T11

Paso de los diagramas de grafos a los diagramas de bloques

11.1. INTRODUCCIN Uno de los lenguajes de simulacin ms antiguo y ms utilizado es el de los diagramas de bloques. De hecho, an en la actualidad es el ms frecuente en la simulacin de sistemas dinmicos controlados y muchos programas comerciales siguen basndose en esta tcnica para resolver cualquier sistema dinmico. Sin embargo, el Bond-Graph ha supuesto una mejora en algunos aspectos, motivo por el cual mostraremos cmo plantear el diagrama de bloques a partir de un diagrama de grafos de manera que pueda utilizarse en la entrada de datos de dichos programas. Para introducir al lector en la tcnica de los diagramas de bloques, desarrollaremos paso a paso un ejemplo sencillo. En la figura 11.1, se presenta un modelo mecnico con su diagrama de grafos al que se le ha hallado la causalidad. A lo largo de la construccin del diagrama de bloques ser muy importante tener presente en cada instante la causalidad de cada grafo. Se :-m g m
5

Captulo Captulo

0
7

I:m
3

R V(t)
1

1
4

Sf :V(t)
Figura 11.1

C a p t u l o

T 1 1

P A S O

L O S

D I A G R A M A S

D E

B L O Q U E S

En la unin 0, formada por los grafos 1, 5 y 2, se tiene que el grafo 1 entra en la unin con flujo conocido al igual que el grafo 5, mientras que el 2, sale con flujo conocido. Es decir, en esta unin, atendiendo a la causalidad, puede decirse que se suma el flujo de 1 ms el de 5 para dar el flujo en 2. Es decir, podra escribirse que: f1+ f5 = f 2 No obstante, el grafo 5 toma como direccin la salida de la unin 0, lo que significa que entra en la unin con flujo conocido pero su signo es negativo. En definitiva, en esta unin se cumplir que: f1- f5 = f2 En la figura 11.2, se representa el bloque de la fuente Sf, y el de la unin 0.
Flujo del grafo 1

V(t)
Fuente de flujo

Flujo del grafo 5 Suma de flujos en la unin 0

Flujo del grafo 2

Figura 11.2 Siguiendo por el grafo 2, se llega a una unin 1 en donde, segn la causalidad, los grafos 3 y 4 salen con flujo conocido ya que el grafo 2 se ha encargado de definir el flujo de la unin. En la figura 11.3, se aade al diagrama de bloques de la figura anterior, la representacin de la unin 1 formada por los grafos 2, 3 y 4.

V(t)

f1

f5

f2
Unin 1 Igualdad de flujos

f3 f4
Flujo del grafo 4

Flujo del grafo 3

Figura 11.3 El grafo 3 es una puerta resorte en la que se cumple que: e3 = K . x En donde x, sera el desplazamiento en esta puerta. Evidentemente, el desplazamiento x no es otra cosa que la integral del flujo f3 en el tiempo. x = f 3 . dt

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P A S O

L O S

D I A G R A M A S

D E

B L O Q U E S

En la puerta resorte, por tanto, es necesario hacer dos operaciones: primero, integrar el flujo para obtener el desplazamiento y en segundo lugar, multiplicar el desplazamiento por la rigidez K asociada a la puerta. Al final se ha transformado el flujo de entrada en un esfuerzo. En la figura 11.4 se representan los bloques necesarios para simular esta puerta. Si se observa el diagrama de bloques de la figura 11.4, se llega a la conclusin de que por cada lnea entre bloques, solamente va un parmetro fsico, bien sea el flujo o el esfuerzo, pero nunca los dos. Este hecho es contrario a la estructura del Bond-Graph, en donde cada grafo lleva asociado tanto el flujo como el esfuerzo.

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P A S O

L O S

D I A G R A M A S

D E

B L O Q U E S

V(t)

f1

f5

f2
Integracin en el tiempo del flujo f 3

f3 f4

Int

Multiplicacin del desplazamiento x por K

Transforma el desplazamiento a la entrada en esfuerzo a la salida

e3
Esfuerzo en el grafo 3

V(t)

Bloque fuente de esfuerzo

Bloque suma de flujos

Bloque que representa un nudo en donde todos los flujos son iguales

Int

Bloque integrador

Bloque multiplicador que da a la salida el valor de la entrada multiplicado por K

Figura 11.4

Continuemos con el desarrollo del ejemplo; el flujo del grafo 4 entra en una puerta resistencia. En esta puerta, al entrar con flujo conocido, se cumplir que el esfuerzo asociado a la puerta es igual al flujo f4 por R. En la figura 11.5, se muestra el bloque que simula la puerta R.

