04-TC-LITE-HI-0209-Seguidor de luz-PIIT

UNIVERSIDAD DEL VALLE DE MEXICO CAMPUS TLALPAN REGION CIUDAD DE MEXICO

PROYECTO DE ELECTRONICA

IGNACIO ARRIAGA GALVEZ JOSE GAMAMLIEL MORENO CABRERA ADOLFO RODRIGUEZ CONTRERAS GERARDO OMAR MELGAREJO CAEDO

PROF. LUIS PEA

PROYECTO DE ELECTRONICA SEGUIDOR DE LUZ FECHA DE ENTREGA 26 DE NOVIEMBRE DEL 2009

OBJETIVO:

Saber interpretar esquemas elctricos y electrnicos y realizar el montaje a partir de estos, utilizando para ello distintos soportes. Emplear los conocimientos adquiridos durante el curso para disear, planificar y construir un robot con elementos mecnicos, elctricos y electrnicos, que incorpore sensores para conseguir informacin del entorno y reaccione segn los datos obtenidos por los mismos. Conocer los principios, elementos y aplicaciones bsicas de distintos sistemas de control electromecnicos, electrnicos y programados. Analizar y valorar crticamente la influencia sobre la sociedad del uso de las nuevas tecnologas y el desarrollo de robots. Desarrollar inters y curiosidad hacia la actividad tecnolgica, generando iniciativas de investigacin y de bsqueda y elaboracin de nuevas realizaciones tecnolgicas. DESARROLLO:

Proyecto que completa la parte de electrnica y se adentra en la unidad didctica de control y ro Se trata de construir un robot que siga la trayectoria de una fuente de luz, de manera que si este foco se interrumpe, el robot dejar de desplazarse hacia delante y empezar a buscar el foc de luz nuevamente. Consiste en un vehculo accionado por dos ruedas motrices. Una de las ruedas est accionada continuamente siempre que el interruptor general este accionado y la LDR no reciba luz. Si por el contrario iluminamos la fotorresistencia (LDR), el rel conmuta, accionando adems el motor de la otra rueda. En este caso, estarn en funcionamiento los dos motores y el robot empezar a seguir de nuevo al foco luminoso. COMO FUNCIONA?

El robot est diseado para registrar un punto de emisin de luz que atraviese los cilindros en los cuales se ubica la fotorresistencia, diseados para un ngulo de deteccin es de 30 frontales.

El LDR o fotorresistencia vara su resistencia interna en funcin de la luz que se detecte, esto mediante una forma inversamente proporcional de luz respecto a resistencia (menos luz ms resistencia). La resistencia y el potencimetro actan como divisores de tensin al estar en serie con el LDR. El potencimetro en este caso servir para regular la intensidad de la luz ambiente que ingrese hacia el LDR, ya que se deber igualar la resistencia producida por este al recibir la luz ambiente con la del potencimetro para que el carro no camine. Este procedimiento se lo llama encerado.

Posterior al encerado se puede empezar a introducir luz de una fuente distinta, notndose una variacin en la resistencia del LDR que har variar la tencin en el punto central entre el LDR y las resistencias. De esta forma ingresar voltaje que accione a los transistores y posteriormente al motor. Los circuitos detectores deben ser conectados de una forma cruzada con los motores, ya que el circuito detector de luz izquierdo debe accionar al motor derecho y viceversa. Por ltimo se debe cambiar la polaridad del motor que ruede hacia atrs, en el caso de los motores con giro horario ser el circuito detector de luz izquierda hacia el motor derecho.

