Analisis Vectorial y Tensorial

Anlisis Vectorial y Tensorial a
Hans Cristian Muller Santa Cruz 2002
Indice general
Prefacio I. Repaso de Geometr a I.1. Nocin de Espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o I.2. Espacios Euclidianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
V
1 1 16 31 31 53 58 59
II. Curvas y Supercies II.1. Curvas . . . . . . . . . . II.2. Supercies . . . . . . . . II.2.1. Ejercicios . . . . . II.3. Sistemas de Coordenadas
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III. Campos de Vectores Diferenciables 67 III.1. Campos vectoriales y escalares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 III.2. Diferenciacin e integracin sobre campos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70 o o III.3. Gradiente, divergencia y rotacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
ii
INDICE GENERAL
Indice de guras
I.1.1. I.1.2. I.1.3. I.1.4. I.1.5. I.2.1. I.2.2. I.2.3. II.1.1. II.1.2. II.1.3. II.1.4. II.1.5. II.1.6. II.1.7. II.1.8. II.2.1. II.2.2. II.2.3. II.3.1. Visualizacin de propiedades de vectores . . . . . . . . . . . o Colinearidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interrelacin geometr lgebra lineal y geometr anal o a, a a tica Recta y Plano del Espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Postulado de las paralelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bases ortogonales y ortonormales . . . . . . . . . . . . . . . Eleccin del lado de un plano . . . . . . . . . . . . . . . . . o Angulos orientados y no orientados . . . . . . . . . . . . . . Representacin de un camino. . . . . o Representacin de curvas. . . . . . . o Aproximacin por arcos poligonales. o Contacto entre curvas. . . . . . . . . Recta tangente y espacio tangente. . Vectores tangentes. . . . . . . . . . . Circunferencia osculatriz. . . . . . . Triedro de Frenet. . . . . . . . . . . . Supercie Parametrizada. . . . . . . Supercie de Revolucin. . . . . . . . o Supercies Orientables. . . . . . . . . Lineas de Coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 4 6 7 8 18 22 26 31 33 33 36 38 43 44 46 53 55 56 61 69 69
III.1.1.Representacin grca de una transformacin del plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o a o III.1.2.Representaciones grcas de un campo escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a
iii
iv
INDICE DE FIGURAS
Prefacio
vi
PREFACIO
Cap tulo I Repaso de Geometr a

Tal como indica el t tulo de este cap tulo, se pretende reintroducir los conceptos de la geometr ya vistos a en otras asignaturas, con la nalidad de tener el lenguaje y la simbolog adecuada. a Inicialmente, se desarrollar el concepto de espacio, se ver la interrelacin que existe entre la geometr a a o a (af n), el lgebra lineal y la geometr anal a a tica, de manera que se pueda elegir los mejores mtodos para e abordar los problemas a ser resueltos. Como segundo punto, se introducir la nocin de ortogonalidad v el producto escalar y se desarrollar el a o a a producto cruz o vectorial como un medio para construir vectores ortogonales. Asimismo se abordar los a conceptos de longitud, ngulo, rea y volumen. a a
I.1.
Nocin de Espacio o
A primera vista, todos tenemos una nocin intuitiva de lo que es el espacio; sin entrar a discusiones metaf o sicas, podemos estar de acuerdo que el espacio es un conjunto, cuyos elementos los llameremos puntos. Por otro, no percibiriamos el espacio, si es que no fuese posible desplazarse y particularmente realizar traslaciones. Consiguientemente, para poder desarrollar la nocin de espacio geomtrico, se debe considerar, no solao e mente el espacio como un conjunto de puntos; sino tambin el conjunto de traslaciones del espacio. Denotemos e por E el espacio, T el conjunto de las traslaciones del espacio. Es costumbre utilisar letras maysculas A, B, u X, Z, . . . para identicar los puntos.
Ahora bien, una de las caracter sticas de las traslaciones, est dada por el axioma siguiente. a Axioma I.1.1 (Axioma 1) Para cada par de puntos A y B de E, existe una unica traslacin t, tal que t(A) = B. Dicha traslacin la denotamos por tA,B o o Consecuencia de este axioma, es que E E T (X, Y ) tX,Y

(I.1.1)
est bien denida y adems es sobreyectiva. En efecto, sea t T una traslacin y sea X un punto, suciente a a o tomar Y = t(X). Sin entrar a detalles matemticos, podemos ya considerar lo que es un vector 1 y el conjunto de vectores a V.
1 En realidad un vector, es un clase de equivalencia de la relacin de equivalencia denida por (X, Y ) (A, B) t o X,Y = tA,B y V el conjunto cociente de esta relacin de equivalencia o
El siguiente paso es describir exactamente, lo que es una traslacin. Comenceo mos diciendo que, una traslacin t es una aplicacin biyectiva de E sobre E o o mismo. Visualizamos t con una echa que une un punto A con su imagen t(A), ver gura de la derecha. Asimismo es razonable, suponer que que la composicin de traslaciones sigue siendo una traslacin; es decir, si t y s T entonces o o tsT.
CAP ITULO I. REPASO DE GEOMETR IA
Denicin I.1.1 (Vector) (Para efectos del curso), vector es otra forma de llamar a una traslacin. XY o o es el vector de origen X y extremo Y , representa la traslacin tX,Y . Aparte de utilizar la notacin XY para o o denotar a un vector, se utiliza a, x, . . .. V es el conjunto de los vectores sobre E. Asimismo, utilizamos la notacin aditiva en V ; es decir a + b es lo mismo que t s en T . o
Remarca I.1.1 Para facilitar el desarrollo del curso, 1. Dado a un vector, denotamos por ta la correspondiente traslacin. o 2. AB = XY tA,B = tX,Y tX,Y (A) = B. 3. Si A E, x A, convenimos A + x = x + A = tx (A).
Operaciones sobre V
Al denir lo que era un vector, hemos dicho que la adicin es otra forma de referirse a la composicin, o o a + b ta + tb . (I.1.2)
En consecuencia, la adicin, +, es una operacin interna de V . Comencemos a describir lo que ser una o o a operacin externa sobre V , la multiplicacin por escalares. o o Para n N, se tiene na = a + + a . (I.1.3)
n veces
El opuesto a de a, se lo puede obtener de la siguiente manera, sea A un punto de E y B = ta (A), se tendr a = BA. a La multiplicacin por un racional de la forma 1/n al vector a es equivalente a encontrar un vector b tal o que a = nb. Por consguiente la multiplicacin por escalar estar completamente denida para los racionales2 o a Axioma I.1.2 Axioma 2.V con la adicin y la multiplicacin por escalar es un espacio vectorial real; es o o decir, i) (a + b) + c = a + (b + c). (Asociatividad de la adicin). o ii) Existe un elemento 0 V , tal que para todo a, se tiene a + 0 = 0 + a = a, (Cero aditivo). iii) Para todo a V , existe un elemento a, tal que a + (a) = a + a = 0. (Opuesto aditivo). iv) a + b = b + a. (Conmutatividad de la adicin). o v) ()a = (a). (Asociatividad de la multiplicacin por escalar) o vi) Para todo a V , se tiene 1a = a. (Invarianza del uno real). vii) ( + )a = a + a. (Distribucin) o viii) (a + b) = a + b. (Distribucin). o Consecuencia de los axiomas 1 y 2, se las siguientes propiedades, utiles para nuestro propsito. o Proposicin I.1.1 Se tiene: o i) (Relacin de Chasles) AB + BC = AC. o
2 La
prolongacin a R se la hace de manera axiomtica. o a
I.1. NOCION DE ESPACIO
ii) (Regla del Paralelogramo) Sean A, B, A , B cuatro puntos del espacio, entonces AB = A B AA = BB AB = A B y BB AB. iii) AB = BA. iv) AB = 0 A = B. v) La aplicacin o E X V con O E es una biyeccin. (El punto O se lo llama origen). o OX
Regla de Chasles
Regla del Paralelogramo
Eleccin de Origen o
Figura I.1.1: Visualizacin de propiedades de vectores o Demostracin.o i) Utilizamos el lenguaje de las traslaciones, se tiene tB,C tA,B (A) = C, por el axioma 1, unicidad de las traslaciones y la conmutatividad, deducimos que tB,C tA,B = tA,C . iii) Ya visto. ii) Mostremos la primera implicacin, por Chasles, la asociatividad, la conmutatividad y el punto iii) se o tiene se tiene AA = AB + BB + B A = (AB + B A ) + BB = (AB A B ) + BB = BB . iv)Ejercicio. v)Ejercicio.
Independencia Lineal Denicin I.1.2 (Independencia y Dependencia lineal) o 1. Se dice que a1 , a2 , . . . , an V son linealmente independientes, si
n
i ai = 0 i = 0 para i = 1, . . . , n;
i=1
es decir, si la unica solucin es la trivial. o
(I.1.4)
4 2.
CAP ITULO I. REPASO DE GEOMETR IA Se dir que a1 , a2 , . . . , an V son linealmente dependientes si satisfacen, una de las siguientes a condiciones equivalentes: a) Existen 1 , . . . , n no todos nulos tal que
n
i ai = 0.
i=1 n
(I.1.5)
b) c)
Existe j {1, . . . , n} tal que j = 0 y

i=1
i ai = 0. i ai .
ij
Existen j {1, . . . , n} y 1 , . . . , j1 , j+1 , . . . , n tal que aj =
Si n = 2 y a1 y a2 son linealmente dependientes, se dice que son colineales.
Figura I.1.2: Colinearidad
Bases y Dimensin o
Denicin I.1.3 (Sistema de Generadores) Se dir que a1 , . . . , an V es un sistema de generadores o a de V si todo a V puede expresarse como combinacin lineal de los vectores del sistema de generadores; es o decir, existen 1 , . . . , n tal que
n
a=
i=1
i ai .
Denicin I.1.4 (Base) Se dir que a1 , . . . , an V es una base de V , si est familia es linealmente o a a independiente y es un sistema de generadores. El nmero n de elementos de la base se llama dimensin y se u o denota dim V
Remarca I.1.2 Sin necesidad de demostrar, en el curso de Algebra Lineal de segundo semestre teoricamente ya sido visto. 1. El nmero de elementos de una base es independiente de la eleccin de la base. u o
$ '"% &
(I.1.6)
$ %#"!
2. La dimensin de un espacio vectorial es el nmero maximal de elementos que puede tener una familia o u linealmente independiente. Por consiguiente, toda familia de vectores que tenga ms elementos que la a dimensin es linealmente dependiente. o 3. La dimensin de un espacio vectorial es el nmero minimal de elementos que puede tener un sistema o u de generadores. 4. Sea e1 , e2 , . . . , en una base de un espacio vectorial V (de dimensin n), entonces todo vector v de V se o escribe de manera unica
n
v=
i=1
i ei ,
i R unico.
(I.1.7)
Los reales 1 , . . . , n son las componentes de v respecto a la base e1 , . . . , en . Asimismo, la aplicacin o V

n
Rn (1 , . . . , n ) (I.1.8)
v=
i=1
i ei
es un isomorsmo de espacios vectoriales. 5. Por el inciso precedente, todo espacio vectorial real de dimensin n V es isomorfo a Rn . No existe base o privilegiada en V , pero en Rn la base cannica e1 = (1, . . . , 0), e2 = (0, 1, 0, . . . , 0), . . . , en = (0, . . . , 0, 1) o es la base privilegiada.
Axioma I.1.3 (Axioma 3.) El espacio vectorial V inducido por las traslaciones del espacio E es de dimensin 3. o Remarca I.1.3 Para el plano P el axioma 3, se lo modica tomando como dimensin 2 y para espacios o anes de dimensiones ms grandes igualmente solamente se modica el axioma 3. a
Referenciales y Coordenadas
Denicin I.1.5 (Referencial.) Un referencial (cartesiano) es darse un origen O E y una base e1 , e2 , e3 o de V . Un referencial (af es darse 4 puntos E0 , E1 , E2 , E3 de E tales que E0 E1 , E0 E2 , E0 E3 sea una base de V . n) OX = x1 e1 + e2 + e3 ,

Si O E, e1 , e2 , e3 es un referencial de E y X E, se tiene (I.1.9)
Tambin son de utilidad las llamadas coordenas baricentricas de un punto X E respecto al referencial e af E0 , E1 , E2 , E3 , son los reales 0 , 1 , 2 , 3 tales que n 0 + 1 + 2 + 3 = 1 y 0 XE0 + 1 XE1 + 2 XE2 + 3 XE3 . (I.1.10) Dejamos al estudiante vericar que 0 = 1 x1 x2 x3 , 1 = x1 , 2 = x2 y 3 = x3 si X(x1 , x2 , x3 ) respecto al referencial cartesiano E0 , E0 E1 , E0 E2 , E0 E3 . El siguiente diagrama nos permite ilustrar la interrelacin que existe entre la geometr (af del espacio, o a n) el lgebra lineal y la geometr anlitica. a a a
x1 , x2 , x3 son las coordenadas cartesianas de X respecto al referencial (O, e1 , e2 , e3 ). Se escribe X(x1 , x2 , x3 ) o bien X = (x1 , x2 , x3 ).
Figura I.1.3: Interrelacin geometr lgebra lineal y geometr anal o a, a a tica
Rectas y Planos
Una vez que hemos conceptualizado la nocin de espacio y determinado los v o nculos con el lgebra lineal y a la geometr anal a tica, el siguiente paso ser el de estudiar rectas y planos. a Comenzemos estudiando los subespacios vectoriales de V . Denicin I.1.6 Sea a = 0, la recta vectorial de direccin a es el conjunto o o Da = {x V | x colineal a a} = {x V | R tal que x = a} Sean a, b V linealmente independientes, el plano vectorial de direccin a, b es el conjunto o Pa,b = {x V | x, a, b son linealmente independintes} = {x V | , R tal que x = a + b}
Remarca I.1.4 En el curso de Algebra Lineal, se visto: 1. Todos los subespacios vectoriales de dimensin 1 son rectas vectoriales. o 2. Todos los subespacios vectoriales de dimensin 2 son planos vectoriales. o
Proposicin I.1.2 Para rectas y planos vectoriales, se tiene: o i) Da = Da Da Da a y a son colineales. ii) Pa,b = Pa ,b Pa,b Pa ,b a , a, b y b , a, b son familias linealmente dependiente a, a , b y b, a , b son familias linealmente dependientes.
Demostracin.- Ejercicio o
A continuacin deniremos los objetos equivalentes del espacio af a a los subespacios vectoriales de V . o n
1 C % B" A 4 @% 2 0 4 I H 3'"TS R P F Q 2
) !( & $#"! ' %
G C D FE 2C 2 E 2$C
8 4 5 1 9 &"76 4 3% 2 0
I.1. NOCION DE ESPACIO Denicin I.1.7 Sea A E, b V no nulo, la recta que pasa por A y direccin b es el subconjunto o o DA,b = {X E|AX Db } = {X E|AX = b} = {X E|OX = OA + b}. Los conjuntos de la forma DA,b son las rectas de E. Sea A E, b, c V no colineales, el plano que pasa por A y direcciones b, c es el subconjunto PA,b,c = {X E|AX Pb,c } = {X E|AX = b + c} = {X E|OX = OA + b + c}. Los conjuntos de la forma PA,b,c son los planos de E.
(I.1.11)
(I.1.12)
Figura I.1.4: Recta y Plano del Espacio
Proposicin I.1.3 Para rectas y planos del espacio E, se tiene: o i) DA,d = DA ,d DA,d DA ,d AA , d, d son colineales. ii) PA,b,c = PA ,b ,c PA,b,c PA ,b ,c AA , b, d Pb ,c .
La recta vectorial D asociado a una recta D, se llama direccin, como tambin el plano vectorial P asociado o e a un plano D se llama direccin del plano. o En la siguiente proposicin, se dar sin demostracin, algunos resultados de existencia de rectas y planos, o a o ya desarrollados en cursos de nivel inferior. Proposicin I.1.4 Se tiene: o i) Sean A, B E dos puntos distintos, entonces existe una unica recta D conteniendo A y B. ii) Sean A, B, C E tres puntos no alineados, entonces existe un unico plano P tal que A, B, C P
!

