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18.3
Presentacin
Esta seccin contiene informacin bsica acerca de las funciones de control PID y de sintonizacin automtica disponibles en los controladores Twido. Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Propsito del documento Paso 1: Configuracin de los canales analgicos utilizados para el control Paso 2: Requisitos previos para la configuracin PID Paso 3: Configuracin del PID Paso 4: Inicializacin de la configuracin de control Paso 5: AT + PID de configuracin de control Paso 6: Ajustes de depuracin Pgina 661 663 666 668 676 682 686
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Instrucciones avanzadas
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Instrucciones avanzadas
Para este ejemplo, hemos elegido un termopar de tipo K (0-200 ). Utilizaremos un control de transistor con la salida que ser una salida de controlador base controlada directamente por el controlador PID a travs de PWM (consulte p. 668). El diagrama siguiente muestra la configuracin experimental utilizada en el ejemplo:
Resistencia
IN0+ IN0-
Verde Blanco
A termopar de 0-200
+24 V
0V
230 V CA
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Instrucciones avanzadas
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Instrucciones avanzadas
En la tabla siguiente se describe el procedimiento de configuracin de los canales analgicos del mdulo de ampliacin:
Paso 1 Accin Seleccionar el paso Describir de la interfase de TwidoSuite. Consulte (describir aplicaciones, Controladores programables Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda en lnea). Ver el catlogo de productos y elegir un mdulo para agregarlo a la descripcin de sistema. Por ejemplo, TWDALM3LT para la medicin de temperatura utilizando un PT100 o un termocupla. Agregar el mdulo a la descripcin del sistema (consulte (Colocacin de un mdulo, Controladores programables Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda en lnea).) Utilizar el Editor de configuracin (Editor de configuracin, Controladores programables Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda en lnea) para definir parmetros de mdulos de E/S analgicas que se agregaron como mdulos de ampliacin durante la descripcin del sistema. En la columna Tipo, elegir el tipo de entrada que corresponde al tipo de sensor utilizado (termocupla K, si el sensor es de este tipo). En la columna Rango, seleccionar la unidad de medicin del sensor. Para sensores de temperatura, resulta ms sencillo seleccionar Celsius, ya que convierte el nmero de contadores enviados a la tarjeta analgica en un factor directo de la medicin actual. Introducir una direccin para el smbolo de entrada de la tarjeta analgica configurada. Se utilizar para completar los campos PID (%IW1.0 para este ejemplo). Realizar la misma accin para una salida analgica, si es necesario utilizar una salida para ejecutar el sistema de control.
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Instrucciones avanzadas
Existen varios tipos de configuracin vlidos en funcin del tipo de medida utilizada, tal como se indica a continuacin: z Para la aplicacin del ejemplo utilizado en este documento, hemos elegido un termocupla de tipo K (0-200 ). La lectura del valor del proceso ser directamente vlida (2.000 contadores = 200 , ya que el factor de unidad es 0,1). z Para los tipos de medidas restantes, elija 0-10 V o 4-20 mA en la columna Tipo, o Personalizado en la columna Rango. A continuacin, ajuste la escala de valores (introduzca 0 en la columna Mnimo y 10.000 en la columna Mximo) para poder leer el valor del proceso directamente (10 V = 10.000 contadores). El ejemplo siguiente muestra una configuracin para un canal analgico de termocupla de tipo K:
Descripcin del mdulo Nmero de serie Descripcin TWDALM3LT Direccin 2
Mdulo de ampliacin con dos entradas analgicas (RTD - Th) y una salida (0 - 10 V, 4 - 20 mA), 12 bits, terminal de tornillo extrable. K, J Cancelar
Configuracin del mdulo. Tabla de E/S En uso Direccin %IW2.0 %IW2.1 %QW2.0 Smbolo
Aplicar
Mnimo 0 0 0
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Instrucciones avanzadas
El controlador PID debe activarse en el programa por medio de una instruccin. Esta instruccin puede ser permanente o puede ser una condicin de una entrada o bit interno. En el ejemplo siguiente, la instruccin %M0 ha habilitado el PID: z En Ladder:
LD
TTULO DE LA SECCIN
Introduzca sus comentarios aqu. Introduzca sus comentarios aqu. Introduzca sus comentarios aqu. Introduzca sus comentarios Introduzca sus comentarios aqu. Introduzca sus comentarios aqu.
Escaln 1
%M0
PID 0
Nota: Asegrese de utilizar la sintaxis correcta: Compruebe que existe un espacio entre 'PID' y el nmero PID (por ejemplo, PID<espacio>0).
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Instrucciones avanzadas
En caso de utilizar controladores PID, se recomienda establecer el modo de exploracin del ciclo del PLC en peridico. En la tabla que aparece a continuacin se muestra el procedimiento que se debe seguir para establecer el modo de exploracin. En este modo, %s19=1 (desborde del perodo de exploracin) muestra que el tiempo de exploracin del PLC es superior al perodo definido por el usuario.
Paso 1 2 3 Accin Utilice la tarea Programa o Configurar o Configurar el comportamiento para definir la configuracin del Modo de exploracin del controlador. Active la casilla Peridico. Defina la duracin del ciclo, tal como se muestra en la pantalla siguiente:
Configurar el comportamiento Niveles Automtica Manual Gestin El ms alto posible El ms bajo posible Gestin manual
Nivel 1.0 Nivel 2.0 Nivel 2.5
Modo de exploracin
Normal Peridico
100 ms
ms
Watchdog Periodo (10-500 Evento peridico No usado Periodo (5-250 ms): Nmero de Inicio
10 0
ms
Guardar automticamente
Nota: La duracin del ciclo debe establecerse en el tamao del programa y el rendimiento deseado. (Una duracin de 50 ms es un valor adecuado).
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Instrucciones avanzadas
Auto-Tuning (AT)
Modos de funcionamiento
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Instrucciones avanzadas
En la tabla siguiente se muestra el cuadro de dilogo PID y el procedimiento que debe seguirse para acceder a las distintas pestaas de configuracin del PID:
Paso 1 Accin Seleccione la tarea Programa o Configurar o Configurar los datos en la interfaz TwidoSuite. Resultado: aparece la ventana de configuracin de software predeterminada. Seleccionar Objetos avanzados en la trama Categora del objeto (Trama de categoras de objetos, Controladores programables Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda en lnea) y elegir PID) en la trama Tipo de objetos (Trama de tipos de objetos, Controladores programables Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda en lnea). Seleccionar el n. PID que desee en la tabla PID.