Al momento de montar el circuito, se deben direccionar los LDR para que cualquier variacin de la luz del ambiente no altere el correcto funcionamiento del circuito. Para esto nosotros los hemos introducido en un tubo de esfera opaco. El montaje del circuito se lo puede realizar mediante cualquier plataforma de un juguete viejo o si prefieres en una estructura construida exclusivamente para este proyecto. Recomendamos la fijacin de la transmisin del movimiento hacia las ruedas con poleas que fue el mtodo usado por nosotros al realizar los dos prototipos, pero siempre teniendo en cuenta que la estructura no se sobrepase en peso el lmite que pueden soportar los motores. El funcionamiento del este robot es muy sencillo, para que el robot pueda detectar la luz utilizar un dispositivo que sern sus ojos, estos son sensores que es un resistor que vara su valor de resistencia elctrica dependiendo de la cantidad de luz que incide sobre l. A partir del censado del LDR necesitaremos un comparador para conocer si el robot est censado luz o no. El nivel de voltaje con el cual se va a comparar lo tomaremos de un potencimetro, as podremos definir el umbral en el cual nuestro robot diferenciara la luz. Despus haber detectado la luz, se necesitara una etapa de potencia para poder mover los motores, para ello se recurre a utilizar un transistor tipo NPN (TIP41C) que ser de mucha utilidad para darle una buena potencia a nuestros motores y as conseguir que el robot siga la luz detectada. Se utiliz una regulador de voltaje 7805 para disminuir el voltaje de la pila de 9 volts, esta pila se escogi porque tiene mayor duracin y es ms pequea a comparacin de poner un porta pilas de 4, pero si se desea utilizar pilas AA estas tendran que ser 4 para un total de 6 volts y se tendr que retirar el

regulador 7805 para tener un mejor funcionamiento del circuito. El motor1 (M1) y el motor2 (M2) pueden ser cualquier tipo de motores de DC, como motores de juguetes o motores de DC, pero es muy importante que contengan una caja de engranes para que puedan tener la suficiente fuerza para mover el robot.

DIAGRAMA ELECTRONICO

MATERIAL: 1 PLACA 20 X 10 UNA RUEDA LOCA 2 MOTORES DE 6 VOLTS 1 PLACA DE BAQULITA DE 8 X 4 2 RESISTENCIAS (TIPO PRESET) DE 20K 2 POTENCIOMETROS DE 20 K 2 FOTO RESISTENCIAS 2 TRANSISTORES D880

2 DIODOS 1N4148 2 TRANSISTORES 2N3904 CIRCUITO IMPRESO

CIRCUITO REAL

CIRCUITO NORMAL

CIRCUITO ENSAMBLADO

CONCLUSION El siguiente robot es un rastreador de luz especficamente diseado a tal efecto y su nica tarea es encontrar un punto de luz dentro de su ngulo de deteccin de 180 frontales y dirigirse lo ms rpido posible hacia tal fuente de luz. Este proyecto corresponde a la construccin de un robot seguidor de luz. Bsicamente la tarea del robot es encontrar un punto de luz dentro de un ngulo de deteccin de las Foto-resistencias y dirigirse lo ms rpido posible hacia tal fuente de luz. Paso ahora a describir el funcionamiento del circuito principal del robot que contiene la lgica digital compuesta por circuitos integrados de la serie 74xx, el diseo del circuito es tal que se puede programar de manera manual y sin tener grandes conocimientos de electrnica digital, mediante cableado entre los conectores J7 y J6. De esta manera seremos nosotros mismos los que

programemos la actitud del robot segn las condiciones o eventos externos captados por los sensores, como se ver ms adelante la configuracin optima de la parte programable no la describo y no puede verse en ninguno de los esquemas, no obstante estar explicado de una forma muy sencilla y completa el modo de hacerlo y cada cual tendr que programarse el robot a gusto ya que de esta manera ser ms satisfactorio el montaje de este robot y de paso aprenderemos un poco sobre circuitos digitales simples. Como tambin podemos observar, en la salida del amplificador operacional se a dispuesto un diodo LED para tener una indicacin de visual del estado de salida del circuito y de este modo poder ajustar fcilmente sin instrumento externo alguno, tambin se a dispuesto un jumper en el caso que no queramos que los led luzcan una vez ajustado el circuito.