Paralelismo e Interseccin o
La nocin de paralelismo de subespacios anes (rectas y planos), es una nocin ligada a los subespacios o o vectoriales asociados. Denicin I.1.8 (Paralelismo.- ) Sean D, D , P, P rectas y planos en E de direcciones D, D , P, P reso pectivamente. Se dir: a 1. 2. 3. D D P D D = D . P D P . P P = P .
Remarcando que no hay planos paralelos a rectas.
Proposicin I.1.5 (Postulado de las paralelas.- ) Sean A E, D una recta, P un plano, entonces: o i) existe una unica recta D tal que D ii) existe un unico plano P tal que P D yAD. P yAP .
Figura I.1.5: Postulado de las paralelas La interseccin de rectas y o planos es un problema que ya sido visto minuciosamente en los cursos de o geometr de nivel inferior. Solamente hay que recordar que la interseccin de rectas y o planos puede ser el a o conjunto vacio, un punto, una recta o nalmente un plano.
Ecuaciones de Rectas y Planos

Ecuacin de una recta o Sea O, e1 , e2 , e3 un referencial cartesiano de E. Consideremos el punto A(a1 , a2 , a3 ) y el vector b = (b1 , b2 , b3 ) = b1 e1 + b2 e2 + e3 . Tomemos un punto X(x1 , x2 , x3 ) DA,b , de acuerdo a la denicin de recta X satisface o OX = OA + b, lo que se escribe en coordenadas como x1 = a1 + b1 t x2 = a2 + b2 t Ecuaciones paramtricas de DA,b . e (I.1.13) x3 = a3 + b3 t
La ecuacin cartesiana de DA,b , ecuacin que solamente depende de las coordenadas y no de un parmetro, o o a se obtiene de la ecuacin paramtrica despejando t. Por ejemplo si b1 , b2 , b3 = 0, se obtiene o e x1 a1 x2 a2 x3 a3 = = ; b1 b2 b3 si b1 = 0 y b2 , b3 = 0, se obtiene x1 = a1 , si b1 = b2 = 0, se obtiene x1 = a1 , Ecuacin de un plano o Consideremos el plano PA,b,c . Respecto a un referencial cartesiano O, e1 , e2 , e3 , se tiene A(a1 , a2 , a3 ), b = (b1 , b2 , b3 ) y c = (c1 , c2 , c3 ). Sea X PA,b,c , se tiene OX = OA + b + c, por consiguiente, pasando a las coordenadas se obtiene x1 = a1 + b1 + c1 x2 = a2 + b2 + c2 Ecuaciones paramtricas de PA,b,c . e (I.1.17) x3 = a3 + b3 + c3 La ecuacin cartesiana de este plano, se obtiene de resolver , de dos de las ecuaciones y remplazar en la o tercera equacin. El trabajo puede ser bastante arduo, en la siguiente seccin se ver una forma muy sencilla o o a de determinar la ecuacin cartesiana de un plano. o x2 = a2 . (I.1.16) x3 a3 x2 a2 = ; b2 b3 (I.1.14)
(I.1.15)
Aplicaciones anes, aplicaciones lineales

Las aplicaciones lineales son las aplicaciones t picas de los espacios vectoriales, que dicho sea de paso, han sido estudiadas en el curso de lgebra lineal. Sin embargo recordemos a Denicin I.1.9 (Aplicacin Lineal.-) Se dir que una aplicacin f : V W , donde V, W son espacios o o a o vectoriales, es lineal si f (a + b) = f (a) + f (b), , R, a, b V. (I.1.18)
Las aplicaciones lineales tienen como caracter stica primordial las imgenes de subespacios vectoriales son a subespacios vectoriales; es decir si f : V W es lineal, U V es subespacio vectorial, entonces f (U ) W es subespacio vectorial. Pero lo ms importante est dado por a a Proposicin I.1.6 (Teorema Fundamental del Algebra Lineal) Sea V espacio vectorial de dimensin o o nita, e1 , . . . , en una base de V , entonces toda aplicacin lineal f : V W est enteramente determinada o a por la imagen de la base; es decir por f (e1 ), f (e2 ), . . . , f (en ). Demostracin.- La demostracin la haremos para V de dimensin 3. Sea e1 , e2 , e3 la base elegida. Todo o o o vector v V se expresa de manera unica como v = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 . Como f es lineal, se tiene f (v) = f (v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 ) = v1 f (e1 ) + v2 f (e2 ) + v3 f (e3 ). (I.1.19)
(I.1.20)
Por consiguiente, f est enteramente determinada por la frmula (I.1.20). a o
10
Una consecuencia de este teorema fundamental del lgebra lineal es la posibilidad de traducir el lgebra de las a a aplicaciones lineales en el lgebra matricial, como una forma de operativizar clculos. En efecto, utilizando a a la notacin de vector columna o v1 (I.1.21) v = v1 e1 + v2 e2 + v3 e3 = v2 v3 la frmula (I.1.20), se convierte en o v1 v = ( f (e1 ) f (e2 ) f (e3 ) ) v2 . v3
(I.1.22)
Ahora bien, supongamos para efectos didcticos que W es tambin de dimensin 3 y d1 , d2 , d3 una base de a e o W, se tiene a1j f (ej ) = a1j d1 + a2j d2 + a3j d3 = a2j , j = 1, 2, 3. (I.1.23) a3j Lo que nos hace plantear a11 Mf = a21 a31 a12 a22 a32 a13 a23 . a33 (I.1.24)
Denicin I.1.10 La matriz Mf se llama matriz de f respecto a las bases e1 , e2 , e3 de V y d1 , d2 , d3 de W . o Consecuencia de (I.1.22) y (I.1.23) se tiene a11 f (v) = Mf v = a21 a31 a12 a22 a32 a13 v1 a23 v2 . a33 v3
(I.1.25)
Traduccin del lenguaje lineal al lenguaje matricial o Proposicin I.1.7 Sean f, f : U V , g : V W y h = g f : U W , e1 , . . . , en base de U, d1 , . . . , dm o base de V y c1 , . . . , cl base de W , entonces i) Mh = Mg Mh , ii) Mf = Mf , iii) Mf +f = Mf + Mf .
Demostracin.- Referirse al curso de Algebra Lineal o
I.1. NOCION DE ESPACIO Cambio de bases
11
Consideremos el espacio vectorial V y sean B : e1 , . . . , en y B : e1 , . . . , en dos bases de V , se tiene para v V: 1 1 n n . . i ei = . v= i ei = . , v= (I.1.26) . . i=1 i=1 n B n B Por otro lado, se tiene m1j . ej = mij ei = . . . i=1 mnj B
n
(I.1.27)
Denicin I.1.11 La matriz o PB ,B m11 . =P = . . mn1 m1n . . . mnn (I.1.28)
se llama matriz de cambio de base, de la base B a la base B .
Proposicin I.1.8 Sean B y B dos bases de un espacio vectorial V . Sea v V un vector, entonces o v1 v1 . . (I.1.29) . = PB ,B . . . . vn vn B
Demostracin.- Por denicin de componentes, se tiene o o

n n
v=
i=1
vi e1 =
i=1
vi e1 ,
(I.1.30)
donde los ei son les elementos de B y los ei elementos de la otra base. Introducimos (I.1.27) en (I.1.30), lo que da
n n
=
i=1 n
vi (
i=1 n
mji ej ) mji vi ) ej .
vj
(
j=1 i=1
(I.1.31)
Remarca I.1.5 Se tiene: 1. La matriz asociada a una aplicacin lineal depende de la eleccin de las bases por un lado y por el otro o o existen bases respecto a la cual, la matriz asociada tiene una forma ms simple, por ejemplo diagonal. a
12
2. Si B y B dos bases de V espacio vectorial, la matriz de cambio de base, de la base B a la base B , PB ,B puede interpretarse como la matriz asociada a la aplicacin identidad (f (v) = v) tomando B o como base en la fuente y B en el destino, el diagrama siguiente nos permite visualizar. id : VB v1 . = . . vn
n
VB
n
vi ei
i=1
i=1
v1 . vi ei = . . vn
(I.1.32)
3. Como PB ,B es la matriz asociada a la identidad y la identidad es inversible, esta matriz es inversible y 1 (PB ,B ) = PB,B . (I.1.33)
Teorema I.1.1 (Cambio de Base) Sea f : V W una aplicacin lineal Mf la matriz de f respecto o a A y B bases de V y W respectivamente, Mf la matriz de f respecto a A y B otras bases de V y W respectivamente. Entonces
Mf = PB,B Mf PA ,A .
(I.1.34)
Aplicaciones anes Conocidas los atributos ms importantes de las aplicaciones lineales, como aplicaciones caracter a sticas de los espacios propios, ya podemos estudiar las aplicaciones equivalentes del espacio E. Consideremos una aplicacin f : E E. Esta aplicao cin puede inducir una aplicacin vectorial asociada o o f : V V de la siguiente manera (I.1.35)
Ejemplo I.1.1 Sea t T una traslacin, sean A, B E, utilizando la identidad del paralelogramo, se tiene o t(A), t(B) = AB, de donde t = id.
Denicin I.1.12 Se dice que f : E E es af si f : V V est bien denida y es lineal o n a
Remarcamos, que no siempre es posible inducir f , ya que (I.1.35) puede no tener sentido, por ejemplo cuando existen A, B, A , B E con AB = A B y f (A)f (B) = f (A )f (B )
f : V V . AB f (A)f (B)

13
Proposicin I.1.9 Sea f : E E, entonces la imagen de un subespacio af (punto, recta, plano, espacio) o n es un subespacio af n. Cuando una aplicacin af f : E E es biyectiva, se la llama transformacin af o n o n. Proposicin I.1.10 Si f : E E es biyectiva y conserva rectas, entonces f es una transformacin af o o n.
Teorema I.1.2 Sean A, B, C, D E cuatro puntos no coplanares y A , B , C , D otros cuatro puntos de E, entonces existe una unica transformacin af f tal que f (A) = A , f (B) = B , f (C) = C y f (D) = D . El o n mismo enunciado es vlido para el plano af en lugar de tomar 4 puntos, tomamos 3 puntos no alineados. a n, Demostracin.- Consideramos un refencial O, e1 , e2 , e3 y remarcamos que si g : V V es lineal, entonces la o aplicacin g : E E denida por g(X) = O + (OX) es af Asimismo una vericacin simple mostrar que o n. o a la composicin de aplicaciones anes es af o n. La construccin de la aplicacin af que env los o o n a cuatro puntos A, B, C y D sobre A , B , C y D pasa por la composicin de las siguientes aplicaciones o anes:
Planteando f = tO,A g tA,O , la applicacin f o cumple con los requ sitos. La unicidad la aceptamos.
Representacin matricial de una transformacin af o o n Consideremos la transformacin af f del teorema precedente. Respecto a un referencial O, e1 , e2 , e3 , se o n tiene A(a1 , a2 , a3 ), B(b1 , b2 , b3 ) y as sucesivamente. Si X(x1 , x2 , x3 ) utilizando la notacin de columna y o tomando la composicin de las aplicaciones de la demostracin del teorema, se obtiene o o x1 a1 g11 g12 g13 x1 a1 f x2 = a2 + g21 g22 g23 x2 a2 , (I.1.36) g31 g32 g33 x3 a3 x3 a3
Mg
donde Mg es la matriz de g respecto a la base e1 , e2 , e3 y g es la aplicacin lineal que env AB a A B , AC o a a A C y AD a A D
Ejemplos y Aplicaciones
La interrelacin existente entre la Geometr Af el Algebra Lineal y la Geometr Anal o a n, a tica proporciona una gama de mtodos que permiten comprender y resolver muchos problemas geomtricos de forma muy e e sencilla. Ejemplo I.1.2 Mostrar que las medianas de un tr angulo se intersectan en un punto en comn y que se u cortan en una proporcin de 2 : 1. o
3. La traslacin tO,A . o
2. La aplicacin g : E E denida por g(X) = o O + g(OX) donde g(AB) = A B , g(AC) = A C y g(AD) = A D .
1. La traslacin tA,O . o
14
(I.1.37)

Por otro lado, AG = AD y BG = BE y 1 AC = AE = AB + BE; 2
1 AD = AB + BC, (I.1.38) 2 1 remplazando en (I.1.37), obtenemos (AB + 2 BC) = AB + ( 1 AC AB). 2 utilizando el hecho que AC = AB + BC y remplazando en la ultima ecuacin, obtenemos o 1 1 1 ( + 1)AB + ( )BC 2 2 2 (I.1.39)
y como A, B, C no estn alineados, se tiene que AB y BC son linealmente independientes, de donde a ( + 1 1 = 0 2 ( 1 1 ) = 0 2 2 == 2 . 3 (I.1.40)
Por consiguiente, las dos medianas se cortan en una proporcin de 2 : 1, con la tercera mediana suceder lo o a mismo, suciente intercambiar letras en los vrtices. Por lo tanto las medianas son concurrentes y punto de e interseccin se llama baricentro. o
Ejemplo I.1.3 Dado un tr angulo cualquiera y consideremos sus medianas, mostrar que existe un tr angulo cuyos lados son paralelos e iguales a las mencionadas medianas
Ejemplo I.1.4 Explicitar la aplicacin af del plano, que env el punto A(1, 1) al punto A (1, 1), B(2, 1) o n a al punto B (1, 2) y el punto C(1, 2) al punto C (0, 0)
AG
= AD + DG = AD + BE 1 12 1 = (AB + BC) + ( AC AB) = BC + AC) 2 2 ( 1 1 1 = BC + (BC + AB) = BC + AB 2 2 2 = BC + F B
Sean A, B, C los vrtices del tr e angulo, denotemos por D, E, F los puntos medios de los lados BC, AC y AB. Por consiguiente las medianas estn dadas por AD, BE y CF . a Construyamos el tr angulo demandado, tomemos como pri mer lado, el segmento AD y planteemos G = D + BE, por consiguiente el lado DG es igual y paralelo a la mediana BE. Solo falta mostrar que el lado AG es paralelo e igual a la mediana CF , suciente mostrar que AG = F C. En efecto
AG = AB + BG
Sean A, B, C los vrtices del tr e angulo, denotemos por D, E, F los puntos medios de los lados BC, AC y AB. Sea G la interseccin de la mediana AD con la mediana BE, ver o gura de la izquierda. Aplicando Chasles, se tiene
I.1. NOCION DE ESPACIO Trasladando el punto A al origen, la aplicacin vectorial asociada est dada por o a AB = AC = 1 0 0 1 0 =AB 1 1 =AB 1
15
cuya matriz respecto a la base e1 = (1, 0) y e2 = (0, 1) es 0 1 1 1 .
Tal como se ha visto en la demostracin del teorema (I.1.2), la transformacin af del ejemplo se la obtiene o o n componiendo una traslacin AO, la transformacin lineal asociada y la traslacin OA , lo que en coordenadas o o o da x1 1 0 1 x1 1 . + (I.1.41) f = 1 1 x2 1 1 x2
Ejercicios
1. Sea A, B dos puntos distintos de E y D la recta que denen. Para X D, se denota por mA (X), mB (X) los nmeros reales tales que AX = mB (X)AB, XB = mA (X)AB. u Mostrar que: mA (X) + mB (X) = 1, 0 = mA (X)XA + mA (X)XB, OX = mA (X)OA + mB (X)OB, O E Qu signica geomtricamente mA (X) < 0, mA (X) [0, 1] y mA (X) > 1? e e 2. (Birrazn) Con la notacin del ejercicio precedente, mostrar que: o o
3. Dar las ecuaciones paramtrica y cartesiana de la recta que pasa por (1, 2, 5) y (2, 3, 4). e 4. Dar la ecuacin cartesiana general de un plano que pasa por los puntos (1, 0, 1) y (2, 1, 5). o 5. Sea D la recta que pasa por (1, 2, 1) y (1, 0, 2). Escribir las ecuaciones paramtrica y cartesiana de D e y las coordenadas de D Pn , donde Pn es el plano de ecuacin o 3x1 + x2 x3 = n, nZ.
mA (X) mA (Y ) mA (X ) mA (Y ) : = : . mB (X) mB (Y ) mB (X ) mB (Y )
16
6. Encontrar la interseccin del plano P que pasa por (3, 1, 4), (0, 1, 1) (1, 0, 1) y del plano Q que pasa o por (1, 0, 0), (0, 1, 0), (0, 0, 1). 7. Sean D, D , P , rectas y un plano de direcciones D, D y P . Mostrar que a) D D = X D, X D , XX D + D b) D P = X D, Y P, XX D + P 8. Si t es una traslacin y f : E E es af biyectiva, mostrar que f 1 t f es una traslacin o n o 9. Se considera f : E E af biyectiva tal que f (D) D, D recta de E. Vericar que si f tiene 2, 1 o 0 n puntos jos, entonces f es respectivamente la identidad, una homotecia o una traslacin. o Una homotecia HO, de centro O y razon = 0 es una transformacin af tal que OHO, (X) = OX o n para todo X E. 10. Sean e1 , e2 una base de V 2 espacio de dimensin 2 y D = De1 . La simetr de eje D y de direccin e2 o a o 1 0 2 es la aplicacin lineal de matriz o respecto a la base e1 , e2 . Mostrar que si f : V V 2 es 0 1 lineal y satisface f f = idV 2 , entonces f = idV 2 o f es una simetr a. 11. En R3 , se considera las bases e1 = (0, 1, 1), e2 = (2, 2, 0), e3 = (1, 1, ) y e1 = (1, 1, 0), e2 = (1, 0, 1), e3 = (1, 0, 0). Dar las componentes de e1 + 5e2 + 3e3 en la base e1 , e2 , e3 . 12. a) Mostar que los vectores (1, 1, 1), (1, 1, 0) y (0, 1, 1) constituyen una base de R3 . b) Sea f : R3 R3 la aplicacin lineal denida por: o f ((1, , 1, 1)) = (1, 1, 1) 1 f ((1, 1, 0)) = (1, 1, 2) 3 1 f ((0, 1, 1)) = (2, 1, 1) 3 Escribir la matriz de f respecto a la base cannica de R3 . o Mostrar que f es inversible y calcular la matriz de f 1 . c) Interpretar f geomtricamente. e
I.2.
Espacios Euclidianos
En la seccin precedente hemos considerado el espacio P, como un conjunto asociado a un espacio vectorial o V de dimensin 3, sin haber introducido las nociones de ngulo, longitud y distancia. o a
Producto escalar, norma y distancia

