Libro ED

Titular de la Universidad de Antioquia, Matemticas de la Universidad Nacional. Texto en la a http://matematicas.udea.edu.
co/ jescobar/
1 Profesor
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Magister en pgina Web: a
Jaime Escobar A.
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ECUACIONES DIFERENCIALES con aplicaciones en Maple

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Un iv dad de An tio qui a, D ept o. d eM atem
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INDICE GENERAL
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3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN 3.1. APLICACIONES GEOMETRICAS . . . . . . 3.1.1. Trayectorias Isogonales y Ortogonales . 3.1.2. Problemas de Persecucin: . . . . . . . . o 3.1.3. Aplicaciones a la geometr anal a tica . 3.2. CRECIMIENTO Y DESCOMPOSICION . . 3.2.1. Desintegracin radioactiva . . . . . . . . o
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2. METODOS DE SOLUCION 2.1. VARIABLES SEPARABLES . . . . . . . . . . . . 2.2. ECUACIONES HOMOGENEAS . . . . . . . . . . 2.3. E.D. CON COEFICIENTES LINEALES . . . . . 2.4. ECUACIONES EXACTAS . . . . . . . . . . . . . 2.5. FACTORES DE INTEGRACION . . . . . . . . . 2.6. E.D. LINEAL DE PRIMER ORDEN . . . . . . . 2.7. ECUACION DIFERENCIAL DE BERNOULLI 2.8. E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN . . 2.9. OTRAS SUSTITUCIONES . . . . . . . . . . . . . 2.10. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . .
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1. INTRODUCCION 1.1. CAMPO DE DIRECCIONES . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. ECUACION DE CONTINUIDAD . . . . . . . . . . . . .
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1 5 6 7 7 10 14 15 20 26 31 33 42 45 49 49 49 51 54 55 56
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INDICE GENERAL 3.2.2. Ley de enfriamiento de Newton 3.2.3. Ley de absorcin de Lambert . . o 3.2.4. Crecimientos poblacionales . . . 3.3. PROBLEMAS DE DILUCION . . . . . 3.4. VACIADO DE TANQUES . . . . . . . . 3.5. APLICACIONES A LA FISICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 57 58 59 68 73
5. SOLUCIONES POR SERIES 165 5.1. INTRODUCCION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS . . . . . . . . 167 5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 178 5.3.1. CASO II: r1 r2 = entero positivo . . . . . . . . . 184 5.3.2. FUNCION GAMMA: (x) . . . . . . . . . . . . . . 187 5.3.3. CASO III: r1 = r2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190 5.3.4. ECUACION DE BESSEL DE ORDEN p : . . . . 194 5.3.5. PUNTO EN EL INFINITO . . . . . . . . . . . . . 202 5.4. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . . . . . . 208
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4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES 81 4.1. INTRODUCCION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 4.2. DIMENSION DEL ESP. VECT. SOL. DE UNA E.D.O. 90 4.3. METODO DE REDUCCION DE ORDEN . . . . . . . 97 4.4. E.D. LINEALES CON COEFICIENTES CONST. . . . 101 4.4.1. E.D. LINEALES DE ORDEN DOS . . . . . . . . 101 4.4.2. E.D. LINEALES DE ORDEN MAYOR QUE DOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 4.5. OPERADOR ANULADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 4.6. COEFICIENTES INDETERMINADOS . . . . . . . . . 109 4.7. VARIACION DE PARAMETROS . . . . . . . . . . . . . 112 4.7.1. GENERALIZACION DEL METODO DE VARIACION DE PARAMETROS . . . . . . . . . 120 4.8. OPERADORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 4.9. OPERADORES INVERSOS . . . . . . . . . . . . . . . . 125 4.10. E.D.O. DE EULER - CAUCHY . . . . . . . . . . . . . . 137 4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN . . . 141 4.11.1. MOVIMIENTO ARMONICO SIMPLE . . . . . 141 4.11.2. MOVIMIENTO AMORTIGUADO . . . . . . . . 143 4.11.3. MOVIMIENTO FORZADO. . . . . . . . . . . . . 146 4.12. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . . . . . . 160
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INDICE GENERAL
6. TRANSFORMADA DE LAPLACE 211 6.1. INTRODUCCION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 6.2. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE . . . . . 215 6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE . . 218 6.4. APLICACIONES DE LA TRANSFORMADA A LAS E.D. 234 6.5. IMPULSO UNITARIO O DELTA DE DIRAC . . . . . 239 6.6. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . . . . . . 242 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN 247 7.1. INTRODUCCION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 7.2. CONJUNTOS FUND. Y SIST. HOMOGENEOS . . . 250 7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS . 251 7.4. VARIACION DE PARAMETROS . . . . . . . . . . . . . 271 7.5. TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA SISTEMAS276 7.6. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . . . . . . 279 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. 281 8.1. SISTEMAS AUTONOMOS, EL PLANO DE FASE . . 281 8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD. . . 286 8.2.1. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS. . . . . . . . . . 287 8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB. . . 296 8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV . 309 8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES . . 318 8.6. CICLOS LIMITES: TEOREMA DE POINCARE-BENDIXSON 339 8.7. ANEXO CON EL PAQUETE Maple . . . . . . . . . . . 350 A. Frmulas o A.1. Frmulas Aritmticas . o e A.2. Frmulas Geomtricas o e A.3. Trigonometr . . . . . . a A.4. Tabla de Integrales . .
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B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD 363 B.1. PRELIMINARES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363 B.2. TEOREMA LOCAL DE EXIST. Y UNICID., CASO UNIDIMENSIONAL 365 B.3. TEOREMAS LOCAL Y GLOBAL PARA SISTEMAS DE E. D. LINEALES 372 C. EXPONENCIAL DE OPERADORES D. TEOREMA DE LIENARD
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355 . 355 . 356 . 358 . 359
de
377 381
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INDICE GENERAL 387 . 387 . 388 . 390 . 391
E. FRACCIONES PARCIALES E.1. Factores lineales no repetidos. . . E.2. Factores Lineales Repetidos. . . . E.3. Factores Cuadrticos. . . . . . . . a E.4. Factores Cuadrticos Repetidos. a
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CAP ITULO 1
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Ejemplo 2. (x2 y)dx + 5 sen y dy = 0
dv Ejemplo 3. u du + v dx = x dx
Ejemplo 4. Ejemplo 5.
u y
v = x
2u xy
=yx
Denicin 1.2. (Orden). La derivada o la diferencial de ms alto orden o a determina el orden de la E.D. 1
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Si la ecuacin contiene derivadas parciales de una o ms variables depeno a dientes con respecto a una o ms variables independientes, se dice que es una a ecuacin en derivadas parciales. o
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dy Ejemplo 1. 3 dx + 4y = 5
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Si la ecuacin contiene derivadas ordinarias de una o ms variables depeno a dientes con respecto a una sola variable independiente entonces la ecuacin o se dice que es una ecuacin diferencial ordinaria (E.D.O.). o
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Denicin 1.1. Si una ecuacin contiene las derivadas o las diferenciales o o de una o ms variables dependientes con respecto a una o ms variables a a independientes, se dice que es una ecuacin diferencial (E.D.). o
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INTRODUCCION
as
CAP ITULO 1. INTRODUCCION
Ejemplo 6.
d3 y dx3
dy d + x2 dxy + x dx = ln x, es de orden 3. 2 dy dx y = x , la cual es de orden 1.
Ejemplo 7. xdy ydx = 0 =
Denicin 1.3 (E.D.O. lineal). Una E.D. es lineal si tiene la forma: o

d y dy d y an (x) dxn + an1 (x) dxn1 + . . . + a1 (x) dx + a0 (x)y = g(x)
n n1
Ejemplo 11. x = y ln(cy) es solucin de y (x + y) = y o
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Denicin 1.4. . Se dice que una funcin f con dominio en un intervalo I o o es solucin a una E.D. en el intervalo I, si la funcin satisface la E.D. en el o o intervalo I.
En efecto, derivando impl citamente: 1 =
y ln(cy) + y y(ln (cy) + 1) = = y, ln (cy) + 1 ln (cy) + 1 luego y = y por tanto x = y ln (cy) es solucin. o
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Sustituyendo en la ecuacin diferencial: o
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1=
dy dx
(ln(cy) + 1), luego
dy dx
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1 ln(cy)+1
qui
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dy dx
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1 dy ln(cy) + y cy c dx
dy d Ejemplo 10. y 2 dxy + y dx + xy = x no es lineal. 2
o. d
d Ejemplo 9. sen x dxy + xy 2 = 0 no es lineal. 3
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d d dy Ejemplo 8. x2 dxy + cos x dxy + sen x dx + x2 y = ex es lineal de orden 3. 3 2
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Es decir, la variable dependiente y y todas sus derivadas tienen exponente uno y cada coeciente a0 (x), a1 (x), . . . , an (x), g(x), depende solo de x. Si no se cumple lo anterior se dice que la E.D. no es lineal.
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3 Una E.D. acompaada de unas condiciones iniciales se le llama un pron blema de valor inicial (P.V.I.). Con frecuencia es importante saber si un problema de valor inicial tiene solucin y tambin deseamos saber si esta solucin o e o es unica, aunque no podamos conseguir expl citamente la solucin. El sio guiente teorema nos responde las inquietudes que acabamos de plantear.Este teorema lo enunciamos y demostramos con ms profundidad en el Apndice a e al nal del texto. Teorema 1.1. (Picard) Sea R una regin rectangular en el plano XY denida por o a x b, c y d que contiene al punto (x0 , y0 ) en su interior. Si f (x, y) y f son continuas en R, entonces existe un intervalo I con ceny tro en x0 y una unica funcin y(x) denida en I que satisface el problema o de valor inicial y = f (x, y), y(x0 ) = y0 . Ejemplo 12. Para la E.D. y = x2 + y 2 , se tiene que f (x, y) = x2 + y 2 y f = 2y son continuas en todo el plano XY , por lo tanto por cualquier y punto (x0 , y0 ) del plano XY pasa una y solo una solucin de la E.D. anterio or. Es importante anotar que para esta E.D. es imposible hallar una solucin o expl cita; slo con mtodos numricos se puede hallar la solucin. o e e o Ejercicio 1. Demostrar que y = c1 cos 5x es solucin de y + 25y = 0. o Ejercicio 2. Demostrar que y = ex y + 2xy = 1. Ejercicio 3. Demostrar que y = x xy = y + x sen x.
2
x t2 e 0
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o. d
dt + c1 ex es solucin de o
x sen t t 0
Nota: si todas las soluciones de la E.D. F (x, y, y , . . . , y (n) ) = 0 en un intervalo I pueden obtenerse de G(x, y, C1 , . . . , Cn ) mediante valores apropiados de Ci , entonces a G se le llama la solucin general; una solucin que no o o contenga los parmetros Ci se le llama la solucin particular; una solucin a o o que no pueda obtenerse a partir de la solucin general se le llama solucin o o singular. Veremos ms adelante que la solucin general a una E.D. lineal de orden n a o
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o e Ejercicio 4. Demostrar que y = e 2 es solucin de 2y + y = 0, tambin y = 0 es solucin. o
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dt es solucin de o
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tiene n parmetros. En las E.D. no lineales a veces no es posible obtener a expl citamente una solucin general. o Ejemplo 13. y = Cx4 es solucin general de xy 4y = 0. o Con C = 1 entonces la solucin particular es y = x4 . o Tambin e f (x) = x4 x4 x0 x<0
a). y = ( x + C)2 es solucin general. o 4 b). Si C = 0 mostrar que y =

x4 16
es solucin particular. o
c). Explicar porqu y = 0 es solucin singular. e o Ejercicio 6. Si y = y 2 1, demostrar a). y =

1+Ce2x 1Ce2x
es solucin general. o
b). Explicar porqu y = 1 es solucin singular. e o
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Ejercicio 9. Si (x2 + y 2 ) dx + (x2 xy) dy = 0, comprobar que y o C1 (x + y)2 = xe x , es solucin general.
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Ejercicio 8. Si 2xy dx + (x2 + 2y) dy = 0, comprobar que x2 y + y 2 = C1 es solucin general. o
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Ejercicio 7. Si xy + 1 = ey , comprobar que ey Cx = 1 es solucin o general.
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Ejercicio 5. Si y xy 2 = 0, demostrar
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es una solucin singular, porque no se puede obtener a partir de la solucin o o general.
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1.1. CAMPO DE DIRECCIONES
1.1.
CAMPO DE DIRECCIONES
-2
-1
0 x
de
y(x)0
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Figura 1.1
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-1
-2
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> with(DEtools): DEplot (diff(y(x),x)=-2*x^2+y(x)^2,y(x),x=-2..2,color=black, {[0,2],[0,0],[0,1],[0,-1]},y=-2..2,linecolor=black);
atem
Dada la E.D. y = f (x, y) y sabiendo que la primera derivada representa una direccin en el plano XY , podemos por lo tanto asociar a cada punto o (x, y) una direccin. A este conjunto de direcciones lo llamamos el campo de o direcciones o campo pendiente de la E.D. y = f (x, y). Este campo de direcciones nos permite inferir propiedades cualitativas de las soluciones, como por ejemplo si son asintticas a una recta, si son cerradas o abiertas, etc.. o Con el paquete Maple haremos un ejemplo. Ejemplo 14. Hallar el campo de direcciones de la E.D. y = 2x2 + y 2 y cuatro curvas solucin de la E.D. que pasan por los puntos (0, 2), (0, 0), (0, 1), o (0, 1) respectivamente.
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1.2.
ECUACION DE CONTINUIDAD
dC(t) = E(t) S(t) = R kC(t). dt
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Ejemplo 15. La concentracin de glucosa en la sangre aumenta por ingesta o de comidas ricas en azucares, si se suministra glucosa a una razn constante o R (en mg/minuto). Al mismo tiempo, la glucosa se transforma y se elimina a una tasa proporcional a la concentracin presente de glucosa. Si C(t) reo presenta la concentracin de glucosa en un instante t, entonces E(t) = R y o S(t) = kC(t), entonces por la ecuacin de continuidad, la Ecuacin Difereno o cial que rige este fenmeno es o
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dx = E(t) S(t). dt
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Si la variable es x y la tasa de entrada es E(t) y la tasa de salida es S(t) entonces la tasa de acumulacin es o
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Para nalizar este Cap tulo, es importante hacer un corto comentario soo bre la ecuacin de continuidad; con ella se construyen modelos de fenmenos o en diferentes areas del conocimiento que dependen del tiempo, dando como resultado una o varias Ecuaciones Diferenciales. La ecuacin de continuidad o nos dice que la tasa de acumulacin de una variable x en un recipiente (el o cual puede ser un tanque, un organo humano, una persona, una ciudad, un banco, una universidad, un sistema ecolgico, etc.) es igual a su tasa de eno trada menos su tasa de salida; tanto la tasa de entrada como la tasa de salida pueden ser constantes o variables.
as
CAP ITULO 2
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h(y) dy = g(x) dx + C, Ejemplo 1. Solucin: o
dy dx
= e3x+2y
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Nota: la constante o parmetro C, a veces es conveniente escribirla de a otra manera, por ejemplo, mltiplos de constantes o logaritmos de constantes u o exponenciales de constantes o si aparece la suma de varias constantes reunirlas en una sola constante.
dy = e3x+2y = e3x e2y dx 7
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de
obtenindose as una familia uniparamtrica de soluciones. e e
An tio
do:
qui
La anterior ecuacin se puede escribir como h(y) dy = g(x) dx e integrano
a, D
o de variables separables.
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Denicin 2.1. Se dice que una E.D. de la forma: o
o. d
2.1.
VARIABLES SEPARABLES
g(x) dy = es separable dx h(y)
eM
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METODOS DE SOLUCION
as
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION
separando variables dy = e3x dx 2y e e integrando 1 e3x e2y + C = 2 3
Ejemplo 2.
dy dx
= xy 3 (1 + x2 ) 2 , con y(0) = 1
Solucin: separando variables o 2x y 3 dy = dx 2 1 + x2 = obtenemos = 1 du 2 u 1 d(1 + x2 ) 2 1 + x2
a, D
solucin general o Cuando x = 0, y = 1
1 = 1 + x2 + C. 2y 2
1 = 1 + 02 + C 21
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y 2 1 (1 + x2 ) 2 e integrando = +C 1 2 2 2
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haciendo
ept
u = 1 + x2 du = 2xdx
o. d
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e3x e2y + =C 3 2
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as
la solucin general es o
2.1. VARIABLES SEPARABLES luego C = 3 2 La solucin particular es o 1 3 = 1 + x2 2 2y 2
Resolver los siguientes ejercicios por el mtodo de separacin de variables: e o Ejercicio 1. (4y + yx2 ) dy (2x + xy 2 ) dx = 0 (Rta. 2 + y 2 = C(4 + x2 ))
Ejercicio 5. (Rta.
Ejercicio 8. Se suministran bacterias como alimento a una poblacin o de protozoarios a una razn constante . Se ha observado que las bacterias o son devoradas a una tasa proporcional al cuadrado de su cantidad. Si c(t) es la cantidad de bacterias en el instante t, hallar la E.D.; determinar c(t) en funcin de c(0); cul es la concentracin de equilibrio de las bacterias, es o a o decir, cuando c (t) = 0 ? + kc(t) + kc(0) 2 kt (Rta.: kc(t) = kc(0) e ; concentracin de equilibrio c = ) o k
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dy Ejercicio 7. Hallar la solucin general de la E.D. dx y 2 = 9 y luego o hallar en cada caso una solucin particular que pase por: o 1 a) (0, 0), b) (0, 3), c) 3 , 1 (Rta. a) y3 = e6x , b) y = 3, c) y3 = 1 e2 e6x ) y+3 y+3 2
de
An tio
Ejercicio 6. x2 y = y xy, si y(1) = 1 1 (Rta. ln |y| = x ln |x| 1)
qui
a, D
dy xy + 3x y 3 = dx xy 2x + 4y 8 y+3 ( x+4 )5 = Ceyx )
ept
o. d
Ejercicio 4. y sen x = y ln y, si y (Rta. ln y = csc x cot x)
=e
eM
Ejercicio 3. 3ex tan y dx + (2 ex ) sec2 y dy = 0 (Rta. (2 ex )3 = C tan y)
atem
atic
Ejercicio 2. y + y 2 sen x = 0 (Rta. y = cos 1 ) x+c
as
10
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION en
dy dy Ejercicio 9. Resolver por variables separables: a x dx + 2y = xy dx y = a y x = 2a. 3 y (Rta.: yx2 = 4a e a ) e
2.2.
ECUACIONES HOMOGENEAS
Denicin 2.2. f (x, y) es homognea de grado n si existe un real n tal que o e n para todo t: f (tx, ty) = t f (x, y). Ejemplo 3. f (x, y) = x2 + xy + y 2 es homognea de grado dos. e Denicin 2.3. Si una ecuacin en la forma diferencial : o o M (x, y) dx + N (x, y) dy = 0
Mtodo de solucin: dada la ecuacin e o o
M (x, y) dx + N (x, y) dy = 0 donde M (x, y) y N (x, y) son funciones homogneas del mismo grado; mee diante la sustitucin y = ux o x = yv (donde u o v son nuevas variables o dependientes), puede transformarse en una ecuacin en variables separables. o Nota: si la estructura algebraica de N es ms sencilla que la de M , ena tonces es conveniente usar las sustitucin y = ux. o Si la estructura algebraica de M es ms sencilla que la de N , es conveniente a usar la sustitucin x = vy. o Ejemplo 4. Resolver por el mtodo de las homogneas, la siguiente E.D.: e e y y (x + ye x ) dx xe x dy = 0, con y(1) = 0.
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Siempre que se tenga una E.D. homognea podr ser reducida por medio e a de una sustitucin adecuada a una ecuacin en variables separables. o o
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tiene la propiedad que M (tx, ty) = tn M (x, y) y N (tx, ty) = tn N (x, y), entonces decimos que es de coecientes homogneos o que es una E.D. hoe mognea. e
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as
2.2. ECUACIONES HOMOGENEAS Solucin: o y y (x + ye x ) dx xe x dy = 0 donde

homognea de grado 1 e homognea de grado 1 e
11
M (x, y) = x + ye
y x
N (x, y) = xe x
Como N es ms sencilla que M , hacemos la sustitucin: y = ux, por tanto a o dy = u dx + x du Sustituyendo en la E.D.
o sea que x dx x2 eu du = 0
ln x = e x + C
ln 1 = e 1 + C Por lo tanto,
0 = 1 + C de donde C = 1 ln x = e x 1
y
es la solucin particular o
Ejemplo 5. (x2 y 2 1)dy + 2xy 3 dx = 0 (ayuda: hacer y = z y calcular para convertirla en homognea) e Solucin: o No es homognea; hagamos y = z y hallemos de tal manera que la E.D.O. e se vuelva homognea: e dy = z 1 dz
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qui
Para hallar la solucin particular que pasa por el punto y(1) = 0, sustio tuimos en la solucin general y obtenemos: o
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luego x dx = x2 eu du, separando variables y considerando x = 0, obtenemos, dx = eu du ln x = eu + C x Por lo tanto la solucin general es o
o. d
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(x + uxe x ) dx xe x (u dx + x du) = 0
as
ux
ux
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CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION (x2 z 2 1)z 1 dz + 2xz 3 dx = 0 (x2 z 31 z 1 )dz + 2xz 3 dx = 0
(2.1)
suma de exponentes en los trminos: 2+31, 1 y 1+3 respectivamente. e Anlisis de exponentes para que se cumpla la homogeneidad: a 1 + 3 = 2 + 3 1 = 1, se concluye = 1
(u2 z 2 z 4 + z 2 ) dz + 2uzz 3 (u dz + z du) = 0 (u2 z 2 + z 2 + 2u2 z 2 ) dz + (2uz 1 ) du = 0 (u2 z 2 + z 2 ) dz + 2uz 1 du = 0 z 2 (u2 + 1) dz + 2uz 1 du = 0 z 2 dz 2u + 2 du = 0 1 z u +1
Integrando: ln |z| + ln(u2 + 1) = ln C ln |z(u2 + 1)| = ln C z(u2 + 1) = C reemplazo u =

x z
y tenemos, tomando z = 0
Un iv
2u dz + 2 du = 0 z u +1
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
o. d
La sustitucin ms sencilla es x = uz dx = u dz + z du. o a
eM
Es homognea de orden 2. e
atem
(x2 z 4 + z 2 ) dz + 2xz 3 dx = 0
atic
Sustituyo en la E.D. (2.1): (1)(x2 z 2 1)z 2 dz + 2xz 3 dx = 0
as
2.2. ECUACIONES HOMOGENEAS
13
x2 +z =C z Como y = z 1 o sea que z = y 1 , entonces luego x2 y 2 + 1 = Cy, es la solucin general. o

x2 y 1
+ y 1 = C
Ejercicio 8. y cos x dx + (2y sen x) dy = 0, (Ayuda: hacer u = sen x). sen x (Rta.: y 2 = Ce y )
y y Ejercicio 9. y(ln x + 1) dx x ln x dy = 0. y (Rta.: ln |x| 1 ln2 x = C) 2
Un iv
ersi
Ejercicio 7. 2(x2 y + 1 + x4 y 2 ) dx + x3 dy = 0, (Ayuda: hacer y = z ). (Rta.: x4 (1 + 2Cy) = C 2 )
dad
Ejercicio 6. (x + y 3 ) dx + (3y 5 3y 2 x) dy = 0, (Ayuda: hacer x = z ). 3 (Rta.: ln |C(x2 + y 6 )| = 2 arctan yx )
de
An tio
Ejercicio 5. xy = y + 2xe y (Rta.: ln x = 1 e x + C) 2
y x
qui
Ejercicio 4. (x2 2y 2 ) dx + xy dy = 0. (Rta.: x4 = C(x2 y 2 ))
a, D
ept
y y Ejercicio 3. x y cos x dx + x cos x dy = 0. y (Rta.: ln |x| + sen x = C)
o. d
dy Ejercicio 2. (x + y 2 xy) dx = y , con y(1) = 1. (Rta.: ln2 |y| = 4( yx )) y
eM
atem
y Ejercicio 1. y + x cot x dx x dy = 0. y (Rta.: C = x cos x )
atic
as
Resolver los siguientes ejercicios por el mtodo de las homogneas, o cone e vertirla en homognea y resolverla segn el caso: e u
14
dy y y Ejercicio 10. dx = cos( x ) + x . y y (Rta.: sec( x ) + tan( x ) = Cx)
Ejercicio 11. Hallar la solucin particular de la E.D. o yx2 dx (x3 + y 3 )dy = 0, donde y(0) = 1 (Rta.: ln |y| = 1 ( x )3 ) 3 y
Ejercicio 14. Hallar la solucin particular de la E.D. o y(ln y ln x 1)dx + xdy = 0, donde y(e) = 1 y (Rta.: x ln | x | = e)
ax + by + c = 0 y x + y + = 0 entonces se hace la sustitucin: x = u + h y y = v + k y se consigue la o ecuacin homognea: o e (au + bv)du + (u + v)dv = 0
Un iv
1. Si (h, k) es el punto de interseccin entre las rectas: o
ersi
Se presentan dos casos:
dad
de
2.3.
E.D. DE COEFICIENTES LINEALES: (ax + by + c) dx + (x + y + ) dy = 0
An tio
qui
a, D
ept
o. d
Ejercicio 13. (y + xy)dx 2xdy = 0 y (Rta.: x( x 1)4 = C, si x > 0, y > 0 y x(
y x
+ 1)4 = C , si x < 0, y < 0)
eM
donde y(1) = 0 y (Rta.: ln |x| = 1 ( x )3 ) 3
atem
xy 2 dy (x3 + y 3 )dx = 0,
atic
as
Ejercicio 12. Hallar la solucin particular de la E.D. o
2.4. ECUACIONES EXACTAS 2. Si las dos rectas no se intersectan (o sea son paralelas), entonces x + y = n(ax + by)
15
y por tanto se hace la sustitucin z = ax + by, lo cual quiere decir o que x + y = nz, esta sustitucin convierte la E.D. en una E.D. de o variables separables. Ejercicios: resolver por el mtodo anterior: e 1. (x y + 1) dx + (x + 2y 5) dy = 0 (Rta.: (x 1)2 + 2(y 2)2 = Ce
dy dx 2 arctan
x1 2(y2)
2.
6. (x + y 2) dx + (x y + 4) dy = 0 (Rta.: C = 2(x + 1)(y 3) + (x + 1)2 (y 3)2 )
2.4.
ECUACIONES EXACTAS
f f dx + dy x y
Si z = f (x, y), entonces dz =
Un iv
ersi
8. (2x + y) dx (4x + 2y 1) dy = 0 4 1 (Rta.: x = 2 (2x + y) 25 25 ln |5(2x + y) 2| + C) 5
dad
7. (x y 5) dx (x + y 1) dy = 0 (Rta.: (x + y 1)2 2(x 3)2 = C)
de
An tio
qui
5. (x + y + 1) dx + (2x + 2y 1) dy = 0 (Rta.: 4 x 2y = 3 ln |2 x y| + C)
a, D
4. (x + y + 1)2 dx + (x + y 1)2 dy = 0 (Rta.: 4x = 1 (x + y)2 + 2(x + y) ln |x + y| + C) 2
ept
o. d
3. (x 2y + 4) dx + (2x y + 2) dy = 0 (Rta.: (x + y 2)3 = C 2 (x y + 2))
eM
= 2yx+5 2xy4 (Rta.: (x + y + 1)3 = C(y x + 3))
atem
atic
as
16
es la diferencial total de f ; pero si z = c = f (x, y) (familia de curvas uniparamtricas en el plano XY ), entonces e dz = 0 = f f dx + dy. x y
Denicin 2.4. La forma diferencial M (x, y) dx + N (x, y) dy es una difeo rencial exacta en una regin R del plano XY si corresponde a la diferencial o total de alguna funcin f (x, y). o La ecuacin M (x, y) dx + N (x, y) dy = 0, es exacta si es la diferencial o total de alguna funcin f (x, y) = c. o Teorema 2.1 (Criterio para E.D. exactas). Si M (x, y) y N (x, y) son continuas y tienen derivadas parciales de primer orden continuas en una regin R del plano XY , entonces la condicin neceo o saria y suciente para que la forma diferencial M (x, y) dx + N (x, y) dy sea una diferencial exacta es que N M = . y x
Demostracin: como M (x, y) dx + N (x, y) dy es una diferencial exacta, eno tonces existe una funcin f (x, y) tal que: o
ersi
luego y
dad
M (x, y) dx + N (x, y) dy =
Un iv
M (x, y) = N (x, y) =
por tanto,
M 2f 2f N = = = . y yx xy x
de
f f dx + dy = d f (x, y) x y f x f y
An tio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
2.4. ECUACIONES EXACTAS
17
La igualdad entre las derivadas cruzadas se produce porque M y N son continuas con derivadas de primer orden continuas. Mtodo. Dada la ecuacin M (x, y) dx+N (x, y) dy = 0, hallar una funcin e o o f (x, y) = C tal que f f =M y =N x y i) Comprobar que es exacta, es decir, vericar que ii) Suponer que y constante:
f x M y
N . x
= M (x, y) y luego integrar con respecto a x dejando a
f (x, y) =
M (x, y) dx + g(y)
atem eM
atic
(2.2) M (x, y) dx + g (y) = N (x, y)
iii) Derivar con respecto a y la ecuacin (2.2) o f = y y despejar g (y) = N (x, y) y
qui
M (x, y) dx
a, D
ept
o. d
as
(2.3)
Esta expresin es independiente de x, en efecto: o N (x, y) x y N = x y x N M (x, y) dx x x y N M (x, y) dx = M (x, y) = 0 x y
Un iv
iv) Integrar la expresin (2.3) con respecto a y y sustituir en (2.2) e igualar o a C. Nota: en ii) se pudo haber comenzado por Ejemplo 6. Resolver la siguiente E.D.: (2xy 2 + yex ) dx + (2x2 y + ex 1) dy = 0
f y
ersi
dad
de
M (x, y) dx =
An tio
= N (x, y).
18 Solucin: o paso i)
paso ii) f (x, y) =
M x = 4xy + e M N y de donde = y x N = 4xy + ex x N (x, y) dy + h(x) =
(xy 2 + bx2 y) dx + (x + y)x2 dy = 0. Solucin: o Como M = 2xy + bx2 y y

N x
Un iv
f = xy 2 + 3x2 y x f = x3 + x2 y y
ersi
dad
= 3x2 + 2xy entonces b = 3 , por lo tanto (2.4) (2.5)
integramos (2.4) :
de
An tio
Ejemplo 7. Hallar el valor de b para que sea exacta la E.D.:
f (x, y) =
(xy 2 + 3x2 y) dx + g(y) = y 2
qui
x2 y 2 + yex y + C1 = C x2 y 2 + yex y = C2
Solucin general o
a, D
ept
x2 + x3 y + g(y) 2
paso iv) h(x) = C paso v) sustituyo h(x) en el paso ii):
o. d
f = M = 2xy 2 + yex x f = 2xy 2 + yex + h (x) h (x) = 0 x
eM
atem
paso iii)
atic
(2.6)
= x2 y 2 + yex y + h(x)
as
(2x2 y + ex 1) dy + h(x)
2.4. ECUACIONES EXACTAS derivamos (2.6) con respecto a y f = yx2 + x3 + g (y) y igualamos (2.5) y (2.7) x3 + x2 y = yx2 + x3 + g (y) g (y) = 0
19
(2.7)
(2.8)
f (x, y) = y 2 y por tanto la solucin general es o
Ejercicio 1. Resolver la siguiente E.D. por el mtodo de las exactas : e (tan x sen x sen y) dx + cos x cos y dy = 0. (Rta.: f (x, y) = cos x sen y ln |cos x| = C)
Ejercicio 2. Resolver la siguiente E.D. por el mtodo de las exactas: e (y 2 cos x 3x2 y 2x) dx + (2y sen x x3 + ln y) dy = 0, con y(0) = e.
dad
Ejercicio 3. Determinar la funcin M (x, y) de tal manera que la siguiente o E.D.O sea exacta: M (x, y) dx + xex y + 2xy + 1 x
ersi
de
(Rta.: f (x, y) = y 2 sen x x3 y x2 + y(ln y 1) = 0)
An tio
Un iv
(Rta.: M (x, y) = 1 y 2 ex (x + 1) + y 2 2
y x2
+ g(x))
Ejercicio 4. Determinar la funcin N (x, y) para que la siguiente E.D. o sea exacta: 1 1 x dx + N (x, y) dy = 0 y 2 x 2 + 2 x +y
qui
a, D
dy = 0
ept
o. d
eM
y 2 x2 + x3 y = C 2
atem
x2 + x3 y + K = C 1 2
atic
as
luego g(y) = K y reemplazando en (2.6)
20

1 1
1 (Rta.: N (x, y) = x 2 y 2 + 2 (x2 + y)1 + g(y))
Ejercicio 5. Resolver por el mtodo de las exactas la siguiente E.D.: e (Rta.: f (x, y) = y(x2 y + ex 1) = C) (2xy 2 + yex ) dx + (2x2 y + ex 1) dy = 0
Ejercicio 6. Resolver por el mtodo de las exactas la siguiente E.D.: e (Rta.: f (x, y) = x2 + cos(xy) 5y 4 x = C)
( sen xy + xy cos xy) dx + (x2 cos xy) dy = 0
(Rta.: f (x, y) = cos x tan y + x = C)
Si (x, y) es tal que
(x, y) M (x, y) dx + (x, y) N (x, y) dy = 0 es una E.D. exacta, entonces decimos que (x, y) es un factor integrante (F.I.).
Un iv
M (x, y) dx + N (x, y) dy = 0.
ersi
Denicin 2.5 (Factor Integrante F.I.). Sea la E.D. o
dad
2.5.
FACTORES DE INTEGRACION
de
An tio
(1 sen x tan y) dx + cos x sec2 y dy = 0
qui
Ejercicio 9. Resolver por el mtodo de las exactas la siguiente E.D.: e
a, D
(Rta.: f (x, y) = exy + 4xy 3 y 2 = 3)
ept
(yexy + 4y 3 ) dx + (xexy + 12xy 2 2y) dy = 0, con y(0) = 2
o. d
eM
(Rta.: f (x, y) = x sen (xy) = C)
atem
atic
as
(2x y sen xy 5y 4 ) dx (20xy 3 + x sen xy) dy = 0
2.5. FACTORES DE INTEGRACION
21
Ejemplos de algunas formas diferenciales que son exactas. Ejemplo: x dx + y dy es la diferencial de 1 (x2 + y 2 ) ya que d 1 (x2 + y 2 ) = 2 2 x dx + y dy. Anlogamente: para x dy + y dx = d(xy). a Pero py dx + qx dy no es exacta, la expresin (x, y) = xp1 y q1 es un o factor integrante.
son factores integrantes.
o sea que luego como

dy dx
N M y x
=N
= M , entonces: N M N y x =N dy d d + =N = M x dx y dx dy
Un iv
M M =N x y x N y
ersi
M N +M = +N y y x x
dad
de
(M ) = (N ) y x
An tio
Demostracin: si es tal que M dx + N dy = 0 es exacta y , M, N o tienen primeras derivadas parciales continuas, entonces:
qui
a, D
N M y x
=N
d d = M dx dy
ept
o. d
Teorema 2.2 (Teorema del Factor Integrante). Sea M (x, y) dx+N (x, y) dy = 0 una E.D. y (x, y) un factor integrante, con M , N y continuas y con primeras derivadas parciales continuas , entonces
eM
atem
1 1 1 1 1 ; = 2; = ; = 2 ; = 2 2 2 y x xy x +y ax + bxy + cy 2
atic
as
Para y dx x dy, las expresiones:
22
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION ya que si = (x, y) y y = y(x) entonces: d = y por tanto d dy = + dx x y dx Nota.
M
dx + dy x y
M (x, y) = 2xy 2 2y N (x, y) = 3x2 y 4x luego
M y
g(y) =
1 F.I. = (y) = e y
Un iv
luego
ersi
N x
2xy + 2 2(xy + 1) = 2 + 2y 2xy 2y(xy + 1)

1 dy y
dad
por tanto
de
N M = 2xy + 2 y x
An tio
multiplico la E.D. original por y: (2xy 3 2y 2 ) dx + (3x2 y 2 4xy) dy = 0 el nuevo M (x, y) = 2xy 3 2y 2 y el nuevo N (x, y) = 3x2 y 2 4xy
qui
N = 6xy 4 x
a, D
M = 4xy 2 y
ept
Ejemplo 8. (2xy 2 2y) dx + (3x2 y 4x) dy = 0. Solucin: o
= eln |y| = y
o. d
eM
2. Similarmente, si
M y
N x
= g(y), entonces = e
g(y)dy
atem
.
1. Si y N x = f (x), entonces f (x) = d y por tanto f (x)dx = d , dx f (x)dx luego = ke ; tomando k = 1 se tiene = e
f (x)dx
atic
.
as
2.5. FACTORES DE INTEGRACION Paso 1.
23
M = 6xy 2 4y y N = 6xy 2 4y x
luego es exacta. Paso 2.
luego g (y) = 0 Paso 4. g(y) = k Paso 5. Reemplazo en el paso 2.
luego x2 y 3 2xy 2 = k1 que es la solucin general. o Ejemplo 9. x dy y dx = (6x2 5xy + y 2 ) dx Solucin: o
x dy y dx = x2 luego
Un iv
entonces dividimos a ambos lados de la E.D. por x2 , luego 6x2 5xy + y 2 x2 dx
y y y d( ) = 6 5( ) + ( )2 dx, x x x
ersi
y x dy y dx como d( ) = x x2
dad
de
An tio
f (x, y) = x2 y 3 2xy 2 + k = c
qui
a, D
ept
o. d
eM
N = 3x2 y 2 4xy =
f = 3x2 y 2 4xy + g (y) y
atem
Paso 3. Derivando con respecto a y:
atic
f (x, y) =
(2xy 3 2y 2 )dx + g(y) = x2 y 3 2xy 2 + g(y)
as
24 hagamos u = luego

y x
du = (6 5u + u2 )dx
du du = dx = dx 6 5u + u2 (u 3)(u 2) 1 A B pero por fracciones parciales = + (u 3)(u 2) u3 u2 o sea que A = 1 y B = 1, por tanto du = (u 3)(u 2) luego c du u3 du = ln |u3|ln |u2|+ln c = x u2
Ejercicio 5. ex dx + (ex cot y + 2y csc y)dy = 0 (Rta.: f (x, y) = ex sen y + y 2 = C) Ejercicio 6. x dy + y dx = (x3 + 3x2 y + 3xy 2 + y 3 )(dx + dy). 1 (Rta.: xy = 4 (x + y)4 + C)
Un iv
Ejercicio 4. (2wz 2 2z) dw + (3w 2 z 4w) dz = 0. (Rta.: w 2 z 3 2z 2 w = C)
ersi
dad
Ejercicio 3. 2xy ln y dx + (x2 + y 2 y 2 + 1) dy = 0. 3 1 (Rta.: f (x, y) = x2 ln y + 3 (y 2 + 1) 2 = C)
de
An tio
Ejercicio 2. (3xy 3 + 4y) dx + (3x2 y 2 + 2x) dy = 0. (Rta.: f (x, y) = x3 y 3 + 2x2 y = C)
qui
Ejercicio 1. (cos(2y) sen x) dx 2 tan x sen (2y) dy = 0. 1 (Rta.: sen x cos(2y) + 2 cos2 x = C)
a, D
ept
En los siguientes ejercicios, hallar el factor integrante y resolver por el mtodo de las exactas: e
o. d
eM
Obsrvese que x = 0 es tambin solucin y es singular porque no se desprende e e o de la solucin general. o
atem
(y 3x) (u 3) = ex , si x = 0 c = ex (u 2) (y 2x)
atic
as
dx
2.5. FACTORES DE INTEGRACION Ejercicio 7. x dy y dx = (2x2 + 3y 2 )3 (2xdx + 3ydy).

2 3
25
(Rta.:
tan1 (
3 y ) 2 x
1 = 3 (2x2 + 3y 2 )3 + C)
Ejercicio 8. y dx + (2x yey ) dy = 0. (Rta.: y 2 x y 2 ey + 2yey 2ey = C) Ejercicio 9. (xy 1)dx + (x2 xy)dy = 0. 2 (Rta.: f (x, y) = xy ln |x| y2 = C)
Ejercicio 17. Si
entonces = F.I. = e
My N x = R(xy), yN xM
R(s) ds
, donde t = xy
Un iv
Ejercicio 16. 4y dx + x dy = xy 2 dx. 1 1 (Rta.: yx4 3x3 = C)
ersi
dad
Ejercicio 15. x dx + y dy = 3 (Rta.: x2 + y 2 = y 3 + C)
x2 + y 2 y 2 dy.
de
(Rta.: x3 y 2 + y 3 x = 4)
An tio
Ejercicio 14. Hallar la solucin particular que pasa por el punto o y(1) = 2, de la E.D. dy 3x2 y + y 2 = 3 dx 2x + 3xy
qui
a, D
Ejercicio 13. (x + y)dx + x ln xdy = 0. (Rta.: f (x, y) = x + y ln x = C)
ept
o. d
Ejercicio 12. ydx + (2xy e2y )dy = 0. (Rta.: f (x, y) = xe2y ln |y| = C)
eM
Ejercicio 11. (2xy e2x )dx + xdy = 0. (Rta.: f (x, y) = ye2x ln |x| = C)
atem
atic
Ejercicio 10. ydx + (x2 y x)dy = 0. 2 y (Rta.: f (x, y) = x + y2 = C)
as
26
Ejercicio 18. Bajo que condiciones M dx + N dy = 0 tendr un F.I.= a (x + y) Ejercicio 19. Si M dx + N dy = 0 es homognea, entonces (x, y) = e
1 xM +yN
2.6.
E.D. LINEAL DE PRIMER ORDEN

dy + a0 (x)y = h(x), dx
donde p(x) =
ye
p(x) dx
ersi
es :
dad
y + p(x)y = Q(x)
de
Teorema 2.3 (Teorema de la E.D. lineal de primer orden). La solucin general de la E.D. lineal en y, de primer orden: o
p(x) dx
Demostracin: o
dy + p(x)y = Q(x) dx p(x)y dx + dy = Q(x) dx
Un iv
An tio
a0 (x) h(x) y Q(x) = . a1 (x) a1 (x)
Q(x) dx + C.
qui
a, D
Dividiendo por a1 (x), se obtiene la llamada ecuacin en forma cannica o o o forma estandar: dy + p(x)y = Q(x), dx
ept
o. d
eM
donde a1 (x) = 0, en I y a1 (x), a0 (x), h(x) son continuas en I, se le llama E.D. lineal en y de primer orden.
atem
a1 (x)
atic
(2.9)
Denicin 2.6. Una E.D. de la forma: o
as
2.6. E.D. LINEAL DE PRIMER ORDEN o sea que (p(x)y Q(x)) dx + dy = 0, como
M y M y
27
= p(x) y
N x
= 0, entonces
N y por tanto = e e o sea

d (ye p(x) dx ) dx p(x) dx
N x
= p(x)
= F.I.; multiplicando (2.9) por el F.I.: dx + p(x)ye

p(x) dx p(x) dx
p(x) dx dy
= Q(x)e
p(x) dx
Obsrvese que la expresin anterior es lo mismo que: e o y F.I. = Q(x) F.I. dx + C
Solucin: o
6 d 2 = 2 d que es lineal en con
Un iv
ersi
2 6 p() = , Q() = 2 F.I. = e

p()d
dad
de
An tio
6 2 d = 2 + d
qui
2 d = d 6 2
a, D
ept
2
d Ejemplo 10. Hallar la solucin general de la E.D.:(6 2) d + 2 = 0 o
o. d
eM
= 2 = 1 2
=e
2 d
= e2 ln || = eln ||
La solucin general es o 1 = 2 6 1 ( 2 )d + C 2
atem
ye
p(x) dx
Q(x)e
p(x) dx
dx + C
atic
as
= Q(x)e
e integrando con respecto a x se tiene:
28
1 = 6 2
4 d + C = 6
2 2 = 3 + C = + C 2 2 que es la solucin general. o
3 +C 3
Ejemplo 11. Hallar una solucin continua de la E.D.: o donde f (x) = y y(0) = 2 Solucin: o F.I. : e
2
dy dx
+ 2xy = f (x)
2xdx
Solucin general: f (x) = o
1 2
3 1 + 2 e1 1 3 1 3 1 + e = Ce1 , C = 2 1 = e+ 2 2 e 2 2 Ejemplo 12. Con un cambio de variable adecuado transformar la E.D.:
Un iv
Busquemos C, de tal manera que la funcin f (x) sea continua en x = 1. o Por tanto 1 3 2 l ( + ex ) = f (1) = y(1) m x1 2 2
ersi
dad
+ 3 ex 2 2 Cex
de
y + x sen 2y = xex cos2 y
An tio
b). si x 1 : F.I.y = F.I. 0 dx + C 2 2 ex y = 0 + C y = Cex
0x<1 x1
qui
a). si 0 x < 1 : ex y = ex x dx + C 2 2 1 2 o ex y = 1 ex 2x dx+C = 2 ex +C, que es la solucin general. Hallemos 2 C con la condicin incial o 2 2 y(0) = 2 e0 2 = 1 e0 + C C = 3 2 2 2 o luego y = 1 + 3 ex , solucin particular. 2 2
a, D
ept
o. d
= ex ex y =
ex f (x)dx + C
eM
atem
atic
x, 0,
0x<1 x1
as
2.6. E.D. LINEAL DE PRIMER ORDEN en una E.D. lineal de primer orden y luego resolverla. Solucin. Lo trabajamos mediante cambios de variable. o Dividiendo por cos2 y: 1 dy x(2 sen y cos y) 2 + = xex 2 y dx 2y cos cos dy 2 + 2x tan y = xex dx hagamos el siguiente cambio de variable: t = tan y, por lo tanto sec2 y
29
p(x) = 2x, F.I. = e Resolvindola e t F.I. = tex =

2
Q(x) = xex
2x dx
= ex
ex (xex ) dx + C
dy (1 + x2 ) dx + 2xy = f (x)
donde f (x) = con y(0) = 0. (Rta.: y(x) =
x, x ,
0x<1 x1 si 0 x < 1 +
1 , 1+x2
x2 , 2(1+x2 ) x2 2(1+x2 )
Un iv
ersi
dad
x2 +C 2 Ejercicio 1. Hallar una solucin continua de la E.D.: o tan y ex =
de
si x 1
An tio
qui
F.I.Q(x) dx + C
a, D
ept
o. d
eM
dt 2 + 2xt = xex , dx
es lineal en t con
atem
Sustituyendo
atic
dt dy = sec2 y . dx dx
as
30
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION Ejercicio 2. Hallar la solucin de la E.D.: o

dy dx
y yx
con y(5) = 2
(Rta.: xy =
y2 2
+ 8)
1
Ejercicio 3. Resolver para (x) la ecuacin 0 (x) d = n(x) o (Ayuda: con un cambio de variable adecuado transforme la ecuacin en una o E.D. lineal de primer orden.) 1n (Rta.: (x) = Cx( n ) ) Ejercicio 4. Hallar la solucin de la E.D.: y 2xy = cos x 2x sen x o donde y es acotada cuando x . (Rta.: y = sen x) Ejercicio 5. Hallar la solucin de la E.D.: 2 x y y = sen xcos x o donde y es acotada cuando x . (Rta.: y = cos x)
Ejercicio 9. Hallar la solucin general en trminos de f (x), de la E.D.: o e
(Rta.: y = 1 f (x) + 3
C ) [f (x)]2
Ejercicio 10. Hallar la solucin general de la E.D. o (x + 1)y + (2x 1)y = e2x
Un iv
dy f (x) +2 y = f (x) dx f (x)
ersi
dad
Ejercicio 8. El suministro de glucosa al torrente sangu neo es una tcnie ca importante para detectar la diabetes en una persona. Para estudiar este proceso, denimos G(t) como la cantidad de glucosa presente en la sangre de un paciente en el tiempo t. Suponga que la glucosa se suministra al sisgr. tema sangu neo a una tasa constante k min. . Al mismo tiempo la glucosa se transforma y se separa de la sangre a una tasa proporcional a la cantidad de glucosa presente. Construir la E.D. y resolverla. Hallar G(t) cuando t .
de
An tio
qui
a, D
dy Ejercicio 7. Resolver la E.D.: y x dx = (Rta.: x = ey + C) y
dy dx
ept
y 2 ey .
o. d
Ejercicio 6. Resolver la E.D.: (x + 2)2 5 (Rta.: y(2 + x)4 = 3 (2 + x)3 + C)
dy dx
= 5 8y 4xy.
eM
atem
atic
as
2.7. ECUACION DIFERENCIAL DE BERNOULLI (Rta.: y = 1 e2x + Ce2x (x + 1)3 ) 3 Ejercicio 11. Hallar la solucin particular de la E.D. o y + y = 2xex + x2 si y(0) = 5 (Rta.: y = x2 ex + x2 2x + 2 + 3ex ) Ejercicio 12. Hallar la solucin particular de la E.D. o
31
2.7.
dw + (1 n)p(x)w = (1 n) Q(x). dx
dy Ejemplo 13. xy(1 + xy 2 ) dx = 1 con y(1) = 0. Solucin: o dy 1 dx = xy (1+xy2 ) = xy (1 + xy 2 ) = xy + x2 y 3 dx dy
tiene la forma de Bernoulli con variable dependiente x, con n = 2 Hagamos w = x12 = x1 x = w1 dx dw = w2 dy dy
Un iv
dx xy = x2 y 3 dy
ersi
dad
de
An tio
qui
La sustitucin w = y 1n convierte la E.D. de Bernoulli en una E.D. lineal o en w de primer orden:
a, D
dy Denicin 2.7. Una E.D. de la forma dx + p(x)y = Q(x)y n con n = 0 y o n = 1, se le llama una E.D. de Bernoulli. Obsrvese que es una E.D. no lineal. e
ept
o. d
ECUACION DIFERENCIAL DE BERNOULLI
eM
atem
(2.10)
si y(0) = 1 (Rta.: xy 2 = ln y)
atic
(1 2xy 2 )dy = y 3 dx
as
32
sustituimos en (2.10): w 2 dw yw1 = y 3 w2 dy 2 dw multiplicamos por w : dy + yw = y 3 , lineal en w de primer orden. luego p(y) = y; Q(y) = y 3 F.I. = e w F.I. = we 2 = hagamos: u =
y2 2
y2
P (y) dy
=e
y dy
=e2
y2
F.I. Q(y) dy + C e 2 (y 3 ) dy + C
y2
y2 1 = y 2 + 2 e 2 x
Resolver las E.D. de los siguientes ejercicios:

dy Ejercicio 1. 2 dx = 3 2 y x
3 2
(Rta.: y = 3x + 4x )
Ejercicio 2. y = x3 3x . +y+1 (Rta.: x3 = y 2 + Cey )
Ejercicio 3. tx2 dx + x3 = t cos t. dt (Rta.: x3 t3 = 3(3(t2 2) cos t + t(t2 6) sen t) + C)
Un iv
ersi
x y2
con y(1) = 1.
dad
de
An tio
y2 1 = y 2 + 2 + Ce 2 x Como y(1) = 0 entonces C = 1, por lo tanto la solucin particular es: o
qui
x1 e 2 = y 2 e 2 + 2e 2 + C
y2
y2
y2
a, D
ept
e integrando por partes, obtenemos: w e
y2 2
= 2u eu + 2eu + C
o. d
we 2 =
y2
y 3 e 2 dy + C = 2
y2
ueu du + C
eM
atem
du = y dy , y 2 = 2u
atic
as
2.8. E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN

x Ejercicio 4. y = x2 y+y3 . 2 (Rta.: x2 + y 2 + 1 = Cey )
33
Ejercicio 5. xy + y = x4 y 3 . (Rta.: y 2 = x4 + cx2 ) Ejercicio 6. xy 2 y + y 3 = cos x . x (Rta.: x3 y 3 = 3x sen x + 3 cos x + C) Ejercicio 7. x2 y y 3 + 2xy = 0. 2 (Rta.: y 2 = 5x + Cx4 ) Ejercicio 8. Hallar la solucin particular de la E.D. o dx 2 x 3 x = y( 2 ) 2 dy y y tal que y(1) = 1 (Rta.: y 3 = x) Ejercicio 9. Hallar y(x) en funcin de f (x) si o dy + f (x) y = f (x)y 2 dx (Rta.: y =
1 (1Ce
f (x) dx )
2.8.
Sea
(y )n + a1 (x, y)(y )n1 + a2 (x, y)(y )n2 + . . . + an1 (x, y)y + an (x, y) = 0, donde ai (x, y) para i = 1 . . . n son funciones reales y continuas en una regin o R del plano XY . Casos: i) Se puede despejar y .
Un iv
ersi
dad
E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN
de
An tio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
34
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION ii) Se puede despejar y.
iii) Se puede despejar x. Caso i). Si hacemos p =

dy dx
= y , entonces
pn + a1 (x, y)pn1 + a2 (x, y)pn2 + . . . + an1 (x, y)p + an (x, y) = 0. En caso que sea posible que la ecuacin anterior se pueda factorizar en o factores lineales de p, se obtiene lo siguiente: (p f1 (x, y))(p f2 (x, y)) . . . (p fn (x, y)) = 0,
Para el factor p + 2x = 0
e integrando por partes: y= ln x dx + C = x ln x 1 x dx = x ln x x + C x
Un iv
Para el factor p ln x = 0 y=
ersi
y = x2 + C 2 (x, y, C) = 0 = y + x2 C
dy dx
dad
= ln x dy = ln x dx
ln x dx + C,
de
1 (x, y, C) = 0 = y + cos x C
dy dx
= 2x dy = 2x dx
An tio
Para el factor p sen x = 0 y = cos x + C
dy dx
sen x = 0 dy = sen x dx
qui
(p sen x)(p + 2x)(p ln x) = 0
a, D
Ejemplo 14. (y sen x)((y )2 + (2x ln x)y 2x ln x) = 0. Solucin: o (p sen x)(p2 + (2x ln x)p 2x ln x) = 0
ept
o. d
eM
Si cada factor tiene una solucin i (x, y, c) = 0, para i = 1, . . . , n. o n entonces la solucin general es i=1 i (x, y, c) = 0. o
atem
donde fi (x, y) para i = 1, . . . , n son funciones reales e integrables en una regin R del plano XY . o
atic
as
35
3 (x, y, C) = 0 = y x ln x + x C La solucin general es: o

3 i=1
i (x, y, C) = 0
(y + cos x C)(y + x2 C)(y x ln x + x C) = 0 Resolver por el mtodo anterior los siguientes ejercicios: e Ejercicio 1. p (p2 2xp 3x2 ) = 0. (Rta.: (y c)(2y 3x2 + c)(2y + x2 + c) = 0) Ejercicio 2. 62
1
Ejercicio 6. Denotando por P cualquier punto sobre una curva C y T el punto de interseccin de la tangente con el eje Y . Hallar la ecuacin de C o o si P T = k. 2 2 2 (Rta.:(y + c)2 = k 2 x2 + k ln k x k , con |x| k, k > 0.) x
dy = luego
dy f f dp =p= + dx x p dx
Un iv
f f dx + dp x p
ersi
Caso ii). Son ecuaciones de la forma F (x, y, p) = 0 y de la cual puede despejarse y, es decir: y = f (x, p), donde x y p se consideran como variables independientes, la diferencial total es:
dad
de
An tio
qui
Ejercicio 5. x2 (y )2 + 2xyy + y 2 = xy
a, D
Ejercicio 4. n2 p2 x2n = 0, con n = 0 y xn+1 xn+1 (Rta.: (y + n(n+1) c)(y n(n+1) c) = 0)
=p=y.
ept
dy dx
o. d
Ejercicio 3. (y )3 y(y )2 x2 y + x2 y = 0. 2 2 (Rta.: (x ln |y| + c)(y + x c)(y x c) = 0) 2 2
eM
(Rta.: ( 3 c)( 2 c) = 0)
atem
d d
d 13 d 5 2 = 0.
atic
as
36 o sea que
0= y por tanto
f dp dp f p + = g(x, p, p ), donde p = x p dx dx f p x f dp = 0 p
dx +
es una E.D. de primer orden en x y p. Generalmente (teniendo buena suerte) g(x, p, p ) = 0
se puede factorizar, quedando as g(x, p, p ) = h(x, p, p ) (x, p) = 0. : a) Con el factor h(x, p, p ) = 0 se obtiene una solucin h1 (x, p, c) = 0, o se elimina p entre h1 (x, p, c) = 0 y F (x, y, p) = 0 y se obtiene la solucin o general. b) Con (x, p) = 0 se obtiene una solucin singular, al eliminar p entre o (x, p) = 0 y F (x, y, p) = 0.
ept
o. d
eM
atem
2
atic
as a, D
dy dx
Ejemplo 15. y = f (x, p) = (px + x2 ) ln x + (px + x2 )2 x , donde p = 2
1 dp p = (p+2x) ln x+(px+x2 ) +2(px+x2 )(p+2x)x+[x ln x+2(px+x2 )x] x dx

dp p = (p + 2x) ln x + p + x + 2x(p + x)(p + 2x) x + [x ln x + 2x2 (p + x)] dx dp 0 = (p + 2x) ln x + 2x(p + x)(p + 2x) + [x ln x + 2x2 (p + x)] dx dp 0 = (p + 2x)[ln x + 2x(p + x)] + x[ln x + 2x(p + x)] dx dp 0 = [ln x + 2x(p + x)] p + 2x + x dx
0 = h(x, p), (x, p, p )

dp 1) Con el factor (x, p, p ) = p + 2x + x dx = 0
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
Solucin: o si x = 0
dy dx
=p=
f x
f dp p dx

dp x dx + p = 2x x=0 dp dx
37
p x
= 2 (dividimos por x)
1 E.D.lineal en p, P (x) = x , Q(x) = 2
F.I. = e p F.I. = px =
P (x) dx
=e
1 x
dx
= eln |x| = x
F.I.Q(x) dx + C
2
luego sustituimos en la E.D. original: y = (px + x2 ) ln x + (px + x2 )2 x2 2
o. d
x2 2
0 = ln x + 2xp + 2x2 2xp = ln x 2x2
y = (px + x2 ) ln x + (px + x2 )2 y=
Un iv
sustituyo en la E.D. original:
ersi
luego p = ln x2x px = ln x+2x 2x 2
dad
de
An tio
2) h(x, p) = ln x + 2x(p + x) = 0
qui
y = C ln x + C 2
x2 2
a, D
2
solucin general o
ln x + 2x2 ln x + 2x2 + x2 ln x + + x2 2 2
ept
y = (x2 + C + x2 ) ln x + (x2 + C + x2 )2
eM
x2 2 x2 2
atem
atic
p = x +
C x
(dividimos por x)
as
x(2) dx + C = 2x + C = x2 + C 2
38
y=
ln x 2x2 + 2x2 2
ln x +
ln x 2x2 + 2x2 2
x2 2
ln2 x ln2 x x2 + y= 2 4 2 luego la solucin singular es o
atic
as
dy : dx
y=
ln2 x x2 4 2
Resolver por el mtodo anterior los siguientes ejercicios, donde p = e Ejercicio 1. xp2 2yp + 3x = 0. (Rta.: 2cy = c2 x2 + 3, y 2 = 3x2 ) Ejercicio 2. y = px ln x + p2 x2 . (Rta.: y = c ln x + c2 , y = 1 ln2 x) 4 Ejercicio 3. y = 5xp + 5x2 + p2 . (Rta.: y = cx x2 + c2 , 4y + 5x2 = 0) Ejercicio 4. p2 x4 = y + px. 1 (Rta.: y = c2 cx1 , y = 4x2 )
Caso iii). Si en la ecuacin F (x, y, p) = 0, se puede despejar x = g(y, p) o dy 1 con y y p como variables independientes; hacemos dx = p, o sea que dx = p dy y como g g dx = dy + dp y p luego 1 g g dp dx = = + dy p y p dy
Un iv
ersi
Ejercicio 6. y = xp 1 p3 . 3 3 (Rta.: y = cx 1 c3 , y = 2 x 2 ) 3 3
dad
de
Ejercicio 5. 2y = 8xp + 4x2 + 3p2 . (Rta.: 2y = 3(c x)2 + 8(c x)x + 4x2 ,
An tio
qui
y = 2x ) 3
2
a, D
ept
o. d
eM
atem
2.8. E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN por tanto g 1 y p donde p =

dp . dy d 3 d d 2 d + 2 tan = 0
39
g dp = 0 = h(y, p, p ) p dy
Ejemplo 16. cos2 Solucin: con p = o

d , d
se tiene: = cos2 p3 + 2 tan 2p
0 = cos sen p2 + 0 = sen cos p2 + 0 = tan
tan2 tan + p cos2 2 p p
An tio
qui
1 tan2 tan 1 = cos sen p2 + + + p cos2 2 p p p p
a, D
Teniendo en cuenta la identidad: sec2 = 1 + tan2 ;
ept
1 sec2 tan = cos sen p2 + + p cos2 2 p p p
o. d
1 dp p d
eM
g g p 1 = + p p
atem
dp d dp d dp d dp d dp d
cos2 p2 tan + = g(, p) 2 p
0 = tan cos2 p2
0 = cos2 p2 0 = h(, p) (, p, p ),
Un iv
tan 1 2 tan + p cos2 p p p tan p tan +
ersi
1 2 tan sen cos p2 tan + p cos2 + tan p p p
dad
tan2 1 2 tan dp + p cos2 p p p d
de
donde p =
d dp y p = d d
atic
as
40
CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION 1 : (, p, p ) = tan + 1 dp =0 p d
dp 1 dp = tan = tan d p d p |c| c p= , donde cos = 0 | cos | cos
ln |p| = ln | cos | + ln |C| ln |p| = ln
Sustituyendo en el la E.D. original:
An tio
qui
c3 + 2 sen c2 sen = + ; 2c 2 c
2 : h(, p) = 0 = cos2 p2
ersi
p=
tan = cos2
dad
de
cos2 p2 =
tan tan p3 = p cos2

3
sen cos3
1
1 3 sen 3 p= sen p = cos cos Y sustituyo en la E.D.O. original: cos

2
Un iv
sen 3 cos
sen 3 2 + 2 tan = 0 cos
a, D
La solucin general es : o
ept
+ 2 tan
c 2 cos
o. d
c=0 tan p
c3 cos
c3 cos
2 sen cos c cos
eM
c3 c 2 + 2 tan = 0 cos cos
atem
cos2
c c3 2 + 2 tan = 0 3 cos cos
atic
cos2 p3 2 p + 2 tan = 0
as
2.8. E.D. NO LINEALES DE PRIMER ORDEN sen 3 sen 2 + 2 tan = 0 cos 3 cos cos
2
1
41
sen 3 tan 2 + 2 tan = 0 cos = 3 tan

2 sen cos
1 3
3 = 2
sen cos sen cos

1 3
2 3 sen 3 2
Resolver por el mtodo anterior los siguientes ejercicios: e Ejercicio 1. x = y + ln p C (Rta.: x = y + ln |1 + ey |) Ejercicio 2. 4p2 = 25x (Rta.: (3y + c)2 = 25x3 ) Ejercicio 3. 2px = 2 tan y + p3 cos2 y 2 (Rta.: x = sen y + c2 , 8x3 = 27 sen 2 y) c Ejercicio 4. 4px 2y = p3 y 2 4 3 (Rta.: 4c x 2y = cy ; 4x = 3y 3 ) y
Ejercicio 6. y = xy + 1 ln y (Rta.: y = cx + 1 ln c, y = 2 + ln x) Ejercicio 7. xy y = ey (Rta.: y = cx ec , y = x ln x x)
Un iv
Ejercicio 5. y = xy (y3) 3 (Rta.: y = cx 1 c3 , y = 2 x 2 ) 3 3
ersi
dad
Ecuacin de Clairaut: y = xy + f (y ) o Por el mtodo del caso ii) se muestra que su solucin general es de la forma: e o y = cx + f (c) Y su solucin singular se consigue eliminando p entre las ecuaciones o x + f (p) = 0 y y = xp + f (p)
de
An tio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
Siendo esta ultima la solucin singular. o
42
Ejercicio 8. (y px)2 = 4p Ejercicio 9. y 2 (y )3 4xy + 2y = 0
2.9.
OTRAS SUSTITUCIONES
u = 1 + yex y =
du = yex dx + ex dy = ex (y dx + dy),
dx = x=
Utilicemos fracciones parciales para resolver la integral A B u = + 2 (u 1) u 1 (u 1)2
Un iv
ersi
u du + C (u 1)2
dad
(u 1)2 dx + u du = 0 u du (u 1)2
de
(u 1)(1 u) dx + u du = 0
An tio
(u 1 u(u 1)) dx + u du = 0
qui
u1 dx + u ex
du (u 1) dx ex
a, D
ept
ex >0
du (u 1) dx ex Reemplazando en la ecuacin original: o dy =
o. d
= 0
eM
du = (u 1) dx + ex dy
atem
u1 , ex
atic
Ejemplo 17. y dx + (1 + yex ) dy = 0 Solucin: o Hagamos
as
2.9. OTRAS SUSTITUCIONES
43
u = A(u 1) + B si u = 1 B = 1 si u = 0 0 = A + 1 A = 1 x= x = ln |u 1| + 1 1 + u 1 (u 1)2 du
entonces x = ln |u 1| x = ln |yex |
a, D
=
Ejemplo 18. y + 2y(y )3 = 0. Solucin: o Hagamos p = y = dy , dx
dp + 2yp3 = 0 dx
de
Por la regla de la cadena sabemos que: p
dp dx
An tio
p + 2yp3 = 0
qui
p =y =
dp dy dy dx
ept
d2 y dx2
dp p dy dp = p dy , entonces
dp = 2yp2 p2 dp = 2y dy dy p1 = y 2 + C
Un iv
dp + 2yp2 = 0 dy
ersi
dp + 2yp3 = 0, con p = 0 dy
dad
o. d
eM
1 + C, es la solucin general o yex
atem
1 +C v
atic
dv , haciendo v = u 1 dv = du v2
as
44
p1 = y 2 + C1 p =
y2
1 dy = + C1 dx
dx = (y 2 + C1 ) dy y3 + C1 y + C2 3 Hacer una sustitucin adecuada para resolver los siguientes ejercicios: o x=

dy Ejercicio 1. xe2y dx + e2y = ln x x (Rta.: x2 e2y = 2x ln x 2x + c)
Ejercicio 6. y + (tan x)y = 0 (Rta.: y = C1 sen x + C2 )
dy Ejercicio 8. dx + xy 3 sec y12 = 0 (Rta.: x2 sen y12 = c)
Ejercicio 9. dy y sen x dx = y ln(yecos x) dx (Rta.: ln(ln |yecos x |) = x + C)
Un iv
ersi
Ejercicio 7. y + 1 = e(x+y) sen x (Rta.: ey = ex cos x + cex )
dad
de
An tio
dy Ejercicio 5. 2x csc 2y dx = 2x ln(tan y) (Rta.: ln(tan y) = x + cx1 )
qui
Ejercicio 4. y 2 y = y (Rta.: y + c12 ln |cy 1| = x + c1 , y = k) c
a, D
ept
Ejercicio 3. 2yy + x2 + y 2 + x = 0 (Rta.: x2 + y 2 = x 1 + cex )
o. d
(Rta.: e x4
eM
Ejercicio 2.
y dy 4 y = 2x5 e x4 dx x = x2 + c)
atem
atic
as
2.10. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE Ejercicio 10. yy + xy 2 x = 0 2 (Rta.: y 2 = 1 + Cex ) Ejercicio 11. xy = y + xe x y (Rta.: ln |Cx| = e x ) Ejercicio 12. x2 y 2xy (y )2 = 0 2 (Rta.: x + Cx + C 2 ln |C x| = y + C1 ) 2 Ejercicio 13. yy y 2 y (y )2 = 0 y 1 (Rta.: C ln | y+C | = x + C1 )
dy Ejercicio 14. dx + e x + y (Rta.: e x = ln |Cx|)
y y
45
dy + (B(x) + 2A(x)y1 )u = A(x) dx Hallar la solucin: a) y + y 2 = 1 + x2 , b) y + 2xy = 1 + x2 + y 2 o (Rta.: b) y = x + (C x)1 )
2.10.
ANEXO CON EL PAQUETE Maple
Como con el paquete matemtico Maple se pueden resolver Ecuaciones a Diferenciales, expondremos a continuacin varios ejemplos, los cuales soluo cionaremos utilizando dicho paquete. Las instrucciones en Maple terminan con punto y coma, despus de la cual se da enterpara efectuar la operacin e o
Un iv
ersi
dad
de
An tio
se le llama ecuacin de Ricatti. Suponiendo que se conoce una solucin partio o 1 cular y1 (x) de esta ecuacin, entonces demostrar que la sustitucin y = y1 + u , o o transforma la ecuacin de Ricatti en la E.D. lineal en u de primer orden o
qui
a, D
dy = A(x)y 2 + B(x)y + C(x) dx
ept
Ejercicio 16. La E.D.
o. d
dy y Ejercicio 15. dx = cos x + y y (Rta.: sec x + tan x = Cx)
y x
eM
atem
y x
atic
as
46 que se busca.
Ejemplo 19. Hallar la solucin general de la E.D. o >int(1/y,y)=int(3/x,x)+C; ln(y) = 3 ln(x) + C >solve(ln(y) = 3*ln(x)+C,y); 2 exp(C) x
dy dx
y = 3x
as
> restart;
> diff_eq1 := D(y)(x)=x*y(x)^3*(1+x^2)^(-1/2); diff_eq1 := D(y)(x) = > init_con := y(0)=1; init_con := y(0) = 1
xy(x) (1+x2 ) 2
1
y(x) =
M:= 4xy + ex > N:=2*x^2*y+exp(x)-1; N:=2x2 y + ex 1
> diff_E1:=2*x*(y^2)(x)+y(x)*exp(x)+(2*x^2*y(x)+exp(x)-1)*D(y)(x)=0; diff_E1 := 2xy(x)2 + y(x)ex + (2x2 y(x) + ex 1)D(y)(x) = 0
Un iv
ersi
> M:=2*x*y^2+y*exp(x);
dad
Ejemplo 21. Mostrar que la E.D. (2xy 2 + yex )dx + (2x2 y + ex 1)dy = 0 es exacta y hallar la solucin general. o
de
2 1 + x2 + 3
An tio
qui
> dsolve( {diff_eq1, init_con} , {y(x)} );
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
Ejemplo 20. Hallar la solucin particular de la E.D. o la condicin inicial y(1) = 1 o
dy dx
= xy(1 + x2 ) 2 , con
2.10. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE > dsolve(diff_E1,y(x)); 1 1 ex y(x) = 2 y(x) = 1 1 ex + 2 (ex )2 2ex + 1 4x2 C1 , x2 (ex )2 2ex + 1 4x2 C1 x2
47
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
48
ersi
atic
as
CAP ITULO 3
atem
APLICACIONES DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN