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Instrucciones avanzadas
Paso 4
Accin Aparece el cuadro de dilogo PID en primer plano, que se utiliza para introducir los distintos valores del autmata, tal como se muestra en la figura siguiente. En modo offline, se muestran estas pestaas: General, Entrada, PID, AT y Salida:
General Entrada PID AT Salida Animacin
Aplicar
Cancelar
Modo de funcionamiento:
Entrada
Medida
AT PV Lmite AT
Importante: Las pestaas deben completarse en el orden en el que aparecen en el cuadro de dilogo PID: primero General, Entrada, PID, AT y, finalmente, Salida. Nota: En modo online, esta pantalla muestra dos pestaas adicionales (Animacin y Trazo), que se utilizan para el diagnstico y la visualizacin del funcionamiento del autmata respectivamente.
Para la modificacin dinmica de los parmetros del PID (en modo de funcionamiento y online), se recomienda introducir las direcciones de memoria en los campos correspondientes, para evitar as el paso a modo offline con el fin de efectuar cambios en los valores sobre la marcha.
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Instrucciones avanzadas
En la tabla siguiente se indica el procedimiento de configuracin de la pestaa General del cuadro de dilogo PID:
Paso 1 2 Accin En la pestaa General, activar la casilla Configurado para activar el PID y definir las pestaas siguientes. En la lista desplegable Modo de funcionamiento, elegir el tipo de funcionamiento deseado. (consulte p. 668) En este ejemplo: se seleccionar el modo de direccin de memoria y se introducir la palabra %MW17 en el campo asociado. De este modo, el modo de funcionamiento del PID estar vinculado al valor en %MW17.
En la tabla siguiente se indica el procedimiento de configuracin de la pestaa Entrada del cuadro de dilogo PID:
Paso 1 Accin En la pestaa Entrada, introducir el canal analgico utilizado como medida en el campo asociado. En este ejemplo: Hemos elegido %IW1.0 dado que se ha utilizado como medida de temperatura. Cuando sea necesario, establecer las alarmas en los umbrales de medida alto y bajo activando las casillas y completando los campos correspondientes. Nota: Los valores introducidos deben ser valores fijos (definidos en los campos asociados) o valores modificables (completando los campos correspondientes con las direcciones de memoria: %MWxx).
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Instrucciones avanzadas
En la tabla siguiente se indica el procedimiento de configuracin de la pestaa PID del cuadro de dilogo PID:
Paso 1 Accin En la pestaa PID, introducir el valor que debe utilizarse para definir la consigna del autmata. En general, este valor es una direccin de memoria o una consigna de una entrada analgica. En este ejemplo: se ha introducido %MW0, que se utilizar como palabra de consigna. Slo se puede seleccionar el tipo de corrector si anteriormente se ha elegido el modo de funcionamiento PID en la pestaa General. En este ejemplo: el tipo de corrector se establece en automtico y deshabilitado. Nota: Si anteriormente ha elegido PID como modo de funcionamiento, puede seleccionar el tipo de corrector deseado (PID o PI) en la lista desplegable. Si se selecciona PI, el parmetro Td se fuerza a un valor de cero y este campo se deshabilita. Definir los parmetros Kp, Ti, Td. Importante: En caso de seleccionar el modo AT o AT+PID, es necesario completar los campos Kp, Ti y Td con direcciones de memoria, para habilitar as la funcin de Auto-Tuning e introducir automticamente los valores encontrados. En este ejemplo: se ha introducido %MW10 para Kp, %MW11 para Ti y %MW12 para Td. Nota: En principio, resulta difcil determinar los valores de ajuste ptimos de Kp, Ti y Td para una aplicacin que todava no se ha creado. Por lo tanto, se recomienda encarecidamente escribir las direcciones de palabras de memoria en estos campos, con el fin de introducir estos valores en modo online, y evitar as el paso a modo offline para efectuar cambios en los valores sobre la marcha. Introducir el Perodo de muestreo del PID. El controlador utiliza este valor para adquirir medidas y actualizar salidas. En este ejemplo: se ha establecido el perodo de muestreo del PID en 100 1 s. Dado que el sistema definido contiene una constante de tiempo de varios minutos, este valor de perodo de muestreo parece correcto. Importante: se recomienda definir el perodo de muestreo en un mltiplo del perodo de exploracin del autmata, y un valor coherente con el sistema configurado.
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Instrucciones avanzadas
En la tabla siguiente se indica el procedimiento de configuracin de la pestaa AT del cuadro de dilogo PID:
Paso 1 2 3 Nota especial Consejo Accin En la pestaa AT, activar la casilla Autorizar si se desea utilizar AT. Introducir el valor de Lmite de la medida. Se trata del valor de lmite que no debe superar la medida durante la AT. Introducir el valor de Consigna de salida, que es el valor de salida del autmata enviado para generar la AT. Para obtener ms detalles sobre la configuracin de estos valores, consultar la seccin Ficha AT de la funcin PID, p. 715. Se recomienda escribir las direcciones de palabras de memoria en estos campos, con el fin de introducir estos valores en modo online, y evitar as el paso a modo offline para efectuar cambios en los valores sobre la marcha.
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Instrucciones avanzadas
En la tabla siguiente se indica el procedimiento de configuracin de la pestaa Salida del cuadro de dilogo PID:
ADVERTENCIA
RIESGO DE SOBRECARGA DEL SISTEMA Tenga en cuenta que el modo manual tiene un efecto directo en la salida del autmata. Por consiguiente, el envo de una consigna manual (campo Salida) acta directamente en el sistema controlado abierto. De este modo, debe operar cuidadosamente en este modo de funcionamiento. Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daos en el equipo.
ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO INCORRECTO DEL EQUIPO No utilice salidas de rel con PID dado que puede excederse el nmero de operaciones permitidas para los rels y, cmo consecuencia, provocar su destruccin. Segn el proceso bajo control, las consecuencias pueden ser peligrosas. Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daos en el equipo.
Paso 1 Accin En la pestaa Salida, introducir la seleccin de la lista desplegable Accin. Esta seleccin depende del sistema configurado: z Accin directa: la salida del autmata disminuye cuando el valor de variacin (consigna - medida) aumenta (autmata en fro). z Accin inversa: Accin directa: la salida del autmata disminuye cuando el valor de variacin (consigna - medida) aumenta (autmata en caliente). Importante: Al utilizar la funcin AT, esta lista selecciona automticamente Direccin de bit. La funcin AT determina el modo de funcionamiento, y en este caso se introduce el bit asociado con este campo. 2 Cuando sea necesario, introducir los valores de umbral de la salida del autmata en el campo Alarmas. Esta funcin puede ser necesaria en determinadas aplicaciones para gestionar las alarmas de proceso en las que se han superado los umbrales.