Denicin I.2.1 Un producto escalar sobre V (espacio vectorial) es una aplicacin o o es: i) bilineal: x + y, z x, y + z = x, z + y, z , = x, y + x, z ; , : V V R que
ii) simtrica: x, y = y, x ; e iii) denida positiva: x, x 0 y x, x x = 0 El espacio V provisto de un producto escalar, se llama espacio vectorial euclidiano y se lo denota por E
I.2. ESPACIOS EUCLIDIANOS
17
Proposicin I.2.1 Sea e1 , e2 , e3 una base de E espacio vectorial euclidiano. Entonces , est determinado o a por los reales gi,j = ei , ej i, j = 1, 2, 3. Adems si x = (x1 , x2 , x3 ) e y = (y1 , y2 , y3 ), se tiene a g11 g12 g13 y1 x, y = ( x1 x2 x3 ) g21 g22 g23 y2 . (I.2.1) g31 g32 g33 y3
Demostracin.- Se tiene o x = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 , y = y1 e1 + y2 e2 + y3 e3 ,
introduciendo al producto escalar, utilizando la bilinearidad, se obtiene: x, y = =

i,j=1
x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 , y1 e1 + y2 e2 + y3 e3
n
xi yj ei , ej
gij
( x1
x2
g11 x3 ) g21 g31
g12 g22 g32
g13 y1 g23 y2 . g33 y3
Denicin I.2.2 En E espacio vectorial euclidiano, se plantea o x = llamada norma (euclidiana) de x. x, x , x E, (I.2.2)
Proposicin I.2.2 La norma verica: o i) Positividad: x 0 y x = 0 x = 0. ii) Homegeneidad: x = || x . iii) Desigualdad de Cauchy-Schwarz: | x, y | x y . iv) Desigualdad del tringulo: x + y x + y . a v) Teorema del coseno: x y
2
= x
+ y
2 x, y .
Demostracin.- Ejercicio. o
Denicin I.2.3 x, y E espacio euclidiano son ortogonales si x, y = 0 y se denota x y o
18 Ejemplo I.2.1 0 x x E, en efecto
0, x = 0 0, x = 0 0, x = 0. Adems 0 es el unico vector ortogonal a todos los vectores de E. Sea a E un vector con esta propiedad a a a a, a = 0 a = 0.
Proposicin I.2.3 Vectores no nulos, dos a dos ortogonales, son linealmente independientes o Demostracin.- Sea x, y, z no nulos y ortogonales 2 a 2; es decir x y, x z e o x, x + x, y + x, y = x, 0 = 0 x + y + z = 0 y, x + y, y + y, y = y, 0 = 0 z, x + z, y + z, y = z, 0 = 0 y z, se tiene x, x = 0, y, y = 0, z, z = 0.
Denicin I.2.4 Una base e1 , e2 , e3 de E espacio euclidiano es ortogonal si o e1 , e2 = e1 , e3 = e2 , e3 . Se dir e1 , e2 , e3 es ortonormal, si adems de ortogonal, a a e1 , e1 = e2 , e2 = e3 , e3 = 1. (I.2.4) (I.2.3)
Figura I.2.1: Bases ortogonales y ortonormales
Remarca I.2.1 Las matrices (gij ) de (I.2.1) son para una base g11 0 0 1 0 g22 0 , 0 0 0 0 g33
ortogonal y ortonormal 0 0 1 0 0 1
respectivamente. Por consiguiente, en una base ortonormal, el producto escalar se escribe x, y = x1 y1 + x2 y2 + x3 y3 , donde x = (x1 , x2 , y2 ) e y = (y1 , y2 , y3 ).
19
Proposicin I.2.4 Existe una base ortonormal de E espacio euclidiano. o Demostracin.- La demostracin ser hecha utilizando el Procedimiento de Gramm-Schmidt. Sea e1 , e2 , e3 o o a una base cualquiera de E, remarcamos que esta base existe, ya que E es de dimensin 3. o
e2 0 = e2 , e1 e2 e2
e3 = e3 , e1 e1 + e3 , e1 e2 + e3 ,
e3 =
1 e3 . e3
La eleccin de un producto escalar en V espacio vectorial asociado a E da una estructura suplementaria a o E, llamando de esta manera a E espacio af euclidiano. Para X, Y E n dist(X, Y ) = d(X, Y ) = XY (I.2.5) es la distancia (euclidiana) entre X e Y . Proyecciones ortogonales Una de las aplicaciones inmediatas del producto escalar es la determinacin de proyecciones ortogonales. o Denicin I.2.5 Sea b E, D = Da E una recta vectorial, se llama la o proyeccin (ortogonal) de b sobre D al vector b tal o b = b + n, con b D y n a. (I.2.6)
b, a proyD b = a, a a=
b, a a
2
(I.2.7)
Proposicin I.2.5 Si D = Da , se tiene: o
A b se lo denota por proyD b. Sea B E y D E de direccin a. La proyeccin (ortogonal) de B sobre D es o o el punto B D tal que B B a, se la denota por proyD B.
de donde
1 = e3 , e1 ,
2 = e3 , e1 ,
Finalmente planteamos e3 = 1 e1 + 2 e2 + e3 con e3 e1 y e3 e2 , obtenemos
= 1 e1 + e2 con e2 e1 , = e1 , e1 + e2 , e1 = e2 , e1 , = e2 , e1 e1 + e2 , 1 . = e2
Planteamos e1 = e1 con > 0 y e1 = e1 . Ahora planteamos
= 1, obtenemos
20 Demostracin.- Por denicin de n y proya b se tiene o o n = b proyD b, de donde b, a = a, a .
n a b a, a = 0,
Remarca I.2.2 Sea B E y D una recta del espacio, se tiene dist(B, D) = dist(B, proyD B). En efecto, se X D, por Chasles, se tiene XB = XB + B B donde B = proyD B. Aplicando el teorema de Pitgoras, se tiene a
de donde dist(X, B dist(B , B).
a = a + n,
con a P y n b, c.
(I.2.8)

Proposicin I.2.6 Sea Pb,c un plano vectorial, a E, entonces proyP a existe y es independiente de la o eleccin de b, c direcciones del plano. o Demostracin.- Ejercicio o
La remarca (I.2.2) es vlida, si se remplaza recta por plano. a
Subespacios ortogonales Con frecuencia decimos que una recta es ortogonal a otra recta o una recta es ortogonal a un plano, formalicemos estas ideas de ortogonalidad. Denicin I.2.7 Sea A = de E espacio vectorial euclidiano. El ortogonal de A es el subconjunto de E, o A = {x E| a A x a}. (I.2.9)
A a se lo denota por proyP a. Sea A E y P E de direccin b, c. La proyeccin (ortogonal) de A sobre P o o es el punto A P tal que A A b, d, se la denota por proyP A.
Denicin I.2.6 Sea a E, P = Pb,c E un plano vectorial, se llama la o proyeccin (ortogonal) de a sobre P al vector a tal o
XB
= XB
+ BB
XB
BB
I.2. ESPACIOS EUCLIDIANOS Proposicin I.2.7 Se tiene: o i) Si A = entonces A es un subsepacio vectorial de E.
21
ii) Si H E es un subespacio vectorial, entonces H H 3 ; es decir todo v E se escribe de manera unica v = h + k con h H y k H . iii) Si H E es un subespacio vectorial, entonces (H ) = H.
Demostracin.o i) A = porque 0 es ortogonal a todo vector, en particular a los elementos de A. Sea x, y A entonces para todo a A se tiene x + y, a = x, a + y, a = 0, de donde x + y a y x + y A . ii) Si H es subespacio, por el inciso i) H es un subespacio. Tanto para H recta o plano vectorial, se tiene para v E dado v = proyH v + n, con proyH v H y n H . La unicidad de la suma la dejamos como ejercicio. iii) Por el inciso ii), se tiene E = H H = (H ) H , de donde dim H = dim(H ) . Sea x H, x y H y H , de donde x (H ) , es decir H (H ) , de donde H = (H ) .
Denicin I.2.8 Sean H1 , H2 subespacios de E espacio euclidiano, se dir que H1 H2 si a H, o a b H2 , se tiene a b. Denicin I.2.9 Sea H1 y H2 dos subespacios anes (recta o o plano) de direcciones H1 , H2 respectivamente. Se dir que H1 a H2 si: i) H1 H2 = , ii) H1 H2

Remarca I.2.3 Para que dos rectas del espacio sean ortogonales es necesario que se intersecten.
Espacios anes euclidianos orientados

El sentido de orientacin en nuestra vivencia cotidiana est altamente desarrollado de manera intituiva. o a Tenemos desarrollado el concepto de arriba y abajo, derecha e izquierda y delante y detrs. Formalizaremos a el concepto de orientacin en la geometr o a. Denicin I.2.10 Una base ordenada es darse B = {e1 , e2 , e3 } tripleta ordenada de vectores de una base. o
3
se llama suma directa de subespacios y se tiene dim H + dim H = 3, H H = {0}.
22
Denicin I.2.11 Sean B = {e1 , e2 , e3 } y B = {d1 , d2 , d3 } dos bases ordenadas (no necesariamente ortoo normales) de E y PB B la matriz de cambio de base, de la base B a la base B . Se dir que: a i) B, B denen la misma orientacin det PB B > 0 o ii) B, B denen orientaciones inversas det PB B < 0 Esta denicin nos permite clasicar las bases de E en dos clases, una que la llamaremos directa y la o otra inversa. Denicin I.2.12 Un espacio euclidiano orientado es un espacio euclidiano orientado E con la eleccin de o o una orientacin a la que se llamar orientacin directa. o a o
Remarca I.2.4 1. El concepto de orientacin se lo construye de la misma manera, para rectas y planos vectoriales, o utilizando bases ordenadas y el determinante de la matriz de cambio de base. 2. Una orientacin de E espacio de dimensin 3, no da de manera automtica una orientacin de P plano o o a o vectorial, es necesario elegir antes un lado del plano. 3. La regla de la mano derecha sirve para determinar las orientaciones directas. 4. Si {e1 , e2 , e3 }, {e1 , e2 , e3 } son dos bases ortonormales, entonces la matriz de cambio de base P es una matriz ortogonal, es decir P P t = P t P = I.
Denicin I.2.13 (Lado de un plano.- ) La eleccin de un lado de un plano vectorial P , se la realiza o o eligiendo c P y se dira que {a, b} base ordenada de P es directa si {a, b, c} es una base directa de E.
Figura I.2.2: Eleccin del lado de un plano o
Producto vectorial o cruz Siendo E un espacio euclidiano orientado, dados a, b E, ser gran utilidad contar con una aplicacin que de o nos proporcione c, de manera que {a, b, c} sea una tripleta de vectores con orientacin directa y en lo posible o a, b c. Denicin I.2.14 (Producto vectorial o cruz.- ) El producto vectorial o cruz es la aplicacin bilineal o o :EE E o : E E E,
I.2. ESPACIOS EUCLIDIANOS tal que para una base ordenada {e1 , e2 , e3 } directa se tiene e1 e1 = 0 e1 e2 = e3 e1 e3 = e2 e2 e1 = e3 e2 e2 = 0 e2 e3 = e1 e3 e1 = e2 e3 e2 = e1 e3 e3 = 0
23
(I.2.10)
Proposicin I.2.8 El producto vectorial o cruz satisface: o i) Para {e1 , e2 , e3 } base ortonormal directa, se tiene la siguiente frmula, o ab= a2 b2 a3 b3 e1 a1 b1 a3 b3 e2 + a1 b1 a2 b2 e3 = e1 a1 b1 e2 a2 b2 e3 a3 b3 . (I.2.11)
ii) Es antisimtrico: a b = b a. e iii) El producto vectorial no depende de la eleccin de la base {e1 , e2 , e3 } ortonormal directa. o iv) c = a b, entonces c a, b v) b, c colineales b c = 0. vi) b, c linealmente independientes, entonces {b, c} base directa.
Demostracin.- Los puntos i), ii), iv), v) y vi) ejercicio, aplicar la denicin de aplicacin bilinel y en los o o o puntos que amerite utilizar propiedades de determinante. Mostremos el punto iii). Sean {e1 , e2 , e3 } y {e1 , e2 , e3 } dos bases ortonormales directas, suciente mostrar que si (I.2.10) se cumple para {e1 , e2 , e3 }, entonces (I.2.10) se cumple para {e1 , e2 , e3 }. Sea q11 q12 q13 Q = q21 q22 q23 q31 q32 q33 la matriz de cambio de base de la base {e1 , e2 , e3 } a la base {e1 , e2 , e3 }. Q es ortogonal (Qt Q = I) y como son bases directas det Q = 1, lo que se traduce en
3
qji qki = jk =
i=1
0 1
si si
j=k j=k
j, k = 1, 2, 3.
(I.2.12)
Comencemos mostrando que ei ei = 0. En efecto e1 e1 ei = q1i q1i e2 q2i q2i e3 q3i = 0 q3i
por que las dos ultimas las del determinante son las mismas. Ahora mostremos que e1 e2 = e3 . Planteamos e1 e2 = 1 e1 + 2 e2 + 3 e3 . Como e1 e2 e1 , e2 se tiene que 1 = 2 = 0. El siguiente paso es vericar que 3 = 1, en efecto 3 = e1 e2 , e3 = q21 q22 q31 q32 q13 q11 q12 q31 q32 q23 + q11 q12 q21 q22 q33 = q13 q11 q12 q23 q21 q22 q33 q31 q13 = det Qt = 1.
Los otros productos, lo hacemos de la misma manera.
24
La demostracin ha incorporado e1 e2 , e3 relacin que nos ser util. o o a Denicin I.2.15 (Producto mixto o triple) Sea E espacio euclidiano orientado, el producto mixto de o a, b, c est dado por a [a, b, c] = a b, c (I.2.13)
Proposicin I.2.9 El producto mixto o triple cumple: o i) a, b, c linealmente independientes [a, b, c] = 0; ii) es trilineal. iii) [a, b, c] = [b, c, a] = [c, a, b] = [a, c, b] = [b, a, c] = [c, b, a]. iv) Sea {e1 , e2 , e3 } una base ortonormal, entonces [e1 , e2 , e3 ] = 1 [e1 , e2 , e3 ] = 1 {e1 , e2 , e3 } directa, {e1 , e2 , e3 } inversa.
A continuacin algunas frmulas que involucran productos escales, vectoriales y mixtos. o o Proposicin I.2.10 Se tiene: o a (b a) = a, c b a, b c, [a, b, d]c [a, c, c]d, a, c b, d a, d b, c . (I.2.14) (I.2.15) (I.2.16)
(a b) (c d) = a b, c d =
C rculos, esferas y ngulos a Denicin I.2.16 (Esferas, circunferencias) Sea A E y r > 0: o i) La esfera de centro A y radio r es el subconjunto SA,r = {X E| AX = r}. (I.2.17)
25
ii) La circunferencia de centro A, radio r sobre el plano P, (A P), es la interseccin de la esfera de centro o A y radio r, con el plano P; es decir, CA,r,P = {X P| AX = r}. (I.2.18)
Denicin I.2.17 (C o rculo trigonomtrico) El c e rculo trigonomtrico sobre el plano vectorial P es e CP = {x P | x = 1}. (I.2.19)
Sea P un plano vectorial con {e1 , e2 } base directa ortonormal. Sobre el circulo trigonomtrico CP suponemos la exise tencia de una funcin : R CP sobreyectiva y 2 peridio o ca tal que:
" (& #0)' $% #! "
%#" $ !
() = e1 Z = {n|n Z}, por un lado y por el otro () = cos e1 + sin e2 ,
(I.2.20)
(I.2.21)
donde cos, sin : R [1, 1] 2 peridicas. o Adems suponemos que induce una familia de transformaa ciones lineales que conservan la orientacin y la ortogonalio dad, que llamamos rotaciones. Axioma I.2.1 Una rotacin de ngulo es una transformacin lineal r que conserva la orientacin, la o a o o ortogonalidad tal que r (CP ) = CP , La compositin de rotaciones satisface o r1 r2 = r1 +2 . (I.2.23) y r (e1 ) = () = cos e1 + sin e2 . (I.2.22)
Teorema I.2.1 La matriz R respecto a la base ortonormal directa {e1 , e2 } de una rotacin de ngulo , o a r es cos sin R = . (I.2.24) sin cos
Demostracin.- Debemos mostrar que r (e2 ) = sin e1 + cos e2 . Planteamos r (e2 ) = e1 + e2 , o como r (e2 ) CP , se tiene 2 + 2 = 1. Como r conserva la ortogonalidad, se tiene r (e1 ), r (e2 ) , lo que da cos + sin = 0 = cos sin ,
'
por lo tanto la segunda columna del determinante es colineal con la primera columna, de donde = cos y = sin . Remplazando estas identidades en la condicin 2 + 2 = 1, se obtiene que 2 = 1. o
&
26
Por otro lado {r (e1 ), r (e2 )} es una base ortonormal directa, ya que r conserva la orientacin. La matriz o de cambio de base de {r (e1 ), r (e2 )} a {e1 , e2 } es la misma matriz de la rotacin o cos sin sin cos = R .
El determinante es det R = , como > 0 se tiene necesariamente que = 1.
Angulos Denicin I.2.18 (Angulo orientado) Sean a, b P no nulos, el ngulo orientado entre a y b, o a 1 es el ngulo de la rotacin que envia a a a 1 b. a o b Para a, b E no nulos, se toma un plano P que contenga ambos vectores. (a, b)
Remarca I.2.5 Para efectos del curso, los ngulos orientados toman valores en el intervalo (, ]. a Por consiguiente si (a, b) (, ), se tiene (b, a) = (a, b) (, ), y si (a, b) = , entonces (b, a) = (a, b) = .
Denicin I.2.19 (Angulo no orientado) Sean a, b P no nulos, el ngulo (no orientado) entre a y b, o a (a, b) es (a, b) si (a, b) [0, ] (a, b) = (I.2.25) (b, a) si (a, b) (, 0)
Figura I.2.3: Angulos orientados y no orientados Sean a, b E no nulos y sea P un o el plano vectorial que contiene a, b, consideremos una base {e1 , e2 } ortonormal directa del plano P , de manera que a = a e1 , sea = (a, b), se tiene: b = b (cos e1 + sin e2 ), de donde: a, b ab = = a b cos , a b sin e3 , (I.2.27) (I.2.28) (I.2.26)
con {e1 , e2 , e3 } base ortonormal y directa de E. Como cos = cos(), en lugar del ngulo orientado, se puede remplazar (I.2.27) por ngulo no orientado. a a
I.2. ESPACIOS EUCLIDIANOS Proposicin I.2.11 Se tiene: o a, b ab = = a b cos((a, b)), a b sin((a, b)) .
27
(I.2.29) (I.2.30)
La nocin de ngulo puede ser transportada al espacio E para objetos geomtricos como: rectas con rectas, o a e planos con planos y rectas con planos. Veamos primero el caso de dos rectas D1 y D2 , sea O D1 D2 un punto de interseccin, para hablar de ngulo es necesario que o a la interseccin de las rectas no sea vacia. o El siguiente paso es elegir un punto A = O D1 y otro punto B = O D2 (que denen las direcciones positivas de las rectas en cuestin). Planteamos o (D1 , D2 ) = (OA, OB (I.2.31)
Remarcamos que si se tiene de antemano denida las direcciones positivas de D1 y D2 , dicha eleccin presenta 4 posibilidades o diferentes. Ahora analisemos el caso de un plano y una recta que se intersectan. Sean P, D un plano y una recta que se intesectan en un punto O. Sea n un vector normal de P, cuyo sentido corresponde a la cara positiva del plano y elijamos un punto A D, de manera que OA dene el sentido positivo de la recta D. Planteamos: (D, P) = (OA, n).
Al igual que en el caso de las rectas, tenemos cuatro posibilidades, si las direcciones positivas no estn denidas de antemano. a Para el caso de dos planos P1 y P2 de interseccin no vacia, se o toman n1 , n2 los respectivos vectores normales, orientados en sentido positivo y se plantea
(P1 , P2 ) = (n1 , n2 ).
Longitud, rea y volumen a