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P A S O

L O S

D I A G R A M A S

D E

B L O Q U E S

V(t)

f1

f5

f2

f3 f4

Int x

Multiplica f4 por R, y siendo la entrada flujo da a la salida esfuerzo

e3
Esfuerzo en el grafo 4

e3

Figura 11.5

Una vez obtenidos en el diagrama de bloques los esfuerzos de los grafos 3 y 4, volvemos al Bond-Graph del modelo donde se observa la unin 1 formada por los grafos 3, 4 y 2. Si se atiende a la causalidad, el grafo 3 y el 4 entran en la unin con esfuerzo conocido y el grafo 2, sale de la unin con esfuerzo conocido. Siguiendo pues el criterio de la causalidad, se tiene que: e2 = e3 + e4 Esta suma de esfuerzos se representar en el diagrama de bloques mediante un bloque tipo suma que ya haba sido utilizado anteriormente. En la figura 11.6, se muestra la continuacin del diagrama de bloques. Anteriormente se haba indicado que por cada lnea del diagrama de bloques, solamente iba un parmetro fsico; en la figura 11.7 puede observarse cmo esto implica que cada unin tenga que ser representada mediante dos bloques. Efectivamente, la unin 1 formada por los grafos 2, 3 y 4, necesita dos bloques, uno para indicar que el flujo de todos los grafos de la unin es igual, y el otro para que se cumpla la suma de esfuerzos.

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P A S O

L O S

D I A G R A M A S

D E

B L O Q U E S

V(t)

f1

f5

f2 f3 f4

Flujos iguales en la unin 1

Int x

e4

e3

Suma de esfuerzos en la unin 1

e2
Esfuerzo en el grafo 5

Figura 11.6

Una vez determinado el esfuerzo en el grafo 2 se llega a la unin 0 y como es lgico, los grafos 1 y 5 salen de la unin con esfuerzo conocido.

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P A S O

L O S

D I A G R A M A S

D E

B L O Q U E S

V(t)

f1

f5

f2 f3 f4

Int x

Los dos bloques representan la misma unin 0

e4

e3

e2

e1
Esfuerzo en el grafo 1

e5
Esfuerzo en el grafo 5

Figura 11.7

El esfuerzo del grafo 1 se lleva a un punto cercano al bloque de la fuente de flujo, para indicar que es el esfuerzo asociado a ella. El esfuerzo e5 llega a una unin 1 formada por los grafos 5, 6 y 7. Atendiendo en esta unin a los criterios de causalidad puede decirse que: e6 = e5 + e7 Siendo el esfuerzo e7, procedente de una fuente de esfuerzo Se. En la figura 11.8, se aaden al diagrama de bloques tanto el bloque suma de esfuerzos, como el que representa la fuente de esfuerzo.

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L O S

D I A G R A M A S

D E

B L O Q U E S

V(t)

f1

f5

f2 f3 f4 Int x

e1

R e4 + +

K e3

e2 e5 +

Esfuerzo en el grafo 6

e6 + e7 -m g
Bloque fuente de

Suma de esfuerzos en unin 1

Figura 11.8

El grafo 6 es una puerta de inercia a la que se entra con esfuerzo conocido. Recordando la definicin de la puerta de inercia se tiene que: Siendo P el momento asociado a ella: e6 = dP/dt Y por lo tanto, integrando el esfuerzo en el tiempo obtenemos: e6 . dt = P Y dividiendo P por el valor asociado a la puerta, queda: P/m = f 6 Lo que significa que en la puerta de inercia se ha entrado con esfuerzo conocido y se sale con flujo conocido. En la figura 11.9 se aaden los bloques necesarios para simular el comportamiento de la puerta inercia. Por ltimo, el flujo f6 entra en una unin 1 y define el flujo de todos los dems grafos de esta unin, de modo que los grafos 5 y 7 salen de la unin 1 con flujo conocido e igual a f6.

