f 2 ( y ) g 2 ( x )dy
Se denomina ED de variables separables, ya que es inmediata su reescritura como una ED con variables separadas:
f 2 ( y) g1 ( x) dy ! dx f1 ( y ) g 2 ( x)
Ejemplo: Resolver la ecuacin Solucin: Separando variables ydy = -xdx integrando Reescribiendo x2+y2 = c2
dy dx
x y.
y2 x2 ! c1 2 2
Algunos tipos de ED se convierten fcilmente a variables separables, por ejemplo cuyo campo vectorial es funcin de una combinacin lineal de x e y: dy ! f ( ax by ), donde a , b son cons tan tes dx Haciendo el cambio z=ax+by, se obtiene:
dz ! a bf ( z ) dx
Ejemplo: La ecuacin 2 dy !1 (x y) dx Se puede reescribir como 1 dz ! 1 2 z dx Donde z=x+y. Integrando se obtiene z tan 1 ( z ) ! x c Regresando a las variables originales: x y ! tan( y c )
ED Homogneas de 1er orden

Las ED de la forma
dy y ! f dx x
Se denominan Homogneas. Haciendo el cambio de variable z = y/x, se convierten a la siguiente ED de variables separables:
dz x ! f z z dx

Una funcin f(x,y) se dice Homognea de grado k si f(tx,ty)=tk f(x,y) Ejemplo: f(x,y)=xy2+3x3 es homognea de grado 3 Si f(x,y) es homognea de grado cero entonces
f ( tx ,ty ) ! f ( x , y ) ! g dy ! f x , y dx

y x
Entonces, la ED es Homognea si f(x,y) es homognea de grado cero.

Ejemplo: La funcin
xy2 3 x 3 f ( x, y ) ! 2 2x y y3
y 2 x y x
Es homognea de grado cero y se puede escribir como:
3 f ( x, y ) ! 2
y 3 x
dy xy2 3 x 3 ! 2 Por lo tanto la ED dx 2 x y y 3
Se puede transformar en la ED con variables separables Donde z=y/x.

dz z 2 3 x ! dx 2 z z 3

Las ED de la forma
dy a 1x b 1y c 1 !f dx a 2x b 2y c 2
donde a1, b1, c1, a2, b2 y c2 son constantes Se convierten a homogneas haciendo el cambio X=x-x0, Y=y-y0 donde (x0,y0) es el punto de interseccin de las rectas a1x+ b1y+ c1=0 y a2x + b2y + c2=0. Ejemplo: La ED
dy x y ! x y2 dx
2
Haciendo el cambio X=x-1, Y=y-1 se convierte en la 2 ED homognea dY X Y

! dX X Y
ED Lineales de 1er orden

Las ED de la forma
dy p( x ) y ! q x dx
Se denominan ED Lineales, ya que su solucin cumple con el Principio de Superposicin respecto al trmino independiente q(x). Se resuelven usando variacin de la constante c de la solucin para el caso Homogneo (q(x)=0), es decir, p ( x ) dx y( x ) ! c( x )e donde
c( x ) ! q( x )e
p ( x ) dx
dx c1
ED Lineales de 1er orden

Ejemplo: La ecuacin del circuito RC serie
dv(t ) 1 1 v (t ) ! Vs (t ) dt RC RC
Es una ED lineal de primer orden, por lo tanto, su solucin es t 1 RC dt v( t ) ! c( t )e ! c( t )e RC Donde t 1 c( t ) ! RC Vs ( t )e RC dt c1 Si Vs(t)=1, se obtiene: c( t ) ! e c1 t Por lo tanto v( t ) ! 1 c1e RC
t RC
ED de Bernoulli
La ED de la forma dy p( x ) y ! qx y k , k { 1 dx Se denomina Ecuacin de Bernoulli. Introduciendo el cambio de variable z ! y 1 k La ecuacin de Bernoulli se transforma en dz ( 1 k ) p( x )z ! ( 1 k )qx dx La cual es una ED lineal.
ED de Riccati
La ED de la forma dy p( x ) y qx y 2 ! f ( x ) dx Se denomina Ecuacin de Riccati. Esta ecuacin se puede transformar en una ecuacin de Bernoulli si se conoce una solucin particular y1(x). mediante el cambio de variable y=y1+z. La ecuacin de Riccati se transforma en dz ?p( x ) 2 y1 ( x )Az ! qx z 2 dx La cual es una ED de Bernoulli.
ED de Riccati
Ejemplo: La ecuacin
dy 2 ! y2 2 dx x
y1 ! 1 x
Es una ED de Riccati, la cual tiene la solucin particular dz z Haciendo el cambio y=y1+z, obtenemos 2 ! z2 dx x La cual es de Bernoulli. Haciendo ahora el cambio u=z-1, du u obtenemos: 2 ! 1 dx x c u! 2 , La cual es lineal. La solucin de la homognea es c( x ) x variando el parmetro c: u ! 2 x x3 De donde c' ( x ) ! x 2por lo tanto c( x ) ! c1 3 c1 x Entonces u ! 2 . Finalmente, en las variables originales
x 3 1 3x2 y! x c2 x 3
ED exactas
La ecuacin de la forma M ( x , y )dx N ( x , y )dy ! 0 tiene de la forma de una diferencial exacta du(x,y) = 0 y por consiguiente la solucin: u(x,y) = c xM ( x , y ) xN ( x , y ) si cumple la condicin de Euler: ! xy xx En tal caso M ( x , y ) ! xu( x , y ) , N ( x , y ) ! xu( x , y )
xx xy
y la funcin u(x,y) se puede obtener integrando M respecto a x: u( x , y ) ! M ( x , y )dx c( y ) y se puede determinar c(y) derivando
ED exactas
Ejemplo: La siguiente ED Es exacta puesto que
( x y 1 )dx ( x y 2 3 )dy ! 0
Integrando respecto a x u ( x, y ) ! ( x y 1)dx c( y ) x2 Es decir, u ( x, y ) ! 2 xy x c( y ) Derivando respecto a y xu ! x c' ( y ) ! x y 2 3