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Instrucciones avanzadas
Paso 3
Accin Definir el modo de funcionamiento en Modo manual. La lista desplegable contiene varias opciones: z Inhibir = sin modo manual. z Autorizar = el autmata funciona slo en modo manual. z Direccin de bit = el valor del bit se utiliza para modificar el funcionamiento del modo manual (si el bit se establece en 0 = modo automtico, si el bit se establece en 1 = modo manual). En este ejemplo: se ha seleccionado %M2 para activar esta opcin, y %MW18 para ajustar el valor de la consigna manual. Usar el modo manual para realizar pruebas con el fin de determinar la limitacin de salida mn./mx. o la consigna de salida de AT ms precisa.
Ajustar la palabra de Salida binaria. El autmata emplea esta palabra para enviar la consigna de control. Puede enviarse directamente a un canal de salida analgica (%QW..) o a una palabra de memoria (%MWxx) para un procesamiento adicional. Importante: Al utilizar la funcin PWM, introduzca una direccin de memoria (%MWxx) en este campo. Definir la Salida PWM, si lo requiere el sistema: 1. Activar la casilla Autorizar si desea controlar el sistema mediante un impulsor PWM. 2. Introducir el Perodo de control PWM en el campo asociado. 3. Introducir la Salida para controlar el impulsor PWM. Se recomienda utilizar las salidas de transistor del autmata base para esta funcin (por ejemplo, %Q0.0 o %Q0.1 para el autmata base TWDLMDA20DRT). Confirmar la configuracin del autmata haciendo clic en Aceptar en la parte inferior izquierda de la pantalla. Para configurar varios autmatas PID, hacer clic en Siguiente para incrementar el nmero del PID que debe definirse.
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Instrucciones avanzadas
Nota: Antes de cambiar el controlador a modo RUN, compruebe que las condiciones de funcionamiento del dispositivo son ptimas para ello en toda la aplicacin.
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Instrucciones avanzadas
Procedimiento
Estos son los pasos que deben seguirse para inicializar la configuracin de control:
Paso 1 Accin Crear una tabla de animacin que contenga los objetos principales necesarios para el diagnstico. En este ejemplo: z %MW0: consigna del controlador de bucle. z %IW1.0: medida. z %M0: habilitacin del controlador de bucle. z %M1: tipo de accin del controlador de bucle (definido por la funcin AT). z %M2: seleccin del modo automtico o manual. z %MW10 a %MW12: coeficientes del controlador de bucle PID. z %MW13: lmite de medida que no debe superarse en el modo AT. z %MW14: consigna de salida del controlador de bucle en modo AT. z %MW15: salida binaria del controlador de bucle PID (introducida por el controlador). z %MW16: configuracin del perodo PWM. z %MW17: seleccin del modo de funcionamiento del controlador PID. z %MW18: consigna manual asociada con la seleccin del bit %M2.
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Instrucciones avanzadas
Paso 2
Accin Comprobar la coherencia del valor medido en el campo %IW1.0. En este ejemplo: 1. Se obtiene una medida de 248 contadores cuando el sistema est estable y en fro. 2. Esto parece coherente, ya que existe un coeficiente de multiplicacin de 10 entre la temperatura y el valor ledo. Tambin es posible modificar la medida de forma externa para garantizar que la lectura sea coherente (aumentar la temperatura alrededor de la sonda para verificar que la medida tambin aumenta). Nota: Esta prueba es bastante importante, ya que el funcionamiento del controlador depende bsicamente de la precisin de la medida. 3. En caso de tener alguna duda sobre la precisin de la medida, establecer el controlador en modo STOP y comprobar el cableado en las entradas de la tarjeta analgica (voltmetro o ampermetro para entradas de 0-10 V/4-20 mA, ohmmetro para PT100 (100 ohms a 20) o termopar (unas pocas decenas de ohms): z En primer lugar, desconectar la sonda de los terminales de tarjeta analgica. z Comprobar que no exista una inversin de cableado (los colores de los cables conectados en las entradas, cable de compensacin para PT100). Importante: Los canales de entrada IN0 e IN1 comparten potencial en los terminales (-). z Comprobar que la tarjeta analgica recibe alimentacin desde una fuente de 24 V CC en los dos primeros terminales. z Comprobar que existen sensores de entrada de 4-20 mA. Las tarjetas de entrada analgicas Twido no constituyen una fuente de corriente.
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Instrucciones avanzadas
Paso 3
Accin Para iniciar el controlador de bucle, controlar en primer lugar el controlador PID en modo Manual para aumentar los valores de lmite que requiere la funcin AT. Para establecer el controlador en modo manual: 1. Cambiar el controlador a modo RUN. 2. Completar las direcciones de memoria con los valores siguientes de la tabla de animacin: z %M2: seleccin de modo manual = 1. (M2=1 => modo manual, M2=0 => modo automtico). z %MW16: configuracin del perodo PWM = 10. z %MW17: seleccin del modo de funcionamiento del controlador PID = 1 (slo PID). z %MW18: consigna manual asociada con la seleccin del bit %M2 = 1.000. Este valor de consigna puede seleccionarse varias veces, siempre que el sistema pueda volver a su estado inicial. En este ejemplo: se ha seleccionado el valor 1.000, que corresponde a un valor de aumento de temperatura medio (para obtener informacin, 2.000 contadores = 200 ). Cuando est en fro, el sistema se inicia en un valor de 250 contadores. Comprobar que el controlador est en modo RUN. (%M0: validacin del controlador = 1, que debe introducirse en la tabla de animacin). Seleccionar Objetos avanzados en la trama Categora del objeto (Trama de categoras de objetos, Controladores programables Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda en lnea) y elegir PID) en la trama Tipo de objetos (Trama de tipos de objetos, Controladores programables Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda en lnea). Seleccionar el n. PID que desee en la tabla PID.
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Instrucciones avanzadas
Paso 6
Accin Activar la pestaa Animacin para el nmero PID necesario y comprobar que la animacin coincide con la pantalla siguiente:
General Entrada PID AT Salida Animacin
Aplicar
Cancelar
Modalidad de servicio Lista de estados del PID PID 8/29/2005 11:35 AM PID Stop
PID
Ts Controlador PID Kp Ti Td 0 0 0
Salida
Perodo 20
Consigna 0
Inv 0 0 Salida
Entrada
Mes 0
Nota: Las pantallas del controlador PID nicamente se actualizan si el controlador est habilitado (y la API est establecida en RUN). 7 Activar la pestaa Trazo para el nmero PID requerido y, a continuacin: 1. Establecer la lista desplegable de tiempo transcurrido en 15 min para ver un trazo del progreso de la seal de medida. 2. Comprobar que el valor de medida permanece en los valores adecuados para el sistema. El aumento de la medida puede activarse en la pestaa Trazo. Despus de estabilizarse, leer el valor correspondiente a la estabilizacin del grfico de medida (por ejemplo, 350 contadores que corresponde a 35, o un aumento de 10 comparado con el estado inicial).