Denicin I.2.20 (Segmento de Recta) Sean A, B E, el segmento de recta de extremidades A y B es o el subconjunto AB = [A, B] = {X E| AX = AB, [0, 1]}. y la longitud del segmento AB es long AB = dist(A, B) = AB .

(I.2.32) (I.2.33)
28
Esta denicin puede ser generalizada a lineas poligonales. o Denicin I.2.21 Una linea poligonal es la unin nita de segmentos de recta de la forma Ak1 Ak , k = o o 1, . . . , n con Ak1 = Ak+1 . Se la denota por LPA0 ,A1 ,...,An La longitud de esta linea poligonal est dada por a
n
long(LPA0 ,A1 ,...,An ) =

k=1
long(Ak1 Ak ).
(I.2.34)
Areas Denicin I.2.22 (Area pol o gono) Sea P el conjunto de los pol gonos de E. El rea es una funcin a o Area : P P [0, ) R Area(P)
(I.2.35)
Area(P) = Area(P1 ) + Area(P2 ). y el rea de un rectngulo R de base b y altura h es a a Area R = b h.
(I.2.36)
(I.2.37)
Proposicin I.2.12 Se tiene: o i) Sea P un paralelogramo de vrtices A, B, C, D, entonces e Area(P) = AB AD . ii) Sea T un tringulo de vrtices A, B, C, entonces a e Area(T) = 1 AB AC . 2 (I.2.39)
Demostracin.o
y HD = AD
sin((AB, AD)) , por consiguiente Area(PA,B,C,D ) = AB AD .

i) Consideremos el paralelogramo de vrtices A, B, C, D. Sea H la proe yeccin ortogonal del punto D sobre la recta que pasa por A y B. o Mediante una traslacin tA,B env o amos el tringulo AHD, sobre el a tringulo BH C. a El rea es invariante por traslacin, de donde el rea del paraleloa o a gramo A, B, C, D es igual al rea del rectangulo H, H , C, D. Por lo a tanto Area(RH,H ,C,D ) = AX HD .

(I.2.38)
aditiva; es decir si P = P1 P2 con P1 P2 vacio o eventualmente una linea poligonal, entonces

29
ii) Consideremos el tringulo de vrtices A, B y C. Sea D P tal que a e AD = BC. Tenemos Area(PA,B,C,D ) = Area(TA,B,C ) + Area(TA,C,D ).
Volumen Denicin I.2.23 (Volumen Poliedro) Sea S el conjunto de los poliedros de E. El volumen es una funo cin o

Vol : S [0, ) R S Vol(S)
(I.2.40)
Vol(S) = Vol(S1 ) + Vol(S2 ).
(I.2.41)
Proposicin I.2.13 Sea o P = {X E| X = O + a + b + c, , , [0, 1]}
el paralelepipedo de vrtice O y generado por a, b, c. e El volumen de P es Vol(P) = [a, b, c] .

Ejercicios
1. Mostrar que las tres alturas de un tringulo cualquiera se cortan en un punto. a 2. Calcular la distancia del punto Q = (2, 1, 3): a) a la recta de ecuacin x = o
y2 4
= z,
b) al plano de ecuacin x 3y + z + 2 = 0. o
y el volumen de un paralelepipedo rectangular S de largo l ancho a y altura h es Vol S = a l h. (I.2.42)
aditiva; es decir si S = S1 S2 con S1 S2 vacio o eventualmente una linea poligonal o un pol gono, entonces
(I.2.43)
Ahora bien, el TA,C,D se obtiene del TA,B,C rotando sobre el punto A y luego traslando AC, de donde las reas son idnticas. a e Por el inciso i) precedente, se tiene la identidad enunciada.
30
3. Sean A, B, C tres puntos no alineados del espacio. Utilizando la nocin de producto escalar, mostrar o que el lugar geomtrico de los puntos situados a igual distancia de A, B y C es una recta. e 4. Sean A, B, C tres puntos no alineados del espacio. Mostrar que existen tres esferas SA , SB y SC centradas respectivamente en A, B y C que son dos a dos tangentes. Discutir la unicidad de la solucin. o 5. Calcular el ngulo que forman dos diagonales principales de un cubo. a 6. Encontar el centro y el radio de la esfera que pasa por (0, 1, 2), (1, 2, 1), (3, 2, 1) y (1, 0, 5). 7. Sea S una esfera de centro A y D una recta de direccin d. Si S D = {T }, mostrar que AT , d, = 0. o 8. Mostrar que las medianas de un tringulo lo cortan en 6 tringulos de rea igual. a a a 9. Mostrar las frmulas: o a b, c d (a b) (c d) = a, c b, d a, d b, c ,
= [a, c, d]b [b, c, d]a = [a, b, d]c [a, b, c]d.
10. Calcular la distancia entre la recta D que pasa por los puntos (1, 0, 3) y (2, 0, 1) y la recta D la interseccin de los planos P1 y P2 de ecuaciones o P1 P2 : : x + 2y z = 0, 3x 5z = 0.
11. Consideremos los tres puntos siguientes de un tringulo: a H= ortocentro, G= baricentro, C= centro de la circunferencia circunscrita. Mostrar que H, G y C estn alineados. a 12. Sea P un plano que pasa por el medio de tres aristas no coplanares y sin interseccin comn de un cubo (puntos A, o u B y C de la gura de la derecha). Mostrar que P corta el cubo siguiendo un hexgono. a Calcular el ngulo entre P y una cara del cubo. a

Cap tulo II Curvas y Supercies

En este cap tulo se introducir y formalizar las nociones de curva y supercie, haciendo un estudio de las a a propiedades y caracterizaciones de estos objetos del espacio. Se vera, que tanto las curvas, como las supercies son un paso ms en la generalizacin de las rectas y a o planos estudiados en el primer cap tulo, as como los conceptos de longitud y rea desarrollados antes. a Finalmente, en este segundo cap tulo, se abordar el tema de sistemas de coordenadas y los cambios de a variable.
II.1.
Curvas
Concepto de Curva
Iniciamos este cap tulo con el estudio de curvas en el espacio y en el plano. La palabra curva, seguramente ya sido mencionada en cursos anteriores y es claro su signicado intuitivo. En esta seccin formalizaremos o lo que es una curva y analizaremos sus propiedades ms importantes. a En lo que sigue, consideramos Rn con n = 2, 3; como un espacio vectorial euclidiano. Denicin II.1.1 Un camino en Rn es una applicacin : [a, b] Rn continua. o o Se llama soporte o trayectoria a la imagen de ste; es decir ([a, b]) R3 . e

Figura II.1.1: Representacin de un camino. o
31
32
CAP ITULO II. CURVAS Y SUPERFICIES
Remarca II.1.1 Es importante distinguir bien camino y el soporte de un camino, en los siguientes ejemplos veremos porque.
Ejemplo II.1.1 1. Consideremos, los caminos siguientes: : [0, 2] t R2 (cos t, sin t) : [0, 4] t R2 (cos t, sin t)
Ambos caminos, tienen el mismo soporte, una circunferencia de centro el origen y radio la unidad. Sin embargo, el primer camino recorre una vez la circunferencia, mientras que el segundo recorre dos veces la circunferencia. 2. El trozo de la parbola y = x2 restringido a 0 x 1, es el soporte de los caminos a : [0, 1] t R2 (t, t2 ) : [0, 1] t R2 . (t2 , t4 )
Como puede observarse, ambos caminos tienen el mismo dominio y la misma imagen; sin embargo son diferentes, por qu? e
Denicin II.1.2 : [a, b] Rn y : [, Rn dos caminos en Rn . Diremos que y estn relacionados o a b] a si existe una aplicacin : [a, b] [, continua y biyectiva tal que = . Denotamos y se o a b] llama cambio de parametrizacin. o De la denicin precedente deducimos, que si , entonces soporte = soporte . o Proposicin II.1.1 La relacin sobre el conjunto de los caminos es una relacin de equivalencia. o o o Demostracin.- Ejercicio. o
Denicin II.1.3 Una clase de equivalencia de caminos es una curva. Si en la relacin solo considerao o mos los cambios de parametrizacin creciente, la clase de equivalencia es una curva orientada. o Sea C una curva, un camino de la clase C se llama una representacin paramtrica de C o parametrio e zacin de C. o
Remarca II.1.2 Dos caminos inyectivos con el mismo soporte son equivalentes.
Algunas aclaraciones del concepto de curva El concepto de curva, dependiendo el contexto y el nivel de profundidad, tiene diferentes deniciones. Algunos veces es conveniente, trabajar en intervalos abiertos; por consiguiente, lo realizado anteriormente es vlido si tomamos intervalos abiertos en lugar de los intervalos cerrados. a Muchas veces se confunde soporte con la curva misma. Ahora bien, la pregunta es cuando un subconjunto S de Rn puede asociarse a una curva? La respuesta es cuando existe un camino cuyo soporte sea S. Convencin.- Podemos decir que un conjunto S Rn es una curva, si es el soporte de una clase de o equivalencia de caminos.
II.1. CURVAS