xy
x ( x y 1) x( x y 2 3) ! xy xx
De donde c( y ) ! ( y 3)dy c1 Finalmente la solucin general es

2
u ( x, y ) !
x 2
xy x
y3 3
3 y ! c2
Factor Integrante
En algunas ocasiones es posible multiplicar la ecuacin por un factor Q(x,y), de manera que se convierta en una diferencial exacta, es decir, de manera que
du ! QMdx QNdy
Entonces se dice que es Q(x,y) un factor integrante. La condicin de Euler toma la forma:
xQM xQN ! xy xx x ln Q x ln Q xM xN De donde N M ! xx xy xy xx
Factor Integrante
La anterior es una EDP ms difcil de resolver que la ED original. Solo en algunos casos se simplifica: Caso Q=Q(x).- En este caso la EDP toma la forma
d ln Q 1 xM xN ! xy xx dx N
Cuyo lado derecho debe ser funcin exclusiva de x Caso Q=Q(y).- En este caso
d ln Q 1 xN xM ! xx xy dy M
Cuyo lado derecho debe ser funcin exclusiva de y

Factor Integrante
Ejemplo: Para la siguiente ED
2 xy ln ydx x 2 y 2 1 y 2 dy ! 0
M ! 2 xy ln y, N ! x 2
y 1 y
2 2
Entonces Por lo tanto
xN xM 1 xx xy ! y d ln Q 1 1 ! Q! dy y y 1 M
As obtenemos la ecuacin diferencial exacta:

x2 y2 1 y2 2 x ln ydx dy ! 0 y
Factor Integrante
Tarea: Demostrar que en efecto
x2 y 2 1 y 2 2 x ln ydx dy ! 0 y
Es una ED exacta y obtener su solucin general.
Teorema de existencia y unicidad

Uno de los aspectos que suelen olvidarse antes de intentar la solucin de una ED es preguntarse primero si existe la solucin y en caso de existir, si esta es nica.
Siempre existe solucin y es nica?

La respuesta la da el siguiente teorema:

dy ! f ( x, y ) , se cumplen las condiciones: Si en la ED dx
1) (Existencia): f(x,y) es continua en un rectngulo D centrado en (x0,y0). 2) (Unicidad): En este rectngulo satisface la Condicin de Lipschitz para un L finito:
f ( x, y1 ) f ( x, y2 ) eL y1 y2
Entonces existe una solucin nica y=f(x) de la ED dentro de un rectngulo D1D centrado en (x0,y0): que satisface la condicin inicial y(x0)=y0

La condicin de Lipschitz se puede sustituir por otra condicin ms burda, pero ms fcil de verificar:
xf ( x, y ) Que exista la derivada xy
en el rectngulo D.

Ejemplo: La siguiente ED
dy ! y1 / 3 dx
Cumple con la condicin de existencia en todo el plano 2 , sin embargo, si checamos la condicin de Lipschitz
x 1/ 3 1 2 / 3 y !3y xy
Se cumple en todo el plano 2, excepto en la recta solucin y=0, sobre la cual existe otra solucin. Tarea: Encontrar las otras soluciones que tocan a la recta y=0 en cada punto de ella. Representarlas en una grfica.
Ejercicios
Ejemplo: Mtodo de las Isoclinas
dy 1 ! dx y x
Ejercicios
Ejemplo: Convertir a variables separables
dy 1 ! dx y x
Ejercicios
( x y 1)dx ( y 1)dy ! 0
Ejercicios
( x 2 y 2 )dx ( x 2 y 2 )dy ! 0
Ejercicios
dy x ! x2 y2 y dx

Ejemplo: Qu tipo de ED son las siguientes?
y '2 y ! x 2 x
2
y' !
3
1 xseny 2 sen 2 y
3 x3 2 x
x( x 1) y ' (2 x 1) y !
(1 x ) y ' ! xy x y
2 2 2

Ejemplo: Son ED exactas?
y '2 y ! x 2 x
2
f1 ( x) g1 ( y )dx f 2 ( x) g 2 ( y )dy ! 0
( x 3 xy )dx ( x 2 y y 3 )dy ! 0

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