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Instrucciones avanzadas
Paso 8
Accin Establecer la lista de desplazamiento de tiempo transcurrido en 15 min para visualizar un trazo del progreso de la seal de medida. Comprobar que el valor de medida permanece en los valores adecuados para el sistema. Es posible ver el aumento de la medida en la pestaa Trazo. Despus de estabilizarse, leer el valor correspondiente a la estabilizacin del grfico de medida (por ejemplo, 350 contadores que corresponde a 35, o un aumento de 10 comparado con el estado inicial). Si se comprueba que el impulsor no est controlado, comprobar el circuito de salida: z Para una salida analgica, comprobar la tensin o la corriente de salida de la tarjeta analgica. z Para una salida PWM, comprobar lo siguiente: z El indicador luminoso de la salida en cuestin est encendido (%Q0.1 en este ejemplo). z El cableado de las fuentes de alimentacin y del circuito de 0 V para las salidas base TWDLMDA20DRT. z La fuente de alimentacin del impulsor. Cerrar la pantalla de visualizacin del PID y detener el modo manual introduciendo los valores siguientes en la tabla de animacin: z %M0: habilita el controlador de bucle = 0 (detiene el controlador de bucle). z %M2: seleccin del modo automtico o manual = 0 (modo manual de detencin). z %MW17: seleccin del modo de funcionamiento del controlador PID = 0. z %MW18: consigna manual asociada con la seleccin del bit %M2 = 0.
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Instrucciones avanzadas
Para activar el funcionamiento en modo AT+PID, deben cumplirse estas dos condiciones: z Los coeficientes Kp, Ti, Td deben configurarse como direcciones de memoria (%MWxx). z El tipo Accin de la pestaa Salida debe configurarse como direccin de bit de memoria (%Mxx).
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Instrucciones avanzadas
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Instrucciones avanzadas
Paso 6
Accin Seleccionar Objetos avanzados en la trama Categora del objeto (Trama de categoras de objetos, Controladores programables Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda en lnea) y elegir PID) en la trama Tipo de objetos (Trama de tipos de objetos, Controladores programables Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda en lnea). Seleccionar el n. PID que desee en la tabla PID. Activar la pestaa Animacin para el nmero PID necesario y comprobar que la animacin coincide con la pantalla siguiente:
Gnral Entrada PID AT Salida Animacin
Aplicar
Cancelar
Modo de funcionamiento Lista de estados del PID AT + PID 8/29/2005 9:45 AM PID Stop
PID
Ts 0 Autmata PID Kp Ti 0 0
Salida
Perodo 20
Consigna 0
Td 0
Inv 0 0 Salida
Entrada
Medida 0
AT Lmite PV 0
Nota: Las pantallas del autmata PID nicamente se actualizan si el autmata est habilitado (y la API est establecida en RUN).
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Instrucciones avanzadas
Paso 8
Accin Pulsar el botn Trazo y esperar a que el sistema inicie AT. Trazo Nota: El tiempo de espera puede tardar 10-20 minutos antes de que el procedimiento AT cambie.
Despus de concluir la secuencia de Auto-Tuning, las palabras de memoria asignadas a los coeficientes Kp, Ti y Td se completan con los valores calculados. Estos valores se escriben en la memoria RAM y se almacenan en el autmata siempre que la aplicacin sea vlida (desconexin durante menos de 30 das) y que no se haya efectuado ningn inicio en fro (%S0). Nota: Si el sistema no se ve afectado por fluctuaciones externas, los valores pueden escribirse en la configuracin del autmata PID y el autmata puede pasar slo a modo PID.
Repeticin de AT
La secuencia de Auto-Tuning se repite en cada paso a RUN o inicio en fro (%S0). Por lo tanto, debe comprobar las palabras de diagnstico mediante el programa para saber qu hacer en caso de un reinicio.
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Instrucciones avanzadas
Consigna
Medida
Exportar
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Instrucciones avanzadas
Los datos de la pantalla se pueden exportar en formato Excel haciendo clic en el botn Exportar. Esta accin abre un cuadro de dilogo en el que puede especificar el nombre y la ubicacin de un archivo .cvs. En este cuadro de dilogo, haga clic en Guardar para exportar los datos o en Cancelar para salir de la exportacin. Retorno a las pantallas del PID Para volver a las pantallas del autmata PID sin perder el historial de trazo de grficos, haga lo siguiente:
Paso 1 Accin Seleccionar Objetos avanzados en la trama Categora del objeto (Trama de categoras de objetos, Controladores programables Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda en lnea) y elegir PID) en la trama Tipo de objetos (Trama de tipos de objetos, Controladores programables Twido, Software de programacin TwidoSuite, Ayuda en lnea). Seleccione el n. PID que desee en la tabla PID. Hacer clic en la pestaa Animacin.
En la pestaa Animacin de los autmatas PID, puede acceder a los ltimos 15 estado del autmata actual efectuando la seleccin que desee en la lista desplegable que se muestra abajo:
General Entrada PID AT Salida Animacin
Aplicar
Cancelar
Lista de estados del PID 12/04/2004 17:35: Consigna PID alcanzada 12/04/2004 17:29: Control del PID en curso 12/04/2004 17:29: Autoafinado completado 12/04/2004 17:20: Fase 4: Sintonizacin automtica en curso 12/04/2004 17:15: Fase 3: Sintonizacin automtica en curso 12/04/2004 17:10: Fase 2: Sintonizacin automtica en curso 12/04/2004 17:02: Fase 1: Sintonizacin automtica en curso
Nota: Los estados del PID se almacenan cuando el PC y TwidoSuite estn en modo online.
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Instrucciones avanzadas
18.4
Presentacin
Funcin PID
Objeto
En esta seccin se describe el comportamiento, las funciones y la aplicacin de la funcin PID. Nota: Para averiguar rpidamente la informacin de la configuracin sobre su autmata PID, as como de la sintonizacin automtica, consulte p. 660.
Contenido
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Instrucciones avanzadas
Descripcin general
General La funcin de regulacin PID es una funcin del lenguaje de programacin TwidoSuite. Permite programar bucles de regulacin PID en controladores compatibles con TwidoSoft versin 2.0 o superior. Esta funcin est especialmente adaptada para:
z
Responder a las necesidades de procesos secuenciales que precisen funciones de regulacin auxiliar (ejemplos: mquinas de embalaje de film de plstico, mquinas de tratamiento de superficie, presas, etc.). Responder a las necesidades de los procesos de regulacin simple (ejemplos: hornos de tratamiento de metales, hornos para cermica, pequeos grupos frigorficos, etc.).