33
Curva Figura II.1.2: Representacin de curvas. o
Curva orientada
Hechas las aclaraciones necesarias, es costumbre representar una curva por su soporte, en la gura II.1.2 podemos apreciarlo. Longitud de una curva Sea C una curva, : [a, b] Rn una parametrizacin de C. Para una subdivisin P = {a = t0 < t1 < < o o tn = b} [a, b], se considera
n
L(, P ) =
i=1
(ti ) (ti1 ) .
(II.1.1)
Debe observarse que L(, P ) es la longitud de la curva poligonal que une (t0 ), (t1 ), . . ., (tn ); ver la gura II.1.3 Si P P dos subdivisiones del intervalo [a, b], se tiene
Figura II.1.3: Aproximacin por arcos poligonales. o L(, P ) L(, P ), por la desigualdad del tringulo. Se plantea a L() = sup(, P ) R+ {},
P
(II.1.2)
(II.1.3)
la longitud del camino . Ejemplo II.1.2 El camino ; [0, 1] R2 , denido por (t) = (0, 0) (t, t sin(/t)) si t=0 sino;
34
tiene como longitud L() = . Graque este camino y demuestre la armacin de del ejemplo. o
Proposicin II.1.2 Si , entonces L() = L( ). o Demostracin.- Ejercicio o
Denicin II.1.4 Una curva C es recticable si existe una parametrizacin de C con L() < . Se o o plantea L(C) = L() como longitud de C.
Denicin II.1.5 Sea ; [0, L] Rn un camino representante de una curva C recticable. Se dice que es o una parametrizacin normal de C si L(t ) = t, para todo t [0, L], donde t es la restriccin de en el o o intervalo [0, t].
Ejemplo II.1.3 1. Los caminos del ejemplo 1 de II.1.1 son parametrizaciones normales de curvas cuyos soportes son la circunferencia de radio 1 y centro el origen. 2. El camino : [0, 4] R2 denido por (t) = (1, 0) si 0 t 2, (cos t, sin t) si 2 t 4,
representa a una curva que no admite una parametrizacin normal. o
Condiciones sobre la curva para tener una parametrizacin normal o Sea C una curva recticable de longitud L, sea : [a, b] Rn una parametrizacin de C; si es necesario o efectuar un cambio de parametrizacin, podemos suponer que a = 0. Consideremos la familia de caminos o s,t restricciones de en los intervalos [s, t], donde 0 s t b. Proposicin II.1.3 La familia s,t satisface: o 0 L(s,t ) L, L(r,t ) = L(r,s ) + L(s,t ), 0 r < s < t b, por (II.1.5) convenimos que L(t,t ) = 0. (II.1.4) (II.1.5) (II.1.6)
II.1. CURVAS Proposicin II.1.4 La funcin : [0, a] [0, L] denida por o o (t) = L(0,t ) es continua y creciente.
35
(II.1.7)
Demostracin.- La funcin es creciente por (II.1.4) y (II.1.5) de la proposicin precedente. Para la o o o continuidad debemos mostrar que l (s) = (t). m
st
Consideremos el caso en que s > 0, el otro es anlogo. Tenemos a (s) = (t) + L(t,s ); por consiguiente, es suciente mostrar que
st+
l L(t,s ) = 0. m
st+
Ahora bien, supongamos lo contrario, entonces existe t [0, b), donde l L(t,s ) = 0, lo que signica que m existe > 0 tal que > 0 existe s con |t s| < y L(t,s ) . Por lo tanto, podemos construir una sucesin sk estrictamente decreciente que tiende a t cuando k tal que L(t,sk ) . o Utilizando (II.1.4) y (II.1.5) de la proposicin precedente, la sucesin de trmino general L(t,sk ) es o o e una sucesin decreciente y minorada por , en consecuencia, convergente; sea l su l o mite, remarcamos que l > 0. Por lo tanto, dado > 0, existe k0 tal que k k0 implica l L(t,sk ) < l + . Tomemos k0 , utilizando la denicin de L(t,sk0 ), existe Pk0 subdivisin de [t, sk0 ] tal que o o l < L(t,sk0 , Pk0 ), l + , (II.1.8) donde Pk0 = {t = t0 < t1 < < tN = sk0 }. Puesto que es uniformemente continua sobre [0, a], para el dado, existe tal que |r r | implica (r) (r ) < . Si es necesario volver ms na Pk0 , podemos suponer que t1 t, . Sea k tal que a sk < t1 y Pk una subdivisin de [t, sk ] que verique las desigualdades o l < L(t,sk , Pk ), l + , Sea P = Pk0 Pk divisin de [t, sk0 ], P es ms na que Pk0 , por lo tanto, tambin verica o a e l < L(t,sk0 , P ), l + . De donde obtenemos L(t,sk , Pk ) + L(t,sk0 , Pk0 ) = L(t,sk0 , P ) + (t1 ) (t) (t1 ) (sk ) , pasando a valores absolutos, utilizando desigualdades del triangulo y (II.1.8), (II.1.9) y (II.1.10) obtenemos 2l 2 l + 3 , de esta manera l 5 ; lo que conduce a una contradiccin. o (II.1.10) (II.1.9)
Teorema II.1.1 Sea C una curva recticable, entonces C admite una parametrizacin normal, si y solamente o si, la aplicacin de la proposicin precedente es estrictamente creciente. o o Demostracin.- Ejercicio. o
Remarca II.1.3 En muchos problemas, se menciona como curva a un subconjunto S de Rn . En este caso, a menos que se especique algo diferente, entenderemos S como la curva de longitud m nima que admite una paramatrizacin normal entre las curvas cuyo soporte es S. o
36
Contacto y Tangencia
La nocin de tangencia es un concepto presente en la geometr en todos sus niveles; dependiendo el contexto o a y la profundidad, las deniciones cambian, anque al nal signiquen lo mismo. En este curso formularemos u una denicin de tangencia, como un concepto ligado a la nocin de contacto entre dos objetos del espacio o o o plano. Denicin II.1.6 (Tangencia) Sean M, N Rn con interseccin no vacia, sea P M N . Diremos o o que N tiene contacto de orden n con M en el punto P , si sup d(X, N ) l m
XB(P, )M
= 0,
(II.1.11)
donde d(X,N ) es la distancia del punto X a N y B = {X Rn |d(X, P ) }. Si el orden de contacto es 1, diremos que N es tangente a M en el punto P .
Remarca II.1.4 1. La nocin de contacto relaciona subconjuntos de Rn , pero en general no es simtrica, ver gura II.1.4. o e Se puede mostrar que la recta L es tangente al conjunto M, pero el conjunto M no es tangente a L. 2. Si N de la denicin precedente es una recta, N ser una recta tangente a M en el punto P . Por otro o a lado, si existe una recta tangente, sta es la que tiene mejor contacto con M entre todas las rectas que e pasan por P .
Figura II.1.4: Contacto entre curvas.
Curvas Diferenciables
En la seccin precedente hemos denido la nocin de curva de la forma ms general para los propositos del o o a curso; sin embargo, una gran cantidad de curvas que se estudian son lisas, motivo por el cual su estudio se amerita por si solo. Denicin II.1.7 Una curva C se dice que es una curva diferenciable si C es una clase de equivalencia de o caminos diferenciables donde los cambios de parametrizacin ( : [a, b] [, son diferenciables, as como o a b]) sus inversas.
II.1. CURVAS Sea : [a, b] R3 un camino, podemos expresar
37
1 (t) (t) = 2 (t) , 3 (t)
donde i : [a, b] R son las funciones componentes de . Proposicin II.1.5 : [a, b] R3 es un camino diferenciable, si y solamente si los i : [a, b] R3 , o funciones componentes, son diferenciables. Demostracin.- Ver curso de Clculo II. o a
Sea : [a, b] R3 un camino diferenciable, t [a, b]; recordando, la derivada de en el punto t es una aplicacin lineal que la denotamos por (t) que satisface o (t + s) = (t) + (t)s + o(s), donde (s) es una funcin que satisface o o(s) = 0, s0 |s| l m y la matriz de (t) respecto a las bases usuales es 1 (t) (t) = 2 (t) . 3 (t) Denicin II.1.8 Sea : [a, b] Rn un camino diferenciable, el espacio tangente del camino en el o punto (t) es el subespacio vectorial de Rn T (t) = { (t) | R}. (II.1.12)
Proposicin II.1.6 Sean : [a, b] Rn , : [, Rn dos caminos diferenciables, con cambio de o a b] parametrizacin diferenciable, entonces o T (t) = T (t) donde (t) = t. Demostracin.- Tenemos que (t) = (t) (t) por la regla de la cadena. Ahora bien (t) = 0 por que o su inversa tambin es diferenciable y (1 ) (t) = 1/ (t), de donde e T (t) = T (t) .
Por consiguiente, hemos mostrado que el espacio tangente es independiente de la parametrizacin, de donde: o
38
Denicin II.1.9 Sea C una curva diferenciable, A C, el espacio tangente de C en A es o T CA = { (t) | R}, donde es una parametrizacin de C y A = (t). o
Remarca II.1.5 El espacio tangente de una curva en un punto de sta es un subespacio vectorial de e dimensin 1 o 0. o La visualizacin del espacio tangente, si ste es de dimensin 1, de una curva C en punto de sta, se la o e o e realiza por medio de la recta que pasa por A y de direccin el espacio tangente, ver la gura II.15. Esta recta o es LA, (t) = {X = A + (t) | R} = {X|AX = (t)} = {X|AX T CA }.
Figura II.1.5: Recta tangente y espacio tangente. Teorema II.1.2 Sea C una curva diferenciable, A C, T CA subespacio vectorial de dimensin 1, entonces o la recta que pasa por A de direccin CA , es tangente al soporte de C en el punto A; adems esta recta es o a unica. Demostracin.- Sea una parametrizacin de C, (t) = A, por hiptesis (t) = 0. o o o LA, (t) es la recta que pretendemos mostrar que es tangente al soporte de C. Sabemos que si (t + s) = (t) + (t)s + o(s), de donde d((t + s), LA,
(t) )

= o(s).
II.1. CURVAS Por denicin de o(s), tenemos que l o m A. La unicidad la dejamos como ejercicio. o(s) = 0, lo que muestra que LA, s
(t)
39 es tangente al soporte de C en
s0
Cuando el espacio tangente es de dimensin 1, la curva se parece a la recta tangente en ese punto. En un o punto donde el espacio tangente es de dimensin 0 cualquier cosa puede suceder, ver los siguientes ejemplos. o
Ejemplo II.1.4 1. Consideremos la curva de parametrizacin ; [1, 1] R2 o con (t) = (t3 , t6 ), tiene como soporte un trozo de parbola. a Esta curva en el punto (0, 0) tiene como espacio tangente el subespacio {0}; sin embargo el eje x es tangente a la parbola en cuestin. a o
2. Consideremos la curva de parametrizacin t (t |t| , t2 ) con o |t| 1 es diferenciable y esta curva en el punto (0, 0) tiene como espacio tangente el subespacio {0}. Sin embargo, no existe recta tangente al soporte de la curva en (0.0).
Denicin II.1.10 Se habla de curva de clase C 1 (C 1 por trozos) cuando las funciones en cuestin son o o diferenciables a derivadas continuas (derivadas continuas por trozos).
Longitud de curvas diferenciables En la primera seccin se dio la nocin de curva recticable y se deni la longitud de una curva recticable. Si o o o bien la denicin dada corresponde perfectamente a la intuicin, su principal problema radica en la dicultad o o de utilizarla como un medio rpido de clculo. a a Teorema II.1.3 Sea C una curva C 1 (C 1 por trozos), entonces C es recticable y
b b
L(C) =
a
(t) dt =
a
1 2 (t) + 2 2 (t) + 3 2 (t)dt,
(II.1.13)
donde : [a, b] R3 es una parametrizacin de C. o
40
Demostracin.- Podemos suponer que es de clase C 1 , sino restringimos gamma a los intervalos donde es o continuamente derivable. Sea P = {a = t0 < t1 < < tn = b} una subdivisin de [a, b], denotamos por o mx = mx ti donde ti = ti ti1 . Por lo tanto a a
n
L(, P ) =
i=1
(ti ) (ti1 ) .
Puesto que es diferenciable, tenemos que

n
L(, P )
=
i=1 n
(ti1 ) ti + o( ti )
n
=
i=1
(ti1 )
ti +
i=1
o( ti )
Como (t) es una funcin continua, tambin lo es (t) , por consiguiente o e

n mx 0 a b
l m
(ti1 )
i=1
ti =
a
(t) dt.
Para la segunda suma, en el curso de Anlisis, se muestra que |(o(s)| cs2 , donde c es una constante positiva. a De donde
n n
o( ti c
i=1 i=1
( ti )2 c (b a) mx , a
se ve claramente que la segunda suma tiende a 0 cuando mx tiende a 0. a
Proposicin II.1.7 Sea C una curva de clase C 1 , entonces : [0, L] Rn es una parametrizacin normal, o o si y solamente si, (t) = 1. Demostracin.- Tenemos para todo t o
t
(s) ds = t,
0
derivando obtenemos que (t) = 1.

0
(s) ds =
0
ds = t.
Curvas Regulares
En las secciones precedentes se ha denido el concepto de curvas como clase de equivalencia de caminos relacionados por cambios de parametrizacin. Se ha denido la longitud de una curva y en el caso de curvas o diferenciables se ha determinado una frmula que facilita su clculo. Sin embargo, no hemos analizado o a propiedades que son propias al soporte de la curva. En esta seccin pretendemos estudiar algunas propiedades o que son propias del soporte; para tal efecto necesitamos introducir el concepto de curvas regulares. Denicin II.1.11 Se dice una curva C de clase C 1 es regular si existe una parametrizacin : [a, b] Rn o o tal que (t) = 0.
II.1. CURVAS
41
Remarca II.1.6 1. Si C es una curva regular, por cada punto de la curva pasa solamente una recta tangente, cuya direccin o es el espacio tangente de la curva en el punto en cuestin. o 2. Todas las parametrizaciones de una curva regular tienen derivadas no nulas.
Denicin II.1.12 Sea C una curva de clase C 1 o de clase C 1 por trozos, : [a, b] Rn una parametrizao cin, se dice que (t) es un punto regular si (t) = 0 y singular si (t) = 0 o no est denida (t). o a Teorema II.1.4 Si C es una curva regular, entonces C puede parametrizarse por la longitud de arco, que es la parametrizacin normal. o Demostracin.- Sea : [a, b] Rn una parametrizacin de C, por hiptesis (t) = 0. C es recticable o o o por el teorema II.1.3. Denimos la funcin : [a, b] [0, L] por o
t
(t) =
a
(s) ds,
es una funcin estrictamente creciente, derivable y por lo tanto biyectiva; denotamos por la inversa de o . es continuamente derivable, en efecto (s) = 1/ ((s)). De donde : [0, L] [a, b] es un cambio de parametrizacin. o Consideremos = , como nueva parametrizacin de C. Tenemos o (s) = ((s)) (s) = Por lo tanto s=
0 s
(t) = 1. (t)
(u) du = longitud del arco de (0) a (s).
Respecto a la representacin de curvas por ecuaciones o Muy a menudo encontramos ecuaciones o sistemas de ecuaciones cuyas soluciones son subconjuntos de Rn . En la seccin convenimos que se trataban de curvas, si era posible encontrar una parametrizacin para estos o o conjuntos. Denotemos por S Rn ; ahora bien, en el contexto que estamos tratando S tiene la forma S = {x Rn |f (x) = 0}, donde f : Rn Rn1 es una funcin derivable. Si estamos en el espacio, n = 3 y S es la solucin de o o dos ecuaciones; en el caso en que estemos en el plano n = 2 y S es la solucin de una ecuacin. En los o o casos usuales, f es una funcin continuamente derivable. A continuacin enunciamos un teorema que da o o condiciones sucientes para que S sea una curva. Teorema II.1.5 Sea f : Rn Rn1 una funcin continuamente derivable, S = {x Rn |f (x) = 0} el o conjunto de ceros de esta funcin. Supongamos que f sea sobreyectiva sobre S, excepto eventualmente en un o numero nito de puntos. Entonces S es una curva de clase C 1 por trozos, y los puntos donde f es sobreyectiva son puntos regulares. Adems si A es un punto regular donde f (A) es sobreyectiva se tiene a T SA = ker f (A).
42
Demostracin.- La existencia de una parametrizacin de clase C 1 por trozos resulta de teoremas de Anlisis o o a que sern vistos posteriormente. Veamos el segundo punto, sea : [a, b] Rn una parametrizacin de S, a o supongamos que (t) = A, tenemos T S(t) = Imagen (t). Por otro lado f = 0, aplicando la regla de la cadena, tenemos que f ((t)) (t) = 0 lo que implica que Imagen (t) ker f ((t)), puesto que f ((t)) es sobreyectiva y aplicando la frmula de dimensin tenemos o o Imagen (t) = ker f ((t)).
Ejemplo II.1.5 1. La ecuacin (x2 + y 2 )2 4xy = 0 representa una o curva. En este caso f (x, y) = (x2 + y 2 )2 4xy y la derivada est dada por la matriz a f (x, y) = ( 4(x2 + y 2 )x 4y 4(x2 y 2 )y 4x ) .
f (x, y) no es sobreyectiva cuando f (x, y) es la matriz nula; esto sucede cuando x = 0 y y = 0. Para la solucin de la ecuacin, se tiene la siguiente o o parametrizacin : [0, 2] R2 dada por o (t) = sin(2t) cos(t) sin(2t) sin(t) ,
puede observarse que (0) = (/2) = () = (3/2). Por otro lado, tenemos que (t) = 3 cos2 (2t) + 1 = 0, con lo que la parametrizacin o es regular. La explicacin por que f (0, 0) no es sobreyectiva, es por que podemos trazar dos rectas tangentes a la o curva por (0, 0) que son los ejes x e y, 2. Consideremos la ecuacin x3 y 2 = 0. o La funcin f sera o f (x, y) = x3 y 2 , la derivada de esta funcin est dada o a por f (x, y) = ( 3x2 2y ) .
Por consiguiente f (x, y) no es sobreyectiva cuando x = 0 y y = 0. Un trozo de la solucin de la ecuacin est dada por o o a la parametrizacin o (t) = t2 t3 , 1 t t.
Observamos que (0, 0) pertenece al grafo y es un punto singular de la curva.
II.1. CURVAS
43
Curvatura y Torsin o
En lo que sigue las curvas sern regulares y : [0, L] Rn la parametrizacin normal, a menos que se diga a o lo contrario. Por consiguiente, (s) = 1, para todo s [0, L], adems s es la longitud del arco de curva a que une (0) con (s). Denicin II.1.13 El vector tangente unitario a la curva C en el punto (s) es o t(s) = (s) = d (s). ds
Como su nombre indica t(s) es de norma unitaria y da la direccin del espacio tangente. Para visualizar o el vector tangente, es costumbre colocar el origen de este vector sobre (s), ver gura II.1.6.
Figura II.1.6: Vectores tangentes. Supongamos que C es de clase C 2 , es decir 2 veces continuamente diferenciable, entonces la aplicacin o s (s) = t(s) es de clase C 1 . Proposicin II.1.8 Si C es una curva regular de clase C 2 , se tiene o dt (s), t(s) ds = 0, s [0, L].
Demostracin.- Tenemos: o t(s), t(s) d ds t(s), t(s) = (s)