APLICACIONES GEOMETRICAS
y g(x)
ersi
dad
de
An tio
qui
f (x)
a, D
3.1.1.
Trayectorias Isogonales y Ortogonales
ept
3.1.
o. d
eM
x En la gura 3.1 se tiene que = + , luego = , donde es el angulo formado por las tangentes en el punto de interseccin. o 49
Un iv
Figura 3.1
atic
as
50 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN Denicin 3.1 (Trayectorias Isogonales). o a). Dada una familia de curvas f (x, y, c) = 0, existe otra familia g(x, y, c) = 0 que corta a la familia f bajo un mismo angulo . A la familia g se le llama la familia de trayectorias isogonales de f y g(x, y, c) = 0 es solucin de la E.D.: o tan = tan( ) = f (x) g (x) f (x) y tan tan = = 1 + tan tan 1 + f (x)g (x) 1 + f (x)y
y + (x + c) En la E.D.: 1=
y x+c y
dy y = dx x+c
dad
ersi
de
An tio
dy =0 dx
y
1 y
Un iv
y 1 + x+c y
y y
y
qui
d d (y(x + c)) = (1) dx dx
a, D
= y 2 y 1 y2y
por derivacin impl o cita:
1+ y 1
1 y 2 y = y 2 y y (y 2 1) = 1 + y 2 y = y2 1 y2 + 1 2 dy = dx y2 1 y +1
ept
Ejemplo 1. Hallar las trayectorias isogonales a 45o de la familia y(x + c) = 1. Solucin: o f (x) y tan 450 = =1 1 + f (x)y
o. d
eM
atem
tan tan = f (x)g (x) = 1 = f (x)y
atic
b). En particular, cuando = 900 , a g se le llama la familia de trayectorias ortogonales de f y en este caso g es solucin de la E.D.: o
as
3.1. APLICACIONES GEOMETRICAS
51
2 1 + y2
dy = dx
y 2 tan1 y = x + K g(x, y, K) = 0 = y 2 tan1 y x K
3.1.2.
Problemas de Persecucin: o
Ejemplo 2. Un esquiador acutico P localizado en el punto (a, 0) es a
Un iv
Ejercicio 7. Encuentre la curva que pertenece a la familia de trayectorias ortogonales de la familia de curvas x + y = C1 ey que pasa por (0, 5). (Rta.: y = 2 x + 3ex )
ersi
dad
Ejercicio 6. Hallar la familia de trayectorias ortogonales de la familia de curvas y = C1 ex . 2 (Rta.: y2 = x + C)
de
An tio
Ejercicio 5. Hallar la familia de trayectorias ortogonales de la familia de curvas y = C1 x2 . 2 (Rta.: x + y 2 = C) 2
qui
a, D
1 Ejercicio 4. Determinar la curva que pasa por ( 2 , 3 ) y corta a cada 2 miembro la familia x2 + y 2 = c2 formando un angulo de 60o . de 1 (Rta.: 3 tan1 x = 1 ln |x2 + y 2 | + 3 tan1 3 1 ln 5 ) y 2 2 2
ept
o. d
Ejercicio 3. Hallar las trayectorias ortogonales de la familia de hiprboe las equilteras xy = c. a (Rta.: x2 y 2 = C)
eM
atem
Ejercicio 2. Hallar las trayectorias ortogonales de la familia y 2 = cx3 . (Rta.: 2x2 + 3y 2 = C2 )
atic
Ejercicio 1. Hallar las trayectorias isogonales a 45o de la familia y = ceax , donde c y a son constantes. 2 (Rta.: y + a ln |ay 1| = x + c)
as
52 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN remolcado por un bote de motor Q localizado en el or gen y viaja hacia arriba a lo largo del eje Y . Hallar la trayectoria del esquiador si este se dirige en todo momento hacia el bote. y Q
x
P (x, y)
(a, 0) Figura 3.2
por lo tanto, y = sec2 1 =
separando variables:
a2 x 2 dx, x por medio de la sustitucin trigonomtrica x = sen en el lado derecho de o e la E.D., se llega a que: a + a2 x 2 y = a ln a2 x2 + C; x dy =
Un iv
ersi
dad
a2 a2 x 2 1= , donde x > 0, x2 x
de
An tio
sec =
PQ a = x x
qui
pero de la gura 3.2 y teniendo en cuenta que P Q = a, se tiene que
a, D
Solucin: del concepto geomtrico de derivada se tiene que: o e y = tan = sec2 1,
ept
o. d
eM
atem
atic
x
as
3.1. APLICACIONES GEOMETRICAS
53
como el esquiador arranca desde el punto (a, 0), entonces las condiciones iniciales son x = a, y = 0; sustituyendo en la solucin general, se obtiene o que C = 0. Luego la solucin particular es: o a + a2 x 2 a2 x 2 y = a ln x Ejercicio 1. Suponga que un halcn P situado en (a, 0) descubre una o paloma Q en el or gen, la cual vuela a lo largo del eje Y a una velocidad v; el halcn emprende vuelo inmediatamente hacia la paloma con velocidad w. o Cual es el camino seguido por el halcn en su vuelo persecutorio? o 1+ v 1 v (x) w (x) w (Rta.: y = a a v a v + c , donde c = wavw 2 ) 2 v 2 1+ 1
w w
Suponga ahora que el hombre camina r abajo a la velocidad v mientras o llama a su perro. Podr esta vez el perro tocar la otra orilla? a (Rta.: S en el punto (0, bv )) , w
Un iv
Ejercicio 4. Demuestre que el perro del Ej. anterior nunca tocar la otra a orilla si w < v.
ersi
Ejercicio 3. Suponga que el eje Y y la recta x = b forman las orillas de un r cuya corriente tiene una velocidad v (en la direccin negativa del eje o o Y ). Un hombre esta en el origen y su perro esta en el punto (b, 0). Cuando el hombre llama al perro, ste se lanza al r y nada hacia el hombre a una e o velocidad constante w (w > v). Cual es la trayectoria seguida por el perro? v b v (Rta.: y = x [( x ) w ( x ) w ]) 2 b
dad
de
An tio
qui
Ejercicio 2. Un destructor est en medio de una niebla muy densa que a se levanta por un momento y deja ver un submarino enemigo en la supercie a cuatro kilmetros de distancia. Suponga: o i) que el submarino se sumerge inmediatamente y avanza a toda mquina en a una direccin desconocida. o ii) que el destructor viaja tres kilmetros en l o nea recta hacia el submarino. Qu trayectoria deber seguir el destructor para estar seguro que pasar die a a rectamente sobre el submarino, si su velocidad v es tres veces la del submarino? (Rta.: r = e 8 )
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
54 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN Ejercicio 5. Cuatro caracoles situados en las esquinas de un cuadrado [0, a] [0, a] comienzan a moverse con la misma velocidad, dirigindose cada e uno hacia el caracol situado a su derecha. Qu distancia recorrern los carae a coles al encontrarse? (Rta.: a unidades)
3.1.3.
Aplicaciones a la geometr anal a tica
Solucin: o
2y tan = f (x) = 2x y y = x dy y
ln |y| = ln
c x
y=
c x
xy = c
Ejercicio 3. Encontrar las curvas para las cuales la tangente en un punto P (x, y) tiene interceptos sobre los ejes X y Y cuya suma es 2(x + y) (Rta.: xy = c) Ejercicio 4. Hallar la ecuacin de todas las curvas que tienen la propiedad o
Un iv
Ejercicio 2. Una curva pasa por el origen en el plano XY , al primer cuadrante. El area bajo la curva de (0, 0) a (x, y) es un tercio del area del rectngulo que tiene esos puntos como vrtices opuestos. Encuentre la a e ecuacin de la curva. o (Rta.: y = cx2 )
ersi
dad
de
An tio
Ejercicio 1. Empleando coordenadas rectangulares hallar la forma del espejo curvado tal que la luz de una fuente situada en el origen se reeje en l como un haz de rayos paralelos al eje X. e (Rta.: y 2 = 2cx + c2 )
qui
a, D
ept
ln |y| = ln |x| + ln |c|
o. d
= dx x
eM
atem
atic
Ejemplo 3. Hallar la ecuacin de todas las curvas que tienen la propiedad o de que el punto de tangencia es punto medio del segmento tangente entre los ejes coordenados.
as
3.2. CRECIMIENTO Y DESCOMPOSICION
55
de que la distancia de cualquier punto al origen, es igual a la longitud del segmento de normal entre el punto y el intercepto con el eje X. (Rta.: y 2 = x2 + c) Ejercicio 5. Hallar la ecuacin de todas las curvas del plano XY que o tienen la propiedad de que el tringulo formado por la tangente a la curva, a el eje X y la recta vertical que pasa por el punto de tangencia siempre tiene un area igual a la suma de los cuadrados de las coordenadas del punto de tangencia. (Rta.: ln |cy| = 2 tan1 ( 4xy )) 15 15y Ejercicio 6. Hallar la ecuacin de todas las curvas del plano XY que o tienen la propiedad de que la porcin de la tangente entre (x, y) y el eje X o queda partida por la mitad por el eje Y . (Rta.: y 2 = Cx) Ejercicio 7. Hallar la ecuacin de todas las curvas del plano XY que o tienen la propiedad de que la longitud de la perpendicular bajada del origen de coordenadas a la tangente es igual a la abscisa del punto de contacto. (Rta.: x2 + y 2 = Cx) Ejercicio 8. Hallar la ecuacin de todas las curvas del plano XY que o tienen la propiedad de que la razn del segmento interceptado por la tano gente en el eje OY al radio vector, es una cantidad constante k. 1 1 (Rta.: y = 2 (Cx1k C x1+k )) Ejercicio 9. Hallar la ecuacin de todas las curvas del plano XY para o las cuales la longitud del segmento interceptado en el eje Y por la normal a cualquiera de sus puntos es igual a la distancia desde este punto al origen de coordenadas. 1 1 (Rta.: y = 2 (Cx2 C ))
3.2.
CRECIMIENTO Y DESCOMPOSICION
Existen en el mundo f sico, en biolog medicina, demograf econom a, a, a, etc. cantidades cuya rapidez de crecimiento o descomposicin var en forma o a proporcional a la cantidad presente, es decir, dx = kx con x(t0 ) = x0 , o sea dt
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
56 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN que dx kx = 0 dt que es una E.D. en variables separables o lineal en x de primer orden y cuya solucin es x = Cekt o Como x(t0 ) = x0 = Cekt0 C = x0 ekt0
En particular cuando t0 = 0, entonces x = x0 ekt
a, D
Se llama tiempo de vida media de un material radioactivo al tiempo necesario para que una cantidad Q0 se trasforme en Q0 . 2 Ejercicio 1. Si T es el tiempo de vida media, mostrar que Q = Q0 ( 1 ) T . 2 Ejercicio 2. Suponga que un elemento radioactivo A se descompone en un segundo elemento radioactivo B y este a su vez se descompone en un tercer elemento radioactivo C. Si la cantidad de A presente inicialmente es x0 y las cantidades de A y B son x e y respectivamente en el instante t y si k1 y k2 son las constantes de rapidez de descomposicin, hallar y en funcin o o de t. (Rta.: Si k1 = k2 , entonces: y = kk1 x01 (ek1 t ek2 t ) 2 k si k1 = k2 , entonces y = k1 x0 tek1 t )
1 Ejercicio 3. Se ha encontrado que un hueso fosilizado contiene 1000 de la cantidad original de C14 . Determinar la edad del fsil, sabiendo que el tiempo o de vida media del C14 es 5600 aos. n (Rta.: t 55,800 aos) n
ept
o. d
Si Q es la cantidad de material radioactivo presente en el instante t, entonces la E.D. es dQ = kQ, donde k es la constante de desintegracin. o dt
eM
3.2.1.
Desintegracin radioactiva o
atem
atic
as
Por lo tanto la solucin particular es x = x0 ekt0 ekt = x0 ek(tt0 ) o
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
3.2. CRECIMIENTO Y DESCOMPOSICION
57
3.2.2.
Ley de enfriamiento de Newton
Si se tiene un cuerpo a una temperatura T , sumergido en un medio de tamao innito de temperatura Tm (Tm no var apreciablemente con el n a tiempo), el enfriamiento de este cuerpo se comporta de acuerdo a la siguiente E.D.: d = k donde = T Tm . dt Ejercicio 3. Un cuerpo se calienta a 1100 C y se expone al aire libre a una temperatura de 100 C. Si al cabo de una hora su temperatura es de 600 C. Cunto tiempo adicional debe transcurrir para que se enfr a 300 C? a e ln 5 (Rta.: t = ln 2 )
Solucin: o
x = 0 I = I0
luego,
x = 3 I = 0,25 I0 0,25 I0 = I0 e3k ek = (0,25) 3

1
Un iv
Cuando
ersi
dI = kI I = Cekx dx Cuando x = 0, I = I0 = C Luego I = I0 ekx
dad
de
An tio
qui
a, D
Ejemplo 4. En agua limpia la intensidad I a 3 pies bajo la supercie es de un 25 % de la intensidad I0 en la supercie. Cul es la intensidad del a rayo a 15 pies bajo la supercie?
ept
o. d
Esta ley dice que la tasa de absorcin de luz con respecto a una profundio dad x de un material translcido es proporcional a la intensidad de la luz a u una profundidad x; es decir, si I es la intensidad de la luz a una profundidad dI x, entonces dx = kI.
eM
atem
3.2.3.
Ley de absorcin de Lambert o
atic
as
58 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN
I = I0 (ek )x = I0 ((0,25) 3 )x = I0 (0,25) 3 para por tanto x = 15 I = I0 (0,25) 3 I = I0 (0,25)5

15
4 Ejercicio 4. Si I a una profundidad de 30 pies es 9 de la intensidad en la supercie; encontrar la intensidad a 60 pies y a 120 pies.
3.2.4.
Crecimientos poblacionales
b) Analizar los casos en que k1 > k2 , k1 = k2 y k1 < k2 Ejercicio 7. Una persona de un pueblo de 1000 habitantes regres con o gripa. Si se supone que la gripa se propaga con una rapidez directamente proporcional al nmero de agripados como tambin al nmero de no agripau e u dos. Determinar el nmero de agripados cinco d despus, si se observa que u as e el nmero de agripados el primer d es 100. u a
Un iv
ersi
dad
Ejercicio 6. En un modelo de evolucin de una comunidad se supone que o la poblacin P (t) se rige por la E.D dP = dB dD , donde dB es la rapidez o dt dt dt dt con que nace la gente y dD es la rapidez con que la gente muere. dt Hallar: a) P (t) si dB = k1 P y dD = k2 P dt dt
de
An tio
Ejercicio 5. Si en un anlisis de una botella de leche se encuentran 500 a organismos (bacterias), un d despus de haber sido embotelladas y al sea e gundo d se encuentran 8000 organismos. Cual es el nmero de organismos a u en el momento de embotellar la leche?
qui
a, D
ept
dQ = kQ dt donde Q(t): poblacin en el instante t. o
o. d
eM
La razn de crecimiento depende de la poblacin presente en periodo de o o procrear, considerando las tasas de natalidad y de muerte, el modelo que representa dicha situacin es: o
atem
atic
as
3.3. PROBLEMAS DE DILUCION
59
Ejercicio 8. Cuando se produce cierto alimento, se estima en N el nmero de organismos de una cierta clase presentes en el paquete. Al cabo u de 60 dias el nmero N ha aumentado a 1000N . Sinembargo, el nmero u u 200N es considerado como el l mite saludable. A los cuantos dias, despus e de elaborado, vence el alimento. (Rta.: 46.02 dias) Observacin: un modelo ms preciso para el crecimiento poblacional es o a 1 suponer que la tasa per cpita de crecimiento, es decir P dP es igual a la a dt tasa promedio de nacimientos, la cual supondremos constante, menos la tasa promedio de defunciones, la cual supondremos proporcional a la poblacin, o por lo tanto la E.D. ser a: 1 dP = b aP P dt
P (t) =
l P (t) = m
Una solucin es una mezcla de un soluto (que puede ser l o quido, slido o o gaseoso), en un solvente que puede ser l quido o gaseoso. Tipos de mezclas o soluciones :
Un iv
3.3.
PROBLEMAS DE DILUCION
ersi
dad
de
Por la regla de lHpital se puede mostrar que o b a
An tio
bP0 ebt b aP0 + aP0 ebt
qui
Si en t = 0 se tiene P = P0 entonces la solucin particular es o
a, D
P | = ec ebt b aP
ept
o. d
donde a y b son constantes positivas. Esta E.D. se le llama ecuacin log o stica. Resolviendo esta E.D. por variables separables se obtiene
eM
atem
atic
as
60 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN i) Soluciones l quidas cuando disolvemos un slido o un l o quido en un l quido. ii) Soluciones gaseosas cuando se disuelve un gas en un gas. Ecuacin de Continuidad: o Tasa de acumulacin = Tasa de entrada Tasa de salida. o Caso 1. Una Salmuera (solucin de sal en agua), entra en un tanque a o una velocidad v1 galones de salmuera/minuto y con una concentracin de c1 o libras de sal por galn de salmuera (lib. sal/gal. salmuera). o Inicialmente el tanque tiene Q galones de salmuera con P libras de sal disueltas. La mezcla bien homogenizada abandona el tanque a una velocidad de v2 galones de salmuera/min. Encontrar una ecuacin para determinar las libras de sal que hay en el tanque o en cualquier instante t.(Ver gura 3.3)
t=0
c1
P : libras de sal Q : galones de salmuera v2 c2
An tio
qui
a, D de
v1
t>0
Q + (v1 v2 )t : galones de salmuera v2 c2
Sea x(t) las libras de sal en el instante t. dx = Tasa de acumulacin = o dt = Tasa de entrada del soluto Tasa de salida del soluto.
Un iv
ersi
Figura 3.3
dad
ept
v1 c1 x : libras de sal
o. d
eM
atem
atic
as
61
dx = v1 (gal.sol./min) c1 (lib.sal/gal.sol.) v2 (gal.sol./min) c2 (lib.sal/gal.sol.) dt x = v 1 c1 v 2 Q + (v1 v2 )t y obtenemos la E.D. lineal en x de primer orden:
p(t)
condiciones iniciales: t = 0, p(t) =
x=P v2 ; Q + (v1 v2 )t
p(t) dt
v2
q(t) = v1 c1
1 2 )t
F.I. = e
=e
v2 Q+(v 1v
= e v1 v2
ln |Q+(v1 v2 )t|
luego x F.I. =
F.I. q(t) dt + C
con las condiciones iniciales x(0) = P , hallamos C y se concluye que x = f (t)
Caso 2. Un colorante slido disuelto en un l o quido no voltil, entra a a un tanque a una velocidad v1 galones de solucin/minuto y con una cono centracin de c1 libras de colorante/galn de solucin. La solucin bien hoo o o o mogenizada sale del tanque a una velocidad de v2 galones de solucin/min. o y entra a un segundo tanque del cual sale posteriormente a una velocidad de v3 galones de solucin/min. o Inicialmente el primer tanque ten P1 libras de colorante disueltas en Q1 a galones de solucin y el segundo tanque P2 libras de colorante disueltas en o Q2 galones de solucin. Encontrar dos ecuaciones que determinen las libras o de colorante presentes en cada tanque en cualquier tiempo t.(Ver gura 3.4)
Un iv
ersi
dad
de
Ejercicio 1: resolver la anterior E.D. con v1 = v2
An tio
qui
a, D
F.I. = [Q + (v1 v2 )t] v1 v2
v2
ept
o. d
eM
atem
atic
as
dx v2 + x = v 1 c1 dt Q + (v1 v2 )t
q(t)
t=0
v1 c1
t>0
v1 c1
P1 : libras de colorante Q1 : galones de solucin v o 2 c2 P2 : libras de colorante Q2 : galones de solucin o v3 c3 Figura 3.4
x : libras de colorante Q1 + (v1 v2 )t : galones v2 de solucin o c2
atic
y : libras de colorante Q2 + (v2 v3 )t : galones de solucin o
as
E.D. para el primer tanque:

dx dt dx dt
+ v2 Q1 +(vx v2 )t = v1 c1 , con la condicin inicial t = 0, x = P1 o 1
An tio
= v1 c1 v2 c2 = v1 c1 v2 Q1 +(vx v2 )t 1
qui
a, D
ept
x = libras de colorante en el primer tanque en el instante t. y = libras de colorante en el segundo tanque en el instante t.
o. d
eM
atem
v3 c3
E.D. para el segundo tanque:

dy dt dy dt
v3 Q2 +(v2 v3 )t
y=
v2 Q1 +(v1 v2 )t
v3
Un iv
= v2 c2 v3 c3 = v2 Q1 +(vx v2 )t v3 Q2 +(vy2 v3 )t 1 x=
v2 Q1 +(v1 v2 )t
ersi
dad
de
La solucin es: x = f (t) = c1 [Q1 + (v1 v2 )t] + C[Q1 + (v1 v2 )t] o
v2 1 v2
f (t),
t = 0, y = P2
F.I. = [Q2 + (v2 v3 )t] v2 v3
para v2 = v3 .
Si v2 = v3 Cual ser su factor integrante? a
63
Ejercicio 2. Resolver el caso dos cuando v1 = v2 = v3 = v y Q1 = Q2 = Q. Caso 3. Una solucin l o quida de alcohol en agua, est constantemente cira culando entre dos tanques a velocidades v2 y v3 galones/minuto. Si al primer tanque tambin entra una solucin a una velocidad de v1 e o galones /minuto y de concentracin c1 galones de alcohol/galn de solucin o o o y las cantidades iniciales en los tanques son P1 y P2 galones de alcohol en Q1 y Q2 galones de agua respectivamente. Encontrar dos ecuaciones para determinar los galones de alcohol presentes en cualquier tiempo en cada tanque (Ver gura 3.5). t>0 t=0 v1 v1 v3 v3 c1 c1 c3 c3 P1 : galones de alcohol P1 + Q1 : galones de solucin o v2 c2 P2 : galones de alcohol P2 + Q2 : galones de solucin o
P1 + Q1 + (v1 + v3 v2 )t :
Figura 3.5
dx = v 1 c1 + v 3 c3 v 2 c2 dt y x = v 1 c1 + v 3 v2 Q2 + P2 + (v2 v3 )t Q1 + P1 + (v1 + v3 v2 )t v2 dx + x= dt Q1 + P1 + (v1 + v3 v2 )t
Un iv
ersi
E.D. para el primer tanque:
dad
x = galones de alcohol en el primer tanque en el instante t. y = galones de alcohol en el segundo tanque en el instante t.
de
v3 y + v1 c1 (3.1) Q2 + P2 + (v2 v3 )t
An tio
qui
a, D
y : galones de alcohol P2 + Q2 + (v2 v3 )t : galones de solucin o
ept
o. d
galones de solucin o
eM
x : galones de alcohol v2 c2
atem
atic
as
64 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN E.D. para el segundo tanque: dy = v 2 c2 v 3 c3 dt v3 v2 x y = Q1 + P1 + (v1 + v3 v2 )t Q2 + P2 + (v2 v3 )t
(3.2)
x + y = P 1 + P 2 + v 1 c1 t luego y = P 1 + P 2 + v 1 c1 t x (3.3) en (3.1):
eM
atem
Bal.tot.= x + y = P1 + P2 + v1 (gal.sol./min) c1 (gal.alcohol/gal.sol.) t
atic
as
Balance total: galones de alcohol presentes en los dos tanques en el instante t:
Con la condicin inicial: t = 0, x = P1 o Nota: no hay necesidad de resolver la ecuacin diferencial (3.2) porque o y = P1 + P2 + v1 c1 t x. Caso 4. Un teatro de dimensiones 10 30 50 mt.3 , contiene al salir el pblico 0,1 % por volumen de CO2 . Se sopla aire fresco a razn de 500 mt.3 u o por minuto y el sistema de aire acondicionado lo extrae a la misma velocidad.
Un iv
ersi
dad
de
dx + dt
v3 v2 + x= Q1 + P1 + (v1 + v3 v2 )t Q2 + P2 + (v2 v3 )t (P1 + P2 + v1 c1 t)v3 + v1 c1 (3.4) Q2 + P2 + (v2 v3 )t
An tio
v2 dx + x= dt Q1 + P1 + (v1 + v3 v2 )t v3 (P1 + P2 + v1 c1 t x) + v1 c1 Q2 + P2 + (v2 v3 )t
qui
a, D
ept
o. d
(3.3)
65
t>0 v1 c1 x : mt3 de CO2
v2 c2
Cantidad de CO2 en el teatro en t = 0:
Un iv
= 500mt.3 aire/min.
0,04 mt.3 CO2 /mt.3 aire 100 x mt.3 CO2 500mt.3 aire/min. 10 30 50 mt.3 aire x = 0,2 30 +
x 30
ersi
dx = v 1 c1 v 2 c2 = dt
dad
de
mt.3 deCO2 10 30 50mt.3 = 15mt.3 mt.3 de aire Por la ecuacin de continuidad, tenemos o 0,001
An tio
qui
a, D
Si el aire atmosfrico tiene un contenido de CO2 del 0,04 % por volumen y el e l mite saludable es de 0,05 % por volumen. En que tiempo podr entrar el a pblico? (Ver gura 3.6) u Sea x = mt.3 de CO2 presentes en el teatro en el instante t.
ept
o. d
eM
Figura 3.6
atem
1 30
por tanto, Q(t) = 0,2
dx dt
= 0,2, E.D. lineal de primer orden con p(t) =
atic
y
as
66 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN Solucin general: x = 6 + Ce 30 . o Condiciones iniciales: en t = 0 se tiene que x = 15, por tanto la solucin particular es: o x = 6 + 9e 30 . La cantidad de CO2 en el l mite saludable es: x=
t t t
0,05 10 30 50 = 7,5, 100
Ejercicio 3. Un tanque contiene 100 galones de salmuera; 3 galones de salmuera la cual contiene 2 libras de sal/galn de salmuera entran al tanque o cada minuto. La mezcla asumida uniforme sale a una velocidad de 2 gal/min. Si la concentracin es de 1,8 libras de sal/galn de salmuera al cabo de 1 hora, Calcular o o las libras de sal que hab inicialmente en el tanque. an (Rta.: 118,08 libras)
Un iv
ersi
dad
Ejercicio 2. Un tanque tiene inicialmente 100 galones de agua pura. Una o salmuera que contiene 1 libra de sal/galn de salmuera uye al interior del 2 tanque a una rapidez de 2 galones/min. y la mezcla bien homogenizada sale del tanque con la misma velocidad. Despus de 10 minutos el proceso se dee tiene y se introduce al tanque agua pura con una rapidez de 2 galones/min, abandonando el tanque a la misma velocidad. Determinar la cantidad de sal en el tanque cuando han pasado un total de 20 minutos. (Rta.: 7,34 libras)
de
An tio
qui
a, D
ept
Ejercicio 1. En un tiempo t = 0 un tanque A contiene 300 galones de salmuera en el cual hay 50 libras de sal y un tanque B con 200 galones de agua pura. Al tanque A le entran 5 galones de agua/min. y la salmuera sale a la misma velocidad para entrar al tanque B y de este pasa nuevamente al tanque A, a una velocidad de 3 gal/min. Calcular las cantidades de sal en ambos tanques en un tiempo t = 1hora = 60min.. (Rta.: tanque A = 29,62 libras, tanque B = 20,31 libras)
o. d
eM
atem
atic
por tanto 7,5 = 6 + 9e 30 y despejando t se tiene que t = 30 ln 6 = 53,75min.
as
67
Ejercicio 4. Un depsito contiene 50 galones de salmuera en las que o estn disueltas 25 libras de sal. Comenzando en el tiempo t = 0, entra agua a al depsito a razn de 2 gal./min. y la mezcla sale al mismo ritmo para entrar o o a un segundo depsito que conten inicialmente 50 galones de agua pura.La o a salmuera sale de este depsito a la misma velocidad.Cundo contendr el o a a segundo depsito la mayor cantidad de sal? o (Rta.: cuando t 25 minutos) Ejercicio 5. Un tanque contiene inicialmente agua pura. Salmuera que contiene 2 libras de sal/gal. entra al tanque a una velocidad de 4 gal./min. Asumiendo la mezcla uniforme, la salmuera sale a una velocidad de 3 gal./min. Si la concentracin alcanza el 90 % de su valor mximo en 30 minutos, calo a cular los galones de agua que hab inicialmente en el tanque. an 30 (Rta.: Q = 101 ) 4 Ejercicio 6. El aire de un teatro de dimensiones 12 8 4 mt.3 contiene 0,12 % de su volumen de CO2 . Se desea renovar en 10 minutos el aire, de modo que llegue a contener solamente el 0,06 % de CO2 . Calcular el nmero u 3 de mt. por minuto que deben renovarse, suponiendo que el aire exterior contiene 0,04 % de CO2 . (Rta.: 53,23 mt.3 de aire/minuto) Ejercicio 7. Aire que contiene 30 % de ox geno puro pasa a travs de un e frasco que contiene inicialmente 3 galones de ox geno puro. Suponiendo que la velocidad de entrada es igual a la de salida; hallar la cantidad de ox geno existente despus de que 6 galones de aire han pasado por el frasco. e (Rta.: 1,18 galones) Ejercicio 8. Un tanque contiene 50 litros de agua. Al tanque entra salmuera que contiene k gramos de sal por litro, a razn de 1.5 litros por o minuto. La mezcla bien homogenizada, sale del tanque a razn de un litro o por minuto. Si la concentracin es 20 gr/litro al cabo de 20 minutos. Hallar o el valor de k. (Rta.: k = 47,47) Ejercicio 9. Un tanque contiene 500 galones de salmuera. Al tanque uye salmuera que contiene 2 libras de sal por galn, a razn de 5 galones o o por minuto y la mezcla bien homogenizada, sale a razn de 10 galones por o
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
68 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN minuto. Si la cantidad mxima de sal en el tanque se obtiene a los 20 minua tos. Cual era la cantidad de sal inicial en el tanque? (Rta.: 375 libras) Ejercicio 10. Un tanque contiene 200 litros de una solucin de colorante o con una concentracin de 1 gr/litro. El tanque debe enjuagarse con agua o limpia que entra a razn de 2 litros/min. y la solucin bien homognizada o o e sale con la misma rapidez. Encuentre el tiempo que trascurrir hasta que la a concentracin del colorante en el tanque alcance el 1 % de su valor original. o (Rta.: 460.5 min.)
donde g = 32 pie/seg2 = 9,81 mt./seg.2
Si el oricio es de forma circular, la constante k = 0,6. Caso 1. Cil ndro circular de altura H0 pies y radio r pies, dispuesto en forma vertical y con un oricio circular de dimetro (pulgadas) (Ver gura a 3.7).
Un iv
Si el oricio es de forma triangular, la constante 0,65 k 0,75.
ersi
Si el oricio es de forma rectangular, la constante k = 0,8.
dad
La constante k depende de la forma del oricio:
de
An tio
dQ = kA dt
qui
dQ = kAv, dt aplicando la ecuacin de energ 2 mv 2 = mgh v = 2gh, por lo tanto, o a: 1 2gh
a, D
ept
o. d
Un tanque de una cierta forma geomtrica est inicialmente lleno de agua e a hasta una altura H. El tanque tiene un oricio en el fondo cuya area es A 2 pie . Se abre el oricio y el l quido cae libremente. La razn volumtrica de o e salida dQ es proporcional a la velocidad de salida y al area del oricio, es dt decir,
eM
atem
3.4.
VACIADO DE TANQUES
atic
as
3.4. VACIADO DE TANQUES
69
H0
Figura 3.7
pero dQ = r2 dh Como (3.5)= (3.6): r 2 dh dt y separando variables:
dQ dh = r2 dt dt = 4,8 2 h 576
An tio
qui
dQ = 0,6 dt
24
2 32 h = 4,8
a, D
ept
dQ = kA dt
2gh
o. d
2 h 576
eM
atem
(3.5) (3.6)
Un iv
4,8 e integrando: 2 h = 576r2 2 t + C.
h 2 dh =
Con las condiciones iniciales: t = 0, h = H0 , hallamos la constante C.
ersi
dh 4,8 2 = dt 576r2 h 4,8 2 dt 576r2
dad
de
atic
as
dh R H0 R) (0, x
Figura 3.8
dQ = kA dt pero de la gura 3.8, tenemos:
a, D
4,82 2gh = h 576
ept
o. d
Caso 2. El mismo cil ndro anterior pero dispuesto horizontalmente y con el oricio en el fondo (Ver gura 3.8).
eM
El tiempo de vaciado (tv ): se obtiene cuando h = 0. Hallar tv
atem
atic
(3.7)
dQ = 2x H0 dh
luego
Un iv
x=
sustituyendo dQ = 2 2rh h2 H0 dh
ersi
(x 0)2 + (h r)2 = r2 x2 + h2 2rh + r 2 = r2
dad
2rh h2
de
y tambin e
An tio
qui
as
3.4. VACIADO DE TANQUES
71
H0 h
dh
El tiempo de vaciado tv se produce cuando h = 0. Hallar tv . Caso 3. Un cono circular recto de altura H0 y radio R dispuesto verticalmente con oricio circular en el fondo de dimetro (Ver gura 3.9). a
Un iv
ersi
dad
condiciones iniciales: en t0 = 0 h = 2r, con ella hallo constante de integracin. o
de
4,82 dh = h dt 576 4,82 dh 2H0 h 2r h = h, donde h = 0 dt 576 4,82 dt 2r h dh = 2 576 H0
An tio
dQ = kA dt
2gh = 0,6
qui
2H0
2rh h2
24
a, D
(3.8) = (3.7):
ept
dh dQ = 2H0 2rh h2 dt dt
o. d
eM
Figura 3.9
atem
(3.8) 2 32h
atic
as
72 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN dQ 4,82 h = dt 576 Por semejanza de tringulos tenemos que: a H0 Rh R = r= r h H0 y como dQ = r 2 dh entonces, sustituyendo (3.10): dQ = R h dh H2
0 2 2
(3.9)
(3.10)
(3.9) = (3.11):
3
Condiciones iniciales: cuando t = 0,
Ejercicio 3. Un tanque cbico de lado 4 pies, est lleno de agua, la cual u a 1 sale por una hendidura vertical de 8 pulg. de ancho y de 4 pies de alto. Encontrar el tiempo para que la supercie baje 3 pies. (Ayuda: encontrar el nmero u de pies cbicos por segundo de agua que salen de la hendidura cuando el agua u
Un iv
Ejercicio 2. Un cono circular recto de radio R y altura H tiene su vrtice e hacia abajo. El tanque tiene un oricio en el fondo cuya area A es controla da por una vlvula y es proporcional a la altura del agua en cada instante. a Suponiendo que el tanque est lleno de agua, calcular el tiempo de vaciado. a Del tiempo de vaciado, qu porcentaje es requerido para vaciar la mitad del e volumen? (Rta.: el porcentaje requerido para bajar la mitad del volumen es 29,3 %)
ersi
dad
de
An tio
Ejercicio 1. Un tanque semiesfrico tiene un radio de 1 pie; el tanque e est inicialmente lleno de agua y en el fondo tiene un oricio de 1 pulg. de a dimetro. Calcular el tiempo de vaciado. a (Rta.: 112 seg.)
qui
a, D
El tiempo de vaciado tv se produce cuando h = 0. Hallar tv .
ept
h = H0
o. d
h 2 dh = dt
2 4,82 H0 576R2
eM
R2 2 H0
h2 dh = 4,8 dt 576
atem
atic
dQ R2 2 dh h = 2 dt H0 dt
as
(3.11)
3.5. APLICACIONES A LA FISICA tiene h pies de profundidad). (Rta.: 360 segundos.)
73
Ejercicio 4. Encontrar el tiempo requerido para llenar un tanque cbico u de lado 3 pies si tiene un oricio circular de 1 pulg. de dimetro en la base y a 3 si entra agua al tanque a razn de pies /min. o (Rta.: 26 min, 14 seg.) Ejercicio 5. Un tanque rectangular vac de base B 2 pies2 , tiene un aguo jero circular de area A en el fondo. En el instante t = 0, empieza a llenarse a razn de E pies cbicos por segundo. Hallar t en funcin de h. Mostrar que si o u o el tanque tiene una altura H, nunca se llenar a menos que E > 4,8 A H. a 2 E (Rta.: t = a b ln bb h h , b > h, donde, a = 4,82A , b = 4,8 A .) B Ejercicio 6. Un embudo de 10 pies de dimetro en la parte superior y 2 a pies de dimetro en la parte inferior tiene una altura de 24 pies. Si se llena a de agua, hallar el tiempo que tarda en vaciarse. (Rta.: 14,016 seg.) Ejercicio 7. Un tanque con una cierta forma geomtrica esta lleno de e agua. El agua sale por un oricio situado en la base a una rata proporcional a la ra cuadrada del volumen restante en el tanque en todo tiempo t. Si el z tanque contiene inicialmente 64 galones de agua y 15 galones salen el primer d calcular el tiempo en el cual hay 25 galones en el tanque. a, (Rta.: 72 horas) Ejercicio 8. Un embudo de 5 pies de radio en la parte superior y 1 pie de radio en la parte inferior tiene una altura de H pies. Si se llena de agua: a) Hallar el tiempo de vaciado; b) Del tiempo de vaciado qu porcentaje es e H necesario para que el nivel baje a 4 ? (Rta.: a) 2,86 H; b) 86.41 %)
3.5.
APLICACIONES A LA FISICA
Caso 1. Ca libre. (Ver gura 3.10) da Por la segunda ley de Newton (ver textos de F sica), se llega a que:
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
74 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN O x m g + x
Figura 3.10
=m
por lo tanto,
dx dt
= gt + v0 , e integrando, obtenemos: x=
Caso 2. Ca con resistencia del aire. da Por la segunda ley de Newton (ver textos de F sica), se llega a que: m d2 x = mg kv dt2
Un iv
x=
ersi
dad
gt2 + v0 t + C 2 2 y tomemos las siguientes condiciones iniciales: t = 0 x = x0 gt2 + v0 t + x 0 2
de
An tio
t = 0 v = v0 v = gt + v0
qui
dv = g v = gt + C1 dt tomemos como condiciones iniciales:
a, D
ept
o. d
d2 x d =m 2 dt dt
dx dt
dv = mg dt
eM
atem
atic
as
3.5. APLICACIONES A LA FISICA dividiendo por m d2 x = g dt2 dv = g dt obtenemos la E.D. lineal en v k v m k v m
75
Hallemos el F.I. F.I. = e resolvindola e ve m t = ve m t =

k k k m
dt
= emt
e m t (g) dt + C
Resolviendo para x y teniendo como condiciones iniciales t = 0 y x = 0 se llega a que: k mg m2 g x= t 2 (1 e m t ) k k
Un iv
kt mg mg mg k t e m = 1 e m ; k k k mg obsrvese que cuando t v k . e
v=
ersi
dad
de
0=
mg +C k
An tio
Supongamos que las condiciones iniciales son: t = 0, parte del reposo), entonces C= mg k
qui
k m g em t + C k k m v= g + Ce m t . k
a, D
v = 0 (es decir,
ept
o. d
eM
atem
atic
as
k dv + v = g. dt m
76 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN Caso 3. Cuerpos con masa variable. Por la segunda ley de Newton para masa variable (ver textos de F sica), se llega a que: d d dm (mv) (mv) = F + (v + ) dt dt dt donde, F : Fuerzas que actan sobre el cuerpo, u : velocidad en relacin a m de las part o culas que se desprenden del cuerpo. F = m por tanto, dm dv +v = dt dt m F +v dm dm + dt dt
Solucin: o Como
dm dt
En t = 0,
m = m1 + m2 luego m1 + m2 = a 0 + C1 por tanto, C1 = m1 + m2 , m = m1 + m2 at
Como = b entonces, m
dv dm dv = mg b m = mg b(a) dt dt dt
o sea que, m dv = mg + ab dt
Un iv
ersi
dad
de
= a m = at + C1
An tio
qui
dm dv = F + dt dt Ejemplo 5. Un cohete con masa estructural m1 , contiene combustible de masa inicial m2 ; se dispara en l nea recta hacia arriba, desde la supercie de la tierra, quemando combustible a un ndice constante a (es decir, dm = a, dt donde m es la masa variable total del cohete) y expulsando los productos de escape hacia atrs, a una velocidad constante b en relacin al cohete. Si a o se desprecian todas las fuerzas exteriores excepto la fuerza gravitacional mg, donde g la suponemos constante; encontrar la velocidad y la altura alcanzada en el momento de agotarse el combustible (velocidad de altura y apagado).
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
3.5. APLICACIONES A LA FISICA Reemplazo m: (m1 + m2 at) dv = (m1 + m2 at)g + ab dt ab dividiendo por m1 + m2 at: dv = g + m1 +m2 at dt luego v = gt ab ln |m1 + m2 at| + C2 = gt b ln |m1 + m2 at| + C2 a v = 0 0 = 0 b ln |m1 + m2 | + C2
77
Condiciones iniciales: en t = 0, por tanto C2 = b ln |m1 + m2 |
Caso 4. Cuerpos en campo gravitacional variable. (Ver gura 3.11) Por la ley de Gravitacin Universal de Newton (ver textos de F o sica):
donde, x: la distancia del cuerpo a la supercie de la tierra. M : la masa de la tierra. m: la masa del cuerpo. R: el radio de la tierra. G: la constante de gravitacin universal. o
Un iv
ersi
F =
GM m (x + R)2
dad
de
An tio
De la misma manera se encuentra que ha = altura alcanzada al acabarse m2 g bm2 bm1 m1 el combustible = 22 + + ln 2a a a m1 + m 2
qui
2 luego v = ma g + b ln
m1 +m2 m1
a, D
ept
v=
gm2 m1 + m 2 + b ln a m 1 + m 2 a m2 a
o. d
Sustituyendo, queda que
eM
Pero ten amos que m = m1 +m2 at y como el tiempo de apagado se produce cuando m = m1 ya que no hay combustible, es decir, m1 = m1 + m2 at. Por tanto at = m2 t = m2 o sea que cuando t = m2 v = velocidad de a a apagado.
atem
atic
v = gt b ln |m1 + m2 at| + b ln |m1 + m2 | = gt + b ln
m1 + m 2 m1 + m2 at
as
78 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN m +
Figura 3.11
Solucin: o
Cancelando m, y resolviendo la ecuacin diferencial resultante y poniendo o como condiciones iniciales, en t = 0, x = 0 y v = v0 , se llega a que:
2 v 2 = v0 2gR +
Un iv
mgR2 dv = w(x) = m dt (x + R)2 donde el signo menos indica que la direccin de la fuerza es hacia el centro o de la tierra.
ersi
dad
de
An tio
Ejemplo 6. Se lanza un cuerpo de masa m hacia arriba de la tierra con velocidad inicial v0 . Suponiendo que no hay resistencia del aire, pero tomando en cuenta la variacin del campo gravitacional con la altura, encontrar la o menor velocidad inicial v0 que necesita el cuerpo para que no regrese a la tierra. Esta velocidad inicial v0 se le llama velocidad de escape (Ver gura 3.12).
2gR2 0 x+R
qui
a, D
ept
k1 m Se dene el peso de un cuerpo como w(x) = (x+R)2 , donde k1 = GM . Si x = 0, entonces el peso del cuerpo de masa m en la supercie de la tierra 1 es: w(0) = mg = kRm , entonces k1 = gR2 , por lo tanto el peso de un cuerpo 2 mgR2 a una distancia x de la supercie de la tierra es: w(x) = (x+R)2 .
o. d
eM
atem
atic
as
3.5. APLICACIONES A LA FISICA x + w(x)
79
0 R
Figura 3.12
Ejercicio 3. Una bala se introduce en una tabla de h = 10 cm. de espesor con una velocidad v0 = 200 mt/seg, traspasndola con v1 = 80 mt/seg. a Suponiendo que la resistencia de la tabla al movimiento de la bala es proporcional al cuadrado de la velocidad. Hallar el tiempo que demora la bala en atravesar la tabla. (Rta.: t = h0 (v1 v0 ) = 40003 2,5 seg.) v1 ln
v0 v1 ln
v0
Un iv
ersi
Ejercicio 2. En el interior de la tierra la fuerza de gravedad es proporcional a la distancia del centro, si se perfora un oricio que atraviese la tierra de polo a polo y se lanza una piedra en el oricio con velocidad v0 , con que velocidad llegar al centro? a 2 (Rta.: v = gR + v0 , donde R es el radio de la tierra.)
dad
de
An tio
Ejercicio 1. Un torpedo se desplaza a una velocidad de 60 millas/hora en el momento de agotarse el combustible; si el agua se opone al movimiento con una fuerza proporcional a su velocidad y si en una milla de recorrido reduce su velocidad a 30 millas/hora. A que distancia se detendr? a (Rta.: 2 millas)
qui
a, D
ept
o. d
2 Por lo tanto, v0 2gR de aqu conclu mos que la velocidad de escape v0 = 2gR
eM
atem
atic
as
tierra
80 CAP ITULO 3. APLIC. DE LAS E.D. DE PRIMER ORDEN Ejercicio 4. Una cadena de 4 pies de longitud tiene 1 pie de longitud colgando del borde de una mesa. Despreciando el rozamiento, hallar el tiempo que tarda la cadena en deslizarse fuera de la mesa. 4 (Rta.: t = ln(4 + 15) seg.) g Ejercicio 5. Un punto material de masa un gramo se mueve en l nea recta debido a la accin de una fuerza que es directamente proporcional al o tiempo calculado desde el instante t = 0 e inversamente proporcional a la velocidad del punto. En el instante t = 10 seg., la v = 50cm/seg y la f = 4 dinas. Qu velocidad tendr el punto al cabo de un minuto desde el comienzo e a del movimiento? (Rta.: v = 72500 cm./seg.= 269,3 cm/seg.) Ejercicio 6. Un barco retrasa su movimiento por accin de la resistencia o del agua, que es proporcional a la velocidad del barco. La velocidad inicial del barco es 10 mt/seg, despus de 5 seg. su velocidad ser 8 mt/seg. Despus e a e de cuanto tiempo la velocidad ser 1 mt/seg ? a ln 10 (Rta.: t = 5 ln 0,8 seg.) Ejercicio 7. Un cuerpo de masa M se deja caer desde el reposo en un medio que ofrece una resistencia proporcional a la magnitud de la velocidad. Encuentre el tiempo que transcurre hasta que la velocidad del cuerpo alcance el 80 % de su velocidad l mite. M (Rta.: t = k ln 0,2)
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 4
atem
d2 dx2
d dx
d dx
2 = D x Dx = D x = D 2
en general,
dm dxm
m m1 = Dx = Dm = Dx (Dx )
Un iv
Si no hay ambigedad con respecto a la variable independiente, tomareu mos: Dx = D.
ersi
dad
i)
d dx
= Dx
81
de
Notacin y conceptos: o
An tio
donde h(x) es una funcin continua en I = [a, b] y a0 , a1 , a2 , ..., an son o constantes y an = 0.
qui
an
dn1 y dy dn y + an1 n1 + ... + a1 + a0 y = h(x), n dx dx dx
a, D
ept
Utilizando algebra lineal, estudiaremos la E.D.O. lineal de orden n con coecientes constantes.
o. d
4.1.
INTRODUCCION
eM
atic
TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
as
82
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES
ii) I = [a, b] iii) C[a, b] = C(I) : clase de todas las funciones continuas en el intervalo I C [a, b] = C (I) : clase de todas las funciones que tienen primera derivada continua en I (o funciones continuamente diferenciables en I). C (I) C(I) ya que toda funcin que es derivable en I es continua en o I. C 2 (I) = C 2 [a, b] : la clase de todas las funciones que tienen segunda derivada continua en I. En general, C n (I) = C n [a, b] : clase de todas las funciones que tienen derivada de orden n continua en I.
Si f, g C(I) y R , denimos:
a) x I : (f + g)(x) = f (x) + g(x) C(I) b) x I : (f )(x) = f (x) C(I) En general, si
Con las operaciones denidas en a) y b) podemos probar que C(I) es un espacio vectorial sobre R . Y de (4.1) y (4.2) podemos concluir que C n (I) es un subespacio vectorial de C(I) para n 1.
Un iv
x I : (f )(x) = f (x) C n (I)
ersi
f, g C n (I) x I : (f + g)(x) = f (x) + g(x) C n (I)(4.1) (4.2)
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
Obsrvese que: C(I) C (I) C 2 (I) . . . C n (I) . . . e
o. d
eM
atem
atic
as
4.1. INTRODUCCION
83
En general, si n m, entonces C n (I) es subespacio vectorial de C m (I). Nota: estos espacios son de dimensin innita. o iv) Como
d (f dx
+ g)(x) =
d (f (x) dx
+ g(x)) =
d f (x) dx
d g(x) dx
es lo mismo que D(f + g)(x) = D(f (x) + g(x)) = Df (x) + Dg(x) y tambin D(f )(x) = D(f (x)) = Df (x), e
En el algebra lineal se tiene que si T1 : U V y T2 : U V son transformaciones lineales, entonces, T1 + T 2 : U V x (T1 + T2 )(x) = T1 (x) + T2 (x)
son tambin transformaciones lineales. Por ejemplo: D + D 2 es una Transe formacin Lineal, denida por: o D + D2 : C 2 (I) C(I)
Un iv
T1 : U V x (T1 )(x) = T1 (x)
ersi
dad
de
An tio
qui
Por denicin D 0 : C(I) C(I) es la transformacin identidad, es o o decir, f D 0 f = f .
a, D
ept
En general, D n : C n (I) C(I) es una transformacin lineal. o
o. d
Anlogamente, D 2 : C 2 (I) C(I) es una transformacin lineal. a o
eM
atem
por tanto, podemos decir que D : C (I) C(I) es una transformacin o lineal .
atic
as
84
En general: an (x)Dn + an1 (x)Dn1 + + a1 (x)D + a0 (x)D0 : C n (I) C(I) es una Transformacin Lineal. o Esta Transformacin Lineal se le denomina operador diferencial lineal o de orden n, donde an (x), . . . , a0 (x) son funciones continuas en I y an (x) = 0 en I.
operador diferencial de orden n con coecientes variables
F.I. = e yex =
2
2x dx
2
F.I. = ex
Un iv
(D + 2xD0 )y = 0 Dy + 2xy = 0 (E.D lineal en y con p(x) = 2x y Q(x) = 0)

2
ersi
Ejemplo 2. Hallar el ncleo del operador L(D) = D + 2xD 0 u Solucin: o
dad
ex 0 dx + C y = Cex
de
Observacin: Resolver la E.D. L(D)y = 0 es lo mismo que hallar el o ncleo del operador diferencial L(D). u
An tio
y = x2 C (I) L(D)(x2 ) = (D + 2xD 0 )(x2 ) = D(x2 ) + 2xD0 (x2 ) = 2x + 2xx2 = 2x + 2x3 C(I)
qui
a, D
ept
Ejemplo 1. Si L(D) = D + p(x) = D + 2x y f (x) = x2 . Aplicar L(D) a la funcin f (x) o Solucin: o
o. d
eM
Si y C (I) L(D)y C(I)
atem
L(D) =
an (x)Dn + an1 (x)Dn1 + + a1 (x)D + a0 (x)D0
atic
Este operador diferencial se denota por:
as
4.1. INTRODUCCION Ncleo L(D) = {Cex /C R } u como ex genera todo el ncleo dim ncleo = 1. u u
2 2
85
Teorema 4.1 (Principio de superposicin). o Si y1 , y2 , . . . , yn pertenecen al ncleo de L(D), entonces la combinacin liu o neal: n Ci yi y n 1 est en el ncleo de L(D) a u i=1 Demostracin: sea y = C1 y1 + C2 y2 + . . . + Cn yn , veamos que y est en el o a ncleo, es decir, veamos que L(D)y = 0 . u Como y1 , y2 , . . . , yn estn en el ncleo de L(D), entonces L(D)yi = 0, para i = a u 1, . . . , n Como L(D) es un operador lineal, entonces L(D)y = L(D)(
i=1
C i yi ) =
i=1
L(D)(Ci yi ) =
luego y esta en el ncleo de L(D) u Producto de Operadores Diferenciales:
Analicemos esta operacin con un ejemplo, sean: o L1 (D) = D + 2D 0 , L2 (D) = D2 + 3D0
L1 (D)L2 (D) : C 3 (I) C(I) es una Transformacin Lineal o operador
ersi
dad
de
donde y es una funcin o
= (D + 2D 0 ) (D2 y + 3D0 y) operador funcin o 2 0 = D(D y) + D(3D y) + 2D0 (D2 y) + 2D0 (3D0 y)
Un iv
L1 (D)L2 (D)y = (D + 2D0 ) (D2 + 3D0 ) y
An tio
qui
operador
a, D
ept
o. d
i=1
eM
Ci L(D)yi = 0
atem
atic
as
86
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES = D3 y + 3Dy + 2D 2 y + 6D0 y = (D3 + 2D2 + 3D + 6D0 )y L1 (D)L2 (D) = D3 + 2D2 + 3D + 6D0 De la misma manera se calcula L2 (D)L1 (D), con el siguiente resultando: L2 (D)L1 (D) = D3 + 2D2 + 3D + 6D0 = L1 (D)L2 (D)
por lo tanto
L2 (D) L1 (D)y = (xD 2 + D + xD0 )(D + xD 0 )y = (xD2 + D + xD0 )(Dy + xD 0 y) = (xD2 + D + xD0 )(Dy + xy) = xD2 (Dy + xy) + D(Dy + xy) + xD 0 (Dy + xy) = xD2 (Dy) + xD 2 (xy) + D(Dy) + D(xy) + x(Dy + xy) = xD3 y + xDD(xy) + D 2 y + xDy + y + xDy + x2 y
Un iv
ersi
Ahora hallemos L2 (D) L1 (D) de la siguiente manera:
dad
L1 (D) L2 (D) = xD 3 + (2 + x2 )D2 + 2xD + (1 + x2 )D0
de
An tio
L1 (D) L2 (D)y = (D + xD 0 )(xD2 + D + xD0 )y = (D + xD 0 )(xD2 y + Dy + xD0 y) = D(xD2 y) + D2 y + D(xy) + xD 0 (xD2 y) + (xD 0 )Dy+ + (xD0 )(xD0 y) = xD3 y + D2 y + D2 y + xDy + y + x2 D2 y + xDy + x2 y = xD3 y + (2 + x2 )(D2 y) + 2xDy + (1 + x2 )y
qui
a, D
ept
o. d
Primero hallemos L1 (D) L2 (D), para ello calculemos
eM
Ejemplo 3. L1 (D) = D + xD 0 ,
L2 (D) = xD 2 + D + xD0
atem
Cuando L1 (D) y L2 (D) tienen coecientes variables, entonces, en general L1 (D)L2 (D) = L2 (D)L1 (D).
atic
as
lo cual nos permite decir que el producto es conmutativo siempre y cuando los coecientes sean constantes.
4.1. INTRODUCCION = xD3 y + xD(xDy + y) + D 2 y + xDy + y + xDy + x2 y = xD3 y + x(D(xDy) + Dy) + D 2 y + xDy + y + xDy + x2 y = xD3 y + x(xD2 y + Dy + Dy) + D 2 y + xDy + y + xDy + x2 y = xD3 y + x(xD2 y + 2Dy) + D 2 y + Dy + y + xDy + x2 y = xD3 y + x2 D2 y + 2xDy + D 2 y + xDy + y + xDy + x2 y = xD3 y + (x2 + 1)D2 y + (3x + 1)Dy + (x2 + 1)y = (xD3 + (x2 + 1)D2 + (3x + 1)D + (x2 + 1)D0 )y
87
Denicin 4.1 (Condicin inicial). Es una o varias condiciones que se le o o colocan a una E.D.O. en un punto. Ejemplo 4. y +k 2 y = 0, con las condiciones iniciales: y(0) = 1, y (0) = 1 Denicin 4.2 (Condicin de Frontera). Es una o varias condiciones o o que se le colocan a una E.D.O. en varios puntos. Ejemplo 5. y + k 2 y y(0) = 1, y (1) = 1 = 0, con las condiciones de frontera:
a) La condicin inicial y(0) = 0 tambin puede ser cambiada por la condio e cin inicial y(a) = b con (a, b) en el rectngulo R o a b) Es importante anotar que este es un teorema de validez local, es decir, se cumple en un intervalo que contiene al punto donde se da la condicin o
Un iv
Nota:
ersi
a Si f, f son continuas en un rectngulo R : |x| a y |y| b, entonces y existe un intervalo |x| h a en el cual existe una solucin unica y = (x) o del problema de valor inicial (P.V.I.): y = f (x, y) con y(0) = 0.
dad
de
Teorema 4.2 (de Picard).
An tio
Los teoremas que se enuncian a continuacin son teoremas de existencia o y unicidad, se demuestran en el Apndice A. e
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
Luego L2 (D)L1 (D) = xD 3 + (x2 + 1)D2 + (3x + 1)D + (x2 + 1)D0 = L1 (D) L2 (D)
as
88
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES inicial, por fuera de este intervalo puede ocurrir que la solucin no o sea unica; pero cuando el operador diferencial es lineal y todos los coecientes ai (x) para i = 0, 1, . . . , n son continuos en R y an = 0 en R (en particular cuando los ai (x) son constantes para i = 0, 1, . . . , n), entonces la solucin es continua y global, es decir, se cumple en todo o R , como se demuestra en el corolario A.1 del Apndice. e
y(x0 ) = y0 , y (x0 ) = y1 , y (x0 ) = y2 , . . . , y (n1) (x0 ) = yn1 , tiene una unica solucin. o
Ejemplo 6. Teniendo en cuenta el Teorema de Picard, analizar la E.D. xy = 2y, y(2) = 4
y para la condicin inicial y(2) = 4 se tiene que C = 1. De la E.D. tenemos o y y 2 que y = f (x, y) = 2 x . Por lo tanto f (x, y) = 2 x y f = x son discony tinuas en x = 0, como la condicin esta dada en x = 2, entonces estas o funciones son continuas en este punto y por el Teorema de Picard existe un intervalo, en este caso (, 0), para el cual la solucin es unica y es y = x2 , o por fuera de este intervalo, por ejemplo en R , puede no ser unica, por ejemplo y = x2 , y= x2 , si 2 x , si
Un iv
ersi
dad
y = Cx2 ,
de
Separando variables, obtenemos la siguiente solucin general o
An tio
Solucin: obsrvese que esta E.D. es lineal, con a1 (x) = x y por tanto o e a1 (0) = 0 (es decir, a1 (x) no es diferente de cero x R ), lo que indica que la solucin no es global, como lo veremos a continuacin. o o
qui
a, D
x2 , si 0, si
x0 x>0
ept
o. d
eM
atem
Teorema 4.4. Sea L(D) un operador diferencial lineal de orden n en I y sea x0 un elemento de ese intervalo (x0 I), entonces y0 , y1 , . . . , yn1 reales cualesquiera el P.V.I.: L(D)y = h(x), con
atic
as
Teorema 4.3. Sea L(D) un operador diferencial lineal de primer orden en el intervalo I y sea x0 I, entonces y0 el P.V.I.: L(D)y = Q(x) con y(x0 ) = y0 tiene una solucin unica. o
y=
x0 x>0
4.1. INTRODUCCION
89
son soluciones en R y todas tres pasan por el punto (2, 4) como lo vemos en la gura 4.1 y (2, 4)
y = x2
Figura 4.1
C1 = 1 + 2 ln 2
luego y = 1 + 2 ln 2 2 ln |x| pasa por el punto (2, 1).
Un iv
y =1=
C2 2
C2 = 2 1 = C1 + (2) ln 2
ersi
y = 1 = C1 + C2 ln | 2|
esta es la solucin unica en (, 0) que o
dad
y =
C2 x
de
Solucin general (como lo veremos ms adelante) es: y = C1 + C2 ln |x| o a
An tio
Ejemplo 7. Dada las condiciones iniciales y(2) = 1, y (2) = 1 y la solucin general y = C1 + C2 ln |x| de la E.D. xy + y = 0, hallar C1 y C2 . o Solucin: o
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
x
y = x2
y = x2 y=0
90
4.2.
DIMENSION DEL ESPACIO VECTO RIAL SOLUCION DE UNA E.D.O.
Dijimos que C n (I) tiene dimensin innita, pero el espacio solucin de la o o E.D.O. L(D)y = 0 (con L(D) un operador diferencial lineal de orden n), es el ncleo de L(D), el cual tiene dimensin n, como lo veremos en los teoremas u o que expondremos a continuacin. o Denicin 4.3. o a) Decimos que las n funciones y1 , y2 , . . . , yn son linealmente dependientes en un intervalo I si existen constantes C1 , C2 , . . . , Cn no todas nulas tales que C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) = 0 para todo x en I. b) Si para todo x en I
Nota: demostrar que n funciones son linealmente independientes es a veces complicado, pero cuando las n funciones son soluciones de una E.D. lineal homognea el problema se vuelve ms sencillo, utilizando el Wronskiano. e a Denicin 4.4 (Wronskiano). Sean y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x) en C n1 (I), el o determinante: y1 (x) y2 (x) ... yn (x) y1 (x) y2 (x) ... yn (x) W (y1 , y2 , . . . , yn ) = det . . . ... . . . . . . (n1) (n1) (n1) y1 (x) y2 (x) . . . yn (x) con x I, se le llama el Wronskiano de y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x). Obsrvese que el Wronskiano depende de la variable x. e En particular cuando n = 2, el Wronskiano tiene la siguiente propiedad.
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
implica que C1 = C2 = . . . = Cn = 0, entonces decimos que y1 , y2 , . . . , yn son linealmente independientes en el intervalo I.
a, D
C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) = 0
ept
o. d
eM
atem
atic
as
4.2. DIMENSION DEL ESP. VECT. SOL. DE UNA E.D.O. 91 Observacin (Frmula de Abel): para n = 2 o o y y W (y1 , y2 ) = det 1 2 y1 y2 Consideremos la E.D.O. lineal, homognea de orden dos: e y + a(x)y + b(x)y = 0, donde a(x) y b(x) son continuas en I y sean y1 , y2 soluciones de esta E.D., luego
como
Luego en (4.7): W + a(x)W = 0, lineal en W de primer orden . Su solucin es W e o

a(x)dx
= C, luego la solucin general es o
Obsrvese que cuando e
C=0W =0
Un iv
Esta solucin general es llamada Frmula de Abel. o o y si C=0W =0
Lema 4.1. El Wronskiano de n soluciones y1 , y2 , . . . , yn linealmente dependientes es idnticamene cero. e
ersi
W = C e
dad
de
>0
a(x)dx
An tio
W (y1 , y2 ) = y1 y2 y2 y1 W (y1 , y2 ) = y1 y2 + y1 y2 y2 y1 y2 y1 = y 1 y2 y 2 y1
qui
a, D
ept
(4,6) (4,5) : y2 y1 y1 y2 + a(x)(y2 y1 y1 y2 ) = 0
o. d
eM
(4,3) y2 : y1 y2 + a(x)y1 y2 + b(x)y1 y2 = 0 (4,4) y1 : y2 y1 + a(x)y2 y1 + b(x)y1 y2 = 0
atem
atic
y1 + a(x)y1 + b(x)y1 = 0 y2 + a(x)y2 + b(x)y2 = 0
as
(4.3) (4.4) (4.5) (4.6) (4.7)
92
Demostracin: supongamos que para todo x en I o C 1 y1 + C 2 y2 + . . . + C n yn = 0 donde algunas de los Ci = 0. Derivando n 1 veces, obtenemos C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) =0 C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) =0 =0 C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) .................................................. (n1) (n1) (n1) C 1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) = 0
Demostracin: la parte a) ya se demostr en el Lema anterior. o o b)) Hagamos la demostracin por el contra-rec o proco, es decir, supongamos que existe a en I tal W (a) = 0 y veamos que y1 , y2 , . . . , yn son linealmente dependientes. Como W (a) es el determinante del sistema: C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0
Un iv
ersi
dad
b) y1 , y2 , . . . , yn son linealmente independientes, si y solo si el Wronskiano W (x) = 0 para todo x en I.
de
An tio
a) Si y1 , y2 , . . . , yn son linealmente dependientes, entonces el Wronskiano W (x) 0 en I.
qui
en el intervalo I y en ste intervalo las funciones ai (x) son continuas en I. e Entonces
a, D
an (x)y (n) + . . . + a1 (x)y + a0 (x)y = 0
ept
o. d
Teorema 4.5. Si y1 , y2 , . . . , yn son n soluciones de la E.D. lineal homognea de orden n e
eM
que se cumplen para todo x en I. Este sistema homogneo de n ecuaciones e con n incgnitas tiene solucin distinta de la trivial si y solo si el determinante o o del sistema (o sea el Wronskiano) se anula en I, es decir si y solo si W (x) = 0 para todo x en I.
atem
atic
as
4.2. DIMENSION DEL ESP. VECT. SOL. DE UNA E.D.O. 93 C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0 C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0 ............................................... C 1 y1
(n1)
(a) + C2 y2
(n1)
(n1) (a) + . . . + Cn yn (a) = 0
Y (x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x)
Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0 Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0 Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = 0 ........................................................ Y (n1) (a) = C1 y1 en conclusin o (a) + C2 y2
(n1) (a) + . . . + Cn yn (a) = 0
Y (a) = Y (a) = . . . = Y (n1) (a) = 0 por otro lado sabemos que la funcin nula H(x) 0 es tambin una solucin o e o de la E.D. an (x)y (n) + . . . + a1 (x)y + a0 (x)y = 0
Y (x) = H(x) = 0 = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) y como algunos de estos Ci son diferentes de cero, entonces y1 , y2 , . . . , yn son linealmente dependientes. ) Supongamos que W (x) = 0 para todo x I y veamos que
Un iv
ersi
la cual satisface las condiciones iniciales anteriores y por el teorema de existencia y unicidad, podemos armar que
dad
de
An tio
qui
(n1)
(n1)
a, D
ept
o. d
eM
y por el principio de superposicin Y (x) es solucin de la E.D.. Evaluemos o o esta nueva funcin y sus derivadas hasta de orden n 1 en a o
atem
atic
as
donde los Ci son las incgnitas y como W (a) = 0 (determinante de los o coecientes del sistema) y por lo que sabemos del algebra lineal, este tiene una solucin distinta de la trivial, es decir existen Ci = 0. o Con esta solucin no trivial denamos la siguiente funcin o o
94
y1 , y 2 , . . . , y n son linealmente independientes. Supongamos que y1 , y 2 , . . . , y n son linealmente dependientes, por lo tanto (por la parte a)) W (x) 0 (Absurdo!) Teorema 4.6 (Dimensin del N cleo). o u n Sea L(D)y = an (x)D y + an1 (x)Dn1 y + . . . + a1 (x)Dy + a0 (x)y = 0 una E.D.O. lineal de orden n con coecientes continuos denida en el intervalo I, entonces el espacio solucin de L(D) (o sea el ncleo de L(D)), tiene o u dimensin n. o Demostracin: sea Y (x) una solucin de la E.D. y sean y1 , y2 , . . . , yn , n o o soluciones linealmente independientes de la E.D. Veamos que Y (x) se puede expresar como una combinacin lineal de y1 , y2 , . . . , yn . o Sea a un punto de I y consideremos el siguiente sistema: Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) .......................................................
luego, por el principio de superposicin, G(x) es solucin; evaluemos esta o o funcin y sus derivadas hasta de orden n 1 en a: o G(a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = Y (a)
Un iv
el determinante de los coecientes del sistema es el Wronskiano evaluado en a, es decir, W (a) y como y1 , y2 , . . . , yn son linealmente independientes entonces W (a) = 0, esto quiere decir que existe al menos un Ci = 0. Con los C1 , C2 , . . . , Cn (al menos uno de ellos es diferente de cero) denimos la funcin o G(x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x)
ersi
dad
de
Y (n1) (a) = C1 y1
(n1)
(a) + C2 y2
An tio
Y (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a)

(n1) (n1) (a) + . . . + Cn yn (a)
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
4.2. DIMENSION DEL ESP. VECT. SOL. DE UNA E.D.O. 95 G (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = Y (a) G (a) = C1 y1 (a) + C2 y2 (a) + . . . + Cn yn (a) = Y (a) ............................................................ G(n1) (a) = C1 y1
(n1) (n1) (n1) (a) + . . . + Cn yn (a) = Y (n1) (a)
(a) + C2 y2
Nota:
ii. Si las n-tuplas

(n1)
y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x)
W (y1 , y2 ) =
= m2 e(m1 +m2 )x m1 e(m1 +m2 )x
Un iv
Solucin: ms adelante veremos que y1 , y2 son soluciones de una E.D. o a lineal de segundo orden con coecientes constantes. e m1 x e m2 x m 1 e m1 x m 2 e m2 x
ersi
Ejemplo 8. Si y1 = em1 x , y2 = em2 x con m1 = m2 , mostrar que y1 y y2 son linealmente independientes.
dad
de
son linealmente independientes en I.
An tio
son linealmente independientes, entonces las funciones
qui
(yn (a), yn (a), . . . , yn
(n1)
a, D
(a)) (y1 (a), y1 (a), . . . , y1 (n1) (y2 (a), y2 (a), . . . , y2 (a)) . . .
ept
(a))
o. d
eM
i. Lo que dice este teorema es que para resolver una E.D. lineal homognea e de orden n, se debe encontrar n soluciones linealmente independientes y la solucin general es la combinacin lineal de las n soluciones. o o
atem
atic
as
Es decir, las funciones G y Y coinciden en la condicin inicial, por tanto por o el teorema de existencia y unicidad, G(x) = Y (x) para todo x en I. Luego G(x) = Y (x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x)
96
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES = (m1 m2 ) e(m1 +m2 )x

=0 >0
= 0 por tanto y1 , y2 son linealmente independientes. Ejemplo 9. y1 = emx , y2 = xemx . Hallar W (y1 , y2 ). Solucin: ms adelante veremos que y1 , y2 son soluciones de una E.D. o a lineal de segundo orden con coecientes constantes.
Un iv
y1 , y2
son linealmente independientes.
ersi
>0
dad
= e2x sen 2 x + e2x sen x cos x e2x cos2 x e2x sen x cos x = e2x ( sen 2 x + cos2 x) = e2x = 0
de
An tio
W (y1 , y2 ) =
ex sen x ex cos x x x cos x + e sen x e sen x + ex cos x
qui
a, D
a Solucin: ms adelante veremos que y1 , y2 son soluciones de una E.D. o lineal de segundo orden con coecientes constantes.
ept
Ejemplo 10. y1 = ex sen x, y2 = ex cos x. Hallar W (y1 , y2 )
o. d
= mxe2mx + e2mx mxe2mx = e2mx > 0 y1 , y2 son linealmente independientes.
eM
atem
atic
W (y1 , y2 ) =
emx xemx mx me mxemx + emx
as
4.3. METODO DE REDUCCION DE ORDEN
97
4.3.
METODO DE REDUCCION DE ORDEN
FORMULA DE DALEMBERT (Construccin de una segunda o Solucin a partir de una solucin conocida). o o Dada la E.D.O.: a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0 con a2 (x) = 0 en I y a2 (x), a1 (x), a0 (x) continuas en I; dividiendo en la E.D.O. original por a2 (x) y haciendo P (x) = a1 (x) y Q(x) = a0 (x) , se tiene: a2 (x) a2 (x) y + P (x)y + Q(x)y = 0 forma cannica o Sea y1 (x) y1 (x) = 0 en I. una solucin o conocida de la
atic
en
as
(4.8) I y
Supongamos y(x) = u(x)y1 (x) y hallemos u tal que y(x) sea una solucin. o Derivando dos veces , y = uy1 + u y1 y y = uy1 + u y1 + u y1 + u y1 y sustituyendo en la ecuacin diferencial (4.8): o uy1 + 2u y1 + u y1 + P (x)(uy1 + u y1 ) + Q(x)uy1 = 0 u[ y1 + P (x)y1 + Q(x)y1 ] + u y1 + u [ 2y1 + P (x)y1 ] = 0 Luego, u y1 + u [ 2y1 + P (x)y1 ] = 0
y1 W + W (2y1 + P (x)y1 ) = 0
W +
2y1 + P (x) W = 0, (lineal en W de primer orden) y1

2y1 +P (x) y1
Su F.I.= e
dx
Un iv
= eln y1 e
2 W y1 e
ersi
dad
de
Hagamos W = u (ste cambio de variable reduce el orden) e
An tio
= C
P (x) dx P (x) dx
2 = y1 e
qui
a, D
ept
P (x) dx
o. d
eM
, luego
atem
E.D.
98
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES De donde W =C e integrando u= C Por lo tanto y = uy1 = e
P (x) dx 2 y1
P (x) dx 2 y1
=u =
du dx
dx + C1
P (x) dx 2 y1
Cy1
dx + C1 y1
y
2 y1
combinacin lineal de o
2 y1
W (y1 , y2 ) =
2 y1
a, D
= e = e
P (x) dx P (x) dx
+ y 1 y1 >0
P (x) dx
ept
y1 y1 e
P (x) dx 2 y1
2 y1
+ y1
P (x) dx 2 y1
o. d
dx e
P (x) dx 2 y1
y1
y1
P (x) dx
dx y1 y1
eM
Veamos que y1 y y2 son linealmente independientes:
atem
Luego la segunda solucin es y2 = y1 o
P (x) dx
dx con y1 = 0 en I
atic
y1
y1
P (x) dx
as
dx dx
y + P (x)y + Q(x)y = 0
y2 = y 1
Nota: el mtodo es aplicable tambin para E.D. no homogneas: e e e y + P (x)y + Q(x)y = f (x) en este caso se supone y(x) = u(x)y1 (x) = uy1 y se llega a la E.D. lineal en W de primer orden: W + 2y1 f (x) + P (x) W = y1 y1
Un iv
ersi
2 y1
dx (Frmula de DAlembert) o
dad
P (x) dx
de
En conclusin, si y1 es una solucin, con y1 = 0 en I, entonces o o
An tio
Luego y1 , y2 son soluciones linealmente independientes de la E.D.
qui
4.3. METODO DE REDUCCION DE ORDEN
99
y se continua de la misma manera anterior. Ejemplo 11. Sea x2 y xy + 2y = 0, (E.D. de Cauchy), sabiendo que y1 = x sen (ln x) es una solucin de la E.D. Hallar y2 o Solucin. Dividiendo por x2 se tiene: o 1 2 y y + 2y = 0 x x
y2 = x sen (ln x)
x2
= x sen (ln x) = x sen (ln x) = x sen (ln x) = x cos(ln x)
y = C1 x sen (ln x) + C3 x cos(ln x)
Utilizando el mtodo de reduccin de orden resolver los siguientes ejercie o cios.
Un iv
ersi
y = C1 x sen (ln x) + C2 (x cos(ln x))
dad
de
La solucin general es : y = C1 y1 + c2 y2 o
An tio
csc2 u du = x sen (ln x) cot u = x sen (ln x) cot(ln x)
qui
a, D
u = ln x du = dx x
ept
o. d
= x sen (ln x)
x dx sen (ln x) dx dx x sen 2 (ln x) du sen 2 u
eM
atem
e x dx dx = x sen (ln x) x2 sen 2 (ln x)
eln(x) dx x2 sen (ln x)
atic
as
Veremos ms adelante que y1 = x sen (ln x) es una solucin de la ecuacin a o o de Cauchy, entonces la segunda solucin es: o
100
Ejercicio 1. x2 y 7xy + 16y = 0 y1 = x4 es una solucin. Hallar y2 o 4 (Rta.: y2 = x ln |x|) Ejercicio 2. x2 y + 2xy 6y = 0 y1 = x2 es una solucin. Hallar y2 o 1 (Rta.: y2 = 5x3 ) Ejercicio 3. xy + y = 0, y1 = ln x es una solucin. Hallar y2 o (Rta.: y = 1) y2 (Rta.: y2 = x cos(ln x))
Un iv
Ejercicio 8: Utilizando el mtodo de reduccin de DAlembert resolver e o la E.D. lineal no homognea: (x 1)y xy + y = 1 sabiendo que y1 = ex es e una solucin a la homognea asociada. Obsrvese que obtenemos una segunda o e e solucin y una solucin particular. o o (Rta.: y = 1 + C1 x + C2 ex )
ersi
dad
de
An tio
b)Hallar la solucin general de la E.D. de la parte a) cuando n = 1, 2, 3 o (Rta.: a) y1 = ex , y2 = ex xn ex dx, b) y = c1 ex + c2 (x + 1), y = c1 ex + c2 (x2 + 2x + 2), y = c1 ex + c2 (x3 + 3x2 + 6x + 6).)
qui
xy (x + n)y + ny = 0
a, D
Ejercicio 7. a) Si n es un entero positivo, hallar dos soluciones linealmente independientes de
ept
o. d
Ejercicio 6. Hallar la solucin general de y f (x)y + (f (x) 1)y = 0 o [2x+ f (x) dx] x x dx) (Rta.: y = c1 e + c2 e e
eM
Ejercicio 5. Hallar la solucin general de xy xf (x)y + f (x)y = 0. o f (x) dx 2 dx) (Rta.: y = c1 x + c2 x x e
atem
atic
as
Ejercicio 4. x2 y xy + 2y = 0, y1 = x sen (ln x) es una solucin. Hallar o
4.4. E.D. LINEALES CON COEFICIENTES CONST.
101
4.4.
4.4.1.
E.D. LINEALES CON COEFICIENTES CONSTANTES

E.D. LINEALES DE ORDEN DOS
dy + dx a dx
Sabemos que luego el F.I. = e
ay = 0 es lineal de primer orden, donde p(x) = a. = eax y su solucin es o yeax = C y = Ceax
ay + by + cy = 0,
atem
atic
Por similitud con la E.D.O. de primer orden y coecientes constantes, vamos a suponer que la E.D. lineal de segundo orden y coecientes constantes: (4.9)
o sea que
ay + by + cy = 0
Con las ra de la ecuacin caracter ces o stica suceden tres casos: 1. Que tenga ra reales y diferentes. ces 2. Que tenga ra reales e iguales. ces
3. Que tenga ra complejas conjugadas. ces Caso 1. Ra ces reales y diferentes Si las ra ces son m1 y m2 , con m1 = m2 , luego y1 = em1 x y y2 = em2 x son linealmente independientes y por tanto la solucin general es o y = C 1 e m1 x + C 2 e m2 x .
Un iv
ersi
dad
de
An tio
la cual llamamos ecuacin caracter o stica o ecuacin auxiliar de la E.D.: o
qui
am2 + bm + c = 0,
a, D
y sustituyendo en la E.D. (4.9): am2 emx + bmemx + cemx = 0 luego emx (am2 + bm + c) = 0
ept
o. d
tiene por solucin una funcin exponencial de la forma: y = emx , derivando o o dos veces se tiene y = memx , y = m2 emx
eM
as
102
Ejemplo 12 Hallar la solucin general de 2y 5y 3y = 0 o Solucin: o Ecuacin caracter o stica: 2m2 5m 3 = 0 5 25 + 24 57 m= m= 4 4 m1 = 3 , m 2 =

1
1 2
ay + by + cy = 0
dividiendo por a para conseguir la forma cannica, se tiene o
qui
a, D
mx
b c y + y + y = 0. a a e
P (x) dx 2 y1
ept
e a dx dx e2mx
b
ersi
y2 = e
mx
eax dx = emx (2 b x) e 2a
dad
como ay + by + cy = 0 am2 + bm + c = 0 (ecuacin caracter o stica) b b2 4ac ; pero como las ra son iguales, entonces ces y sus ra son m1,2 = ces 2a b el discriminante b2 4ac = 0, por lo tanto m1,2 = m = 2a , luego:
de
An tio
y2 = y 1
dx = e
luego la solucin general es: y = C1 emx + C2 xemx o Ejemplo 13. 4y 4y + y = 0. Hallar la solucin general. o Solucin: o Ecuacin caracter o stica: 4m2 4m + 1 = 0 = (2m 1)2 = 0 por lo tanto m = 1 (con multiplicidad 2) 2
Un iv
o. d
dx = xemx
eM
atem
ces reales e iguales: en este caso las ra son de multiplices Caso 2. Ra cidad dos. Sea m (con multiplicidad 2) y1 = emx es una solucin. o Utilicemos el mtodo de DAlembert para hallar la segunda sulucin de e o
atic
as
La solucin general es y = C1 e3x + C2 e 2 x o
4.4. E.D. LINEALES CON COEFICIENTES CONST. La solucin general es: y = C1 e 2 + C2 xe 2 o

x x
103
ces complejas y conjugadas Caso 3. Ra Supongamos que m1 = + i es una ra de la ecuacin auxiliar y por tanto z o su conjugada m2 = i es la otra ra donde es la parte real y es z, la parte imaginaria; recordando que ei = cos + i sen (Frmula de Euler) o entonces la solucin general es o y = C1 e(+i)x + C2 e(i)x = C1 ex eix + C2 ex eix = ex (C1 eix + C2 eix ) = ex [(C1 + C2 ) cos x + i(C1 C2 ) sen x] = ex [K1 cos x + K2 sen x]
y = K1 ex cos
2x + K2 ex sen 2x
luego, la solucin general es: y = K1 ex cos x + K2 ex sen x. o (ii) Para la E.D.: (D a)y = 0 la ecuacin caracter o stica es ma=0m=a
Un iv
m=
42 4(2 + 2 ) 2 2i = = i 2 2
ersi
Nota: (i): observe que si [D 2 2D + 2 + 2 ]y = 0 entonces la ecuacin caracter o stica es: m2 2m + 2 + 2 = 0 y las ra son: ces
dad
de
An tio
sus ra son m1,2 = 22 2i ces 2 o sea que = 1 , = 2 . La solucin general es o
qui
a, D
m=
ept
Ejemplo 14. y 2y + 3y = 0 Solucin: o Ecuacin caracter o stica: m2 2m + 3 = 0
4 4(3) 2 8 = 2 2 = 1 2i
o. d
eM
y = K1 ex cos x + K2 ex sen x.
atem
En resumen, la solucin general es: o
atic
as
104
por lo tanto y = Ceax es solucin de (D a)y = 0 y rec o procamente una ax solucin de (D a)y = 0 es y = Ce . o Ejercicios. Hallar la solucin general o la solucin particular de los sio o guientes ejercicios: 1. (D2 + 2D 3)y = 0 (Rta.: y = C1 ex + C2 e3x ) 2. D2 2D 3)y = 0 con y(0) = 0, y (0) = 4 (Rta.: y = ex e3x ) 3. (D2 6D + 9)y = 0 (Rta.: y = (C1 + C2 x)e3x ) 4. (D2 + 4D + 4)y = 0 con y(0) = 1, y (0) = 1 (Rta.: y = (1 + x)e2x ) 5. (D2 2D + 2)y = 0 (Rta.: y = C1 ex cos x + C2 ex sen x) 6.
d2 x dt2
Sea
donde a0 , a1 , , an son constantes, entonces su polinomio caracter stico es: an mn + an1 mn1 + + a1 m + a0 = 0 = Pn (m) Supongamos por ejemplo que este polinomio lo podemos factorizar as :
Un iv
an y (n) + an1 y (n1) + + a1 y + a0 y = 0
ersi
dad
4.4.2.
E.D. LINEALES DE ORDEN MAYOR QUE DOS
de
8. y + iy + 2y = 0 (Rta.: y = C1 cos x + C2 cos 2x + i(C1 sen x C2 sen 2x))
An tio
7. y + 2iy 10y = 0 (Rta.: y = C1 e3x cos x + C2 e3x cos x i(C1 e3x sen x + C2 e3x sen x))
qui
a, D
+ 2b dx + k 2 x = 0, k > b > 0 con x(0) = 0, x (0) = v0 dt (Rta.: x = ( va0 )ebt sen at, donde a = k 2 b2 )
ept
o. d
eM
atem
atic
as
4.4. E.D. LINEALES CON COEFICIENTES CONST.
105
2 2 2 Pn (m) = (mm1 )(mm2 )(mm3 )3 (m2 21 m+1 +1 )(m2 22 m+ 2 2 2 + 2 ) 2
entonces la solucin general esta dada por o y = C1 em1 x + C2 em2 x + C3 em3 x + C4 xem3 x + C5 x2 em3 x + + C6 e1 x cos 1 x + C7 e1 x sen 1 x + C8 e2 x cos 2 x+ + C9 e2 x sen 2 x + C10 xe2 x cos 2 x + C11 xe2 x sen 2 x
d d d d Ejemplo 15. 2 dxy 7 dxy + 12 dxy + 8 dxy = 0 5 4 3 2 Solucin: o
i 5 4 3 2
Para el factor 2m + 1 la solucin ser e 2 o a:
d d Ejercicio 2. 16 dxy + 24 dxy + = 0 9y 2 4 3 (Rta.: y = C1 cos 2 x + C2 x cos 23 x + C3 sen 23 x + C4 x sen 23 x)
Un iv
Hallar la solucin general o la solucin particular segn el caso en los o o u siguientes ejercicios: Ejercicio 1. y (5) + 5y (4) 2y 10y + y + 5y = 0 (Rta.: y = C1 ex + C2 xex + C3 ex + C4 xex + C5 e5x )
ersi
dad
Solucin general: y = C1 + C2 x + C3 e 2 + C4 e2x cos(2x) + C5 e2x sen (2x) o
de
Para el factor m2 4m + 8 las soluciones ser an: e2x cos 2x,

x
An tio
qui
1 luego las ra son m1 = 0 con multiplicidad 2, m2 = 2 ces 4 + 4i 4 16 32 = = 2 2i = 2, = 2 m3,4 = 2 2 Para el factor m2 , como el grado es 2, empezamos con la solucin bsica e0x o a y luego multiplicamos por x y as sucesivamente. O sea que las soluciones ser an: e0x = 1, xe0x = x
m2 (2m3 7m2 + 12m + 8) = m2 (2m + 1)(m2 4m + 8) = 0
a, D
ept
o. d
eM
d o En la E.D. reemplazo en cada dxy por mi y obtengo la ecuacin caraci ter stica: 2m5 7m4 + 12m3 + 8m2 = 0
atem
atic
e2x sen 2x.
as
106

4 3 2
d d d Ejercicio 3. dxy + dxy + dxy = 0 4 3 2 1 1 (Rta.: y = C1 + C2 x + C3 e 2 x cos 23 x + C4 e 2 x sen 23 x) d d Ejercicio 4. dxy 7 dxy 18y = 0 4 2 3x 3x (Rta.: y = C1 e + C2 e + C3 cos 2x + C4 sen 2x)
4 2
(Rta.: y = C1 e
Ejercicio 5.
d4 y dx4 2 x 2
cos
+ y = 0, (Ayuda: Completar cuadrados).