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P A S O

L O S

D I A G R A M A S

D E

B L O Q U E S

V(t)

f1

f5

f2 f3 f4
Int x

Flujo en el grafo 6

e1

f6
Bloque que multiplica

1/m la entrada por 1/m R e4 + + K

Momento

e3 Int
Bloque integracin de esfuerzo

e2 e6 e5 + + e7 -m g

Figura 11.9

En la figura 11.10, se representa el diagrama de bloques ya terminado.

V(t) f1 + f5

f2 f6 e1 f4 f3 Int x 1/m f7

R e4 + +

K e3
Int

e2
e1

e6 e5 + + e7

-m g

Figura 11.10

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P A S O

L O S

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D E

B L O Q U E S

Con bloques, al igual que con los diagramas de grafos, puede representarse prcticamente cualquier dominio de la fsica. Cada elemento del Bond-Graph tiene su representacin mediante bloques. En las figuras 11.11 y 11.12, se representan las equivalencias entre elementos de Bond-Graph y bloques.

Se

e(t)

e f f e

Sf

f(t)

f K e

Int K

e I f

Int 1/m

R R

f e

R 1/R

e f

0 3
2

e1 e1 e2

e3
+ f 3 +

f2 f3

1
2

f1 e1 f2
Figura 11.11

+ e 3 +

e2

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P A S O

L O S

D I A G R A M A S

D E

B L O Q U E S

m
TF

e1 f1

1/m e2 1/m f2

m
TF

f1 2 e1

m m

f2 e2

r
GY

f1 2 e1

r r

f2 e2

r
GY

e1 f1

1/r 1/r

e2 f2

Figura 11.12

Para el paso de un diagrama de grafos a otro de bloques, hay que tener en cuenta principalmente dos cosas: En los diagramas de bloques las lneas solo llevan asociado un parmetro fsico. La causalidad del bond-graph es lo que determina los criterios a seguir en el paso de un diagrama a otro.

11.2. DIAGRAMA HIDRULICOS

DE

BLOQUES

DE

MODELOS

MECNICO-

Uno de los ejemplos desarrollados en los primeros captulos es el de las suspensiones hidroneumticas. Utilizaremos aquel Bond-Graph en este apartado para obtener su diagrama de bloques. El grafo 1 es una fuente de flujo que entra en un elemento transformer y que, evidentemente, tiene como causalidad el flujo. El elemento transformer se representa en bloques mediante un multiplicador del parmetro fsico que entra, siendo la razn del multiplicador la misma que la del transformer. En la figura se representa el equivalente del grafo 1 y del 2 en un diagrama de bloques.

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P A S O

L O S

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Acumulador hidroneumtico

Se:-m g 1 9 I:m

K R

7 TF:1/A 6 0 2 A = S ec c i n d e l m b o lo TF:A 1 Sf :V0 3 1 4 R K

Fuente de flujo

Figura 11.13

f1

f2 = f1 A

Figura 11.14 El bloque A es el encargado de multiplicar el flujo f1 por A y dar a la salida el flujo f2 de valor f1 A. En la unin 0, formada por los grafos 2, 3 y 6, el grafo 2 y el 6 entran con causalidad flujo conocido, mientras que el grafo 3 sale de la unin con causa flujo conocido. Como el grafo 6 sale de la unin 0, se cumple que: f 2 - f 6 = f 3 Siguiendo con el grafo 3, entra con flujo conocido en una unin 1 definiendo, por lo tanto, el flujo de salida de los dems grafos de la unin.
Fuente de flujo

f1

f2 f3 f4

f6

f5

Figura 11.15 El grafo 5 entra con flujo conocido en una puerta resorte. Como se vio en el ejemplo anterior, primeramente es necesario integrar el flujo para obtener el desplazamiento y posteriormente, multiplicarlo por la rigidez K de la puerta para hallar el esfuerzo del grafo 5. Por su parte, el flujo del grafo 4 entra en una puerta resistencia de valor R. Para obtener el esfuerzo e4, basta con multiplicar f4 R. Los esfuerzos de los grafos 4 y 5 entran en una unin 1, donde se cumple que: e4 + e5 = e3