Configuracin y depuracin,
asociadas a una lnea de programa (bloque de operacin en lenguaje Ladder o simple llamada de PID en lista de instruccin) que indica el nmero del PID utilizado. La sintaxis correcta para escribir una instruccin PID es: PID<espacio>n, cuando n es el nmero PID. Ejemplo de lnea de programa en lenguaje Ladder:
1
PID Escaln 1 SHORT PID 0 PID 0
LD
Nota: En una aplicacin de automatismo Twido, el nmero mximo de funciones PID configurables es de 14.
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Instrucciones avanzadas
Funciones principales
Entrada analgica, conversin lineal de la medida configurable, alarma alta y baja en entrada configurable, salida analgica o PWM, calibrado de la salida configurable, y accin directa o inversa configurable.
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Instrucciones avanzadas
z z
La adquisicin de datos: z Medidas provenientes de los sensores del proceso (analgicos, codificadores). z Consignas provenientes, generalmente, de variables internas del autmata o de datos procedentes de una tabla de animacin TwidoSuite. Ejecucin del algoritmo de regulacin PID El envo de los comandos adaptados a las caractersticas de los impulsores que van a controlarse a travs de las salidas binarias (PWM) o analgicas.
La medida muestreada por el mdulo de entrada. El valor de la consigna fijada por el operador o por el programa. Los valores de diferentes parmetros del corrector.
La seal procedente del corrector, bien la trata directamente una tarjeta de salida analgica del autmata conectado al impulsor, o bien se trata a travs de una adaptacin PWM en una salida binaria del autmata.
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Instrucciones avanzadas
Ilustracin
ENTRADAS
Corrector PLC
Adaptador
SALIDAS
692
IMPULSORES
SENSORES
COMANDO
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MEDIDA
Instrucciones avanzadas
Depuracin PC
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Instrucciones avanzadas
Compatibilidades y rendimiento
Presentacin La funcin PID de Twido est disponible para controladores compatibles con TwidoSoft a partir de la versin 2.0, debido a que su puesta en marcha depende de un determinado nmero de compatibilidades de hardware y software que se describen a continuacin. Por un lado, esta funcin necesita los recursos que se presentan en el prrafo Rendimiento. Compatibilidad La funcin PID de Twido est disponible en los controladores Twido de versin de software 2.0 o superior. Si dispone de una versin de software de Twido inferior, puede actualizar el firmware para poder utilizar esta funcin PID.
Nota: Los mdulos de entradas y salidas analgicas de versin 1.0 pueden utilizarse con entradas o salidas de PID sin necesidad de actualizacin. Para poder configurar y programar un PID en las distintas versiones de hardware, debe disponer del software TwidoSuite. Rendimiento Los bucles de regulacin PID proporcionan el rendimiento siguiente:
Descripcin Tiempo de ejecucin de un bucle Tiempo 0,4 ms
694
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Instrucciones avanzadas
Nota: Para que la regulacin pueda funcionar correctamente, el controlador Twido tiene que estar obligatoriamente en modo peridico. La funcin PID se ejecutar as peridicamente en cada ciclo y el muestreo de los datos de entrada del PID respetar el perodo asignado en la configuracin (consulte la tabla siguiente).
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695
Instrucciones avanzadas
Tiempo integral
Tiempo derivado
Perodo de muestreo
Salida PWM
Ejemplo: caso de PWM.R = 75% PWM Ts Ton PWM.P (ms) Ts = Perodo de exploracin Ton = suma de Ts
696
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Instrucciones avanzadas
Funcin Salida analgica Alarma alta en la variable del proceso Alarma baja en la variable del proceso Lmite alto en la salida
Escala y comentario Valor comprendido entre 0 y +10.000 Esta alarma se establece tras la conversin. Esta alarma est comprendida entre -32.768 y 32.767, si la conversin esta activada, y entre 0 y 10.000 si no lo est. Esta alarma se establece tras la conversin. Esta alarma est comprendida entre -32.768 y 32.767, si la conversin esta activada, y entre 0 y 10.000 si no lo est. Este valor de lmite est comprendido entre 0 y 10.000 para un valor de salida analgica. Cuando el PWM est activado, el lmite corresponde a un porcentaje del perodo modulado. 0% para 0 y 100% para 10.000. Este valor de lmite est comprendido entre 0 y 10.000 para un valor de salida analgica. Cuando el PWM est activado, el lmite corresponde a un porcentaje del perodo modulado. 0% para 0 y 100% para 10.000. Si el modo manual est activado, se asigna un valor fijo establecido por el usuario a la salida. Este valor de salida est comprendido entre 0 y 10.000 (de 0 a 100% para la salida PWM). Utilice el modo manual para realizar pruebas con el fin de determinar la limitacin de salida mn./mx. o la consigna de salida de AT ms precisa. La accin directa o inversa est disponible y acta directamente en la salida.
Modalidad manual
Sintonizacin automtica (AT) La funcin proporciona una sintonizacin automtica de los parmetros Kp, Ti, Td y de accin directa/inversa para obtener una convergencia mejorada de la funcin PID.
Nota: Para comprender mejor la actividad de cada una de las funciones descritas en la tabla anterior, consulte el diagrama que sigue.
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697
Instrucciones avanzadas
Principios de funcionamiento
Perodo de muestreo
CORRECTOR PID
TI
La rama Consigna
+ -
Integrado Desvi
+ + +
KP
TD
La rama Medida
d dt
Derivada
Los modos de funcionamiento del PID Lmite alto Limitador Lmite bajo
1 0
Manual
Perodo de modulacin
698
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Instrucciones avanzadas
Nota: En el modo ONLINE, cuando el PLC est en una tarea peridica, el valor mostrado en el campo Ts (en la pantalla de configuracin del software PID) puede ser distinto al del parmetro introducido (%MW). El valor Ts es un mltiplo de la tarea peridica, mientras que el valor %MW es el valor ledo por el PLC.
Nota: La descripcin de los parmetros utilizados se muestra en la tabla de la pgina anterior y en las pantallas de configuracin.