2 x+C2 e 2
2 x 2
sen
2 x+C3 e 2
2 x 2
cos
2 x+C4 e 2
2 x 2
sen
2 x) 2
ersi
Observaciones: 1.
dad
entonces decimos que el operador L(D) es el anulador de y = f (x).
de
L(D)y = L(D)f (x) = 0,
An tio
Denicin 4.5. Si y = f (x) una funcin que tiene n derivadas y L(D) es o o un operador diferencial lineal con coecientes constantes, tal que
qui
4.5.
OPERADOR ANULADOR
a, D
d2 dx2
ept
Ejercicio 8. Hallar el ncleo del siguiente operador diferencial: L(D) = u x x 3 2 D + D + D . (Rta.: N ucL(D) = 1, x, e 2 cos( 23 x), e 2 sen ( 23 x) )
o. d
Ejercicio 7. (D 3 + D2 D 1)y = 0 con las siguientes condiciones: y(0) = 1, y(2) = 0 y l y(x)x = 0 m 1 x (Rta.: y = (1 2 x)e )
Un iv
a) Si y = k constante, entonces k. b) Si y = x, entonces k.

d2 x dx2
dk dx
=0D=
eM
d dx d3 dx3
= 0 D2 =
es el anulador de x y de es el anulador de
c) Si y = x2 , entonces x2 , x, k.
d3 (x2 ) dx3
= 0 D3 =
atem
Ejercicio 6. (D 2 + 4D + 4)y = 0 tal que tenga una solucin que pase por o los puntos (0, 2), (2, 0) (Rta.: y = (2 x)e2x )
atic
es el anulador de
as
4.5. OPERADOR ANULADOR

x d) Si y = xn , entonces ddxn+1 = 0 Dn+1 = xn , xn1 , , x2 , x1 , k con n N.
n+1 n
107 es el anulador de
dn+1 dxn+1
Nota: Observemos que
dn+1 dxn+1
anula la combinacin lineal o
C1 k + C2 x + + Cn+1 xn que es un polinomio de grado n. 2. (D a)n es el anulador de las siguientes funciones: eax , xeax , x2 eax , , xn1 eax
ex cos x, xex cos x, x2 ex cos x, . . . , xn1 ex cos x
y tambin anula la combinacin lineal siguiente: e o C1 ex cos x + C2 xex cos x + + Cn xn1 ex cos x+ + k1 ex sen x + k2 xex sen x + + kn xn1 ex sen x = Pn1 (x)ex cos x + Qn1 (x)ex sen x donde Pn1 (x) y Qn1 (x) son polinomios de grado n 1. Si = 0, entonces (D 2 + 2 )n es el anulador de:
sen x, x sen x, x2 sen x, , xn1 sen x y de sus combinaciones lineales: C1 cos x + C2 x cos x + + Cn xn1 cos x+ k1 sen x+k2 x sen x+ +kn xn1 sen x = Pn1 (x) cos x+Qn1 (x) sen x
Un iv
cos x, x cos x, x2 cos x, , xn1 cos x
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
ex sen x, xex sen x, x2 ex sen x, . . . , xn1 ex sen x
ept
o. d
3. (D2 2D + 2 + 2 )n es el anulador de las funciones:
eM
C1 eax + C2 xeax + C3 x2 eax + + Cn xn1 eax = Pn1 (x)ex
atem
y tambin el anulador de la combinacin lineal siguiente: e o
atic
as
108
Si n = 1 y = 0, entonces D 2 + 2 es el anulador de: cos x, sen x o su combinacin lineal: C1 cos x + C2 sen x. o Ejemplo 16. Hallar el operador anulador de: ex + 2xex x2 ex Solucin: o Anulador de ex : D 1. Anulador de xex : (D 1)2 . Anulador de x2 ex : (D 1)3 . Por lo tanto el anulador de toda la expresin es: (D 1)3 o
Ejemplo 19. Hallar el operador anulador de: (2 ex )2 Solucin: o Como (2 ex )2 = 4 4ex + e2x , entonces Anulador de 4: D. Anulador de ex : D 1. Anulador de e2x : D 2. El anulador de toda la expresin es: D(D 1)(D 2) o Ejercicio 1. Encontrar el operador anulador de 8x sen x + 10 cos 5x (Rta.: D 2 (D2 + 1)(D 2 + 25))
Un iv
ersi
dad
de
An tio
Ejemplo 18. Hallar el operador anulador de: 13x + 9x2 sen 4x Solucin: o Anulador de x: D 2 . Anulador de x2 : D3 . Anulador de sen 4x: D 2 + 16 en este caso = 0 y = 4. Anulador de toda la expresin: D 3 (D2 + 16). o
qui
a, D
ept
Ejemplo 17. Hallar el operador anulador de: 3 + ex cos 2x Solucin: o Anulador de 3: D. Anulador de ex cos 2x: D2 2D + 1 + 4 = D 2 2D + 5, en este caso = 1 y = 2. Anulador de toda la expresin: D(D 2 2D + 5). o
o. d
eM
atem
atic
Obsrvese que para hallar el anulador, no interesan las coecientes 1, 2, 1 e de la expresin original. o
as
4.6. COEFICIENTES INDETERMINADOS
109
Este mtodo se aplica a E.D. lineales, con coecientes constantes, no hoe mogneas. e Sea L(D)y = f (x) una E.D. lineal, no homognea, de coecientes e constantes y de orden n. Si f (x) tiene una de las siguientes formas: a) f (x) = k, k constante b) f (x) = polinomio en x c) f (x) = exponencial de la forma ex
Un iv
ersi
4.6.
COEFICIENTES INDETERMINADOS
dad
de
Las siguientes secciones las dedicaremos a desarrollar tres mtodos para hale lar la solucin particular de E.D. no homogneas. El primer mtodo se llama o e e de Coecientes Indeterminados, el segundo mtodo se llama de Variacin de e o Parmetros y el tercer mtodo se llama de los Operadores Inversos. a e
An tio
qui
L(D)(yh + yp ) = L(D)yh + L(D)yp = 0 + f (x) = f (x)
a, D
La suma de las dos soluciones es la solucin general, es decir, si yh es la o solucin de la homognea asociada L(D)y = 0 y yp es la solucin particular o e o de L(D)y = f (x), entonces la solucin general es: y = yh + yp . En efecto, o
ept
o. d
e ii) La solucin particular de la no homognea. o
eM
i) La solucin a la homognea asociada, es decir, la solucin de o e o L(D)y = 0.
atem
Ejercicio 2. Encontrar el operador anulador de 3 + ex cos 2x (Rta.: D(D 2 2D + 5)) Ejercicio 3. Encontrar el operador anulador de x3 (1 5x) (Rta.: D 5 ) Ejercicio 4. Encontrar el operador anulador de ex sen x e2x cos x (Rta.: (D 2 + 2D + 2)(D 2 4D + 5)) Ejercicio 5. Encontrar el operador anulador de x2 ex + sen 2x + 5 (Rta.: D(D 1)3 (D2 + 4)) Ejercicio 6. Las ra de la ecuacin caracter ces o stica de una cierta ecuacin o diferencial son: m1 = 2 con multiplicidad dos, m2,3 = 1 3i. Hallar la ecuacin diferencial. o Observacin: la solucin de una ecuacin diferencial lineal no homognea, o o o e L(D)y = f (x) = 0 consta de la suma de dos soluciones que son:
atic
as
110
d) f (x) = cos x, f (x) = sen x e) f (x) = a sumas nitas de productos nitos de las expresiones anteriores, entonces es posible encontrar un operador L1 (D) que anule a f (x) y si esto sucede, entonces aplicamos L1 (D) a la ecuacin diferencial original, es decir: o L1 (D)L(D)y = L1 (D)f (x) = 0 Por lo tanto la expresin anterior es una E.D. lineal, homognea de coeo e cientes constantes, le aplicamos a esta ecuacin el mtodo de las homogneas o e e y hallamos su solucin general, de esta solucin general descartamos la parte o o correspondiente a la homognea asociada a la E.D. original, la parte restante e corresponde a la solucin particular que estamos buscando. Ilustremos esto o con un ejemplo. Ejemplo 20. Hallar la solucin particular y la solucin general de la E.D. o o y + 25y = 20 sen 5x. Solucin: o
y su ecuacin caracter o stica es m2 + 25 = 0,
Un iv
La ecuacin diferencial homognea asociada es o e (D2 + 25)y = 0
ersi
y = C1 cos 5x + C2 sen 5x + C3 x cos 5x + C4 x sen 5x
dad
Ecuacin caracter o stica: (m2 + 25)2 = 0 cuyas ra ces son m = 5i con multiplicidad 2 y por lo tanto = 0 y = 5; en consecuencia la solucin o general es:
de
An tio
y + 25y L1 (D)(y + 25y) 2 (D + 25)(y + 25y) (D2 + 25)2 y
= = = =
20 sen 5x L1 (D)(20 sen 5x) (D 2 + 25)(20 sen 5x) 0
qui
a, D
ept
El anulador de sen 5x: D 2 + 25 = L1 (D) Aplicamos este anulador a ambos lados de la E.D. original:
o. d
eM
atem
atic
as
(4.10)
4.6. COEFICIENTES INDETERMINADOS o sea que m = 5i (con = 0 y = 5) y su solucin es o y = C1 cos 5x + C2 sen 5x;
111
y por tanto en (4.10) descartamos esta expresin y nos queda la forma de la o solucin particular: o y = C3 x cos 5x + C4 x sen 5x = yp Como aparecen las constantes C3 y C4 , las hallamos de la siguiente manera: derivamos dos veces yp y la sustituimos en la E.D. original: yp = C3 (5x sen 5x + cos 5x) + C4 (5x cos 5x + sen 5x) yp = C3 (25x cos 5x 5 sen 5x 5 sen 5x) + +C4 (25x sen 5x + 5 cos 5x + 5 cos 5x) = C3 (25x cos 5x 10 sen 5x) + +C4 (25x sen 5x + 10 cos 5x) yp + 25yp = 20 sen 5x
Hallar la solucin general en los siguientes ejercicios: o Ejercicio 1. y + 2y + y = x2 ex 1 (Rta: y = C1 ex + C2 xex + 12 x4 ex )
Un iv
Por lo tanto la solucin particular es yp = 2x cos 5x o y la solucin general es: o y = yh + yp = = C1 cos 5x + C2 sen 5x + C3 x cos 5x = C1 cos 5x + C2 sen 5x 2x cos 5x
ersi
dad
de
en en en en
Anlisis de coecientes: a x cos 5x : 25C3 + 25C3 = 0 sen 5x : 10C3 = 20 C3 = 2 x sen 5x : 25C4 + 25C4 = 0 cos 5x : 10C4 = 0 C4 = 0
An tio
qui
a, D
C3 (25x cos 5x 10 sen 5x) + C4 (25x sen 5x + 10 cos 5x) + + 25(C3 x cos 5x + C4 x sen 5x) = 20 sen 5x
ept
o. d
eM
atem
atic
as
112
Ejercicio 2. y y = x2 ex + 5 (Rta: y = C2 ex + C6 ex 5 + 1 xex 1 x2 ex + 1 x3 ex ) 4 4 6 Ejercicio 3. y + y + 1 y = ex ( sen 3x cos 3x) 4 Ejercicio 4. y + 4y = cos2 x 1 (Rta: y = 8 + C2 cos 2x + C3 sen 2x + 1 x sen 2x) 8 Ejercicio 5. y + + y = x sen x y x x (Rta: y = C1 e 2 cos 23 x + C2 e 2 sen 23 x x cos x + 2 cos x + sen x)
4.7.
Sea
VARIACION DE PARAMETROS
con a2 (x), a1 (x), a0 (x), continuas en I y a2 (x) = 0 en I. La escribimos en forma cannica o
ersi
Donde p(x) = a1 (x) , a2 (x)
dad
y + p(x)y + g(x)y = f (x)
suponemos que y1 y y2 son soluciones linealmente independientes de la homognea asociada, es decir, e y1 + p(x)y1 + g(x)y1 = 0 y2 + p(x)y2 + g(x)y2 = 0
Un iv
g(x) =
a0 (x) a2 (x)
de
An tio
a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x) = h(x)
qui
a, D
y
ept
f (x) = h(x) , a2 (x)
o. d
Ejercicio 8. y 2y + 5y = ex sen x (Rta: y = C1 ex cos 2x + C2 ex sen 2x + 1 ex sen x) 3
eM
Ejercicio 7. y + 25y = 6 sen x 1 (Rta: y = C1 cos 5x + C2 sen 5x + 4 sen x)
atem
Ejercicio 6. y y = 3xex cos 2x
atic
as
4.7. VARIACION DE PARAMETROS y y h = C 1 y1 + C 2 y2
113
Variemos los parmetros C1 y C2 , es decir, a yp = u1 (x)y1 (x) + u2 (x)y2 (x) = u1 y1 + u2 y2 y hallemos u1 y u2 de tal manera que yp sea solucin de la E.D. o Luego yp = u1 y1 + u1 y1 + u2 y2 + y2 u2 Supongamos (en aras de disminuir el trabajo operativo):
Sustituyendo en la ecuacin diferencial: o
yp + p (x)yp + g (x)yp = f (x)
u1 y1 + u1 y1 + u2 y2 + u2 y2 + p (x) [u1 y1 + u2 y2 ] + g (x) [u1 y1 + u2 y2 ] = f (x) Luego, En resumen,
u1 y1 + u2 y2 = f (x)
que es un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas: u1 y u2 . o Por la regla de Cramer:
u1 =
0 f (x) y1 y1
Un iv
y2 y2 y2 y2
ersi
dad
y1 u1 + y2 u2 = 0 (primera condicin) o y1 u1 + y2 u2 = f (x) (segunda condicin) o
de
An tio
y2 f (x) W (y1 , y2 )
qui
u1 [y1 + p (x)y1 + g (x)y1 ] + u2 [y2 + p (x)y2 + g (x)y2 ] + u1 y1 + u2 y2 = f (x)
a, D
ept
o. d
eM
yp = u 1 y1 + u 2 y2 yp = u 1 y1 + u 1 y1 + u 2 y2 + u 2 y2
atem
Luego,
atic
u1 y1 + u2 y2 = 0,
(primera condicin). o
as
114
u2 =
y1 0 y1 f (x) y1 y2 y1 y2
y1 f (x) W (y1 , y2 )
y = y h + y p = C 1 y1 + C 2 y2 + u 1 y1 + u 2 y2
2. Hallamos W (y1 , y2 )
y2 f 3. Hallamos u1 = W (y1(x)2 ) , ,y
u2 =
y1 f (x) W (y1 ,y2 )
4. Integramos u1 =
u1 dx y u2 =
5. La solucin particular yp = u1 y1 + u2 y2 o
1. Solucin de y + 3y + 2y = 0, luego su ecuacin caracter o o tica es m2 + 3m + 2 = 0 (m + 2)(m + 1) = 0 m = 2, m = 1 yh = C1 e2x +C2 ex y1 y2 2. W (y1 , y2 ) = e2x ex 2x 2e ex = e3x + 2e3x = e3x
Un iv
ersi
Ejemplo 21. y + 3y + 2y = sen (ex ) Solucin: o
dad
6. La solucin general y = yh + yp = C1 y1 + C2 y2 + u1 y1 + u2 y2 o
de
An tio
u2 dx (sin constantes de integracin) o
qui
a, D
ept
1. Hallamos y1 y y2 soluciones linealmente independientes de la homognea e asociada: y + p(x)y + g(x)y = 0
o. d
eM
Pasos para resolver la E.D. (en forma cannica): o y + p(x)y + g(x)y = f (x)
atem
atic
Donde W (y1 , y2 ) = 0, ya que y1 y y2 son dos soluciones linealmente independientes de la homognea asociada. Para conseguir u1 y u2 , integramos (no e es necesario constantes de integracin, porqu?) a u1 y u2 respectivamente. o e Luego, la yp = u1 y1 + u2 y2 , y la solucin general es o
as
4.7. VARIACION DE PARAMETROS 3. u1 = u2 = 4. z = ex 2x x u1 = u1 dx = e sen (e ) dx y haciendo dz = ex dx dx = dz z dz = z 2 sen (z) z integrando por partes v = z dv = dz = z sen (z) dz dw = sen zdz w = cos z dz = z
y2 f (x) W (y1 ,y2 ) y1 f (x) W (y1 ,y2 )
115
= =
ex sen (ex ) = e2x sen (ex ) e3x e2x sen (ex ) = ex sen (ex ) e3x
u2 =
u2 dx =
ex sen (ex ) dx =
o. d
z sen z
5. La solucin particular y la solucin general son: o o
o Solucin. Coloquemos la E.D. en forma cannica o
1 ln x 1 , x=0 y y + 2y = 4 x x x 1. y1 = x, y2 = x ln x x x ln x 1 ln x + 1 = x ln x + x x ln x = x = 0
2. W (y1 , y2 ) =
Un iv
ersi
Ejemplo 22. Si y1 = x y y2 = x ln x son soluciones linealmente independientes de la E.D. x2 y xy + y = 0. Hallar la solucin general de la E.D. o de Cauchy. x2 y xy + y = 4x ln x
dad
de
An tio
yp = u1 y1 + u2 y2 = [ex cos(ex ) sen (ex )] e2x ex cos(ex ) = e2x sen (ex ) y = yh + yp = C1 e2x + C2 ex e2x sen (ex )
qui
a, D
ept
= cos(ex )
eM
= z cos z
cos z dz = z cos z sen z = ex cos(ex ) sen (ex ) sen z dz = cos z
atem
atic
as
116

x ln x( 4 ln x ) x x
y2 f 3. u1 = W (y1(x)2 ) = ,y
u2 =
y1 f (x) W (y1 ,y2 )
x( 4 ln x ) x x
= 4 ln x
4 ln x x
4. Hallemos uy u2 : u1 = u1 dx = 4 ln2 x dx y haciendo x z = ln x dz = dx x
4 = ln3 x 3
5. La solucin particular es: o
6. La solucin general es o
Solucin: o
Un iv
1. y y = 0 (homognea asociada) e La ecuacin caracter o stica es m2 1 = 0 m = 1 La solucin a la homognea asociada es yh = C1 ex + C2 ex o e

y1 y2
2. W (y1 , y2 ) =
ex ex ex ex
= ex (ex ) ex (ex ) = 1 1 = 2
ersi
dad
Ejemplo 23. Utilizar el mtodo de variacin de parmetros para resolver la e o a siguiente E.D. y y = sec3 x sec x
de
An tio
2 y = yh + yp = C1 x + C2 x ln x + x ln3 x 3
qui
a, D
yp = u 1 y1 + u 2 y2 4 = ln3 x x + (2 ln2 x)x ln x 3 4 2 = x ln3 x + 2x ln3 x = x ln3 x 3 3
ept
o. d
eM
atem
= 2 ln2 x
atic
u2 =
u2 dx =
4 ln x dx y haciendo x
z = ln x dz = dx x
as
4.7. VARIACION DE PARAMETROS

y2 f 3. u1 = W (y1(x)2 ) = e ,y
x (sec3
117
xsec x) 2
=
x
ex (sec3 xsec x) 2
u2 =
y1 f (x) W (y1 ,y2 )
ex (sec3 xsec x) 2
= e2 (sec3 x sec x) 1 2
4. Hallemos u1 y u2 : u1 = 1 2 1 = 2 ex (sec3 x sec x) dx = ex sec x tan2 x dx = 1 2 ex sec x(sec2 x 1) dx
ex (sec x tan x) tan x dx
Integremos por partes, haciendo: u = ex tan x, luego du = (ex tan x + ex sec2 x) dx, u1 = 1 x e tan x sec x 2 1 x = e tan x sec x 2 1 x e tan x sec x = 2 ex ex = tan x sec x + 2 2 dv = tan x sec x dx,
ex sec3 x dx + ex sec x + sec x 1 2
An tio
qui
ex sec3 x dx +
a, D
ex sec x(sec2 x tan x) dx ex sec x tan x dx ex sec x dx
ex (sec3 x sec x) dx,
despejando la integral :
ersi
dad
de
ept
o. d
eM
v = sec x 1 2
u1 =
Un iv
ex (sec3 x sec x) dx =
ex tan x sec x + 2 ex ex (sec3 x sec x) dx = tan x sec x + 4 1 2
u2 =
u2 dx =
ex (sec3 x sec x) dx
atem
ex sec x 2 ex sec x 4
atic
as
118
hagamos: z = x , dz = dx u2 = = 1 2 ez (sec3 (z) sec(z)) d(z) = 1 2 ez (sec3 z sec z) dz
5. La solucin particular es o
6. La solucin general es o
a, D Un iv ersi dad de An tio qui
y = yh + yp = C1 ex + c2 ex +
Utilizar el mtodo de variacin de parmetros para resolver los siguientes e o a ejercicios. Ejercicio 1. Hallar la solucin general de o 2 2 1 (D + 1)y = x sen x + 2x cos x (Rta.: y = C1 cos x + C2 sen x + ln |x| sen x) Ejercicio 2. Hallar la solucin general de o (D2 + 5D + 6)y = e2x sec2 x(1 + 2 tan x) (Rta.: y = C1 e3x + C2 e2x + e2x tan x) Ejercicio 3. Hallar la solucin general de o x y + 2y + y = e ln x 2 3 (Rta.: y = C1 ex + C2 xex + x ex ln x 4 x2 ex ) 2
ept
yp = u 1 y1 + u 2 y2 ex ex ex ex tan x sec x + sec x)ex + ( tan x sec x + sec x)ex = ( 4 4 4 4 sec x = 2
o. d
eM
sec x 2
atem
atic
ez ex ex ez tan z sec z + sec z = tan(x) sec(x) + sec(x) 4 4 4 4 ex ex = tan x sec x + sec x 4 4
as

1 1
119
Ejercicio 4. Si y1 = x 2 cos x, y2 = x 2 sen x forman un conjunto linealmente independiente y son soluciones de x2 y + xy + x2 1 y = 0. 4 3 1 Hallar la solucin general para x2 y + xy + x2 4 y = x 2 . o 1 1 1 (Rta.: y = C1 x 2 cos x + C2 x 2 sen x + x 2 ) Ejercicio 5. Si y1 = x, y2 = ex forman un conjunto linealmente independiente y son soluciones de la homognea asociada de la E.D. e (1 x)y + xy y = 2(x 1)2 ex , Hallar la solucin general. o (Rta.: y = C1 x + C2 ex + 1 ex xex ) 2 0 < x < 1.
Ejercicio 9. Hallar la solucin general de la E.D. o (D2 1)y = ex sen (ex ) + cos(ex )
Ejercicio 11. Hallar la solucin general de la E.D. o
Un iv
ersi
Ejercicio 10. Hallar la solucin general de la E.D. (D 2 + 1)y = sec3 x o 1 (Rta.: y = C1 cos x + C2 sen x + 2 sec x)
dad
de
(Rta.: y = C1 ex + C2 ex ex sen (ex ))
(D2 9D + 18)y = ee (Rta.: y = C1 e3x + C2 e6x + 1 e6x ee 9

3x
Ejercicio 12. Hallar la solucin general de la E.D. (D 2 2D + D0 )y = o 5 x x e
An tio
qui
a, D
3x
Ejercicio 8. Hallar la solucin general de la E.D. (D 2 + 2D + 5)y = o x e sec 2x 1 1 (Rta.: y = ex (C1 cos 2x + C2 sen 2x) + ex ( 2 x sen 2x + 4 cos 2x ln | cos 2x|))
ept
o. d
Ejercicio 7. Hallar la solucin general de la E.D. (D 2 + 1)y = sec x o (Rta.: y = C1 cos x + C2 sen x + x sen x + cos x ln | cos x|)
eM
Ejercicio 6. Hallar la solucin general de la E.D. (D 2 + 16)y = csc 4x o 1 (Rta.: y = C1 cos 4x + C2 sen 4x 1 x cos 4x + 16 sen 4x ln | sen 4x|) 4
atem
atic
as
120

1 3 x x e ) 12
(Rta.: y = C1 ex + C2 xex +
Ejercicio 13. Hallar la solucin general de la E.D. o (D2 + 2D 8)y = (6x1 x2 )e2x (Rta.: y = C1 e2x + C2 e4x + e2x ln |x|) Ejercicio 14. Hallar la solucin general de la E.D. o
Dada la E.D. en forma cannica: o
Dn y + an1 (x)Dn1 y + . . . + a1 (x)Dy + a0 (x)y = f (x) efectuamos los siguientes pasos:
dad
2. Hallamos W (y1 , y2 , . . . , yn ) =
y1 y1 . . .
An tio
1. Hallamos y1 , y2 , . . . , yn soluciones linealmente independientes de la homognea asociada, o sea que yh = C1 y1 + C2 y2 + . . . + Cn yn e y2 y2 . . . . . . yn yn . . .

n1 yn
u1 y 1 + u 2 y 2 + . . . + u n y n = 0 u1 y 1 + u 2 y 2 + . . . + u n y n = 0 . . . . . . . . .
n1 n1 n1 u1 y1 + u2 y2 + . . . + un yn = f (x)
Un iv
3. Hallamos u1 , u2 , . . . , un por el mtodo de Cramer del sistema: e
ersi
de
n1 n1 y1 y2
qui
a, D
ept
o. d
eM
4.7.1.
GENERALIZACION DEL METODO DE VARIACION DE PARAMETROS
atem
(Rta.: y = C1 e2x + C2 ex e2x sen (ex ))
atic
as
(D2 + 3D + 2)y = sen (ex )
4.7. VARIACION DE PARAMETROS 4. Integramos u1 , u2 , . . . , un (sin constantes de integracin) o para hallar u1 , u2 , . . . , un 5. Hallamos la solucin particular o yp = u 1 y1 + u 2 y2 + . . . + u n yn 6. Hallamos la solucin general o
121
W (y1 , y2 , y3 ) =
u1 =
u2 =
0 ex 0 ex e3x ex 6e2x 2x e 0 2x 2e 0 4e2x e3x 6e2x
Un iv
ex ex ex ex ex ex
ersi
3.
dad
= e2x (1 1) ex (2e3x 4e3x ) + ex (2ex + 4ex ) = 2e2x + 2e2x + 6e2x = 6e2x
de
e3x (1 + 1) 2e3x ex = 2x = 6e2x 6e 3
e3x (e3x 2e3x ) e6x e4x = 2x = 6e2x 6e 6
An tio
e2x ex ex 2e2x ex ex 4e2x ex ex
qui
2. El Wronskiano es
a, D
ept
m1 = 2, m2 = 1, m3 = 1 y la solucin a la homognea es o e 2x x x yh = C 1 e + C 2 e + C 3 e
o. d
1. La homognea asociada es y 2y y + 2y = 0 e La ecuacin caracter o stica es 3 2 m 2m m + 2 = m2 (m 2) (m 2) = (m 2)(m2 1) = = (m 2)(m + 1)(m 1) = 0 Pot lo tanto las ra son ces
eM
atem
atic
Ejemplo 24. y 2y y + 2y = e3x Solucin: o
as
y = y h + y p = C 1 y1 + . . . + C n yn + u 1 y1 + . . . + u n yn
122
u3 =
e2x ex 0 2x x 2e e 0 2x x 4e e e3x 6e2x
e3x (ex 2ex ) 3e4x e2x = 2x = 6e2x 6e 2
4. Integramos u1 , u2 , u3
u2 = u3 = 5. Solucin particular: o
u2 dx = u3 dx =
6. Solucin general: o y = yh + yp = C1 e2x + C2 ex + C3 ex +
Ejercicio 2. y y = sen x (Rta.: y = C1 + C2 ex + C3 ex + 1 cos x) 2 Ejercicio 3. y y = x ex d Sugerencia: dx (y y) = y y ; integre y despus use variacin de e o parmetros. a
Un iv
Ejercicio 1. y 5y + 6y = 2 sen x + 8 1 4 (Rta.: y = C1 + C2 e3x + C3 e2x 5 cos x + 1 sen x + 3 x) 5
ersi
dad
Resolver, utilizando el mtodo de variacin de parmetros, los siguientes ejere o a cicios.
de
An tio
qui
e3x 3e3x = 24 8
e3x 8
a, D
yp = u 1 y1 + u 2 y2 + u 3 y3 =
ex 2x e4x x e2x x e3x e3x e3x e + e e = + 3 24 4 3 24 4
ept
o. d
eM
atem
atic
u1 =
u1 dx =
ex ex dx = 3 3 4x e e4x dx = 6 24 2x e2x e dx = 2 4
as
4.8. OPERADORES (Rta.: y = C1 + C2 ex + C3 ex + 1 x2 ex 3 xex ) 4 4 Ejercicio 4. y + 4y = sen x cos x (Rta.: y = C1 + C2 cos 2x + C3 sen 2x
1 x sen 2x) 16
123
Ejercicio 5. Hallar la solucin general de la E.D. o (D + 1)3 y = 16(2x + 3)1 ex (Rta.: y = ex (C1 + C2 x + C3 x2 ) + ex (2x + 3)2 ln(2x + 3))
Supongamos que se cumple para n = k:
Dk+1 (eax f (x)) = D k D(eax f (x)) = D k (eax (D + a)f (x)) = eax (D + a)k (D + a)f (x) = eax (D + a)k+1 f (x) Veamos 2. Por induccin: o n = 1 D(eax ) = aeax
Un iv
ersi
y veamos que se cumple para n = k + 1. En efecto, teniendo en cuenta las hiptesis de induccin para n = 1 y para n = k, se tiene o o
dad
Dk (eax f (x)) = eax (D + a)k f (x)
de
An tio
n = 1 D(eax f (x)) = eax Df (x) + f (x)aeax = eax (D + a)f (x)
qui
Demostracin. Veamos 1. Por induccin: o o
a, D
ept
2. Dn (eax ) = eax
an #Real
o. d
1. Dn (eax f (x)) = eax (D + a)n f (x)
eM
Lema 4.2. Si f C n (I) y a R (o a C ) entonces:
atem
4.8.
OPERADORES
atic
as
124
Supongamos que se cumple para n = k: Dk (eax ) = ak eax y veamos que se cumple para n = k + 1. En efecto, teniendo en cuenta las hiptesis de induccin para n = 1 y para n = k, se tiene o o Dk+1 (eax ) = Dk D(eax ) = Dk (aeax ) = a(Dk eax ) = a(ak eax ) = ak+1 eax
2. L(D)eax = L(a)eax Demostracin: 1. o
eax L(D)f (x) = L(D a)(eax f (x)) Ejemplo 25. Comprobar que (D + 2)(D 2)3 (x2 e2x ) = 0 Solucin: o
Un iv
Nota: para entrar una expresin exponencial dentro de un operador, utio lizamos la siguiente expresin, o (4.11)
(D + 2)(D 2)3 (x2 e2x ) = e2x (D + 2 + 2)(D + 2 2)3 x2 = e2x (D + 4)D 3 x2 = 0
ersi
dad
L(D)(eax f (x)) = (an (x)Dn + an1 (x)Dn1 + . . . + a1 (x)D + a0 (x)D0 )(eax f (x)) = an (x)Dn (eax f (x)) + an1 (x)Dn1 (eax f (x)) + . . . + a1 (x)D(eax f (x))+ + a0 (x)eax f (x) = an (x)eax (D + a)n f (x) + an1 (x)eax (D + a)n1 f (x) + . . . + a1 (x)eax (D + a)f (x) + a0 (x)eax f (x) = eax (an (x)(D + a)n + an1 (x)(D + a)n1 + . . . + a1 (x)(D + a) + a0 (x))f (x) = eax L(D + a)f (x)
de
An tio
qui
a, D
ept
o. d
eM
1. Si f C n (I) y L(D) es un operador diferencial lineal y a R (o a C ), entonces: L(D)(eax f (x)) = eax L(D + a)f (x)
atem
Teorema 4.7 (Teorema Bsico de Operadores). a
atic
El siguiente Teorema, llamado teorema bsico de los operadores, nos pera mite sacar una exponencial que est dentro de un operador. a
as
4.9. OPERADORES INVERSOS Ejemplo 26. Comprobar que (D 3)n (e3x xn ) = n!e3x Solucin: o (D 3)n (e3x xn ) = e3x (D + 3 3)n xn = e3x Dn xn = n!e3x
125
Ejemplo 27. Entrar la exponencial dentro del operador: e3x (D1)(D3)x Solucin: o e3x (D 1)(D 3)x = (D (3) 1)(D (3) 3)(e3x x) = (D + 2)D(e3x x)
4.9.
OPERADORES INVERSOS
1. L(D)L1 (D) = operador identidad y L1 (D)L(D) = operador identidad.
Demostracin: sea y = y1 y2 , veamos que y pertenece al ncleo de L(D). o u En efecto L(D)y = L(D)(y1 y2 ) = L(D)y1 L(D)y2 = f (x) f (x) = 0 luego y pertenece al ncleo de L(D). u
Un iv
ersi
Teorema 4.8. Si y1 y y2 son soluciones particulares de la E.D. L(D)y = f (x), entonces estas dos soluciones dieren en una solucin que est en el ncleo de L(D). o a u
dad
2. Solucin general: y = yh + yp = yh + L1 (D)f (x) o
de
An tio
Nota:
qui
Denicin 4.6. Dada la E.D. L(D)y = f (x) de coecientes constantes, o 1 denimos el operador inverso L1 (D) = L(D) , como el operador tal que: L1 (D)f (x) es una solucin particular de la E.D., es decir, yp = L1 (D)f (x). o
a, D
ept
Dada la E.D. L(D)y = f (x), donde L(D) es un operador diferencial lineal de coecientes constantes y f (x) es un polinomio o exponencial o seno o coseno o sumas nitas de productos nitos de las anteriores, es conveniente resolver la E.D. por el mtodo de los operadores inversos (es un mtodo que e e sustituye el mtodo de coecientes indeterminados), este mtodo tambin e e e sirve para resolver integrales.
o. d
eM
atem
atic
as
126
Teorema 4.9. Si L(D) = D n y h(x) es una funcin continua, entonces una solucin paro o ticular de la ecuacin diferencial D n y = h(x) es o yp = ...
n veces
h(x) dx dx . . . dx
n veces
e integrando la E.D. original, se tiene y= h(x) dx + C = yp + yh yh yp
yp =
...
k veces
h(x) dx dx . . . dx
Dk+1 y = DDk y = h(x) hagamos u = Dk y o sea que Du = h(x) y por la hiptesis de induccin, o o para n = 1 se tiene que up = h(x)dx, llamemos h(x)dx = f (x), entonces up = Dk yp = f (x) o sea que yp es la solucin particular de la E.D. D k y = f (x) o y por la hiptesis de induccin, para n = k, la solucin particular de esta o o o E.D. es yp = ...
k veces
f (x) dx dx . . . dx =
k veces
Un iv
ersi
dad
de
An tio
y veamos que se cumple para n = k + 1. En efecto, como
qui
...
k veces
a, D
k veces
ept
Supongamos que se cumple para n = k: o sea que la solucin particular de o k D y = h(x) es
o. d
eM
h(x)dx dx dx . . . dx =
k veces
...
k + 1 veces
h(x) dx dx . . . dx
k + 1 veces
atem
yh = Ce0x = C 1 = C
atic
Demostracin. Por induccin: o o n = 1 : Dy = h(x), su homognea asociada es Dy = 0 y su ecuacin e o caracter stica es m = 0
as
4.9. OPERADORES INVERSOS
127
Teorema 4.10. Dado L(D)y = eax f (x) donde f C n (I) y a R (o a C ), entonces una 1 solucin particular de la E.D. es yp = eax L(D+a) f (x). o Demostracin: utilizando (4.11) en la pgina 124 se tiene o a L(D)y = eax f (x) eax L(D)y = f (x) L(D (a))(eax y) = f (x) L(D + a)(eax y) = f (x)
Yp inverso Yp = eax yp = luego yp = eax 1 f (x) L(D + a)
yh = C1 e3x + C2 xe3x 1 1 1 yp = f (x) = (48xe3x ) = 48e3x x= L(D) (D 3)2 (D + 3 3)2 x2 3x 3x 1 3x x dx dx = 48e = 48e x = 48e dx = D2 2 x3 = 48e3x = 8x3 e3x 6 y = yh + yp = C1 e3x + C2 xe3x + 8x3 e3x Solucin general o
Un iv
ersi
dad
de
An tio
(m 3)2 = 0 m = 3 (con multiplicidad dos)
qui
Ejemplo 28. Hallar la solucin general de (D 3)2 y = 48xe3x o Solucin: ecuacin caracter o o stica de la homognea asociada: e
a, D
1 f (x) L(D + a)
ept
o. d
eM
atem
Como Yp = eax yp es una solucin particular, entonces satisface la anterior o ax o expresin, luego L(D + a) (e yp ) = f (x); por la denicin de operador o
atic
as
128
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES Nota: como L(D) = an Dn + . . . + a1 D + a0
entonces su polinomio caracter stico es Pn (m) = an mn + . . . + a1 m + a0 Por lo anterior podemos armar que el espacio de los operadores lineales de coecientes constantes es isomorfo al espacio de los polinomios de coecientes reales y constantes. Teorema 4.11 (Para polinomios). Si L(D) = D + a, a = 0 y h(x) un polinomio de grado n, entonces D D2 D3 1 Dn 1 1 + 2 3 + + (1)n n h(x). h(x) = D+a a a a a a Demostracin. Por la Nota anterior, el operador D + a es equivalente al o 1 1 polinomio m + a y por tanto las expresiones racionales D+a y m+a son equivalentes Por divisin sinttica se tiene que: o e 1 1 1 = m+a a 1+ m a
Como h(x) es un polinomio de grado n, sus anuladores son D n+1 , Dn+2 , . . ., es decir, D n+k h(x) = 0 para k = 1, 2, . . . Luego, 1 D D2 D3 Dn 1 h(x) = 1 + 2 3 + + (1)n n h(x) D+a a a a a a
Un iv
ersi
1 1 D D2 D3 Dn = 1 + 2 3 + + (1)n n + D+a a a a a a
dad
Luego,
de
An tio
1 m m2 m3 mn 1 + 2 3 + + (1)n n + a a a a a
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
4.9. OPERADORES INVERSOS Ejemplo 29. Resolver la siguiente integral Solucin: o x4 e2x dx = 1 1 D D2 D3 D4 1 4 2x x e = e2x x4 = e2x 1 + + D D+2 2 2 4 8 16 3 2 2x 4x 12x 24x 24 e x4 +C + + = 2 2 4 8 16 x4 e2x dx
129
x4
Ecuacin caracter o stica: m3 1 = 1)(m2 + m + 1) = 0 (m 1 y sus ra son m = 1, m = 2 23 i ces Luego la solucin homognea y particular son o e 1 1 3 3 yh = C1 ex + C2 e 2 x cos x + C3 e 2 x sen x 2 2 1 1 xex = ex x yp = 3 D 1 (D + 1)3 1 1 1 = ex 3 x = ex x 2 + 3D + 1 1 2 + 3D + 3) D + 3D D(D 1 ex 1 x =e x dx = x2 2 + 3D + 3) 2 + 3D + 3 (D 2 D x x e 1 D 2 2 2 e 2 = + D x = x2 2x + 2 2 3 3 9 6 3
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
Ejemplo 30. Hallar la solucin general de y y = xex o Solucin: o
a, D
1 1 = b0 + b1 D + b2 D 2 + . . . + b r D r + . . . . = L(D) a0 + a 1 D + . . . + a n D n
ept
o. d
donde b0 + b1 D + b2 D2 + . . . + br Dr es el resultado de dividir
eM
yp =
1 h(x) = (b0 + b1 D + b2 D2 + . . . + br Dr )h(x), L(D)
atem
Teorema 4.12 (Para polinomios). Si L(D) es un operador diferencial lineal de orden n con coecientes constantes y h(x) es un polinomio de grado r, entonces una solucin partio cular de la E.D. L(D)y = h(x) es de la forma
atic
as
130
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES = ex 2 4 x 2x + 6 3
y = yh + yp = C 1 ex + C 2 e
x 2
x 3 3 4 ex 2 cos x 2x + x + C3 e 2 sen x+ 2 2 6 3
En efecto,
L(D) = L1 (D2 ) + DL2 (D2 ) Los teoremas siguientes tambin son vlidos para la funcin coseno. e a o Teorema 4.13. 1 Si a, L(a2 ) y L(a2 ) son reales, entonces: a. L(D2 ) sen ax = L(a2 ) sen ax b.
1 L(D 2 )
sen ax =
1 L(a2 )
sen ax, si L(a2 ) = 0
Demostracin. a. Primero veamos por induccin sobre n que D 2n ( sen ax) = o o 2 n (a ) sen ax. En efecto: Para n = 1, veamos que D 2 ( sen ax) = (a2 ) sen ax. Como D( sen ax) = a cos ax y volviendo a derivar D 2 ( sen ax) = a2 sen ax o sea que para n = 1 se cumple que D 2 ( sen ax) = a2 sen ax. Ahora supongamos que se cumple para n = k: D 2k ( sen ax) = (a2 )k sen ax y demostrmos que se cumple para n = k + 1.
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
y denotando por L1 (D2 ) = a0 + a2 D2 + a4 D4 + . . . y L2 (D2 ) = a1 + a3 D2 + a5 D4 + . . ., se obtiene
o. d
L(D) = a0 + a1 D + a2 D2 + . . . + an Dn = = (a0 + a2 D2 + a4 D4 + . . .) + D(a1 + a3 D2 + a5 D4 + . . .)
eM
atem
L(D) = L1 (D2 ) + DL2 (D2 ).
atic
Nota: el operador diferencial lineal de orden n con coecientes constantes se puede escribir as :
as
131
Aplicando las hiptesis de induccin para n = 1 y n = k, se tiene que o o 2(k+1) 2k+2 D ( sen ax) = D ( sen ax) = D 2k D2 ( sen ax) = D 2k (a2 )( sen ax) = 2 2k 2 (a )D ( sen ax) = (a )(a2 )k ( sen ax) = (a2 )k+1 ( sen ax). Pasemos a demostrar el resultado de a.: L(D2 ) sen ax = (a0 + a2 D2 + a4 D4 + . . . + a2n D2n ) sen ax L(D2 ) = a0 sen ax + a2 D2 sen ax + a4 D4 sen ax + . . . + a2n D2n sen ax = a0 sen ax + a2 (a2 ) sen ax + a4 (a2 )2 sen ax + . . . + a2n (a2 )n sen ax = [a0 + a2 (a2 ) + a4 (a2 )2 + . . . + a2n (a2 )n ] sen ax = L(a2 ) sen ax b. Por el resultado en a., L(D 2 ) sen ax = L(a2 ) sen ax, aplicamos L1 (D2 ) a ambos lados:
Ejemplo 31. Hallar la solucin particular de (D 4 5D2 + 4)y = sen 3x. o Solucin: o 1 1 sen 3x = sen 3x 2+4 2 )2 5D 2 + 4 5D (D 1 1 = sen 3x = sen 3x 2 )2 5(32 ) + 4 (3 81 + 45 + 4 1 = sen 3x 130 D4
Un iv
ersi
dad
yp =
de
An tio
qui
1 1 sen ax = sen ax con L(a2 ) = 0. 2) L(D L(a2 )
a, D
y dividiendo por L(a2 ) se tiene
ept
L1 (D2 )L(D2 ) sen ax = L(D 2 ) L(a2 ) sen ax = L(a2 )L1 (D2 ) sen ax
o. d
eM
atem
atic
as
132
Teorema 4.14. Si a, L1 (a2 ) y L2 (a2 ) son reales, entonces: 1. L(D) sen ax = L1 (a2 ) sen ax + DL2 (a2 ) sen ax 2. 1 1 sen ax = sen ax 2 ) + DL (D 2 ) L(D) L1 (D 2 1 = sen ax 2 ) + DL (a2 ) L1 (a 2
Teorema 4.15. Sean L(D)y = h1 (x) + ih2 (x) y yp = yp1 + iyp2 es una solucin particular de o la E.D. anterior, entonces yp1 es la solucin particular de la E.D. L(D)y = o h1 (x) y yp2 es una solucin particular de la E.D. L(D)y = h2 (x). o
Un iv
ex ex (4D 1) cos 2x = (8 sen 2x cos 2x) 65 65 x e (8 sen 2x + cos 2x) = 65
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
yp =
1 1 ex cos 2x = ex cos 2x 2 + 2(D + 1) + 2 + 2D + 2 (D + 1) 1 1 cos 2x = ex 2 cos 2x = ex 2 D + 2D + 1 + 2D + 2 + 2 D + 4D + 5 1 1 = ex cos 2x = ex cos 2x 2 ) + 4D + 5 (2 4D + 1 4D 1 4D 1 cos 2x = ex cos 2x = ex (4D 1)(4D + 1) 16D2 1 4D 1 4D 1 cos 2x = ex cos 2x = ex 2) 1 16(2 64 1 D2
ept
o. d
Ejemplo 32. Hallar la solucin particular para (D 2 +2D+2)y = ex cos 2x o Solucin: o
eM
Demostracin. Por la nota anterior y por la parte uno del teorema 4.13., o tenemos que: L(D) = L1 (D2 ) sen ax+DL2 (D2 ) sen ax = L1 (a2 ) sen ax+DL2 (a2 ) sen ax = L1 (a2 ) sen ax + L2 (a2 )a cos ax
atem
atic
as
133
Demostracin. En efecto, como yp = yp1 + iyp2 es una solucin particular, o o entonces satisface la E.D.: L(D)y = h1 (x) + ih2 (x) es decir, L(D)yp = h1 (x) + ih2 (x) L(D)(yp1 + iyp2 ) = h1 (x) + ih2 (x) L(D)yp1 + iL(D)yp2 = h1 (x) + ih2 (x) igualando la parte real tenemos
es decir, yp1 es solucin particular de L(D)y = h1 (x) o e igualando la parte imaginaria tenemos L(D)yp2 = h2 (x) es decir, yp2 es solucin particular de L(D)y = h2 (x) o
yp =
1 1 1 cos ax +x sen ax +i sen ax x cos ax = 2a 2a 2a y p1 y p2
1 1 eiax 1 1 = eiax x = ix + = (cos ax + i sen ax) 2ia 2ia 2a 2a 2a

se descarta
ersi
1 1 (cos ax + i sen ax) = 2 eiax 2 2 +a D +a 1 1 = eiax (1) = eiax 2 (1) 2 + a2 (D + ia) D + 2iaD + a2 a2 1 1 1 D = eiax (1) = eiax x = eiax 1 x (D + 2ia)D 2ia + D 2ia 2ia D2
dad
de
An tio
e Solucin: obsrvese que como L(D) = D 2 +a2 L(a2 ) = a2 +a2 = 0, o entonces no podemos usar el Teorema 4.13 parte 2. y ms bien utilizamos el a Teorema 4.15
qui
a, D
ept
Ejemplo 33. Aplicando el teorema 4.15, hallar una solucin particular o de la E.D. (D 2 + a2 )y = eiax = cos ax + i sen ax
o. d
eM
1 ix 2a
Un iv
se descarta
atem
atic
as
L(D)yp1 = h1 (x)
134
Los dos trminos sealados en la expresin anterior no se tienen en cuenta e n o porque yh = C1 cos ax + C2 sen ax y yh absorbe los trminos descartados , por lo tanto: e yp = 1 1 x sen ax i x cos ax 2a 2a 1 x sen ax 2a
Del Teorema 4.15 concluimos que
es solucin particular de la E.D. o (D2 + a2 )y = cos ax y y p2 = es solucin particular de la E.D. o (D2 + a2 )y = sen ax 1 x cos ax 2a
yp =
Ejemplo 35. Hallar la solucin particular de (D 2 +a2 )y = sen ax = parte o imaginaria de (eiax ) = Im (eiax ) Solucin: como sen ax = parte imaginaria de eiax =Im eiax , entonces o 1 I (eiax ) = Im 2 m +a 1 eiax 2 +a
yp =
D2
Un iv
ersi
1 1 Re (eiax ) = Re eiax 2 2 + a2 +a D 1 1 (1) = Re eiax (1) = Re eiax 2 + a2 (D + ia) (D + 2ia)D 1 1 1 x sen ax i x cos ax = x sen ax = Re 2a 2a 2a
dad
de
D2
An tio
Ejemplo 34. Hallar la solucin particular de (D 2 + a2 )y = cos ax o Solucin: como cos ax = parte real de eiax =Re eiax , entonces o
qui
D2
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
y p1 =
4.9. OPERADORES INVERSOS = Im 1 1 x sen ax i x cos ax 2a 2a = 1 x cos ax 2a
135
Nota: el anterior mtodo tambin se aplica para las E.D. de la forma e e L(D)y = q(x) sen ax o L(D)y = q(x) cos ax, donde q(x) es un polinomio o exponencial o producto de polinomio por exponencial. Ejemplo 36. Hallar la solucin particular de (D 2 2D+2)y = 4ex x sen x o Solucin: o D2
ept
i 2
dad
= ex Im (cos x + i sen x) ix2 + x + = ex x2 cos x + x sen x + La homognea asociada: e
de
4 x D 1 D2 1 + e Im eix x2 2 2i 2i (2i)2 2 2 2x + = ex Im eix (i) x2 2 2i 4
(D2 2D + 2)y = 0 tiene por cuacin caracter o stica m 2m + 2 = 0 m =

2
Un iv
ersi
An tio
48 2 2i = =1i 2 2
qui
cos x 2
a, D
= 4ex Im eix
1 x (D + 2i)D
= 4ex Im eix
1 D + 2i
o. d
eM
x2 2
atem
atic
as
yp =
1 1 4ex x sen x = 4ex x sen x 2 2(D + 1) + 2 2D + 2 (D + 1) 1 1 x sen x = 4ex 2 x sen x = 4ex 2 D + 2D + 1 2D 2 + 2 D +1 1 1 = 4ex 2 xIm (eix ) = 4ex Im xeix 2+1 D +1 D 1 1 = 4ex Im eix x = 4ex Im eix 2 x 2+1 (D + i) D + 2iD 1 + 1
136
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES yh = C1 ex cos x + C2 ex sen x
y como cos x aparece en yh , entonces descartamos esta expresin de yp , por lo o 2 tanto la yp queda de la siguiente forma: yp = ex x2 cos x + x sen x Ejemplo 37. Utilizando el mtodo de los operadores inversos resolver la e 2 siguiente integral: x cos x dx Solucin: o
e3x sen 2x dx =
Ejercicio 1. (D 2 + 16)y = x cos 4x 2 1 (Rta.: yp = 64 x cos 4x + x sen 4x) 16 Ejercicio 2. (D 2 + 4)y = xex sen x x 1 (Rta.: yp = ex ( 50 10 ) cos x + ( 7 + x ) sen x ) 50 5
Un iv
ersi
Para los siguientes ejercicios hallar la solucin particular, utilizndo el mtoo a e do de los operadores inversos:
dad
de
1 3x 1 e sen 2x = e3x sen 2x D D+3 D3 D3 = e3x 2 sen 2x = e3x 2 sen 2x D 9 2 9 e3x e3x (D 3) sen 2x = (2 cos 2x 3 sen 2x) + C = 13 13
An tio
qui
a, D
Ejemplo 38. Usando el mtodo de los operadores inversos, calcular la e 3x siguiente integral: e sen 2x dx Solucin: o
ept
o. d
eM
atem
atic
as
x2 cos x dx =
1 2 1 1 x cos x = x2 Re eix = Re x2 eix D D D D D2 2 1 2 ix 1 ix 1 + 2 x x = Re e = Re e D+i i i i 2x 2 = Re eix (i) x2 = Re eix (ix2 + 2x + 2i) + i 1 = Re (cos x + i sen x)(ix2 + 2x + 2i) = (2x cos x 2 sen x + x2 sen x) + C
4.10. E.D.O. DE EULER - CAUCHY Ejercicio 3. (D 2 + 4)y = 64x sen 2x + 32 cos 2x (Rta.: yp = 12x sen 2x 8x2 cos 2x) Ejercicio 4. y 5y + 6y = 2 sen x + 8 4 1 (Rta.: yp = 5 cos x + 1 sen x + 3 x) 5 Ejercicio 5. (D 2 + 9)y = 36 sen 3x (Rta.: yp = 6x cos 3x)
137
Ejercicio 9. Calcular, (Rta.: e p

pt
4.10.
E.D.O. DE EULER - CAUCHY

an x n dn y dn1 y dy + an1 xn1 n1 + . . . + a1 x + a0 y = f (x) n dx dx dx
Denicin 4.7. La E.D.O. lineal o
donde a0 , a1 , . . . , an son constantes, an = 0 y f (x) es continua, se le llama E.D.O. de Euler-Cauchy.
Un iv
ersi
dad
Ejercicio 11. Dada la E.D. y + by + cy = eax , donde a es ra de z multiplicidad dos de la ecuacin caracter o stica: Mostrar que una solucin o particular es de la forma yp = Ax2 eax , donde A = 1 . 2
de
An tio
Ejercicio 11. Dada la E.D. y + by + cy = eax , donde a no es ra de la z ecuacin caracter o stica: Mostrar que una solucin particular es de la forma o 1 yp = Aeax , donde A = a2 +ab+c .
qui
a, D
Ejercicio 10. Calcular, xex cos 2x dx, utilizando operadores inversos. x 3 (Rta.: e5 x cos 2x + 5 cos 2x + 2x sen 2x 4 sen x + C) 5
ept
tn +
ntn1 p
n(n1)tn2 p2
+ ... +
n! pn
+ C)
o. d
ept tn dt, utilizando operadores inversos.
eM
Ejercicio 8. Calcular, utilizando el mtodo de los operadores inversos, e x3 e2x dx. 2 2x 3 (Rta.: e2 (x3 3x + 3 x 4 ) + C) 2 2
atem
Ejercicio 7. (D 2 + 2D + 2)y = ex sen x x (Rta.: yp = e8 (cos x sen x))
atic
as
Ejercicio 6. (D 3 + 1)y = cos 2x + 2 sen 3x 1 1 (Rta.: yp = 65 (cos 2x 8 sen 2x) + 365 (27 cos 3x + sen 3x))
138
Con la sustitucin z = ln x o x = ez , convertimos la E.D. de Euler-Cauchy o (que es de coecientes variables) en una E.D. con coecientes constantes. Veamos por el mtodo de induccin que e o x
nd
y = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (n 1))y dxn
En efecto, para n = 1, como z = ln x dz 1 dy dy dz dy 1 = = = dx x dx dz dx dz x dy dy x = = Dz y dx dz
as
()
Supongamos que se cumple para n = k: xk
y veamos que para n = k + 1 se cumple que: xk+1
dk y d = (Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y) k dx dx k+1 k dz y d kd k1 d y x + kx = (Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y) k+1 k dx dx dz dx 1 2 = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1) y x k+1 k d y d y 2 xk+1 k+1 + kxk k = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y dx dx k k+1 y 2 kd y k+1 d = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y kx x dxk+1 dxk 2 = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y kDz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))(Dz k)y d dx xk
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
derivando () con respecto a x , utilizando la regla de la cadena y las hiptesis o de induccin para n = k: o
a, D
dk+1 y = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz k)y dxk+1
ept
o. d
eM
dk y = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (k 1))y dxk
atem
atic
(4.12)
4.10. E.D.O. DE EULER - CAUCHY hemos demostrado que para todo n = 1, 2, . . . se cumple que xn donde z = ln x Ejemplo 39. Resolver la siguiente ecuacin de Euler-Cauchy o x2 y + xy + y = sec(ln x) dn y = Dz (Dz 1)(Dz 2) . . . (Dz (n 1))y dxn
139
(4.13)
2 2 Dz y + y = sec z (Dz + 1)y = sec z
Ecuacin caracter o stica: m2 + 1 = 0 m = i
2. W (y1 , y2 ) =
f (z)y 3. u1 = W (y1 ,y22 ) = sec z1sen z = tan z
u2 =
f (z)y1 W (y1 ,y2 )
sec z cos z 1
= 1
4. u1 =
u1 dz = ln | cos z|,
Un iv
ersi
y1 y2 y1 y2
cos z sen z sen z cos z
dad
con y1 = cos z y y2 = sen z
de
1. yh = C1 cos z + C2 sen z Para hallar yp solo podemos aplicar el mtodo de variacin de parmee o a tros, ya que los otros dos mtodos no sirven para trabajar con las e funcin secante. o La solucin particular, por el mtodo de varicacin de parmetros, es o e o a de la forma yp = u 1 y1 + u 2 y2
u2 =
5. yp = u1 y1 + u2 y2 = (ln | cos z|) cos z + z sen z
An tio
u2 dz = z
qui
a, D
= cos2 z + sen 2 z = 1
ept
o. d
eM
2 Dz y Dz y + Dz y + y = sec z
atem
z = ln x Dz (Dz 1)y + Dz y + y = sec z
atic
Solucin: o
as
140
6. y = yh + yp = C1 cos z + c2 sen z + cos z ln | cos z| + z sen z Resolver las siguientes E.D. de Euler-Cauchy. d2 dy Ejercicio 1. x2 dxy x dx + 2y = x ln x 2 (Rta.: y = C1 x cos(ln x) + C2 x sen (ln x) + x ln x)
3 2
y = C1 cos(ln x) + C2 sen (ln x) + cos(ln x) ln | cos(ln x)| + ln x sen (ln x)
Un iv
(Rta.: x cos(ln x2 ), x sen (ln x2 )
L(D) = x2 D2 xD + 5 : C 2 (I) C(I)
ersi
dad
Ejercicio 9. Hallar una base para el ncleo del operador diferencial u denido por:
de
2 2 x Ejercicio 8. y x y + x2 y = 1+x (Rta.: y = C1 x2 + C2 x + x2 ln |1 + x| + x ln |1 + x|)
An tio
Ejercicio 7. x2 D2 y + xDy + 9y = cos(ln x3 ) (Rta.: y = C1 cos(ln x3 ) + C2 sen (ln x3 ) + 1 ln x sen (ln x3 )) 6
qui
a, D
Ejercicio 6. x2 D2 y 4xDy + 6y = ln x2 5 (Rta.: y = C1 x3 + C2 x2 + 1 ln x + 18 ) 3
ept
Ejercicio 5. x3 D3 y + 3x2 D2 y + xDy = x3 1 (Rta.: y = C1 + C2 ln |x| + C3 ln2 |x| + 27 x3 )
o. d
eM
Ejercicio 4. x3 D3 y + 3x2 D2 y + 4xDy = sen ( 3 ln x) (Rta.:y = C1 + C2 cos( 3 ln x) + C3 sen ( 3 ln x) ln x sen ( 3 ln x) ) 6
atem
atic
Ejercicio 3. x2 y xy + y = x ln3 x 1 (Rta.: y = C1 x + C2 x ln x + 20 x ln5 x)
as
dy d d Ejercicio 2. (x 1)3 dxy + 2(x 1)2 dxy 4(x 1) dx + 4y = 4 ln(x 1) 3 2 (Rta.: y = C1 (x 1) + C2 (x 1)2 + C3 (x 1)2 + ln(x 1) + 1)
4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN
141
4.11.
4.11.1.
APLICACIONES DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN

MOVIMIENTO ARMONICO SIMPLE
sin carga
con carga y en equilibrio
dad
F posicin de o equilibrio (P.E.) m
de
An tio
qui
a, D
0 x+
ept
con carga y con movimiento s F x m mg
La x bajo la posicin de equilibrio o se considera positiva; x = 0 es P.E.
Un iv
mg
Figura 4.2
ersi
o. d
Deduzcamos la E.D. que rige el movimiento de la masa sujeta al resorte (ver gura 4.2)
eM
donde s: elongacin del resorte. o k: constante elstica del resorte. a
atem
atic
F = ks
as
Supongamos que tenemos un resorte dispuesto en forma vertical, con el extremo superior jado a una supercie horizontal y el otro extremo libre al cual se le ja una carga de masa m, la fuerza de recuperacin del resorte esta o dada por la Ley de Hooke:
142
Por la segunda ley de Newton tenemos: m d2 x = F + mg = k(x + s) + mg dt2 F + mg = kx ks + mg m = 0: en reposo
d2 x d2 x = kx m 2 + kx = 0 dt2 dt
Ecuacin caracter o stica m2 + 2 = 0 m = Sol. general Condiciones iniciales:
x(t) = C1 cos t + C2 sen t x(0) =
Si > 0 el cuerpo inicia su movimiento con velocidad hacia abajo. Si < 0 el cuerpo inicia su movimiento con velocidad hacia arriba.
Un iv
ersi
Si = 0: el cuerpo est en la P.E. a
x (0) =
dad
Si < 0: el cuerpo est por encima de la P.E. a
de
Si > 0: el cuerpo est por debajo de la P.E. (Posicin de Equilibrio). a o
An tio
qui
a, D
2 = i
ept
o. d
E.D. segundo orden con coecientes ctes.
eM
k = 2 m
d2 x + 2x = 0 2 dt
atem
llamemos
atic
d2 x k + x=0 2 dt m
as
4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN Si = 0 el cuerpo inicia su movimiento desde el reposo. Llamemos
2 2 C1 + C 2 = A
143
y si hacemos sen = o sea que
C1 , A
cos =
C2 A
Como x(t) =
d2 x dx m 2 + + kx = 0 dt dt Dividiendo por m: d2 x dx + 2 + 2 x = 0 dt2 dt
Un iv
Cuando el cuerpo sujeto al resorte se mueve en un medio que produce friccin sobre el cuerpo, entonces decimos que el movimiento se efecta con o u amortiguamiento (ver gura 4.3), supongamos que el amortiguamiento es directamente proporcional a la velocidad. Por la segunda ley de Newton tenemos: dx d2 x m 2 = k(x + s) + mg dt dt donde constante de friccin o constante de amortiguamiento. o
ersi
dad
de
An tio
4.11.2.
MOVIMIENTO AMORTIGUADO
qui
Frecuencia f de vibraciones libres se dene vomo el inverso del periodo, 1 es decir: f = T = 2
a, D
ept
Periodo de Vibraciones Libres T se dene as T = :
o. d
2
A(C1 cos t + C2 sen t) C2 C1 =A cos t + sen t A A A = A( sen cos t + cos sen t) = A sen (t + )
eM
atem
atic
C1 C2 La constante A se le llama la amplitud del Movimiento Armnico Simple o (M.A.S.). y el angulo se le llama angulo de Fase.
as
tan =
144
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES con carga y con movimiento
s P.E.: x = 0 x m x+ mg F l quido
Figura 4.3
m
de
Cuando 2 2 > 0, entonces a este movimiento se le llama sobreamortiguado (Ver gura 4.4), en este caso p1 y p2 son negativos. Y como
An tio
qui
p1,2
p2 + 2p + 2 = 0 2 42 4 2 2 2 2 2 = = = 2 2 2 2
a, D
ept
Ecuacin caracter o stica:
o. d ersi dad
2 2 )t
Donde, 2 =
> 0 y 2 =
k m
eM
+ C2 e(
2 2 )t t
x(t) = C1 ep1 t + C2 ep2 t = C1 e(+ por lo tanto
l x(t) = 0 m
Cuando 2 2 = 0, a este movimiento se le llama cr ticamente amortiguado (Ver gura 4.5). x(t) = C1 et + C2 tet = et (C1 + C2 t), por lo tanto l x(t) = 0 m
t
Un iv
atem
atic
as
4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN x(t) 3 2 1 0 Figura 4.4 Sobreamortiguado t
145
x(t) 1
Un iv
Cuando 2 2 < 0 o lo que es lo mismo 2 2 > 0, a este movimiento se le llama subamortiguado (Ver gura 4.6). x(t) = C1 et cos 2 2 t + C2 et sen 2 2 t
ersi
Llamemos
2 2 C1 + C2 = A y
C1 A
dad
de
Figura 4.5 Cr ticamente amortiguado
= sen y
An tio
qui
x(t) = A
C1 et cos
2 2 t + C2 et sen 2 2 t A
a, D
t
C2 A
ept
= cos , entonces
o. d
eM
atem
atic
as
146

x(t)
Aet
Figura 4.6 Subamortiguado
4.11.3.
MOVIMIENTO FORZADO.
d2 x dx = kx ks + mg + F (t) 2 dt dt d2 x dx m 2 + + kx = F (t) dt dt
E.D. segundo orden de coef. ctes, no homognea e
Un iv
d2 x dx = k(x + s) + mg + F (t) 2 dt dt
ersi
dad
Ahora supongamos que el cuerpo sujeto al resorte esta en un medio que produce friccin y tambin hay una fuerza exterior F (t) que acta sobre el o e u cuerpo (ver gura 4.7). Por la segunda ley de Newton:
de
An tio
Nota: respecto al movimiento sobreamortiguado y cr ticamente amortiguado debemos anotar que no son movimientos oscilatorios y cruzan a lo sumo una vez la posicin de equilibrio como se ve en las grcas 4.4 y 4.5 o a
qui
a, D
Donde se le llama el angulo de fase.
ept
C2 C1 cos 2 2 t + sen 2 2 t A A t = Ae sen ( 2 2 t + )
o. d
= Aet
eM
atem
atic
Aet
as
4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN con carga, con movimiento y con fuerza externa
147
s P.E.: x = 0 m l quido x+
mg F (t) (fuerza externa)
m2 + 2 = 0 m = i xh (t) = C1 cos t + C2 sen t 1 1 F0 cos t = F0 cos t xp (t) = D2 + 2 2 + 2 F0 = cos t 2 2
Solucin general: o
Un iv
ersi
dad
Por lo tanto la solucin homognea y particular son o e
de
x(t) = C1 cos t + C2 sen t +
An tio
d2 x + 2 x = F0 cos t, 2 dt donde F0 = constante, x(0) = 0 y x (0) = 0. Solucin: la ecuacin caracter o o stica:
qui
a, D
Ejemplo 40. (Sin Amortiguacin) Este problema se le llama de Amplio tud Modulada (A.M.).
F0 cos t 2
ept
o. d
eM
Figura 4.7
atem
atic
as
148
Si elegimos como condiciones iniciales: x(0) = 0, x (0) = 0 entonces C1 = luego x(t) = 2 F0 , C2 = 0 2 2
Periodo de sen
+ 2
T2 = 2 T2 =
x(t) T2
An tio
T1 > T2 (Ver gura 4.8)