2
= 1, = 0.
= 2
dt (s), t(s) ds
Proposicin II.1.9 C curva regular de clase C 2 , entonces: C segmento de recta, si y solamente si o s [0, L]. Demostracin.- , C segmento de recta, entonces su parametrizacin normal es de la forma o o (s) = A + sd, con d = 1,
dt (s) = 0, ds
44
derivando dos veces (s) obtenemos lo deseado. , Si (s) = 0 s [0, L], se tiene que (s) = d, como es la parametrizacin normal d = 1 y por lo o tanto (s) = A + sd.
Si t (s) = 0, entonces existe n(s) unitario colineal a t (s) en el mismo sentido, llamado vector normal unitario; es decir t (s) = (s)n(s), con (s) > 0.
Denicin II.1.14 (s) se llama curvatura de C en (s), R(s) = o
de C en (s). Convenimos que una recta tiene curvatura nula. La circunferencia de centro (s) + R(s)n(s) y radio R(s) se llama la circunferencia osculatriz de C en el punto (s). Esta circunferencia se encuentra en el plano P(s),t(s),n(s) llamado plano osculador.
1 se llama radio de curvatura (s)
Figura II.1.7: Circunferencia osculatriz.
Proposicin II.1.10 La circunferencia osculatriz es la unica circunferencia que tiene contacto de orden 2 o con C en (s).
II.1. CURVAS Demostracin.- Puesto que es de clase C 2 , alrededor de (s) se tiene o (s + ) 1 = (s) + (s) + 2 (s) + o(2 ) 2 1 2 = (s) + t(s) + (s)n(s) + o(2 ). 2
45
El centro de la circunferencia osculatriz se encuentra en (s) + R(s)n(s). De donde la distancia de (t + ) a la circunferencia es 1 d((s + ), circunferencia) = t(s) + ( 2 (s) R(s))n(s) R(s) + o(2 ). 2 Puesto que t(s) y n(s) son ortogonales y unitarios aplicamos el teorema de Pitgoras, lo que da a d((s + ), circunferencia) = dejamos como ejercicio mostrar que 2 + ( 1 2 (s) R(s))2 R(s) + o(2 ) 2 2 1 2 + ( 2 (s) R(s))2 R(s) + o(2 ), 2
l m
= 0.
Para la unicidad de la circunferencia osculatriz, supongamos que existe otra circunferencia que tiene contacto de orden 2 con la curva en (s). Como el contacto es de orden 2, lo es tambin de orden 1, por consiguiente e esta circunferencia es tangente a la curva, de donde su centro se encuentra en la recta que pasa por (s) y de direccin n, el resto lo dejamos como ejercicio. o
Triedro de Frenet
Supngamos que n(s) existe, por la proposicin II.1.8, t n, de donde podemos obtener el vector o o b(s) = t(s) n(s) llamado vector binormal unitario. Denicin II.1.15 La tripleta de vectores {t(s), n(s), b(s)} se llama triedro de Frenet. o Por construccin, el triedro de Frenet es una base ortonormal directa, si es que existe. Adems, debemos o a agregar que (s), t(s), n(s), b(s) es un referencial ortonormal directo del espacio. Proposicin II.1.11 Para C curva regular de clase C 3 , se tiene o Demostracin.- Tenemos o db(s) dt dn dn n+t =t . = ds ds ds ds Ahora bien, dn n porque n = 1. Por lo tanto ds dn = t + b, ds de donde t dn = t b = n. ds db(s) colineal a n. ds
46
Figura II.1.8: Triedro de Frenet.
Denicin II.1.16 Se llama torsin de C en el punto (s) al nmero (s) dado por o o u db(s) = n. ds
Remarca II.1.7 Se tiene (s) > 0 si y solamente si C abandona el plano osculador en el sentido de b(s).
Proposicin II.1.12 (s) = 0, para todo s, si y solamente si C es una curva plana. o db = 0, de donde b = constante. Por lo tanto ds d b, (s) = b, t(s) = 0, ds de donde b, (s) = constante = b, (0) y b, (s) (0) = 0. Por lo tanto (s) P(0),b . , trivial por que t(s) y n(s) estn el el plano de C. a
Demostracin.- , = 0 da que o
II.1. CURVAS
47
Proposicin II.1.13 Sea C una curva regular de clase C 3 . Las frmulas de Serret-Frenet estn dadas por: o o a t (s) b (s) = (s)n(s), = n(s). (II.1.14) (II.1.15) (II.1.16)
n (s) = (s)t(s) + (s)b(s),
Demostracin.- Solo debemos mostrar (II.1.16), porque las otras dos ya han sido vistas. Tenemos n = b t, o de donde n (s) = b (s) t(s) + b(s) t (s) = (s)n(s) t(s) + (s)b(s) n(s) = (s)b(s) (s)t(s).
Parametrizacin cualquiera o El clculo de las curvaturas, torsiones y dems conceptos relacionados han sido efectuados utilizando una de a a las parametrizaciones normales de la curva. Sin embargo, no siempre es posible de encontrar facilmente esta paramatrizacin, razn por la cual, tenemos la: o o Proposicin II.1.14 Sea C una curva regular de clase C 3 , sea (u) una parametrizacin cualquiera de la o o curva. Entonces (u) = (u) d . du = , 3 (u) [(s), (s), (s)] (u) (u)
2
(u) (u)
(II.1.17) . (II.1.18)
donde designa
Demostracin.- Sea (s) la parametrizacin normal, s designa la longitud de arco. Sea (s) = u el cambio o o de parametrizacin. Aplicando la regla de la cadena y otras reglas de derivacin obtenemos: o o (s) = (u) (s), (s) = (u)( (s))2 + (u) (s), 3 (s) = (u)( (s)) + 3 (u) (s) (s) + (u) (s). Determinemos (u), tenemos utilizando las frmulas de Serret-Frenet, o t(s) = (u) (s), 2 (s)n(s) = (u)( (s)) + (u) (s), utilizamos el producto vectorial entre las dos expresiones y pasamos a normas, de donde (s) = ( (s))3 (u) (u) .
Para vericar (II.1.17) es suciente ver que | (s)| = 1/ (u) . En efecto, suponiendo que es creciente, tenemos
(s)
(v) dv = s,
(0)
48 derivando, respecto a u, tenemos
((s)) = (u) = 1/ (s). Si es decreciente, obtenemos otra relacin parecida, que es la misma si se pasa al valor absoluto. o La vericacin de la segunda frmula la dejamos como ejercicio. o o
Teorema II.1.6 Sean , : [0, L] R dos funciones de clase C 1 , 0. Entonces existe una curva regular de clase C 3 de curvatura , torsin y de longitud L. Dos de tales curvas C y C son isomtricas, es decir o e 3 3 = C. existe una isometr f : R R tal que f (C) a Demostracin.- Mostremos la unicidad. Longitud de arco, curvatura, torsin son invariantes por isometr o o a, porque estn denidas con , . Sea , parametrizaciones normales de C y C respectivamente. Entonces a (s) = (s), Sea f la isometr tal que a f ( (0)) = (0), f ( (0)) = (0), f (n(0) = n(0), f ( b(0)) = b(0). Ahora bien, aplicando las frmulas de Serret-Frenet para cada uno de los triedros, obtenemos o d ds d ds t(s) t(s)
2 2
(s) = (s),
s [0, L].
+ n(s) n(s)
+ b(s) b(s)
t(s) t(s), t(s) t(s) + n(s) n(s), n(s) n(s) + b(s), b(s) b(s) b(s)
= 2(s) n(s) n(s), t(s) t(s) 2(s) t(s) t(s), n(s) n(s) b(s) +2 (s) b(s), n(s) n(s) 2 (s) n(s) n(s), b(s) . b(s)
Por lo tanto t(s) t(s) =

2 2
+ n(s) n(s)
2
+ b(s) b(s)
2
= constante
2
t(0) t(0)
+ n(0) n(0)
+ b(0) b(0)
= 0.
Por consiguiente (s) = (s) = 0, lo que implica que (s) = (s) por que (0) = (0). La existencia de tal curva es resultado de la existencia de soluciones de sistemas de ecuaciones diferenciales.
Estudio Local de Curvas

En esta subseccin pretendemos analizar el comportamiento de una curva regular en el espacio alrededor de o un punto de sta. e Denidos los vectores: tangente unitario, normal unitario y binormal unitario; el plano osculador, solo falta: Denicin II.1.17 Sea C una curva regular, (s) una parametrizacin de esta curva. El plano recticante o o de C en el punto (s) es el plano P(s),t(s),b(s) ;
II.1. CURVAS el plano normal de C en el punto (s) es el plano P(s),n(s),b(s) .
49
Estudiemos las proyecciones ortogonales de la curva sobre estos tres planos de referencia que pasan por (s0 ). Sin perder generalidad, podemos suponer que s0 = 0 y (0) = 0. Suponemos que es tres veces continuamente diferenciable, de donde el desarrollo en serie de Taylor con tres trminos se reduce a e (s) = (0) + s (0) + Recordando las frmulas de Serret-Frenet tenemos o (0) = t(0), (0) = t (0) = (0)n(0), (0)((0)n(0)) por lo tanto (s) = (s 2 (0) s3 s2 s3 s3 )t(0) + ((0) + (0) )n(0) + (0) (0) b(0) + o(s3 ). 6 2 6 6 = (0)n(0) + (0)n (0) = (0)n(0) + (0)((0)t(0) + (0)b(0)); s3 s2 (0) + (0) + o(s3 ). 2 6
Ahora bien, veamos las proyecciones sobre los planos referenciales de la curva que pasa por (0). Para tal efecto, en cada direccin tomamos el trmino dominante cuando s 0. Por lo tanto, la proyeccin sobre el o e o plano osculador ser la curva cuya parametrizacin es a o s s 2 (0) s2 .
La proyeccin sobre el plano recticante es la curva (parbola cbica) de parametrizacin o a u o s s 3 (0) (0) s6 (0) s2 3 (0) (0) s6
2
La proyeccin sobre el plano normal es la curva de parametrizacin o o s .
Propiedades Globales de Curvas

En lo que queda de este cap tulo enunciaremos un teorema sin sin demostracin. o Denicin II.1.18 Se dice que una curva regular es cerrada simple, si la parametrizacin normal : o o [0, L] R2 verica: (0) = (L) y 0 < s1 = s2 < L (s1 ) = (s2 ).
Teorema II.1.7 (Jordan) Una curva C cerrada simple, separa el plano en dos componentes conexas, una acotada llamada interior y otra no acotada.
Remarca II.1.8 El teorema que se acaba de enunciar no es valido en general para otras supercies que no sea un plano
50
Ejercicios
1. Gracar y hallar la longitud del arco de Arqu mides, cuya ecuacin en coordenadas polares es o [0, 2]. 2. Gracar el arco de curva de parametrizacin o x = 3 sin t, y = 3 cos t, z = 2t, donde t [0, 4]. Hallar la longitud y explicitar la parametrizacin normal de este arco de curva. o 3. El punto M se desplaza en el espacio de modo que su proyeccin en el plano xy se mueve uniformemente o sobre la circunferencia x2 + y 2 = a2 con velocidad angular y su proyeccin sobre el eje z se desliza o uniformemente con velocidad c. La curva que describe el punto M se denomina hlice simple. Hallar la e ecuacin paramtrica de la hlice tomando el tiempo t como parmetro y aceptando que en el momento o e e a inicial (t = 0) el punto M tiene las coordenadas (a, 0, 0). Gracar. 4. La hlice simple del ejercicio precedente, se proyecta sobre el plano xy mediante un haz de rectas e paralelas que forma un ngulo con el eje z y son paralelas al plano yz. Hallar la ecuacin de la a o proyeccin. Gracar. o 5. Una circunferencia de radio a rueda uniformemente sin resbalar sobre el eje x con velocidad v. Hallar la ecuacin del camino que describe el movimiento de un punto M ligado jamente a la circunferencia. o Gracar. Si el punto M se encuentra sobre la circunferencia, la curva descrita se llama cicloide. 6. Mostrar que la relacin dada en el curso es de equivalencia. o 7. Mostrar utilizando la denicin que el camino : [0, 1] R2 denido por o (t) = no es recticable. 8. Sea : [0, b] [0, L] una funcin sobreyectiva, continua y estrictamente creciente. Mostrar que es o inversible y su inversa tambien es continua y estrictamente creciente. 9. Sea y = y(x) una funcin continua en el intervalo [a, b]. o a) Mostrar que el grafo de la funcin y(x) es el soporte de una curva, indicar una parametrizacin o o obvia de esta curva. b) Si la funcin y(x) es continuamente diferenciable, deducir una frmula para el clculo de la longitud o o a de la curva que representa el grafo de la funcin y(x). o 10. Para la hlice, cuyas ecuaciones paramtricas estn dadas por e e a x = cos t, y = sin t, z = t; (0, 0) si t = 0, (t, t sin(/t)) sino; = ,
hallar en el punto (1, 0, 0) la ecuacin de la tangente. o 11. Bajo que ngulos se cortan las curvas a xy = c1 , x2 y 2 = c2 ?
12. Demostrar que si las tangentes a una curva diferenciable pasan por un mismo punto, entonces el soporte de la curva es un segmento de recta.
II.1. CURVAS
51
13. Demostrar que la propiedad de contacto es una relacin de equivalencia en el conjunto de curvas o diferenciables. 14. Hallar la longitud del segmento a x a de la parbola a y = bx2 . 15. Hallar la longitud del camino x = a cosh s, con 0 s t. Gracar. 16. El astroide tiene como parametrizacin o x = cos3 t, Gracar y dar su longitud. 17. Para la hlice e x = cos t, y = sin t, z=t hallar en el punto (1, 0, 0) las ecuaciones del plano osculador, del plano normal, de la normal principal y de la binormal. 18. Determinar la ecuacin de la tangente a la curva denida por las ecuaciones o x2 + y 2 + z 2 = 1, en el punto (0, 0, 1). 19. Sobre las binormales de una hlice simple se toman segmentos de una misma longitud. Hallar la ecuacin e o de la curva formada por los extremos de estos segmentos. 20. Hallar la ecuacin de la circunferencia que tiene un contacto de orden dos con la parbola y = x2 en o a su vrtice. e 21. Sea S = { }una familia de caminos que denen curvas regulares dependientes de una parmetro . a Una curva regular C se denomina envolvente de la familia { } si en cada uno de sus puntos es tangente al menos a una curva de la familia de curvas y si cualquier segmento de arco de la curva es tangente a un subconjunto innito de curvas de la familia S. Hallar la envolvente de la familia de rectas sobre los cuales los ejes de coordenadas determinan un segmento de longitud constante a. 22. Hallar la envolvente de los rayos luminosos que parten del origen de coordenadas y son reejados por la circunferencia x2 + y 2 = 2ax. 23. Hallar en el punto (x0 , y0 , z0 ) la ecuacin del plano osculador a la curva denida por las ecuaciones o (x, y, z) = 0, (x, y, z) = 0. x2 + y 2 = x y = sin3 t, 0 t 2. y = a sinh s, z = as,
24. Demostrar que la curva es plana si todos sus planos osculadores pasan por un mismo punto. 25. Mostrar que el radio de curvatura de una curva plana de ecuacin y = f (x), z = 0 est dada por o a = (1 + y 2 ) 2 . |y |
3
52
26. Mostrar que las frmulas de Frenet-Serret pueden ser puestas bajo la forma o dt = t, ds dn = n, ds db = b, ds
donde s representa la longitud de arco. Determinar . 27. Sea (t) = (sin t, cos t + ln(tan(t/2))), t [/6, /2]. Dibujar la imagen de y vericar que la longitud del segmento de la tangente entre la curva y el eje 0x2 es constante igual a 1. 28. Dibujar las hlices circulares: e x(t) y(t) H+ (r, ) : z(t)
= r cos t = r sin t = 2t
x(t) = r cos t y(t) = r sin t H (r, ) : z(t) = 2t
Calcular su curvatura y torsin en cada punto. Existe una isometr f del espacio con f (H+ (r, )) = o a H (r, )? Una isometr que preserva la orientacin? a o 29. Calcular los radios de curvatura extremos de una lipse de semi-ejes a y b. e 30. Sean 0 > 0, 0 R que pasa por 0 R3 cuya curvatura y la torsin son 0 y 0 o Indicacin.- (t) = (1 (t), 2 (t), 3 (t)) con 1 , 2 , 3 polinomios. o 31. Mostrar que una curva plana de curvatura constante es una circunferencia. 32. Hallar la curvatura de la curva denida por las ecuaciones en forma impl cita x + sinh x = sin y + y, z + ez = x + ln(1 + x) + 1; en el punto (0, 0, 0). 33. Consideremos la curva dada por el grafo de (x, f (x)), obtener una frmula para la curvatura. o 34. Se llama evoluta de una curva, a la curva que se obtiene de los centros de curvatura de la curva. Suponiendo que la curvatura no se anule y su derivada no cambie de signo. Mostrar que la longitud de la evoluta est dada por la diferencia de las curvaturas en las extremidades de la curva. a 35. 9.-La envolvente de una curva C es una curva cuya evoluta es C con curvatura nula en uno de los extremos de las curvas. En el caso en que C sea una circunferencia, la evolvente es la trayectoria de la extremidad de un hilo tendido que se desenrrolla de la circunferencia. Encontrar una parametrizacin o de esta curva. 36. Encontrar la torsin de la curva de parametrizacin o o x = y z Qu podemos deducir? e 2t + 1 , t1 t2 = , t1 = t + 2.
II.2. SUPERFICIES
53
II.2.
Supercies
Habiendo nalizado el estudio de curvas, corresponde el estudio de las supercies en el espacio. Se ha visto que el concepto de curva es una generalizacin al de recta; en consecuencia, la generalizacin del plano o o ser las supercies en el espacio. a Denicin II.2.1 Un trozo de supercie parametrizada es una aplicacin : [a, b] [c, d] R3 de o o clase C 1 , inyectiva y de rango 2 sobre ]a, b[]c, d[. En la gura II.2.1 tenemos una representacin de un trozo de supercie parametrizada. Expliquemos lo o que entendemos que sea de rango 2. Como es de clase C 1 , la derivada es una aplicacin lineal cuya matriz o respecto a las bases cannicas es de la forma o 1 1 (u,v) = ( u
v
) = 2 u
3 u
v 2 v 3 v
por consiguiente es de rango 2 si el rango de la matriz derivada es 2 para cada (u, v) [a, b] [c, d]. Proposicin II.2.1 es de rango 2, si y solamente si o mente si u v Demostracin.- Ver curso de Algebra Lineal. o
u
son linealmente independientes, si y sola-
Figura II.2.1: Supercie Parametrizada.
Denicin II.2.2 Dos trozos de supercie son equivalentes si tienen el mismo soporte. o
Denicin II.2.3 Sea S el soporte de un trozo de supercie parametrizada. A S, el espacio tangente de o S en el punto A es el subconjunto T SA = {(u,v) |, R} R3 , donde es la parametrizacin y (u, v) = A. o

