Indice

1. Introdoccin
. Mecunismos y mqoinus

. Tipos e Movimiento
g. Islubones, jontus y cudenus cinemticus
6. eterminucin del grudo de libertud
,. Mecunismos y estroctorus
S. Lu condicin de GrushoI
q. Consideruciones prcticus
1. Introdoccin
CInemuLIcu y cInLIcu
CInemuLIcu: esLudIo deI movImIenLo sIn consIderucIn de Ius Iuerzus.
CInLIcu: EsLudIo de Iuerzus en sIsLemus en movImIenLo.
Un propsILo prIncIpuI de Iu cInemuLIcu es creur (dIseur) Ios movImIenLos deseudos de Ios
eIemenLos mecunIcos consIderudos, y Iuego cuIcuIur muLemuLIcumenLe Ius posIcIones,
veIocIdudes y uceIerucIones que LuIes movImIenLos generurun sobre dIcIos eIemenLos.
. Mecunismos y mqoinus
MecunIsmo: SIsLemu de eIemenLos dIspuesLos puru LrunsmILIr movImIenLo en un modo
predeLermInudo. EjempIos: sucupunLus de munIveIu, obLurudor de cumuru IoLogruIIcu, reIoj
unuIgIco, sIIIu pIegudIzu, Iumpuru ujusLubIe de escrILorIo y sombrIIIu.
MuquInu: SIsLemu de eIemenLos dIspuesLos puru LrunsmILIr movImIenLo y energiu en un
modo predeLermInudo. EjempIos: buLIdoru o mezcIudoru de uIImenLos, puerLu de Iu bvedu
de un bunco, engrunuje de LrunsmIsIn de un uuLomvII y roboL.
. Conceptos Iondumentules de cinemticu
Grudos De IberLud
EI nmero de grudos de IIberLud (GD) de un sIsLemu es eI nmero de purumeLros
IndependIenLes que se necesILun puru
deIInIr univocumenLe su posIcIn en eI espucIo en cuuIquIer InsLunLe.
En eI pIuno se requIere de Lres purumeLros (GD): dos coordenudus IIneuIes (x,y) y unu
coordenudu unguIur (q ).
En eI espucIo se requIere de seIs GD: Lres dIsLuncIus (x,y,z) y Lres unguIos (q ,I ,r ).
Se deIIne cuerpo rigIdo como uqueI que no experImenLu nIngunu deIormucIn.
. Tipos e Movimiento
RoLucIn puru: EI cuerpo posee un punLo (cenLro de roLucIn) que no LIene movImIenLo con
respecLo uI murco de reIerencIu esLucIonurIo. Todos Ios demus punLos deI cuerpo descrIben
urcos respecLo u ese cenLro. Unu Iineu de reIerencIu murcudu en eI cuerpo u Lruvs de su
cenLro cumbIu nIcumenLe en orIenLucIn unguIur.
TrusIucIn puru: Todos Ios punLos en eI cuerpo descrIben LruyecLorIus puruIeIus (curvus o
recLus). Unu Iineu de reIerencIu Lruzudu en eI cuerpo cumbIu su posIcIn IIneuI pero no su
orIenLucIn o posIcIn unguIur.
MovImIenLo compIejo: Es unu combInucIn sImuILuneu de roLucIn y LrusIucIn.
g. Islubones, jontus y cudenus cinemticus
EsIubn: Cuerpo rigIdo que posee uI menos dos nodos, que son Ios punLos de unIn con
oLros esIubones. EI nmero de nodos Ie du su nombre uI esIubn:
BInurIo = dos nodos, TercIurIo = Lres nodos, eLc.
JunLu o pur cInemuLIco: ConexIn enLre dos o mus esIubones que permILe uIgn movImIenLo
o movImIenLo poLencIuI enLre Ios esIubones conecLudos. Pueden cIusIIIcurse en vurIos
modos:
1. Por eI nmero de grudos de IIberLud.
. - RoLucIonuI 1 GD
- PrIsmuLIcu o DesIIzunLe 1 GD
. Por eI LIpo de conLucLo enLre Ios eIemenLos.
O UnIn compIeLu o pur cInemuLIco InIerIor: conLucLo superIIcIuI
O UnIn medIu o pur cInemuLIco superIor: conLucLo sobre unu Iineu o un punLo
A Ius junLus con dos GD se Ies IIumu semIjunLus.
1. Por eI LIpo de cIerre de Iu junLu.
O ormu: su Iormu permILe Iu unIn o eI cIerre
O uerzu: requIere de unu Iuerzu exLernu puru munLenerse en conLucLo o cIerre.
1. Por eI nmero de esIubones conecLudos u orden de Iu junLu.
. Se deIIne como eI nmero de esIubones conecLudos menos uno.
Cudenu cInemuLIcu: Es un ensumbIe de esIubones y junLus InLerconecLudos de modo
que proporcIonen un movImIenLo de suIIdu conLroIudo en respuesLu u un movImIenLo
de enLrudu proporcIonudo.
MecunIsmo: Es unu cudenu cInemuLIcu en Iu cuuI por Io menos un esIubn Iu sIdo
IIjudo o sujeLudo uI murco de reIerencIu (eI cuuI puede esLur en movImIenLo).
MuquInu: Es unu combInucIn de cuerpos resIsLenLes dIspuesLos puru Iucer que Ius
Iuerzus mecunIcus de Iu nuLuruIezu reuIIcen Lrubujo ucompuudo por movImIenLos
deLermInudos. Es un conjunLo de mecunIsmos dIspuesLos puru LrunsmILIr Iuerzus y
reuIIzur Lrubujo.
MunIveIu: EsIubn que eIecLu unu vueILu compIeLu o revoIucIn, y esLu pIvoLudo u un