2F0 2 2
qui
dad
de
a, D
ept
4 +
sin( )t 2 t
2F0 2 2 sin( )t 2
Periodo de sen
+ 2
se calcula as :
Ejemplo 41. (Sin Amortiguamiento) Este problema se le llama de resonancia, ya que la velocidad angular (o frecuencia angular) de la fuerza exterior
Un iv
T1 =
Figura 4.8 Pulsos
ersi
o. d
T1 = 2 T1 =
eM
se calcula as :
atem
F0 F0 ( cos t + cos t) = 2 (cos t cos t) 2 2 2F0 + = t sen t sen 2 2 2 2
atic
as
149
esta en resonancia con la velocidad angular (o frecuencia angular) del cuerpo, es decir, = . d2 x + 2 x = F0 sen t, dt2 donde x(0) = 0 y x (0) = 0 Solucin: o xh (t) = C1 cos t + C2 sen t 1 1 F sen t = 2 F0 (Im eit ) xp (t) = 2 + 2 0 D D + 2 1 1 eit ) = F0 (Im eit 1 ) = F0 (Im D2 + 2 (D + i)2 + 2 1 = F0 (Im eit 2 1 ) D + 2iD 2 + 2 1 = F0 (Im eit 1 ) (D + 2i)D D 1 1 1 t ) t ) = F0 (Im eit = F0 (Im eit D + 2i 2i 2i 1 1 = F0 (Im (cos t + i sen t) t ) 2i 2i 1 F0 (t cos t + sen t) = 2 2
F0 descartamos el trmino (2)2 sen t ya que esta en xh ; la solucin general es e o F0 x(t) = xh + xp = C1 cos t + C2 sen t 2 t cos t. Con las condiciones iniciales hallamos C1 y C2 y obtenemos (ver gura 4.9):
x(t) = xh (t) + xp (t) = |x(t)| =
NOTA: la E.D. del movimiento vibratorio de los resortes tambin se e aplica en: a). Circuitos en serie, en este caso, la E.D. es L d2 q dq 1 + R + q = E(t) dt2 dt C
Un iv
F0 sen t F0 t t cos t 2 2 2
ersi
dad
de
F0 sen t F0 t cos t 2 2 2
An tio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
150

x(t)
F0 2
t
t
Figura 4.9 Resonancia
L es la inductancia (medida en henrios) R es la resistencia (medida en ohmios) C es la capacitancia ( medida en faradios)
Un iv
E(t)
ersi
dad
de
An tio
qui
E(t) es el voltaje o fuerza electromotriz suministrada (medida en voltios)
Figura 4.10
a, D
q(t) es la carga instantnea (medida en culombios) a
ept
R
Donde (ver gura 4.10)
o. d
eM
atem
atic
as
F0 2 t
151
b). Barra de torsin. o La E.D. que rige el movimiento de torsin de un cuerpo suspendido del o extremo de un eje elstico es (ver gura 4.11) a I d d2 + c + k = T (t) 2 dt dt
Eje elstico a
(t)
T (t) es la fuerza de torsin exterior suministrada al cuerpo o
Por la segunda ley de Newton y teniendo en cuenta que la componente del peso en la direccin tangencial es mg sen , se tiene que o m d2 s = mg sen , dt2 (4.14)
Un iv
c). Movimiento pendular; un pndulo es una masa m atada al extremo de e una cuerda de longitud a y de masa despreciable y el otro extremo jo. Hallemos la E.D. que rige su movimiento sin friccin. o
ersi
dad
k es la constante elstica del eje a
de
c es la constante de amortiguacin o
I es el momento de inercia del cuerpo suspendido
An tio
donde
qui
a, D
Figura 4.11
ept
o. d
eM
atem
atic
as
152
pero s = a, luego
d2 s dt2
= a d 2 y sustituyendo en 4.14 se obtiene dt
En forma similar obtenemos la E.D. para el pndulo amortiguado e d2 c d g + + sen = 0 2 dt m dt a donde c es la constante de amortiguamiento. Linealizando 4.18 d2 c d g + + =0 2 dt m dt a (4.19)
Un iv
ersi
dad
que es una E.D. lineal. El proceso anterior lo llamamos linealizacin de o una E.D. no lineal.
de
d2 g + =0 dt2 a
An tio
Para valores pequeos de , se tiene que sen y por tanto n (4.17)
qui
d2 g + sen = 0 dt2 a
a, D
de la cual obtenemos la E.D. no lineal
ept
d2 = g sen dt2
o. d
eM
atem
(4.15) (4.16) (4.18)
Figura 4.12
atic
as
153
Ejemplo 42. Un cilindro homogneo de radio r pies y peso W libras y moe W r2 mento de inercia Ig = g 2 (con respecto a su eje g), tiene una cuerda exible enrollada alrededor de su eje central. Cuando el cuerpo cae la resistencia del W a aire es 170 veces su velocidad instantnea. Si arranca desde el reposo, hallar la distancia y de ca da, en funcin del tiempo t, la velocidad l o mite y el porcentaje de velocidad l mite adquirido en 20 seg. (Ver gura 4.13)
Figura 4.13: yo-yo
Por la segunda ley de Newton:
ersi
dad
de
v=
d dy =r dt dt
a=
An tio
Solucin. Si es el angulo de giro alrededor del eje g en sentido horario o (ver gura 4.13), entonces y = r y por tanto d2 y d2 =r 2 dt2 dt
qui
a, D
d2 y dt2
de fuerzas en la direccin del eje y = m o luego T +W :
ept
o. d
eM
(4.20) (4.21) d2 dt2
W dy d2 y =m 2 170 dt dt
de torques alrededor del eje g = Ig
Un iv
atem
Wv 170
atic
as
154
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES Tr = W r 2 1 d2 y W r d2 y = g 2 r dt2 2g dt2 (4.22)
despejando T en (4.22) y sustituyendo en (4.21), se tiene W dy d2 y W d2 y W d2 y +W =m 2 = 2g dt2 170 dt dt g dt2 W dy 3 W d2 y + =W 2 2 g dt 170 dt
y la solucin particular es o y= la velocidad es la velocidad l mite

t
y = 170e 255 t + 170
Resolver los siguientes ejercicios:
Ejercicio 1. Un peso de 8 libras sujeto a un resorte, est sometido a un a movimiento armnico simple. Determinar la ecuacin del movimiento si la o o constante del resorte es 1 libra/pie y si el peso se suelta desde un punto que est 6 pulg. bajo la posicin de equilibrio con una velocidad dirigida hacia a o
Un iv
ersi
g 4 y (20) 170e 255 20 + 170 ]100 = (1 e 255 20 )100 = (1 e 51 g )100 100 = [ vl 170
dad
el porcentaje de velocidad l mite
de
l y = 170 = vl m
An tio
qui
170 255 g t 255 e 255 + 170(t ) g g
a, D
ept
o. d
y = C1 + C2 e 255 t + 170(t
255 ) g
eM
La solucin general es o
atem
g dy 2g d2 y + = dt2 255 dt 3 las condiciones iniciales son y(0) = 0 y y (0) = 0.
atic
as
luego
4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN abajo de 3 pie/seg. Hallar la solucin utilizando el angulo de fase. o 2 13 3 1 (Rta.: x(t) = 2 cos 2t + 4 sen 2t = 4 sen (2t + 0,5880))
155
Ejercicio 2. Un peso de 24 libras sujeto al extremo de un resorte lo estira 4 pulg. Encuentre la ecuacin del movimiento si el peso, en reposo, se suelta o desde un punto que est 3 pulg. sobre la posicin de equilibrio. a o 1 (Rta.: x(t) = 4 cos 4 6t) Ejercicio 3. Un extremo de una banda elstica est sujeto a un punto a a A. Una masa de 1 kg. atada al otro extremo, estira la banda verticalmente hasta un punto B, de tal manera que la longitud AB es 16 cm. mayor que la longitud natural de la banda. Si la masa se estira ms, hasta una posicin a o de 8 cm. debajo de B y se suelta; cual ser su velocidad (despreciando la a resistencia), al pasar por B? g (Rta.: 5 mts./seg.) Ejercicio 4. Un resorte, cuya constante es k = 2, esta suspendido y sumergido en un l quido que opone una fuerza de amortiguacin nmericao u mente igual a 4 veces la velocidad instantnea . Si una masa m se suspende a del resorte, determinar los valores de m para los cuales el movimiento posterior no sea oscilatorio. (Rta.: 0 < m 2 Ejercicio 5. Un peso de 32 libras estira un resorte 6 pulgadas. El peso se mueve en un medio que opone una fuerza de amortiguacin nmericamente o u igual a veces la velocidad instantnea. Determinar los valores de para a los cuales el sistema mostrar un movimiento oscilatorio. a (Rta.: 0 < < 16) Ejercicio 6. Un bloque cbico de madera cuyo lado mide 1 pie se hunde u hasta que su cara superior est a nivel de la supercie del agua y luego se a suelta. Se encuentra que el periodo es 1 seg.. Despreciando la resistencia, hallar la E.D. del movimiento del bloque y hallar el peso P del bloque?(Ayuda: la fuerza hacia arriba ejercida sobre el bloque es igual al peso del agua desalojada por el bloque; densidad de peso del agua: 62,4lb/pie2 ) 2x (Rta.: d 2 + 62,4g x = 0, 62,42g ) dt P 4 Ejercicio 7. Un bloque cil ndrico de madera, de radio y altura 1 pie y
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
156
cuya masa es 12,48 libras, ota en el agua (densidad del agua 62,4 libras/pie3 ), manteniendo su eje vertical. Si se hunde de tal manera que la supercie del agua quede tangente al bloque y luego se suelta. Cal ser el per u a odo de vibracin y la ecuacin de su movimiento? Desprecie la resistencia. o o Ayuda: La fuerza hacia arriba ejercida sobre el bloque es igual al peso del agua desplazada por el bloque. 1 (Rta.: 2 seg., x = ( 5 1) cos 5gtmts.) 5g Ejercicio 8. Un peso de 10 libras sujeto a un resorte lo estira en 2 pies. El peso se sujeta a un mecanismo de amortiguacin que ofrece una resistencia o numrica igual a veces la velocidad instantnea ( > 0). Determinar los e a valores de la constante de amortiguacin de modo que el movimiento sea: o a sobreamortiguado, b cr iticamente amortiguado, c subamortiguado. 5 5 (Rta.: a > 2 , b = 2 , c 0 < < 5 ) 2 Ejercicio 9. Despus que un peso de 5 libras se sujeta a un resorte de e 5 pies de largo, el resorte mide 6 pies. Se saca el peso de 5 libras y se lo reemplaza por un peso de 8 libras; el sistema completo se coloca en un medio que ofrece una resistencia numricamente igual a la velocidad instantnea; e a a) Encuentre la ecuacin del movimiento si el peso se suelta desde un puno o to que est a 1 pie bajo la posicin de equilibrio con una velocidad dirigida a 2 hacia arriba de 3 pie/seg. b) Ecuacin con angulo de fase. c) Encuentre los o instantes en los que el peso pasa por la posicin de equilibrio en direccin o o hacia arriba. (Rta.: a) x = 1 e2t cos 4t 1 e2t sen 4t; b) x = 22 e2t sen (4t + 3 ); c) 2 2 4 3 t = n 16 , n = 1, 3, 5, . . .) 4 Ejercicio 10. Una fuerza de 2 libras estira un resorte en un pie. Manteniendo jo un extremo, se sujeta un peso de 8 libras al otro extremo; el sistema est sobre una mesa que opone una fuerza de roce numricamente a e 3 igual a 2 veces la velocidad instantnea. Inicialmente el peso est desplazado a a 4 pulg. de la posicin de equilibrio con el resorte comprimido y se le suelta o desde el reposo. Encuentre la ecuacin del movimiento si se realiza a lo largo o de una recta horizontal, la cual se elige como eje X. 1 2 (Rta.: x(t) = 3 e2t + 3 e4t ) Ejercicio 11. Un peso de 24 libras estira un resorte en 4 pies. El movimiento subsiguiente se realiza en un medio que ofrece una resistencia numricae
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
157
mente igual a veces la velocidad instantnea ( > 0). Si el peso parte de la a posicin de equilibrio con una velocidad dirigida hacia arriba de 2 pies/seg., o y si > 3 2, comprobar que, x(t) = 3 2 18 e 3 t senh
2
2 3
2 18 t
Ejercicio 15. Al sujetar una masa de 2 kilogramos a un resorte cuya constante es 32Nw/m, ste queda en reposo en la posicin de equilibrio. A e o 2t partir de t = 0, una fuerza f (t) = 68e cos(4t) se aplica al sistema. Encuentre la ecuacin del movimiento en ausencia de amortiguacin. o o 9 1 2t 1 (Rta.: x = 2 cos 4t + 4 sen 4t + 2 e (cos 4t 4 sen 4t)) Ejercicio 16. Al sujetar una masa de un slug a un resorte, ste se estira e 2 pies y luego queda en reposo en la posicin de equilibrio. A partir de t = 0 o
Un iv
ersi
dad
Ejercicio 14. Un peso de 4 libras esta suspendido de un resorte cuya constante es 3lbs/pie. El sistema completo se sumerge en un l quido que opone una fuerza de amortiguacin numricamente igual a la velocidad instantnea. o e a A partir de t = 0, se aplica sobre el sistema una fuerza exterior f (t) = et . Determinar la ecuacin del movimiento, si el peso se suelta a partir del reo poso, desde un punto que esta 2 pies bajo la posicin de equilibrio. o 26 28 8 (Rta.: x = 17 e4t cos 2 2t + 17 2e4t sen 2 2t + 17 et )
de
An tio
qui
a, D
8 Ejercicio 13. Un peso de 16 libras estira un resorte en 3 pies. Inicialmente el peso parte del reposo desde un punto que est a 2 pies bajo la posicin a o de equilibrio y el movimiento posterior se realiza en un medio que opone 1 una fuerza de amortiguamiento numricamente igual a 2 de la velocidad inse tantnea. Encuentre la ecuacin del movimiento si el peso es impulsado por a o una fuerza exterior igual af (t) = 10 cos 3t. t 47 47 64 (Rta.: x(t) = e 2 [ 4 cos 2 t 347 sen 2 t] + 10 (cos 3t + sen 3t)) 3 3
ept
o. d
eM
atem
Ejercicio 12. Una masa de una libra sujeta a un resorte cuya constante es 9 libras/pie. El medio ofrece una resistencia al movimiento numricamente e igual a 6 veces la velocidad instantnea. La masa se suelta desde un punto a que est 8 pulg. sobre la posicin de equilibrio con una velocidad dirigida a o hacia abajo de v0 pies/seg.. Determinar los valores de v0 de modo que posteriormente la masa pase por la posicin de equilibrio. o (Rta.: v0 > 2 pies/seg.)
atic
as
158
una fuerza exterior f (t) = 8 sen 4t se aplica al sistema. Hallar la ecuacin o del movimiento, si el medio que rodea al sistema opone una fuerza de amortiguacin igual a 8 veces la velocidad instantnea. o a (Rta.: x = 1 e4t + te4t 1 cos 4t) 4 4 Ejercicio 17. Hallar las E.D. del sistema de resortes acoplados con constantes k1 y k2 y masas m1 y m2 respectivamente, como se muestra en la gura 4.14 2y 2x (Rta.: m1 d 2 = k1 x + k2 (y x), m2 d 2 = k2 (y x)) dt dt
k1 P.E. m1 k2 P.E. m2 m1
a, D An tio qui
k2 m2 Figura 4.14
ept
y x+ y+
Ejercicio 18. Hallar las E.D. del sistema de tres resortes acoplados con constantes k1 , k2 , k3 y masas m1 y m2 respectivamente, como se muestra en la gura 4.15 2y 2x (Rta.: m1 d 2 = k1 x + k2 (y x), m2 d 2 = k2 (y x) k3 y) dt dt Ejercicio 19. Un peso de 4 libras estira un resorte una pulgada. Si un peso de 12 libras se coloca en un extremo del resorte y el otro extremo se
Un iv
ersi
dad
de
o. d
x
eM
k1
atem
atic
con carga y en equilibrio
con carga y en movimiento
as
4.11. APLICAC. DE LA E.D. DE SEGUNDO ORDEN con carga y en equilibrio k1 k1 P.E. m1 m1 k2 y k2 P.E. m2 m2 k3 k3 x con carga y en movimiento
159
Figura 4.15
Ejercicio 21. El resorte de la gura 4.17 tiene una longitud l cuando esta sin estirar; el collar situado en un extremo del resorte tiene un peso W y se desliza por la varilla horizontal sin friccin. Expresar la aceleracin en o o funcin de x; hallar la velocidad cuando pasa por C, si se suelta desde el o reposo a una distancia x = x0 . (Rta.: v =
gk ( W
l2 + x2 l)) 0
Un iv
ersi
Ejercicio 20. Dos pesos de 96 libras y 64 libras se mueven horizontalmente en una supercie lisa, cada resorte tiene k = k1 = k2 = 600. En t = 0 los resortes estn sin estirar y el de peso 96 tiene una velocidad de 600 a pies/seg. alejndose del muro y el otro esta en reposo. Encontrar las E.D. del a movimiento . (Ver gura 4.16) 2y 2x (Rta.: m1 d 2 = k1 x + k2 (y x), m2 d 2 = k2 (y x)) dt dt
dad
de
An tio
mueve de acuerdo a y = sen 3gt. Encontrar la E.D. del movimiento del peso y resolverla. 1 2x (Rta.: g d 2 = 4(x y), x = 2 3 sen 2 g t + 4 sen 3g t) dt
qui
a, D
ept
o. d
eM
y+
atem
atic
x+
as
160
CAP ITULO 4. TEORIA DE LAS E.D.O. LINEALES + m1 96 + m2 64
P.E. K1
x K2
P.E.
Figura 4.16
Figura 4.17
Ejercicio 22. En la gura 4.18 el cilindro de radio r esta suspendido de una cuerda y un resorte como lo indica la gura, el resorte tiene una constante k. Hallar el periodo y la frecuencia de vibracin del cilindro. o (Rta.: T = 2
3m , 8 k
f=
1 2
8 k , 3m
donde m es la masa del cilindro.)
Ejemplo 42. Hallar con el paquete Maple las ra ces del polinomio ca(5) (4) (3) racter stico de la E.D. y + 5y 2y 10y + y + 5y = 0 Solucin: la ecuacim caracter o o stica de esta E.D. es m5 + 5m4 2m3 10m2 + m + 5 = 0 Efectuamos los siguientes comandos:
Un iv
ersi
4.12.
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
4.12. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE
161
Figura 4.18
eq := m5 + 5 m4 2 m3 10 m2 + m + 5 = 0 >solve(eq,m); 5, 1, 1, 1, 1 >sols := [solve(eq,m)];
(D3 3D2 + 9D + 13)y = 0 con las condiciones iniciales y(0) = 1, solucin particular o y (0) = 2, y (0) = 3, gracar la
Un iv
Ejemplo 43. Hallar la solucin general y la particular de la E.D. o
ersi
sols := [5, 1, 1, 1, 1]
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
o. d
eM
>eq := m^5+5*m^4-2*m^3-10*m^2+m+5=0;
atem
atic
as
T1
B T2
162
> restart; > DE(tools):diff(y(x),x,x,x)-3*diff(y(x),x,x)+9*diff(y(x),x)+13*y(x)=0; d2 d d3 y(x) 3 2 y(x) + 9 y(x) + 13y(x) = 0 dx3 dx dx > dsolve({%,y(0)=1,D(y)(0)=2,D(D(y))(0)=3},y(x)); 4 4 5 y(x) = e(x) e(2x) sen (3x) + e(2x) cos(3x) 9 9 9 >plot(rhs(%),x=-2..2);
20 15 10 5 0
-2
-1
An tio
qui
a, D
1 2
x -5 -10
Figura 4.19 Ejemplo 44. Resolver con el paquete Maple la E.D. y + 25y = 20 sen 5x Solucin: o >restart; >y(x):=C*x*cos(5*x)+F*x*sin(5*x);
Un iv
ersi
dad
de
ept
o. d
eM
atem
atic
as
163
y(x) := Cxcos(5x) + F xsin(5x) >yp:=diff(y(x),x); yp := Ccos(5x) 5Cxsin(5x) + F sin(5x) + 5F xcos(5x) >ypp:=diff(yp,x); ypp := 10Csin(5x) 25Cxcos(5x) + 10F cos(5x) 25F xsin(5x) >ypp+25*y(x)-20*sin(5*x)=0;
> collect(%,[cos(5*x),sin(5*x)]);
> solve({10*F=0,-10*C-20=0},{F,C});
>with(linalg):y1:=cos(x);y2:=sin(x);fx:=sec(x)*tan(x);
f x := sec(x) tan(x)
Un iv
y1 := cos(x)
y2 := sen (x)
ersi
dad
Ejemplo 45. Resolver con el paquete Maple la E.D. por el mtodo de e variacin de parmetros y + y = sec x tan x o a
de
F = 0, C = 2
An tio
qui
a, D
10F cos(5x) + (10C 20)sin(5x) = 0
ept
o. d
10Csin(5x) + 10F cos(5x) 20sin(5x) = 0
eM
atem
atic
as
164
>y:=vector([y1,y2]); y := [cos (x) , sen (x)] >M:=wronskian(y,x); cos (x) sen (x) sen (x)
M :=
>ApBp:=linsolve(M,[0,fx]); ApBp := [
B := ln (cos (x)) >SolGen:=C1*y1+C2*y2+A*y1+B*y2;
SolGen := C1 cos (x)+C2 sen (x)+ >simplify((SolGen),trig);
observese que en la solucin general anterior la expresin sen (x) es abo o sorbida por C2 sen (x), quedando como solucin general: o C1 cos (x) + C2 sen (x) + x cos (x) ln (cos (x)) sen (x)
C1 cos (x) + C2 sen (x) sen (x) + x cos (x) ln (cos (x)) sen (x)
Un iv
ersi
dad
de
An tio
sen (x) + x cos (x)ln (cos (x)) sen (x) cos (x)
qui
>B:=int(simplify(ApBp[2]),x);
a, D
A :=
sen (x) +x cos (x)
ept
o. d
>A:=int(simplify(ApBp[1]),x);
eM
sen (x) sec (x) tan (x) cos (x) sec (x) tan (x) , ] ( sen (x))2 + (cos (x))2 ( sen (x))2 + (cos (x))2
atem
atic
as
cos (x)
CAP ITULO 5
atem
5.1. INTRODUCCION
n=0 n=0
es convergente .
Todo intervalo de convergencia tiene un radio de convergencia R. Una serie de potencias converge absolutamente para |x a| < R y diverge para |x a| > R. Cuando R = 0, la serie slo converge en o x = a. Cuando R = , la serie converge para todo x. 165
Un iv
ersi
dad
Una serie de potencias converge absolutamente en un nmero x, si u |Cn | |x a|n
de
Toda serie de potencias tiene un intervalo de convergencia que consiste de todos los puntos para los cuales la serie es convergente, por sto, e decimos que una serie de potencias dene una funcin cuyo dominio es, o precisamente, el intervalo de convergencia.
An tio
qui
a, D
Cn (x a)n .
ept
Una serie de potencias en (x a), es una expresin de la forma o
o. d
eM
atic
SOLUCIONES POR SERIES
as
166
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES El radio de convergencia se obtiene mediante el criterio de la razn, en o efecto, como
n
l m
Cn+1 Cn+1 (x a)n+1 = |x a| l m = L|x a| < 1 n Cn (x a)n Cn

n
donde L =
l m
Cn+1 Cn
y como la serie es convergente cuando
1 |x a| < R, entonces el radio de convergencia es R = L .
convergente para todo x real ( o sea para < x < ) 2. sen x = x
An tio
1. ex = 1 + x +
x2 2!
x3 3!
+ ... +
xn n!
qui
SERIES MACLAURIN DE ALGUNAS FUNCIONES + ... =

n=0 xn n!
a, D
Dos series de potencias pueden ser sumadas trmino a trmino si tienen e e un intervalo comn de convergencia. u
ept
o. d
Una serie de potencias puede ser integrada trmino a trmino en el e e interior de su intervalo de convergencia.
eM
Una serie de potencias puede ser derivada trmino a trmino en el e e interior de su intervalo de convergencia.
atem
n=0
Una serie de potencias representa una funcin continua en el interior o de su intervalo de convergencia.
atic
n=0
Si R = 0 o R = , el intervalo de convergencia puede o no incluir los extremos a R , a + R de dicho intervalo.
as
convergente para todo x en los reales. 4. senh x = x +

x3 3!
x5 5!
Un iv
3. cos x = 1
x2 2!
x4 4!
x6 6!
ersi
dad
convergente para todo x real.
de
x3 3!
x5 5!
x7 7!
x + . . . + (1)n (2n+1)! + . . . =
2n+1
(1)n
x2n+1 (2n+1)!
x + . . . + (1)n (2n)! + . . . =
2n
(1)n
x2n (2n)!
x7 7!
+ ... +
x2n+1 (2n+1)!
+ ... =
convergente para todo x real.
n=0
x2n+1 (2n+1)!
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS 5. cosh x = 1 +

x2 2!
167
x4 4!
x6 6!
+ ... +
x2n (2n)!
+ ... =
n=0
x2n (2n)!
convergente para todo x en los reales.

n=0
6.
1 1x
= 1 + x + x 2 + x3 + . . . + x n + =
xn
convergente para x en el intervalo 1 < x < 1 7. ln(1 + x) = x
convergente para x en el intervalo 1 < x 1 8. tan1 x = x

x3 3
x5 5
convergente para x en el intervalo 1 x 1 9. sen 1 x = x +

1 x3 2 3
5.2.
SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS

a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0
Supongamos que la ecuacin o
se puede escribir as :
y + P (x)y + Q(x)y = 0 donde a2 (x) = 0 en I y P (x) =

a1 (x) a2 (x)
Un iv
ersi
dad
de
y Q(x) =
An tio
10. Serie binomial: 2 3 (1 + x)r = 1 + rx + r(r1)x + r(r1)(r2)x + . . . 2! 3! convergente para x en el intervalo 1 < x < 1
qui
a0 (x) a2 (x)
a, D
convergente para todo x en el intervalo 1 x 1
n=0
ept
13 x5 24 5
135 x7 246 7
+ ... =
o. d
135...(2n1) x2n+1 246...2n 2n+1
eM
. . . + (1)n
x2n+1 2n+1
+ ... =
atem
(1)n
n=0
atic
x2n+1 2n+1
n=1
as
x2 2
x3 3
x4 4
+ . . . + (1)n+1 x + . . . = n
(1)n+1
xn n
168
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES
Denicin 5.1 (Punto Ordinario). Se dice que x = a es un punto ordio nario de la E.D. y + P (x)y + Q(x)y = 0, si P (x) y Q(x) son anal ticas en x = a, es decir, si P (x) y Q(x) se pueden expandir en serie de potencias de x a con un radio de convergencia positivo. Nota: si un punto no es ordinario se dice que es singular. RECORDEMOS: serie Taylor de y(x) en x = a es:
n=0
En particular cuando x = 0 a la serie Taylor se le llama serie Maclaurin de y(x) y la serie tiene la forma:
n=0
Ejemplo 1. Hallar los puntos ordinarios y singulares de y + sen xy + ex y = 0 Solucin: sen x: tiene expansin Taylor para cualquier a o o e : tiene expansin Taylor para cualquier a. o Es decir todo a en R es punto ordinario de la ecuacin diferencial, por tanto o no tiene puntos singulares.
x
Ejemplo 2. Hallar los puntos ordinarios y singulares de xy + ( sen x)y = 0 Solucin: o
Un iv
Q(x) sen x y + y=0 x
ersi
dad
de
An tio
qui
luego, toda funcin que tenga un desarrollo en serie Maclaurin es anal o tica en x = 0.
a, D
ept
y (n) (0) (x)n , n!
o. d
eM
atem
luego, toda funcin que tenga un desarrollo en serie Taylor alrededor de x = a o es anal tica en x = a.
atic
y (n) (a) (x a)n , n!
as
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS
169
Q(x) =
sen x = x
(1)n x
n=0
x(2n+1) (2n+1)!
n=0
(1)n x2n (2n + 1)!
x = 0 es punto ordinario de la E.D.,por tanto todos los x = 0 son puntos singulares. Ejemplo 3. Hallar los puntos ordinarios y singulares de y + (ln x)y = 0 Solucin: x = 0 es un punto singular ya que ln x no tiene expansin en o o x = 0, todos los dems puntos diferentes de cero son puntos ordinarios. a
a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0, siempre podemos encontrar dos soluciones distintas (linealmente independientes), en serie de potencias; soluciones que son de la forma y=
Una solucin en serie de potencias converge por lo menos para |x a| < R1 , o donde R1 es la distancia de a al punto singular ms cercano. a
Un iv
n=0
ersi
Cn (x a)n .
dad
de
Teorema 5.1. Si x = a es un punto ordinario de la ecuacin o
An tio
Ejemplo 4. Hallar los puntos ordinarios y singulares de (x2 4)y + 2xy + 3y = 0 Solucin: o a2 (x) = x2 4 = 0, luego x = 2 son puntos singulares y x = 2 son puntos ordinarios.
qui
a, D
ept
ii) Un punto singular si a2 (a) = 0, es decir, si a es ra de a2 (x). z
o. d
i) Un punto ordinario si a2 (a) = 0 es decir, x = a no es ra del polinomio z a2 (x).
eM
atem
Analicemos el caso en que a2 (x), a1 (x) y a0 (x) son polinomios. Si en la E.D. a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0 se tiene que a2 (x), a1 (x), a0 (x) son polinomios sin factores comunes, o sea, sin ra comunes, entonces x = a es : ces
atic
as
170
Nota: para simplicar supondremos que el punto ordinario es a = 0, si a = 0, se hace la sustitucin t = x a. Esta sustitucin convierte la E.D. en o o otra E.D. con punto ordinario t = 0. Ejemplo 5. Resolver por series la E.D. (x2 1)y + 4xy + 2y = 0 Solucin: o x2 1 = 0 x = 1 son puntos singulares y los x = 1 son puntos ordinarios.
de la forma y(x) =
C n xn
Debemos hallar las Cn : derivamos dos veces: y (x) =

n=2 n=1
nCn xn1
y (x) =
Pasamos a sustituir y (x) y y (x) en la E.D. original:
An tio
x2 y y + 4xy + 2y = 0
n=2
qui
a, D
n(n 1)Cn xn2
ept
4n Cn x +
n n=0
n(n 1)Cn x
n=2
o. d
+ 2 C n xn = 0
n=1 m n=1
n(n 1)Cn x
n2
Homogenizamos las potencias de x:

n=2
dad
de
eM
4n Cn x +
n n=0
m=0
haciendo
n2=m n=m+2 n=2 m=0

k=0 k=1 k=0
Escribimos todo en trminos de k: e

k=2
Un iv
ersi
n(n1)Cn x
atem
2 C n xn = 0 4k Ck x +
k
n=0
(m+2)(m+1)Cm+2 x +
atic
Trabajemos con el punto ordinario x = 0, los candidatos a solucin son o
k(k 1)Ck x
(k + 2)(k + 1)Ck+2 x +
as
2 C k xk = 0
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS Ahora homogenizamos el ndice de las series:

k=2 k=2 k k=2
171
k(k 1)Ck x 2C2 (3)(2)C3 x +

k=2
(k + 2)(k + 1)Ck+2 xk + 4C1 x+ 2 C k xk = 0
4k Ck x + 2C0 + 2C1 x +
k=2
de
Ck+2 =
(k + 2)(k + 1) Ck (k + 2)(k + 1)
An tio
(k + 2)(k + 1)Ck (k + 2)(k + 1)Ck+2 = 0
qui
(k 2 + 3k + 2)Ck (k + 2)(k + 1)Ck+2 = 0
a, D
xk : [k(k 1) + 4k + 2]Ck (k + 2)(k + 1)Ck+2 = 0
ept
x1 : 6C1 6C3 = 0 C1 = C3
o. d
k = 2, 3, . . . k = 2, 3, . . .
x0 : 2C0 2C2 = 0 C2 = C0
Iteremos la frmula de recurrencia: o
k = 2 : C 4 = C2 = C0 k = 3 : C 5 = C3 = C1 k = 4 : C 6 = C4 = C0 k = 5 : C 7 = C5 = C1
Un iv
ersi
Frmula de recurrencia para los coecientes o
dad
Ck+2 = Ck
eM
Comparando coecientes:
atem
2C0 2C2 +(6C1 23C3 )x+
[k(k1)Ck (k+2)(k+1)Ck+2 +4kCk +2Ck ]xk = 0
atic
as
luego
172 Volviendo a y(x) =

n=0
C n xn = C 0 + C 1 x + C 2 x2 + C 3 x3 + C 4 x4 + C 5 x5 + C 6 x6 + . . .
= C 0 + C 1 x + C 0 x2 + C 1 x3 + C 0 x4 + C 1 x5 + C 0 x6 + . . . La solucin general: o = C0 (1 + x2 + x4 + x6 + . . . + x2n + . . .)+C1 (x + x3 + x5 + . . . + x2n+1 + . . .) 1 + C1 x(1 + x2 + x4 + x6 + . . . + x2n + . . .) 1 x2 C1 x 1 1 + ya que = 1 + x + x 2 + x3 + . . . = C0 2 2 1x 1x 1x = C0 Siendo y1 (x) y y2 (x) dos soluciones linealmente independientes. El siguiente ejercicio resuelto, slo tiene validez para E.D. con condiciones o iniciales. Si la condicin inicial est en x = 0, utilizamos las series Maclaurin o a y si la condicin inicial est en x = a, utilizamos la serie Taylor. o a
Serie Maclaurin de y(x). y(x) =

n=0
De la ecuacin tenemos que o y (x) = ex y(x),
evaluando en x = 0 y (0) = 1 1 = 1
Derivando nuevamente tenemos que: y (x) = ex y (x) ex y(x)
Un iv
ersi
y(x) = y(0) +
y (0) y (0) 2 y (0) 3 x+ x + x + ... 1! 2! 3! y(0) = 1 y (0) = 1
dad
de
An tio
y (n) (0)xn n!
qui
Ejemplo 6. y ex y = 0, Solucin. o
y(0) = y (0) = 1
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
y1 (x)
y2 (x)
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS evaluando en y (iv) (x) = ex (y (x) y (x)) ex (y (x) y(x))
x=0
173
x = 0y (0) = 1 1 1 1 = 0
y (v) (x) = ex (y (x) 2y (x) + y (x)) ex (y (x) 2y + y(x) y (v) (0) = 1(0 2(1) + 1) 1(1 2(1) + 1) = 1 x2 x5 + ... 2! 5! Sustituyendo en la frmula de Maclaurin: o y(x) = 1 + x +
y (iv) (0) = 1(1 1) 1(1 1) = 0
Resolver por series los siguientes ejercicios en el punto ordinario x = 0: Ejercicio 1. y 2xy + 8y = 0 (Rta: y = 3 12x2 + 4x4 ) y(0) = 3, y (0) = 0
Ejercicio 6. y + ex y = 0 (Sugerencia: Hallar la serie ex y multiplicarla por la serie de y) 3 4 5 6 3 4 5 2 x6 (Rta: y = C0 (1 x + x x x + 11x ) + C1 (x x + x x 360 )) 2 6 12 40 6! 6 12 60 (Rta: y1 = C0 , Ejercicio 7. (x 1)y + y = 0 y2 = C 1
n=1 xn n
Un iv
= C1 ln |x 1|)
ersi
Ejercicio 5. y xy y = 0 1 (Rta: y = C0 2468...2n x2n + C1 n=0
dad
de
Ejercicio 4. (x2 + 1)y + 6xy + 6y = 0 (Rta: y = C0 (1)n (2n + 1)x2n + C1 n=0
An tio
Ejercicio 3. y xy = 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 (Rta: y = C0 (1 + 32 x3 + 65 32 x6 + 98 65 32 x9 + . . .) + C1 (x + 43 x4 + 76 43 x7 + 1 1 1 10 x + . . .)) 109 76 43

n n=0 (1) (n
qui
a, D
Ejercicio 2. (x2 1)y 6y = 0 3 (Rta: y = C0 (2n1)(2n3) x2n + C1 (x x3 )) n=0
ept
+ 1)x2n+1 )
1 2n+1 ) n=0 1357...(2n+1) x
o. d
eM
atem
atic
as
174
Ejercicio 8. (1 + x2 )y + 2xy 2y = 0 (Rta: y(x) = C0 (1 + x tan1 x) + C1 x) Ejercicio 9. y xy + y = x cos x, (Rta: y(x) = x + sen x) y(0) = 0, y (0) = 2
Ejercicio 10. y 2xy + 4y = 0 con y(0) = 1 y y (0) = 0 (Rta: y = 1 2x2 ) Ejercicio 11. (1 x)2 y (1 x)y y = 0 con y(0) = y (0) = 1 1 (Rta: y = 1x )
Ejercicio 15. Hallar la solucin particular de la E.D. o
de
An tio
(Rta.: y = 1 +
(x1)2 2!
(x1)3 3!
(x1)4 4!
4(x1)5 5!
qui
y xy = 0
y(1) = 1,
a, D
Ejercicio 14. Hallar la solucin particular de la E.D. de Ayry, alrededor o del punto ordinario x = 1 y (1) = 0 + . . .)
ept
o. d
Ejercicio 13. y + xy + (2x 1)y = x con y(0) = 2 y y (0) = 3. Hallar los primeros 6 trminos de la solucin particular. e o 7 11 (Rta: y = 2 + 3x + x2 1 x3 12 x4 120 x5 . . .) 2
eM
Ejercicio 16. Resolviendo por series, mostrar que la solucin de la E.D. o (x 1)y xy + y = 0 con y(0) = 2, es y = 8x 2ex . Ejercicio 17. y + xy + y = 0 y (0) = 6
Un iv
ersi
(Rta.: y = x + ex ) 4
dad
y 2xy 2y = x
y(0) = 1,
y (0) =
atem
1 4
Ejercicio 12. y 2xy 2y = x con y(0) = 1 y y (0) = 1 4 2 (Rta: y = ex x ) 4
atic
as
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS a). Hallar dos soluciones linealmente independientes y1 (x), y2 (x)
175
b). Usando el criterio del cociente, mostrar que las dos series son convergentes para todo x. c). Probar que y1 (x) = e
x ( )2 2
d). Usando el mtodo de reduccin de orden de DAlembert, hallar y2 (x) e o

x x x x (Rta: a). y1 (x) = 1 x + 24 246 + . . . , y2 (x) = x x + 35 357 + . . .) 2 3
2 4 6 3 5 7
a) Que las frmulas de recurrencia son: o C2m =
C2m+1
y1 = C 0
m=0
(1)m a2m x2m
m=0
c) Si es mostrar Si es 2m + 1 nita.
entero no negativo y par, entonces a2m = 0 para 2m > n; que y1 es un polinomio de grado n y y2 es una serie innita. entero no negativo e impar; mostrar que a2m+1 = 0 para > n y y2 es un polinomio de grado n y y1 es una serie in-
Un iv
donde a2m y a2m+1 son las fracciones encontradas en a), pero sin (1)m
ersi
y2 = C 1
dad
(1)m a2m+1 x2m+1
de
An tio
b) Las dos soluciones linealmente independientes son:
qui
(1)m ( 1)( 3) . . . ( 2m + 1)( + 2)( + 4) . . . ( + 2m) = C1 (2m + 1)!
a, D
ept
(1)m ( 2)( 4) . . . ( 2m + 2)( + 1)( + 3) . . . ( + 2m 1) C0 (2m)!
o. d
eM
Mostrar:
atem
(1 x2 )y 2xy + ( + 1)y = 0 con > 1
atic
Ejercicio 18. La E.D. de Legendre de orden es:
as
176
d) Se acostumbra tomar la constante arbitraria (C0 o C1 segn el caso) u n de tal manera que el coeciente de x en el polinomio y1 o y2 (segn el u (2n)! caso) sea 2n (n!)2 y se les llama polinomios de LegendrePn (x). Mostrar que: N (1)k (2n 2k)! Pn (x) = xn2k 2n k!(n k)!(n 2k)! k=0 donde N =parte entera de
n 2
Ejercicio 19. Frmula de Rodriguez: o Pn (x) =
(1 x2 )u + 2nxu = 0 Derive ambos lados de la E.D. y obtenga (1 x2 ) + 2(n 1)xu + 2nu = 0
(1 x2 )u(n+2) 2xu(n+1) + n(n + 1)u(n) = 0 Hacer v = u(n) y mostrar que v = D n (1 x2 )n y luego mostrar que v satisface la ecuacin de Legendre de orden n o c) Demostrar que el coeciente de xn en v es
(2n)! n!
Un iv
b) Derive sucesivamente, n veces ambos lados de la ecuacin y obtenga: o
ersi
dad
de
An tio
a) Mostrar que u = (x2 1)n satisface la E.D.
qui
para el polinomio de Legendre de grado n.
a, D
1 dn 2 (x 1)n n!2n dxn
ept
o. d
eM
P0 (x) = 1, 1 P2 (x) = (3x2 1), 2 1 P4 (x) = (35x4 30x2 + 3), 8
P1 (x) = x, 1 P3 (x) = (5x3 3x), 2 1 P5 (x) = (63x5 70x3 + 15x) 8
atem
atic
as
e) Mostrar que los 6 primeros polinomios de Legendre son:
5.2. SOLUCION EN PUNTOS ORDINARIOS
177
d) Explicar porqu c) demuestra la frmula de Rodriguez (Notar que el e o (2n)! n coeciente de x en Pn (x) es 2n (n!)2 ) Ejercicio 20. La E.D. y 2xy + 2y = 0 se le llama ecuacin de Hermite de orden . o a) Mostrar que las dos soluciones en serie de potencias son:
m=1 m=1
ersi
e) La formula general de los polinomios de Hermite es
dad
H0 (x) = 1, H2 (x) = 4x2 2, H4 (x) = 16x4 48x2 + 12,
de
Por induccin mostrar que genera un polinomio de grado n. o
Un iv
Hn (x) = (1)n ex
An tio
H1 (x) = 2x, H3 (x) = 8x3 12x, H5 (x) = 32x5 160x3 + 120x
dn x2 (e ) dxn
qui
d) Demostrar que los 6 primeros polinomios de Hermite son:
a, D
c) El polinomio de la parte b) se denota por Hn (x) y se le llama polinomio de Hermite cuando el coeciente de xn es 2n .
ept
o. d
b) Si es entero par, mostrar que y1 es un polinomio. Si es impar, mostrar que y2 es un polinomio.
eM
y2 = x +
(1)m
2m ( 1)( 3) . . . ( 2m + 1) 2m+1 x (2m + 1)!
atem
atic
y1 = 1 +
(1)m
2m ( 2) . . . ( 2m + 2) 2m x (2m)!
as
178
5.3.
SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SINGULARES REGULARES
Denicin 5.2 (Punto singular). o i. Decimos que x = x0 es un punto singular regular de la E.D.O. y + P (x)y + Q(x)y = 0, si (x x0 )P (x) y (x x0 )2 Q(x) son anal ticas en x = x0 , es decir, si 2 (x x0 )P (x) y (x x0 ) Q(x) tienen desarrollos en series de potencias de (x x0 ). Si x = x0 no cumple con la anterior denicin, entonces o decimos que x = x0 es un punto singular irregular. ii. Si en la E.D. a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0
Ejemplo 7.Hallar los puntos singulares regulares e irregulares de (x2 4)2 y + (x 2)y + y = 0 Solucin: o Puntos singulares:
P (x) =
ersi
x2 1 = 2 4)2 (x (x 2)(x + 2)2 1
Un iv
Q(x) =
dad
a2 (x) = (x2 4)2 = 0 x = 2
de
(x
2)2 (x
Con x = +2, como (x 2) es un factor de grado uno en P (x) y de grado dos en Q(x), por lo tanto x = 2 es punto singular regular. Con x = 2 es punto singular irregular, porque x+2 aparece con grado dos en el denominador de P (x).
An tio
qui
+ 2)2
a, D
ept
se tiene que a2 (x), a1 (x), a0 (x) son polinomios sin factores comunes, entonces decimos que x = x0 es un punto singular regular si a1 (x) a2 (x0 ) = 0 y adems, si en P (x) = a2 (x) y Q(x) = a0 (x) , el factor a a2 (x) x x0 tiene a lo sumo grado uno en el denominador de P (x) y grado a lo sumo dos en el denominador de Q(x).
o. d
eM
atem
atic
as
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 179 Nota: los puntos singulares pueden ser nmeros complejos. u Teorema 5.2 (de Frobenius). Si x = x0 es un punto singular regular de la E.D.O. a2 (x)y + a1 (x)y + a0 (x)y = 0, entonces existe al menos una solucin en serie de la forma: o y= Cn (x x0 )n+r ,
n=0
x = 0 es punto singular y es regular porque P (x) = 1 , 3x Q(x) =
y=
n=0
Cn x
n+r
y = y sustituimos en la E.D. 3xy +y y =

n=0
n=0
Un iv
ersi
(n + r)(n + r 1)Cn xn+r2
dad
de
y =
n=0
An tio
Suponemos una solucin de la forma: o
(n + r)Cn xn+r1
qui
a, D
1 3x
ept
o. d
Ejemplo 8. Utilizar el teorema de Frobenius para hallar dos soluciones linealmente independientes de la E.D. 3xy + y y = 0 Solucin: o
eM
atem
donde r es una constante a determinar. Esta serie converge en un intervalo de la forma 0 < x x0 < R.
atic
n=0
3(n+r)(n+r1)Cn x
n+r1
n=0
as
n+r1
(n+r)Cn x
n=0
Cn xn+r = 0
n=0
(n + r)(3n + 3r 2)Cn x
n+r1
Cn xn+r = 0
180

n=0 n=0
(n + r)(3n + 3r 2)Cn x
n1
C n xn
=0
Sacamos la potencia ms baja: a xr r(3r 2)C0 x1 +

n=1
(n + r)(3n + 3r 2)Cn xn1 k =n1 n=k+1 n=1 k=0

k
n=0
C n xn = 0
hagamos x
r
xr r(3r 2)C0 x1 + en potencias de:
qui
xk : (k + r + 1)(3k + 3r + 1)Ck+1 Ck = 0 con k = 0, 1, 2, . . .
a, D
y en potencias de:
ept
x1 : r(3r 2)C0 = 0
o. d
2 3
k=0
[(k + r + 1)(3k + 3r + 1)Ck+1 Ck ] xk = 0
ec. indicial
ndices (o exponentes) de la singularidad
Con r1 =
2 3
que es la ra mayor, entonces: z
Un iv
Ck+1 =
(k +
Ck 5 )(3k 3
ersi
+ 3)
dad
Ck+1 =
Ck , k = 0, 1, 2, . . . (k + r + 1)(3k + 3r + 1)
Ck , k = 0, 1, . . . (3k + 5)(k + 1)
de
An tio
si C0 = 0 r(3r 2) = 0
r2 = 0 r 1 =
eM
atem
r(3r 2)C0 x
atic
k=0
k=0
(k + r + 1)(3k + 3r + 1)Ck+1 x
as
C k xk = 0
(5.1)
Con r2 = 0 entonces: Ck+1 = Ck , k = 0, 1, . . . (k + 1)(3k + 1) (5.2)
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 181 Iteremos (5.1): C0 51 C0 C0 C1 = = k = 1 : C2 = 82 (5 1) (8 2) 2! (5 8) C0 C0 C2 = = k = 2 : C3 = 11 3 (5 1) (8 2) (11 3) 3! 5 8 11 C3 C0 k = 3 : C4 = = 14 4 4! 5 8 11 14 k = 0 : C1 = generalizando Cn = C0 n! 5 8 11 14 . . . (3n + 2) n = 1, 2, . . .
Iteremos (5.2): k = 0 : C1 =
generalizando Cn =
n=0
2
Un iv
2 r1 = y 1 = 3
ersi
dad
C0 n! 1 4 7 10 . . . (3n 2) Cn x
2 n+ 3
de
=x
2 3
An tio
C0 11 C0 C1 = k = 1 : C2 = 24 (1 1) (2 4) C2 C0 C0 k = 2 : C3 = = = 37 (1 1) (2 4) (3 7) 3! 4 7 C3 C0 k = 3 : C4 = = 4 10 4! 4 7 10
qui
a, D
2 3
n = 1, 2, . . .
ept
o. d
eM
C0 +
Cn x = x
atem
n=1
n=0
= x 3 C0 +
2
= C0 x 3 1 +
n=1
C0 xn n! 5 8 11 14 . . . (3n + 2) xn n! 5 8 11 14 . . . (3n + 2)
n=1
atic
C n xn
as
182

n=0 n=1 n=0 n=1
r2 = 0 y 2 =
Cn xn+0 =
C n xn = C 0 +
C n xn
= C0 +
= C0 1 + Luego la solucin general es : o
C0 xn n! 1 4 7 10 . . . (3n 2) xn n! 1 4 7 10 . . . (3n 2)
n=1
= k 1 C0 x 3 1 + k2 C0 1 +
n=1
n=1
observemos que para este ejemplo 2 r1 = , 3 r2 = 0 r 1 r2 =
xP (x) = p0 + p1 x + p2 x2 + . . .
son convergentes en intervalos de radio positivo. Despus de sustituir y = e n+r en la E.D. y simplicar, la ecuacin indicial es una ecuacin o o n=0 Cn x cuadrtica en r que resulta de igualar a cero el coeciente de la menor poa tencia de x. Siguiendo este procedimiento se puede mostrar que la ecuacin o indicial es r(r 1) + p0 r + q0 = 0 Se hallan las ra ces de la ecuacin indicial y se sustituyen en la relacin de o o recurrencia.
Un iv
ersi
dad
x2 Q(x) = q0 + q1 x + q2 x2 + . . .
de
An tio
Nota: en general si x = 0 es un punto singular regular, entonces las funciones xP (x) y x2 Q(x) son anal ticas en x = 0, es decir
qui
a, D
2 = entero 3
ept
o. d
xn n! 1 4 7 10 . . . (3n 2)
eM
atem
xn + n! 5 8 11 14 . . . (3n + 2)
atic
y = k 1 y1 + k 2 y2
as
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 183 Con las ra ces de la ecuacin indicial pueden ocurrir los siguientes tres o casos. CASO I: cuando r1 r2 = entero positivo, entonces las dos soluciones linealmente independientes son: y1 =
n=0 n=0
Cn xn+r1
y2 =
Cn xn+r2
Este caso lo hemos contemplado en el Ejemplo 8.
CASO II: cuando r1 r2 = entero positivo, entonces las dos soluciones linealmente independientes son: y1 =
n=0 n=0
y2 = Cy1 (x) ln x +
bn xn+r2
donde C es una constante que puede ser cero.
o tambin derivando dos veces e
Un iv
ersi
dad
y2 = y1 (x)
e P (x) dx dx [y1 (x)]2
y2 = Cy1 (x) ln x +
de
Nota: para saber si C es cero o diferente de cero, utilizamos la frmula o de DAlembert; si es cero, entonces en y2 no aparece el trmino logar e tmico. El prximo ejemplo lo haremos con C = 0; si C = 0, y2 tambin se puede o e hallar utilizando la frmula de DAlembert: o
bn xn+r2
An tio
n=0
y sustituyendo en la E.D. e iterando la frmula de recurrencia para hallar los o coecientes bn .
qui
a, D
b0 = 0,
ept
b0 = 0,
o. d
Cn xn+r1
eM
atem
atic
as
184
CASO III: cuando r1 r2 = 0, entonces las soluciones linealmente independientes son: y1 =
Cn xn+r1 bn xn+r1
con C0 = 0
n=0
y2 = y1 (x) ln x +
n=1
sabiendo que r1 = r2
5.3.1.
x = 0 es punto singular regular, ya que P (x) = 5 + 3x x
y=
n=0
Cn x
n+r
n=0
xy + 5y + 3xy + 3y = 0
n=0 n=0
Un iv
sustituyendo en la E.D.
ersi
y =
(n + r)(n + r 1)Cn xn+r2
(n + r)(n + r 1)Cn x
n+r1
dad
de
y =
An tio
Si utilizamos la frmula de DAlembert encontramos que despus de efectuar o e todas las operaciones, el primer trmino no tiene logaritmo, por tanto C = 0. e Ahora supongamos que
n=0
5(n + r)Cn xn+r +
qui
(n + r)Cn xn+r1
a, D
Q(x) =
ept
3 x
o. d
eM
Con el siguiente ejemplo mostramos el CASO II, o sea cuando r1 r2 = entero positivo. Ejemplo 9. xy + (5 + 3x)y + 3y = 0 Solucin: o
atem
CASO II: r1 r2 = entero positivo
atic
as
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 185

n=0 n=0 n=0 n1 n=0
3(n + r)Cn xn+r +
3Cn xn+r = 0
xr
r
(n + r)(n + r 1 + 5)Cn xn1 +

1
3(n + r + 1)Cn xn = 0
n=0
r(r + 4)C0 x
n=1
(n + r)(n + r + 4)Cn x
3(n + r + 1)Cn xn = 0
hagamos luego xr r(r + 4)C0 x1 +

k=0
[(k + r + 1)(k + r + 5)Ck+1 + 3(k + r + 1)Ck ]xk = 0
(k + 1)(k 3)Ck+1 + 3(k 3)Ck = 0 k = 0, 1, . . .
k=3 : C4 es parmetro a k4 :
Ck+1 =
3 Ck (k + 1)
Un iv
k=2 :
ersi
k=1 :
dad
k=0 :
1(3)C1 + 3(3)C0 C1 =
9C0 = 3C0 3 6C1 3 9 2(2)C2 + 3(2)C1 = 0 C2 = = (3)C0 = C0 4 2 2 3C2 9 3(1)C3 + 3(1)C2 = 0 C3 = = C0 3 2 4(0)C4 + 3(0)C3 = 0
de
An tio
e iteramos con la menor ra indicial r2 = 4: z
qui
(k + r + 1)(k + r + 5)Ck+1 + 3(k + r + 1)Ck = 0 k = 0, 1, . . .
a, D
y la frmula de recurrencia es o
ept
r(r + 4) = 0 r1 = 0 r2 = 4 o sea que r1 r2 = entero positivo
o. d
Por lo tanto la ecuacin indicial: o
eM
atem
atic
k =n1 n=k+1 cuando n = 1 k=0
as
186 es decir
C1 = 3C0 , C4 : parmetro a
9 C 2 = C0 , 2
9 C 3 = C0 , 2 3 Ck (k + 1)
k 4 : Ck+1 = iteremos (5.3):
(5.3)
n=0 4 2
qui
y =
Cn xn4
a, D An tio
3 n=4
ept
3 k = 4 : C 5 = C4 5 3 33 k = 5 : C 6 = C5 = C4 6 56 333 3 C4 k = 6 : C 7 = C6 = 7 567 33 4! C4 = 7! generalizando 3(n4) 4! C4 n4 Cn = (1)n n!
= x [C0 + C1 x + C2 x + C3 x +
9 9 = C0 x4 1 3 x + x2 x3 2 2 y2 (x) +C4 1+
n=5
Un iv
ersi
9 9 = x4 [C0 3C0 x + C0 x2 C0 x3 + C4 x4 + 2 2 (n4) 3 4! (1)n C 4 xn ] + n! n=5 y1 (x)
(1)n
dad
de
3(n4) 4! n4 x (n)!
o. d
eM
atem
C n xn ]
atic
as
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 187 hagamos k =n4 n=k+4 n=5 k=1
k=1
y = C0 y1 (x) + C4 = C0 y1 (x) + C4
1+
(1)k+4
n=1
3k 4! xk (k + 4)! 3n xn (n + 4)!
1 + 24
(1)n
5.3.2.
FUNCION GAMMA: (x)

0
Denicin 5.3. Sea x > 0. La funcin Gamma se dene as o o : (x) = e x1 d
a). x 0.1 0.2 4.59
0.3 2.99
Un iv
Observaciones:
ersi
Demostracin: (x + 1) = 0 e x d = e x | + 0 xe x1 d = o 0 la anterior integral se hizo por partes, u = x du = x x1 d haciendo dv = e dt v = e = 0 0 + x 0 e x1 d = x(x) ya que por el teorema de estriccin y la regla de LHpital o o x x l e = l e = 0 m m
An tio
qui
Teorema 5.3 (Frmula de recurrencia para la funcin ). o o Para x > 0 : (x + 1) = x(x) .
0.4 2.22
dad
de
(x) 9.5
0.5
a, D
0.6 1.49
ept
0.7 1.30 0.8 1.16
o. d
eM
0.9 1.07
atem
Para abordar el caso iii) cuando r1 = r2 necesitamos denir la funcin o Gamma.
atic
converge x Re
as
188

5 4 3 2 1 0 -5 -4 -3 -2 -1 0 -1 -2 1 2 3 4
-4 -5
Figura 5.1
(n + 1) = n(n) = n(n 1)(n 1) = . . . = n(n 1)(n 2) . . . 1 (1) Luego,
(n + 1) = n! Denicin 5.4. Si x < 0, denimos (x) as (x) = (x 1)(x 1) si o : x = 0 o x = de un entero negativo. (x) = si x = 0 o x = entero negativo.(Ver la grca 5.1) a
ersi
NOTA: la frmula para calcular (x) para x < 0 es: o
En la guta 5.1 se muestra la grca de la funcin (x). a o

3 1 22
Un iv
(x) =
dad
de
An tio
1 (x + 1) x
Ejemplo 10.
5 2
3 2
+1 =
3 2
qui
Pero (1) =
0 e 0
d = e |0 = (0 1) = 1
3 2
a, D
ept
1 2
b). Si x = n entero positivo:
o. d
31 22
eM
atem
=
3 2
atic
+1 =
1 2
-3
as
=

7 Ejemplo 11. 2 Solucin: o
7 2
= = = =
Como (n + 1) = n! para n entero positivo, generalizamos el factorial as :
Nota: con n = 0 obtenemos 0! = (0 + 1) = (1) = 1 y 1! = (1 + 1) = 1 (1) = 1 1 = 1
con esto probamos, mediante la funcin Gamma, que 0! = 1 = 1! o Ejemplo 12. Hallar
7 2
! 7 +1 2 =
7 != 2
7 Ejemplo 13. Calcular 2 ! Solucin: o
Ejercicio 1. Hallar 3! (Rta: 44 )
1 0
1 x3 ln x
Un iv
7 7 5 ! = +1 = = 2 2 2 2 2 2 = 5 3 1
3
ersi
dad
de
An tio
7 5 3 1 2222
qui
a, D
2 5
ept
2 3 2 1
o. d
eM
Denicin 5.5 (Factorial generalizado). x! = (x + 1), x = entero o negativo.
atem
atic
1 2
2 7 2 7 2 7 2 7
2 5 2 5 2 5
5 2
= 2 3 2 3 2 3
2 7
1 2
2 5
3 2
2 1 2 1
1 2
dx
as
190

x2 e 0
Ejercicio 2. Hallar (Rta: 2 )
dx
Ejercicio 3. Hallar utilizando la funcin : o (Rta: 4 ) Ejercicio 4. Probar que n+ y n para todo entero n no negativo. (2n)! 1 ! = 2n 2 2 n!
x2 ex dx
Denicin 5.6 (Ecuacin Diferencial de Bessel). La E.D.: o o x2 dy d2 y + x + (x2 p2 )y = 0 2 dx dx
donde p es un parmetro positivo, se le llama E.D. de Bessel de orden p. a Las soluciones de esta E.D. se les llama funciones de Bessel de orden p. Cuando p = 0 y x = 0 entonces x
Hallemos expl citamente estas soluciones en el intervalo 0 < x < R; es fcil a ver que x = 0 es un punto singular regular. Suponemos una solucin de la forma o y=
n=0
Un iv
ersi
d2 y dy + + xy = 0. dx2 dx
dad
de
Cn xn+r ,
An tio
qui
a, D
ept
CASO III: r1 = r2 . Tomamos como ejemplo para este caso, la E.D. de Bessel de orden cero.
o. d
5.3.3.
CASO III: r1 = r2
eM
atem
atic
as
(2n + 1)! 1 ! = 2n+1 2 2 n!
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 191 con 0 < x < R y C0 = 0; derivamos dos veces y sustituimos en la E.D. y llegamos a esto:
n=0
(n + r)(n + r 1)Cn x
n=0
n+r1
n=0
(n + r)Cn x
n=0
n+r1
n=0
Cn xn+r+1 = 0
(n + r) Cn x
n=0 2
n+r1
Cn xn+r+1 = 0 Cn xn+1 = 0
(n + r) Cn x
n1
n=0
k=1 k=1
n=1
comparamos coecientes r2 C0 = 0, (r + 1)2 C1 = 0,
(k + r + 1)2 Ck+1 + Ck1 = 0 con k 1
C0 C0 = 2 2 (1 + 1) 2 C1 k = 2 C3 = 2 = 0 3 C2 C0 k = 3 C4 = 2 = 2 4 2 42 k = 1 C2 =
Un iv
iterando k
ersi
Ck+1 =
Ck1 (k + 1)2
dad
(0 + 1)2 C1 = 0 C1 = 0
de
Si C0 = 0 r1 = r2 = r = 0 k = 1, 2, . . .
An tio
qui
a, D
x r C0 x
+ (r + 1) C1 x +
[(k + r + 1)2 Ck+1 + Ck1 ] xk = 0
ept
o. d
(k + r + 1) Ck+1 x +
Ck1 xk = 0
eM
atem
para homogenizar los exponentes hagamos k = n 1 (o sea que n = k + 1 y cuando n = 0 entonces k = 1) en la primera sumatoria y hagamos k = n+1 en la segunda sumatoria, luego
atic
as
192
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES k = 4 C5 = 0 k = 5 C6 =
C4 C0 = 2 2 6 2 42 62
Generalizando, C2n = (1)n C0 C0 = (1)n 2 (2n)2 6 (2 4 6 (2n))2 C0 = (1)n n (2 1 2 3 . . . n)2 C0 = (1)n 2n , n = 0, 1, 2, . . . 2 (n!)2 = 0, n = 0, 1, 2, . . . 22 42
C2n+1
ept
n=0
J0 (x) = 1
La segunda solucin la hallamos por el mtodo de reduccin de orden DAlembert: o e o
Un iv
ersi
e x dx 1 y2 (x) = J0 (x) dx = J0 (x) dx 2 [J0 (x)] x[J0 (x)]2 x2 3x4 5x6 como [J0 (x)]2 = 1 + + ... 2 32 576 x2 5x4 23x6 1 =1+ + + + ... [J0 (x)]2 2 32 576
dad
x2 x4 x6 + + ... 4 64 2304
de
se le llama funcin de Bessel de orden cero y de primera especie o
An tio
(1)n (n!)2
x 2
2n
qui
Por denicin, la serie o
= J0 (x)
a, D
C0 x2n = C0 = (1) 2n 2 (n!)2 n=0

n
n=0
n=0
o. d
(1)n 1 (n!)2 x 2
2n
y1 (x) =
Cn x =
C2n x2n
n=0
eM
Sustituimos en
atem
atic
as
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 193 1 1 x 5x3 23x5 = + + + + ... x[J0 (x)]2 x 2 32 576 1 x 5x3 23x5 + + + + . . . dx y2 (x) = J0 (x) x 2 32 576 x2 5x4 23x6 = J0 (x)[ln x + + + + . . .] 4 128 3456 x2 x4 x6 + + ... 4 64 2304 x2 3x4 11x6 = J0 (x) ln x + + ... 4 128 13824 = J0 (x) ln x + 1 NOTA: observemos que 1 1 (1)2 1(1) = 2 = 22 (1!)2 2 4 (1)3 (1)4 Por tanto y2 (x) = J0 (x) ln x + 1 24 (2!)2 1 26 (3!)2 1+ 1 2 = = x2 5x4 23x6 + + + ... 4 128 3456
y2
26
de
n=1
y = C0 J0 (x) + C1 y2 (x) En vez de y2 (x) como segunda solucin, se acostumbra tomar la siguiente o funcin combinacin lineal de y2 y J0 , como segunda solucin: o o o Y0 (x) = 2 [y2 (x) + ( ln 2)J0 (x)]
Un iv
ersi
Donde (5.4) es la segunda solucin y es linealmente independiente con y1 . o La solucin general es: o
dad
y2 (x) = J0 (x) ln x +
(1)n+1 22n (n!)2
An tio
x2 x4 1 x6 1 1 4 1+ + 6 1+ + ... 2 2 2 2 2 (2!) 2 2 (3!) 2 3 1 1 1 + + ... + 2 3 n
qui
a, D
1+
1 1 + 2 3
11 11 = 26 6 13824
ept
3 3 = 24 22 2 128
o. d
x2n
1+
eM
atem
(5.4)
atic
as
194
donde es la constante de Euler; a Y0 (x) se le llama funcin de Bessel de o orden cero y de segunda especie y = l m As Y0 (x) ser igual a a Y0 (x) = 2 [J0 (x) ln x+ (1)n+1 + 22n (n!)2 n=1 1+ 1 1 1 + + . . . + ln n 2 3 n 0,5772
1+
x2n + ( ln 2)J0 (x)
0 0 5 10 x -0,5
An tio
0,5
15
qui
a, D
ept
La solucin general es: y = C1 J0 (x) + C2 Y0 (x), las grcas de J0 (x) y Y0 (x) o a se muestran en la gura 5.2
o. d
20
eM
Y0 (x) =
x 2 (1)n+1 J0 (x) + ln + 2 (n!)2 n=1
atem
atic
25
1 1 1 + + ... + 2 3 n
as
1 1 1 + + ... + 2 3 n x 2
2n
1+
-1
Figura 5.2 J0 (x) y Y0 (x).
5.3.4.
ECUACION DE BESSEL DE ORDEN p :

x2 y + xy + (x2 p2 )y = 0
Sabemos que
Un iv
ersi
dad
de
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 195 se le llama E.D. de Bessel de orden p 0 y x > 0. Trabajemos con p > 0 y veamos que x = 0 es un punto singular regular. En efecto, como x2 = 0 entonces x = 0 y P (x) = x 1 = , 2 x x Q(x) = x2 p 2 x2
por tanto x = 0 es un punto singular regular; suponemos una solucin de la o forma

n=0
n=2
Luego, [(r + 1)2 p2 ]C1 = 0 (r2 p2 )C0 = 0
ept
o. d
eM
x (r p )C0 x + [(r + 1) p ]C1 x +
{[(n + r)2 p2 ]Cn + Cn2 }xn = 0
atem
con C0 = 0 y 0 < x < R; derivamos dos veces y sustituimos en la E.D., el resultado es:
atic
as a, D
(5.5) n2 n2
y=
Cn xn+r
r = p r1 = p
r2 = p ( ndices de la singularidad)
(n2 + 2np)Cn + Cn2 = 0 n(n + 2p)Cn + Cn2 = 0 Cn = Cn2 n(n + 2p)
Un iv
[(n + p)2 p2 ]Cn + Cn2 = 0
ersi
(1 + 2p)C1 = 0 C1 = 0, ya que
dad
[(p + 1)2 p2 ]C1 = 0 p>0
de
Si r1 = p en la ecuacin (5.5): o
An tio
Si C0 = 0 r2 p2 = 0 (ecuacin indicial) o
qui
n2
[(n + r)2 p2 ]Cn + Cn2 = 0 para n 2
196
por tanto todos los coecientes impares son cero, ya que C1 = 0. Iteramos los pares con n 2 y obtenemos: C2n = (1)n C0 , (2 4 . . . 2n)(2 + 2p)(4 + 2p) . . . (2n + 2p) n = 0, 1, 2 . . . (5.6)
C2n = luego,
n=0
n=0 n=0
y1 (x) = x Al reemplazar (5.6), obtenemos: y1 (x) = x C0 = C 0 2p = K0

p n=0
C2n x2n
22n
n=0 n=0
y1 (x) = p! = p!
n=0 n=0
x (1)n n!p!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p) 2 x (1)n n! (n + p)! 2

2n+p
Un iv
a Si p es un entero positivo:
ersi
Veamos los siguientes casos:
dad
donde la constante K0 = C0 2p .
de
x (1)n n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p) 2
An tio
22n+p
(1)n x2n+p n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p)

2n+p
qui
(1)n x2n n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p)
a, D
ept
o. d
2n+p
eM
As ,
atem
y1 (x) =
Cn x
n+p
= x
C n xn
atic
as
22n
(1)n C0 ; n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p)
a la expresin o
n=0
(1)n n! (n+p)!
x 2n+p 2
se le llama funcin de Bessel de orden p o
y primera especie y se denota por Jp (x). b Si p es diferente de un entero positivo: y1 (x) =

n=0
x (1)n n!(1 + p)(2 + p)(3 + p) (n + p) 2

n=0
2n+p
entonces y1 (x) = (p + 1) La expresin o
0,4
0,2
10
Un iv
20
ersi
dad
de
An tio
se le llama funcin de Bessel de orden p y primera especie y se denota por o Jp (x), (Ver grca 5.3). a
30
qui
n=0
x (1)n n! (n + p + 1) 2
2n+p
a, D
= Jp (x)
ept
n=0
40
o. d
(1)n x n!(n + p + 1) 2
eM
y como (n + p + 1) = (n + p)(n + p) = (n + p)(n + p 1)(n + p 1) = (n + p)(n + p 1) (1 + p)(1 + p)

2n+p
-0,2
-0,4
Figura 5.3 J 7 (x).