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699
Instrucciones avanzadas
Procedimiento
700
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Instrucciones avanzadas
En esta seccin se describen los elementos de la pantalla PID, entre los que se incluyen: z Acceso a la pantalla de configuracin del PID, z Tabla de seleccin del PID de la funcin PID, z Pestaas PID de la funcin PID, z Rastreo PID. Acceso a la pantalla de configuracin del PID Para acceder a la ventana de configuracin del PIDA:
Si... Est en modo en lnea. Est en modo offline. Entonces ... Resultado Seleccionar Programa o Aparece la pestaa Animacin y se Depuracin o Configuracin del puede acceder a los parmetros de software de supervisin o Objetos depuracin y de ajuste. avanzados o PID. Seleccionar Programa o Configurar Aparece la pestaa General de forma o Configurar los datos o Objetos predeterminada y se puede acceder a avanzados o PID. los parmetros de configuracin.
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701
Instrucciones avanzadas
La tabla que se muestra a continuacin se utiliza para seleccionar el PID que desea configurar/depurar.
Todo En uso Direccin PID 0 PID 1 PID 2 PID 3 PID 4 PID 5 PID 6 PID 7 PID 8 PID 9 PID 10 PID 11 PID 12 PID 13 Configurado
Configurado
Nota:
702
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Instrucciones avanzadas
Descripcin Este cuadro de slo lectura est marcado si el PID con nmero correspondiente se utiliza en el programa de la aplicacin. Seleccione la opcin de ordenacin correspondiente segn si desea ver Todo, slo el PID En uso o No utilizado en la tabla de seleccin PID. Se debe completar primero la configuracin del PID actual antes de cambiar a otro PID o realizar cualquier otra tarea de software.
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703
Instrucciones avanzadas
Las pestaas PID permiten configurar los parmetros PID. La siguiente captura muestra las pestaas del PID.
Gnral Entrada PID AT Salida Animacin
Aplicar
Cancelar
Modo de funcionamiento:
Entrada Medida
AT PV Lmite AT
704
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Instrucciones avanzadas
Nota: En algunos casos, las pestaas y los campos no son accesibles por alguna de estas dos razones: z El modo de funcionamiento (offline u online) activado actualmente no permite el acceso a estos parmetros. z Est seleccionado el modo de funcionamiento "Slo PID", lo que evita el acceso a los parmetros de la pestaa AT que ya no son necesarios.
Trace
15 min
Inicializar
0 Medida Exportar
Esta pestaa permite visualizar el funcionamiento del PID y realizar ajustes en su comportamiento, consulte p. 729.
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705
Instrucciones avanzadas
Configurar cada PID de TWIDO (en modo online). Depurar cada PID de TWIDO (en modo offline).
En modo offline: aparece la pestaa General de forma predeterminada y se puede acceder a los parmetros de configuracin. En modo online: aparece la pestaa Animacin y se puede acceder a los parmetros de depuracin y de ajuste.
Nota: En algunos casos, las fichas y los campos no son accesibles por alguna de las razones que siguen: z El modo de funcionamiento (offline u online) activado actualmente no permite el acceso a estos parmetros. z Est seleccionado el modo de funcionamiento "Slo PID", lo que evita el acceso a los parmetros de la pestaa AT que ya no son necesarios. Los prrafos siguientes describen la pestaa General.
706
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Instrucciones avanzadas
Aplicar
Cancelar
Modo de funcionamiento:
Entrada
Medida
AT PV Lmite AT
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707
Instrucciones avanzadas
Descripcin
Configurado
Modo de funcionamiento
Direccin de palabra
Diagrama
708
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Instrucciones avanzadas
Aplicar Medida
Mx.
Alta:
Salida:
PID
Salida
Consigna
Autmata PID
D/I
Entrada
Medida
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709
Instrucciones avanzadas
Descripcin
Medicin
Conversin
Alarmas
baja Salida
Alta Salida
710
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Instrucciones avanzadas
Campo Diagrama
Descripcin El diagrama permite visualizar las distintas posibilidades de las que dispone para configurar el PID.
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711
Instrucciones avanzadas
Aplicar
Consigna
Cancelar
Tipo de corrector Parmetros Kp (x0,01) PID PID PI Td (x0,1s) %MW4 %MW2 Perodo de muestreo
%MW11
Ti (x0,1s)
123
%MW5
(x 10 ms)
PID
Salida
Consigna
Controlador PID
D/I
Entrada
Mes
712
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Instrucciones avanzadas
Descripcin
Consigna
Tipo de corrector
Kp * 100
TI (0,1 seg.)
Td (0,1 seg.)
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Instrucciones avanzadas
Descripcin Indique aqu el perodo de muestreo del PID para una base de tiempo de 10-2 segundos (10 ms). Este valor puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999), una constante interna (%KW0 a %KW255) o un valor directo. Debe estar comprendido entre 1 (0,01 s) y 10.000 (100 s). El diagrama le permite visualizar las distintas posibilidades de las que dispone para configurar el PID.
Diagrama
Nota: Cuando AT se activa, el usuario ya no es el responsable de establecer los parmetros Kp, Ti y Td, ya que el algoritmo AT los establece automtica y programticamente. En ese caso, slo se debe introducir una palabra interna (%MW0 a %MW2999) en estos campos. Nota: No introduzca una constante interna o un valor directo cuando AT est habilitada, ya que esto activar un error al ejecutar la aplicacin del PID.
714
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Instrucciones avanzadas
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715
Instrucciones avanzadas
Principio de funcionamiento de la AT
El esquema siguiente muestra el principio de funcionamiento de la funcin de AT y la forma en la que interacta con los bucles PID:
Perodo muestreo
Automtico/manual Accin directa o inversa Modo de funcionamiento Lmite alto + KP + Salida numrica Limitador Lmite bajo Salida manual Variable salida
Controlador PID
Integral TI CONSIGNA Modo de Medida externa Conversin + TD
d dt
dt
+
Salida digital
Derivado
CONSIGNA
Perodo muestreo
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Instrucciones avanzadas
La siguiente pantalla permite habilitar/bloquear la funcin AT e introducir los parmetros de AT. Nota: Slo se puede acceder a ella en modo offline.
General
Entrada
PID
AT
Salida
Animacin
Aplicar Modo AT
Autorizar
PID
Salida
Consigna
Controlador PID
D/I
Entrada
Mes
AT Lmite PV
AT
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717
Instrucciones avanzadas
Descripcin
La sincronizacin automtica del PID es un proceso de bucle abierto que acta directamente en el proceso de control sin regulacin ni otras limitaciones que las proporcionadas por el lmite de la variable del proceso (PV) y la consigna de salida.
ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO PID INESTABLE Por lo tanto, ambos valores deben seleccionarse cuidadosamente en el rango permitido, tal como se especifica en el proceso, para evitar una posible sobrecarga del proceso. z Los valores del lmite de la variable del proceso (PV) y de la consigna de salida deben establecerse cuidadosamente. z Dentro del rango permitido, seleccione los valores de la variable del proceso y la consigna de salida. Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daos en el equipo.
ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO No utilice salidas de rel con PID dado que puede excederse el nmero de operaciones permitidas para los rels y, cmo consecuencia, provocar su destruccin. Segn el proceso bajo control, las consecuencias pueden ser peligrosas. Si no se siguen estas instrucciones pueden producirse lesiones personales graves o mortales o daos en el equipo.
718
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Instrucciones avanzadas
Consigna de salida de AT
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719
Instrucciones avanzadas
Nota: Cuando la funcin AT est activada, ya no se permitirn las constantes (%KWx) o los valores directos, slo se permitirn palabras de memoria en el siguiente grupo de campos de PID: z Los parmetros Kp, Ti y Td deben establecerse como palabras de memoria (%MWx) en la ficha PID. z El campo Accin se establece automticamente en 'Bit de direccin' en la ficha OUT. z El cuadro Bit se debe rellenar con el bit de memoria (%Mx) adecuado en la ficha OUT.
Una vez finalizado el proceso de AT, los coeficientes Kp, Ti y Td del PID calculados: Se almacenan en sus palabras de memoria (%MWx) respectivas. z Se pueden visualizar en la ficha Animacin (slo en el modo online de TwidoSuite).
z
720
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Instrucciones avanzadas
Cancelar Lmites Permitir Mn. Modalidad Permitir Bit Salida analgica Salida PWM Autorizar Perodo (0,1 s)
Bit
PID
Salida
Consigna
Controlador PID
D/I
Entrada
Mes
AT Lmite Mes AT
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721
Instrucciones avanzadas
Descripcin
Accin
Lmites Bit
Mn. Mx.
722
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Instrucciones avanzadas
Descripcin Indique aqu la salida del PID en modo automtico. Esta Salida analgica puede ser de tipo %MW (%MW0 a %MW2999) o de tipo %QW (%QWx.0). Seleccione la casilla si desea utilizar la funcin PWM del PID. Especifique el perodo de modulacin en Perodo (0,1 s). Este perodo debe estar comprendido entre 1 y 500 y puede ser una palabra interna (%MW0 a %MW2999) o una constante interna (%KW0 a %KW255). La precisin del PWM depende de los perodos de pwm y de exploracin. La precisin se mejora cuando PWM.R tiene un mayor nmero de valores. Por ejemplo, con el periodo de exploracin = 20ms y el periodo PWM = 200ms, PWM.R puede tomar los valores 0%, 10%, 20%, 30%, 40%, 50%, 60%, 70%, 80%, 90%, 100%. Con el perodo de exploracin = 50ms y el perodo PWM = 200ms, PWM.R puede tomar los valores 0%, 25%, 50%, 75% y 100% del periodo PWM.P.
Ejemplo: caso de PWM.R = 75% PWM Ts Ton PWM.P (ms) Ts = Perodo de exploracin Ton = suma de Ts
Establezca el bit de salida PWM como el valor de Salida. sta puede ser un bit interno (de %M0 a %M255) o una salida (de %Qx.0 a %Qx.32). Diagrama El diagrama le permite visualizar las distintas posibilidades de las que dispone para configurar el PID.
Nota: z El trmino Inverso del campo de accin se utiliza para lograr una consigna alta (por ejemplo: para calentar).
C
consigna
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723
Instrucciones avanzadas
z
El trmino Directa del campo de accin se utiliza para lograr una consigna baja (por ejemplo: para enfriar).
C
consigna
724
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Instrucciones avanzadas
Procedimiento
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725
Instrucciones avanzadas
Nota: Se puede acceder a ella en modo online. En este modo, cuando el PLC est en una tarea peridica, el valor mostrado en el campo Ts (en la pantalla de configuracin del software PID) puede ser distinto al del parmetro introducido (%MW). El valor Ts es un mltiplo de la tarea peridica, mientras que el valor %MW es el valor ledo por el PLC.
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Instrucciones avanzadas
Aplicar
Cancelar
Modalidad de servicio Lista de estados del PID AT + PID 8/29/2005 9:45 AM PID Stop
PID 0 Consigna 0
Ts Controlador PID Kp Ti Td 0 0 0
Salida
Perodo 20
Inv 0 0 Salida
Entrada
Mes 0
AT Lmite PV 0
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727
Instrucciones avanzadas
Descripcin
Modalidad de servicio Lista de estados del PID Creacin de una tabla de animacin
728
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Instrucciones avanzadas
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729
Instrucciones avanzadas
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Instrucciones avanzadas
Descripcin
Grfico
Men de escala Este men permite modificar la escala del eje horizontal. Se pueden del eje horizontal seleccionar cuatro valores: 15, 30, 45 60 minutos. Inicializar Exportar Este botn elimina el grfico y reinicia el trazado del mismo. Este botn le permite exportar los datos de la pantalla en formato Excel. Haga clic en Exportar para abrir un cuadro de dilogo en el que puede especificar el nombre y la ubicacin de un archivo .cvs. En este cuadro de dilogo, haga clic en Guardar para exportar los datos o en Cancelar para salir de la exportacin.
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Instrucciones avanzadas
A continuacin, aparece el estado del controlador PID frente a la tabla de concordancia de codificacin hexadecimal de la palabra de memoria:
Notacin hexadecimal del estado del PID 0000h 2000h 4000h Descripcin Control del PID inactivo Control del PID en curso Alcanzada la consigna del PID
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Instrucciones avanzadas
La sintonizacin automtica se divide en cuatro fases consecutivas. Cada fase del proceso se debe completar para que la sincronizacin automtica se realice de forma correcta. La curva de respuesta del proceso y la tabla siguientes describen las cuatro fases de la sincronizacin automtica del PID Twido:
PID 0 1050 1000 950 900 850 800 750 700 650 600 550 500 450 400 350 300 250 200 150 100 50 0 45
Fase 1: Estabilizacin
Inicializar
30
Fase 2: Primera respuesta a pasos Fase 3: Relajacin
15 15
Fase 4: Segunda respuesta a pasos
Orden
Medida
Exportar
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733
Instrucciones avanzadas
Fase de AT 2 3
Descripcin Fase 2: aplica el primer cambio de paso al proceso. Resulta en una respuesta del proceso al paso similar a la mostrada en la figura anterior. Fase 3: fase de relajacin que se inicia cuado la primera respuesta al paso se ha estabilizado. Nota: La relajacin tiene lugar hacia el equilibrio que se determina como ltima salida aplicada al proceso antes de iniciar la sintonizacin automtica. Fase 4: aplica el segundo cambio de paso en el proceso, en la misma cantidad y de la misma forma que en la fase 2 descrita anteriormente. El proceso de sintonizacin automtica finaliza y los parmetros de AT se calculan y almacenan en sus palabras de memoria respectivas tras la finalizacin de la fase 4. Nota: Una vez finalizada esta fase, la variable del proceso se restaura en el nivel de salida que se aplic en ltimo lugar al proceso antes de iniciar la sintonizacin automtica.