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P A S O

L O S

D I A G R A M A S

D E

B L O Q U E S

Posteriormente, el esfuerzo e3 llega a una unin 0, definiendo ,en consecuencia, el esfuerzo de salida de todos los dems grafos de unin. Una vez definido el esfuerzo e2, este entra en el transformer A con esfuerzo conocido y define la salida en esfuerzo del grafo 1. Por otra parte, el esfuerzo e6 entra en el transformer 1/A, y se obtiene el esfuerzo e7.
Fuente de flujo

f1

f2

f3

f6

f4

f5

Int

x Desplazamiento

en la puerta resorte

e4 = f4 R

Int

e5 = K x

Figura 11.16

En la figura 11.17, se aaden al diagrama de bloques los ltimos razonamientos. El esfuerzo e7 llega a una unin 1, en donde se cumple que: e7 + e8 = e9 Posteriormente, el grafo 9 entra en una puerta de inercia donde es necesario integrar el esfuerzo para obtener el momento y despus dividir este momento por el valor asociado a la puerta para obtener definitivamente el flujo f9. A su vez, este flujo entra en la unin 1 junto a los grafos 7 y 8, definiendo sus flujos de salida.
Fuente de flujo

V
e1

f1

f2

f3

f6

f4

f5

Int

x Desplazamiento
en la puerta resorte

e4 = f4 R

Int + e 5 = K x f3

e 2 =e 3

e 6 = f4 R+Lx

A
e 7 = A e 6

Figura 11.17

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P A S O

L O S

D I A G R A M A S

D E

B L O Q U E S

Fuente de flujo

V
e1

f1

f2

f3

f6

f4

f5

Int

x Desplazamiento
en la puerta resorte

e4 = f4 R

Int + e 3 = f4 R+Kx e 5 = K x e 6 = f4 R+Kx

e 1 = Ae2

A
e 2 =e 3 f8 =P/m
Fuente de esfuerzo m g

A
e 7 = A e 6 e8

-m g
f9

+ +
e 9 = e 7 +e 8

1/m

Momento

Int

f7 =P/m

Figura 11.18

El flujo f7 entra en el transformer de razn 1/A y se obtiene el flujo del grafo 6. Con esto se ha terminado el diagrama de bloques del modelo planteado.

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P A S O

L O S

D I A G R A M A S

D E

B L O Q U E S

Fuente de flujo

V
e1

f1

f2

f3

f6

f4

f5

Int

x Desplazamiento
en la puerta resorte

e4 = f4 R

Int + e 3 = f 4 R+Kx e 5 = K x e 6 = f4 R+Kx

e 1 = Ae 2

A
e 2 =e 3 f8 =P/m
Fuente de esfuerzo m g

A
e 7 = A e 6 e8

-m g
f9

+ +
e 9 = e 7 +e 8

1/m

Momento

Int

A
f7 =P/m

f 6 =PA/m

Figura 11.19

11.3. MODELOS CON PUERTAS DE INERCIA DE CAUSALIDAD FLUJO

Hasta ahora en todos los ejemplos planteados las puertas inercia tenan como causalidad el esfuerzo. En el modelo de la figura 11.20 hay una puerta de inercia con causalidad flujo. Veamos en este caso cmo se plantea el diagrama de bloques.

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P A S O

L O S

D I A G R A M A S

D E

B L O Q U E S

w0 k1 J1 w1 k2 w2 R1 R2 w3

J2

J3

x1

P1

x2

P2

K1 2 1 0 Sf:w0 3

I:J1 4 1 w1 5

K2 6 0 7

I:J2 8 1 9 -R1/R2 10 1 TF 11 I:J3

Figura 11.20

Se parte como de costumbre de una fuente que, en este caso, es nica y de flujo.

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P A S O

L O S

D I A G R A M A S

D E

B L O Q U E S

Fuente de flujo

f2

f3 = P1 /J1

Int x1 K1 e 2 = K1 x1 e 3 = K1 x1 e 5 = K2 x2
-R1/R 2 e 10 = e 11 e 11 J3 f 11

e9 = R1 J3 f 11 / R 2

+ e4 Int
Momento

P1

1/J1 f4 = P1 /J1 f3 = P1 /J1 + f5

d/dt f11 f10

e9

- f7 = P2/J2

f9

-R1/R 2

f6 Int x2 K2 e 6 = K2 x2 e 5 = K2 x2 e 7 = K2 x2 +

f8 = P2 /J2 1/J2 P2
Momento

K2 e8 +

e9 = R1 J3 f 11 / R 2

Figura 11.21

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P A S O

L O S

D I A G R A M A S

D E

B L O Q U E S

Dada una puerta de inercia a la que se entra con causalidad flujo, los pasos que se plantean en el diagrama de bloques son los siguientes:

e11 f11
Figura 11.22

I:J3

Al conocer el flujo f11, se halla inicialmente la aceleracin en la puerta de inercia sin ms que derivar respecto al tiempo f11.