2
atem
50
atic
= (p + 1)
(1)n x n!(p + 1)(1 + p)(2 + p) (n + p) 2
as
2n+p
198
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES En general para p = entero o p = entero y p > 0 Jp (x) = x (1)m m! (m + p + 1) 2 m=0
2m+p
Para r2 = p, supongamos que r1 r2 = p (p) = 2p y 2p diferente de un entero positivo y p > 0. La segunda solucin es : o y2 =
n=0
0,6
0,4
0,2
0 0 -0,2 5 10 x 15
a, D
ept Un iv ersi dad de

Figura 5.4 J3 (x) y J3 (x). y2 (x) = CJp ln x +
n=0
o. d An tio
bn xnp
-0,4
-0,6
Cuando r1 r2 = 2p = entero positivo (caso ii.) y p es un entero, entonces Jp y Jp son linealmente dependientes (Ejercicio)(Ver gura 5.4 con p = 3, obsrvese que J3 (x) = J3 (x), es decir son linealmente dependientes). En e este caso la segunda solucin es de la forma o C=0
O tambin podemos usar el mtodo de reduccin de DAlembert como hicie e o mos con la funcin de Bessel de orden cero y segunda especie Y0 (x). o Haciendo el mismo proceso, llegamos a Yp (x) = Bessel de orden p y segunda
qui
20
eM
La solucin general, y(x) = C1 Jp (x) + C2 Jp (x) si 2p = entero positivo o p > 0. Tambin, si 2p = entero, pero p = entero, entonces la solucin general e o es y(x) = C1 Jp (x) + C2 Jp (x)
atem
25
que es la funcin de Bessel de orden p o
atic
(1)n x n! (n p + 1) 2
2np
as
= Jp (x)
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 199 especie,
2 Yp (x) = 1 + 2
1 x ln + Jp (x) 2 2
n=0 n
p1
(1)
n+1 k=1
1 1 + k k=1 k
n=0 n+p
(p n 1)! n!
x 2
2np
+
2np
1 n! (n + p)!
x 2
0,4 0,2 10 0 -0,2 -0,4 -0,6 -0,8 -1 20
x 30
ept qui a, D
40
o. d
50
Figura 5.5 Y1 (x) Las siguientes propiedades de la funcin de Bessel, se dejan como ejercio cios.
Un iv
ersi
dad
de
An tio
eM
Ejercicio 1. Mostrar que con el cambio de variable y = E.D. de Bessel de orden p a la E.D.: u (x) + 1 + 1 p2 4 1 x2 u=0
u(x) x
atem
Donde es la constante de Euler. La solucin Yp se le llama funcin de Bessel o o de orden p y segunda especie. Solucin general: y = C1 Jp (x) + C2 Yp (x), donde p es un entero positivo.Ver o grca 5.5 para Yp (x) con p = 1. a
atic
as
reduce la
200
Ejercicio 2. Con el resultado anterior, mostrar que la solucin general o 1 de la E.D. de Bessel de orden p = 2 es: cos x sen x y = C1 + C2 x x Ejercicio 3. Sabiendo que Jp (x) = Mostrar que d p [x Jp (kx)] = kxp Jp1 (kx) dx d p [x Jp (kx)] = kxp Jp+1 (kx) dx donde k = cte.
n=0
Ejercicio 4. Con los resultados del ejercicio anterior, mostrar que: p d [Jp (kx)] = kJp1 (kx) Jp (kx) dx x d p [Jp (kx)] = kJp+1 (kx) + Jp (kx) dx x
a, D
2
ept
o. d
() () Jp (kx) =
Y con esto mostrar que
d e Ejercicio 5. Hallar J1 (x) y dx J1 (x) en trminos de J0 (x) y J2 (x). Hallar Jp+ 1 (x) en trminos de Jp 1 (x) y Jp+ 3 (x). e
2 2
Ejercicio 6. Probar que
Ejercicio 7. Probar que para p entero positivo:
Un iv
J1 (x) dx = J0 (x) + c
ersi
kx [Jp1 (kx) + Jp+1 (kx)] 2p
dad
d k [Jp (kx)] = [Jp1 (kx) Jp+1 (kx)] dx 2
de
An tio
qui
eM
atem
atic
as
(1)n n! (n + p)!
x 2
2n+p
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 201 i) Usando el ejercicio 4. y la aproximacin o Jp (x) Probar que
0
2 p cos(x ) x 4 2
0
Jp+1 (x) dx =
Jp1 (x) dx.
iii)
Jp (x) x
dx =
1 p
Ejercicio 8. Para p = 0, 1, 2, . . . mostrar que: i) Jp (x) = (1)p Jp (x) ii) Jp (x) = (1)p Jp (x) iii) Jp (0) = 0, iv) J0 (0) = 1 v) l + Yp (x) = m
x0
p>0
Un iv
tiene la solucin particular y = xp Jp (x) o (Ayuda: hacer u = xp y)
ersi
xy + (1 2p)y + xy = 0
dad
Ejercicio 9. Comprobar que la E.D.
de
An tio
o Ejercicio 10. Con el cambio de variable y = x 2 u(x), hallar la solucin general de x2 y + 2xy + 2 x2 y = 0 (Rta.:y = C1 x 2 J 1 (x) + C2 x 2 J 1 (x))
2 2 1 1
qui
a, D
1
ept
o. d
eM
atem
atic
as
ii) Sabiendo que 0 J0 (x) dx = 1 (ver ejercicio 21. de la seccin 6.4), o mostrar que 0 Jp (x) dx = 1
202
5.3.5.
PUNTO EN EL INFINITO
Para la E.D.: y + P (x)y + Q(x)y = 0, se desea saber el comportamiento 1 de la solucin en el innito, para ello se hace el cambio de variable t = x . o O sea que cuando x t 0. Derivemos dos veces (usando la regla de la cadena) y sustituyamos en la E.D.: dy dy dt dy 1 dy = = ( 2 ) = t2 dx dt dx dt x dt dy d dy dt d2 y d dy ( )= ( ) = [t2 2 2t ](t2 ) y = dx dx dt dx dx dt dt Q( 1 ) P (1) 2 2t y + 4t = 0 y + t t t y =
Para los ejercicios siguientes, decir si la E.D. tiene un punto singular regular o irregular en el innito: 1). x2 y 4y = 0 (Rta.: hay un punto singular regular en el innito)
Un iv
ersi
1 Solucin: haciendo el cambio de variable t = x queda transformada en la o E.D.: 2 2 y y + 2y = 0 t t Por lo tanto t = 0 es un punto singular regular y la ecuacin indicial es o r(r 1) 2r + 2 = 0 r1 = 2, r2 = 1, por lo tanto x en el innito es un punto singular regular con exponentes 2 y 1.
dad
de
An tio
4 2 y + y + 2y = 0 x x
qui
a, D
Si t = 0 es punto ordinario entonces x en el innito es un punto ordinario. Si t = 0 es un punto singular regular con exponentes de singularidad r1 , r2 entonces x en el innito es un punto singular regular con exponentes de singularidad r1 , r2 . Si t = 0 es un punto singular irregular entonces x en el innito es un punto singular irregular. Ejemplo 14. Anlizar los puntos en el innito para la E.D. de Euler: a
ept
o. d
eM
atem
atic
as
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 203 2). x3 y + 2x2 y + 3y = 0 (Rta.: hay un punto singular regular en el innito) Para los ejercicios siguientes hallar las ra indiciales y las dos soluciones ces en serie de Frobenius, linealmente independientes con |x| > 0. 1). 4xy + 2y + y = 0 (Rta.: y1 = cos x, y2 = sen x) 2). xy + 2y + 9xy = 0 (Rta.: y1 = cos 3x , y2 = x 3). xy + 2y 4xy = 0 (Rta.: y1 = cosh 2x , y2 = x
senh 2x ) x
6). 2xy + 3y y = 0 (Rta.: y1 =

n=0
dad
de
An tio
5). 4x2 y 4xy (3 4x2 )y = 0 + (Rta.: y1 = x cosh x, y2 = x senh x)
ersi
1 xn , y2 = x 2 n!3 5 7 . . . (2n + 1)
qui
7). 2xy y y = 0 (Rta.: y1 = x 2 (1+

3
Un iv
a, D
n=0
4). xy y + 4x3 y = 0 (Rta.: y1 = cos x2 , y2 = sen x2 )
n=1
xn xn ), y2 = 1x ) n!5 7 . . . (2n + 3) n!1 3 5 . . . (2n 3) n=2
ept
xn ) n!1 3 5 . . . (2n 1)
o. d
eM
atem
sen 3x ) x
atic
as
204
8). 3xy + 2y + 2y = 0 (Rta.: y1 = x

1 3
n=0
(1)n 2n (1)n 2n xn , y 2 = 1 + xn ) n!4 7 . . . (3n + 1) n!2 5 . . . (3n 1) n=1
9). 2x2 y + xy (1 + 2x2 )y = 0 (Rta.: y1 = x(1 +
n=1
n=0
n=1
n=1
n=1
13). 2xy + (1 + x)y + y = 0 (Rta.: y1 = x 2

1
n=0
Un iv
ersi
y2 = 1 +
dad
12). 3x2 y + 2xy + x2 y = 0 1 (Rta.: y1 = x 3 (1 + n=1
(1)n x2n ), 2n n!713...(6n+1)
(1)n x2n ) 2n n!5 11 . . . (6n 1)
de
An tio
y2 = x 3 (1 +
x2n )) 2n n!5 17 . . . (12n 7)
1 x (1)n n (1)n x = x 2 e 2 , y2 = 1 + xn ) n!2n 1 3 5 7 . . . (2n 1) n=1
qui
a, D
11). 6x2 y + 7xy (x2 + 2)y = 0 1 x2n (Rta.: y1 = x 2 (1 + 2n n!1931...(12n+7) ), n=1
ept
o. d
y2 = x (1 +
(1)n1 x2n )) n!3 7 . . . (4n 1)
eM
10). 2x2 y + xy (3 2x2 )y = 0 3 (1)n (Rta.: y1 = x 2 (1 + n!913...(4n+5) x2n ), n=1
atem
atic
as
1 x2n ), y2 = x 2 n!7 11 . . . (4n + 3)
x2n ) n!1 5 . . . (4n + 1)
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 205 14). 2xy + (1 2x2 )y 4xy = 0 (Rta.: y1 = x
1 2
n=0
1 x2 2n x2n = x 2 e 2 , y2 = 1 + x2n ) n n!2 3 7 . . . (4n 1) n=1
15). xy + (3 x)y y = 0 (Rta.: y1 = x2 (1 + x), y2 = 1 + 2 16). xy + (5 x)y y = 0 (Rta.: y1 = x4 (1 + x + 17). xy + (x 6)y 3y = 0 (Rta.:
xn n=1 (n+2)! )
x2 2
x3 ), 6
y2 = 1 + 24
xn n=1 (n+4)! )
19). xy (4 + x)y + 3y = 0 1 3 (Rta.: y1 = 1 + 4 x + 4 x2 +
An tio
qui
18). 5xy + (30 + 3x)y + 3y = 0 3 9 (Rta.: y1 = x5 (1 5 x + 50 x2 n 3n (1) y2 = 1 + 120 (n+5)!5n xn ) n=1
9 x3 250
a, D
27 x4 ), 5000
ept
1 2 1 3 (1)n 4 5 6 (n + 3) n 1 7 x , y2 = x (1+ x )) y1 = 1 x+ x 2 10 120 n!8 9 10 (n + 7) n=1
1 3 x, 24
y2 = x5 (1 + 120
22). xy + 2y xy = 0 (Rta.: y1 = x1 n=0
Un iv
21). x(1 x)y 3y + 2y = 0 (Rta.: y1 = 3 + 2x + x2 , y2 =
ersi
20). x2 y + (2x + 3x2 )y 2y = 0 (Rta.: y1 = x2 (2 6x + 9x2 ), y2 =
dad
de
(1)n1 3n n n=1 (n+2)! x )
x4 ) (1x)2
x2n (2n)!
cosh x , x
o. d
y2 = x1
x2n+1 n=0 (2n+1)!
eM
atem
(n+1) n n=1 (n+5)! x ))
atic
=
senh x ) x
as
206
23). x(x 1)y + 3y 2y = 0 1 (Rta.: y1 = 1 + 2 x + 3 x2 , y2 = 3
n=0 (n
+ 1)xn+4 )
24). xy + (1 x)y y = 0 n (Rta.: y1 (x) = x = ex , y2 = y1 (x) ln |x| + y1 (x)(x + 1 x2 n=0 n! 4 1 1 x3 + 44! x4 . . .)) 33! 25). xy + y + y = 0 (Rta.: y1 (x) =
n=0
eM
26). x2 y + x(x 1)y + y = 0 1 (Rta.: y1 (x) = xex , y2 = xex (ln |x| + x + 4 x2 + 27). xy + (x 1)y 2y = 0 (Rta.: y1 (x) = x2 , y2 = 1 x2 ln |x| 2 28). xy (2x 1)y + (x 1)y = 0 (Rta.: y1 (x) = ex , y2 = ex ln |x|)
6 6 29). y + x y + ( x2 1)y = 0 (Rta.: y1 (x) = senh x , y2 = x3
atem
5 23 (1)n n x , y2 = y1 (x) ln |x| + y1 (x)(2x + x2 + x3 + . . .)) 2 (n!) 4 27
1 x3 33!
cosh x ) x3
32). xy + 2y + xy = 0 (Rta.: y1 (x) = sen x , y2 = x
Un iv
2 2 31). y + x y x2 y = 0 (Rta.: y1 (x) = x, y2 =
1 ) x2
ersi
3 30). y + x y + 4x2 y = 0 2 (Rta.: y1 (x) = sen2x , y2 = x
cos x2 ) x2
cos x ) x
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
1 2
1 + x 3! x3 + . . .)
o. d
atic
as
+ . . .))
5.3. SOLUCIONES EN TORNO A PUNTOS SING. REG. 207 33). xy + (1 2x)y (1 x)y = 0 (Rta.: y1 (x) = ex , y2 = ex ln |x|)
1 34). y 2y + (1 + 2 )y = 0 4x (Rta.: y1 (x) = x ex , y2 = x ex ln |x|)
x2 22
x4 (24)2
atem
2
1 36). y + x y y = 0 (Rta.: y1 (x) = 1 +
+ . . . , y2 = ln |x|y1 ( x + 4
atic
3x4 816
x(1 x)y + [ ( + + 1)]y y = 0 donde , , son constantes
b). Si es un entero positivo, mostrar que y(x) = x

0 n=0
a). Mostrar que x = 0 es un punto singular regular con exponente de singularidad 0 y 1 .

n=0
Un iv
ersi
dad
de
40). La ecuacin hipergeomtrica de Gauss es o e
An tio
39). xy x2 y + (x2 2)y = 0 con y(0) = 0 y y (0) = 1 (Rta: y = xex )
qui
a, D
38). x2 y + x(x 1)y (x 1)y = 0 (Rta.: y1 (x) = x, y2 = x ln |x| +
(1)n n+1 ) n=1 n!n x
Cn x =
ept
o. d
3 37). y + x+1 y + 2x y = 0 2x 7 (Rta.: y1 (x) = x (1 6 x +
21 2 x 40
+ . . .), y2 = 1 3x + 2x2 + . . .)
C n xn
eM
as
+ . . .))
35). x(x 1)y (1 3x)y + y = 0 1 (Rta.: y1 (x) = 1x , y2 = ln |x| ) 1x
208
CAP ITULO 5. SOLUCIONES POR SERIES con C0 = 0, cuya relacin de recurrencia es: o Cn+1 = para n 0 ( + n)( + n) Cn ( + n)(1 + n)
c). Si C0 = 1 entonces y(x) = 1 +

n=0
n n n x n!n
d). La serie en c) se le llama serie hipergeomtrica y se denota por e F (, , , x). Demostrar que: 1) 2) 3) 4)
1 F (1, 1, 1, x) = 1x (la serie geomtrica) e xF (1, 1, 2, x) = ln(1 + x) xF ( 1 , 1, 3 , x2 ) = tan1 x 2 2 F (k, 1, 1, x) = (1 + x)k (la serie binomial).
5.4.
>Eqn1:={(x^2-1)*D(D(y))(x)+4*x*D(y)(x)+2*y(x)=0,D(y)(0)=C1,y(0)=C0};
Sol1 := y(x) = C0+C1x+C0x2 +C1x3 +C0x4 +C1x5 +C0x6 +C1x7 +O(x8 ) Ejemplo 16. Para el ejemplo anterior, hallar la relacin de recurrencia, iteo rarla hasta n = 8 y luego dar la solucin. o Debemos cambiar el formato de entrada de la E.D.
Un iv
>Order:=8: >Sol1:=dsolve(Eqn1,y(x),series);
ersi
Eqn1 := {(x2 1)D(D(y))(x)+4xD(y)(x)+2y(x) = 0, D(y)(0) = C1, y(0) = C0}
dad
de
An tio
Ejemplo 15. Resolver la E.D. del Ejemplo 5. (x2 1)y + 4xy + 2y = 0
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
donde n = ( 1) . . . ( + n 1) para n 1 y similarmente se denen n y n .
as
5.4. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE >eqn2:=(x^2-1)*diff(y(x),x,x)+4*x*diff(y(x),x)+2*y(x)=0;
209
> eqn2 := (x2 1) dif f (y(x), x, x) + 4 x dif f (y(x), x) + 2 y(x) = 0 >SeriesSol:=sum(a[n]*x^n,n=k-2..k+2); SeriesSol := a[k 2]x(k2) + a[1 + k]x(1+k) + a[k]xk + a[1 + k]x(1+k) + a[k + 2]x(k+2) >simplify(simplify(subs(y(x)=SeriesSol,eqn2))); (5a[k 2]x(k2) k + 3a[k + 2]x(k+2) k a[k]xk k + a[1 + k]x(1+k) k xk a[k 2]k 2 x(1+k) a[1 + k]k 3a[1 + k]x(1+k) k 3x(k+2) a[k]k + xk a[k]k 2 + x(k+2) a[k + 2]k 2 + 2a[1 + k]x(1+k) +6a[k 2]x(k2) + x(k2) a[k 2]k 2 + x(1+k) a[1 + k]k 2 + 2a[k + 2]x(k+2) x(1+k) a[1 + k]k 2 7x(k+2) a[k+2]k+x(1+k) a[1+k]k 2 +xk a[k2]kx(k+2) a[k]k 2 5x(k+3) a[1+k]k x(k+3) a[1 + k]k 2 x(k+4) a[k + 2]k 2 2a[k]x(k+2) 6a[1 + k]x(k+3) 12a[k + 2]x(k+2) )/x2 = 0
a[k + 2] := a[k]
>a[0]:=C0:a[1]:=C1: > for k from 2 to 8 do a[k]:=a[k-2] od: > Sol2:=sum(a[j]*x^j,j=0..8);
>Y1:=C0*sum(x^(2*k),k=0..infinity); Y 1 := C0 1
Un iv
>Y2:=C1*sum(x*x^(2*k),k=0..infinity);
ersi
Sol2 := C0 + C1x + C0x2 + C1x3 + C0x4 + C1x5 + C0x6 + C1x7 + C0x8
dad
x2
de
An tio
qui
a, D
>a[k+2]:=simplify(solve(coeff(lhs(%),x^(k+2)),a[k+2]));
ept
o. d
eM
atem
atic
as
210
C1x x2 1 Ejemplo 17. Las siguientes instrucciones gracan las funciones de Bessel de primera especie y segunda especie. Y 2 := >plot(BesselJ(3,x),x=0..50,y=-0.5..0.5); >plot(BesselY(1,x),x=.1..50,y=-1..0.5);
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 6
atem
{f (t)}(s) = F (s) =
0
est f (t)dt
si el l mite existe.
Demostracin: veamos que la siguiente integral existe, en efecto: o |{f (t)}(s)| = =

0 0
Un iv
ersi
Teorema 6.1. Si f (t) es una funcin continua a tramos para t 0 y adems |f (t)| M ect o a para todo t T , donde M es constante , c > 0 constante y T > 0 constante, entonces {f (t)}(s) existe para s > c.
dad
de
est f (t)dt
est |f (t)|dt, 211
An tio
l m
qui
sabiendo que est > 0
a, D
b
est f (t)dt,
|est ||f (t)|dt
ept
Denicin 6.1. Sea f (t) una funcin denida para todo t 0; se dene la o o Transformada de Laplace de f (t) as :
o. d
6.1.
INTRODUCCION
eM
atic
TRANSFORMADA DE LAPLACE
as
212
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE

T
=
0
est |f (t)|dt + I1
est |f (t)|dt I2
I1 =
0
est |f (t)|dt existe, ya que f es continua a tramos
I2 =
T
st
|f (t)| dt
M ect
st
M e dt = M
T
ct
e(s+c)t dt
Luego, {f (t)}(s) existe, si s > c.
An tio
qui
M ect , (c > 0) (0, M ) T
a, D
f (t) t
f (t)
b) Si f (t) es de orden exponencial, es decir, |f (t)| M ect para t T y c, M constantes, entonces

t
l est f (t) = 0, s > c m
Un iv
ersi
Figura 6.1
dad
de
ept
NOTA: a) cuando f (t) |f (t)| M ect para t T , entonces decimos que f (t) es de orden exponencial (ver gura 6.1).
o. d
eM
M = e(sc)t , suponiendo que s c > 0 (s c) T M M (sc)T = (0 e(sc)T ) = e sc sc
atem
atic
as
6.1. INTRODUCCION
213
En efecto, como |f (t)| M ect , entonces |est f (t)| M e(sc)t y como l t e(sc)t = 0, si s > c, entonces por el teorema de estriccin en l m o mites, se concluye que l |est f (t)| = 0, s > c, m
t
luego
t
l est f (t) = 0, s > c m
Observacin: es un operador lineal, en efecto o
= = Teorema 6.2. 1). {1}(s) = 2). {tn }(s) = 3). {eat }(s) =
1 s
5). {cos kt}(s) =
s s2 +k2
, , , ,
s>0 s > |k| s > |k|
Demostracin: 1). Si s > 0 se tiene que o {1}(s) =

0
Un iv
ersi
8). {tn eat }(s) =
n! (sa)n+1
s > a, n = 1, 2, . . .
dad
7). {cosh kt}(s) =
s s2 k2
de
6). { senh kt}(s) =
k s2 k2
An tio
4). { sen kt}(s) =
k s2 +k2
s>0
qui
1 sa
para s > a
est 1 dt =
est s
a, D
0
n! sn+1
s > 0, n = 1, 2, . . .
ept
=
, s > 0,
{k}(s) =
k s
, s > 0,
2). Hagamos la demostracin por el mtodo de induccin. Para ello, suponemos o e o
o. d
1 s
eM
{f (t)}(s) + {g(t)}(s)
k constante.
atem
est f (t) dt +
est g(t) dt
atic
{f (t) + g(t)}(s)
def.
est (f (t) + g(t)) dt
as
214

n
que s > 0 y utilizamos el siguiente limite: l | ect | = 0, n = 1, 2, . . . m t

t
n = 1 : {t}(s) =
0
est t dt,
0
hagamos 1 s
0
test s
u=t du = dt st dv = e dt v = 1 est s
est dt
An tio
Pero por la hiptesis de induccin {tn1 }(s) = o o {tn }(s) =
qui
{tn1 }(s) n n = (0 0) + {tn1 }(s) = {tn1 }(s) s s

(n1)! , sn
a, D
ept
luego:
tn est s
n s
est tn1 dt
n (n 1)! n! = n+1 n s s s
4). Por el mtodo de los operadores inversos, tenemos: e { sen kt}(s) = =

0
Un iv
ersi
est ( sen kt) dt

0
dad
de
o. d
{tn }(s) =
est tn dt hagamos
u = tn du = ntn1 dt dv = est dt v = 1 est s
eM
Supongamos que se cumple para n 1 y veamos que se cumple para n. En efecto:
atem
atic
0 0
1 st e sen kt D
0
=e
st
1 sen kt Ds
= e
st
D+s sen kt D 2 s2
=e
st
D+s sen kt k 2 s2
as
{t}(s) = (0 0) +
1 1 st e s s 1 1 = 2 (0 1) = 2 s s
6.2. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE 1 = 2 est (k cos kt + s sen kt) s + k2 0 k 1 (0 k) = 2 , s>0 = 2 s + k2 s + k2
215
En la demostracin anterior utilizamos el siguiente teorema de l o mites: si l |f (t)| = 0 y g(t) es una funcin acotada en R entonces l f (t)g(t) = 0. m o m
t
Si {f (t)}(s) = F (s), entonces decimos que f (t) es una transformada inversa de Laplace de F (s) y se denota as :
NOTA:
Para funciones continuas, 1 es un operador lineal: 1 {F (s) + G(s)} = 1 {F (s)} + 1 {G(s)} En los ejemplos de esta seccin, utilizaremos los resultados del Apndice o e C. para calcular fracciones parciales.
Un iv
ersi
y la funcin g(t) = 1 (obsrvese que f (t) = g(t)) tienen la misma o e transformada, es decir, {f (t)} = {g(t)} = 1 . Sinembargo 1 { 1 } = s s f (t) y 1 { 1 } = g(t) son diferentes. s Pero cuando f (t) y g(t) son continuas para t 0 y {f (t)} = {g(t)} entonces f (t) = g(t) (Ver el libro de Variable Compleja de Churchill)
dad
de
La transformada inversa de Laplace de F (s), no necesariamente es unica. Por ejemplo la funcin o 1, si t 0 y t = 1, t = 2 f (t) = 3, si t = 1 3, si t = 2
An tio
qui
a, D
ept
o. d
1 {F (s)} = f (t)
eM
atem
atic
6.2.
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
as
216
Teorema 6.3. Para a y k constantes se tiene: 1). 1 2). 1 3). 1 4). 1 5). 1 6). 1 7). 1 8). 1 1 s n! = 1, y 1 k s = k , si s > 0 1 = tn , si s > 0 n!
7s 1 (s 3)(s + 2)(s 1) = A1
= 1
de
An tio
A B C 7s 1 = + + (s 3)(s + 2)(s 1) s3 s+2 s1 Para hallar el coeciente A, eliminamos de la fraccin el factor correspono diente a A y en la parte restante sustituimos a s por la ra asociada a este z factor; lo mismo hacemos para los coecientes B y C.
Un iv
Pero por fracciones parciales
ersi
1 + B1 s3 = Ae3t + Be2t + Cet
dad
1 s+2
qui
Ejemplo 1. Con factores lineales en el denominador B C A + + s3 s+2 s1 + C1 1 s1
a, D
sn+1 sn+1 1 = eat , si s > a sa k sen kt 1 = sen kt, y 1 = , si s > 0 2 + k2 2 + k2 s s k s = cos kt , si s > 0 2 + k2 s k senh kt 1 , si s > |k| = senh kt y 1 = s2 k 2 s2 k 2 k s = cosh kt , si s > |k| 2 k2 s n! 1 tn eat , si s > a = tn eat y 1 = (s a)n+1 (s a)n+1 n!
= tn y
ept
o. d
eM
atem
atic
as
6.2. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
217
A=
7 (2) 1 7 (1) 1 7 (3) 1 =2, B= = 1 , C = = 1, (5) (2) (5) (3) (2) (3) 1
7s 1 = 2e3t e2t et (s 3)(s + 2)(s 1) Ejemplo 2. Con factores lineales repetidos 1 s+1 + 2)3 A B C D E + + + + 2 3 2 s s (s + 2) (s + 2) s+2 1 1 1 = A1 + C1 + B1 2 s s (s + 2)3 1 1 + E1 +D1 2 (s + 2) s+2 2t 2 2t te t e +D + E e2t = A t + B (1) + C 2! 1! C A B D E = 2+ + + + 3 2 s s (s + 2) (s + 2) s+2 = 1
atic
s2 (s
as
s2 (s
y por los mtodos de las fracciones parciales hallamos e
s+1 2 (s + 2)3 s
1 1 1 t2 e2t 1 2t t + e 8 16 4 2! 8
= 1 1 s
Un iv
s2 + 2 s(s2 + 2s + 2)
= 1
= A1
+ B1
1 s (1 + i)
ersi
dad
Ejemplo 3. Factores cuadrticos, lo factorizamos en factores lineales en los a complejos s2 + 2 s(s (1 + i))(s (1 i)) A B C + + s s (1 + i) s (1 i) + C1 1 s (1 i)
de
An tio
1 1 A = 8 , B = 16 , C = 1 , D = 0, E = 1 , luego 4 8
qui
a, D
ept
s+1 + 2)3
o. d
eM
atem
218
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE = A (1) + B e(1+i)t + Ce(1i)t = A + Bet (cos t + i sen t) + C et (cos t i sen t) = A + et [(B + C) cos t + i(B C) sen t]
Hallamos los coecientes de la misma manera que en ejemplo 1. 02 + 2 2 = =1 [0 (1 + i)][0 (1 i)] 1+1 (1 + i)2 + 2 1 = =i B = (1 + i)[1 + i (1 i)] i 2 (1 i) + 2 1 = = i C = (1 i)[1 i (1 + i)] i A = = 1 + et (0 cos t + i(2i) sen t) = 1 2et sen t
6.3.
Demostracin: como la funcin f es continua a tramos en [0, T ], entonces es o o acotada en este intervalo y por tanto M1 > 0 tal que |f (t)| M1 e0t , t [0, T ] y como f (t) es de orden exponencial para t T , entonces |f (t)| M2 et donde M2 y son constantes con M2 0. Sea M = mx{M1 , M2 } y sea = mx{0, }; por lo tanto, |f (t)| M et , a a t 0. |F (s)| =
0
Un iv
ersi
dad
de
l {f (t)} (s) = l F (s) = 0 m m

s
st
f (t) dt
An tio
Teorema 6.4. Si f es una funcin continua a tramos para t 0 y de orden exponencial o para t T , entonces
qui
Los teoremas que veremos en esta seccin nos permitirn en muchos casos o a calcular la transformada inversa sin utilizar fracciones parciales.
a, D
ept
TEOREMAS SOBRE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
o. d
eM
|f (t)| dt
0
st
atem
s2 + 2 s(s2 + 2s + 2)
atic
est M et dt
as
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE =

s>
219
1 e dt = M e(s) (s ) 0 M M (0 1) = s s M l |F (s)| l m m =0 s s s l F (s) = 0 m

(s)t s
{eat f (t)}(s) =
0
est eat f (t) dt =
= {f (t)}(s a) = F (s a)
ersi
dad
Ejemplo 5. 1 Solucin: o 1
1 s2 2s+3
de
Ejemplo 4. {e2t sen t}(s) Solucin: {e2t sen t}(s) = { sen t}(s 2) = o ya que { sen t}(s) = s21 +1
An tio
qui
NOTA: 1 {F (s a)} = eat f (t)
1 (s2)2 +1
Ejemplo 6. 1 Solucin: o
s s2 +4s+5
s2
s + 4s + 5
Un iv
1 2 2s + 3 s
= 1
1 (s 1)2 + 2
= 1
(s + 2) 2 (s + 2)2 + 1
a, D
ept
0
o. d
e(sa)t f (t) dt 1 = et sen 2t 2
Demostracin: o
eM
eat f (t) (s) = {f (t)} (s a) = F (s a)
atem
atic
Teorema 6.5 (Primer Teorema de Translacin). o Si a es un nmero real cualquiera, entonces u
as
220 = 1
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE s+2 (s + 2)2 + 1 2 1 1 (s + 2)2 + 1 = e2t cos t 2e2t sen t
Denicin 6.2 (Funcin Escaln Unitario). .(Ver gura 6.2) o o o U(t a) = U(t a) 0, si 0 t < a, 1, si t a
a 1 Figura 6.2
1 1
qui
a, D
ept
Ejemplo 7. Al aplicar U(t ) a la funcin sen t trunca la funcin sen t o o entre 0 y quedando la funcin g(t) = U(t ) sen t como lo muestra la o grca 6.3 a g(t)
o. d
eM
atem
t
Figura 6.3
{U(t a)f (t a)}(s) = eas F (s) = eas {f (t)}(s) Demostracin: o {U(t a)f (t a)}(s) =
0
Un iv
ersi
Teorema 6.6 (Segundo Teorema de Translacin). o Si a > 0 y f (t) es continua para t 0 y de orden exponencial entonces
dad
de
An tio
est U(t a)f (t a) dt =
atic
t
as
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE

a
221
=
0 a
st
U(t a)f (t a) dt +
a
est U(t a)f (t a) dt

a
=
0
est 0f (t a) dt +
est 1f (t a) dt =
est f (t a) dt
Hagamos u = t a du = dt, por lo tanto, {U(t a)f (t a)}(s) = =e =e NOTA: forma rec proca 1 {eas F (s)} = U(t a)f (t a) Ejemplo 8. Hallar {U(t a)} {U(t a)} = {U(t a) 1} = eas Ejemplo 9. Hallar {U(t ) sen t} 2 Solucin: o U t pero sen t 2 + 2 2 2 2 sen t = U t
0 sa 0 as
es(u+a) f (u) du
{f (t)}(s)
Ejemplo 10. Hallar 1 Solucin: o 1 es s(s + 1)
es s(s+1)
Un iv
U t
cos t
= sen t cos + sen cos t 2 2 2 2 = cos t 2 s s = e 2 {cos t} = e 2 s 2 s +1
ersi
= 1 es
dad
de
1 s(s + 1)
An tio
qui
a, D
sen t + 2 2
ept
o. d
eas 1 = s s
eM
atem
atic
as
esu f (u) du
222 como
1 A B = + A = 1, B = 1 s(s + 1) s s+1 1 1 = 1 es 1 es s s+1 = U(t 1) U(t 1) e(t1) Teorema 6.7 (Derivada de una Transformada). dn {tn f (t)}(s) = (1)n dsn F (s), con n = 1, 2, . . ., donde F (s) = {f (t)}(s) Demostracin: por induccin sobre n. o o n=1 F (s) = dF (s) ds = =
0 def. st e 0
est f (t) dt =
Supongamos que se cumple para n = k
Veamos que se cumple para n = k + 1 {tk+1 f (t)}(s) = =
ersi
dad
de
{tk f (t)}(s) = (1)k
An tio
{t f (t)}(s)
{t f (t)}(s) d F (s) ds
qui
a, D
n=1
t est f (t) dt =
ept
o. d
0 0
d ds
dk F (s) dsk
n=k
Un iv
{t tk f (t)}(s) = d dk [(1)k k F (s)] ds ds dk+1 (1)k+1 k+1 F (s) ds
d {tk f (t)}(s) ds
eM

f (t) dt
st (e f (t)) dt s est (t f (t)) dt
atem
atic
as
223
NOTA: para el caso n = 1, obtenemos una frmula que nos permite o hallar la transformada inversa de transformadas que no tenemos en la tabla de transformadas. {t f (t)}(s) = o sea que t f (t) = 1 {F (s)} 1 f (t) = 1 {F (s)} t Ejemplo 11. Hallar f (t) para s3 a)1 ln s+1 = f (t), b)1 ln(1 + Solucin: a) o 1 f (t) = 1 t 1 = 1 t 1 = 1 t 4 = 1 t
1 ) s2
d F (s) ds
utilizando fracciones parciales
b) 1 f (t) = 1 t 1 = 1 t
d 1 d 1 F (s) = 1 ln(1 + 2 ) ds t ds s 2 1 1 s 2 = 1 3 1 s t 1 + s2 1 + s2
Un iv
1 A B 1 = + A= , (s 3)(s + 1) s3 s+1 4 4 1 1 f (t) = 1 t 4(s 3) 4(s + 1) 1 3t et e3t t = (e e ) = t t
An tio
1 s3 d d F (s) = 1 ln ds t ds s+1 s + 1 (s + 1)1 (s 3)1 s3 (s + 1)2 1 s+1 4 4 = 1 2 s 3 (s + 1) t (s 3)(s + 1) 1 (s 3)(s + 1)
qui
a, D
ept
o. d
eM
ersi
dad
de
B=
atem
1 4
= f (t)
atic
2 s3
as
224
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE 1 1 B C 1 A = 2 1 = 2 1 + + 2 + 1) t s(s t s si s+i 1 A B C =2 1 + 1 + 1 t s si s+i 1 1 1 1 A1 + B1 + C1 =2 t s si s+i 1 = 2 A 1 + Beit + Ceit t 2 = (A + B(cos t + i sen t) + C(cos t i sen t)) t
pero
1 s(s2 +1)
A s
B si
C s+i
{f (n) (t)}(s) = sn F (s)sn1 f (0)sn2 f (0). . .sf (n2) (0)f (n1) (0)
para n = 1: {f (t)}(s) =
st e 0
f (t) dt =
dad
e integrando por partes y teniendo en cuenta que l t est f (t) = 0, s > c, m
ersi
= est f (t)
de
+s
Ahora supongamos que se cumple para n = k : {f (k) (t)}(s) = sk F (s) sk1 f (0) sk2 f (0) . . . sf (k2) (0) f (k1) (0) Veamos que se cumple para n = k + 1:
Un iv
= f (0) + s{f (t)}(s) = s F (s) f (0).
An tio
Demostracin: por induccin sobre n: o o
qui
est f (t) dt
a, D
Teorema 6.8 (Transformada de la Derivada). Si f (t), f (t), f (t), . . . , f (n1) (t) son continuas para t 0 y de orden exponencial y si f (n) (t) es continua a tramos para t 0, entonces:
ept
o. d
eM
1 1 2 f (t) = (1 (cos t + i sen t) (cos t i sen t)) = t 2 2 2 = (1 cos t) t
atem
1 1 entonces A = 1, B = 2 y C = 2 luego
atic
as
225
{f (k+1) (t)}(s) = {[f (k) (t)] }(s)

n=1
= s{f (k) (t)}(s) f (k) (0)
n=k
= s(sk F (s) sk1 f (0) sk2 f (0) . . . sf (k2) (0) f (k1) (0)) f (k) (0) = sk+1 F (s) sk f (0) sk1 f (0) . . . s2 f (k2) (0) sf (k1) (0) f (k) (0)
Demostracin: o F (s) = F (s) G(s) =

0 def. 0 0
Un iv
ersi
dad
{(f g)(t)}(s) = {f (t)}(s) {g(t)}(s) = F (s) G(s)
de
Teorema 6.9 (Transformada del producto convolutivo). Si f y g son funciones continuas a tramos para t 0 y de orden exponencial, entonces
An tio
NOTA: haciendo el cambio de variable u = t en la denicin de o producto convolutivo se demuestra que: f g = g f (o sea que la operacin o es conmutativa)
qui
a, D
def.
(f g)(t) =
f ( ) g(t ) d
es f ( ) d
ept
0
G(s) =
0
es f ( ) d
es g() d
=
0
e( +)s f ( ) g() d d
o. d
Denicin 6.3 (Producto Convolutivo). Sean f y g funciones continuas o a tramos para t 0; el producto convolutivo entre las funciones f y g se dene as : t
eM
n = 2 {y (t)}(s) = s2 Y (s) s y(0) y (0)
es g() d
atem
donde Y (s) = {y(t)}(s)
atic
NOTA: para resolver E.D. necesitamos, en la mayor de ejemplos, los a casos n = 1 y n = 2. Para n = 1 {y (t)}(s) = s Y (s) y(0)
as
226
CAP ITULO 6. TRANSFORMADA DE LAPLACE =t 4 3 2
Figura 6.4
0 0
o. d
f ( )
e( +)s g() d d
eM
atem
atic
(6.1) ets (f g)(t) dt
F (s) G(s)
=
0
F (s) G(s)
=
0
ts
Un iv
def.
{(f g)(t)} (s)
f ( ) g(t ) d dt = (f g)(t)
ersi
f ( ) ets g(t ) d dt
dad
de
Y como f y g son continuas a tramos, podemos cambiar el orden de integracin (ver gura 6.4); o
An tio
F (s) G(s) =
f ( )
ets g(t ) dt d
qui
Sea t = + dejando constante a , luego dt = d. Ahora, cuando = 0 t = y cuando entonces t Luego en 6.1
a, D
ept
as
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE NOTA: forma rec proca del teorema (f g)(t) = 1 {F (s) G(s)}
227
Corolario 6.1 (Transformada de la integral). Si f es una funcin continua a tramos para t 0 y de orden exponencial, o entonces: t 1 1 f (t) dt (s) = F (s) = {f (t)}(s) s s 0 Demostracin: tomando g(t) = 1 en el teorema de convolucin, tenemos o o
{g(t)}(s) = {1}(s) =
t
{(f g)} =
t
f ( ) g(t ) d
Teorema 6.10 (Generalizacin de la transformada de una potencia). o
(x) =
0
e x1 d
Un iv
(x) =
st
(st)
x1
s dt = s
ersi
dad
hagamos = st, por tanto d = s dt y cuando = 0 entonces t = 0 y con entonces t , por lo tanto est sx1 tx1 dt = sx
0
de
An tio
Demostracin: la funcin gamma como la denimos en el cap o o tulo anterior es,
qui
{tx } =
(x+1) , sx+1
para s > 0 y x > 1
por lo tanto {tx1 } = (x) con x > 0 y s > 0 sx
a, D
ept
est tx1 = sx {tx1 }
o. d
f ( ) d
= {f ( )}(s) {g( )}(s) = F (s){1}(s) 1 = F (s) s
eM
atem
0
atic
f ( ) 1 d
1 s
as
228
luego (cambiando x por x + 1) {tx } = (x + 1) con x + 1 > 0 (o sea x > 1) y s > 0 sx+1
Denicin 6.4. Una funcin f (t) se dice que es peridica con per o o o odo T (T > 0) si para todo t se cumple f (t + T ) = f (t). El siguiente teorema se deja como ejercicio. Teorema 6.11 (Transformada de una funcin peridica). o o Sea f (t) una funcin continua a tramos para t 0 y de orden exponencial. o Si f (t) es peridica con per o odo T , entonces: {f (t)}(s) = est f (t) dt
0
{e cos }(s) = {cos }(s + 1) s+1 = (s + 1)2 + 12 1 s+1 e cos d (s) = s (s + 1)2 + 1
{et et cos t}(s)
Un iv
ersi
Ejemplo 13. Hallar {et et cos t}(s) Solucin: o

def
Observese que el ejemplo siguiente lo resolvemos con los resultados de los teoremas de la transformada y no necesitamos utilizar los dispendiosos mtodos e
dad
de
{et }(s) {et cos t}(s) s1 1 s + 1 (s 1)2 + 1
An tio
qui
Pero
a, D
e cos d
(s) =
1 {e cos }(s) s
ept
o. d
Ejemplo 12. Hallar Solucin: o
t 0
e cos d (s)
eM
atem
1 1 esT
atic
as
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE de las fracciones parciales. Ejemplo 14. Hallar 1 Solucin: o 1 = = = = s (s2 + 4)2
229
s (s2 +4)2
(t)
dad
Ejercicio 3. Mostrar que 1 Ejercicio 4. Mostrar que 1
s s2 +4s+5
de
An tio
s3 + 3s2 + 1 s2 (s2 + 2s + 2)
1 1 3 t e cos t + 2et sen t + t 2 2 2
= e2t cos t 2e2t sen t

s 2
qui
Ejercicio 2. Mostrar que
ersi
tan1
1 s 3 s+2
Un iv
Ejercicio 5. Mostrar que 1 tan1 Ejercicio 6. Mostrar que 1 tan1
Ejercicio 7. Mostrar que s s2 +1 a) 1 (s2 +1)3 = 1 (t sen t t2 cos t), b)1 ln s2 +4 8
a, D
=
sen t t e2t sen 3t t sen 2t t
Ejercicio 1. Hallar 1 (Rta.: 40 )
5t t e [ 0 0
te3t sen 2t dt] dt
ept
= 2 (cos 2t cos t) t
o. d
Utilizando los teoremas vistos sobre transformada, efectuar los siguientes ejercicios.
eM
1 2 s (t) = 1 2 s2 + 4 s2 + 4 t 1 1 def. * 1 sen 2 cos 2(t ) d (f g)(t) = ( sen 2t cos 2t) = 2 2 2 0 1 t sen 2 (cos 2t cos 2 + sen 2t sen 2 ) d 2 0 t t 1 1 cos 2t sen 2 cos 2 d + sen 2t sen 2 2 d 2 2 0 0 1 1 1 cos 2t sen 2 2t + t sen 2t sen 2t sen 4t 8 4 16
atem
atic
as
230

s e 2 s s2 +1
Ejercicio 8. Hallar 1 (Rta.: U(t ) sen t)) 2 Ejercicio 9. Hallar 1
1 es (s+2)2 +4
(Rta.: 1 e2(t) sen 2(t )U(t )) 2 Ejercicio 10. Hallar t (Rta.:

3s2 +1 s2 (s2 +1)2 t 0
sen d (s)
(Rta.:
2s ) (s+2)(s2 +1)2 1 (s2 +1)(s2 +4) s+1 (s2 +2s+2)2

5
Ejercicio 12. Hallar 1 Ejercicio 13. Hallar 1
Ejercicio 14. Mostrar que {t 2 } = Ejercicio 15. Hallar {t 2 e2t }

5
15 8s3
ersi
a b 2b 3b 4b
dad
de
odo b (funcin serrucho, ver gura o Ejercicio 17. Sea f (t) = a t de per b 6.5). Hallar {f (t)}(s) f (t)
An tio
Ejercicio 16. Emplear la transformada de Laplace y su inversa para mostrar que m!n! tm+n+1 tm tn = (m + n + 1)!
qui
Un iv
5b
6b
7b
Figura 6.5
1 (Rta.: a ( bs s 1 ) ebs1
a, D
ept
t
o. d
1 2
eM
atem
atic
Ejercicio 11. Hallar e2t
t 0
e2 sen d (s)
as
231
Ejercicio 18. Sea f (t) = sen t, si 0 t 0, si t 2
peridica de per o odo 2 (funcin recticacin de la mitad de la onda seno. o o Ver gura 6.6 ). Hallar {f (t)}(s) f (t)
Figura 6.6
1 (Rta.: (s2 +1)(1es ) )
Ejercicio 19. Sea f (t) =
f (t) 1 a 1 2a 3a
Un iv
ersi
dad
de
peridica de per o odo 2a (funcin onda cuadrada. Ver gura 6.7). Hallar o {f (t)}(s)
An tio
1, si 0 t < a 1, si a t < 2a
qui
a, D
ept
o. d
4a 5a 6a 7a 8a t Figura 6.7
eM
atem
atic
t
as
232

as
2 (Rta.: 1 [ 1+eas 1] = 1 [ 1eas ] = 1 tanh as ) s s 1+e s 2
Ejercicio 20. Sea b, si 0 t < a 0, si a t < 2a f (t) = b, si 2a t < 3a 0, si 3a t < 4a
o. d
1 1 1 1 2 3 4 5 6
eM ept
t 8 7
f (t)
f (t) 1 1
ersi
dad
de
Ejercicio 22. Sea f (t) la funcin recticacin completa de la onda de o o sen t (ver gura 6.9). Mostrar que {f (t)}(s) = s21 coth s +1 2
An tio
qui
Figura 6.8
a, D
atem
Ejercicio 21. Sea f (t) la funcin de onda tringular (ver gura 6.8). o a s Mostrar que {f (t)}(s) = s12 tanh 2
atic
peridica de per o odo 4a b 1eas (Rta.: s [ 1+e2as ])
as
4 t
Un iv
Figura 6.9
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANS. DE LAPLACE Ejercicio 23. a). Si f (t) es continua a tramos y de orden exponencial y si l + m f (t) t
s
233
t0
existe, entonces f (t) { }(s) = t donde F (s) = {f (t)}(s) b). Mostrar que
0
F (s) ds
5. Mostrar formalmente, que si x > 0 entonces a) f (x) = 0 sen xt dt = ; b) f (x) = 0 cos xt dt = ex t 2 1+t2 2
Ejercicio 24. Mostrar que a). 1 { e s2 } = (t 3)U(t 3)

s 3s
e b). 1 { s2 +1 } = sen (t )U(t ) = sen tU(t 3)
c). 1 { 1e+1 } = (1 U(t 2)) sen t s2
2s
Un iv
ersi
dad
6. Hallar { sen kt } t (Rta.: tan1 k ) s
de
An tio
4. Mostrar que {
t 1cos a 0
d } =
1 2s
qui
3. Mostrar que { e e } = ln(s + 1) ln(s 1), con s > 1 t ln s

2 +a2
a, D
s2
ept
2.
o. d
1.
ax sen bx e ( x ) dx 0 b (Rta.: tan1 a ) eax ebx dx x 0 b (Rta.:ln a )
eM
c). Hallar
atem
f (t) dt = t
F (s) ds
atic
as
234

3s
d). 1 { s(1+e 2 ) } = (1 U(t 3)) cos t s2 + e). Hallar 1 { sse 2 } 1+s (Rta.: cos t U(t ) cos(t )) Ejercicio 25. Usando la denicin de producto convolutivo, demostrar las o siguientes propiedades de este producto: a. Propiedad conmutativa: f g = g f b. Propiedad asociativa: (f g) h = f (g h) c. Propiedad distributiva: f (g + h) = f g + f h
s
Aplicar el teorema de la transformada de la derivada {y } = sY (s) y(0) {y } = s2 Y (s) sy(0) y (0) donde Y (s) = {y(t)}(s) Nota: cuando las condiciones iniciales no estan dadas en t = 0, sino en t = a, se hace el cambio de variable = t a, con este cambio de variable, la nueva E.D. tiene condiciones iniciales en = 0. Conseguir una funcin en s, es decir, despejar Y (s) o
Ejemplo 15. Hallar la solucin de y 4y +4y = t3 e2t , o Solucin: o 1 2 : : {y } 4{y } + 4{y} = {t3 e2t }
Un iv
Hallar la transformada inversa: y(t) = 1 {Y (s)} y(0) = y (0) = 0
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
Aplicar la transformada a ambos lados de la ecuacin o
ept
Pasos:
o. d
eM
6.4.
APLICACIONES DE LA TRANSFORMADA A LAS E.D.
atem
atic
3! (s 2)4
s2 Y (s) sy(0) y (0) 4(sY (s) y(0)) + 4Y (s) =
as
6.4. APLICACIONES DE LA TRANSFORMADA A LAS E.D. 235 3 4 : : s2 Y (s) 4sY (s) + 4Y (s) = Y (s) =
3! (s2)4
3! 3! = s2 4s + 4 (s 2)4 (s 2)2 (s 2)6 3! y(t) = 1 {Y (s)} = 1 (s 2)6 3! (4 5) 5! 1 1 t5 2t 1 1 e = = = 45 (s 2)6 45 (s 2)6 20 =
3! (s 2)4
3 4
1 1 1 2 Y (s) 2 s s +1 s 1 1 1 = 2 : Y (s) s + s s s +1 2 s +1 1 1 Y (s) = 2 s s s +1 1 1 s 1 s 2 = 2 2 : Y (s) = 2 s +1 s s +1 s + 1 (s + 1)2 1 s : y(t) = 1 {Y (s)} = 1 1 2+1 2 + 1)2 s (s s 1 = sen t sen t cos t y(t) = sen t 1 s2 + 1 s2 + 1
= sen t
sen (cos t cos + sen sen t) d

0 t t
Un iv
= sen t
sen cos(t ) d
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
= sen t cos t =
sen cos d sen t
1 1 1 cos t sen 2 t t sen t + sen t sen 2t 2 2 4
o. d
0
s Y (s) y(0) =
eM
: {y (t)}(s) = {1}(s) { sen t}(s)
sen 2 d
atem
t 0
y(t) dt (s)
atic
Ejemplo 16. Hallar la solucin de y (t) = 1 sen t o Solucin: o
t 0
y(t) dt,
as
y(0) = 0
236
Ejemplo 17. Hallar la solucin de ty y = t2 , o Solucin: o
y(0) = 0
d 2 (s Y (s) sy(0) y (0)) + Y (s) ds d = (s2 Y (s)) + Y (s) = (s2 Y (s) + 2sY (s)) + Y (s) ds = s2 Y (s) 2sY (s) + Y (s) = s2 Y (s) + Y (s)(2s 1) 2s 1 2 1 = Y (s) + Y (s) = Y (s) + 2 Y (s) 2 s s s
Un iv
ersi
{ty }(s) + Y (s) = (1)
d ({y }(s)) + Y (s) ds
dad
Ejemplo 18. Hallar la solucin de ty + y = 0, o Solucin: o
de
An tio
qui
a, D
ept
o. d
y(0) = 0
eM
atem
(s2 Y (s) + 2sY (s)) s Y (s) =
2 s3 2 s2 Y (s) 3sY (s) = 3 s 2 3 Y (s) + Y (s) = 5 , E.D. lineal de primer orden s s 3 ds 3 ln s s F.I e = e = s3 s1 2 +C Y (s) s3 = 5 s3 ds + C = 2 s 1 2 C Y (s) = 4 + 3 s s 2 1 y(t) = 1 + C1 4 s s3 t2 t3 = 2 +C 3! 2!
atic
{ty }(s) {y }(s) = {t2 } 2! d {y }(s) (s Y (s) y(0)) = 3 (1) ds s 2! d 2 (s Y (s) s y(0) y (0)) s Y (s) = 3 ds s 2! d 2 (s Y (s)) sY (s) = 3 ds s
as
6.4. APLICACIONES DE LA TRANSFORMADA A LAS E.D. 237

2 1 s F.I. = e ( s s2 ) ds = e2 ln s 1 , 1
E.D. lineal del primer orden F.I. = s2 e s Y (s) s2 e s =

1 1
F.I. (0) + C
1
y(0) = 0,
a, D
Ejercicio 1. y 4y + 4y = t3 e2t , 1 (Rta.: y = 20 t5 e2t ) Ejercicio 2. y 6y + 9y = t2 e3t , 4 (Rta.: y = 2e3t + 2 t e3t ) 4!
Un iv
Ejercicio 5. y + y 4y 4 0 y d = 6et 4t 6, (Rta.: y(t) = 1 et 1 et + 1 e2t ) 3 3
ersi
Ejercicio 4. y 6y + 9y = t, 2 t 2 (Rta.: y = 10 te3t 27 e3t + 9 + 27 ) 9
dad
Ejercicio 3. y 2y + y = et1 , y(1) = 0, 1 t1 2 t1 (Rta.: y = 5(t 1)e + 2 (t 1) e )
An tio
y(0) = 2,
qui
de
y(0) = 0,
ept
Resolver los siguientes ejercicios por transformada de Laplace y (0) = 0
y (0) = 1
Ejercicio 6. Hallar f (t) para la siguiente ecuacin integral o

t
f (t) +
0
f ( ) d = 1
o. d
e s C 1 Y (s) = 2 e s = C 2 s s 1 1 1 1 (1)n 1 1 1 1 + ... + + ... + =C 2 1 s 1! s 2! s2 3! s3 n! sn 1 1 1 1 1 1 (1)n 1 1 Y (s) = C + + ... + + ... s2 1! s3 2! s4 3! s5 n! sn+2 y(t) = 1 {Y (s)} 1 t2 1 t3 1 t4 1 (1)n tn+1 t + + ... + + ... =C 1! 1! 2! 2! 3! 3! 4! 4! n! (n + 1)!
y (1) = 5
eM
y (0) = 6
atem
y(0) = y (0) = 0
atic
as
238
(Rta.: f (t) = et ) Ejercicio 7. y (t) + 6y(t) + 9 (Rta.: y = te3t ) Ejercicio 8. y (t) 6y(t) + 9 t (Rta.: y = 3 e3t 1 e3t + 1 ) 9 9 Ejercicio 9. y (t) + 6y(t) + 9 1 1 t (Rta.: y = 3 e3t 9 e3t + 9 ) Ejercicio 10. y (t) = cos t + (Rta.: y = 1 + t + 1 t2 ) 2
t 0
y( ) d = 1,
y(0) = 0
t 0
y( ) d = t,
y(0) = 0
t 0
y( ) d = t, y(0) = 0
t 0
Ejercicio 15. ty + y = 12t, y(0) = 0 2 1 3 1 4 (Rta.: y(t) = 12t + C(t t + 2! t 3! t + 2! 3! 4!
An tio
Ejercicio 14. t2 y + 2ty + t2 y = 0, (Rta.: y = C sen t ) t
y(0) = C
qui
dad
de
1 t5 4! 5!
a, D
Ejercicio 13. ty + 4ty + 4y = 0, (Rta.: y = 2te4t )
y(0) = 0, y (0) = 2
ept
Ejercicio 12. ty ty y = 0, (Rta.: y(t) = 3tet )
y(0) = 0, y (0) = 3
o. d
eM
Ejercicio 11. ty + 2ty + 2y = 0, (Rta.: y(t) = 3te2t )
y(0) = 0, y (0) = 3
atem
n+1
y( ) cos(t ) d,
y(0) = 1
1 t . . . + (1)n n! (n+1)! + . . .))
Ejercicio 16. y + 4y = f (t) donde f (t) =
Ejercicio 17. y + 4y = f (t) donde f (t) = sen t U(t 2) y(0) = 1, y (0) = 0 1 (Rta: y(t) = cos 2t + 3 sen (t 2) U(t 2) 1 sen 2(t 2) U(t 2)) 6 Ejercicio 18. y 5y + 6y = U(t 1), y(0) = 0, y (0) = 1 1 (Rta.: y(t) = e3t e2t + U(t 1)[ 1 + 3 e3(t1) 1 e2(t1) ]) 6 2
Un iv
y(0) = 0, y (0) = 1 1 (Rta.: y(t) = 4 cos 2t 1 U(t 1) sen 2(t 1) 1 sen 2t) 4 2 2
ersi
1 0t<1 0 t1
atic
as
6.5. IMPULSO UNITARIO O DELTA DE DIRAC Ejercicio 19. y y = et cos t, y(0) = 0, y (0) = 0 1 (Rta: y = 1 2 et cos t + 1 et sen t) 2 2 Ejercicio 20. Hallar f (t) si: i. f (t) + 0 (t ) f ( ) d = t (Rta: f (t) = sen t) ii. f (t) + 4
t 0 t
239
sen f (t ) d = 2t
tx + x + tx = 0 tal que x(0) = 1 y x (0) = 0. Demostrar que a. {x(t)}(s) = {J0 (t)}(s) = b. Mostrar formalmente
0 1 , s2 +1
6.5.
IMPULSO UNITARIO O FUNCION DELTADE DIRAC
En muchos sistemas mecnicos, elctricos, etc; aparecen fuerzas externas a e muy grandes que actan en intervalos de tiempo muy pequeos, por ejemplo u n
Un iv
ersi
1 c. Mostrar formalmente J0 (x) = 0 cos(x cos t) dt (Ayuda: 0 cos2n x dx = 1357(2n1) ) 2462n
dad
de
J0 (x) dx = 1,
An tio
qui
a, D
Ejercicio 21. Sea x(t) la solucin de la ecuacin de Bessel de orden cero o o
ept
v. f (t) + 0 f ( ) d = t (Rta: f (t) = et + 1)
o. d
eM
iv. f (t) + 0 f ( ) d = et (Rta: f (t) = 1 et + 1 et ) 2 2
atem
iii. f (t) = tet + 0 f (t ) d 1 1 3 (Rta: f (t) = 8 et + 8 et + 4 tet + 1 t2 et ) 4
atic
as
240
un golpe de martillo en un sistema mecnico, o un relmpago en un sistema a a elctrico. La forma de representar esta fuerza exterior es con la funcin e o Dirac. , si t0 a t t0 + a 0 , si t < t0 a o t > t0 + a donde a y t0 son constantes positivas y t0 a. Denicin 6.5. a (t t0 ) = o
1 2a
t0 2a Figura 6.10
1/2a
o. d
eM Un iv ersi dad
(t t0 ) = l a (t t0 ) m
a0
a (t t0 )
atem de An tio qui a, D ept

t
Denicin 6.6. Se llama impulso unitario o funcin delta de Dirac a la o o funcindenida por el l o mite:
Ver gura 6.11 en la pgina siguiente. a
atic
a (t t0 ) = 1
as
Nota: para todo a > 0 y para todo t0 > 0 se cumple que (Ver gura 6.10)
6.5. IMPULSO UNITARIO O DELTA DE DIRAC
241
a (t t0 )
o. d dad de An tio qui

LHpital o
eM
t0 2a Figura 6.11 t Propiedades: 1. (t t0 ) es innita en t = t0 y cero para t = t0 . 2.

(t t0 ) dt = 1
4. {(t t0 )}(s) = l {a (t t0 )}(s) m

a0
def.
Un iv
3. {a (t t0 )}(s) = est0
esa esa 2as
ersi
5. si t0 = 0 {(t)}(s) = 1
a, D
= est0
ept
atem
atic
as
242 6.

f (t) (t t0 ) dt = f (t0 ), en particular
f (t) (t t0 ) dt = f (t0 )
7. Por 6. podemos decir que {f (t)(t t0 )}(s) = et0 s f (t0 ) Notar que en la propiedad 5. l {f (t)}(s) = 1, mientras que por teorema m s anterior vimos que cuando una funcin es de orden exponencial o l {f (t)}(s) = 0, lo cual es una contradiccin, esto nos indica que la funm o s cin-Dirac no es de orden exponencial, es por esto que es una o funcinextraa. Ms precisamente, esta funcin es tratada con detenimieno n a o to en los textos de Teor de Distribuciones (Ver texto de Anlise de Fourier a a e Equaoes Diferenciais Parciais de Djairo Guedes de Figueiredo) c Ejercicio 1. y + y = (t 2), y(0) = 0, (Rta: y(t) = sen t + sen (t 2)U(t 2)) y (0) = 1
6.6.
Ejemplo 19. Utilizando el Paquete Maple, descomponer en fracciones 7s1 parciales las siguientes expresiones: a) F (s) = (s3)(s+2)(a1) , b) F (s) =
Un iv
Ejercicio 7. y 2y = 1 + (t 2), y(0) = 0, y (0) = 1 3 (Rta: y = 3 + 4 e2t 1 t 1 U(t 2) + 1 e2(t2) U(t 2)) 4 2 2 2
ersi
Ejercicio 6. y + y = et (t 2), (Rta: y = e2 sen (t 2) U(t 2))
de
Ejercicio 5. y + 4y + 5y = (t 2), (Rta:y = e2(t2) sen t U(t 2))
An tio
Ejercicio 4. y + 2y = (t 1), y(0) = 0, 1 1 (Rta: y = 1 1 e2t + 2 2 e2(t1) U(t 1)) 2 2
qui
a, D
Ejercicio 3. y + y = (t ) cos t, (Rta: y = [1 + U(t )] sen t)
y(0) = 0,
y(0) = 0,
ept
o. d
Ejercicio 2. y + 2y + 2y = cos t (t 3), y(0) = 1, (Rta: y(t) = et cos t e(t3) sen (t 3)U(t 3))
eM
atem
y (0) = 1 y (0) = 0
y (0) = 1
y (0) = 1
dad
y(0) = 0,
y (0) = 0
atic
as

2s+4 , (s2)(s2 +4s+3)
243
s2 (s2 +1)2
c) F (s) =
s2 16 , s3 (s+2)2
d) F (s) =
s3 +3s2 +1 , s2 (s2 +2s+2)
e) F (s) =
a). >F1(s) := (7*s-1)/((s-3)*(s+2)*(s-1)); >convert(F1(s),parfrac,s); F 1(s) := 7s 1 (s 3)(s + 2)(a 1)
d). >F4(s) := (s^3+3*s^2+1)/(s^2*(s^2+2*s+2)); >convert(F4(s),parfrac,s,complex); F 4(s) :=
0,5000000000 0,7500000000 + 1,000000000I + + s s + 1,000000000 + 1,000000000I 0,7500000000 1,000000000I 0,5000000000 + + s + 1. 1.I s2
>convert(%,fraction);
Un iv
ersi
dad
s3 + 3s2 + 1 s2 (s2 + 2s + 2)
de
An tio
s2 16 s3 (s + 2)2 11 11 4 4 3 + 3+ 2+ 4s 4(s + 2) s s 2(s + 2)2
qui
F 3(s) :=
a, D
ept
c). >F2(s) := (2*s+4)/((s-2)*(s^2+4*s+3)); >convert(F2(s),parfrac,s);
o. d
2s + 4 (s 2)(s2 + 4s + 3) 1 1 8 15(s 2) 5(s + 3) 3(s + 1) F 2(s) :=
eM
atem
atic
b). >F2(s) :=(2*s+4)/((s-2)*(s^2+4*s+3)); >convert(F2(s),parfrac,s);
as
2 1 1 s3 s1 s+2
244
( 3 + I) ( 3 I) 1 1 4 4 + + + (2s) (s + 1 + I) (s + 1 I) (2s2 )
e). >F5(s) := (s^2)/((s^2+1)^2); >convert(F5(s),parfrac,s,complex); s2 F 5(s) := 2 (s + 1)2
Efectuar las siguientes instrucciones:
>with(inttrans):laplace(cos(k*t),t,s); s + k2
s2
1 k , 2 s k s + k2 Ejemplo 21. Hallar la transformada de et sen (2t) y calcular la transformada 2 inversa de (s1)2 +4 Efectuar las siguientes instrucciones: >with(inttrans):laplace(exp(t)*sin(2*t),t,s);
Un iv
ersi
dad
>with(inttrans):laplace({sin(k*t),exp(k*t)},t,s);
de
An tio
qui
a, D
ept
Ejemplo 20. Hallar la transformada de Laplace de las funciones: sen (kt), cos(kt), ekt
o. d
1 1 I I 1 1 4 + + 4 4(s + I)2 4(s I)2 s I s + I
eM
atem
>convert(%,fraction);
atic
0,2500000000 0,2500000000I 0,2500000000I 0,2500000000 + + (s + 1,000000000I)2 (s 1.I)2 s 1.I s + 1,000000000I
as
245
>invlaplace(%,s,t);
2 (s 1)2 + 4 et sen (2t)
Ejemplo 22. Resolver, usando transformada de Laplace, la E.D. x + 16x = cos 4t con x(0) = 0, x (0) = 1 Efecte las siguientes instrucciones: u
>with(ODEtools):Eqn2:=D(D(x))(t)+16*x(t)=cos(4*t): dsolve({Eqn2,x(0)=0,D(x)(0)=1},x(t),method=laplace); x(t) =
Efectuar los siguientes instrucciones:
0 t<1 y(t) = undend t=1 5e(1t) + 5 t > 1
Un iv
>restart: with(ODEtools): ode := diff(y(t),t) + y(t) = 5*piecewise(t<1,0,t>=1,1):dsolve({ode,y(0)=0},y(t),method=laplace);
ersi
Efectuar los siguientes pasos:
dad
t sen (t) 2 Ejemplo 24. Resolver, usando transformada de Laplace, la E.D. y + y = U (t 1) con la condicin y(0) = 0 (U es la funcin escaln unitario) o o o y(t) = 1
de
An tio
qui
>with(ODEtools):Eqn2:=D(y)(t)=1-sin(t)-int(y(s),s=0..t): dsolve({Eqn2,y(0)=0,D(y)(0)=1},y(t),method=laplace);
a, D
ept
t 1 sen (4t) + 8 4 Ejemplo 23. Resolver, usando transformada de Laplace, la ecuacin integroo t o diferencial y (t) = 1 sen t 0 y( ) d con la condicin y(0) = 0
o. d
eM
atem
atic
as
246
ersi
atic
as
CAP ITULO 7
atem
SISTEMAS LINEALES DE PRIMER ORDEN

ept An tio qui a, D o. d
7.1. INTRODUCCION
Estudiaremos el sistema de n ecuaciones lineales de primer orden: x1 = a11 (t) x1 + a12 (t) x2 + . . . + a1n (t) xn + f1 (t) x2 = a21 (t) x1 + a22 (t) x2 + . . . + a2n (t) xn + f2 (t) . . . xn = an1 (t) x1 + an2 (t) x2 + . . . + ann (t) xn + fn (t)
de
eM
atic
as
(7.1) x1 = a11 (t) x1 + . . . + a1n (t) xn . . . xn = an1 (t) x1 + . . . + ann (t) xn 247
Un iv
el cual se denomina no homognea si fi = 0 para algn i = 1, 2, . . . , n. e u El sistema homogneo asociado al anterior sistema es: e
ersi
dad
(7.2)
248
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN x1 (t) x2 (t) . . . f1 (t) f2 (t) . . . fn (t)
xn (t) entonces el sistema (7.1) se puede escribir:
Sea x(t) =
a11 (t) . . , A(t) = . an1 (t)
a1n (t) . . y . ann (t)
f (t) =
x (t) = A(t) x(t) + f (t) y la homognea asociada (7.2) se puede escribir como e
(7.3)
Consideremos el problema de valor inicial: x (t) = A(t) x(t) + f (t), donde x10 x20 . . . xn0 x(t0 ) = x0
atem
atic a, D

x (t) = A(t) x(t)
as ept o. d eM
(7.4)
(7.5)
Decimos que la funcin vectorial o
x0 =
Teorema 7.1. Sean A(t) y f (t) funciones matricial y vectorial respectivamente y continuas en [a, b], entonces existe una unica funcin vectorial (t) que es solucin del o o problema de valor inicial (7.5) en [a, b].
es solucin de (7.5), si (t) es derivable, satisface la ecuacin diferencial y la o o condicin inicial dada, es decir, si o x10 x20 (t0 ) = . = x0 . . xn0
Un iv
ersi
dad
de
(t) =
n (t)
An tio
1 (t) 2 (t) . . .
qui
7.1. INTRODUCCION (Ver la demostracin de este teorema en el Apndice) o e Ejemplo 1. Consideremos el sistema lineal x1 = 4x1 x2 x2 = x1 2x2 con x1 (0) = 1 y x2 (0) = 2. Solucin: el sistema puede escribirse como: o
249
Sus soluciones son de la forma: 1 (t) = Tambin e (t) = e3t e3t , 2 (t) = (1 3t) e3t (2 + 3t) e3t
es un vector solucin que satisface la condicin inicial. o o
obtenemos el siguiente sistema de primer orden: x1 = x 2 x2 = x 3 . . . xn = f (t, x, x , , x(n1) )
Un iv
ersi
una E.D. de orden n (lineal o no lineal), donde t es la variable independiente, haciendo x = x1 , x = x2 , x = x3 , , x(n1) = xn
dad
de
x(n) = f (t, x, x , , x(n1) )
An tio
Nota: toda E.D. de orden n se puede reducir a un sistema de E.D. de primer orden. En efecto, sea (7.6)
qui
a, D
ept
o. d
(1 t) e3t t e3t
eM
atem
(7.7)
x0 =
x1 (0) x2 (0)
1 2
atic
as
x1 x2
4 1 1 2
x1 x2
250
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN
la E.D. 7.6 es equivalente al sistema 7.7, esto quiere decir que si x(t) es solucin de 7.6 entonces x1 = x, x2 = x , x3 = x , , xn = x(n1) son solucin o o del sistema 7.7 y rec procamente, si x1 (t), x2 (t), , xn (t) son solucin del o sistema 7.7 entonces x(t) = x1 (t) es solucin de la E.D. de orden n 7.6. o Ejemplo 2. Convertir en un sistema la siguiente E.D.: x 6x + 11x 6x = sen t
Consideremos el sistema homogneo x = A(t) x donde x es un vector de e n componentes y A(t) una matriz de n n. Si 1 (t), . . . , n (t), son n soluciones linealmente independientes del sistema, entonces decimos que este conjunto es un conjunto fundamental de soluciones; la matriz 11 (t) 1n (t) . . . . (t) = [1 (t), . . . , n (t)] = , . . n1 (t) nn (t) o sea, la matriz cuyas columnas son 1 (t), . . . , n (t) los cuales son linealmente independientes, la llamamos una matriz fundamental y decimos que
Un iv
ersi
dad
de
An tio
7.2.
CONJUNTOS FUNDAMENTALES Y SISTEMAS HOMOGENEOS
qui
matricialmente la E.D. queda as 0 0 1 0 x1 x1 x = x 2 = 0 0 1 x 2 + 0 sen t x3 x3 6 11 6
a, D
ept
o. d
eM
x1 = x = x 2 x2 = x = x 3 x3 = x = 6x 11x + 6x + sen t = 6x3 11x2 + 6x1 + sen t = 6x1 11x2 + 6x3 + sen t
atem
atic
as
Solucin: hagamos x1 = x, x2 = x , x3 = x y obtenemos el siguiente o sistema
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 251 (t) es una solucin matricial ya que cada una de sus columnas es solucin o o de x = A(t) x. Denicin 7.1 (Matriz Principal). Decimos que la matriz fundamental o (t) es matriz principal si 1 0 . . . (t0 ) = I = . . . 0 1 Nota: esta matriz es unica.
Observacin: si (t) es una matriz fundamental, entonces o
Consideremos el sistema x = Ax x1 (t) x2 (t) . . . xn (t) yA=
de
An tio
qui
7.3.
METODO DE LOS VALORES Y VECTORES PROPIOS