54
Por denicin de supercie parametrizada T SA es un subespacio vectorial de dimensin 2. Se puede o o mostrar, lo dejamos como ejercicio, que PA,T SA el plano que pasa por A y de direccin T SA es tangente a S en el punto S. Recordando Geometr Af o a n, es un vector normal al espacio tangente en (u, v) y en general es mucho ms cmodo trabajar con a o u v el vector normal, que con los generadores del subespacio vectorial. Ejemplo II.2.1 1. La esfera S2 de centro el origen y radio la unidad tiene como parametrizacin natural la aplicacin o o : [/2, /2] [0, 2] R3 denida por cos u cos v (u, v) = cos u sin v . sin v u es conocida como latitud y v como longitud. Veamos que a partir de podemos mostrar que S2 es una supercie, es decir la unin de trozos de supercies parametrizadas. es inyectiva, excepto cuando o v = 0 o v = 2, la vericacin de esta armacin la dejamos como ejercicio. Ahora bien o o sin u cos v cos u sin v = sin u sin v = cos u cos v ; u v cos u 0 por lo tanto cos2 u cos v = cos2 u sin v . n(u, v) = u v sin u cos u Tenemos, despus de realizar algunos clculos que e a n(u, v) = |cos u| . Observamos que n(u, v) = 0 si y solamente si u = /2, /2. En consecuencia, la denicin no se o cumple en los bordes del rectngulo [/2, /2] [0, 2]; sin embargo, los bordes hacen parte de un a conjunto despreciable desde el punto del anlisis. a 2. Estudiemos la Supercie de Revolucin, obtenida haciendo girar respecto al eje z una curva simple y o regular contenida en el plano xz. Supongamos que C la curva es parametrizada por : [a, b] R3 con (t) = (1 (t), 0, 3 (t)) y inyectiva. La parametrizacin de esta supercie de revolucin se da de o o manera natural por : [a, b] [0, 2] R3 denida por (u, v) = Tenemos que 1 (u) cos v 1 (u) sin v (u)3 (u) cos v n(u, v) = 1 (u) sin v 1 (u) cos v = 1 (u)3 (u) sin v . 3 (u) 0 1 (u)1 (u) Por consiguiente, n(u, v) = |1 (u)| 1 2 (u) + 3 2 (u). Si suponemos que 1 (t) > 0, excepto quizas en t = a o t = b, tenemos que la supercie de revolucin denida ms arriba es un trozo de supercie o a parametrizada. En la gura II.2.2 puede apreciarse una supercie de revolucin. o 1 (u) cos v 1 (u) sin v, 3 (u)
II.2. SUPERFICIES
55
Figura II.2.2: Supercie de Revolucin. o
Supercies Orientables
Sea : [a, b] [c, d] R3 un trozo de supercie parametrizada, el plano tangente al soporte de en (u, v) con (u, v) ]a, b[]c, d[ est bien determinado por un vector normal a ste; por lo hecho antes, tenemos como a e eleccin de la normal o bien . o u v v u Es conveniente y prctico en el estudio de supercies, considerar vectores normales unitarios; por consia guiente, las siguientes dos aplicaciones n :]a, b[]c, d[ R3 (u, v)
u v u v
n :]a, b[]c, d[ (u, v)
son continuamente diferenciables; adems, tanto n(u, v), como n (u, v) son vectores normales unitarios al a plano tangente que pasa por (u, v), pero n (u, v) = n(u, v). Denotemos por S el soporte de y S , el interior del trozo de supercie parametrizada, a la imagen de ]a, b[]c, d[ por . Debido a la inyectividad de sobre ]a, b[]c, d[ tiene sentido denir las aplicaciones n : S (u, v)
u v u v
R3
n : S (u, v)
Denicin II.2.4 Se llama trozo de supercie orientable a un trozo de supercie parametrizada tal que o n : S R3 se pueda prolongar continuamente sobre S.
Remarca II.2.1 Si n se puede prolongar continuamente sobre S, tambin es posible prolongar de manera e continua n y rec procamente.
Denicin II.2.5 Se llama trozo de supercie orientada a un trozo de supercie orientable con la o eleccin de una funcin normal, (n o n ). o o

R3
v u v u
R3
v u v u
(II.2.1)
56
Figura II.2.3: Supercies Orientables. Forma alternativa de expresar la orientacin de un trozo de supercie o Habiendo elegido la orientacin del trozo de supero cie, es decir n; suponiendo que el borde de ste sea el e soporte de una curva regular por trozos, se puede expresar la orientacin del trozo de supercie elegiendo o la orientacin del borde de manera que en cualquier o punto del borde, el vector tangente al borde t, un vector del espacio tangente con orientacin al inteo rior de S a y el vector normal n del trozo formen una base directa, es decir [t, a, n].
Denicin II.2.6 Una supercie lisa por trozos es la unin de trozos de supercie parametrizadas que o o se intersectan sobre sus bordes.
Denicin II.2.7 Una supercie lisa por trozos es orientable, si existe una orientacin sobre cada trozo o o que da orientacin opuesta sobre la interseccin. o o
Denicin II.2.8 Una supercie lisa por trozos es orientada si es una supercie lisa orientable con la o eleccin de una orientacin. o o
Denicin II.2.9 Una supercie lisa es una supercie lisa por trozos tal que en cada punto existe una o parametrizacin regular, es decir inyectiva y de rango 2. o
II.2. SUPERFICIES Ejemplo II.2.2 1. El cubo tetraedro es una supercie lisa por trozos orientable. En efecto, las seis caras admiten parametrizaciones triviales y la orientacin es una verifcacin sencilla de reao o lizarla. 2. La cinta de Mbius es un ejemplo de trozo de supercie no orientable. o
57
Area de un Trozo de Supercie

La determinacin del rea de un trozo de supercie parametrizada, la obtendremos de la misma manera que o a se procedi para una curva recticable. o Recordemos que el area de una paralelgramo de vrtices ABCD est dado por o e a Area ABCD = AB AD Consideremos un trozo de supercie parametriza : [a, b] [c, d] R3 . Sean {a = u0 < u1 < < un = b} y {c = v0 < < vm = d} subdivisiones de [a, b] y [c, d] respectivamente. Denominemos = mx{ui , vj } donde ui = ui ui1 , vj = vj vj1 . a Denicin II.2.10 El rea de S soporte de un trozo de supercie parametrizada, : [a, b] [c, d] R3 o a est dado por a
n m
Area S = l m
Area (ui1 , vj1 ), (ui , vj1 ), (ui , vj ), (ui1 , vj ).

i=1 j=1
(II.2.2)
Ahora bien, como es inyectiva sobre ]a, b[]c, d[ continuamente diferenciable y de rango 2 tenemos (ui , vj1 ) = (ui1 , vj1 ) + (ui1 , vj ) = (ui1 , vj1 ) +
u (ui1 , vj1 )ui v (ui1 , vj1 )vj
+ o(), + o();
!
58 de donde,
Area (ui1 , vj1 ), (ui , vj1 ), (ui , vj ), (ui1 , vj ) = Haciendo tender a 0 tenemos la siguiente frmula o
b d c
ui vj + o(). v v
Area S =
a
v v
du dv.
(II.2.3)
Remarca II.2.2 El rea de un trozo de supercie es independiente de la parametrizacin elegida. La proa o piedad de rea es independiente de la orientabilidad de la supercie a
II.2.1.
Ejercicios
{x R3 |x1 = 0, x > 0}.
1. Teorema de Pappus-Guldin. Sea C una curva regular situada en el semiplano
Mostrar que el rea de la supercie de revolucin obtenida haciendo girar C alrededor del eje 0x3 a o vale 2g(C)L(C), donde L(C) es la longitud de la curva y g(C) = 1 L(C) x2 ds
C
es la distancia del centro de gravedad de C al eje 0x3 . 2. Sea T = {x R3 |(x2 + x2 + x2 + R2 r2 )2 4R2 (x2 + x2 ) = 0} 1 2 3 1 2 con R > r. Dar una parametrizacin de T y calcular el rea de T. o a Indicacin.- T es un toro. o 3. Se denomina supercie de traslacin la supercie que se obtiene por un movimiento de traslacin de o o una curva a lo largo de otra. Demostrar que toda supercie de traslacin admite como parametrizacin o o una funcin (u, v) = U (u) + V (v). o 4. Probar que es una supercie de traslacin la supercie formada por el lugar geomtrico de los puntos o e medios de los segmentos cuyos extremos pertenecen a dos curvas dadas. 5. Una recta L se desplaza en el espacio de modo que se cumplen las condiciones siguientes: a) la recta L siempre forma un angulo recto con el eje z; b) el punto de interseccin de la recta L y del eje z se desplaza uniformemente con una velocidad v; o c) la recta gira uniformemente alrededor del eje z con una velocidad angular . 6. Hallar la ecuacin de la supercie que describe en su movimiento la recta L. Esta supercie se denomina o helicoidal simple o helicoide.
II.3. SISTEMAS DE COORDENADAS
59
II.3.
Sistemas de Coordenadas
En cursos de nivel inferior, hemos utilizado otros sistemas de coordenadas para la solucin de diversos o problemas. Por ejemplo, en Clculo II, se ha visto las coordenadas polares, cil a ndricas, esfricas. En esta e seccin formalizaremos el concepto de coordenadas. o En este paragrafo n = 2 o n = 3, para no estar modicando notacin cuando mencionemos volumen o nos referimos, en el caso en que n = 2 al concepto de rea, y si n = 3 nos referimos al concepto de volumen a usual. Denicin II.3.1 Una celda de centro a Rn y radio > 0 es el subconjunto o C(a, ) = {x R3 | x a
} Rn .
(II.3.1)
Puesto C(a, ) es un cuadrado en el caso n = 2 y un cubo en el caso n = 3, tenemos que Vol C(a, ) = n . (II.3.2)
Denicin II.3.2 Se dice que {C(ai , i )}iI es un recubrimiento a lo ms numerable de B Rn , si I es o a nito o I es numerable y B C(ai , i ). (II.3.3)
iI
Denicin II.3.3 Un subconjunto N Rn se dice que es despreciable si > 0, existe un recubrimiento o de celdas a lo ms numerable de N tal que el volumen del recubrimiento sea menor a . a Sin ser rigurosos podemos acceptar que Vol
iI
C(ai , i )
iI
Vol C(ai , i ).
(II.3.4)
Denicin II.3.4 Si N es un conjunto despreciable, convenimos que Vol N = 0. o Ejemplo II.3.1 1. En el espacio R3 , las supercies y los soportes de curvas regulares por trozos son conjuntos despreciables. 2. En el plano R2 , los soportes de curvas regulares por trozos son conjuntos despreciables.
Denicin II.3.5 Se llama Sistema de Coordenadas a una aplicacin : Rn Rn sobreyectiva y o o continuamente diferenciable, tal que es inversible excepto quizs en un conjunto despreciable. Se llama a coordenadas del punto x Rn a u Rn tal que (u) = x. Ejemplo II.3.2 1. Un sistema de coordenadas muy utilizado, en el caso n = 2, es las coordenadas polares, est dado por a (r, ) = r cos r sin .
Tenemos que, es continuamente diferenciable y sobreyectiva, dejamos como ejercicio la vericacin. o Por otro lado cos r sin (r,) = . sin r cos Ahora bien, (r,) es inversible, si y solamente si, det (r,) = r = 0. Por consiguiente, (r,) no es
60
CAP ITULO II. CURVAS Y SUPERFICIES inversible en la recta r = 0, que es un conjunto despreciable de R3 .
2. Las coordenadas esfricas constituyen un sistemas de coordenadas de R3 , dado por e r cos sin (r, , ) = r sin sin . r cos es continuamente diferenciable y sobreyectiva, vericando cos sin r sin sin r cos cos (r,,) = r sin cos cos 0 r sin
sin sin
r cos sin
(r,,) es inversible det (r,,) = r2 sin = 0. Si r = 0 o = k, (r,,) no es inversible, estas ecuaciones representan un conjunto numerable de planos en el espacio de las coordenadas, por consiguiente despreciables. 3. Las coordenadas cil ndricas constituyen un sistema de coordenadas de R3 dado por r cos (r, , z) = r sin , z Tenemos (r,,z) cos = sin 0 r sin r cos 0 0 0 1
(r,,z) es inversible det (r,,z) = r = 0 r = 0 es un plano de R3 que es despreciable.
Proposicin II.3.1 Sea : Rn Rn un sistema de coordenadas, en general no es inyectiva, pero si o u R3 es tal que u es inversible; entonces existe B(u, ) = {v| v u < }, con > 0 tal que |B(u,) : B(u, ) (B(u, ) es biyectiva. Denotamos por la inversa de |B(u,) , entonces es continuamente diferenciable y adems a x = (v )1 , donde x = (v), v B(u, ) Demostracin.- La existencia y diferenciabilidad de es resultado del Teorema de la Funcin Inversa, o o que ser visto en un curso posterior de Anlisis. Mostremos el segundo punto, efectuando las restricciones a a necesarias, tenemos que = id, aplicando la regla de la cadena, obtenemos ( )u = x u = I, lo que muestra la segunda parte de la proposicin. o
61
Representacin de Objetos y Espacios Tangentes o

Es ms cmodo expresar un objeto de Rn , como ser una supercie, el soporte de una curva, etc, bajo la forma a o de una ecuacin en un sistema de coordenadas. Por ejemplo una circunferencia, en coordenadas polares se o expresa como r = c. Sea S Rn , cuya ecuacin en el sistema de coordenadas est dada por g(u) = 0, donde o a g : Rn R m , es una aplicacin lo sucientemente derivable. Se tiene que si U = {u|g(u) = 0}, entonces o S = (U ), por lo tanto S = {(u)|g(u) = 0}, por la proposicin precedente existe tal que (x) = u, y por consiguiente o g (x) = 0, de donde gu (u )1 dene el espacio tangente, es decir T Sx = ker gu (u )1 .
Lineas de Coordenadas
En variadas situaciones es conveniente representar un sistema de coordenadas por sus lineas de coordenadas. Denicin II.3.6 Sea : R3 R3 un sistema de coordenadas, las lineas de coordenadas son las imagenes o o soportes de los caminos obtenidos dejando jas todas las coordenadas, excepto una.
Figura II.3.1: Lineas de Coordenadas.
Ejemplo II.3.3 Consideremos el sistema de coordenadas dado por (u, v) = es bien un sistema de coordenadas; en efecto (u,v) = 2u v 2v u u2 v 2 uv .