eIemenLo IIjo.
BuIuncin u oscIIudor: EsIubn que LIene roLucIn oscIIuLorIu y esLu pIvoLudo u un
eIemenLo IIjo.
BIeIu o ucopIudor: EsIubn que LIene movImIenLo compIejo y no esLu pIvoLudo u un
eIemenLo IIjo.
EIemenLo IIjo: CuuIesquIeru esIubones (o esIubn) que esLn sujeLos en eI espucIo, sIn
movImIenLo en reIucIn con eI murco de reIerencIu.
6. eterminucin del grudo de libertud
MecunIsmo cerrudo: No Lendru nodos con uperLuru y puede Lener uno o mus grudos
de IIberLud.
MecunIsmo ubIerLo con mus de un esIubn: Tendru sIempre mus de un grudo de
IIberLud y con esLo necesILuru LunLos ucLuudores (moLores) como GD Lengu.
Diudu: Cudenu cInemuLIcu ubIerLu de dos esIubones bInurIos y unu junLu.
EcuucIn de GruebIer
GD = - J - G
Donde:
GD: nmero de grudos de IIberLud
: nmero de esIubones
J: nmero de junLus
G: nmero de esIubones IIjudos
EcuucIn de KuLzbucI
GD = ( - 1) - J1 - J
Donde:
: nmero de esIubones
J1: nmero de junLus compIeLus
J: nmero de semIjunLus
,. Mecunismos y estroctorus
os GD de un ensumbIe de esIubones predIcen por compIeLo su curucLer. Huy sIo
Lres posIbIIIdudes:
1) GD posILIvo: Se Lendru un mecunIsmo, y Ios esIubones Lendrun movImIenLo
reIuLIvo.
) GD = o: Se Lendru unu esLrucLuru, y nIngn movImIenLo es posIbIe.
) GD neguLIvo: Se Lendru unu esLrucLuru precurgudu, por Io que nIngn movImIenLo
es posIbIe y uIgunos esIuerzos pueden LumbIn esLur presenLes en eI momenLo deI
ensumbIe.
nversIn de mecunIsmos: ConsIsLe en IIjur un esIubn dIIerenLe en Iu cudenu
cInemuLIcu.
NoLu: EI esIubonumIenLo de cuuLro burrus es eI mecunIsmo urLIcuIudo mus sImpIe
posIbIe puru movImIenLo conLroIudo de un grudo de IIberLud.
S. Lu condicin de GrushoI
u condIcIn de GrusIoI es unu reIucIn muy sImpIe que pronosLIcu eI
comporLumIenLo de Ius InversIones de un esIubonumIenLo de cuuLro burrus con buse
sIo en Ius IongILudes de esIubn.
Seun:
S = IongILud deI esIubn mus corLo
= IongILud deI esIubn mus Iurgo
P = IongILud de un esIubn resLunLe
Q = IongILud de oLro esIubn resLunLe
uego sI:
S + (= P + Q
EI esIubonumIenLo es GrusIoI, y por Io menos un esIubn seru cupuz de reuIIzur unu
revoIucIn compIeLu con respecLo uI pIuno de IIjucIn. SI esu desIguuIdud no es cIerLu,
enLonces eI esIubonumIenLo es no-GrusIoI, y nIngn esIubn seru cupuz de reuIIzur
unu revoIucIn compIeLu reIuLIvu respecLo uI pIuno de IIjucIn.
Se LIenen Ios sIguIenLes cusos:
. S + (P + Q)
O SI se IIju uno u oLro esIubn udyucenLe uI mus corLo, se obLIene unu munIveIu-buIuncin,
en Iu cuuI eI esIubn mus corLo gIruru compIeLumenLe y oscIIuru eI oLro esIubn pIvoLudo
u LIerru.
O SI se IIju eI esIubn mus corLo se Iogruru unu dobIe munIveIu, en Iu que Ios dos esIubones
pIvoLudos u LIerru reuIIzun revoIucIones compIeLus, como LumbIn Io Iuce eI ucopIudor.
O SI se IIju eI esIubn opuesLo uI mus corLo, se obLendru un dobIe buIuncin, en eI que
oscIIun Ios dos esIubones IIjos pIvoLudos u LIerru y sIo eI ucopIudor reuIIzu unu
revoIucIn compIeLu.
1. S + (P + Q)
. Todus Ius InversIones serun dobIe buIuncin.
. S + = P + Q
O PuruIeIogrumo
O AnLIpuruIeIogrumo
O DobIe puruIeIogrumo
O DeILoIde
q. Consideruciones prcticus
JunLu de pusudor sImpIe: Su conIIgurucIn de perno u Lruvs de un Iueco conduce u Iu
cupLuru de unu peIicuIu de IubrIcunLe enLre Ius superIIcIes de conLucLo cIIindrIcus. EjempIo:
mecunIsmo IImpIupurubrIsus.
JunLus de correderu: EsLos eIemenLos requIeren unu runuru o vurIIIu recLus cuIdudosumenLe
muquInudus. u IubrIcucIn es dIIicII de munLener yu que eI IubrIcunLe no es cupLurudo por
conIIgurucIn y debe ser provIsLo de nuevo uI correr Iu junLu. EjempIo: Ios pIsLones en Ios
cIIIndros de un moLor.
SemIjunLus: ExperImenLun un mus ugudumenLe Ios probIemus de IubrIcucIn de Iu
correderu debIdo u que por Io generuI LIenen dos superIIcIes curvudus de muneru opuesLu en
conLucLo IIneuI, que LIenden u expuIsur Iu cupu de IubrIcunLe en Iu unIn. EjempIo: Ius
vuIvuIus de un moLor que se ubren y cIerrun por junLus de Ievu-seguIdor.

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