(7.8)
dad
El objetivo es hallar n soluciones linealmente independientes: x1 (t), . . . , xn (t). Para ello imaginemos la solucin del tipo x(t) = e t v, donde v es un vector o constante, como d t e v = e t v dt
donde x(t) =
Un iv
an1
ersi
a11 . . .
a1n . es una matriz constante . . ann
a, D
W (t) = det (t) = 0
ept
o. d
eM
Denicin 7.2 ( Wronskiano). Sea (t) una matriz solucin (es decir, o o cada columna es un vector solucin) de x = A(t) x, entonces W (t) = det (t) o lo llamamos el Wronskiano de (t).
atem
atic
as
252
y A(e t v) = e t Av, de (7.8) tenemos que: e t v = A(e t v) = e t A v, luego Av = v (7.9)
Es decir, x(t) = e t v es solucin de (7.8) si y solo si y v satisfacen (7.9). o Denicin 7.3 (Vector y valor propio). Un vector v = 0 que satisface o Av = v se le llama vector propio de A con valor propio . NOTA:
v = 0 siempre satisface Av = v para cualquier matriz A, por esto no nos interesa.
Av = v Av v = (A I)v = 0
a, D
ept
es un valor propio de la matriz A si y solo si
o. d
eM
atem
(7.10) (A I)v = 0
An tio
qui
es decir, v satisface sistema homogneo de n ecuaciones con n incognitas e (7.11)
donde I es la matriz identidad.
La ecuacin (7.11) tiene una solucin v = 0 si y solo si det(A I) = 0, o o luego los valores propios de A son las ra de la ecuacin. ces o a11 a12 a1n a21 a22 a2n 0 = det(A I) = . . . . . . . . . an1 an2 ann = Polinomio en de grado n = p().
Un iv
ersi
dad
de
atic
as
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 253 Denicin 7.4 (Polinomio Caracter o stico). . Al polinomio p() de la nota anterior lo llamamos el Polinomio Caracter stico de la matriz A. Como los vectores propios de A son los vectores v = 0 que satisfacen la ecuacin vectorial o (A I)v = 0.
y como p() = 0, tiene a lo sumo n ra ces, entonces existen a lo sumo n valores propios de A y por tanto existen a lo sumo n vectores propios linealmente independientes.
Pasos para hallar los valores y vectores propios de A:
Solucin: el polinomio caracter o stico es 1 1 4 2 1 = (3 22 5 + 6) = p() = det(A I) = 3 2 1 1 luego los valores propios son: 1 = 1, 2 = 2, 3 = 3 = ( 1)( + 2)( 3) = 0
Un iv
ersi
dad
Ejemplo 2. Hallar tres soluciones linealmente independientes, una matriz fundamental y la solucin general del siguiente sistema: o 1 1 4 x = 3 2 1 x 2 1 1
de
An tio
qui
(A i I) v = 0.
a, D
Para cada valor propio i , resolver el sistema homogneo e
ept
Hallar las ra 1 , . . . , n de p() = 0. ces
o. d
Hallar p() = det(A I) = 0.
eM
atem
Teorema 7.2. Cualesquiera k vectores propios v1 , . . . , vk correspondientes a k valores propios diferentes 1 , . . . , k respectivamente, son linealmente independientes.
atic
El siguiente teorema se demuestra en los cursos de Algebra Lineal.
as
254
Para 2 = 3, tenemos que
1 3 1 4 v1 2 1 4 v1 0 3 v2 = 3 1 1 v2 = 0 23 1 (A 3.I)v = 2 1 1 3 v3 2 1 4 v3 0
Un iv
ersi
dad
de
escalonemos matriz coecientes por reduccin de la de las o 3 1 4 3 1 4 R ( 1 ) 3 1 4 1 1 0 R R 3 4 1 21 (4) 15 0 15 215 1 0 1 12 (4) 1 0 1 1 R31 (1) R32 (1) R3 ( 5 ) 2 1 1 5 0 5 1 0 1 0 0 0 luego v2 = v1 , v3 = v1 , v1 = v1 , por lo tanto 2t e 1 1 1 x2 = e2t 1 = e2t v= 1 1 e2t
An tio
qui
Para 2 = 2, tenemos que 0 3 1 4 v1 1 + 2 1 4 v1 3 v2 = 3 4 1 v2 = 0 2+2 1 (A+2.I)v = 0 2 1 1 2 1 1 + 2 v3 v3
a, D
ept
o. d
luego v2 = 4v3 , v1 = v3 , v3 = v3 , por lo tanto t e 1 1 4 x1 = et 4 = 4et v= 1 et 1
eM
atem
atic
escalonemos 0 1 3 1 2 1
Hallemos los vectores propios: Para 1 = 1, tenemos que 1 1 1 4 v1 0 1 4 v1 0 3 v2 = 3 1 1 v2 = 0 21 1 (A1.I)v = 2 1 1 1 2 1 2 0 v3 v3
la matriz de coecientes por reduccin de las o 4 0 1 4 R ( 1 ) 0 1 4 0 1 4 2 3 R21 (1) R32 (1) 1 3 0 3 1 0 1 1 0 1 1 R31 (1) 2 2 0 2 R3 ( 2 ) 1 0 1 0 0 0
as
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 255 escalonemos la matriz de coecientes por reduccin de las o 2 1 4 2 1 4 2 1 4 1 R2 ( 5 ) R R12 (4) 3 1 1 21 (1) 5 0 5 1 0 1 R31 (1) 2 1 4 0 0 0 0 0 0 2 1 0 1 0 1 0 0 0 luego v2 = 2v1 , v3 = v1 , v1 = v1 , por lo tanto 3t e 1 1 v = 2 x3 = e3t 2 = 2e3t e3t 1 1
RA ICES COMPLEJAS.
La solucin vectorial compleja da lugar a dos soluciones vectoriales reales, o en efecto: Lema 7.1. Sea x(t) = x1 (t) + ix2 (t) una solucin vectorial compleja de x = Ax, o entonces x1 (t) y x2 (t) son soluciones vectoriales reales de x = Ax.
Un iv
Si = + i es un valor propio o caracter stico de A con vector propio t asociado v = v1 +iv2 , entonces x(t) = e v es una solucin vectorial compleja o de x = A x.
ersi
dad
de
C1 C1 x(t) = C1 x1 (t) + C2 x2 (t) + C3 x3 (t) = (t) C2 = [x1 , x2 , x3 ] C2 C3 C3
An tio
qui
Las tres soluciones son x1 , x2 , x3 , como los tres valores propios son diferentes entonces x1 , x2 , x3 son linealmente independientes, o sea que la matriz fundamental es t e e2t e3t (t) = [x1 , x2 , x3 ] = 4et e2t 2e3t et e2t e3t La solucin general es o
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
256
Demostracin: como x(t) es solucin de x = A x entonces o o x1 (t) + ix2 (t) = A(x1 (t) + ix2 (t)) = Ax1 (t) + iAx2 (t) e igualando parte Real y parte Imaginaria: x1 = A x 1 y x2 = A x 2 ,
o sea que x1 (t) y x2 (t) son soluciones.
son dos soluciones vectoriales reales de x (t) = Ax y son linealmente independientes.
p() =
Si 1 = 4 + 2i entonces
8 2i 17 4 8 2i
Un iv
los valores propios son 1 = 4 + 2i, 2 = 4 2i,por tanto = 4, = 2.
ersi
12 17 = 2 8 + 20 = 0 4 4
dad
de
Solucin: hallemos el polinomio caracter o stico
(8 2i)v1 17v2 = 0 y 4v1 + (8 2i)v2 = 0
An tio
Ejemplo 3. Hallar dos soluciones vectoriales reales linealmente indepen12 17 dientes del siguiente sistema: x = x 4 4
qui
0 v1 = v2 0
a, D
ept
x1 = et (v1 cos t v2 sen t), x2 = et (v1 sen t + v2 cos t)
o. d
Por tanto si = + i es un valor propio de A con vector propio v = v1 + iv2 , entonces (7.12)
eM
x = et v = e(+i)t (v1 + iv2 ) = et (cos t + i sen t)(v1 + iv2 ) = et [v1 cos t v2 sen t + i(v1 sen t + v2 cos t)]
atem
atic
NOTA: si = + i es un valor propio complejo y v = v1 + iv2 es un vector propio complejo asociado a entonces
as
Obsrvese que x1 (t) = Re {x(t)} e
x2 (t) = Im{x(t)}
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 257
como estas dos ecuaciones son linealmente dependientes, se toma una cualquiera de las dos, por ejemplo la primera v2 = 1 (8 2i)v1 , v1 = v1 v = 17
1 (8 17
1 v 2i) 1
x1 (t) = et (v1 cos t v2 sen t) = e4t = e4t y tambin e x2 (t) = et (v1 sen t + v2 cos t) = e4t = e2t 17 sen 2t 8 sen 2t 2 cos 2t 17 cos 2t 8 cos 2t + 2 sen 2t
atem
0 17 cos 2t 2 8
ept
o. d Un iv ersi dad
17 cos 2t 17 sen 2t , x2 (t) = e4t 8 cos 2t 2 sen 2t 8 sen 2t + 2 cos 2t
eM de An tio qui a, D
17 8 sen 2t + 0 cos 2t 2
Nota: si se utiliza el otro valor propio 2 = 4 2i y se sigue el mismo procedimiento se llega a que x1 (t) = e4t
que tambin son dos soluciones linealmente independientes de la E.D., es dee cir, que de acuerdo a la seleccin que hagamos ya sea en los valores propios o o en las ecuaciones lineales cuando escalonemos la matriz de coecientes, tendremos respuestas diferentes, esto se debe a que escogemos vectores base v1 , v2 diferentes. RA ICES IGUALES. La matriz eAt que denimos a continuacin, cuya existencia esta demostrada o en el Apndice A.3 . e
atic
sen 2t
0 17 17 +i = 2 8 8 2i 0 17 , v2 = escogemos como v1 = 2 8 Por lo tanto las dos soluciones vectoriales reales son: tomando v1 = 17 tenemos v =
as
258
Denicin 7.5 (Matriz exponencial). Si A es una matriz n n y conso tante t2 tn eAt = I + tA + A2 + . . . + An + . . . 2! n! Esta serie es convergente para todo t y para toda matriz Ann constante. Derivando formalmente (Ver la demostracin de la derivada en el Apndice o e A.4), tenemos tn1 d At e = A + A2 t + . . . + An + . . . dt (n 1)! = A I + At + . . . + tn1 An + . . . (n 1)!
= AeAt
i). (eAt )1 = eAt ii). eA(t+s) = eAt eAs
iii). Si AB = BA, donde Ann y Bnn , entonces eAt+Bt = eAt eBt Observacin: o
ersi
dad
eAt v = eAtIt+It v = e(AI)t eIt v Ya que (A I)I = (I)(A I)
de
An tio
qui
a, D
Propiedades:
ept
o. d
Por tanto, eAt v es una solucin de x = Ax, donde v es un vector constante. o En efecto d At (e v) = AeAt v = A (eAt v) dt x x Tambin en el Apndice se demuestran las siguientes propiedades. e e
eM
atem
atic
(7.13) (7.14)
Un iv
Pero eIt v =
I + It + (I)2 1 + t +
t2 + ... v 2!
= sustituyendo en (7.13)
2 t 2 + . . . Iv = et v 2!
eAt v = et e(AI)t v
as
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 259 Si v satisface (A I)m v = 0 para algn entero m, entonces la serie innita u (AI) t de e termina despus de m trminos; en efecto, e e (A I)m+e v = (A I)e (A I)m v = 0. Por tanto e(AI)t v = t2 tm1 v + . . . + (A I)m1 2! (m 1)! tm1 t2 (A I)m1 v = v + t(A I)v + (A I)2 v + . . . + 2! (m 1)! I + (A I)t + (A I)
eAt v = et e(AI)t v = et [v + t(A I)v] es una solucin adicional de x o valores propios de A. = A x. Esto se hace para todos los
Un iv
Para cada uno de estos vectores v
ersi
(A I)2 v = 0 y
dad
2. Si A tiene k < n vectores propios linealmente independientes, entonces se tienen k soluciones linealmente independientes de la forma et v. Para encontrar las soluciones adicionales se toma un valor propio de A y se hallan todos los vectores v tales que
de
An tio
(A I)v = 0.
qui
1. Hallar los valores y vectores propios de la matriz A. Si A tiene n vectores propios linealmente independientes entonces x = A x tiene n soluciones linealmente independientes de la forma et v.
a, D
ept
Algoritmo para hallar las n soluciones linealmente independientes
o. d
eAt v = et [v + t(A I)v t2 tm1 + (A I)2 v + . . . + (A I)m1 v] (7.15) 2! (m 1)!
eM
atem
en (7.14):
atic
as
260
3. Si an en el paso anterior no se han conseguido las n soluciones linealu mente independientes, entonces se buscan los vectores v tales que (A I)3 v = 0 y por lo tanto eAt v = et [v + t(A I)v + t2 (A I)2 v] 2 (A I)2 v = 0
escalonemos la matriz de 0 0 0
coecientes por reduccin de las o 1 2 0 1 0 R12 (2) 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0
Un iv
luego = 2 es un valor propio de A con multiplicidad 3. Hallemos los vectores propios asociados a = 2, estos vectores deben satisfacer la ecuacin o 0 1 2 v1 0 (A 2I)v = 0 0 1 v2 = 0 0 0 0 0 v3
ersi
dad
de
An tio
Solucin: el polinomio caracter o stico de 2 1 2 A = 0 2 1 es p() = (2 )3 0 0 2
qui
a, D
Ejemplo 4. Resolver por el mtodo anterior el problema de valor inicial e 2 1 2 1 x = 0 2 1 x x(0) = 3 0 0 2 1
ept
o. d
eM
atem
4. Se continua de la misma manera hasta completar n soluciones linealmente independientes.
atic
as
es una nueva solucin linealmente independiente de x = A x. o
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 261 luego v2 = 0, v3 = 0 y v1 = v1 , por lo tanto el vector propio asociado a = 2 es 1 0 , 0 la solucin asociada a este vector propio es o 1 2t 2t x1 (t) = e v = e 0 , 0
(A 2I)2 v = 0 y
(A 2I)v = 0
como (A 2I)2 v = 0 tiene dos soluciones linealmente independientes 1 0 0 , 1 0 0
Un iv
x2 (t) = et [v + t(A I)v] = e2t [v + t(A 2I)v] t 1 0 0 1 2 0 0 2t 0 0 1 1] = e2t [1 + t 0] = e2t 1 =e [ 1 +t 0 0 0 0 0 0 0 0
ersi
dad
de
es decir v3 = 0, v1 y v2 son ametros; elegimos v1 = 0 y v2 = 1 de tal par 0 manera que el vector v = 1 sea linealmente independiente con el vector 0 1 v = 0 hallado anteriormente 0 La solucin asociada a v es o
An tio
qui
a, D
0 v1 0 0 1 0 1 2 0 1 2 2 0 0 1 0 0 1 v = 0 0 0 v2 = 0 (A 2I) v = 0 v3 0 0 0 0 0 0 0 0 0
ept
o. d
eM
atem
atic
luego la dimensin del espacio propio asociado al valor propio = 2 es uno, o esto quiere decir que debemos hallar un vector v tal que
as
262
se debe buscar otra solucin linealmente independiente con las anteriores, o que cumpla la condicin o (A 2I)2 v = 0 3 1 2 0 0 0 v1 0 v = 0 0 0 v 2 = 0 0 1 0 0 0 0 0 v3 0 0 luego v1 , v2 y v3 son parmetros, entonces escogemos v = 0 de tal manera a 1 0 1 a que sea linealmente independiente con 0 y 1 y que adems cumpla 0 0 2 (A 2I) v = 0. Como el sistema es 3 3, entonces la ultima solucin es o =0 y t2 t2 x3 (t) = et [v+t(AI)v+ (AI)2 v] = e2t [v+t(A2I)v+ (A2I)2 v] 2 2 2 0 1 2 0 0 0 1 2 0 t2 2t 0 + t 0 0 1 0 + 0 0 1 0] =e [ 2 0 0 0 1 1 0 0 0 1 2 0 2 0 0 2 0 0 1 2 1 t t = e2t [0 + t 1 + 0 0 0 0] = e2t [0 + t 1 + 0 ] 2 2 0 1 0 1 0 0 0 1 0 2 2t t2 2t =e t 1 (A 2I)3 v 0 3 0 (A 2I) v = 0
La solucin general es o
2 1 t 2t t2 x(t) = C1 x1 (t)+C2 x2 (t)+C3 x3 (t) = C1 e2t 0 +C2 e2t 1 +C3 e2t t 0 0 1 en t = 0 se tiene que 1 1 0 0 3 = C 1 0 + C 2 1 + C 3 0 x(0) = 1 0 0 1
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 263 luego C1 = 1, C2 = 3 y C3 = 1 La solucin particular buscada es o 1 + 5t x(t) = e2t 3 t 1
t2 2
Observaciones.
Cuando m = 1, el vector v es un vector propio generalizado de rango uno y es tambin un vector propio ordinario; cuando m = 2, el vector e v es un vector propio generalizado de rango dos, pero no es un vector propio ordinario. Una cadena de longitud m de vectores propios generalizados originados en el vector propio v1 es un conjunto de m vectores propios generaliza-
Un iv
ersi
(A I)m v = 0 y
dad
de
1. Si es un valor propio de la matriz A, denominamos vector propio generalizado de rango m asociado a , al vector v tal que (A I)m1 v = 0
An tio
qui
En el ejemplo anterior = 2 tiene multiplicidad m = 3 y solo produjo p = 1 vector propio, al nmero d = m p = 3 1 = 2 de vectores propios u faltantes se le llama el defecto del valor propio = 2, los dos vectores propios faltantes se consiguen con vectores propios generalizados.
a, D
ept
o. d
Denicin 7.6 (Valor propio defectuoso). Un valor propio de mulo tiplicidad m > 1 se le llama defectuoso si produce menos de m vectores propios linealmente independientes. Si tiene p < m vectores propios linealmente independientes, al nmero d = m p de vectores propios faltantes se u le llama el defecto del valor propio defectuoso
eM
atem
atic
Nota: en algunos casos el valor propio repetido de multiplicidad m puede producir m vectores propios, en otros casos (como en el ejemplo anterior) puede producir menos de m vectores propios, tenindose que completar el e resto (hasta completar m) con los que llamaremos vectores propios generalizados.
as
264
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN dos {v1 , v2 , . . . , vm } tales que (A I)vm = vm1 (A I)vm1 = vm2 . . . (A I)v2 = v1
(7.16)
Si sustituimos vm1 en la segunda expresin de (7.16) y luego vm2 en o la tercera expresin y as sucesivamente, tenemos que o
2. Utilizando (7.15) tenemos que
donde vm satisface (A I)m vm = 0 y (A I)m1 vm = v1 = 0 y por (7.18) x(t) = et [vm + tvm1 + t2 tm1 vm2 + . . . + v1 ] (7.20) 2! (m 1)!
Un iv
x(t) = et [vm + t(A I)vm + tm1 t2 (A I)2 vm + . . . + (A I)m1 vm ] (7.19) 2! (m 1)!
ersi
dad
de
An tio
se premultiplica por (A I)m1 y se llega a que m = 0, en forma similar se demuestra que m1 = 0 y as sucesivamente hasta mostrar que 1 = 0
qui
Utilizando (7.18) se puede mostrar que la cadena {v1 , v2 , . . . , vm } es un conjunto de vectores linealmente independientes, para ello suponemos que 1 v 1 + 2 v 2 + . . . + m v m = 0
a, D
ept
(A I)j vm = vmj
o. d
en general para j = 1, . . . , m 1 :
eM
(A I)m vm = (A I)v1 = 0
atem
y como v1 es un vector propio ordinario, entonces premultiplicando (7.17) por (A I) se llega a que
atic
(A I)m1 vm = v1 ,
as
(7.17)
(7.18)
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 265 Algoritmo para una cadena de longitud m a. Hallar v1 vector propio de A asociado al valor propio que satisface el sistema: (A I)v = 0. c. Hallar vm tal que (A I)vm = vm1 . x(t) = et [vm + tvm1 + 3. Consideremos el sistema x = a1 x + b 1 y y = a2 x + b 2 y luego su ecuacin caracter o stica es p() = det t2 tm1 vm2 + . . . + v1 ] 2! (m 1)!
b. Hallar v2 tal que (A I)v2 = v1 .
d. La solucin asociada a esta cadena es o
atem ept o. d eM
atic
as
(7.21)
a1 b1 = (a1 )(b2 ) a2 b1 a2 b2
es el vector propio asociado a = m y que
(A mI)2 v2 = 0
Un iv
A B
ersi
y
es el vector propio generalizado de rango dos, asociado al valor propio = m, es decir (A mI)v2 = v1 = 0
Por tanto las dos soluciones linealmente independientes son x1 (t) = emt v1 = emt
dad
v2 =
de
A1 B1
An tio
y supongamos que tiene una ra = m con multiplicidad dos. z Supongamos tambin que e A v1 = B
qui
a, D
= 2 (a1 + b2 ) + (a1 b2 a2 b1 ) = 0 (7.22)
266
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN y por (7.20) la segunda solucin es o x2 (t) = emt [v2 + tv1 ] = emt [ la solucin general es o x(t) = x(t) = C1 x1 (t) + C2 x2 (t) y(t) A1 + At A + C2 emt B1 + Bt B A1 + At A1 A , ] = emt +t B1 + Bt B B1
eM
x(t) = C1 Aemt + C2 (A1 + At)emt y(t) = C1 Bemt + C2 (B1 + Bt)emt
atem
(7.24)
nalmente
son linealmente independientes. Derivando la matriz X(t), tenemos
AX(t) = [Ax1 (t), Ax2 (t), . . . , Axn (t)]
Ax1 (t) = x 1 (t), entonces
X (t) = [Ax1 (t), Ax2 (t), . . . , Axn (t)] = AX(t)
Un iv
y sabiendo que
Ax2 (t) = x 2 (t), . . . , Axn (t) = x n (t)
ersi
y como
dad
X (t) = [x 1 (t), x 2 (t), . . . , x n (t)]
de
An tio
Demostracin: sea X(t) = [x1 (t), . . . , xn (t)] una matriz fundamental de o x = Ax, entonces x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)
qui
a, D
Teorema 7.3. La matriz X(t)nn es una matriz fundamental de la E.D. vectorial x = Ax si y solo si satisface la E.D. matricial X (t) = AX(t) y adems a det X(t0 ) = 0.
ept
o. d
atic
as
= C1 emt
(7.23)
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 267 luego X(t) es solucion de la E.D. matricial X = AX Rec procamente como x1 (t0 ), . . . , xn (t0 ) son linealmente independientes, ya que det X(t0 ) = 0; entonces por la nota hecha en la pgina 96 del Cap. IV, a tenemos que x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t) son linealmente independientes
X(t) = [x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)] es una matriz fundamental. Teorema 7.4. La matriz eAt es una matriz principal de x = Ax.
Demostracin: en efecto, eAt es solucin de X = AX ya que o o
eAt = I + At + A2 y para t = 0 se tiene que eA0 = I.
X(t) = [x1 (t), . . . , xn (t)] es fundamental entonces x1 , . . . , xn son linealmente independientes. Similarmente como Y (t) = [y1 , . . . , yn ] es fundamental
Un iv
Demostracin: como o
ersi
Teorema 7.5. Sean X(t) y Y (t) dos matrices fundamentales de x = Ax, entonces existe una matriz constante Cnn tal que Y (t) = X(t)C.
dad
de
An tio
t2 + ..., 2
qui
y por el teorema anterior eAt es una matriz fundamental, adems, a
a, D
d At e = A eAt dt
ept
o. d
eM
atem
atic
luego la matriz
as
268
eAt = X(t) X 1 (0). Demostracin: sea X(t) una matriz fundamental y como eAt es matriz o fundamental (principal), entonces, existe
Ejemplo 5. Hallar eAt para
1 1 1 x = 0 3 2 x 0 0 5
Un iv
Para t = 0 e0t = I = X(0)C C = X 1 (0). Luego eAt = X(t) X 1 (0).
ersi
Cnn tal que eAt = X(t)C
dad
de
An tio
qui
Teorema 7.6. Sea X(t) una matriz fundamental de x = Ax entonces
a, D
El siguiente teorema nos permite hallar una matriz exponencial, conociendo una matriz fundamental.
ept
C11 . C= . . Cn1
o. d
C1n . . . Cnn
eM
donde
C11 . Y (t) = [y1 , . . . , yn ] = [x1 (t), . . . , xn (t)] . . Cn1
atem
C1n . =XC . nn . Cnn
atic
as
para i = 1, . . . , n, luego
entonces y1 , . . . , yn son linealmente independientes. Como x1 , . . . , xn es una base, entonces cada yi se puede expresar como una combinacin lineal de esta base, es decir, o C1i C2i yi = C1i x1 + . . . + Cni xn = [x1 (t), . . . , xn (t)] . . . Cni
7.3. METODO DE LOS VALORES Y VECT. PROPIOS 269 Solucin: o Hallamos los valores propios, que en este caso son: = 1, = 3, = 5 t e 1 1 0 x1 (t) = et 0 = 0 Para = 1 v1 = 0 0 0 3t 1 1 e 2 x2 (t) = e3t 2 = 2e3t Para = 3 v2 = 0 0 0 3t e 1 1 2 x3 (t) = e5t 2 = 2e3t Para = 5 v3 = 2e5t 2 2
Luego eAt
Ejercicios. En los siguientes ejercicios, hallar la solucin general para x = o A x y con el Wronskiano comprobar que los vectores solucin son linealmente o independientes. 1. A = 8 3 16 8
Un iv
1 1 0 et e3t e5t 2 = X(t) X 1 (0) = 0 2e3t 2e5t 0 1 1 2 2 1 0 0 2e5t 0 0 2 t 3t 3t 5t t e e + e2 e2 + e2 2 = 0 e3t e3t + e5t 0 0 e5t
ersi
dad
de
An tio
qui
1 1 0 1 1 1 2 Luego X(0) = 0 2 2 X 1 (0) = 0 1 1 2 2 1 0 0 2 0 0 2
a, D
ept
y por Teorema x1 (t), x2 (t), 3 (t) son linealmente independientes. 7.2 x et e3t e5t Luego X(t) = 0 2e3t 2e5t es la matriz fundamental. 0 0 2e5t
o. d
eM
atem
atic
as
270
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN (Rta.: x(t) = C1 12 15 4 4 3 4t 1 4t e + C2 e ) 4 4
2. A =
(Rta.: x(t) = C1 4 5 4 4
5 6t 3 2t e ) e + C2 2 2
3. A =
(Rta.: x(t) = C1 [
5. x =
7. A =
0 1 4 4
(Rta.: x(t) = C1
1 2t 1 2t 2t e + C2 e ) 2 4t
Un iv
3 0 4 6. x = 1 1 1 x 1 0 1 (Rta.: = 1(mult.3) defectuoso, x1 (t) = (2C2 +C3 2C3 t)et , x2 (t) = (C1 C2 + C2 t C3 t + 1 C3 t2 )et , x3 (t) = (C2 + C3 t)et ) 2
ersi
dad
de
2 1 x 1 4 (Rta.: = 3(mult.2),vector propio v = [1 1]T , x1 (t) = (C1 + C2 + C2 t)e3t , x2 (t) = (C1 C2 t)e3t )
An tio
qui
a, D
ept
1 0 0 4. A = 2 1 2 3 2 1
0 0 2 3 et + C2 et [1 cos 2t 0 sen 2t] (Rta.: x(t) = C1 1 0 2 0 0 t cos 2t + 1 sen 2t]) + C3 e [ 0 1 0
o. d
eM
atem
5 0 0 5 sen 2t]) cos 2t+ sen 2t]+C2 [ cos 2t 4 2 2 4
atic
as
271
7.4.
VARIACION DE PARAMETROS
y variando los parmetros C1 , C2 , . . . , Cn tenemos a
u1 (t) . x(t) = u1 (t)x1 (t)+. . .+un (t)xn (t) = [x1 (t), x2 (t), , xn (t)] . = Xu, . un (t)
qui
Sean x1 (t), . . . , xn (t) las soluciones linealmente independientes de la homognea asociada, o sea que e C1 . xh (t) = C1 x1 (t) + . . . + Cn xn (t) = [x1 , x2 , , xn ] . = X(t)C . Cn
a, D
ept
o. d
ersi
Luego , x(t) = X(t)u(t), donde
dad
la cual suponemos que es una solucin de x = Ax + f (t). o
de
An tio
X(t) = [x1 (t), . . . , xn (t)] Como x (t) =
u1 (t) . y u(t) = . . un (t)
d (X(t)u(t)) = X (t)u(t) + X(t)u (t), dt
Un iv
eM
= Ax + f (t).
atem
El objetivo en esta seccin es hallar la solucin particular xp de la ecuacin o o o no homognea, para ello utilizamos el mtodo de varacin de parmetros, de e e o a la misma manera como lo hicimos en el cap tulo 4. Consideremos la E.D. vectorial no homognea: e
atic
as
En el cap tulo 4. vimos que la solucin general de una E.D. lineal no o homognea ten dos partes que eran xh y xp y la solucin general era x(t) = e a o xh + xp . Lo mismo nos sucede cuando tenemos una E.D. lineal vectorial no homognea x = Ax + f (t), su solucin general es de la forma x = xh + xp , e o donde xh es la solucin a la homognea asociada x = Ax y esta expresada o e por xh = c 1 x1 + c 2 x2 + + c n xn
(7.25)
272
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN Ax + f (t) = AX(t) u(t) + f (t) = X (t)u(t) + f (t) X
Sustituimos en (7.25) y cancelando, obtenemos: X(t)u (t) = f (t) Premultiplicando por X 1 (t) : u (t) = X 1 (t)f (t) C1 . X 1 (t) f (t) dt + C, donde C = . . Cn X 1 (t) f (t) dt + C = X(t)
as
luego x(t) = Xu = X(t)
xp = X(t) y la solucin general es o
An tio
x = xh + xp = X(t)C + X(t)
x (t) = Ax(t) + f (t) con x(t0 ) = x0 , como
ersi
dad
de
Para resolver el problema de valor inicial:
x(t0 ) = x0 = X(t0 )C + X(t0 ) despejando C = X 1 (t0 )x0
qui
a, D
X 1 (t) f (t) dt
X 1 (t) f (t) dt
X 1 (t) f (t) dt
t=t0
Un iv
X 1 (t) f (t) dt
cin general o
t=t0
ept
como xh (t) = X(t)C, entonces
o. d
y sustituyendo en la solu-
eM
X 1 (t) f (t) dt + X(t)C
x = X(t) X 1 (t0 )x0
X 1 (t) f (t) dt
t=t0
+ X(t)
atem
atic
u(t) =
(7.26)
X 1 (t) f (t) dt =
7.4. VARIACION DE PARAMETROS X(t)X 1 (t0 )x0 X(t) X 1 (t) f (t) dt

t=t0 t
273
+ X(t)
X 1 (t) f (t) dt =
t
= X(t)X 1 (t0 )x0 + X(t)

t0
X 1 (s) f (s) ds
en resumen, la solucin al problema de valor inicial es o

t
x(t) = X(t) X 1 (t0 ) x0 + X(t)

t0
X 1 (s) f (s) ds
(7.27)
entonces
t
x(t) = eAt eAt0 x0 + eAt

t0
eAs f (s) ds
o sea que
t
t0
x =
6 3 2 1
x+
e5t 4
An tio
qui
Ejemplo 6. Utilizar (7.27) para resolver el sistema: , x(0) = 9 4
Los vectores propios linealmente independientes son: v1 = 1 1 , v2 = 3 2
Las soluciones vectoriales linealmente independientes son:
Un iv
ersi
Los valores propios de la matriz A son: = 3, = 4
dad
Solucin: para resolver este ejercicio, utilizaremos el siguiente resultado o 1 a b d b 1 del algebra lineal: = adbc . c a c d
de
a, D
x(t) = eA(tt0 ) x0 +
eA(ts) f (s) ds
ept
o. d
eM
(7.28)
atem
X(t) = eAt X 1 (t) = eAt X 1 (t0 ) = eAt0
atic
as
En particular si
274
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN x1 (t) = e3t 1 1 = e3t e3t , x2 (t) = e4t v2 = e4t 3 2 = 3e4t 2e4t
Luego la matriz fundamental y su inversa en trminos de s son: e X(t) = Pasos: a) hallemos:

t
e3t 3e4t e3t 2e4t
X 1 (s) =
2e3s 3e3s e4s e4s

t
t0 =0
0 t 0
= = = = 5
e3t 3e4t e3t 2e4t
Luego la solucin particular es o xp = b) Hallemos X(t) X 1 (0)x0 e3t 3e4t e3t 2e4t De a) y b): x(t) = X(t) X 6e3t + 15e4t 6e3t + 10e4t
1
ersi
dad
2 3 1 1
9 4
e3t 3e4t e3t 2e4t
An tio
2e5t 1 e5t 2
qui
a, D
e3t 3e4t 2 + e3t 2e4t = 5x1 (t) 2x2 (t) + xp
o. d
2e5t 1 + 5e3t 6e4t e5t 2 + 5e3t 4e4t
ept
eM
e2t 4e3t + 5 et + e4t 2
de
6 5
Un iv
(0) x0 + X(t)
0
X 1 (s) f (s) ds = e3t + 9e4t + 2e5t 1 e3t + 6e4t + e5t 2
2e5t 1 + 5e3t 6e4t e5t 2 + 5e3t 4e4t
atem
e3t 3e4t e3t 2e4t
2e2s + 12e3s es 4e4s
atic
as
X(t)
X 1 (s) f (s) ds =
e3t 3e4t e3t 2e4t
2e3s 3e3s e4s e4s
e5s 4 ds
ds
2e5t 1 e5t 2
6e3t + 15e4t 6e3t + 10e4t
7.4. VARIACION DE PARAMETROS Ejercicios. 1. Hallar la solucin particular del siguiente sistema: o 6 7 2t x = x+ . 1 2 3 666 120t 575et 91e5t 1 ) (Rta.: x(t) = 150 588 60t 575et 13e5t 2. Hallar la solucin particular del siguiente sistema: o 3 2 0 x = x + 3t . 2 3 e cos 2t 2t sen 2t ) (Rta.:x(t) = 1 e3t 4 sen 2t + 2t cos 2t
275
es una solucin de o
A este resultado tambin se le llama principio de superposicin. e o 6. Sea b(t) = m bk eik t . (o sea una suma nita de entradas peridicas). o k=1 Suponga que ik no es ra de la ecuacin caracter z o stica de A para k = 1, 2, , m. Usar el principio de superposicin del ejercicio anterior o para mostrar que la solucin x(t) de la ecuacin x = Ax+ b(t) se puede o o escribir en la forma m
Un iv
ersi
x(t) =
k=1
dad
x = Ax + b1 (t) + b2 (t) + + bn (t).
de
An tio
5. Sean 1 (t) una solucin de x = Ax + b1 (t), 2 (t) una solucin de o o x = Ax + b2 (t), , n (t) una solucin de x = Ax + bn (t). Demostrar o que 1 (t) + 2 (t) + + n (t)
xk eik t .
qui
a, D
4. Hallar la solucin general del siguiente sistema: o x = y + t, y =xt (Rta.: x = C1 cos t C2 sen t + 1 + t; y = C2 cos t + C1 sen t 1 + t)
ept
o. d
eM
3. Hallar la solucin general del siguiente sistema: o x = 4y + 1, y = x + 2 (Rta.: x = 2C1 cos 2t + 2C2 sen 2t + 2; y = C2 cos 2t + C1 sen 2t 1 ) 4
atem
atic
as
276
7. Si las ecuaciones del movimiento de una part cula de masa m que se mueve en el plano XY son m d2 x = f (t, x, y), dt2 m d2 y = g(t, x, y) dt2
Sea el P.V.I. x (t) = Ax(t) + f (t), x(0) = x0 . Luego
= A{x(t)}(s) + {f (t)}(s) = AX(s) + F (s) (7.29) }(s) sX1 (s) x1 (0) . . = = sX(s) x(0) . }(s) sXn (s) xn (0)
en (7.29): sX(s) x(0) = AX(s) + F (s) Luego (sI A) X(s) = x(0) + F (s) = x0 + F (s)
Pero {x (t)} =
{xn
Un iv
{x1 . . .
ersi
dad
{x (t)}(s) = {Ax(t) + f (t)}
de
An tio
F1 (s) f1 (t) . . f (t) = . F (s) = {f (t)}(s) = . = . . Fn (s) fn (t)
Y si
a, D
Denicin 7.7. Si o x1 (t) def. . x(t) = . {x(t)}(s) = X(s) = . xn (t)
eM
atem
7.5.
TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA SISTEMAS
atic
as
donde f y g son las componentes en x y y de la fuerza que acta sobre la u part cula. Reemplazar este sistema de dos ecuaciones de segundo orden por un sistema de cuatro ecuaciones de primer orden. (Sugerencia: haga x = x, y = y, x = vx , y = vy , donde vx y vy son las componentes en x y en y de la velocidad).
ept
o. d
. . . st e xn (t) dt 0 . . . st e fn (t) dt 0
st e f1 (t) dt 0
st e x1 (t) dt 0
qui
7.5. TRANSFORMADA DE LAPLACE PARA SISTEMAS277 Ejemplo 7. Resolver el problema de valor inicial.
1 4 1 1 1 4 1 1 1 4 1 1
x+
1 1
et , 1 1
x(0) =
2 1
{x }(s) = sX(s) x(0) = sI 1 4 1 1
{x}(s) + X(s) + 1 s1
{et }(s)
X(s) = x(0) + = 2 1 2+ 1+
X1 (s) = X2 (s) =
1 11 1 1 1 + + s1 4 s3 4s+1
x1 (t) = 1 {X1 (s)} 1 1 1 11 1 = 1 + 1 + 1 s1 4 s3 4 s+1 11 1 = et + e3t + et 4 4 1 x2 (t) = {X2 (s)} 1 1 11 1 1 1 = 1 + 1 1 4 s1 8 s3 8 s + 1)
Un iv
ersi
dad
1 1 11 1 1 1 + 4s1 8 s3 8s+1
de
An tio
qui
1 s1 1 X1 (s) + (s 1)X2 (s) = 1 + s1 Resolviendo el anterior sistema para X1 (s), X2 (s):
a, D
(s 1)X1 (s) 4X2 (s) = 2 +
ept
o. d
s 1 4 1 s 1
X1 (s) X2 (s)
1 s1 1 s1
eM
1 1 s1 1 1 1 + s1 1
atem
atic
as
1 1
278
CAP ITULO 7. SIST. LINEALES DE PRIMER ORDEN 11 1 1 = et + e3t et 4 8 8
Usar la transformada de Laplace para resolver los siguientes sistemas de E.D. 1. = x + y = 2x, x(0) = 0, y(0) = 1 1 2 (Rta.: x(t) = 1 e2t + 1 et , y(t) = 3 e2t + 3 et ) 3 3 = 2y + et = 8x t, x(0) = 1, y(0) = 1 t et 53 (Rta.: x = 173 e4t + 8 15 + 320 e4t , 192
dx dt dy dt dx dt dy dt dx dt dy dt
3.
Ejercicio 5. Hallar las E.D. del sistema de resortes acoplados con constantes k1 y k2 y masas m1 y m2 respectivamente, como se muestra en la gura 4.14; resolverla con k1 = k2 = k3 = 1, m1 = m2 = 1 y x(0) = 0, y(0) = 0, x (0) = 1, y (0) = 1 1 (Rta.: x = 1 et + 1 et , y = 1 et 2 et ) 2 2 2
Un iv
ersi
4. Dos pesos de 96 libras y 64 libras se mueven horizontalmente en una supercie lisa, cada resorte tiene k = k1 = k2 = 600. En t = 0 los resortes estn sin estirar y el de peso 96 tiene una velocidad de 600 a pies/seg. alejndose del muro y el otro esta en reposo. Encontrar las a E.D. del movimiento y la posicin en el tiempo t. (Ver Cap o tulo 4 gura 4.16) 2y 2x (Rta.: m1 d 2 = k1 x + k2 (y x), m2 d 2 = k2 (y x) dt dt x = 24 sen 10t + 6 6 sen 600t, y = 36 sen 10t 6 6 sen 600t)
dad
de
An tio
qui
a, D
= x 2y = 5x y, x(0) = 1, y(0) = 2 7 (Rta.: x = cos 3t 5 sen 3t, y = 2 cos 3t 3 sen 3t) 3
ept
o. d
eM
y=
1 16
53 8 160 e4t 15 et + 173 e4t ) 96
atem
2.
atic
as
279
7.6.
Ejemplo 8. Con el paquete Maple, hallar la solucin general y la solucin que o o cumple la condicin inicial, del sistema: o x1 = 4x1 x2 x2 = x1 2x2 con x1 (0) = 1, x2 = 2 Solucin general: o
sys1 := [x = 4 x y, y = x 2 y] >sol1 := dsolve(sys1);
x(t)-2*y(t),x(0)=1, y(0)=2},{x(t),y(t)}); La solucin es o
{y(t) = -exp(-3 t) (-2 - 3 t), x(t) = exp(-3 t) (1 - 3 t)}
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
>dsolve( {diff(x(t),t) =-4*x(t)- y(t), diff(y(t),t) =
o. d
sol1 := {x (t) = e3 t ( C1 + C2 t) , y (t) = e3 t ( C1 + C2 t + C2 )} La solucin que cumple la condicin inicial: o o
eM
atem
atic
as
>sys1 :=[diff(x(t),t)=-4*x(t)-y(t), diff(y(t),t)=x(t)-2*y(t)];
280
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
CAP ITULO 8
atem
INTRODUCCION A LA TEORIA DE ESTABILIDAD

SISTEMAS AUTONOMOS, EL PLANO DE FASE
Estudiaremos en este capitulo sistemas de la forma dx = F (x, y) dt
dad
de
An tio
Frecuentemente nos ocurre que no podemos resolver una E.D. anal ticamente y con ms frecuencia si la E.D. es no lineal, pero aunque no podamos a resolverla expl citamente, s podemos analizar el comportamiento cualitati vo de sus soluciones. Buscaremos esta informacin cualitativa a partir de la o E.D., sin resolverla expl citamente.
qui
a, D
ept
8.1.
o. d
eM
atic
as
(8.1)
dy = G(x, y) (8.2) dt donde F y G son continuas y tienen primeras derivadas parciales continuas en todo el plano. El sistema (8.1) y (8.2) en el que la variable independiente t no aparece en F y en G se le llama autnomo. o
Un iv
ersi
281
282
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.
Por el Teorema A.7 (de Picard), si t0 es cualquier nmero y (x0 , y0 ) u es un punto cualquiera del plano XY , entonces existe una unica solucin: o x = x(t) y = y(t) tal que x(t0 ) = x0 y y(t0 ) = y0 Si x(t) y y(t) no son ambas constantes, entonces (8.3) y (8.4) son las ecuaciones parmetricas de una curva en el plano XY , a este plano lo llamaremos a el plano de fase y la curva solucin la llamaremos una trayectoria del sistema o y la denotamos por (x(t), y(t)), la familia de trayectorias representadas en el plano de fase la llamaremos el retrato de fase Nota: si (8.3) y (8.4) es solucin de (8.1) y (8.2), entonces o x = x(t + c) y = y(t + c) (8.3) (8.4)
eM
atem
atic
as
Nota: i). La direccin de t creciente a lo largo de la trayectoria dada es la misma o para todas las soluciones que representan a esa trayectoria. Una trayectoria (x(t), y(t)) es por tanto una curva dirigida y en las guras utilizamos echas para indicar la direccin de t creciente sobre las trayectorias. o ii). De lo anterior se concluye que para los sistemas x = F (x, y), y = G(x, y) y x = F (x, y), y = G(x, y) los diagramas de fase son los mismos, excepto que la orientacin en cada trayectoria se invierte. o iii). Para el punto (x0 , y0 ) tal que dy = F (x0 , y0 ) = 0, dt
Un iv
ersi
dad
de
An tio
Por tanto, cada trayectoria viene representada por muchas soluciones que dieren entre si por una translacin del parmetro. Tambin cualquier trayeco a e toria que pase por el punto (x0 , y0 ), debe corresponder a una solucin de la o forma (8.5) y (8.6), es decir, por cada punto del plano de fase pasa una sola trayectoria, o sea, que las trayectorias no se intersectan.
qui
dx = G(x0 , y0 ) = 0 dt
a, D
(x(t), y(t)) = (x(t + c), y(t + c))
ept
tambin es solucin de (8.1) y (8.2) para cualquier c, luego, e o
o. d
(8.5) (8.6)
8.1. SISTEMAS AUTONOMOS, EL PLANO DE FASE se cumple que
283
es tambin solucin (solucin constante), pero no la llamamos trayectoria. e o o De las anotaciones anteriores se concluye que las trayectorias cubren todo el plano de fase y no se intersectan entre si, la unica excepcin a esta o armacin ocurre en los puntos (x0 , y0 ), donde F y G son cero. o Denicin 8.1 (Punto Cr o tico). Al punto (x0 , y0 ) tal que F (x0 , y0 ) = 0 y G(x0 , y0 ) = 0 se le llama un punto cr tico del sistema. Nota: en estos puntos la solucin es unica y es la solucin constante o o x(t) = x0 y y(t) = y0 . Como se dijo antes, una solucin constante no dene o una trayectoria, as que por un punto cr tico no pasa ninguna trayectoria.
x(t) x0
y(t) y0
Como x (t) = F (x, y) y y (t) = G(x, t) son las componentes del vector tangencial a las trayectorias en el punto P (x, y), consideremos el campo vectorial: V (x, y) = F (x, y)i + G(x, y)j
Un iv
Los puntos (n, 0) para n Z son puntos cr ticos aislados, ya que F (n, 0) = 0 y G(n, 0) = 0. Estos puntos (n, 0) corresponden a un estado de movimiento de la part cula de masa m en el que tanto la velocidad angular y = d dt dy d2 y la aceleracin angular dt = dt2 se anulan simultneamente, o sea que la o a part cula est en reposo; no hay fuerza que acte sobre ella y por consiguiente a u est en equilibrio. Por esta razn en algunos textos a los puntos cr a o ticos tambin los llaman puntos de equilibrio. e
ersi
dad
de
An tio
x = y = F (x, y) c g y = y sen x = G(x, y). m a
qui
Vimos en el Cap. IV que la E.D. del pndulo amortiguado (4.18) en la e pgina 152 era a c d g d2 + + sen = 0 dt2 m dt a Haciendo x = y y = se obtiene el siguiente sistema autnomo no lineal o
a, D
ept
o. d
eM
Supondremos que todo punto cr tico (x0 , y0 ) es aislado, es decir, existe un c rculo centrado en (x0 , y0 ) que no contiene ningn otro punto cr u tico.
atem
atic
as
284
v
P F G
donde dx = F (x, y) y dy = G(x, y) dt dt En P (x, y) las componentes de V (x, y) son F (x, y) y G(x, y) (ver gura 8.1). Como dx = F y dy = G, entonces V es tangente a la trayectoria en P y dt dt apunta en la direccin de t creciente. o Si t es el tiempo, entonces V es el vector velocidad de una part cula que se mueve sobre la trayectoria. As el plano de fase est lleno de part a culas y cada trayectoria es la traza de una part cula precedida y seguida por otras sobre una misma trayectoria. Esto es lo que ocurre en un u en movimiento do y como el sistema es autnomo entonces V (x, y) no cambia con el tiempo, o por esta razn al movimiento del u se le llama estacionario; los puntos o do cr ticos Q, R, S son puntos de velocidad cero, donde las part culas se hallan en reposo (puntos estacionarios del u do).
3. La estabilidad o inestabilidad de los puntos cr ticos, es decir, si una part cula prxima a un punto cr o tico permanece cerca de l o se aleja e hacia otra zona del plano. 4. Las trayectorias cerradas como la , corresponden a soluciones peridio cas.
Un iv
2. La disposicin de las trayectorias cerca de los puntos cr o ticos.
ersi
1. Los puntos cr ticos.
dad
De la gura se extraen las siguientes caracter ticas:
de
An tio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
Figura 8.1
atic
as
8.1. SISTEMAS AUTONOMOS, EL PLANO DE FASE
285
Como en general los sistemas no lineales no pueden resolverse expl citamente, el propsito de la teor cualitativa que desarrollaremos en este cap o a tulo es descubrir todo cuanto sea posible acerca de los diagramas de fase a partir de las funciones F y G. Ejercicios. 1. Describir el diagrama de fase del sistema: x = 0, y = 0. (Rta.: cada punto del plano de fase XY es punto cr tico, no hay trayectorias) 2. Describir el diagrama de fase del sistema: x = x, y = 0. (Rta.: todos los puntos del eje Y son puntos cr ticos. Las trayectorias son semirrectas horizontales con direccin hacia la derecha o hacia la o izquierda). 3. Describir el diagrama de fase del sistema: x = 1, y = 2. (Rta.: no hay puntos cr ticos, las trayectorias son rectas de pendiente 2 con direccin hacia la derecha y ascendiendo) o 4. Describir el diagrama de fase del sistema: x = x, y = y. (Rta.: punto cr tico (0, 0), las trayectorias son todas las semirrectas de cualquier pendiente con direccin hacia el origen) o 5. Hallar los puntos cr ticos de 3 a) x + x (x + x2 2x) = 0, b) x = y 2 5x + 6, y = x y (Rta.: a) (2, 0), (0, 0), (1, 0), b) (2, 2), (3, 3)) 6. Dado el sistema no autnomo x = x, y = x + et . Hallar la solucin o o general y luego dibujar las trayectorias orientadas en el plano de fase. (Rta.: x = C1 et , y = C 1 et + et + C2 ) 7. En los siguientes sistemas no lineales i) Hallar los puntos cr ticos, ii) Hallar la E.D. de sus trayectorias. iii) Resolver la E.D., iv) Esbozar varias trayectorias indicando su direccin. o 2 2 a)x = y(x + 1), y = 2xy , b) x = y(x2 + 1), y = x(x2 + 1),
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
286
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. c) x = ey , y = ey cos x, d) x = x, y = 2x2 y 2 dy (Rta.: a) i) Todos los puntos del eje X, ii) dx = x2xy , iii) y = c(x2 + 1), 2 +1 dy x 2 2 2 b) i) (0, 0), ii) dx = y , iii) x + y = c , c) i) No hay puntos cr ticos, dy ii) dx = cos x, iii) y = sen x + c, d) i) Todos los puntos del eje Y , ii) dy = 2xy 2 , iii) y = x21 y y = 0 ) dx +c
8.2.
Nota: si se cumple (8.9) y (8.10), entonces (x0 , y0 ) es punto cr tico de (8.7) y (8.8), adems, si a
dy Eliminando t tenemos que dx = G(x,y) : pendiente de la recta tangente a la F (x,y) trayectoria de (8.7) y (8.8) en (x, y) cuando F y G no se anulan simultneaa mente; cuando F y G se anulan simultneamente, (x0 , y0 ) es un punto cr a tico y ninguna trayectoria pasa por l. e
Un iv
entonces se dice que entraal punto cr tico (x0 , y0 ) cuando t o t . Esto signica que la recta que une (x0 , y0 ) con P (x, y) tiene una direccin determinada cuando t o t . o
ersi
dad
y(t) y0 : existe o es igual a , t x(t) x0 l m
de
An tio
l y(t) = y0 m
qui
l x(t) = x0 m
a, D
dy = G(x, y) (8.8) dt donde F y G son continuas, con derivadas parciales continuas en el plano de fase XY . Sea (x0 , y0 ) un punto cr tico aislado de (8.7) y (8.8). Si (x(t), y(t)) es una trayectoria de (8.7) y (8.8), decimos que tiende a (x0 , y0 ), cuando t (o t ), si
ept
o. d
eM
atem
Consideremos el sistema autnomo: o dx = F (x, y) dt
atic
as
TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD.

(8.7)
(8.9)
(8.10)
8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD.
287
8.2.1.
TIPOS DE PUNTOS CRITICOS.
Sin prdida de generalidad supondremos que el punto (0, 0) es un cr e tico. 1. Nodos. (ver gura 8.2 y 8.3)
y y
atic
as
b). Nodo impropio: a un punto de este tipo tienden e incluso entran las trayectorias cuando t ( t ). Para este nodo existen o cuatro trayectorias en forma de semirrectas con extremos en el origen. Todas las dems trayectorias tienen el aspecto de ramas de parbola y a a al tender hacia el origen sus pendientes tienden a la pendiente de una de las semirrectas.
Un iv
ersi
Se distinguen dos tipos de nodos: nodos propios y nodos impropios. a). Los nodos propios : en estos el retrato de fase esta formado por semirrectas donde todas entran (o todas salen) del punto cr tico, se le llama tambin nodo estrella. Cuando las trayectorias tienden al punto e cr tico (sea nodo u otro tipo de punto cr tico) cuando t , se dice que es un sumidero y cuando salen de l, o sea cuando tienden al punto e cr tico cuando t , se dice que es una fuente.
dad
de
An tio
qui
Figura 8.2
a, D
nodo propio o nodo estrella asintticamente estable o
ept
o. d
nodo impropio asintticamente estable o
eM
atem
288
y y
x x
Figura 8.3
Cuando C1 = 0 y C2 = 0, las trayectorias estn sobre las parbolas a a C2 2 y = x + C 2 x que entran al or gen con pendiente 1. Debe entenderse 1 que estas trayectorias constan solo de una porcin de la parbola, la o a parte con x > 0 si C1 > 0 y la parte x < 0 si C1 < 0.
dy Obsrvese que dx = x+2y : pendiente de la tangente a la trayectoria que e x pasa por (x, y) = (0, 0); resolviendo la E.D. encontramos y = x + Cx2
Un iv
ersi
dad
Si C2 = 0 entonces x(t) = C1 et y y = C1 et y la trayectoria es la semirrecta y = x con x > 0 y C1 > 0, o tambin es la semirrecta y = x con e x < 0 y C1 < 0. En estos dos casos ambas trayectorias tienden y entran al or gen cuando t .
de
An tio
Ejemplo 1. Consideremos el sistema siguiente dx = x y dy = x + 2y dt dt entonces (0, 0) es punto cr tico. La solucin general es x = C1 et , y(t) = C1 et + C2 e2t . o Cuando C1 = 0 x = 0 y y = C2 e2t esto implica que la trayectoria es el eje Y positivo si C2 > 0 y el eje Y negativo si C2 < 0 y cada trayectoria tiende y entra al or gen cuando t .
qui
a, D
ept
o. d
eM
nodo propio o nodo estrella inestable
atem
nodo impropio inestable
atic
as
8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD. y
289
Figura 8.4 Nodo impropio, inestable
2. Punto de Silla. y
An tio
qui
a, D
ept
x Figura 8.5 Punto de silla
El origen es un punto de silla si el retrato de fase muestra que a este punto tienden y hacia l entran dos semirrectas con extremos en el orie
Un iv
ersi
dad
de
o. d
que son las curvas (parbolas) sobre las que se apoyan las trayectorias, a excepto las que estn sobre el eje Y (Ver gura 8.4). a
eM
atem
atic
as
290
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. gen cuando t y hay otras dos semirrectas que salen del origen cuando t . Entre estas cuatro semirrectas hay cuatro regiones, las cuales contienen una familia de trayectorias en forma de hiprbolas; e estas trayectorias no tienden hacia origen cuando t , sino que son asintticas a alguna de las semirrectas cuando t (gura 8.5) o
3. Centros (o vrtices)(ver gura 8.6) o
atem
Entonces (0, 0) es el unico punto cr tico. Su solucin general es : o x = C1 sen t + C2 cos t y = C1 cos t + C2 sen t
Un iv
ersi
dx = y, dt
dad
Ejemplo 2. Consideremos el sistema dy = x. dt
de
Es un punto cr tico que est rodeado por una familia de trayectorias a e cerradas. Ninguna trayectoria tiende a l cuando t .
An tio
qui
Figura 8.6 Centro (estable)
a, D
ept
o. d
eM
atic
x
as
291
C
1 1,5 2
An tio
Y la solucin determinada por x(0) = 0 y y(0) = 1 es o x = sen t = cos t + 2
2 Estas dos soluciones diferentes denen la misma trayectoria , es decir, la circunferencia: x2 + y 2 = 1. En ambos casos la direccin del recorrido es en sentido contrario a las o agujas del reloj. dy o Eliminando t del sistema, tenemos que dx = x cuya solucin es y 2 2 2 x + y = R que es una familia de circunferencias en el plano de fase xy, pero sin direccin de recorrido. En este caso (0, 0) es un ceno tro(ver gura 8.7).
Un iv
ersi
dad
y = cos t = sen t +
de
qui
a, D
La solucin (o trayectoria) que satisface las condiciones iniciales x(0) = o 1 y y(0) = 0 es x = cos t y = sen t
ept
o. d
eM
atem
atic
as
292
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. y
Figura 8.8 Foco o espiral (asintticamente estable) o
Un iv
Ejemplo 3. Sea a una constante arbitraria y consideremos el sistema: dx = ax y dt (8.11)
ersi
dy no existe t dx l m
dy = x + ay dt
dad
de
Un punto cr tico se llama foco o punto espiral si el retrato de fase muestra que hacia l tienden (o salen de l) las trayectorias de una familia e e que gira en forma espiral un nmero innito de veces cuando t . u Ntese que aunque las trayectorias tienden al origen, no entran a l en o e una direccin determinada, es decir, o
An tio
qui
4 Focos. (ver gura 8.8)
a, D
ept
o. d
eM
atem
(8.12)
atic
as
8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD. entonces (0, 0) es el unico punto cr tico. La E.D. de las trayectorias es dy x + ay = dx ax y
293
(8.13)
Pasemos a coordenadas polares: x = r cos y y = r sen como y r2 = x2 + y 2 y = tan1 x , entonces dr dy dy d =x+y r2 =x y dx dx dx dx dr a Luego (8.13) queda as d = ar r = Ce es la ecuacin polar de las : o trayectorias. La direccin del recorrido se puede deducir del hecho que dx = y o dt cuando x = 0. Si a = 0 entonces el sistema (8.11) y (8.12) se colapsa en el sistema: r
eM o. d qui a, D ept
dx = y dt dy =x dt
atem
atic
as
(8.14) (8.15)
y se convierte en r = c, que es la ecuacin polar de la familia de o circunferencias x2 + y 2 = c 2 , de centro en el or gen y en este caso decimos que cuando el parmetro a a = 0 se ha producido una bifurcacin, a este punto lo llamamos punto o de bifurcacin, en esencia es un punto donde las soluciones cambian o cualitativamente de estables (o asintticamente estables) a inestables o o viceversa (Ver gura 8.9 ). Denicin 8.2 (Estabilidad). Supongamos por conveniencia que (0, 0) es o un punto cr tico del sistema dx dy = F (x, y) = G(x, y) dt dt Decimos que (0, 0) es un punto cr tico estable si para cada R > 0 existe un r > 0 con r R, tal que toda trayectoria que est dentro del c a rculo 2 2 2 2 2 2 x + y = r , para algn t = t0 , permanece en el c u rculo x + y = R para todo t > t0 , es decir, si todas las trayectorias que estn sucientemente cerca a al punto cr tico permanecen cercanas a l (ver gura 8.10). e
Un iv
ersi
dad
de
An tio
294
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. y y y
Figura 8.9 Bifurcacin o
Denicin 8.4. Si el punto cr o tico no es estable, diremos que es inestable.
dad
t = t0
de
An tio
qui
Un iv
ersi
Figura 8.10
a, D
ept
R
Denicin 8.3 (Asintticamente Estable). Si es estable y existe un o o 2 2 2 a e c rculo x + y = r0 , tal que toda trayectoria que est dentro de l para algn t = t0 , tiende al or u gen cuando t .
o. d
eM
atem
a<0 a) Asint. estable
a=0 b) Estable
atic
as
a>0 c) Inestable
295
Los nodos de la gura 8.3 y 8.4, el punto de silla de la gura 8.5, el foco (o espiral) de la gura 8.9 c) son puntos inestables. Los centros de la guras 8.6 y 8.7 son estables, pero no asintticamente o estables. Los nodos de la gura 8.2, el foco (o espiral) de la gura 8.8 y 8.9a) , son asintticamente estables. o Para los siguientes ejercicios determine el tipo de punto cr tico que es (0, 0) y diga si es asintticamente estable, estable o inestable: o
Ejercicio 5. dx = x 2y, dy = 2x 3y dt dt (Rta: Nodo asintticamente estable (o sumidero).) o Ejercicio 6. dx = 5x 3y, dy = 3x y dt dt (Rta: Nodo inestable (o fuente).) Ejercicio 7. dx = 3x 2y, dy = 4x y dt dt (Rta: Punto espiral inestable (es una fuente).) Ejercicio 8. dx = x 3y, dy = 6x 5y dt dt (Rta: Punto espiral asintticamente estable (es una sumidero).) o Ejercicio 9. dx = 2x 2y, dt (Rta: Centro estable.)
dy dt
Un iv
ersi
= 4x 2y
dad
de
An tio
qui
Ejercicio 4. dx = 3x + y, dy = 5x y dt dt (Rta: Punto de Silla inestable.)
a, D
Ejercicio 3. dx = x + 2y, dy = 2x + y dt dt (Rta: Punto de Silla inestable.)
ept
o. d
Ejercicio 2. dx = 4x y, dy = 2x + y dt dt (Rta: Nodo impropio inestable (o fuente).)
eM
atem
Ejercicio 1. dx = 2x + y, dy = x 2y dt dt (Rta: Nodo asintticamente estable (o sumidero).) o
atic
as
296
Ejercicio 10. dx = x 2y, dt (Rta: Centro estable.)
dy dt
= 5x y
8.3.
Consideremos el sistema: dx = a1 x + b 1 y dt dy = a2 x + b 2 y dt
atem eM a, D ept o. d
atic
(8.16) (8.17)
El cual tiene a (0, 0) como punto cr tico. Supondremos de ahora en adelante que
Por tanto, (0, 0) es el unico punto cr tico. (8.16) y (8.17) tiene una solucin no trivial de la forma o i). x1 (t) = em1 t
donde m1,2 son ra distintas de la cuadrtica: ces a m2 (a1 + b2 )m + (a1 b2 a2 b1 ) = 0 que se conoce como ecuacin caracater o stica del sistema y
Un iv
ersi
dad
A1 A , x2 (t) = em2 t 2 B1 B2
de
An tio
qui
a1 b 1 a2 b 2
= a 1 b 2 b 1 a2 = 0
as
PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTABILIDAD PARA SISTEMAS LINEALES
(8.18)
(8.19)
A1 A2 , B1 B2 son los vectores propios asociados a los valores propios m1,2 . La condicin (8.18) impl que m = 0. o ca
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB. ii). O de la forma x1 (t) = emt A1 + At A A A , ] = emt , x2 (t) = emt [ 1 + t B1 + Bt B B1 B
297
si m es una ra de multiplicidad dos de la ecuacin caracter z o stica m2 (a1 + b2 )m + (a1 b2 a2 b1 ) = 0. y A1 A es el vector propio asociado a m y B1 B generalizado de rango dos de m. es el vector propio
y = C 1 B 1 e m1 t + C 2 B 2 e m2 t donde los vectores A 1 m1 t e B1 A 2 m2 t e B2
Un iv
x = C 1 A 1 e m1 t + C 2 A 2 e m2 t
ersi
Demostracin: supongamos que m1 < m2 < 0. o Sabemos que la solucin del sistema 8.16, 8.17 es: o (8.20) (8.21)
dad
de
Demostracin: CASO A: si las ra m1 y m2 son reales, distintas y del o ces mismo signo, entonces (0, 0) es un nodo.
An tio
Teorema 8.1 (Caracterizacin de la naturaleza del punto cr o tico). Sean m1 y m2 las ra de (8.19). La naturaleza del punto cr ces tico est dea terminada por estas ra ces. Casos Principales: CASO A: Si las ra ces m1 y m2 son reales, distintas y del mismo signo, entonces es un nodo. CASO B: Si las ra m1 y m2 son reales, distintas y de signos opuestos, ces entonces es un punto de silla. CASO C: Si las ra m1 y m2 son complejas conjugadas pero no imaginaces rias puras, entonces es un foco. Casos Frontera: CASO D: Si las ra m1 y m2 son reales e iguales, entonces es un nodo. ces CASO E: Si las ra ces m1 y m2 son imaginarias puras, entonces es un centro.
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
298
A2 y = B 2 x A1 y = B 1 x
ept
x = C 1 A 1 e m1 t ,
y = C 1 B 1 e m1 t
o. d
son linealmente independientes, por lo tanto arbitrarias. Analicemos los coecientes C1 y C2 1.) Si C2 = 0, entonces
eM
B1 A1
B2 A2
y las C son constantes
atem
Figura 8.11 Nodo impropio (asintticamente estable) o
atic
as
(8.22) x = C 2 A 2 e m2 t ,
dad
de
en este caso: a). Si C1 > 0, entonces (8.22) representa una trayectoria que consiste en la 1 semirrecta A1 y = B1 x con pendiente B1 A b). Si C1 < 0, entonces (8.22) representa una trayectoria que consiste de la otra semirrecta opuesta a la anterior. Como m1 < 0, entonces ambas semirrectas tienden a (0, 0) cuando t y y 1 1 como x = B1 , entonces ambas semirrectas entran a (0, 0) con pendiente B1 . A A 2). Si C1 = 0, entonces y = C 2 B 2 e m2 t
An tio
qui
a, D
(8.23)
3). Si C1 = 0 y C2 = 0, entonces (8.20) y (8.21) representa trayectorias curvas; como m1 < 0 y m2 < 0, entonces estas trayectorias tienden a (0, 0) cuando t , adems, como a m1 m 2 < 0
Un iv
Similarmente (8.23) representan dos semirrectas de la recta A2 y = B2 x 2 con pendiente B2 , las cuales tienden a (0, 0) cuando t y entran a l con e A B2 pendiente A2 .
ersi
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB. y y C 1 B 1 e m1 t + C 2 B 2 e m2 t = = x C 1 A 1 e m1 t + C 2 A 2 e m2 t

C1 B1 C2 C 1 A1 C2
299
e(m1 m2 ) t + B2 e(m1 m2 ) t + A2
y 2 entonces, x B2 cuando t , as que las trayectorias entran a (0, 0) con A B2 pendiente A2 . De acuerdo a lo analizado (0, 0) es un nodo impropio y es, como lo veremos ms adelante, asintticamente estable (Ver gura 8.11). a o
ept
o. d a, D
x A2 y = B 2 x Figura 8.12 Punto de silla (inestable) CASO B: si las ra m1 y m2 son reales, distintas y de signos opuestos, ces entonces (0, 0) es un punto de silla (ver gura 8.12).
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
eM
atem
A1 y = B 1 x
atic
Si m1 > m2 > 0, la situacin es exactamente la misma, excepto que las o trayectorias salen de (0, 0) cuando t , las echas son al contrario del caso anterior, (0, 0) es un nodo impropio inestable.
as
300
Demostracin: supongamos que m1 < 0 < m2 . o La solucin general de (8.16) y (8.17) es de la forma (8.20) y (8.21), como en o el CASO A se tienen cuatro trayectorias en forma de semirrectas opuestas; un par de semirrectas opuestas representadas por (8.22) con m1 < 0, que tienden y entran a (0, 0) cuando t y el otro par de semirrectas opuestas representadas por (8.23) con m2 > 0 las cuales tienden y entran al origen (0, 0) cuando t . Si C1 = 0 y C2 = 0, la solucin general (8.20) y (8.21) representa trayectoo rias curvas, pero como m1 < 0 < m2 , entonces ninguna de ellas tiende a (0, 0) cuando t o t . En lugar de esto una trayectoria es asinttica o a una de las semirrectas de (8.23) cuando t y asinttica a una de las o semirrectas de (8.22) cuando t , en efecto, como m2 > m1 e(m1 m2 ) t + A2
C2 B2 C1 C 2 A2 C1
o. d
eM
y C 1 B 1 e m1 t + C 2 B 2 e m2 t = l m = l m t x t C1 A1 em1 t + C2 A2 em2 t t l m
C1 B1 C2 C 1 A1 C2
e(m1 m2 ) t + B2
atem
atic
as
B2 A2 B1 A1
ept
B1 + y C 1 B 1 e m1 t + C 2 B 2 e m2 t l m = l m = l m t x t A1 + t C1 A1 em1 t + C2 A2 em2 t
e(m2 m1 ) t e(m2 m1 ) t
Demostracin: m1 , m2 son de la forma a bi, donde a y b son reales no o nulos. En este caso el discriminante de 8.19 es negativo y por tanto
Suponiendo que al valor propio = a + ib esta asociado el vector propio
ersi
dad
D = (a1 + b2 )2 4(a1 b2 a2 b1 ) = (a1 b2 )2 + 4a2 b1 < 0 A1 B1 A2 B2
de
An tio
qui
luego (0, 0) es un punto de silla y es inestable . CASO C: si las ra m1 , m2 son complejas conjugadas pero no imagices narias puras, el punto cr tico es un foco (o punto espiral).
a, D
(8.24)
entonces la solucin general es de la forma o x = eat [C1 (A1 cos bt A2 sen bt) + C2 (A1 sen bt + A2 cos bt)] (8.25) y = eat [C1 (B1 cos bt B2 sen bt) + C2 (B1 sen bt + B2 cos bt)] (8.26)
Un iv
v = v1 + iv2 =
+i
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB. donde C1 y C2 son parmetros. a
301
Si a < 0 entonces x 0 y y 0 cuando t , o sea que todas las trayectorias tienden a (0, 0) cuando t y por tanto (0, 0) es asintticao mente estable. Probemos que las trayectorias no entran a (0, 0) cuando t , sino que giran alrededor de l en forma de espirales. e Para ello utilicemos coordenadas polares y mostremos que a lo largo de cualquier trayectoria, el signo de d no cambia para todo t. dt y x
= tan1
y usando (8.16) y (8.17):
Si
Un iv
ersi
dad
y = 0
d = a2 > 0 dt
de
De (8.24): a2 y b1 deben tener signos opuestos. Supongamos que a2 > 0 y b1 < 0. Si (8.27)
y = 0 ya que si
d dt
d =0 dt
An tio
qui
Como estamos interesados solo en soluciones que representan trayectorias, suponemos x2 + y 2 = 0.
a, D
ept
d x (a2 x + b2 y) y (a1 x + b1 y) a2 x2 + (b2 a1 )xy b1 y 2 = = dt x2 + y 2 x2 + y 2
o. d
eM
(8.28)
x dy y dx d dt = dt 2 + y2 dt x
= 0, entonces a2 x2 + (b2 a1 )xy b1 y 2 = 0, o sea, a2 x y