62
no es inversible sobre las rectas u = v y u = v conjuntos despreciables del plano. Veamos gracamente las lineas de coordenadas en la gura II.3.1.
Referenciales inducidos Sea : Rn Rn un sistema de coordenadas. Para efectos de ilustracin tomemos n = 3. Las lineas o de coordenadas que pasan por x = (u) nos hacen considerar un referencial x, e1 , e2 , e3 inducido por sobre el punto x. Para facilitar clculo posteriores, podemos suponer a que ei es de norma 1, por lo tanto tenemos ei = 1
ui ui
i = 1, 2, 3.
= hi ei . ui
(II.3.5)
Los hi se llaman factores de proporcionalidad. Elementos de Volumen Otra de las aplicaciones del estudio de lineas de coordenadas es la visualizacin de la transformacin de o o un elemento de volumen del espacio de coordenadas (u Rn ) en el espacio ambiente (x Rn ). La denicin y construccin de la Integral de Riemann en regiones de Rn toma en general como elementos o o de volumen celdas arbitrariamente pequeas; la razn es por comodidad, el clculo del volumn de un n o a e rectngulo en R2 o bien un paralelep a pedo recto en R3 es inmediata. Consideremos la celda de vrtices {u + j } donde u = (ui )n , j = ( ij )n , j = 1, . . . , 2n y ij = 0 o ui . e i=1 De donde
n
Vol Celda =
i=1
ui .
Mediante sistema de coordenadas, esta celda se convierte en el elemento de volumen de vrtices (u + j ), e j = 1, . . . 2n . Puesto que es diferenciable, se tiene (u +
j)
= (u) + u
+ o( j ).
De donde, cuando j es lo sucientemente pequeo, la imagen de la celda puede ser remplazado por el n paralelep pedo de vrtices {(u) + u j }. e Ejercicio.- Mostrar que el paralelep pedo de vrtices {(u) + u j } tiene como volumen e
n
|det u |
i=1
ui .
Notacin.- J(u) = det u , se llama jacobiano de en u. o Proposicin II.3.2 Tenemos o Vol((Celda) = |J(u)| Vol(Celda) + o( j ). (II.3.8)
Si planteamos hi =
, se tiene

(II.3.6) (II.3.7)
63
Integracin sobre Dominios o

Antes de abordar el tema de integracin, repasemos algunos conceptos bsicos. o a Denicin II.3.7 La bola abierta de radio > 0 y centro a Rn es el subconjunto o B(a, ) = {x Rn | x a < }.
Denicin II.3.8 La bola cerrada de radio > 0 y centro a Rn es el subconjunto o B(a, ) = {x Rn | x a }.
Denicin II.3.9 Sea R Rn no vacio, se dice que x R es un punto interior de R si existe B(x, ) tal o que B(x, ) R.
Denicin II.3.10 El interior de R es el subconjunto o R = {x R|x es un punto interior de R}.
Denicin II.3.11 x R3 es un punto aderente de R si > 0 B(x, ) R = . La aderencia de R es el o subconjunto R = {x Rn |x es un punto aderente a R}.
Denicin II.3.12 x es un punto frontera o punto borde de R si x es aderente a R y aderente a RC , donde o RC es el complemento de R. La frontera o borde de R es el subconjunto R = {x R|x es un punto frontera de R}.
Denicin II.3.13 D Rn es un dominio (en el tipo de problemas que nos interesa), si D = , D D. o Adems si: n = 2 D es la unin nita de soportes de curvas regulares por trozos, n = 3 D es la unin a o o nita de supercies lisas por trozos orientables.
Ejemplo II.3.4 D = {(x1 , x2 , x3 )|x2 + x2 1, |x3 | 1} es un dominio acotado en R3 por que su interior 1 2 D = {(x1 , x2 , x3 )|x2 + x2 < 1, |x3 | < 1} 1 2 no es vacio y el borde de este cilindro es una supercie lisa por trozos orientable. La vericacin de esta o ultima armacin la dejamos como ejercicio. o
64
Integrales M ltiples o de Volumen u

Si bien el tratamiento de integrales mltiples o de volumen han sido desarrollados en el Curso de Clculo, por u a lo tanto conocidos, vale la pena recordar la construccin y denicin de tales integrales de manera heur o o stica. Para tal efecto, lo haremos en el orden que corresponde. Sea R Rn un rectngulo si n = 2 o un paralelep a pedo rectangular si n = 3. Sea f : R R una funcin o acotada. Consideremos una particin de celdas Ci de R, denotamos la longitud mxima que toman las o a diagonales de estas celdas, ver la gura. Una suma de Riemann para esta particin esta dada por o
S({Ci , i }, f ) =
i=1
donde Ci . Denicin II.3.14 Sea f : R Rn R acotada es integrable (en el sentido de Riemann) si existe y es o unico el l S({Ci , i }, f ) m
0
independientemente de la eleccin de las particiones y los i . Si es integrable denotamos este l o mite por f,
R R
en el caso n = 3 tambin denotamos por e

b1 b2 a2 b1 b3
f (x) dV,
R a1 a3
en el caso n = 2 f (x) dA,

R
En anlisis se vera que son funciones integrables las funciones continuas, excepto quizs discontinuas a a en un conjunto despreciable. Ahora bien, en el tipo de problemas que veremos las funciones son de estas caracter sticas y la evaluacin de estas integrales se resume a la evaluacin de integrales simples por medio o o del teorema de Fubini. El siguiente paso es denir las integrales sobre dominios acotados. Sea D un dominio acotado, considermos n una funcin f : D R continua. Como D es acotada, D puede inscribirse en una celda R = i=1 [ai , bi ]. La o n funcin f la prolongamos sobre la celda R = i=1 [ai , bi ] por la funcin f denida por o o f (x) = f (x) 0 si x D si x D.
Se puede mostrar que f es discontinua en un conjunto despreciable de la celda. De donde denimos f (x)dx =
D R
f (i ) Vol Ci ,
f (x)dx,
(II.3.9)
f (x1 , x2 , x3 )dx1 dx2 dx3 ;
(II.3.10)
b2
f (x1 , x2 )dx1 dx2 .

a1 a2
(II.3.11)
f (x)dx.
Teorema del Cambio de Variable Los sistemas de coordenadas permiten trabajar de manera ms sencilla en el espacio de las coordenadas que a en el espacio ambiente, aprovechando situaciones de simetr y otras. a Sea D Rn un dominio (en el espacio ambiente) y f : D R una funcin continua, a menudo debemos o evaluar f (x)dx,
D
pero el clculo de esta integral puede sumamente complicada en la determinacin de los l a o mites de integracin o cuando se utiliza el teorema de Fubini que convierte en una evaluacin de integrales iteradas. Ahora bin o e utilizando un sistema de coordenadas convenientes, se puede encontrar un dominio D en el espacio de coordenadas tal que (D) = D, donde los bordes de D son ms sencillos de expresarlos. a Ejercicio.- Utilizando la nocin de elementos de volumen y la denicin de integral, mostrar heur o o sticamente el teorema de cambio de variable f (u) |J(u)| du =
D D
Ejercicios
1.

f (x)dx.
65
66
Cap tulo III Campos de Vectores Diferenciables

En este cap tulo se introducir la nocin de campo, tanto vectorial, como escalar. Se ver las diferentes a o a maneras de representarlos. Luego, se abordar la diferenciacin de campos y la integracin sobre campos de vectores, estudiando las a o o propiedades ms importantes y las diferentes reglas de clculo. a a Por ultimo se tratar los operadores diferenciales ms comunes, como ser gradientes, divergencia y rota a a cional.
III.1.
Campos vectoriales y escalares
Comencemos con el vocabulario bsico, introduciendo las principales deniciones. En lo que sigue el cap a tulo n = 2, 3. Denicin III.1.1 (Campo de vectores) Sea U Rn . Un campo vectorial sobre U, es una aplicacin o o continua f : U Rn .
Denicin III.1.2 (Transformacin) Sea U Rn abierto. Una transformacin sobre U, es una aplicao o o cin continua : U Rn . o
Denicin III.1.3 (Campo escalar) Sea U Rn . Un campo escalar sobre U es una aplicacin continua o o f : U R.
Ejemplo III.1.1 1. Ejemplos de campos vectoriales son: los campos de fuerzas, campos de velocidades de un uido, campos gravitacionales, campos electromagnticos, campos de vectores tangentes de una curva, campo de e vectores normales de una supercie. 2. Ejemplos de campos escalares son: campos de temperaturas, campos de presion, de potencial, etc. 3. Ejemplos de transformaciones del espacio son las rotaciones, traslaciones, etc.
Remarca III.1.1 1. En las deniciones de campo vectorial y escalar, U representa por lo general un abierto de Rn , pero tambin puede otro objeto como un arco de curva, una supercie. e
67
68
CAP ITULO III. CAMPOS DE VECTORES DIFERENCIABLES
2. Si e1 , e2 , e3 es una base, por ejemplo ortonormal y directa, se tiene que f (x) = f1 (x)e1 +f2 (x)e2 +f3 (x). Los fi son las componentes respecto a esa base del campo f . Estas funciones fi a su vez pueden ser vistas como campos escalares.
Denicin III.1.4 Sean f , g, h : U Rn campos vectorials, s, r : U R campos escalares y R. Las o siguientes operaciones que denen nuevos campos vectoriales y escalares, estn dadas por: a (f + g)(x) f , g (x) (f g)(x) [f , g, h](x) (sf )(x) = f (x) + g(x), = f (x), g(x) , (III.1.1) (III.1.2) (III.1.3) (III.1.4) (III.1.5) (r + s)(x) = r(x) + s(x). (III.1.6) (III.1.7)
= f (x) g(x), = [f (x), g(x), h(x)] = s(x)f (x),
(f )(x) = f (x), (rs)(x) = r(x)s(x),
Representacin grca de campos y transformaciones o a

La representacin grca de campos vectoriales y escalares tiene un abnico de posibilidades al igual que las o a a transformaciones. Campos de vectores La manera ms usual de representar un campo de vectores, consiste en gracar sobre U el dominio los a vectores f (x), tomando como origen del vector el punto x. Ejemplo III.1.2 Consideremos el campo de vectores sobre R2 , dado por f (x1 , x2 ) = (x1 0,2)2 x2 2 2(x1 + 0,2)x2 .
La representacin grca la observamos en la o a gura de la derecha.
III.1. CAMPOS VECTORIALES Y ESCALARES Transformaciones
69
Una buena forma de visualizar transformaciones es gracando en un lado el conjunto dominio con algunos objetos geomtricos y y lineas paralelas a los ejes, y en el otro lado en la imagen los objetos transformados, e como las lineas paralelas a los ejes del dominio. Ejemplo III.1.3 Consideremos la siguiente transformacin del plano R2 dada por o (x1 , x2 ) =
1 2 2,1 (x1 1,1)2 +x2 1
x2 +x 1,1x
2,31x2 (x1 1,1)2 +x2 2
(III.1.8)
La accin de puede ser apreciada en la gura III.1.1. o
Figura III.1.1: Representacin grca de una transformacin del plano o a o
Campos escalares
Figura III.1.2: Representaciones grcas de un campo escalar a
70
La visualizacin de campos escalares a travs de grcas puede realizarse de muchas maneras. En el curso o e a de Clculo II se ha estudiado algunas de stas. Dependiendo el contexto se utiliza: los grafos de los campos, a e curvas y supercies de nivel, mapas de densidad, etc. Ejemplo III.1.4 Consideremos el campo escalar sobre R2 dado por f (x1 , x2 ) = (x2 + 3x2 )e1x 1 2
2
y 2
(III.1.9)
En la gura III.1.2 podemos diferentes maneras de representar grcamente este campo. a
Ejercicios
1.
III.2.
Diferenciacin e integracin sobre campos o o
Comencemos esta seccin recordando algunas nociones de diferenciabilidad, vistas en los cursos de Clculo o a I y Clculo II. a Denicin III.2.1 Se dir que una funcin f : I R R, donde I es un intervalo abierto, es diferenciable o a o o derivable en punto a I, si f (a + h) f (a) l m existe. (III.2.1) h0 h Este l mite se lo denota por f (a). f es diferenciable o derivable sobre I, si f es diferenciable en todo punto a I. La funcin derivada f o est dada por a f :I R . (III.2.2) x f (x) La denicin de derivada que se acaba de enunciar, es una denicin calculista, util para realizar clculos. o o a La siguiente proposicin da una denicin geomtrica de diferenciabilidad. o o e Proposicin III.2.1 Sea f : I R una funcin, donde I intervalo abierto. f es diferenciable en el punta o o a si y solamente si exite c R tal que f (a + h) = f (a) + c h + r(h), r(h) l m = 0. h0 h (III.2.3) (III.2.4)
Demostracin.- Revisar Curso de Clculo I. o a
Remarca III.2.1 A travs del concepto de derivada, es posible e aproximar una funcin alrededor de un punto con una funcin o o lineal. Geomtricamente, la derivada proporciona una recta tane gente al grafo de la funcin. o
La nocin de diferenciabilidad puede ser extendida a funciones : I R Rn , donde n = 2, 3. o
III.3. GRADIENTE, DIVERGENCIA Y ROTACIONAL
71
Denicin III.2.2 Sea : I R Rn n = 2, 3, donde I es un intervalo abierto, es diferenciable o o derivable en punto a I, si (a + h) (a) l m existe. (III.2.5) h0 h Este l mite se lo denota por (a) o (a). es diferenciable o derivable sobre I, si gamma es diferenciable en todo punto a I. La funcin derivada o est dada por a : I Rn . (III.2.6) t (t)
III.3.
Gradiente, divergencia y rotacional
72

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Hans Cristian Muller Santa Cruz 2002

Cap tulo I Repaso de Geometr a

CAP ITULO I. REPASO DE GEOMETR IA

prolongacin a R se la hace de manera axiomtica. o a

I.1. NOCION DE ESPACIO

Regla del Paralelogramo

es decir, si la unica solucin es la trivial. o

Existe j {1, . . . , n} tal que j = 0 y

Existen j {1, . . . , n} y 1 , . . . , j1 , j+1 , . . . , n tal que aj =

Si n = 2 y a1 y a2 son linealmente dependientes, se dice que son colineales.

Figura I.1.2: Colinearidad

I.1. NOCION DE ESPACIO

Los reales 1 , . . . , n son las componentes de v respecto a la base e1 , . . . , en . Asimismo, la aplicacin o V

Si O E, e1 , e2 , e3 es un referencial de E y X E, se tiene (I.1.9)

CAP ITULO I. REPASO DE GEOMETR IA

Figura I.1.3: Interrelacin geometr lgebra lineal y geometr anal o a, a a tica

1 C % B"  A  4 @% 2 0 4 I H 3'"TS  R P F Q    2

) !( & $#"!     ' %     

Figura I.1.4: Recta y Plano del Espacio

CAP ITULO I. REPASO DE GEOMETR IA

Remarcando que no hay planos paralelos a rectas.

Ecuaciones de Rectas y Planos

I.1. NOCION DE ESPACIO

Aplicaciones anes, aplicaciones lineales

Por consiguiente, f est enteramente determinada por la frmula (I.1.20). a o

CAP ITULO I. REPASO DE GEOMETR IA

Demostracin.- Referirse al curso de Algebra Lineal o

I.1. NOCION DE ESPACIO Cambio de bases

Denicin I.1.11 La matriz o PB ,B m11 . =P = . . mn1 m1n . . . mnn (I.1.28)

se llama matriz de cambio de base, de la base B a la base B .

Demostracin.- Por denicin de componentes, se tiene o o

CAP ITULO I. REPASO DE GEOMETR IA

Denicin I.1.12 Se dice que f : E E es af si f : V V est bien denida y es lineal o n a

I.1. NOCION DE ESPACIO

donde Mg es la matriz de g respecto a la base e1 , e2 , e3 y g es la aplicacin lineal que env AB a A B , AC o a a A C y AD a A D

2. La aplicacin g : E E denida por g(X) = o O + g(OX) donde g(AB) = A B , g(AC) = A C y g(AD) = A D .

CAP ITULO I. REPASO DE GEOMETR IA

Por otro lado, AG = AD y BG = BE y 1 AC = AE = AB + BE; 2

= AD + DG = AD + BE 1 12 1 = (AB + BC) + ( AC AB) = BC + AC) 2 2 ( 1 1 1 = BC + (BC + AB) = BC + AB 2 2 2 = BC + F B

cuya matriz respecto a la base e1 = (1, 0) y e2 = (0, 1) es 0 1 1 1 .

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Producto escalar, norma y distancia

I.2. ESPACIOS EUCLIDIANOS

introduciendo al producto escalar, utilizando la bilinearidad, se obtiene: x, y = =

g11 x3 ) g21 g31

g12 g22 g32

g13 y1 g23 y2 . g33 y3

Denicin I.2.3 x, y E espacio euclidiano son ortogonales si x, y = 0 y se denota x y o

18 Ejemplo I.2.1 0 x x E, en efecto

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Figura I.2.1: Bases ortogonales y ortonormales

I.2. ESPACIOS EUCLIDIANOS

Proposicin I.2.5 Si D = Da , se tiene: o

Finalmente planteamos e3 = 1 e1 + 2 e2 + e3 con e3 e1 y e3 e2 , obtenemos

Planteamos e1 = e1 con > 0 y e1 = e1 . Ahora planteamos

20 Demostracin.- Por denicin de n y proya b se tiene o o n = b proyD b, de donde b, a = a, a .

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de donde dist(X, B dist(B , B).

La remarca (I.2.2) es vlida, si se remplaza recta por plano. a

I.2. ESPACIOS EUCLIDIANOS Proposicin I.2.7 Se tiene: o i) Si A = entonces A es un subsepacio vectorial de E.

Espacios anes euclidianos orientados

se llama suma directa de subespacios y se tiene dim H + dim H = 3, H H = {0}.

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1 C % B" A 4 @% 2 0 4 I H 3'"TS R P F Q 2

) !( & $#"! ' %