f 11 = d11/dt

f 11
Figura 11.23

d/dt

f 11

Como la aceleracin en la puerta, multiplicada por el valor de esta es igual al esfuerzo, se tendr:

e11 = J3 f 11

f 11
Figura 11.24

J3

e 11

El resto de bloques de la figura 11.21, no incluyen ninguna novedad respecto a lo presentado en los ejemplos anteriores.

9.4.

CASO DE QUE LA CAUSALIDAD EN LA PUERTA RESORTE SEA ESFUERZO

En la figura 11.25, se muestra un modelo en el que una de las puertas resorte tiene causalidad esfuerzo. Este caso ya haba sido analizado en el captulo de la causalidad, y aqu simplemente se desarrollar el diagrama de bloques.

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P A S O

L O S

D I A G R A M A S

D E

B L O Q U E S

A F(t) K1

M K2 R1

a P1

b c

K1

I:M 4 3

-b/a TF

10

K2

2 1 Sf:F(t) 0

1 7 Se:-M g

-c/a TF

11

R1

Figura 11.25

El grafo 2 representa una puerta resorte donde la causa es esfuerzo. e2 K1 f2 Figura 11.26 En este caso se conoce el esfuerzo e2, y el flujo f2 se obtiene en dos pasos. Primeramente el esfuerzo es dividido por K1 para obtener el desplazamiento asociado a la puerta.

Desplazamiento=e2/K1

e2

1/K1

e2/K1

Figura 11.27 Por ltimo, basta derivar respecto al tiempo el desplazamiento para obtener el flujo f2.

f2= d/dt(e2/K1)

e2/K1
Figura 11.28

d/dt

f2

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P A S O

L O S

D I A G R A M A S

D E

B L O Q U E S

El resto del Bond-Graph se pasa al diagrama de bloques aplicando simplemente los criterios establecidos en los ejemplos anteriores. En la figura 11.29, se muestra el diagrama completo de bloques del modelo en estudio.
e5
Fuente de esfuerzo

e3 e2 1/K1 e 2 /K1 +

F(t)

e1 = F

+ e 7 =-M g e4

e6

-Mg

Int P 1/M f4 f7 f6 = P/M

f7 = P/M

f1 d/dt + f2 +

f1

f5 -b/a

-c/a f9 = -cP/aM f11 R1 e 11 = f11 R 1 e 9 = e 11 -c/a e6 e5

f8 = -bP/aM f10 Int x K2 e 10 = K2 x e 8 = K2 x -b/a

e 5 = -bK2 x/a Figura 11.29

En definitiva, cuando una puerta resorte tiene causalidad flujo, su representacin en bloques se realiza mediante una integracin y una multiplicacin, mientras que cuando la causalidad es esfuerzo se hace mediante una divisin y una derivacin.

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P A S O

L O S

D I A G R A M A S

D E

B L O Q U E S

e f f

K Desplazamiento Int x K e

e f e

K Desplazamiento 1/K x d/dt f

Figura 11.30 Por este motivo, algunos autores a la causalidad flujo en la puerta resorte la denominan causalidad integral y a la causalidad esfuerzo causalidad diferencial.

K K

Causalidad integral Causalidad diferencial

Figura 11.31

En el caso de las puertas inercia, sucede todo lo contrario. Cuando la causalidad es esfuerzo su representacin en bloques se hace mediante una integracin y una divisin, mientras que con causalidad flujo se emplea una derivacin y una multiplicacin. e I:M f
Momento e e f f Int P 1/M d

I:M Aceleracin d/dt

f 11

Figura 11.32 En este caso, cuando la causalidad es esfuerzo, se dice que la puerta tiene causalidad integral, y cuando es flujo se denomina diferencial.

I I

Causalidad diferencial Causalidad integral

Figura 11.33

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