2
+ (b2 a1 )
x b1 = 0 y
atem
atic
Sabemos que
as
302
a<0 a2 > 0
Figura 8.13 Focos (asintticamente estables) o
(b2 a1 )2 + 4a2 b1 = D < 0
dad
de
De la continuidad de cuando a2 > 0 y b1 < 0.
d , dt
An tio
segn (8.24); por lo tanto u x es nmero real. u y
x y
es nmero complejo, lo cual es absurdo porque u
qui
a, D
ept
ecuacin cuadrtica cuyo discriminante es o a
o. d
eM
atem
a<0 a2 < 0 de (8.27) y de (8.28) se concluye que
d dt
atic
> 0 Similarmente, si a2 < 0 y b1 > 0 entonces
d dt
< 0.
Por (8.25) y (8.26): x y y cambian de signo innitas veces cuando t , es decir, todas las trayectorias giran en espiral alrededor del or gen en sentido contrario a las agujas del reloj si a2 > 0 y en sentido horario si a2 < 0. Luego el punto cr tico es un foco asintticamente estable (Ver gura 8.13). o
Un iv
En conclusin (t) es una una funcin siempre creciente para todo t o o o siempre decreciente para todo t, luego no entra al or gen.
ersi
as
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB.
303
Si a > 0: el anlisis es el mismo, salvo que las trayectorias tienden a (0, 0) a cuando t y el punto cr tico es inestable. CASO D: si las ra m1 y m2 son reales e iguales, el punto cr ces tico (0, 0) es un nodo. Demostracin: supongamos que m1 = m2 = m < 0. o Dos casos: i). a1 = b2 = 0 y a2 = b1 = 0 ii). Todas las dems posibilidades que conducen a una ra doble. a z y
Figura 8.14 Nodo propio o nodo estrella (asintticamente estable) o i). Si a1 = b2 = a = 0 entonces la ecuacin caracter o stica (8.19) se 2 2 convierte en m 2am + a = 0 y por tanto m = a con multiplicidad dos y el sistema de E.D. queda convertido en el sistema desacoplado siguiente dx = ax, dt Es claro que su solucin general es o x = C1 emt ,
Un iv
ersi
dad
y = C2 emt
de
dy = ay. dt (8.29)
donde C1 y C2 son constantes arbitrarias, eliminando el parmetro t, obtea nemos x C1 C1 = o sea que y = x y C2 C2
An tio
qui
a, D
ept
o. d
x
eM
atem
atic
as
304
x = C1 A emt + C2 (A1 + At) emt
atem
atic
Las trayectorias denidas por (8.29) son semirrectas de todas las pendientes posibles y como m < 0, entonces estas trayectorias tienden y entran a (0, 0) cuando t , de donde (0, 0) es un nodo (llamado tambin nodo e propio o nodo estrella) asintticamente estable (ver gura 8.14). o Si m > 0, tenemos la misma situacin, excepto que las trayectorias entran o a (0, 0) cuando t , las echas son al contrario, entonces es un nodo (nodo propio o nodo estrella) inestable. ii). Para ra ces repetidas sabemos de (7.24) en la pgina 266 que para a A y el vector propio el valor propio m esta asociado el vector propio B A1 generalizado de rango dos , por lo tanto la solucin general es: o B1
as
(8.30) (8.31)
y = C1 B emt + C2 (B1 + Bt) emt donde C1 y C2 son constantes arbitrarias.
B y cuando t . x A Luego, estas trayectorias curvas entran a (0, 0) con pendiente B . A A este nodo se le llama nodo impropio (ver gura 8.15) y es asintticamente o estable.
Un iv
ersi
y = x
C1 B C2 C1 A C2
dad
Si C2 = 0, entonces (8.30) y (8.31) representan trayectorias curvas y como m < 0, entonces estas trayectorias tienden a (0, 0) cuando t . Adems, a como C1 B emt + C2 (B1 + Bt) emt y = x C1 A emt + C2 (A1 + At) emt
de
+ B1 + Bt + A1 + At
An tio
qui
Cuando C2 = 0, entonces x = C1 A emt ; y = C1 B emt . Sabemos que estas soluciones representan dos semirrectas de la recta Ay = Bx con pendiente B y como m < 0, ambas trayectorias tienden a A y (0, 0) cuando t . Como x = B , entonces ambas trayectorias entran a A (0, 0) con pendiente B . A
a, D
ept
o. d
eM
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB. y
305
Luego x(t) y y(t) son peridicas y cada trayectoria es una curva cerrada o que rodea al or gen, estas trayectorias son elipses, lo cual puede probarse dy resolviendo la E.D.: dx = a2 x+b2 y . a1 x+b1 y Luego (0, 0) es un centro estable, pero no asintticamente estable. o Con lo demostrado en el teorema anterior, tambin queda demostrado el e siguiente criterio de estabilidad.
Un iv
ersi
y = C1 (B1 cos bt B2 sen bt) + C2 (B1 sen bt + B2 cos bt)
dad
x = C1 (A1 cos bt A2 sen bt) + C2 (A1 sen bt + A2 cos bt)
de
Cuando m > 0, observemos que tambin x B cuando t , en e y A este caso las trayectorias curvas salen del origen. En este caso la situacin o es la misma excepto que las direcciones de las echas se invierten y el punto cr tico es un nodo (impropio) inestable. CASO E: si m1 y m2 son imaginarias puras, el punto cr tico (0, 0) es un centro (ver gura 8.16). Demostracin: m1 y m2 son de la forma a ib con a = 0 y b = 0, luego o por (7.12) en la pgina 256, a
An tio
qui
a, D
ept
o. d
Figura 8.15 Nodo impropio (asintticamente estable) o
eM
atem
atic
as
306
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. y
ersi
q = m1 m2 = a1 b2 a2 b1 = 0.
dad
donde p = (m1 + m2 ) y q = m1 m2 . Luego los cinco casos anteriores se pueden describir en trminos de p y q y e para ello utilizamos el plano pq (ver gura 8.17). El eje p (o sea q = 0), est excluido ya que por (8.19) a
de
An tio
(m m1 )(m m2 ) = m2 (m1 + m2 )m + m1 m2 = m2 + pm + q = 0
qui
Escribamos la ecuacin (8.19) de la forma siguiente: o
a, D
Teorema 8.2 ( Criterio de estabilidad). El punto cr tico (0, 0)del sistema lineal (8.16) y (8.17) es estable si y solo si ambas ra de la ecuacin auxiliar (8.19) tienen partes reales no positivas, ces o y es asintticamente estable si y solo si ambas ra o ces tienen partes reales negativas.
ept
o. d
eM
atem
p
atic
Por encima de la parbola p2 4q = 0 se tiene p2 4q < 0. Luego a m1 , m2 son nmeros complejos y estos son imaginarios puros si y solo u si p = 0; estos son los casos C y E de focos y centros.
as Un iv
Por tanto, toda la informacin la podemos extraer de m1,2 = o Observando la gura vemos que:
p2 4q 2
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB. q
307
cuadrante inestable
= 4q
cuadrante asintticamente o estable

pa ra b ola
as
puntos de silla Figura 8.17
Teorema 8.3 (Criterio para estabilidad asinttica). o El punto cr tico (0, 0) del sistema lineal (8.16) y (8.17) es asintticamente o estable si y solo si los coecientes p = (a1 + b2 ) y q = a1 b2 a2 b1 , de la ecuacin auxiliar son ambos positivos. o En los siguientes ejercicios hallar los puntos cr ticos:
Un iv
ersi
El primer cuadrante excluyendo los ejes, es una regin con estabilidad o asinttica; el eje positivo q corresponde a centros y por tanto es estable; o el segundo, tercero y cuarto cuadrante son regiones inestables.
dad
de
An tio
La zona entre la parbola y el eje p (excluido este eje e incluyendo a a la parbola), se caracteriza porque p2 4q 0 y q > 0 m1 , m2 son a reales y del mismo signo y sobre la parbola m1 = m2 ; por tanto son a nodos y son los casos A y D.
qui
a, D
Por debajo del eje p se tiene q < 0 m1 , m2 son reales distintos y de signos opuestos, por tanto es un punto de silla o sea el caso B.
ept
o. d
eM
atem
cuadrante inestable
cuadrante inestable
atic
no
do espirales sl im ite
centros semieje estable
espirales
d no os
lim
ite
nodos
nodos
308

dx dt
Ejercicio 1. (Rta: (0, 0)) Ejercicio 2. (Rta: (2, 3))
= 3x y,
dy dt
= x + 3y
dx dt
= 3x 2y,
dy dt
= 4x 3y + 1
Ejercicio 9. dx = 3x 2y, dy = 4x y dt dt (Rta: el or gen es un foco o punto espiral inestable (es una fuente).)
Un iv
Ejercicio 8. dx = x 2y, dy = 4x 2y dt dt (Rta: el or gen es un foco asintticamente estable (es un sumidero).) o
ersi
dad
Ejercicio 7. dx = x 3y, dy = 6x 5y dt dt (Rta: el or gen es un foco o punto espiral asintticamente estable (es un o sumidero).)
de
An tio
Ejercicio 6. dx = x + 2y, dy = 2x + y dt dt (Rta: el or gen es un punto silla inestable.)
qui
a, D
Ejercicio 5. dx = 2x + y, dy = x 2y dt dt (Rta: el or gen es un nodo asintticamente estable (es un sumidero).) o
ept
o. d
Determinar que tipo de punto cr tico es el origen del sistema dado e investigue el tipo de estabilidad de cada uno:
eM
atem
Ejercicio 4. dx = y, dy = sen x dt dt (Rta: todos los puntos de la forma (n, 0), donde n es un entero.)
atic
as
Ejercicio 3. dx = 2x xy, dt (Rta: (0, 0) y (3, 2))
dy dt
= xy 3y
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV 309
8.4.
CRITERIO DE ESTABILIDAD POR EL METODO DIRECTO DE LIAPUNOV

dx = F (x, y) dt dy = G(x, y), dt
Consideremos el sistema autnomo o
(8.32)
es una funcin de t sobre , su razn de cambio es o o E (x, y) =
Esta frmula es la idea principal de Liapunov. o
ii. Si E(x, y) < 0 para todo (x, y) = (0, 0), decimos que E es denida negativa. iii. Si E(x, y) 0 para todo (x, y) = (0, 0), decimos que E es semidenida positiva.
Un iv
i. Si E(x, y) > 0 para todo (x, y) = (0, 0), decimos que E es denida positiva.
ersi
Denicin 8.5. Supongamos que E(x, y) es continua y tiene primeras derivadas o parciales continuas en una regin que contiene al origen. o Si E(0, 0) = 0 y
dad
de
An tio
dE E dx E dy E E = + = F+ G dt x dt y dt x y
qui
a, D
ept
E(x, y) = E(x(t), y(t)) = E(t)
o. d
Sea (x(t), y(t)) una trayectoria de (8.32) y consideremos la funcin o E(x, y) continua y con primeras derivadas parciales continuas en una regin que contiene a la trayectoria. Si un punto (x, y) se mueve a lo largo de o las trayectorias de acuerdo a las ecuaciones x = x(t) y y = y(t), entonces
eM
atem
y supongamos que tiene un punto cr tico aislado; sea (0, 0) dicho punto cr tico (un punto cr tico (x0 , y0 ) se puede llevar al or gen mediante la traslacin de o coordenadas x = u x0 , y = v y0 ).
atic
as
(8.33)
310
iv. Si E(x, y) 0 para todo (x, y) = (0, 0), decimos que E es semidenida negativa. Nota: E(x, y) = ax2m + by 2n con a > 0, b > 0 y m, n enteros positivos, es denida positiva. E(x, y) es denida negativa si y solo si E(x, y) es denida positiva.
E(x, y) es denida positiva.
cuando dE = E F + E G = dE (x, y) = E (x(t), y(t)) < 0, decimos que dt x y dt E(x, y) es una funcin de Liapunov estricta. o
Un iv
E E dE dE = F+ G= (x, y) = E (x(t), y(t)) 0 dt x y dt
ersi
Existe la derivada de E a lo largo de las trayectorias u orbitas del sistema (8.32) y sea menor o igual que cero sobre la trayectoria, es decir, que exista la siguiente derivada,
dad
de
An tio
E(x, y) es continua, con primeras derivadas parciales continuas en una regin que contiene al or o gen.
qui
Denicin 8.6 (funcin de Liapunov). Decimos que E(x, y) es una funo o cin de Liapunov para el sistema (8.32), si o
a, D
ept
Si E(x, y) es denida positiva, entonces z = E(x, y) es la ecuacin o de una supercie que podr parecerse a un parabolo abierto hacia a de arriba y tangente al plano XY en el or gen (ver gura 8.18).
o. d
eM
x2m es semidenida positiva, ya que x2m = 0 para todo (0, y) y x2m > 0 para todo (x, y) = (0, 0). Similarmente se demuestra que y 2n , (x y)2m son semidenidas positivas.
atem
atic
E(x, y) = ax2m + by 2n con a < 0 y b < 0 y m, n enteros positivos, es denida negativa.
as
(8.34)
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV 311 z
Figura 8.18
Nota:
Si (8.34) fuera semidenida negativa impl que ca E (x, y) = dE E E = F+ G0 dt x y
Por lo anterior las funciones E generalizan el concepto de energ total a de un sistema f sico.
Un iv
y esto impl que E es no creciente a lo largo de las trayectorias de ca (8.32) prximas al or o gen.
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
y
atic
as
312
Teorema 8.4 ( Criterio de Liapunov). a. Si existe una funcin de Liapunov para el sistema (8.32) entonces el o punto cr tico (0, 0) es estable. b. Si existe una funcin de Liapunov estricta para el sistema (8.32) eno tonces el punto cr tico (0, 0) es asintticamente estable. o c. Si E (x, y) es denida positiva entonces (0, 0) es un punto cr tico inestable.
Supongamos que L > 0. Sea r < r (ver gura 8.19) tal que E(x, y) < L para (x, y) dentro de la circunferencia C3 de radio r, como la funcin o (8.34) es continua y denida negativa, tiene un mximo negativo k en el a anillo limitado por las circunferencias C1 y C3 . Este anillo contiene a toda trayectoria para t t0 , luego de la ecuacin o
Un iv
ersi
dad
Como dE < 0, entonces E(t) es decreciente y como E(t) est acotada a dt inferiormente por 0, entonces E(t) tiene un l mite L 0 cuando t .
E(t) = E(t0 ) +
t0
dE dt y dt
de
An tio
Sea (x(t), y(t)) cualquier trayectoria que est dentro de C2 para t = t0 , e entonces E(t0 ) < m y como (8.34) es semidenida negativa, entonces dE = dt E F + E G 0 lo cual impl que E(t) E(t0 ) < m para todo t > t0 , ca x y luego la trayectoria nunca puede alcanzar la cirdunferencia C1 en un t > t0 lo cual impl que hay estabilidad. ca Probemos la segunda parte del teorema. Probemos que, bajo la hiptesis adicional ( dE < 0), E(t) 0, porque al ser o dt E(x, y) denida positiva, impl que se aproxima al punto cr ca tico (0, 0).
qui
a, D
ept
dE k dt
o. d
Demostracin: sea C1 un circunferencia de radio R > 0 centrado en el o or gen de tal manera que C1 se halla dentro del dominio de denicin de la o funcin E. Como E(x, y) es continua y denida positiva, tiene un m o nimo positivo m en C1 . Adems, E(x, y) es continua en el or a gen y se anula en l, e luego podemos hallar un nmero positivo r < R tal que 0 E(x, y) < m si u (x, y) est dentro de la circunferencia C2 de radio r (Ver gura 8.19). a
eM
atem
atic
as
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV 313 y
c2 t = t0 r c3 r
c1
se obtiene la desigualdad:
Ejemplo 4. La E.D. de una masa m sujeta a un resorte de constante k, en un medio que ofrece un amortiguamiento de coeciente C es m dx d2 x +C + kx = 0 2 dt dt
El sistema autnomo equivalente es: o dx = y; dt dy k C = x y dt m m

2
Su unico punto cr tico es (0, 0). La energ cintica es my y la energ poa e a 2 x 1 2 tencial (o energ almacenada en el muelle) es 0 kx dx = 2 kx a
Un iv
ersi
donde C 0, k > 0. Analizar la estabilidad de su punto cr tico. Solucin: o
dad
de
An tio
qui
Pero el lado derecho de la desigualdad tiende a cuando t , es decir, l E(t) = , pero E(x, y) 0 (Absurdo!), luego L = 0. m
a, D
E(t) E(t0 ) k(t t0 ) t t0
ept
o. d
eM
Figura 8.19
atem
atic
as
314

1 2
Luego la energ total: E(x, y) = a como
my 2 + 1 kx2 la cual es denida positiva, 2 = Cy 2 0
E E k C F+ G = kxy + my x y x y m m
Luego, E(x, y) es una funcin Liapunov para el sistema y por tanto (0, 0) es o estable. Se sabe que si C > 0 el punto cr tico (0, 0) es asintticamente estable, pero o la funcin Liapunov no detecta este hecho. o Ejemplo 5. (Resorte no lineal). Este es un ejemplo de una masa m = 1 sujeta a un resorte no lineal, en el cual la fuerza restauradora es una funcin o de la distancia de la masa al origen, sea f (x) una funcin no lineal que o representa la fuerza restauradora tal que f (0) = 0 y xf (x) > 0 si x = 0; no hay friccin. La E.D. de su movimiento es o
E (x, y) = F (x)x + yy = f (x)y + y(f (x)) = 0 es decir, es semidenida negativa y por el teorema el punto cr tico (0, 0) es estable. Igual que sucede con un resorte lineal, se puede demostrar que este
Un iv
y2 2 Como x, f (x) tienen el mismo signo entonces F (x) 0 y por tanto E(x, y) es denida positiva. Adems a E(x, y) = F (x) +
y la energ total es a
ersi
dad
F (x) =
de
1 Su unico punto cr tico es (0, 0). La energ cintica es 2 x 2 = 1 y 2 y la energ a e a 2 potencial es x
An tio
x =y y = f (x)
f (x) dx
qui
a, D
Solucin: el sistema autnomo equivalente es o o
ept
Analizar la estabilidad de su punto cr tico.
o. d
d2 x + f (x) = 0 dt2
eM
atem
atic
as
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV 315 punto cr tico es un centro. Ejemplo 6. Analicemos la estabilidad del punto cr tico del siguiente sistema x = x x3 x sen y, 3 y3 y = y 3
Ejemplo 7. Analizar la estabilidad del punto cr tico del siguiente sistema dx = 2xy; dt Solucin: o (0, 0) es punto cr tico aislado dy = x2 y 3 dt
E(x, y) = ax2m + by 2n E E F+ G = 2max2m1 (2xy) + 2nby 2n1 (x2 y 3 ) x y E E F+ G = (4max2m y + 2nbx2 y 2n1 ) 2nby 2n+2 x y Para que el parntesis se anule, necesitamos que m = 1, n = 1, a = 1, e b = 2, E(x, y) = x2 + 2y 2 la cual es denida positiva y E E F+ G = 4y 4 x y
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
para (x, y) = (0, 0), es decir E es denida negativa y por el teorema anterior, parte b., (0, 0) es asintticamente estable. o
o. d
E (x, y) =
x4 y4 x4 y4 y2 (x2 + x2 sen y) y 2 <0 3 3 3 3
eM
pero |x2 sen y| x2 y por tanto x2 + x2 sen y 0. Entonces
atem
E (x, y) = x(x
y3 x4 y4 x3 x sen y) + y(y ) = x2 y 2 x2 sen y 3 3 3 3
atic
Solucin: o (0, 0) es el unico punto crico. Sea E(x, y) = 1 (x2 + y 2 ), luego t 2
as
316
que es semidenida negativa, luego (0, 0) es estable. Teorema 8.5. La funcin E(x, y) = ax2 + bxy + cy 2 es: o Denida positiva si y solo si a > 0 y b2 4ac < 0. Semidenida positiva si y solo si a > 0 y b2 4ac 0 Denida negativa si y solo si a < 0 y b2 4ac < 0
ept
o. d
dy dt
Demostracin. Veamos la primera parte. o Si y = 0 entonces E(x, 0) = ax2 > 0 si x = 0 y a > 0 Si 2 x x y = 0 : E(x, y) = y 2 a +b y y y si a > 0, el polinomio cuadrtico en a 2 b 4ac < 0.
x y
eM
atem
+c
x y
3 2
es positivo para todo
dad
de
Ejercicio 1. Determinar si cada una de las siguientes funciones estan denidas positivas, negativas o semidenidas positivas o negativas o ninguna de las anteriores. a) x2 xy y 2 , b) 2x2 3xy + 3y 2 , c)2x2 + 3xy y 2 , d) x2 4xy 5y 2 . (Rta.: a) Ninguna de las anteriores, b) Denida positiva, c) Ninguna de las anteriores, d) Denida negativa) Ejercicio 2.Dado el sistema dx = xy 2 x , dy = y2 + yx dt 2 dt 5 Mostrar que (0, 0) es asintticamente estable (Ayuda: tomar V (x, y) = ax2 + o by 2 ).
Un iv
ersi
An tio
Ejercicio 3. Dado el sistema Mostrar que (0, 0) es estable.
dx dt
= 6x2 y,
qui
a, D
3
dy dt
= 3y 3 + 6x3 = x5 2y 3
Ejercicio 4. Dado el sistema dx = 3x3 y, dt Mostrar que (0, 0) es asintticamente estable. o
atic
Semidenida negativa si y solo si a < 0 y b2 4ac 0
as
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV 317 Ejercicio 5. Dado el sistema dx = 2x + xy 3 , dt Mostrar que (0, 0) es asintticamente estable. o
dy dt
= x2 y 2 y 3
estable si f (x, y) 0 en alguna regin alrededor de (0, 0). o
inestable si en toda regin alrededor de (0, 0) hay puntos (x, y) tales o que f (x, y) < 0. Ejercicio: 10. Mediante el ejercicio anterior determinar la estabilidad de los siguientes sistemas a) x = y x(y 3 sen 2 x), y = x y(y 3 sen 2 x).
Un iv
asintticamente estable si f (x, y) es denida positiva en alguna regin o o alrededor de (0, 0).
ersi
dad
de
Ejercicio: 9. Dado el sistema x = yxf (x, y), y = xyf (x, y), donde f (0, 0) = 0 y f (x, y) tiene un desarrollo en serie de potencias convergente en una regin R alrededor del origen. Demostrar que el punto cr o tico (0, 0) es
An tio
dx d2 x + g(x) + f (x) = 0 2 dt dt
qui
a, D
Ejercicio 8. Sea f (x) una funcin tal que f (0) = 0 y xf (x) > 0 para o x = 0 (es decir, f (x) > 0 si x > 0 y f (x) < 0 si x < 0) 0 a) Mostrar que E(x, y) = 1 y 2 + x f (x) dx esta denida positiva. 2 2x b) Mostrar que (0, 0) es un punto cr tico estable del la E.D. d 2 + f (x) = 0 dt c) Si g(x) 0 en un c rculo alrededor del origen, mostrar que (0, 0) es un punto cr tico estable del sistema
ept
o. d
eM
Ejercicio 7. Utilizando el ejercicio anterior mostrar que (0, 0) es inestable para el sistema dx = 2xy + x3 , dy = x2 + y 5 dt dt
atem
atic
Ejercicio 6. Mostrar que (0, 0) es un punto cr tico inestable del sistema x = F (x, y), y = G(x, y), si existe una funcin E(x, y) con las siguientes o propiedades: a) E(x, y) es continua, con primeras derivadas parciales continuas en una regin del plano que contiene al origen. o b) E(0, 0) = 0. c) Todo c rculo centrado en el origen, contiene al menos un punto para el cual E(x, y) es positiva. d) ( E )F + ( E G) es denida positiva. x y
as
318
b) x = y x(x4 + y 6 ), y = x y(x4 + y 6 ). a) x = y x( sen 2 y), y = x y( sen 2 y). (Rta.: a) Inestable, b) Asintticamente estable, c) Estable.) o Ejercicio: 11. Considere la ecuacin o x + f (x, x ) + g(x) = 0 y suponga que f y g tienen primeras derivadas continuas y f (0, 0) = g(0) = 0 y yf (x, y) > 0 cuando y = 0 y xg(x) > 0 cuando x = 0. Trasforme la anterior E.D. en un sistema y luego demuestre que el punto cr tico (0, 0) es estable. Ejercicio: 12. Con el resultado del anterior ejercicio, demostrar la estabilidad de la E.D. x + (x )3 + x5 = 0
8.5.
Consideremos el sistema autnomo o x = F (x, y),
= x = F (x0 + u, y0 + v) F F (x0 , y0 ) + v (x0 , y0 ) + O(u, v, uv) = F (x0 , y0 ) + u x y F F = u +v + O(u, v, uv) (8.36) x y donde las derivada parciales son evaluadas en (x0 , y0 ) o sea son nmeros y u n n i j O(u, v, uv) denota el resto de trminos en u , v , u v , con n 2 e i + j 2. e Similarmente G G v = u +v + O (u, v, uv) (8.37) x y
Un iv
ersi
dad
de
An tio
con un punto cr tico aislado en (x0 , y0 ) (es decir F (x0 , y0 ) = 0 y G(x0 , y0 ) = 0). Si F (x, y) y G(x, y) se pueden desarrollar en series de potencias de u = x x0 y v = y y0 , entonces utilizando un desarrollo Taylor alrededor de (x0 , y0 ), (8.35) adopta la forma
qui
a, D
y = G(x, y),
ept
o. d
LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES

(8.35)
eM
atem
atic
as
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES escribiendo matricialmente lo anterior, tenemos u v La matriz J(F (x, y), G(x, y))(x0 ,y0 ) =
F (x0 , y0 ) x G (x0 , y0 ) x F (x0 , y0 ) y G (x0 , y0 ) y
319
F (x0 , y0 ) x G (x0 , y0 ) x
F (x0 , y0 ) y G (x0 , y0 ) y
O(u, v, uv) u + O (u, v, uv) v
(8.38)
eM
b2 =
u v donde
F (x0 , y0 ) x G (x0 , y0 ) x
F (x0 , y0 ) y G (x0 , y0 ) y
u v
atem
se le llama la matriz Jacobiana del sistema (8.35) evaluada en el punto cr tico (x0 , y0 ). Cuando |u|, |v| son pequeos, es decir, cuando (u, v) (0, 0) los n trminos de segundo orden y de orden superior son pequeos. Despreciando e n estos trminos, conjeturamos que el comportamiento cualitativo de (8.36) y e (8.37) cerca al punto cr tico (x0 , y0 ) es similar al del sistema lineal asociado:
atic
as
(8.39)
det
F (x0 , y0 ) = 0, supongamos tambin que e det
Un iv
donde a1 = y
F (x0 , y0 ), x
b1 =
F (x0 , y0 ), y
ersi
dx = a1 x + b1 y + f (x, y) dt dy = a2 x + b2 y + g(x, y) dt
dad
de
An tio
observemos que si (x0 , y0 ) es un punto cr tico en el sistema de coordenadas XY entonces (0, 0) es el punto cr tico en el nuevo sistema de coordenadas U V , por esto los teoremas que haremos en esta seccin estn referidos al o a punto cr tico (0, 0) El proceso anterior de sustituir (8.35) por (8.39) se le llama linealizacin de (8.35) en el punto cr o tico (x0 , y0 ). En forma general consideremos el sistema:
qui
a, D
F x G x
F y G y (x0 ,y0 )
=0
ept
o. d
(8.40)
a2 =
G (x0 , y0 ), x
G (x0 , y0 ) y
G(x0 , y0 ) = 0,
a1 b 1 a2 b 2
= 0,
(8.41)
320
de tal manera que el sistema lineal asociado tiene a (0, 0) como punto cr tico aislado y supongamos que f y g son funciones continuas con primeras derivadas parciales continuas para todo (x, y) y que
(x,y)(0,0)
l m
f (x, y) x2 + y 2 g(x, y) x2 + y 2
= 0
(8.42)
(x,y)(0,0)
l m
= 0
(8.43)
Solucin: o a1 b 1 a2 b 2 = 2 3 1 1
Tambin, usando coordenadas polares: e |f (x, y)| y |g(x, y)| x2 + y 2 = x2 + y 2 =
Cuando (x, y) (0, 0) entonces

r0
Un iv
|2r3 sen 2 cos | 2r2 r g(x, y) =0 r
l m
f (x, y) = 0, r
ersi
dad
|r2 sen cos | r r
Luego (0, 0) es un punto cr tico simple del sistema.
de
An tio
r0
l m
qui
=1=0
a, D
dx = 2x + 3y + xy; dt
dy = x + y 2xy 2 dt
ept
o. d
Ejemplo 6. Comprobar que se cumple (8.50), (8.42) y (8.43) para el siguiente sistema
eM
Esta dos ultimas condiciones implican, debido a la continuidad de f y g, que f (0, 0) = 0 y g(0, 0) = 0, es decir, (0, 0) es punto cr tico de (8.40) . Se puede demostrar que este punto es aislado. Con las restricciones indicadas (0, 0) se le llama punto cr tico simple de (8.40). Cuando se cumplen (8.50), (8.42), (8.43), entonces decimos que el sistema (8.40) es un sistema casi lineal (o cuasi-lineal).
atem
atic
as
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES
321
Teorema 8.6 (Tipo de punto cr tico para sistemas no lineales). Sea (0, 0) un punto cr tico simple del sistema no lineal (8.40) y consideremos el sistema lineal asociado . Si el punto cr tico (0, 0) del sistema lineal asociado pertenece a alguno de los tres casos principales del teorema (8.1), seccin (8.3) , entonces el punto cr o tico (0, 0) de (8.40) es del mismo tipo. Ejemplo 7. Continuando con el ejemplo anterior, analicemos el tipo de punto cr tico.
Si el sistema lineal asociado tiene un centro en (0, 0) (CASO E), entonces el sistema no lineal puede tener un centro o un foco. Ejemplo 8. Consideremos el sistema dx = y + ax(x2 + y 2 ), dt dy = x + ay(x2 + y 2 ) dt
Un iv
ersi
Si el sistema lineal asociado tiene un nodo frontera en (0, 0) (CASO D), el sistema no lineal puede tener un nodo o un foco.
dad
Observacin: para los casos frontera no mencionados en el Teorema o 8.6:
de
An tio
Nota: aunque el tipo de punto cr tico (0, 0) es el mismo para para el sistema lineal y para el sistema no lineal , la apariencia de las trayectorias puede ser bien diferente. La gura 8.20 muestra un punto de silla para un sistema no lineal, en el cual se nota cierta distorsin, pero los rasgos cualitao tivos de las dos conguraciones son los mismos.
qui
a, D
ept
dy = x + y dt La ecuacin caracter es: m2 + m + 1 = 0 o stica con ra m1 , m2 = 1 3i . ces 2 Como las ra ces son complejas conjugadas y no imaginarias puras, estamos en el CASO C, lo cual quiere decir que (0, 0) es un foco y por el Teorema 8.6 el punto cr tico (0, 0) del sistema no lineal es tambin un foco. e
o. d
eM
atem
atic
dx = 2x + 3y dt
as
El sistema lineal asociado al no lineal es
322
por lo tanto r = ar3 . y Como = arctan x , entonces derivando con respecto a t y sustituyendo a x , y , se obtiene xy yx = =1 r2 obtenemos el sistema en coordenadas polares r = ar3 , =1
Un iv
ersi
dad
rr = x(y + ax(x2 + y 2 )) + y(x + ay(x2 + y 2 )) = a(x2 + y 2 )2 = ar4 ,
de
Para este ultimo (el lineal): (0, 0) es un centro. Pero para el sistema no lineal, (0, 0) es un foco. Para mostrar que es un foco, cambiemos el sistema de coordenadas cartesianas a coordenadas polares. Sea x = r cos , y = r sen y r 2 = x2 + y 2 , luego rr = xx + yy y sustituyendo en esta expresin a x , y se tiene que o
An tio
qui
a, D
dx = y, dt
dy =x dt
ept
El sistema lineal asociado es:
o. d
donde a es un parmetro. Mostrar que la linearizacin predice un centro o a o un foco en el origen. Mostrar que realmente corresponde a un foco.
eM
atem
Figura 8.20
atic
as
323
este sistema es fcil de analizar, ya que r depende solo de r y es constante, a la solucin es la familia de espirales o r= 1 , C 2at = t + t0 ,
Figura 8.21
Nota: Qu sucede con los puntos cr e ticos no simples? Si los trminos no lineales en (8.40) no determinan la disposicin de las e o trayectorias cerca del or gen, entonces hay que considerar los trminos de see gundo grado, si estos tampoco, entonces se consideran los trminos de tercer e grado y as sucesivamente; el ejemplo siguiente tiene que ver con estos casos.
dx dy = 2xy; = y 2 x2 dt dt dx dy = x3 2xy 2 ; = 2x2 y y 3 dt dt dx dy = x 4y |xy|; = y + 4x dt dt
ersi
dad
Ejemplo 8.
de
An tio
qui
a, D
ept
a<0 Foco, asintticamente o estable
a=0 b) Centro, estable
o. d
eM
atem
|xy|
atic
luego si a < 0 entonces l t r(t) = 0 o sea que el origen es asintticamente m o estable (es un sumidero) y si a > 0 entonces l t r(t) = 0 o sea que el m origen es inestable (es una fuente), si a = 0 entonces r = r0 o sea que el origen es un centro (Ver gura 8.21). Obsrvese que a = 0 es un punto de e bifurcacin. o y y y
as
a>0 c) Foco, inestable
(8.44) (8.45) (8.46)
Estos tres casos los analizaremos con el paquete Maple al nal del cap tulo.
Un iv
324
Teorema 8.7 ( Estabilidad para sistemas no lineales). Sea (0, 0) un punto cr tico simple del sistema no lineal (8.40) y consideremos el sistema lineal asociado . 1. Si el punto cr tico (0, 0) del sistema lineal asociado es asintticamente o estable, entonces el punto cr tico (0, 0) de (8.40) tambin es asintticae o mente estable. 2. Si el punto cr tico (0, 0) del sistema lineal asociado es inestable, entonces el punto cr tico (0, 0) del sistema no lineal (8.40) es inestable. 3. Si el punto cr tico (0, 0) del sistema lineal asociado es estable, pero no asintticamente estable, entonces el punto cr o tico (0, 0) del sistema no lineal (8.40) puede ser estable, asintticamente estable o inestable . o
y su sistema lineal asociado dx = a1 x + b 1 y dt dy = a2 x + b 2 y dt
qui
a, D
ept
dx = a1 x + b1 y + f (x, y) dt dy = a2 x + b2 y + g(x, y) dt
o. d
eM
Demostracin: consideremos el sistema no lineal o
atem
atic
as
(8.47)
Sea donde a=
E(x, y) =
Un iv
q = a 1 b2 a 2 b1 > 0 1 (ax2 + 2bxy + cy 2 ), 2
a2 + b2 + (a1 b2 a2 b1 ) 2 2 D
ersi
de acuerdo al Teorema 8.4 se debe construir una funcin de Liapunov adeo cuada. Por el Teorema (8.3) los coecientes del sistema lineal asociado satisfacen las condiciones: p = (a1 + b2 ) > 0
dad
de
An tio
(8.48)
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES b= c= y D = p q = (a1 + b2 )(a1 b2 a2 b1 ) Luego D > 0 y a > 0 Tambin e a1 a2 + b 1 b 2 D
325
a2 + b2 + (a1 b2 a2 b1 ) 1 1 D
Un iv
E E F+ G x y es denida negativa. En efecto
ersi
Se sabe que E(x, y) es denida positiva. Veamos que (8.49)
E E E E F+ G= (a1 x + b1 y + f (x, y)) + (a2 x + b2 y + g(x, y)) x y x y
dad
G(x, y) = a2 x + b2 y + g(x, y)
de
Veamos que E(x, y) es una funcin de Liapunov para (8.47) : o Denamos F (x, y) = a1 x + b1 y + f (x, y)
An tio
qui
la cual es denida negativa, luego E(x, y) es una funcin de Liapunov para o el sistema lineal asociado.
a, D
E E (a1 x + b1 y) + (a2 x + b2 y) = (x2 + y 2 ), x y
ept
o. d
Luego, b2 ac < 0, entonces por Teorema 8.5 tenemos que E(x, y) es denida positiva, adems a
eM
D2 (ac b2 ) = DaDc D 2 b2 = [a2 + b2 + (a1 b2 a2 b1 )][a2 + b2 + (a1 b2 a2 b1 )] (a1 a2 + b1 b2 )2 2 2 1 1 2 2 2 2 2 2 = (a2 + b2 )(a1 + b1 ) + (a2 + b2 + a2 + b2 )(a1 b2 a2 b1 ) 1 1 + (a1 b2 a2 b1 )2 (a1 a2 + b1 b2 )2 = = (a2 + b2 + a2 + b2 )(a1 b2 a2 b1 ) + 2(a1 b2 a2 b1 )2 > 0 2 1 1 2
atem
atic
as
326
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. E E (a1 x + b1 y) + f (x, y) x x E E + (a2 x + b2 y) + g(x, y) y y = (x2 + y 2 ) + (ax + by)f (x, y) + (bx + cy)g(x, y) =
Pasando a coordenadas polares: = r2 + r[(a cos + b sen )f (x, y) + (b cos + c sen )g(x, y)] |f (x, y)| < ; |g(x, y)| <
Nota: en el caso 2. del Teorema anterior se puede debilitar la hiptesis o con la condicin o
y dejar las otras condiciones (8.42 y 8.43) y el resultado tambin se produce, e es decir, si el punto cr tico (0, 0) del sistema lineal asociado es inestable, entonces el punto cr tico (0, 0) del sistema no lineal (8.40) es inestable. Ejemplo 9. Consideremos el sistema
dy = x + y 2xy 2 dt Del sistema podemos concluir que a1 b 1 a2 b 2 =1=0
Un iv
dx = 2x + 3y + xy dt
ersi
dad
de
An tio
det
a1 b 1 a2 b 2
= 0,
qui
a, D
ept
para r pequeo. Luego E(x, y) es una funcin denida positiva y E F + E G n o x y es denida negativa; luego por Teorema de Liapunov 8.4 parte b., (0, 0) es un punto cr tico asintticamente estable de (8.47) . o
o. d
eM
para r > 0 sucientemente pequeo. n Luego: E E 4kr2 r2 F+ G < r2 + = < 0, x y 6k 3
atem
(8.50)
atic
r 6k
r 6k
as
Sea k = max{|a|, |b|, |c|}. Por (8.42) y (8.43):
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES Es claro que (0, 0) es un punto cr tico simple, en este caso p = (a1 + b2 ) = (2 + 1) = 1 > 0 q = a 1 b2 a 2 b1 = 1 > 0
327
Luego el punto cr tico (0, 0) es asintticamente estable para el sistema lineal o asociado, como para el no lineal. Ejemplo 10. La ecuacin del movimiento para las oscilaciones forzadas o de un pndulo es: e d2 x c dx g + + sen x = 0; dt2 m dt a El sistema no lineal es: c>0
x2 + y 2
Como (0, 0) es un punto cr tico aislado del sistema lineal asociado dx =y dt
dy g c = x y dt a m
Un iv
ersi
|x sen x|
sen x |x sen x| = 1 0 |x| x
dad
En efecto, si x = 0:
de
dx =y dt g c dy = sen x y dt a m La cual es puede escribir as : dx =y dt g c g dy = x y + (x sen x) dt a m a Se puede ver que x sen x =0 l m (x,y)(0,0) x2 + y 2
An tio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
328
entonces (0, 0) es un punto cr tico simple del no lineal, adems a c c >0 = m m
p = (a1 + b2 ) = 0
q = a 1 b2 a 2 b1 = 0
g g c 1 = >0 m a a
La matriz Jacobiana es
F (x, y) x G (x, y) x F (x, y) y G (x, y) y
Para hallar los puntos cr ticos resolvemos el sistema 0 = 2xy = F (x, y) 0 = x + y + xy y 3 = G(x, y) luego xy = 0, sustituimos en la segunda ecuacin y nos da y = 0, y = 1, y = o 1, por tanto los puntos cr ticos son (0, 0), (0, 1), (0, 1). Analicemos cada punto por separado
Un iv
ersi
dad
de
An tio
2y 2x 1 + y 1 + x 3y 2
qui
a, D
x = 2xy = F (x, y) y = x + y + xy y 3 = G(x, y)
ept
o. d
Ejemplo 11. Hallar los puntos cr ticos, determinar de que tipo son y su estabilidad, para el siguiente sistema
eM
atem
Luego (0, 0) es un punto cr tico asintticamente estable del sistema lineal o asociado y por el Teorema 8.7 tambin lo es del sistema no lineal. Esto reee ja el hecho f sico: que si un pndulo se perturba ligeramente el movimiento e resultante se extinguir con el tiempo. a
atic
as
329
x -1
2. Para (0, 1) tenemos que la matriz Jacobiana en (0, 1) es

F (0, 1) x G (0, 1) x F (0, 1) y G (0, 1) y
Un iv
entonces los valores propios son 1 = 0 y 2 = 1, por lo tanto el sistema lineal asociado es inestable y por la nota que se hizo al teorema 8.7, el sistema no lineal tambin es inestable en (0, 0). De la gura e 8.22, vemos que (0, 0) es una fuente, o sea que es un punto inestable (asintticamente inestable). o
ersi
dad
2 = 0,
de
y su determinante es cero. Por lo tanto el punto cr tico (0, 0) no es un punto cr tico simple y por esto no lo podemos clasicar. Como la ecuacin caracter o stica es
An tio
a1 b 1 2 0 = a2 b 2 0 2
qui
F (0, 0) x G (0, 0) x
F (0, 0) y G (0, 0) y
a1 b 1 0 0 = 1 1 a2 b 2
a, D
ept
Figura 8.22
o. d
-2
eM
atem
atic
-1
-0,5
0,5
as
y 0
330
CAP ITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL. y su determinante es diferente de cero. Haciendo u = x x0 = x 0 = x y v = y y0 = y 1. El sistema lineal asociado es u v =
F (x0 , y0 ) x G (x0 , y0 ) x F (x0 , y0 ) y G (x0 , y0 ) y
u 2 0 = v 0 2
u v
(8.51)
cuyo punto cr tico en el sistema uv es (0, 0) y en el sistema xy es (0, 1). Los valores propios del sistema lineal asociado son 1 = 2, 2 = 2 y por el Teorema 8.1 caso B. el punto cr tico es un punto de silla y por Teorema 8.2 es inestable para el sistema lineal asociado; entonces para el sistema no lineal, por el Teorema 8.6 y por el Teorema 8.7, (0, 1) es un punto de silla inestable.
Un iv
u = a1 u + b1 v = 2u v = a2 u + b2 v = 2u 2v
ersi
dad
u v
F (x0 , y0 ) x G (x0 , y0 ) x
F (x0 , y0 ) y G (x0 , y0 ) y
An tio
y su determinante es diferente de cero. Haciendo u = x x0 = x 0 = x y v = y y0 = y (1) = y + 1. El sistema lineal asociado es 2 0 u = 2 2 v u v
de
qui
F (0, 1) x G (0, 1) x
F (0, 1) y G (0, 1) y
2 0 a1 b 1 = a2 b 2 2 2
a, D
ept
o. d
cuyo punto cr tico en el sistema uv es (0, 0) y en el sistema xy es (0, 1). Los valores propios del sistema lineal asociado son 1 = 1 = 2 < 0 y por el Teorema 8.1 caso D. el punto cr tico es un nodo estrella y por Teorema 8.2 es asintticamente estable para el sistema lineal asociado; o entonces para el sistema no lineal, por la observacin al Teorema 8.6 o referente a los casos frontera y por el Teorema 8.7, (0, 1) es un nodo o un foco asintticamente estable. o
eM
atem
atic
u = a1 u + b1 v = 2u v = a2 u + b2 v = 2v
as
(8.52)
331
Ejemplo 12.(Dos especies en competencia). Supongamos que dos especies liebres y ovejas compiten por el mismo tipo de alimento (grama) y esta cantidad de alimento es limitada, ignorando otros factores como depredadores, factores climticos, otras fuentes de alimento. Las E.D. que modelan este a fenmeno son las ecuaciones de Lotka-Volterra o x = x(3 x 2y) = F (x, y) y = y(2 x y) = G(x, y)
Solucin: Los puntos cr o ticos son: A(0, 0), B(0, 2), C(3, 0), D(1, 1).
J=
3. Para el punto C(3, 0), J =
3 6 y sus valores propios son 1 = 0 1 3, 2 = 1, luego C(3, 0) es un nodo asintticamente estable, las o 3 trayectorias entran al punto cr tico en la direccin del vector v = o 1 asociado al valor propio 1 = 1.
Un iv
ersi
dad
de
2. Para el punto B(0, 2), J =
1 0 y sus valores propios son 1 = 2 2 1, 2 = 2, luego B(0, 2) es un nodo asintticamente estable, las o 1 trayectorias entran al punto cr tico en la direccin del vector v = o 2 asociado al valor propio 1 = 1.
An tio
qui
a, D
1. Para el punto A(0, 0), J =
3 0 y sus valores propios son 1 = 0 2 3, 2 = 2, luego (0, 0) es un nodo inestable, es decir, las trayectorias 0 salen tangencialmente del origen paralelas al vector propio v = 1 asociado al valor propio 2 = 2
ept
o. d
F x G x
F y G y
3 2x 2y 2y y 2 x 2y
eM
El Jacobiano es
atem
atic
donde x(t) = la poblacin de liebres y y(t) = la poblacin de ovejas. Hallar o o los puntos cr ticos, denir qu tipo de puntos cr e ticos son y su estabilidad.
as
332
atem
C 3
atic
El retrato de fase mostrado en la gura 8.23 tiene la siguiente interpretacin o biolgica: una de las dos especies inevitablemente se extingue, por ejemplo, o por debajo de la curva l las trayectorias tienden al punto cr tico C(3, 0) lo cual quiere decir que las ovejas se extinguen; cuando las trayectorias estn a por encima de la curva l las trayectorias tienden al punto cr tico B(0, 2) lo cual quiere decir que se extinguen las liebres. Ejemplo 13.(Dos especies: un depredador y una presa). Sea x(t) el nmero de presas (por ejemplo liebres) y y(t) el nmero de depredadores u u (por ejemplo lobos). A principios del siglo XX el matemtico italiano Vito a Volterra model este problema, haciendo las siguientes consideraciones: o En ausencia de depredadores, la poblacin de presas crece a la tasa o dx natural dt = ax, con a > 0.
Un iv
ersi
dad
de
An tio
1 2 4. Para el punto D(1, 1), J = y sus valores propios son 1,2 = 1 1 1 2, luego D(1, 1) es un punto de silla y como p = (a1 + b2 ) = 1 2 (1 1) = 2 y det A = = 1 < 0 entonces D(1, 1) es 1 1 inestable.
qui
a, D
ept
o. d
Figura 8.23
eM
0 A 0
as
x
333
En ausencia de presas, la poblacin depredadora decrece a la tasa nao dy tural dt = cx, con c > 0. Cuando las presas y los depredadores cohabitan el mismo lugar, las tasas naturales de crecimiento y decrecimiento de presas y depredadores respectivamente son proporcionales al nmero de encuentros de ambos, u es decir, son proporcionales a xy. En consecuencia, el efecto de que los depredadores devoren presas, produce una tasa decreciente de interaccin bxy (b constante positiva) con respecto a la poblacin de presas o o x y una tasa creciente dxy (d constante positiva) con respecto a la poblacin de depredadores. o
Para = 0 tenemos (ver Figura 8.24):
1. Para el punto cr tico (0, 0), J =
1 0 y sus valores propios son 0 1 1 = 1, 2 = 1, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.
Un iv
J(F (x, y), G(x, y)) =
F x G x
F y G y
ersi
Analizar la estabilidad de la E.D. variando el parmetro a Sus puntos cr ticos son (0, 0), (1, 1) El Jacobiano es
de
dx = x xy + x(1 x) dt dy = y + xy dt
An tio
qui
haciendo la consideracin adicional de que en ausencia de depredadores el o crecimiento de las presas es log stico, es decir, es directamente proporcional a su poblacin como tambin a la diferencia con su poblacin mxima y o e o a tomando a = 1, b = 1, c = 1, d = 1, tenemos el siguiente sistema de E.D. de Lotka-Volterra
a, D
ept
o. d
dx = ax bxy = x(a by) dt dy = cy + dxy = y(c + dx) dt
dad
1 y + (1 2x) x y 1 + x
eM
para 0.
atem
En consecuencia, sumando las tasas naturales y las tasas de interaccin, o tenemos las ecuaciones para una especie depredadora y una especie presa:
atic
as
334
2,5
1,5 y 1
0,5
2 x
Figura 8.24 Sistema depredador-presa, = 0
2. Para el punto cr tico (1, 1), J =
Para 0 < < 2 tenemos (ver Figura 8.25): 1. Para el punto (0, 0), J =
Para = 2 tenemos (ver Figura 8.26)) 1. Para el punto (0, 0), J =
3 0 y sus valores propios son 1 = 0 1 1, 2 = 3, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.
2. Para el punto (1, 1), J =
2 1 y sus valores propios son 1,2 = 1, 1 0 luego (1, 1) es un nodo o un foco asintticamente estable. o
Un iv
ersi
dad
de
1 y sus valores propios son 1,2 = 1 0 42 i (o sea que ambas ra ces son negativas), luego (1, 1) es un 2 foco asintticamente estable. o
An tio
1+ 0 y sus valores propios son 1 = 0 1 + 1 > 0, 2 = 1, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.
qui
a, D
0 1 y sus valores propios son 1 0 1 = i, 2 = i, luego (1, 1) es un centro estable, las trayectorias giran alrededor del punto cr tico.
ept
o. d
eM
atem
atic
as
335
2,5
1,5 y 1
0 0 1 2 x 3 4
Figura 8.25 Sistema depredador-presa, 0 < < 2
1,5 y 1
0 0 1
ersi
dad
0,5
2 x
de
An tio
qui
Figura 8.26 Sistema depredador-presa, = 2
Para > 2 tenemos (ver Figura 8.27):
Un iv
a, D
4
2,5
ept
o. d
eM
atem
atic
as
0,5
336
2,5
1,5 y 1
2 x
Figura 8.27 Sistema depredador-presa, > 2
2 4
Ejercicio 1. dx = x y, dy = x2 y dt dt (Rta: el or gen es un punto silla inestable. El punto (1, 1) es un centro o un punto espiral, pero su estabilidad no es determinada por el teorema de esta
Un iv
En los siguientes ejercicios, bosqueje las trayectorias t picas e indique la direccin del movimiento cuando t aumenta e identique el punto cr o tico como un nodo, un punto de silla, un centro o un punto espiral y la estabilidad.
ersi
Obsrvese que para = 0 las soluciones son estructuralmente (son ese tables y peridicas) distintas de las soluciones para > 0 (asintticamente o o estables y no peridicas), por este cambio estructural en las soluciones, deo cimos que en = 0 se produce una bifurcacin. o
dad
de
An tio
1 y sus valores propios son 1,2 = 1 0 < 0, luego (1, 1) es un nodo asintticamente estable. o
qui
a, D
1+ 0 y sus valores propios son 1 = 0 1 + 1, 2 = 1, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.
ept
o. d
eM
atem
atic
0,5
as
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES seccin, utilizar el criterio de Liapunov.) o
337
Ejercicio 2. dx = y 1, dy = x2 y dt dt (Rta: hay un punto silla inestable en (1, 1) y un punto espiral asintticao mente estable en (1, 1).) Ejercicio 3. dx = y 2 1, dy = x3 y dt dt (Rta: hay un punto silla inestable en (1, 1) y un punto espiral asintticao mente estable en (1, 1).) Ejercicio: 4. dx = xy 2, dy = x 2y dt dt (Rta: hay un punto silla inestable en (2, 1) y un punto espiral asintticao mente estable en (2, 1).) Ejercicio: 5. dx = x + x3 , dy = 2y dt dt (Rta: (0, 0) es un nodo asintticamente estable, (1, 0) son puntos de silla o inestables.) Ejercicio: 6. dx = y 3 4x, dy = y 3 y 3x dt dt (Rta: (0, 0) es un nodo asintticamente estable, (2, 2), (2, 2) son puntos o de silla inestables.)
x + ax + bx + x2 = 0, en un sistema.
An tio
a). Convertir la ecuacin o
qui
Ejercicio: 7.
a, D
ept
a, b > 0,
Ejercicio: 8. Considere el siguiente caso particular de las ecuaciones de Lotka-Volterra x = x(1 2x + y) donde x, y > 0 y representan la cantidad de organismos en una poblacin. o y = y(1 + 7x 2y)
Un iv
c). Bosquejar las trayectorias alrededor de los dos puntos cr ticos.
ersi
b). Mostrar que el origen es un foco asintticamente estable y el punto o (b, 0) es un punto de silla.
dad
de
o. d
eM
a2 < 4b
atem
atic
as
338
a). Mostrar que tiene cuatro puntos cr ticos y hacer una interpretacin o biolgica de estos puntos, en el sentido de existencia, sobrevivencia o o extincin de las dos especies de organismos. o b). Mostrar que si ambas poblaciones son inicialmente pequeas, entonces n ambas poblaciones se extinguirn. a c). Mostrar que un punto cr tico con signicado biolgico es un punto o de silla, el cual indica que poblaciones mayores pueden sobrevivir sin amenaza de extincin. o
r = r,
1 ln r
a. Encontrar r y explicitamente, con la condicin incial (r0 , 0 ) o b. Mostrar que r(t) 0 y (t) cuando t . Esto muestra que el origen es un foco asintticamente estable del sistema no lineal dado. o
d. Muestre que el sistema lineal asociado cerca al origen es:
Esto muestra que el origen es un nodo estrella.
Un iv
ersi
dad
de
An tio
x = x,
qui
y = y.
a, D
c. Escriba la E.D. en el sistema de coordenadas x, y.
ept
o. d
eM
atem
atic
Ejercicio: 9. (En este ejemplo vemos que los trminos no lineales trasforman e un nodo estrella en una espiral) Consideremos el sistema
as
8.6. CICLOS LIMITES: TEOREMA DE POINCARE-BENDIXSON 339
8.6.
CICLOS LIMITES: TEOREMA DE POINCARE-BENDIXSON

dx = F (x, y); dt dy = G(x, y) dt (8.53)
Consideremos el sistema autnomo no lineal o
donde F , G as como sus primeras derivadas parciales son continuas en el plano de fase. Estamos interesados en propiedades globales, es decir, el comportamiento de las trayectorias en grandes regiones del plano de fase. El problema central de una teor global es determinar si el sistema anterior tiene o no trayectorias a cerradas. Una trayectoria (x(t), y(t)) de (8.53) se llama peridica si ninguna de estas o dos funciones es constante, estn denidas para todo t y existe un nmero a u T > 0 tal que x(t + T ) = x(t) y y(t + T ) = y(t) para todo t. El T ms a pequeo con esta propiedad se conoce como per n odo de la solucin. Es claro o que cada solucin peridica dene una trayectoria cerrada en el plano de o o fase, que es recorrida en forma completa (en sentido horario o anti-horario) cuando t crece de t0 a t0 + T , para todo t0 . Rec procamente, si (x(t), y(t)) es una trayectoria cerrada, entonces x(t), y(t) son peridicas. o Se sabe que un sistema lineal tiene trayectorias cerradas si y solo si las ra ces de la ecuacin auxiliar son imaginarias puras (ver seccin 8.3). As para un o o , sistema lineal todas las trayectorias son cerradas o ninguna lo es. En los sistemas no lineales puede existir al menos una trayectoria cerrada que sea aislada, es decir cualquier trayectoria vecina a ella no es cerrada (son trayectorias espirales que salen o entran a esta trayectoria cerrada) esta trayectoria cerrada aislada la llamaremos ciclo l mite.. Cuando las trayectorias espirales se acercan al ciclo l mite tanto por dentro como por fuera, entonces decimos que el ciclo l mite es estable; si las trayectorias espirales se alejan del ciclo l mite, decimos que el ciclo l mite es inestable; cuando las trayectorias espirales que estan por fuera se acercan (o se alejan) y las que estan por dentro se alejan (o se acercan), entonces decimos que el ciclo l mite es seudo-estable (Ver gura 8.28). Tambin puede suceder que una misma E.D. tenga varios e ciclos l mites aislados unos de otros.
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
340
Ciclo L mite estable
Ciclo L mite inestable Figura 8.28
Ciclo L mite seudoestable
Ejemplo 11. Consideremos el sistema dx = y + x(1 x2 y 2 ) dt dy = x + y(1 x2 y 2 ) dt
eM
atem ept o. d
(8.54) (8.55)
Si multiplicamos (8.55) por x y (8.54) por y y restamos:
Un iv
r2
ersi
d = r2 dt
dad
dr = r2 (1 r2 ) dt
de
Multiplicando (8.54) por x y (8.55) por y y sumamos: (8.56)
An tio
dy dr dx +y =r , dt dt dt
dy dx d y = r2 dt dt dt
qui
Sabemos que en coordenadas polares: x = r cos , y como x2 + y 2 = r2 y = tan1 x , derivando:
a, D
y = r sen ,
atic
(8.57)
El sistema (8.56) y (8.57) tiene un punto cr tico en r = 0; como estamos interesados en hallar las trayectorias, podemos suponer r > 0, luego: dr = r(1 r 2 ) dt
as
d =1 dt Resolvindolas por separado, se obtiene la solucin general e o r= 1 ; 1 + Ce2t = t + t0
Luego la solucin general de (8.54) y (8.55) es : o cos(t + t0 ) x= 1 + Ce2t sen (t + t0 ) y= 1 + Ce2t
Es decir, existe una trayectoria cerrada r = 1 a la que todas las trayectorias tienden en forma de espiral por dentro o por fuera cuando t (ver grca 8.28 ), este ciclo l a mite es estable, porqu?. e Los siguientes criterios garantizan la no existencia de ciclos l mites, tambin e los llaman criterios negativos de existencia de trayectorias cerradas. Denicin 8.7. Si un sistema puede ser escrito como = V () para o x x ), real valuada y continuamente diferenciable. Al sistema alguna funcin V ( x o se le llama sistema gradiente con funcin potencial V (), donde (t) R n . o x x
Un iv
ersi
dad
Figura 8.28 Ciclo L mite
de
An tio
qui
a, D
2
ept
1
o. d
eM
Interpretacin geomtrica: o e Si C = 0 r = 1, = t + t0 que es la trayectoria circular x2 + y 2 = 1 en sentido anti-horario. Si C < 0 r > 1 y r 1 cuando t . Y si C > 0 r < 1 y r 1 cuando t .
atem
atic
as
-2 -1 y 0
-2
-1
0 1 2
342
Teorema 8.8. Los sistemas gradientes no tienen ciclos l mites . Demostracin. Supongamos que tiene un ciclo l o mite. Consideremos los (t + T ) = (t), donde T es el periodo, cambios en V en un giro, como x x ) = V ((t + T )) V ((t)) = 0. Por otro lado entonces V ( x x x
T
V =
0
dV dt = dt
T 0
( V ) dt = x
T 0
( x ) dt = x
T 0
dt < 0
x = sen y,
y = x cos y
y supongamos que tiene un c clo l mite o sea que tiene una solucin x(t) o peridica, con per o odo T y consideremos su funcin de energ o a
V = x (x + x ) = x (x 3 ) = (x )4 0 entonces V = 0 (x )4 dt 0, el igual se produce cuando x 0 o sea cuando x es un punto cr tico, lo cual contradice que x(t) es un c l clo mite, por lo tanto V < 0 y esto es absurdo, ya que V = 0, luego no hay c clos l mites.
T
Un iv
Despus de un ciclo x y x retornan a sus valores iniciales y por lo tanto, e para todo el ciclo V = 0. T Por otro lado, V = 0 V dt y como
ersi
dad
1 V (x, x ) = (x2 + (x )2 ). 2
de
An tio
x + (x )3 + x = 0
qui
Se puede utilizar las funciones de Liapunov para demostrar que un sistema no tiene c clos l mites, hagamslo con un ejemplo. Consideremos la ecuacin o o diferencial del oscilador amortiguado no lineal
a, D
ept
o. d
Sea V (x, y) = x sen y entonces V = x y V = y , por lo tanto el x y sistema es conservativo y segn el teorema no hay ciclos l u mites para ste e 2 sistema en todo R .
eM
atem
Ejemplo. Mostrar que el siguiente sistema no tiene ciclos l mites:
atic
ya que 0 corresponde a un punto cr x tico y un punto cr tico no es una trayectoria cerrada. Esta contradiccin nos obliga a armar que no hay ciclos o l mites.
as
Teorema 8.9. Una trayectoria cerrada del sistema (8.53) rodea necesariamente al menos un punto cr tico de este sistema. Es decir, un sistema sin puntos cr ticos en cierta regin no puede tener o en ella, trayectorias cerradas. Un tercer criterio para descartar ciclos l mites, esta basado en el Teorema de Green y se le llama criterio de Dulac. Teorema 8.10 (Criterio de Dulac). Sea = f () un campo vectorial, continuamente diferenciable en una x x regin R simplemente conexa del plano. Si existe una funcin continuamente o o diferenciable y real valuada g denida en R tal que (g x )) mantiene el mismo signo en R, entonces no hay ciclos l mites dentro de la regin R del o plano .
Un iv
Algunas funciones g(x, y) que ayudan son 1, xa1yb , eax , eay . Ejemplo. Dado el sistema x = x(2 x y), y = y(4x x2 3), mostrar que no tiene c clos l mites en el primer cuadrante: x > 0, y > 0. 1 Solucin. Tomando g(x, y) = xy , calculemos (g ) o x
ersi
dad
de
donde es el vector normal a en direccin hacia el exterior de A y ds n o es el elemento de longitud de arco a lo largo de , la doble integral del lado izquierdo debe ser distinta de cero, ya que por hipotesis, (g ) tiene el x mismo signo en R. La integral de l nea, en el lado derecho es igual a cero, ya = 0 (el vector tangente y el vector normal son ortogonales). que x n x n Esta contradiccin implica que no hay orbitas cerradas en R. o
An tio
qui
a, D
(g ) dA = x
g ds x n
ept
2xy y 4xx2 3 x
(g ) = x
1 x(2 x y) j) =( i+ 2 xy y(4x x 3) x y
o. d
Demostracin. Supongamos que existe una orbita cerrada contenida en o la regin R. Sea A la regin interior a . Por el teorema de Green se tiene o o
eM
atem
en el primer cuadrante.
atic
as
1 = <0 y
344
Ejemplo. Dado el sistema x = y, y = x y + x2 + x2 , mostrar que no tiene c clos l mites. Solucin. Tomando g(x, y) = e2x , calculemos (g ) o x (g ) = x 1 x(2 x y) j) =( i+ 2 xy y(4x x 3) x y
2xy y 4xx2 3 x
1 = <0 y
en el primer cuadrante. En particular, cuando g(x, y) = 1 se obtiene el siguiente corolario, debido a Bendixson. Corolario 8.1. Si F + G , es siempre positiva o siempre negativa en una regin del plano de o x y fase, entonces el sistema (8.53) no tiene trayectorias cerradas en esa regin. o Demostracin: supongamos que la regin contiene una trayectoria cerrada, o o con periodo T , (x(t), y(t)) con interior A; como = (x (t), y (t)) = (F (x, y), G(x, y)), x entonces por el Teorema de Green y la hiptesis implican que, o
Pero a lo largo de se tiene dx = F dt y dy = G dt, luego

T
Luego la regin considerada no puede tener trayectorias cerradas. o A continuacin enunciaremos un teorema que da las condiciones suo cientes para la existencia de trayectorias cerradas de (8.53); es el llamado teorema de Poincar-Bendixson, ver su demostracin en el texto Ecuae o ciones Diferenciales, sistemas dinmicos y algebra lineal de Hirsch and Smale. a Teorema 8.11 ( Teorema de Poincar-Bendixson). e Sea R una regin acotada en el plano de fase con su frontera y supongamos o que R no contiene puntos cr ticos del sistema (8.53). Si (x(t), y(t)) es una trayectoria de (8.53) que est en R para un cierto t 0 a y permanece en R para todo t t0 , entonces o es una trayectoria cerrada o tiende en forma espiral hacia una trayectoria cerrada cuando t . As pues, en cualquier caso, el sistema (8.53) tiene en R una trayectoria cerrada.
Un iv
ersi
dad
de
An tio
(F dy G dx) =
(F G GF ) dt = 0. Absurdo!!
qui
a, D
(F dy G dx) =
G F + x y
ept
o. d
eM
dxdy = 0
atem
atic
as
P t = t0
Figura 8.29
la cual generalizaba la E.D. de Van der Pol dx d2 x + (x2 1) +x=0 2 dt dt de la teor de los tubos de vac El criterio sirve para determina la existencia a o. de un unico ciclo l mite para la Ecuacin de Linard o e Haciendo x = y obtenemos el siguiente sistema equivalente, llamado
Un iv
ersi
d2 x dx + f (x) + g(x) = 0 dt2 dt
dad
de
El sistema (8.54) y (8.55) tiene a (0, 0) como punto cr tico y la regin R o 1 ticos. limitada por los c rculos r = 2 y r = 2 no contiene puntos cr Se vi que dr = r(1 r 2 ) para r > 0. o dt Luego dr > 0 sobre el c rculo interior y dr < 0 sobre el c rculo exterior, as que dt dt V apunta hacia R en todos los puntos de frontera. Luego toda trayectoria que pase por un punto de frontera entrar en R y permanecer en R para t a a . Por el Teorema de Poincar-Bendixson, R contiene una trayectoria e cerrada 0 que por otro razonamiento era el c rculo r = 1. En 1928 el f sico Francs Alfred Linard estudi la E.D. e e o
An tio
qui
a, D
ept
o. d
En la gura 8.29, R es la regin formada por las dos curvas de trazo diso continuo junto con la regin anular entre ellas. o Supongamos que el vector V (x, y) = F (x, y)i + G(x, y)j apunta hacia R en todo punto del contorno, entonces toda trayectoria que pase por un punto del contorno (en t = t0 ), debe entrar a R y no podr salir de R y bajo estas a consideraciones el Teorema de Poincar-Bendixson asegura que ha de tene der en espiral hacia una trayectoria cerrada 0 .
eM
atem
atic
as
(8.58)
346
sistema de Linard, e dx = y dt dy = g(x) f (x) y dt (8.59) (8.60)
Una trayectoria cerrada de (8.58), equivale a una solucin peridica de (8.59) o o y (8.60). La demostracin del teorema de Linard la haremos en el Apndice o e e D.
i. Ambas son continuas as como sus derivadas en todo x. ii. g(x) es impar y tal que g(x) > 0 para x > 0 y f (x) es par. iii. F (x) = 0 f (x) dx, (la cual es impar), tiene exactamente un cero positivo en x = a; es negativa para 0 < x < a; es positiva y no decreciente para x > a y F (x) cuando x , entonces la ecuacin (8.58) tiene una unica trayectoria cerrada que rodea o al or gen en el plano de fase y a ella tienden en forma de espiral todas las dems trayectorias cuando t . a Desde el punto de vista f sico (8.58) representa la ecuacin del movimiento o de una masa unidad sujeta a un muelle y sometida a una fuerza restauradora g(x) y una fuerza de amortiguamiento f (x) dx . dt La hiptesis sobre g(x) tiende a disminuir la magnitud del desplazamiento. o La hiptesis sobre f (x) que es negativa para pequeos |x| y positiva para o n grandes |x|, signica que el movimiento se intensica para pequeos |x| y n se retarda para grandes |x|, tendiendo por tanto a permanecer en oscilacin o estacionaria. Si la f (x) es de esta forma, se dice que el sistema f sico absorbe energ cuando |x| es pequeo y la disipa cuando |x| es grande. a n Ejemplo 12. Ecuacin de Van der Pol, la cual aparece en la teor de o a vlvulas de vac a o. d2 x dx + (x2 1) +x=0 dt2 dt
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
Teorema 8.12 ( Teorema de Linard). e Sean f (x) y g(x) dos funciones tales que:
as
donde > 0, Para esta f y g se satisface i. y ii. Para iii. 1 x3 F (x) = x = x(x2 3) 3 3 su unico cero positivo es x = 3. F (x) < 0 para 0 < x < 3. F (x) > 0 para x > 3. F (x) cuando x . Como F (x) = (x2 1) > 0 para x > 1 F (x) es no decreciente para x > 3. Luego se cumplen las hiptesis del Teorema de Linard y por lo o e tanto tiene una unica trayectoria cerrada (ciclo l mite), a la que tienden en forma de espiral (asintticamente) todas las dems trayectorias (soluciones o a no triviales). f (x) = (x2 1), g(x) = x
2 y -3 -2 -1 x -2 0 0 1
a. Clasicar el punto cr tico en el origen. b. Escriba el sistema en coordenadas polares, usando rr = xx + yy y = xy yx . r2
Un iv
x = x y x(x2 + 5y 2 ),
ersi
Ejercicio 1. Considere el sistema
dad
Figura 8.30 C L clo mite para la E. de Van Der Pol, = 1
de
An tio
y = x + y y(x2 + y 2 )
qui
a, D
3
ept
o. d
eM
atem
atic
as
348
c. Determinar la circunferencia de radio mximo r1 , centrado en el origen, a tal que todas las trayectorias tengan su componente radial dirijida hacia el exterior de la circunferencia. d. Determinar la circunferencia de radio m nimo r2 , centrado en el origen, tal que todas las trayectorias tengan su componente radial dirijida hacia el interior de la circunferencia. e. Probar que el sistema tiene un ciclo l mite en la regin r1 r r2 . o
Ejercicio 3. Mostrar que el sistema x = 3x y xe(x tiene un ciclo l mite.

2 +y 2 )
An tio
qui
a, D
d. Dibujar la trayectoria cerrada y al menos dos trayectorias ms en el a plano de fase.
ept
c. Hallar la solucin general no constante x(t), y(t) del sistema original y o usarla para hallar una solucin peridica correspondiente a la trayeco o toria cerrada cuya existencia se mostr en b). o
o. d
y = x 3y ye(x
Ejercicio 5. Mostrar que el sistema x = x y + x(x2 + 2y 2 ), tiene al menos un ciclo l mite. y = x y + y(x2 + 2y 2 )
Un iv
tiene un ciclo l mite.
ersi
x = x y x3 ,
dad
Ejercicio 4. Mostrar que el sistema
de
y = x + y y3
eM
b. Aplicar el teorema de Poincar-Bendixson para demostrar que existe e una trayectoria cerrada entre las circunferencias r = 1 y r = 3.
atem
a. Escriba el sistema en coordenadas polares.
2 +y 2 )
atic
x = 4x + 4y x(x2 + y 2 ),
y = 4x + 4y y(x2 + y 2 )
as
Ejercicio 2. Considere el sistema
Ejercicio 6. Considere la ecuacin del oscilador x + F (x, x )x + x = 0, o donde F (x, x ) < 0 si r a y F (x, x ) > 0 si r b, donde r 2 = x2 + (x )2 . a) De una interpretacin f o sica sobre el supuesto sobre F . b) Mostrar que hay al menos un ciclo l mite en la regin a < r < b. o Ejercicio 7. Construyendo una funcin de Liapunov, mostrar que el siso tema x = x + 4y, y = x 3y 3 no tiene c clos l mites. (Ayuda: utilice 2 2 V (x, y) = x + ay y escoja un a apropiado.)
Ejercicio 11. Mostrar que cualquier ecuacin de la forma o a d2 x dx + b(x2 1) + cx = 0, 2 dt dt
Un iv
ersi
dad
Ejercicio 10. Usando los teoremas de esta seccin, determinar si las sio guientes ecuaciones tinene ciclos l mites: 2x 2x a) d 2 + (5x4 9x2 ) dx + x5 = 0, b) d 2 (x2 + 1) dx + x5 = 0, dt dt dt dt 2x 2x c) d 2 ( dx )2 (1 + x2 ) = 0, d) d 2 + dx + ( dx )5 3x3 = 0, dt dt dt dt dt 2x e) d 2 + x6 dx x2 dx + x = 0 dt dt dt (Rta.: a) Tiene un ciclo l mite (Teorema de Linard), b) No tiene ciclo l e mite (Corolario 8.1), c) No tiene ciclo l mite (Teorema 8.9), d) No tiene ciclo l mite (Corolario 8.1), e) Tiene un ciclo l mite (Teorema de Linard) ) e
de
puede ser transformada en la ecuacin de Van der Pol por un cambio en la o variable independiente.
An tio
qui
(a, b, c positivos)
a, D
no tiene orbitas cerradas en todo el plano. (Ayuda: utilice g(x, y) = e2x ).
ept
x = y,
y = x y + x2 + y 2
o. d
Ejercicio 9. Utilizando el criterio de Dulac, mostrar que el sistema
eM
no tiene orbitas cerradas para todo x > 0 y y > 0. (Ayuda: utilice g(x, y) = 1 ). xy
atem
x = x(2 x y),
y = y(4x x2 3)
atic
as
Ejercicio 8. Utilizando el criterio de Dulac, mostrar que el sistema
350
Ejercicio 12. Si F satisface las hiptesis del teorema de Linard. Mostrar o e que z + F (z ) + z = 0 tiene un unico ciclo l mite estable. (Ayuda: haga x = z y = z.)
8.7.
Ejemplo 13. Mostrar que la siguiente E.D. no es linealizable en el punto cr tico (0, 0), gracar el campo de direcciones, dx = 2xy dt dy = y 2 x2 dt
>DEplotwith:C:=[D(x)(t)=2*x(t)*y(t),D(y)(t)=y(t)^2-x(t)^2]; C := [D(x)(t) = 2*x(t)*y(t), D(y)(t) = y(t)^2-x(t)^2]
>with(DEtools):phaseportrait(C,[x(t),y(t)],t=-20..20, [[x(0)=1,y(0)=-1],[x(0)=-1,y(0)=1],[x(0)=0.5,y(0)=1], [x(0)=-0.5,y(0)=1],[x(0)=-0.4,y(0)=1],[x(0)=0.4,y(0)=1]], x=-3..3,y=-3..3,stepsize=.01,arrows=medium, linecolor=black,thickness=2,color=black);
Un iv
ersi
C := [D(x)(t) = 2x(t)y(t), D(y)(t) = y(t)2 x(t)2 ]
dad
de
An tio
qui
y las soluciones que pasan por los puntos: (1, 1), (1, 1), (0,5, 1), (0,5, 1), (0,4, 1), (0,4, 1) Solucin: o
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
Los siguientes ejercicios son para E.D. no linealizables, utilizamos el paquete Maple para inferir mediante el retrato de fase los resultados.
as
351
2 1
y 0 x -1 -2
-3
y las soluciones que pasan por los puntos: (1, 1), (1, 1), (1, 1), (1, 1), (2, 1), (2, 1), (2, 1), (2, 1) Solucin: o
Un iv
dx = x3 2xy 2 dt dy = 2x2 y y 3 dt
ersi
dad
de
Ejemplo 14. Mostrar que la siguiente E.D. no es linealizable en el punto cr tico (0, 0), gracar el campo de direcciones,
An tio
como vemos del retrato de fase el punto cr tico (0, 0) es inestable y no clasicable.
qui
a, D
ept
Figura 8.31
o. d
eM
atem
atic
as
-3
-2
-1
352
2 1
-3
-2
-1
0 x -1 -2
-3
>with(DEtools):C:=[D(x)(t)=x(t)^3-2*x(t)*y(t)^2, D(y)(t)=2*x(t)^2*y(t)-y(t)^3];
C := [D(x)(t) = x(t)3 2x(t)y(t)2 , D(y)(t) = 2x(t)2 y(t) y(t)3 ]
como vemos del retrato de fase el punto cr tico (0, 0) es inestable y no clasicable. Ejemplo 15. Mostrar que la siguiente E.D. no es linealizable en el punto 1 1 cr tico (0, 0), pero si es linealizable en los puntos cr ticos ( 1 , 4 ) y ( 4 , 1 ) 4 4
Un iv
>with(DEtools):phaseportrait(C,[x(t),y(t)],t=-20..20,[[x(0)=1,y(0)=1], [x(0)=1,y(0)=-1],[x(0)=-1,y(0)=1],[x(0)=-1,y(0)=-1],[x(0)=2,y(0)=1], [x(0)=2,y(0)=-1],[x(0)=-2,y(0)=1],[x(0)=-2,y(0)=-1]],x=-3..3,y=-3..3, stepsize=.01,arrows=medium,linecolor=black,thickness=2,color=black);
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
Figura 8.32
o. d
eM
atem
atic
as
y 0
353
y mostrar que estos puntos cr ticos corresponden a centros y son estables, gracar el campo de direcciones, dx = x 4y |xy| dt dy = y + 4x |xy| dt y las soluciones que pasan por los puntos: (0,2, 0,2), (0,4, 0,4), (0,4, 0,4), (0,2, 0,2), (0,1, 0,1), (0,1, 0,1), (0,2, 0,01), (0,2, 0,01), (0,2, 0,2), (0,2, 0,2). Solucin: o
-0,8
y -0,4
0 x
0,4
-0,4
Figura 8.33
C := [D(x)(t) = x(t)4y(t)
|x(t)y(t)|, D(y)(t) = y(t)+4x(t)
Un iv
ersi
>with(DEtools):C:=[D(x)(t)=x(t)-4*y(t)*sqrt(abs(x(t)*y(t))), D(y)(t)=-y(t)+4*x(t)*sqrt(abs(x(t)*y(t)))];
dad
de
An tio
-0,8
qui
a, D
ept
0,8
o. d
|x(t)y(t)|]
0,4
>with(DEtools):phaseportrait(C,[x(t),y(t)],t=-20..20, [[x(0)=0.2,y(0)=0.2],[x(0)=0.4,y(0)=0.4], [x(0)=-0.4,y(0)=-0.4],[x(0)=-0.2,y(0)=-0.2],
eM
0,8
atem
atic
as
354
[x(0)=-0.1,y(0)=0.1],[x(0)=0.1,y(0)=-0.1], [x(0)=0.2,y(0)=0.01],[x(0)=-0.2,y(0)=-0.01], [x(0)=0.2,y(0)=-0.2],[x(0)=-0.2,y(0)=0.2]], x=-0.8..0.8,y=-0.9..0.9,stepsize=.01,arrows=medium, linecolor=black,thickness=1,color=black); como vemos del retrato de fase el punto cr tico (0, 0) es inestable y es un 1 1 1 1 punto de silla, los puntos cr ticos ( 4 , 4 ) y ( 4 , 4 ) corresponden a centros y son estables.
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
APENDICE A
atem
A.1.
a b a b
a b c d
Frmulas Aritmticas o e
+ + =
c b c d
= =
a+c b ad+bc bd
ad bc
ad bc
x3 + y 3 = (x + y)(x2 xy + y 2 ) x3 y 3 = (x y)(x2 + xy + y 2 )
Principio de induccin: para demostrar que la armacin Sn es cierta o o para todo nmero natural n 1, se siguen los siguientes tres pasos: u 1. Se demuesta que Sn se cumple para n = 1 2. Se toma como hiptesis que Sn se cumple para n = k y luego se o demuestra que se cumple para n = k + 1 3. Por el principio de induccin se concluye que Sn se cumple para todo o nmero natural n. u
Un iv
ersi
Frmula binomial: o (x+y)n = xn +nxn1 y+ n(n1) xn2 y 2 + + 2 donde n = k(k1)(kn+1) n! k
dad
de
An tio
x2 y 2 = (x + y)(x y)
355
qui
a, D
n k
ept
xnk y k + +nxy n1 +y n
o. d
eM
atic
Frmulas o
as
356
APENDICE A. FORMULAS
A.2.
A
Frmulas Geomtricas o e
Area del tringulo: a 1 A = 1 a ha = 2 a c sen . 2
c B
ha H a C
Un iv
ersi
dad
Volumen del cilindro circular: V = r2 h
de
Volumen de la esfera: 4 V = 3 r3 Area de la esfera: A = 4 r r2
An tio
qui
a, D
ept
Area del sector circular: A = 1 r2 2 Longitud de arco: s=r
o. d
eM
atem
Area del c rculo: A = r2 Longitud de la circunferencia: C =2r
atic
as
A.2. FORMULAS GEOMETRICAS
357
Volumen del cono circular: 1 V = 3 r2 h

h
Ecuacin de la elipse con centro en (h, k) y semi-ejes a y b: o (x h)2 (y k)2 + =1 a2 b2
Un iv
(x h)2 + (y k)2 = r2
ersi
Ecuacin de la circunferencia con centro en (h, k) y radio r: o
dad
Dos rectas de pendientes m1 y m2 respectivamente son perpendiculares si y slo si m1 m2 = 1 o
de
An tio
Dos rectas no verticales de pendientes m1 y m2 respectivamente son paralelas si y slo si m1 = m2 o
qui
y = mx + b
a, D
Ecuacin simplicada de la recta con pendiente m y cuya ordenada en o el origen es b:
ept
o. d
y y1 = m(x x1 )
eM
Ecuacin de la recta en la forma punto-pendiente, para la recta que o pasa por el punto (x1 , y1 ) y con pendiente m:
atem
Coordenadas del punto medio del segmento P1 P2 , donde P1 (x1 , y1 ) y P2 (x2 , y2 ): x1 + x 2 y1 + y 2 , ) ( 2 2
atic
as
358
APENDICE A. FORMULAS
A.3.
Trigonometr a
180
Medicin de angulos: o radianes = 1800 , 10 =
rad,
1 rad =
180o
Funciones trigonomtricas de angulos importantes: e 0 00 300 450 600 900 rad 0

6 4 3 2
sen 0
1 2 2 2 3 2
cos 1
3 2 2 2 1 2
tan 0 1 3
Identidades fundamentales: csc = cot =

1 , sen 1 , tan
sec =
1 , cos
eM
tan =
sen 2 + cos2 = 1, sen () = sen ,
1 + cot2 = csc2 , tan() = tan , tan( ) = cot 2
sen ( ) = cos , 2
An tio
qui
b Frmulas con sumas y restas de angulos: o sen ( + ) = sen cos + cos sen sen ( ) = sen cos cos sen cos( + ) = cos cos sen sen cos( ) = cos cos + sen sen tan +tan tan( + ) = 1tan tan tan tan tan( ) = 1+tan tan
Un iv
ersi
dad
de
Ley de senos: sen = cos = a b Ley de cosenos: a2 = b2 + c2 2bc cos b2 = a2 + c2 2ac cos c2 = a2 + b2 2ab cos
a, D
ept
o. d
1 + tan2 = sec2
cos() = cos cos( ) = sen 2
atem
sen cos
atic
sen c
as
3 3
A.4. TABLA DE INTEGRALES Frmulas de angulos dobles o sen 2 = 2 sen cos cos 2 = cos2 sen 2 = 2 cos2 1 = 1 2 sen 2 2 tan tan 2 = 1tan2 Frmulas de angulo mitad o 1cos 2 2 sen = 2 2 cos2 = 1+cos 2 Frmulas de productos o 1 sen cos = 2 [ sen ( + ) + sen ( )] 1 cos cos = 2 [cos( + ) + cos( )] 1 sen sen = 2 [cos( ) cos( + )] Frmulas de sumas de senos o cosenos o sen + sen = 2 sen ( + ) cos( ) 2 2 cos + cos = 2 cos( + ) cos( ) 2 2 cos cos = 2 sen ( + ) sen ( ) 2 2
359
A.4.
Tabla de Integrales
Formas elementales: 1. Por partes: 3. 5. 7. 9. 11. 13. 15. 17. 19. a du =

du u u au ln u
qui
a, D
v du, 2. un du =
un+1 n+1 u
An tio
= ln |u| + C,
u dv = uv + C,
ept
4. eu du = e + C, + C, si n = 1, 6. 8. 10. 12. 14. 16. 18. sec2 u du = tan u + C, sen u du = cos u + C, sec u tan u du = sec u + C, sec u du = ln | sec u + tan u| + C,
du = sen 1 u + C, a a2 u2 u+a du 1 = 2a ln | ua | + C, a2 u2
cos u du = sen u + C, csc2 u du = cot u + C,
csc u du = ln | csc u cot u| + C,

1 du = a tan1 u + C, a2 +u2 a du 1 1 u = a sec | a | + u u2 a2
Un iv
cot u du = ln | sen u| + C,
ersi
csc u cot u du = csc u + C,
dad
de
C,
o. d
tan u du = ln | cos u| + C,
eM
atem
atic
as
360
APENDICE A. FORMULAS Formas trigonmetricas: o 20. 21. 22. 23. 24. 25. 26. 27. 28. 29. 30. 31. 32. 33. 34. 35. 36. 37. 38. 39. 40. 41. 42.
1 sen 2 u du = 2 u 1 sen 2u + C, 4
1 cos2 u du = 2 u + 1 sen 2u + C, 4
tan2 u du = tan u u + C,
cot2 u du = cot u u + C,
sec3 u du =
1 2
sen (ab)u sen (a+b)u , si a2 = b2 , 2(ab) 2(a+b) sen (a+b)u sen (ab)u cos au cos bu du = 2(ab) + 2(a+b) , si a2 = b2 , sen au cos bu du = cos(ab)u cos(a+b)u , si a2 = b2 , 2(ab) 2(a+b) n1 1 n1 n u cos u + n sen u du = n sen sen n2 u du, 1 cosn u du = n cosn1 u sen u + n1 cosn2 u du, n 1 n n1 tan u du = n1 tan u tann2 u du, si n = 1 1 cotn u du = n1 cotn1 u cotn2 u du, si n = 1 1 secn u du = n1 secn2 u tan u + n2 secn2 u du, si n = 1 n1 1 n n2 csc u du = n1 csc u cot u + n2 cscn2 u du, si n = 1 n1
sen au sen bu du =
un cos u du = un sen u n
Un iv
un sen u du = un cos u + n
ersi
u cos u du = cos u + u sen u + C,
dad
u sen u du = sen u u cos u + C,
de
An tio
un1 cos u + C, un1 sen u + C.
qui
a, D
ept
o. d
eM
csc3 u du = 1 csc u cot u + 1 ln | csc u cot u| + C, 2 2
sec u tan u + 1 ln | sec u + tan u| + C, 2
atem
cot3 u du = 1 cot2 u ln | sen u| + C, 2
atic
tan3 u du =
1 2
tan2 u + ln | cos u| + C,
as
cos3 u du = 1 (2 + cos2 u) sen u + C, 3
1 sen 3 u du = 3 (2 + sen 2 u) cos u + C,
A.4. TABLA DE INTEGRALES
361
53. 54. 55. 56. 57. 58.
ln u du = u ln u u + C, un ln u du =
un+1 n+1
60.
61. 62. 63.
1 tan1 u du = u tan1 u 2 ln(1 + u2 ) + C, sec1 u du = u sec1 u ln |u + u2 1| + C, 1 u sen 1 u du = 4 (2u2 1) sen 1 u + u 1 u2 + C, 4 1 u tan1 u du = 2 (u2 + 1) tan1 u u 2
Un iv
Formas trigonomtricas inversas: e 59. sen 1 u du = u sen 1 u + 1 u2 + C,
ersi
dad
eau cos bu du =
a2 +b2 eau (a cos bu a2 +b2
de
eau sen bu du =
eau
ln u
un+1 (n+1)2
(a sen bu b cos bu) + C, + b sen bu) + C,
An tio
un eu du = un eu n
un1 eu du + C, + C,
qui
ueu du = (u 1)eu + C,
a, D
+ C,
Formas que contienen exponenciales y logaritmos:
ept
Formas que contienen a2 u2 : 2 a2 u2 du = u a2 u2 + a2 sen 1 u + C, 49. 2 a a+ a2 u2 a2 u2 50. du = a2 u2 a ln | | + C, u u 2 2 51. auu2 du = u a2 u2 + a2 sen 1 u + C, 2 2 a 4 2 2 u2 du = u (2u2 a2 ) a2 u2 + a sen 1 u + C, 52. u a 8 8 a
o. d
eM
atem
atic
Formas que contienen u2 a2 : 2 u2 a2 du = u u2 a2 a2 ln |u + u2 a2 | + C, 43. a 1 44. u2 a2 du = ln u + u2 a2 + C, 2 2 u2 +a2 du = u2 + a2 a ln | a+ u +a | + C, 45. u u u2 a2 46. du = u2 a2 a sec1 u + C, u a 4 u 2 2 2 47. u u2 a2 du = 8 (2u a ) u2 a2 a8 ln |u + u2 a2 | + C, 2 2 48. uua2 du = u u2 a2 a2 ln |u + u2 a2 | + C, 2 2
as
362 64. 65. 66. 67.
APENDICE A. FORMULAS u sec1 u du =

u2 2
un sen 1 u du = un tan1 u du = un sec1 u du =
un+1 n+1
sec1 u
1 2
u2 1 + C,
1 n+1 1 n+1 1 n+1 un+1 1+u2 u u2 1
n
sen 1 u tan1 u sec1 u
un+1 1u2
du + C, si n = 1 du + C, si n = 1
un+1 n+1 un+1 n+1
du + C, si n = 1
69.
71. 72. =
sen n u du =
135(n1) , 246n 2 246(n1) , 357n
cosn u du =
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
si n es un nmero entero par y n 2, u si n es un nmero entero impar y n 3 u
ept
o. d
eM
atem
70.
du = + C, 2auu2 n u u e du = (n + 1) = n!, 0 au2 1 e du = 2 , (a > 0), a 0
(n 0),
atic
Otras formas utiles: 68. 2au u2 du =
ua 2 1 ua sen a
as
2au u2 +
a2 2
sen 1 ua + C, a
APENDICE B
atem
TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD

o. d An tio qui a, D ept eM
B.1. PRELIMINARES
a) Si f (t, x) es continua y D es una regin acotada y cerrada, denida por o D = {(t, x)/a t b, c x d} con a, b, c, d , entonces f (t, x) es acotada (t, x) D, es decir, existe M > 0 tal que | f (t, x) |, (t, x) D b) Sea f (x) continua en el intervalo cerrado a x b y derivable en el intervalo abierto a < x < b entonces, el teorema del valor medio dice que (a, b) tal que o tambin f () = e
f (b)f (a) ba
c) Sea {xn (t)} una sucesin de funciones. Entonces se dice que xn (t) cono verge uniformemente (c.u.) a una funcin x(t) en el intervalo a t b o si > 0, N N, N > 0 tal que n N y t [a, b] se cumple que |xn (t) x(t)| < 363
Un iv
ersi
f (b) f (a) = f ()(b a),
dad
de
atic
as
364 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD d) Si las funciones del nmeral c) son tambin continuas en [a, b] entonces u e x(t) tambin es continua en [a, b]. Es decir, El l e mite uniforme de funciones continuas tambin es continua. e e) Sea f (t, x) una funcin continua en la variable x y supongamos que o {xn (t)} converge uniformemente a x(t) cuando x entonces Limf (t, xn (t)) = f (t, x(t))
f (t) dt|
|f (t)| dt
y si |f (t)| M (es decir f es acotada en [a, b] entonces

b a b
b n
l m
f (s, xn (s)) ds =
a
Un iv
cerrada y acotada, entonces
ersi
D = {(t, x)/a t b, c x d}
a n b a
dad
h) Si {xn (t)} converge uniformemente a x(t) en [a, b] y si f (t, x) es una funcin continua en la regin o o
l f (s, xn (s)) ds = m
b n
de
An tio
g) Sea {xn (t)} una sucesin de funciones con |xn (t)| Mn t [a, b]. Si o n=0 |Mn | < (es decir, n=0 Mn converge absolutamente) entonces {xn (t)} converge uniformemente en [a, b] a una funcin x(t). Este teoo rema se le llama criterio M de Weierstrass para la convergencia uniforme de series de funciones.
qui
a, D
ept
|f (t)| dt M
dt = M (b a)
o. d
eM
atem
f (s, x(s)ds
a
f (s, l xn (s)) ds = m
atic
f) Sea f (t) una funcin integrable en [a, b] entonces o
as
B.2.
TEOREMA LOCAL DE EXIST. Y UNICID., CASO UNIDIMENSIONAL 365
B.2.
TEOREMA LOCAL DE EXISTENCIA Y UNICIDAD, CASO UNIDIMENSIONAL
A continuacin analizaremos las condiciones para la existencia y unicidad o del P.V.I. con la E.D. de primer orden: x (t) = f (t, x(t)) con x(t0 ) = x0 (1) Teorema B.1. Sea f (t, x) continua para todos los valores de t y x donde la funcin esta denida. Entonces el P.V.I. (1) es equivalente a la ecuacin o o integral:
t t0
(es decir, x(t) es solucin de (1) x(t) es solucin de (2)) o o
Denicin B.1 (Funcin de Lipschitz). Sea o o
La constante k se le llama constante de Lipschitz.
Un iv
|f (t, x1 ) f (t, x2 )| k|x1 x2 |, (t, x1 ), (t, x2 ) D
ersi
con a, b, c, d R y a < b, c < d; decimos que f (t, x) es continua de Lipschitz en x sobre D, si existe una constante k, con 0 < k < tal que
dad
D = {(t, x)/a t b, c x d}
de
An tio
y x(t0 ) = x0 +
t0 t0
f (s, x(s)) ds = x0
qui
): si x(t) satisface (2) entonces derivando (2): t d x (t) = dx t0 f (s, x(s)) ds = f (t, x(t))
a, D
ept
Demostracin. ): si x(t) satisface (1) entonces: o t t f (s, x(s)) ds = t0 x (s) ds = x(s)|t0 = x(t) x(t0 ) = x(t) x0 t t0
o. d
eM
x(t) = x0 +
f (s, x(s)) ds (2)
atem
atic
as
366 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD Nota: a) Si f (t, x) es continua de Lipschitz en la variable x entonces f (t, x) es continua en la variable x, para t jo. b) Rec procamente, no toda funcin continua es continua de Lipschitz. o Ejemplo 1. f (t, x) = x 0 t 1, 0 x 1 entonces f (t, x) es continua en D, pero
pero
1 x
cuando x 0 por tanto no hay constante de Lipschitz.
a, D
Demostracin: sean (t, x1 ) y (t, x2 ) D. Para t jo ( f )(t, x) es una funo x cin en x, entonces por el Teorema del valor medio o
x0 (t) = x0 x1 (t) = x0 + x2 (t) = x0 + . . . xn (t) = x0 +

t t0 t t0
f (s, x0 (s)) ds
f (s, x1 (s)) ds
t t0
f (s, xn1 (s)) ds
a esta sucesin se le llama las iteradas de Picard. o
Un iv
ersi
dad
de
Denicin B.2 (Iteracin de Picard). Sea {xn (t)} tal que o o
An tio
Como f es continua en D, entonces es acotada en D, por lo tanto existe x 0 < k < tal que f (t, x) k, (t, x) D x
qui
(x1 , x2 ) tal que |f (t, x2 ) f (t, x1 )| = |(
ept
o. d
Teorema B.2. Sean f (t, x) y f (t, x) continuas en D entonces f (t, x) es continua de x Lipschitz en x sobre D.
f )(t, x)||x2 x1 | x
eM
atem
atic
1 |f (t, x) f (t, 0)| = | x 0| = |x 0| x (0, 1) x
as
B.2.
x x0 + b
x0 x0 b
Demostracin. (Ver gura A.1). Veamos que las iteradas de Picard cono vergen uniformemente y dan en el l mite la solucin a la ecuacin integral o o x = x0 +
t0
f (s, x(s)) ds.
1. Veamos que las iteradas de Picard {xn (t)} son continuas y satisfacen la desigualdad |xn (t) x0 | b (de esto se concluye que b x0 xn (t) b + x0 y por tanto f (t, xn (t)) esta bien denida, ya que (t, xn (t)) D) x0 (t) = x0 (la funcin constante siempre es continua) o
Un iv
Como f es continua en D, entonces M > 0 tal que (t, x) D : |f (t, x)| M b Sea = min{a, M } Pasos para la demostracin: o
ersi
dad
de
An tio
Teorema B.3 (Existencia). Sea f (t, x) continua de Lipschitz en x con constante de Lipschitz k en la regin D de todos los puntos (t, x) que satisfacen las desigualdades o |t t0 | a, |x x0 | b, entonces existe > 0 tal que el P.V.I. x = f (t, x), x(t0 ) = x0 tiene solucin x = x(t) en el intervalo o |t t0 | .
qui
a, D
ept
o. d
eM
Figura A.1
atem
t0 a
t0
t0 + a
atic
t
t0
t0 +
as
368 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD x1 (t) = x0 + t0 f (t, x0 (s)) ds = x0 + t0 f (t, x0 ) ds Como f (t, x0 ) es continua en (t, x0 ), entonces la integral tambin es continua, e luego x1 (t) es continua. t Similarmente x2 (t) = x0 + t0 f (t, x1 (s)) ds es continua ya que f (t, x(t)) es continua y as sucesivamente para n 3, 4, . . . Para n = 0 |x0 (t) x0 | = 0 b Para n > 0:
t t t
t0
|f (s, xn1 (s))| ds M |
t0
ds| = M |t t0 | M b
b (obsrvese que por eso se escogi = min{a, M }) e o
2. Veamos por induccin que: o |xn (t) xn1 (t)| M k n1 Si n = 1:

t
t0
qui
|x1 (t) x0 (t)| = |x1 (t) x0 | = | =|

t0
f (s, x0 (s)) ds|

t
f (s, x0 ) ds| |
t0
|f (s, x0 | ds| = M |
An tio
Supongamos que se cumple para n = m:
ersi
dad
Veamos que se cumple para n = m + 1: En efecto, como f es de Lipschitz en x sobre D: existe k > 0 tal que (t, x1 ), (t, x2 ) : |f (t, x1 ) f (t, x2 )| k|x1 x2 | luego
Un iv
|xm (t) xm1 (t)| M k
m1 |t
de
k m1 m t 0 |m M . m! m!
a, D
t0
ept
|t t0 |n M k n1 n n! n!
o. d
ds| = M |t t0 | M
eM
atem
atic
as
|xn (t) x0 | = |
f (s, xn1 (s)) ds|

t0 t
B.2.
|xm+1 (t) xm (t)| = |

t
t0
f (s, xm (s)) ds
f (s, xm1 (s)) ds|

t0 t t0
=|
t0
(f (s, xm (s))f (s, xm1 (s))) ds| |

t
|f (s, xm (s))f (s, xm1 (s))| ds|

t
k|
t0
|xm (s) xm1 (s)| ds| k|

t t0
= kmM |
|s t0 |m m!
|s t0 |m ds| m! t0 |t t0 |m+1 m+1 ds = k m M kmM (m + 1)! (m + 1)! M k m1
con |t t0 | =
y como
n m=1
Por el criterio M de Weierstrass se concluye que

n
m=1
y(t) = l m luego
m=1
[xm (t) xm1 (t)] = l [xn (t) x0 (t)] = l xn (t) x0 (t) m m

n n
l xn (t) = y(t) + x0 (t) x(t) m
es decir, el l mite de las funciones de Picard existe y es uniforme para |t t0 | ; es decir, xn (t) x(t), para |t t0 |
n
Un iv
ersi
dad
Pero
de
converge absoluta y uniformemente para |tt0 | a una funcin unica y(t). o
An tio
[xm (t) xm1 (t)]
qui
a, D
|xm (t) xm1 (t)|
M k
n (k)m m=1 m!
ept
o. d
M (ek k
pero por 2. se tiene m1 m |xm (t) xm1 (t)| M k m! =
M km m , k m!
eM
En efecto, xn (t) x0 (t) = xn (t) xn1 (t) + xn1 (t) xn2 (t) + xn2 (t) . . . + x1 (t) x0 (t) = n [xm (t) xm1 (t)] m=1
atem
1)
atic
3. Veamos que {xn (t)} converge uniformemente a una funcin x(t) para o t [t0 , t0 + ]; esto demostrar que x(t) es continua en [t0 , t0 + ]. a
as
370 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD 4. Veamos que x(t) es solucin de x (t) = x0 + t0 f (s, x(s)) ds para o |t t0 | c.u. Como f (t, x) es continua en x y xn(t) x(t), |t t0 | entonces
n t
l f (t, xn (t)) = f (t, x(t)) m
luego, por la denicin de funciones de Picard o

t
n t
t0
= x0 +
t0 n
l f (s, xn (s)) ds = x0 + m
t t0
atem
t0
h)
t0
Demostracin: veamos el teorema para t0 t t0 + . La demostracin o o para t0 t t0 es semejante. Denimos y(t) = B t0 x(s) ds t luego y (t) = Bx(t) B(A + B t0 x(s) ds) = AB + By(t) luego y (t) By(t) AB (1) d Pero dt [y(t)eB(tt0 ) ] = eB(tt0 ) [y (t) By(t)] d (y(t)eB(tt0 ) ) ABeB(tt0 ) dt e integrando a ambos lados, desde t0 hasta t y sabiendo que eB(tt0 ) > 0, entonces y(s)eB(tt0 ) |t0 AeB(tt0 ) |t0 t t
Un iv
Multiplicando (1) por eB(tt0 ) :
ersi
dad
de
An tio
donde A y B son constantes positivas para todo t tal que |t t0 | , entonces x(t) AeB|tt0 | para |t t0 |
qui
a, D
x(t) A + B|
x(s) ds|
ept
o. d
Teorema B.4 ( Desigualdad de Gronwald). Sea x1 (t) una funcin continua y no negativa y si o
eM
luego x(t) es solucin de x (t) = x0 + o
f (s, x(s)) ds
atic
t
x(t) = l xn+1 (t) = x0 + l m m
f (s, xn (s)) ds
as
f (s, x(s)) ds
B.2.
y como y(t0 ) = 0 entonces y(t)eB(tt0 ) A(1 eB(tt0 ) ) luego y(t) A(eB(tt0 ) 1) y como x(t) A + By(t) AeB(tt0 ) Teorema B.5 (Unicidad). Supongamos que se cumplen las condiciones del teorema de existencia. Entonces x(t) = l xn (t) es la unica solucin continua en m o
hip.
to
to
a, D
v(t) = |x0 + k|
to
f (s, x(s)) ds (x0 +

t0
f (s, y(s)) ds)|

t t0
|x(t) y(t)| ds| = k|
v(s) ds| < + k|
qui
ept
Por la desigualdad de Gronwall: v(t) < ek|tt0 | , > 0 y por tanto v(t) < 0 y sabemos que v(t) > 0, de aqu que v(t) = 0 o sea que x(t) = y(t)
Demostracin: es consecuencia directa del teorema A.2 y de los teoremas o de existencia y unicidad. Nota: este teorema se puede generalizar para sistemas de n ecuaciones con n incognitas
Un iv
Si f (t, x) y f son continuas en D. Entonces existe una constante x > 0 tal que las funciones de Picard {xn (t)} convergen a una solucin o unica y continua en |t t0 | del P.V.I. (1)
ersi
dad
Teorema B.6 ( Teorema de Picard).
de
An tio
o. d
Sea v(t) = |x(t) y(t)| y por tanto v(t) > 0 y continua. Como f (t, x) es continua de Lipschitz en x sobre D, entonces
eM
Demostracin. supongamos que x(t) y y(t) son dos soluciones continuas y o distintas del P.V.I. (1) en |t t0 | y supongamos que (t, y(t)) D para todos |t t0 | .
atem
v(s) ds|, > 0
atic
|t t0 | del P.V.I.: x (t) = f (t, x(t)) con x(t0 ) = x0 (1)
as
372 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD Teorema B.7 ( Teorema de Picard Generalizado). Sea E un subconjunto abierto de R n que contiene a x0 y si f C 1 (E). Entonces existe un a > 0 tal que el problema de valor inicial: x = f (x), tiene
f x
x(0) = x0
Consideremos el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales: x1 := f1 (t, x1 , . . . , xn ) x1 (t0 ) = x10 x2 := f2 (t, x1 , . . . , xn ) x2 (t0 ) = x20 . . . xn := fn (t, x1 , . . . , xn ) xn (t0 ) = xn0 x10 f1 (t, x1 , x2 , . . . , xn ) x20 f2 (t, x1 , x2 , . . . , xn ) x0 f (t, x ) = , = . . . . . . xn0 fn (t, x1 , x2 , . . . , xn )
ept
o. d
eM
atem
B.3.
TEOREMAS LOCAL Y GLOBAL PARA SISTEMAS DE E. D. LINEALES
atic
as
una solucin unica en el intervalo [a, af (t, x) y o son continuas en D. Entonces existe una constante > 0 tal que las funciones de Picard {xn (t)} convergen a una solucin unica y continua en |t t0 | del P.V.I. (1) o
(B.1)
o sea que vectorialmente el sistema anterior queda as : = (t, ), x f x
dad
de
x1 = x2 , x . . . xn
An tio
(t ) = x 0 x0
qui
a, D
(B.2)
donde = x
Si Ann , hay varias maneras de denir la norma de A. La ms sencilla es: a n n A =

i=1 j=1
Un iv
x2 + + x2 = norma de x 1 n
ersi
|aij |
Se puede mostrar que tanto para como para A se cumple que: x
B.3.
TEOREMAS LOCAL Y GLOBAL PARA SISTEMAS DE E. D. LINEALES373
i) 0 y = 0 = 0 x x x ii) = || para todo escalar. x x iii) + + x y x y Adems para el caso matricial tambin se cumple que A A a e x x Teorema B.8 (Teorema de existencia y unicidad). Sea D la regin n + 1 dimensional (una para t y n para ), sea |t t0 | a o x b. y x x0 Supongamos que f (t, ) satisface la condicin de Lipschitz x o
k=n
i=1
dad
1 n En efecto,
de
Lo anterior se deduce si se utiliza la desigualdad

n
j=1
|xj | x
f (t, x 1 ) f (t, 2 ) = x
n n
Un iv
i=1
ersi
[fi (t, 1 ) fi (t, 2 )]2 x x

n n 2 ki ( i=1 j=1
(ki
i=1 j=1
|x1j x2j
|)2
An tio
2 ki
j=1
qui
tomando
a, D
|fi (t, x11 , . . . , x1n ) fi (t, x21 , . . . , x2n )| ki
ept
o. d
Demostracin. La condicin (*) es consecuencia de que las fi (t, ) son de o o x Lipschitz, es decir |x1j x2j | ()
j=1
|xj |
|x1j x2j |)2
eM
para(t, 1 ), (t, 2 ) D, donde k > 0. Entonces existe > 0 tal que el x x sistema B.2 tiene una solucin unica en el intervalo |t t0 | o x
atem
f (t, x 1 ) f (t, 2 ) k 1 2 x x x
()
atic
as
374 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD

n n 2 ki (n i=1
)2 = x1 2 x
n2
x1 2 x
2 i=1
2 ki
= n 1 2 x x luego
n
2 i=1
2 ki
i=1
Tambin e
j=1,...,n
|fi (t, x11 , . . . , x1n ) fi (t, x21 , . . . , x2n )| ki mx |x1j x2j | a Vericar (**) y (***) es ms fcil que vericar (*). a a
atem
atic
( ) (t ) = , t (1) x 0 x0 (t) = x0 x0
t
Sea (t) = A(t) + (t), x x f y A(t) una matriz n n
Demostracin: denimos las funciones iteradas de Picard o
Un iv
Teorema B.9 (Existencia y unicidad para sistemas lineales). Sean A(t) y f (t) una funcin matricial y vectorial respectivamente, cono tinuas en t . Entonces existe una funcin vectorial unica (t) que o x es solucin de (1) en [, ] o
(t) = + x1 x0
t0
ersi
dad
[A(s)0 (s) + f (s)] ds x
de
An tio
qui
Ahora veamos la existencia y unicidad globales de soluciones de sistemas lineales con coecientes continuos.
a, D
ept
fi Por ultimo, si xj (para i, j = 1, . . . , n) son continuas en D, entonces son acotadas en D y las condiciones (**) y (***) resultan por el teorema del valor medio.
o. d
eM
as
k=n
2 ki
B.3.
TEOREMAS LOCAL Y GLOBAL PARA SISTEMAS DE E. D. LINEALES375
. . .
t
(t) = + x n+1 x0
t0
[A(s)n (s) + f (s)] ds x
. . . Claramente estas iteradas son continuas en [, ] para n = 1, . . . , n. Como A(t) es una funcin matricial continua, entonces o
n n
sup
t
A(t) = sup
t i=1 j=1
M = sup
t
A(t)0 + f (t) < x
t ,
ii) Por induccin, veamos que las iteradas de Picard satisfacen la desigualo dad (t) (t) M k n1 |t t0 | M k n1 ( ) xn x n1 n! n! Si n = 1:
t
An tio
qui
luego la funcin A(t)+ f es de Lipschitz para cualquier y t o x x
a, D
[A(t)1 + f (t)] [A(t)2 + f (t)] = A(t)(1 2 ) x x x x k A(t) x1 x2 x1 x2
ept
o. d
el cual existe ya que A(t) y f (t) son continuas en un cerrado. i) Observemos que para cualquier par de vectores 1 , 2 y para x x
eM
atem
n
Sea
t0
t t0
Un iv
(t) (t) = x1 x0
A(s)0 + f (s) ds x
t t0
A(s)0 + f (s) ds M x
ersi
dad
de
ds = M |t t0 | M ( )
Supongamos que se cumple para n = m. Veamos que se cumple para n = m + 1:
atic
|aij (t)| = k <
as
376 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD x m+1 (t) m (t) x

t t0
A(s)m (s) + f (s) A(s)m1 (s) + f (s) x x

t t
ds
k
t0
m+1
(s) xm x m1 (s) ds k
m+1
M k m1
t0
|s t0 |m ds = m!
M k m () = M k m |tt0 | (m+1)! (m+1)!
= A(t)(t) + (t), (t ) = x x f x 0 x0 en el intervalo |t| n la cual esta garantizada por el teorema anterior. Notemos que n (t) coincide con n+k (t) en el intervalo |t| n para k = x x 1, 2, . . .. Luego n (t) = l n n (t) esta denida para todo t R y es unica, ya x m x que esta denida de manera unica en cada intervalo nito que contiene a t0
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
Demostracin: supongamos que |t0 | n. Sea n (t) la unica solucin de o x o
o. d
Corolario B.1 (Teorema de existencia y unicidad global). Sean A(t) y f (t) continuas en t . Entonces existe una unica solucin continua (t) de (t) = A(t) (t) + f (t) con o x x x (t ) = denida para todo t x 0 x0
eM
atem
Nota: la diferencia entre estos teoremas y el A.3 es que en el caso lineal la cota M puede denirse independiente de x, mientras que en el A.3 debe restringirse x y t. Esta diferencia demuestra el resultado de existencia unica en todo el intervalo t
atic
as
APENDICE C
atem
Denicin C.1 (Norma de T ). o
|x|1
|x| =
x2 + + x 2 1 n
c). S + T S + T
Recordemos que en Rn la representacin de un operador se hace por medio o de la matriz Ann y utilizando la desigualdad de Cauchy-Schwars se llega a a que A n donde es la mxima longitud de los vectores la de A. 377
Un iv
b). para k R :
kT = |k| T
ersi
dad
a). T 0 y T = 0 T = 0
de
Propiedades: para S, T (Rn ) se cumple
An tio
qui
donde |x| es la norma eucl dea de |x| Rn , es decir
a, D
T = norma de T = mx |T (x)| a
ept
o. d
R Sea (R n ) el espacio de los operadores T : Rn Rn .
eM
atic
EXPONENCIAL DE OPERADORES
as
378
APENDICE C. EXPONENCIAL DE OPERADORES
Denicin C.2 (Convergencia de operadores). Una sucesin {Tk } o o k=1 n de operadores en (R ) se dice que converge a un operador T (Rn ) cuando k si para todo > 0, existe N N tal que para todo k N se cumple que T Tk < y lo denotamos as
k
l Tk = T m
para k = 0, 1, 2, . . .
|T (S(x))| T |S(x| T T S = mx |T S(x)| T a c). es inmediato a partir de b).
An tio
b). para |x| 1; por a).: luego
qui
luego T (x |x| T
a, D
T |T (y)| = |T (
x 1 )| = |T (x)| |x| |x|
de
ept
Demostracin. a). para |x| = |0| es inmediato o x o para x = 0, denimos y = |x| , por la denicin de norma para T :
es uniforme y absolutamente convergente para todo t t0
Un iv
Teorema C.1. Sea T (Rn ) y t0 > 0, entonces la serie
k=0
ersi
dad
|x|1
T k tk k!
o. d
S
eM
c). T k T
S |x|
atem
b). T S T
atic
a). |T (x)| T |x|
as
Lema C.1. Para S, T (Rn ) y x Rn se cumple que
379 Demostracin: sea T = a; por c). en el lema anterior: para k = 0, 1, 2, . . . o T k |t|k T k tk ak t k 0 k! k! k! pero serie
ak t k 0 k=0 k!
= eat0 y por la prueba M de Wieirstrass concluimos que la

k=0
T k tk k!
Denicin C.3 (Exponencial de un operador). eT = o Propiedades: i. eT es un operador lineal, es decir, eT (Rn ) ii. eT e
T
(Ver Demostracin del Teorema A.9) o
a). Si S T = T S entonces eS+T = eS eT b). eT

1
= eT
Un iv
Teorema C.2. Si S, T (Rn ) entonces
ersi
Si Ann entonces eAt es una matriz n n, la cual calculamos en el Capitulo 7. Tambin se demuestra de la misma manera que en el Teorema A.9, que e At e e A t , donde A = T y T (x) = A x
dad
de
An tio
Denicin C.4 (Exponencial de una matriz). Sea Ann . Para todo o t R, denimos Ak tk eAt = k! k=0
qui
a, D
Si T (Rn ) entonces su representacin matricial la llamamos Ann con o n respecto a la base cannica de R . o
ept
o. d
eM
atem
atic
es uniforme y absolutamente convergente para todo |t| t0
Tk k=0 k!
as
380
APENDICE C. EXPONENCIAL DE OPERADORES a). Como S T = T S, entonces por el Teorema del bi(S + T )n = n! Sj T k j!k! j+k=n
Demostracin. o nomio
Teniendo en cuenta que el producto de dos series absolutamente convergentes es absolutamente convergente, entonces e
S+T
n=0
(S + T )n = n!
Ahora veamos el teorema de la derivada de una exponencial matricial. Teorema C.3 (Derivada de una funcin exponencial matricial). o Sea A una matriz cuadrada, entonces
Un iv
ersi
dad
eA(t+h) eAt d At eAh I e = l m = l eAt m h0 h0 dt h h A2 h Ak hk1 = eAt l l m m A + + ... + h0 k 2! k! At = Ae
de
An tio
qui
Demostracin: como A conmuta consigo mismo, entonces por el Teorema o C.2 y la denici de exponencial matricial, se tiene que n
a, D
ept
d At e = A eAt dt
o. d
eM
atem
b). haciendo S = T en a).: e0 = I = eT eT y por tanto (eT )1 = eT
atic
as
Sj T k = j!k! n=0 j+k=n
n=0
Sj j!
n=0
Tk = e S eT k!
APENDICE D
atem
Dijimos en el cap tulo 8 que la E.D. d2 x dx + f (x) + g(x) = 0 2 dt dt
o. d
eM
atic
(D.1) (D.2) (D.3) (D.4)
TEOREMA DE LIENARD
como dx d dx d2 x + f (x) = + 2 dt dt dt dt
x 0
An tio
dx =y dt dy = g(x) f (x)y dt
z = y + F (x), donde F (x) = 0 f (x)dx, con este cambio de variable el sistema D.2 queda convertido en el sistema dx = z F (x) dt dz = g(x) dt 381
x
Un iv
ersi
esto ultimo sugiere que hagamos el siguiente cambio de variable
dad
de
f (x)dx =
qui
a, D
se le llama ecuacin de Linard y el sistema equivalente, llamado sistema de o e Linard, es e
ept
d [y + F (x)] dt
as
382
APENDICE D. TEOREMA DE LIENARD
y eliminando t nos queda la E.D. dz g(x) = . dx z F (x) Para la demostracin del Teorema de Linard (Ver el texto Dierential Equao e tions and Dynamical Systems de Lawrence Perko) necesitamos hacer G(x) = 2 x g(x)dx, utilizar la funcin de energia u(x, z) = z2 + G(x) y tengamos en o 0 cuenta que la derivada de una funcin impar es una funcin par y la integral o o denida entre 0 y x de una funcin impar es una funcin par. o o
i. Ambas son continuas as como sus primeras derivadas para todo x.
entonces la ecuacin (D.4) tiene un unico ciclo l o mite que rodea al or gen en el plano de fase y a ella tienden en forma de espiral todas las dems a trayectorias cuando t , es decir, es un ciclo l mite estable. z P0 P1 z = F (x)
dad
de
An tio
qui
a, D
iii. F (x) tiene un unico cero positivo en x = a; es negativa para 0 < x < a; es positiva y montona creciente para x a y F (x) cuando o x ,
ersi
a P3
ept
o. d
P2
eM
ii. F (x) y g(x) son impares, tales que xg(x) > 0 para x = 0 y F (0) = 0, F (0) < 0.
P4
Un iv
atem
atic
x
Teorema D.1 ( Teorema de Linard). e Sean F (x) y g(x) dos funciones tales que:
as
383 Demostracin. Antes de comenzar la demostracin del teorema, tengamos o o en cuenta que la condicin i. garantiza, por el teorema de Picard, la existencia o de una solucin unica por cada punto del plano de fase XY. la condicin ii. o o y la continuidad de g, implica que g(0) = 0, por lo tanto (0, 0) es el unico punto cr tico del sistema D.4, el campo de direcciones sobre el eje Z positivo es horizontal y hacia la derecha (porque dx > 0 y dz = 0) y sobre el eje dt dt Z negativo es horizontal y hacia la izquierda, sobre la curva z = F (x) el campo de direcciones es vertical y dirijido hacia abajo si x > 0 (porque dx = 0 y dz < 0) y es vertical y dirijido hacia arriba para x < 0. Tambin, e dt dt como el sistema D.4 es invariante al cambiar (x, z) por (x, z) entonces, si (x(t), z(t)) es una trayectoria del sistema D.4 entonces (x(t), z(t)) tambin es una trayectoria del mismo sistema, esto quiere decir que si 0 es e una trayectoria cerrada del sistema (o sea es peridica) entonces deber ser o simtrica respecto al origen. e Sea una trayectoria cualquiera del sistema D.4 y sean Pi puntos sobre la trayectoria con coordenadas (xi , zi ) para i = 1, 2, 3, 4 (Ver el gura). Por la forma del campo de direcciones sobre el eje Z positivo y sobre la curva z = F (x), la trayectoria que pasa por P0 debe cruzar verticalmente y hacia abajo, la curva z = F (x) en el punto P2 y por tanto debe cruzar horizontalmente y hacia la izquierda el eje Z negativo. Debido a la invarianza del sistema al cambiar (x, z) por (x, z), entonces es una trayectoria cerrada si y solo si P0 y P4 son simtricos respecto e al origen, es decir, si y solo si z4 = z0 y utilizando la funcin de energ o a 2 u(x, z) = z2 + G(x) se deber cumplir que u(0, z4 ) = u(0, z0 ). Sea A el arco a que va desde P0 hasta P4 sobre la trayectoria y denamos la funcin () o como la siguiente integral de l nea
A
donde es la abscisa del punto P2 , es decir = x2 , veamos que es una trayectoria cerrada del sistema si y solo si () = 0, para ello mostremos que la funcin () tiene exactamente una ra = 0 para 0 > a. Notemos o z que sobre u u dx du = dx + dz = G (x)dx + zdz = g(x)dx + ( + F (x))dz x z dt dz y como g(x) = dz y dz = dx dx y utilizando la regla de la cadena, concluimos dt que dz dx dz dx dz du = dx + dz + F (x)dz = dx + dx + F (x)dz = dt dt dt dt dx
Un iv
ersi
dad
de
() =
du = u(0, y4 ) u(0, y0 )
An tio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
384 =
APENDICE D. TEOREMA DE LIENARD dz dz dx + dx + F (x)dz = F (x)dz dt dt
1 () =
A1
du,
2 () =
A2
du,
3 () =
atem
Si < a entonces F (x) < 0 y dz = g(x)dt < 0 y por tanto du > 0 o sea que () > 0, luego u(0, z4 ) > u(0, z0 ), en conclusin cualquier trayectoria o que cruce la curva z = F (x) en un punto P2 con 0 < x2 = < a debe ser no cerrada. Ahora veamos que para todo a, la funcin () es montona decreciente o o y decrece desde el valor positivo (a) hacia cuando crece en el intervalo [0, ). Para > a como en la gura, descomponemos el arco A en tres arcos: A1 que va desde P0 hasta P1 , A2 que va desde P1 hasta P3 , A3 que va desde P3 hasta P4 y denimos las tres funciones (que son integrales de l nea):
eM
du = F (x)dz = = g(x) + z
z dz dx
dx A lo largo de los arcos A1 y A3 , F (x) < 0 y g(x) > 0 y zF (x) = dt > 0, por lo tanto 1 () > 0 y 3 () > 0 y a lo largo de A2 F (x) > 0 y g(x) > 0 y dx = dt > 0, por lo tanto 2 () < 0. Como las trayectorias del sistema zF (x) D.4 (por el Teorema de Picard) no se cruzan, entonces un aumento de implica que el arco A1 sube (o lo que es lo mismo el punto P0 sube), el arco A2 baja (o lo que es lo mismo el punto P4 baja) y en el arco A3 el punto P2 se desplaza hacia la derecha (o sea que x2 = aumenta ). A lo largo de A1 los l mites de integracin con respecto a x de la integral de o l nea permanecen constantes (x0 = 0 y x1 = a) y para cada x jo de [0, a], al aumentar , sube el arco A1 , lo cual quiere decir que se incrementa z y por tanto el integrando F (x)g(x) de la integral de l nea disminuye y por lo tanto zF (x) 1 () decrece. A lo largo de A3 los l mites de integracin con respecto a x de la integral de o linea permanecen constantes (x3 = a y x4 = 0) y para cada x jo de [0, a] al aumentar , baja el arco A3 , lo cual quiere decir que z decrece y por tanto
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
dz dz dz dx dz dz dx = z dx dx = z dx dx dx dx dx dt dx dt g(x) F (x)g(x) dx = g(x) z dx = dx z F (x) z F (x)
a, D
ept
dx dt
o. d
por lo tanto, () = 1 () + 2 () + 3 (). A lo largo de se tiene que
atic
A3
as
du,
385 el integrando F (x)g(x) de la integral de l nea disminuye en magnitud y por zF (x) lo tanto 3 () decrece, puesto que
0
3 () =
a
F (x)g(x) dx = z F (x)
a 0
F (x)g(x) dx z F (x)
z3
z1
3 (x) =
z1
z3
z1
z1
z3
z3 +
An tio
qui
|2 ()| =
F (x)dz =
F (x)dz >
z1
> F( )
pero como z1 > z2 y z2 cuando x2 = , por lo tanto |2 ()| cuando o sea que 2 () cuando . Como () es una funcin continua que decrece monotnicamente desde o o el valor positivo (a) hacia entonces existe un 0 en (a, ) tal que (0 ) = 0, por lo tanto existe una unica trayectoria cerrada 0 que pasa por el punto (0 , F (0 )). Para nalizar, como () < 0 para > 0 entonces por la simetr del a sistema D.4, para = 0 la sucesin de los puntos de interseccin con el o o eje Z de las trayectorias que pasan por el punto (, F ()), tienden a la ordenada z de interseccin de 0 con el eje Z, es decir, 0 es un ciclo l o mite estable.
Un iv
ersi
dad
de
> F ( )(z1 2 )
a, D
z1 z3 +
decrece, en particular para x = , 3 () es decreciente. Hemos encontrado que 1 (), 2 () y 3 () son decrecientes, por lo tanto () es montona o decreciente para a. Falta por demostrar que () cuando , para ello basta con demostrar que 2 () cuando . Como a lo largo de A2 , du = F (x)dz = F (x)g(x)dt < 0, entonces para > 0 sucientemente pequeo y n teniendo en cuenta que F (x) es montona creciente para x > a y z3 < 0: o F (x)dz dz = F ( )(z1 z3 2 )
ept
o. d
eM
atem
F (x)dz =
F (x)dz
z3
atic
as
A lo largo de A2 , escribimos du = F (x)dx, como lo dijimos anteriormente, las trayectorias no se interceptan, un aumento de implica que P2 se desplaza hacia la derecha, como a lo largo de A2 los l mites de integracin con respecto o a z permanecen constantes (son z1 y z3 ) y adems para cada z en el intervalo a [z3 , z1 ], al incrementar x se incrementa F (x) y por lo tanto
386
APENDICE D. TEOREMA DE LIENARD
ersi
atic
as
APENDICE E
atem
multiplicando ambos lados por sai y hallando el l mite del resultado cuando s ai se obtiene N (ai ) Ai = , Mi (ai ) donde Mi es el denominador obtenido despus de haber suprimido el factor e s ai en D(s). 387
Un iv
ersi
N (s) A1 A2 An = + + ... + , (s a1 )(s a2 ) . . . (s an ) s a1 s a2 s an
dad
de
donde N (s), D(s)son polinomios de coecientes reales y el grado de N (s) es menor que el grado de D(s) y no tienen factores comunes. Entonces
An tio
N (s) N (s) = D(s (s a1 )(s a2 ) . . . (s an )
qui
Consideremos la fraccin o
a, D
E.1.
Factores lineales no repetidos.
ept
o. d
Expondremos a continuacin un mtodo para hallar fracciones parciales, o e distinto al expuesto tradicionalmente en los cursos de Clculo. Este mtodo a e es util en el Cap tulo de Transformada de Laplace.
eM
atic
FRACCIONES PARCIALES
as
388
APENDICE E. FRACCIONES PARCIALES

Ai sai
Mtodo 1. Para hallar el numerador de la fraccin simple e o fraccin propia o N (s) N (s) = , D(s (s a1 )(s a2 ) . . . (s an ) se suprime el factor s ai en el denominador de en la suprecin. o
N (s) D(s)
de una
y se sustituye s por ai
Ejemplo 1. Descomponer en fracciones parciales N (s) s2 + s + 1 = D(s s(s 1)(s + 2)

s +s+1 Solucin. s(s1)(s+2) = o Por el mtodo 1. e
2
s=0
A2 = A3 =
N (s) s(s+2) N (s) s(s1)
s=1
=1 =
1 2
Empleamos el s mbolo sustituir s por a en

di
N (s) M (S)
[ N (s) ], dsi M (s)
, para designar el nmero obtenido al u
es decir,
(i)
dad
N (s) M (s) entonces
de
di N (s) dsi M (s)
An tio
(i)
Un iv
A1 A2 Ak N (s) = + + ... + + (s) k k k1 M (s)(s a) (s a) (s a) (s a)
ersi
qui
E.2.
Factores Lineales Repetidos.
a, D
s=2
(2)2 2+1 (2)(21)
ept
s=a
o. d
12 +1+1 (1)(1+2)
eM
A1 =
N (s) (s1)(s+2)
02 +0+1 (01)(0+2)
= 1 2
atem
A1 s
A2 s1
A3 , s+2
donde D(s) = s(s 1)(s + 2)
atic
as
(E.1)
donde (s) y sus derivadas son continuas en a; multiplicando E.1 por (s a)k y derivando k 1 veces con respecto s y hallando los valores de los Ai al cambiar s por a se obtiene
E.2. FACTORES LINEALES REPETIDOS. Mtodo 2. e [N/M ](0) [N/M ](1) [N/M ](2) N (s)/M (s) a a a = + + + ... (s a)k 0!(s a)k 1!(s a)k1 2!(s a)k2
389
(k1) [N/M ]a + + (s) (k 1)!(s a)
donde (s) y sus derivadas son continuas en a. Ejemplo 2. Descomponer en fracciones parciales 5s2 23s (2s 2)(2s + 4)4 Solucin. o 5s2 23s 1 5s2 23s = = (2s 2)(2s + 4)4 32 (s 1)(s + 2)4
Por el mtodo 2. se tiene e

N (s) M1 (s) (0) 2 (1)
dad
de
= = = = =
5(2)2 23(2) 21 5s2 10s+23 (s1)2
= 22
N (s) M1 (s)
N (s) M1 (s)
(1) 2
An tio
qui
donde N (s)/M1 (s) =
5s2 23s s1
y N (s)/M2 (s) =
5s2 23s (s+2)4
5(2)2 10(2)+23 (21)2 (2) 2 4 3
a, D
(0) (1) (2) (3) 1 [N/M1 ]2 [N/M1 ]2 [N/M1 ]2 [N/M1 ]2 [N/M2 ](0) 1 + + + + 32 0!(s + 2)4 1!(s + 2)3 2!(s + 2)2 3!(s + 2) 0!(s 1)
ept
o. d
eM
=7
4 3 N (s) M1 (s) 1 = 36 (21)3 =
N (s) M1 (s)
(3)
108 (s1)4
= =
N (s) M1 (s)
Un iv
N (s) M1 (s)
(2)
36s+36 (s1)4
1 = 36 (s1)3 = (3) 2
ersi
108 (21)4
N (s) M2 (s)
(0)
5s2 23s (s+2)4
N (s) M2 (s)
(0) 1
5(1)2 23(1) (1+2)4
= 2 9
atem
atic
as
390 Luego
5s2 23s = (2s 2)(2s + 4)4 4 4 2 1 22 7 3 3 9 + + + + = 32 0!(s + 2)4 1!(s + 2)3 2!(s + 2)2 3!(s + 2) 0!(s 1) 22 1 7 2 2 1 2 1 1 + + + 32 (s + 2)4 (s + 2)3 3 (s + 2)2 9 (s + 2) 9 (s 1)
con M (a + ib) = 0. A los factores s (a + ib), s (a ib) les corresponden la suma de fracciones parciales
A + iB =
A iB =
Solucin. o
s2 + 2 s2 + 2 = = s(s2 + 2s + 2) s(s (1 + i))(s (1 i)) B + iC B iC A + + s s (1 + i) s (1 i) A=

s2 +2 s2 +2s+2 s=0
02 +2 02 +2(0)+2
Un iv
ersi
=1
dad
s2 + 2 s(s2 + 2s + 2)
de
Ejemplo 3. Descomponer en fracciones parciales
An tio
N (a + ib) , M (a + ib)2ib
qui
Para hallar A + iB o A iB se procede de la misma manera que en el caso a). (Mtodo 1.), es decir, se suprime el factor s (a + ib) (o s (a ib)), e N (s) quedando M (s)[s(aib)] y luego se cambia s por a + ib, es decir,
a, D
ept
A + iB A iB + . s (a + ib) s (a ib)
N (a ib) M (a ib)(2ib)
o. d
eM
N (s) M (s)[s (a + ib)][s (s (a ib)]
atem
Sea
atic
E.3.
Factores Cuadrticos. a
as
E.4. FACTORES CUADRATICOS REPETIDOS. B + iC =

N (1+i) M (1+i)2i,1
391
(1+i)2 +2 (1+i)2i
= 1 = i i
por lo tanto B = 0, C = 1 2 +2 i luego s(s2s+2s+2) = 1 + s(1+i) + s
i s(1i)
E.4.
Sea
Factores Cuadrticos Repetidos. a
Se procede de la misma manera que en b). (Mtodo 2.) y se obtiene que e Aj + iBj = N (s) 1 (j 1)! M (s)(s (a ib))k
(j1) s=a+ib j
a, D
N (s) d 1 j M (s)(s (a ib))k (j 1)! ds
ept
o. d
eM
atem
M (s)(s(aib))k N (s) = = M (s)(s (a + ib))k (s (a ib))k (s (a + ib))k A2 + iB2 Ak + iBk A1 + iB1 + + ... + + (s) k k1 (s (a + ib)) (s (a + ib)) (s (a + ib))
atic
as
N (s)
s=a+ib
para j = 1, . . . , k.
Ejemplo 4. Descomponer en fracciones parciales s2 + 8 s(s2 4s + 8)2 Solucin. o
s2 + 8 s2 + 8 = = s(s2 4s + 8)2 s(s (2 + 2i))2 (s (2 2i))2 B + iC B iC D + iE D iE A + + + + 2 2 s [s (2 + 2i)] [s (2 2i)] s (2 + 2i) s (2 2i) donde A=
s2 +8 (s2 4s+8)2 s=0
8 82
Un iv
1 8
ersi
dad
de
An tio
qui
392
B + iC =
1 N (s) 0! M (s)(s (2 2i))2
(0)
=
s=2+2i
(2 + 2i)2 + 8 (2 + 2i)2 + 8 1 = = 2 2 (2 + 2i)[(2 + 2i) (2 2i)] (2 + 2i)[4i] 4
luego B = 1 y C = 0. 4
D + iE =
ept
2s2 (s (2 2i))2 (s2 + 8)(s (2 2i))(3s (2 2i)) s2 (s (2 2i))4
o. d
eM
N (s) 1 = 1! M (s)(s (2 2i))2 s=2+2i d N (s) = ds M (s)(s (2 2i))2 s=2+2i
(1)
atem
atic
=
s=2+2i
Un iv
ersi
s2 + 8 = s(s2 4s + 8)2 1 1 1 1 1 1 2 8 s 4 (s (2 + 2i)) 4 (s (2 2i))2 1 1 + 3i 1 1 16 s (2 + 2i) 16 s (2 2i)
dad
de
An tio
por lo tanto
qui
1 3 luego D = 16 y E = 16
a, D
as
= 1 3 i 16 16
BIBLIOGRAF IA
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Periodic Motions , primera edicin. o
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as
INDICE ALFABETICO
as
Abel frmula de, 91 o Algoritmo para cadenas de vectores propios generalizados, 265 Algoritmo para hallar las soluciones de un sistema de E.D. , 259 Amplitud del movimiento armnico o simple, 143 Amplitud modulada (A.M.), 147 Angulo de fase, 143, 146 Aplicaciones crecimiento de cultivos, 58 crecimientos poblacionales, 58 a la f sica, 73 a la geometr anal a tica, 54 campo gravitacional variable, 77 cohetes, 76 crecimiento, descomposicin, 55 o cuerpos con masa variable, 76 de las E.D. de segundo orden osciladores, 141 desintegracin radioactiva, 56 o movimiento armnico simple, 141 o osciladores, 141 problema de amplitud modulada, 147
Un iv
ersi
Bendixsn o criterio de, 344 Bernoulli ecuacin diferencial de, 31 o Bessel ecuacin diferencial, 190 o funcin o de primera especie, 192, 197 de segunda especie, 194, 199 propiedades, 199 funcin de, 190 o Bibliograf 393 a, C n (I), 82 Cadena de vectores propios generalizados, 263 Campo de direcciones , 5 pendientes, 5
dad
394
de
An tio
qui
a, D
ept
problemas de diluciones, 59 problemas de persecucin, 51 o vaciado de tanques, 68 Asintticamente estable, 294 o Ayry ecuacin diferencial o de, 174
o. d
eM
atem
atic
INDICE ALFABETICO Ciclo l mite, 339 Circuitos en serie, 149 Clairaut ecuacin diferencial de, 41 o Coecientes indeterminados, mtoe do, 109 Comandos Maple ...:=..., 46, 161 BesselJ(,), 210 BesselY(,), 210 campo de direcciones, 5 coe(,), 209 collect( ,[ , ]) , 163 convert(...,parfrac,...), 243 DE(tools), 162 DEplotwith, 350 di( , ), 163 dsolve, 46, 162, 208 for k from n to m do... , 209 int, 46, 164 invlaplace, 245 laplace(...,t,s), 244 linsolve(,[,]), 164 phaseportrait, 350, 352 plot, 162, 210 restart, 46, 162 SeriesSol, 209 simplify(,), 164, 209 solve, 46, 161 vector([,]), 164 with(inttrans), 244 with(linalg), 163 wronskian(,), 164 Condicin o de frontera, 87 inicial, 87 Conjunto fundamental de soluciones, 250
395
Dalambert frmula de, 97 o Denicin o E.D. lineal, 2 E.D. no lineal, 2 Ecuacin Diferencial o Ordinaria, 1 Parcial, 1 Orden de una E.D., 1 problema de valor inicial, 3 solucin de una E.D., 2 o solucin general, 3 o solucin particular, 3 o solucin singular, 3 o de exponencial de una matriz, 379 de un operador, 379 de punto cr tico, 283 ecuacin diferencial, 1 o factorial generalizado, 189 operador inverso, 125
Un iv
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dad
de
An tio
qui
a, D
ept
o. d
Constante de amortiguamiento, 143 de friccin, 143 o de Euler, 194 Constante elstica del resorte, 141 a Constantes de una solucin, 3, 7 o Convergencia de operadores, 378 Convergencia uniforme, 363 Convolutivo, producto, 225 Cramer regla de, 113 Criterio de Bendixsn, 344 o Criterio de Dulac, 343 Criterio de estabilidad para sistemas no lineales, 324 Criterio M de Weierstrass, 364 Curva dirigida, 282
eM
atem
atic
as
396
INDICE ALFABETICO de Linard, 345 e de Van der Pol, 346 exacta, 16 hipergeomtrica de Gauss, 207 e lineal de primer orden, 26 log stica, 59 movimiento amortiguado, 143 movimiento armnico simple, 142 o movimiento forzado, 146 movimiento pendular, 152 movimiento pendular amortiguado, 152 no lineales de primer orden, 33 sustituciones varias, 42 Espacio propio, 261 Estabilidad, 293 criterio de, 306 Estabilidad asinttica o criterio de, 307 Euler constante de, 194 frmula de, 103 o Euler-Cauchy ecuacin diferencial, 137 o Exponencial de un operador, 377 Exponentes de la singularidad, 180 Frmula o de Abel, 91 de DAlembert, 97 de Euler, 103 de Rodriguez, 176 Factor Integrante, 20 Factorial generalizado, 189 Fenmeno de resonancia, 148 o Forma cannica, 26, 97, 112 o Forma diferencial exacta, 16 Fracciones Parciales, 387
Ecuacin o auxiliar, 101 caracter stica, 101 de continuidad, 60 indicial, 180, 182 Ecuacin Diferencial o de Ayry, 174 de coecientes lineales, 14 en variables separables, 7 homognea, 10 e lineal de orden mayor que dos y coecientes constantes, 104 lineal de orden n y de coecientes constantes, 101 barra de torsin, 151 o Bernoulli, 31 circuitos en serie, 149 Clairaut, 41 de Bessel, 190 de Euler-Cauchy, 137 de Hermite, 177 de Legendre, 175
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
o. d
eM
peso de un cuerpo, 78 transformada de Laplace, 211 Denida negativa, 309 positiva, 309 Derivada de una exponencial matricial, 380 Desigualdad de Gronwald, 370 Diluciones gaseosas, 60 l quidas, 59 Dirac funcin delta de, 240 o propiedades de la funcin, 241 o Dulac criterio de, 343
atem
atic
as
INDICE ALFABETICO Frecuencia de vibraciones libres, 143 Frobenius teorema de, 179 Funcin o homognea, 10 e anal tica, 168 de Bessel, 190 de primera especie, 192, 197 de segunda especie, 194, 199 propiedades, 199 de Liapunov, 310 de Lipschitz, 365 de orden exponencial, 212 denida negativa, 309 positiva, 309 delta de Dirac, 240 escaln unitario, 220 o Gamma, 187 frmula de recurrencia, 187 o impulso unitario, 240 onda cuadrada, 231 onda tringular, 232 a recticacin completa o onda seno, 232 recticacin onda seno, 231 o semidenida negativa, 310 positiva, 309 serrucho, 230 Gamma frmula de recurrencia, 187 o funcin, 187 o grca de la funcin, 188 a o Gauss ecuacin diferencial o hipergeomtrica de, 207 e serie hipergeomtrica de, 208 e Grca a de la funcin Gamma, 188 o Gronwald desigualdad de, 370 Hermite polinomios frmula general, 177 o polinomios de, 177 ecuacin diferencial, 177 o Hook ley de, 141 Indices de la singularidad, 180 Iteradas de Picard, 366
397
Lambert ley de absorcin de, 57 o Laplace transformada de, 211 Legendre ecuacin diferencial de, 175 o polinomios de, 176 Lema Lema de operadores, 123 Ley de absorcin de Lambert, 57 o de enfriamiento de Newton, 57 de Gravitacin Universal, 77 o de Hook, 141 segunda, de Newton, 73 Linard e teorema de, 346, 382 Liapunov criterio de, 312 funcin, 310 o
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
o. d
Jacobiana matriz, 319
eM
atem
atic
as
398
INDICE ALFABETICO Modelo depredador-presa, 332 Movimiento amortiguado, 143 armnico simple, 141 o con resonancia, 148 cr ticamente amortiguado, 144 forzado, 146 pendular, 151 sobreamortiguado, 144 subamortiguado, 145 Ncleo u operador diferencial lineal, 84 dimensin, en una E.D., 90 o Newton ley de enfriamiento de, 57 ley de gravitacin universal, 77 o segunda ley de, 73 Nodo, 287 propio , 287 Norma de un operador, 377 propiedades, 377 Norma de una matriz, 372 Operador anulador, 106 diferencial lineal, 84 Operador inverso e integrales, 136 Operadores y polinomios isomorsmo, 128 Pndulo amortiguado, 152, 283 e Parmetros de una solucin, 3, 7 a o Periodo de una solucin, 339 o Periodo de vibraciones libres, 143 Picard iteradas, 366 teorema de, 371, 372 Plano de fase, 282 Poincar-Bendixson e
Linealizacin, 319 o Linealmente dependientes, 90 independientes, 90 Lipschitz funcin continua de Lipschitz, o 365 Mtodo e de variacin de parmetros, geo a neralizacin, 120 o DAlembert, 97 de los coecientes indeterminados, 109 de reduccin de orden, 97 o de variacin de parmetros, 112 o a para hallar la matriz exponencial, 268 para hallar los valores y vectores propios, 253 Mtodo de solucin e o E.D. de Bernoulli, 31 homogneas, 10 e E.D. de Euler-Cauchy , 139 E.D. exactas, 17 no lineales de primer orden, 33 por series, 165 por transformada de Laplace para sistemas, 276 sustituciones varias, 42 Maclaurin serie de, 168 Matriz exponencial, 258 fundamental, 250 Jacobiana, 319 norma de, 372 principal, 251 Modelo de competicin, 331 o
Un iv
ersi
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a, D
ept
o. d
eM
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atic
as
INDICE ALFABETICO teorema, 344 Polinomio caracter stico, 104, 253 Polinomios de Hermite, 177 de Legendre, 176 Polinomios y operadores isomorsmo, 128 Posicin de equilibrio, 142 o Producto convolutivo, 225 de Operadores Diferenciales, 85 Propiedades de la matriz exponencial, 258 funcin delta de Dirac, 241 o Punto cr tico, 283 aislado, 283 asintticamente estable, 294 o centro, 290 espiral, 292 estable, 293 foco, 292 nodo, 287 nodo impropio, 287 nodo propio, 287 simple, 320 sistemas no lineales, 321 de bifurcacin, 293 o de equilibrio, 283 de silla, 289 estacionario, 284 ordinario, 168 en el innito, 202 singular, 168 irregular, 178 irregular en el innito, 202 regular, 178 regular en el innito, 202 Ra ces complejas, 103 con multiplicidad, 102 diferentes, 101 iguales, 102 Ra indiciales ces caso I, 183 caso II, 183, 184 caso III, 184, 190 Regla de Cramer, 113 Representacin vectorial o de un sistema de E.D., 248 Resonancia, 148 Resortes acoplados, 158, 278 Retrato de fase, 282 Rodriguez, frmula, 176 o
399
Salmuera, 60 Semidenida negativa, 310 positiva, 309 Serie Maclaurin, 168 Taylor, 168 Serie de potencias continuidad, 166 convergencia absoluta, 165 criterio de la razn, 166 o derivabilidad, 166 funcin o coseno, 166 coseno-hiperblico, 167 o exponencial, 166 logaritmo, 167 seno, 166 seno inverso, 167 seno-hiperblico, 166 o tangente inversa, 167 hipergeomtrica de Gauss, 208 e
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
400
INDICE ALFABETICO de existencia, 367 de existencia y unicidad global, 376 de Frobenius, 179 de la funcin Gamma, 187 o de la matriz fundamental, 266 de la matriz principal, 267 de Linard, 346, 382 e de Picard, 371 de Picard Generalizado, 372 de translacin o primero, 219 segundo, 220 de unicidad, 371 del producto convolutivo, 225 derivada de una transformada, 222 E.D.exactas, 16 estabilidad sistemas no lineales, 324 existencia transformada de Laplace, 211 existencia y unicidad para sistemas, 373 sistemas lineales, 374 Factor Integrante, 21 lineal de primer orden, 26 naturaleza de los puntos cr ticos, 297 operador inverso funciones seno, coseno, 130 polinomios, 128, 129 seno y coseno, 132 para puntos ordinarios, 169 para valores propios diferentes, 253 Poincar-Bendixson, 344 e principio de superposicin , 85 o
Tabla de transformadas de Laplace, 213 Tasa per cpita de crecimiento, 59 a Taylor serie de, 168 Teorema bsico de operadores, 124 a de existencia y unicidad, 3, 87 de Picard, 3, 87 del Wronskiano, 91, 92 dimensin, Ncleo de L(D), 94 o u frmula de Abel, 91 o Lema de operadores, 123 criterio de Liapunov, 312 de Bendixsn, 344 o de Dulac, 343 de estabilidad, 306 de estabilidad asinttica, 307 o
Un iv
ersi
dad
de
An tio
qui
a, D
ept
integrabilidad, 166 intervalo de convergencia, 165 radio de convergencia, 165 serie binomial, 167 serie de potencias, 165 sumables, 166 Singular punto irregular, 178 regular, 178 Sistema autonomo, 281 cuasilineal, 320 homogneo asociado de E.D., e 247 no homogneo de E.D., 247, 271 e Solucin de una E.D. por transforo mada de Laplace, 234 Solucin vectorial o de una E.D., 248
o. d
eM
atem
atic
as
INDICE ALFABETICO soluciones particulares, 125127 Weierstrass criterio M de, 364 soluciones particulares compleWronskiano, 90, 251 jas, 132 teorema del, 92 transformada de la derivada, 224 transformada de una funcin peridio o ca, 228 Teorema de Linard, 381 e Tiempo de vida media, 56 Transformada de la derivada, 224 de la integral, 227 de una potencia, 227 derivada de la, 222 funcin peridica, 228 o o inversa de Laplace, 215 producto convolutivo, 225 Transformada de Laplace para sistemas, 276 Trayectoria cerrada aislada, 339 denicin de, 282 o peridica, 339 o Trayectorias isogonales, 50 ortogonales, 50 Valor y vector propio, 252 Valores propios complejos, 255 defectuosos, 263 repetidos, 257 Van der Pol ecuacin diferencial, 346 o Variacin de parmetros, 271 o a Variacin de parmetros, o a mtodo, 112 e Vector y valor propio, 252 Vectores propios generalizados, 263
401
Un iv
ersi
dad
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An tio
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ept
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eM
atem
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Titular de la Universidad de Antioquia, Matemticas de la Universidad Nacional. Texto en la a http://matematicas.udea.edu.

ECUACIONES DIFERENCIALES con aplicaciones en Maple

Un iv dad de An tio qui a, D ept o. d eM atem

1. INTRODUCCION 1.1. CAMPO DE DIRECCIONES . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. ECUACION DE CONTINUIDAD . . . . . . . . . . . . .

355 . 355 . 356 . 358 . 359

INDICE GENERAL 387 . 387 . 388 . 390 . 391

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

dy d + x2 dxy + x dx = ln x, es de orden 3. 2 dy dx y = x , la cual es de orden 1.

Ejemplo 7. xdy ydx = 0 =

Denicin 1.3 (E.D.O. lineal). Una E.D. es lineal si tiene la forma: o

Ejemplo 11. x = y ln(cy) es solucin de y (x + y) = y o

En efecto, derivando impl citamente: 1 =

Sustituyendo en la ecuacin diferencial: o

(ln(cy) + 1), luego

dy d Ejemplo 10. y 2 dxy + y dx + xy = x no es lineal. 2

d Ejemplo 9. sen x dxy + xy 2 = 0 no es lineal. 3

d d dy Ejemplo 8. x2 dxy + cos x dxy + sen x dx + x2 y = ex es lineal de orden 3. 3 2

o e Ejercicio 4. Demostrar que y = e 2 es solucin de 2y + y = 0, tambin y = 0 es solucin. o

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

a). y = ( x + C)2 es solucin general. o 4 b). Si C = 0 mostrar que y =

c). Explicar porqu y = 0 es solucin singular. e o Ejercicio 6. Si y = y 2 1, demostrar a). y =

b). Explicar porqu y = 1 es solucin singular. e o

Ejercicio 9. Si (x2 + y 2 ) dx + (x2 xy) dy = 0, comprobar que y o C1 (x + y)2 = xe x , es solucin general.

Ejercicio 8. Si 2xy dx + (x2 + 2y) dy = 0, comprobar que x2 y + y 2 = C1 es solucin general. o

Ejercicio 7. Si xy + 1 = ey , comprobar que ey Cx = 1 es solucin o general.

es una solucin singular, porque no se puede obtener a partir de la solucin o o general.

1.1. CAMPO DE DIRECCIONES

> with(DEtools): DEplot (diff(y(x),x)=-2*x^2+y(x)^2,y(x),x=-2..2,color=black, {[0,2],[0,0],[0,1],[0,-1]},y=-2..2,linecolor=black);

CAP ITULO 1. INTRODUCCION

dC(t) = E(t) S(t) = R kC(t). dt

dy = e3x+2y = e3x e2y dx 7

obtenindose as una familia uniparamtrica de soluciones. e e

La anterior ecuacin se puede escribir como h(y) dy = g(x) dx e integrano

Denicin 2.1. Se dice que una E.D. de la forma: o

g(x) dy = es separable dx h(y)

CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION

separando variables dy = e3x dx 2y e e integrando 1 e3x e2y + C = 2 3

Solucin: separando variables o 2x y 3 dy = dx 2 1 + x2 = obtenemos = 1 du 2 u 1 d(1 + x2 ) 2 1 + x2

solucin general o Cuando x = 0, y = 1

2.1. VARIABLES SEPARABLES luego C = 3 2 La solucin particular es o 1 3 = 1 + x2 2 2y 2

Ejercicio 6. x2 y = y xy, si y(1) = 1 1 (Rta. ln |y| = x ln |x| 1)

dy xy + 3x y 3 = dx xy 2x + 4y 8 y+3 ( x+4 )5 = Ceyx )

Ejercicio 4. y sen x = y ln y, si y (Rta. ln y = csc x cot x)

Ejercicio 3. 3ex tan y dx + (2 ex ) sec2 y dy = 0 (Rta. (2 ex )3 = C tan y)

Ejercicio 2. y + y 2 sen x = 0 (Rta. y = cos 1 ) x+c

CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION en

dy dy Ejercicio 9. Resolver por variables separables: a x dx + 2y = xy dx y = a y x = 2a. 3 y (Rta.: yx2 = 4a e a ) e

Mtodo de solucin: dada la ecuacin e o o

2.2. ECUACIONES HOMOGENEAS Solucin: o y y (x + ye x ) dx xe x dy = 0 donde

Integrando: ln |z| + ln(u2 + 1) = ln C ln |z(u2 + 1)| = ln C z(u2 + 1) = C reemplazo u =

La sustitucin ms sencilla es x = uz dx = u dz + z du. o a

Sustituyo en la E.D. (2.1): (1)(x2 z 2 1)z 2 dz + 2xz 3 dx = 0

2.2. ECUACIONES HOMOGENEAS

x2 +z =C z Como y = z 1 o sea que z = y 1 , entonces luego x2 y 2 + 1 = Cy, es la solucin general. o

Ejercicio 7. 2(x2 y + 1 + x4 y 2 ) dx + x3 dy = 0, (Ayuda: hacer y = z ). (Rta.: x4 (1 + 2Cy) = C 2 )

Ejercicio 6. (x + y 3 ) dx + (3y 5 3y 2 x) dy = 0, (Ayuda: hacer x = z ). 3 (Rta.: ln |C(x2 + y 6 )| = 2 arctan yx )

Ejercicio 5. xy = y + 2xe y (Rta.: ln x = 1 e x + C) 2

Ejercicio 4. (x2 2y 2 ) dx + xy dy = 0. (Rta.: x4 = C(x2 y 2 ))

y y Ejercicio 3. x y cos x dx + x cos x dy = 0. y (Rta.: ln |x| + sen x = C)

dy Ejercicio 2. (x + y 2 xy) dx = y , con y(1) = 1. (Rta.: ln2 |y| = 4( yx )) y

y Ejercicio 1. y + x cot x dx x dy = 0. y (Rta.: C = x cos x )

CAP ITULO 2. METODOS DE SOLUCION

dy y y Ejercicio 10. dx = cos( x ) + x . y y (Rta.: sec( x ) + tan( x ) = Cx)