A continuacin, aparece el estado del controlador PID frente a la tabla de concordancia de codificacin hexadecimal de la palabra de memoria:
Notacin hexadecimal del estado del AT 0100h 0200h 0400h 0800h 1000h Descripcin Fase 1 de la sintonizacin automtica en curso Fase 2 de la sintonizacin automtica en curso Fase 3 de la sintonizacin automtica en curso Fase 4 de la sintonizacin automtica en curso Proceso de sintonizacin automtica completado
734
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Instrucciones avanzadas
En la tabla siguiente se describen los errores de ejecucin posibles que pueden encontrarse durante el control del PID y los procesos de sintonizacin automtica:
Procesos de PID/AT Cdigo de error (hexadecimal)
Descripcin Valor de modo de funcionamiento fuera de rango Mnimo y mximo de conversin lineal iguales Lmite superior de la salida binaria inferior al lmite inferior Lmite de la variable del proceso fuera del rango de la conversin lineal Lmite de la variable del proceso inferior a 0 o superior a 10.000 Consigna fuera del rango de la conversin lineal Consigna inferior a 0 o superior a 10.000 Accin de control diferente a la accin determinada en el inicio de la AT Se ha alcanzado el lmite de la variable del proceso (PV). Debido a un sobremuestreo o a una consigna de salida demasiado baja. Kp es igual a cero La constante de tiempo es negativa. El retardo es negativo. Error al calcular el parmetro Kp. Constante de tiempo sobre el coeficiente de retardo > 20 Constante de tiempo sobre el coeficiente de retardo < 2 Se ha excedido el lmite del Kp Se ha excedido el lmite del Ti. Se ha excedido el lmite del Td.
PID = error 8001h 8002h 8003h 8004h 8005h 8006h 8007h 8008h Error de 8009h sintonizaci 800Ah n automtica 800Bh 800Ch 800Dh 800Eh 800Fh 8010h 8011h 8012h 8013h
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Instrucciones avanzadas
Nota: Para asegurar una ejecucin correcta del control del PID y del proceso de sintonizacin automtica, es fundamental que el controlador Twido se configure para ejecutar exploraciones en modo peridico (no cclico). En modo peridico, cada exploracin del PLC se inicia a intervalos de tiempo regulares. De este modo, el periodo de muestreo es constante en toda la duracin de las mediciones (al contrario de lo que ocurre en el modo cclico, en el que una exploracin comienza tan pronto como termina la anterior, lo que hace que el perodo de muestreo se desequilibre de exploracin a exploracin).
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Instrucciones avanzadas
Modos de funcionamiento de la AT
La sintonizacin automtica se puede usar de forma independiente (modo AT) o de forma combinada con el control del PID (AT + PID): z Modo AT: tras la convergencia del proceso de AT y la finalizacin satisfactoria con la determinacin de los parmetros de control del PID Kp, Ti y Td (o tras la deteccin de un error en el algoritmo AT), la salida numrica de la AT se establece en 0 y aparece el siguiente mensaje en la lista desplegable Lista de estados del PID: 'Sintonizacin automtica finalizada.' z Modo AT + PID: se ejecuta la AT en primer lugar. Tras la finalizacin satisfactoria del AT, el bucle de control del PID se inicia (basado en los parmetros Kp, TI y Td calculados por el AT).' Nota sobre AT+PID: Si el algoritmo de AT detecta un error: z No se calcular ningn parmetro del PID. z La salida numrica de la AT se establecer en la ltima salida aplicada al proceso antes de iniciar la sintonizacin automtica. z Aparecer un mensaje de error en la lista de estados del PID desplegable. z El control del PID se cancelar.
Nota: Transicin uniforme Mientras se est en el modo AT+PID, la transicin de AT a PID es uniforme.
Como se explicar en las dos secciones siguientes (consulte p. 756 y p. 758), el perodo de muestreo (Ts) es un parmetro clave para el control del PID. El perodo de muestreo se puede deducir mediante la constante de tiempo (W) del AT. Existen dos mtodos para evaluar el perodo de muestreo correcto (Ts) mediante el autoafinado que se describen en las secciones siguientes: z El mtodo de la curva de respuesta del proceso. z El mtodo de prueba y error. Ambos mtodos se describen en las dos subsecciones siguientes.
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Instrucciones avanzadas
Este mtodo consiste en configurar un cambio de paso en la entrada del proceso de control y en registrar la curva de salida del proceso con su tiempo respectivo.
z
El mtodo de la curva de respuesta del proceso permite deducir lo siguiente: El proceso de control se puede describir de forma adecuada como un primer orden con modelo de retardo mediante la funcin de transferencia siguiente:
k - Tp S --- = -------------- e 1 + Wp U
(Para obtener ms informacin al respecto, consulte el Anexo 2: Primer orden con modelo de retardo).
738
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Instrucciones avanzadas
Para determinar el perodo de muestreo (Ts) mediante el mtodo de la curva de respuesta del proceso, siga estos pasos:
Paso 1 2 3 Accin Se supone que ya se han configurado los diversos valores de las fichas General, Entrada, PID, AT y Salida del PID. Seleccionar la ficha PID > Salida. Seleccionar Autorizar o Bit de direccin en la lista desplegable Modo Manual para permitir la salida manual y la configuracin del campo Salida en un nivel alto (en el intervalo [5.000-10.000]). Seleccionar PLC > Transferir PC => PLC... para descargar el programa de aplicacin en el PLC Twido. En la ventana de configuracin del PID, cambiar al modo Rastreo. Ejecutar el PID y comprobar el ascenso de la curva de respuesta. Cuando la curva de respuesta haya alcanzado un estado estable, detener la medicin del PID. Nota: Mantenga la ventana de trazo del PID activa. Usar el mtodo grfico siguiente para determinar la constante de tiempo (W) del proceso de control: 1. Calcular la salida de la variable del proceso a un ascenso del 63% (S[63%]) mediante la frmula siguiente: S[63%] = S[inicial] + (S[final]-S[inicial])x63% 2. Buscar grficamente la abscisa de tiempo (t[63%]) que corresponde a S(63%). 3. Buscar grficamente el tiempo inicial (t[inicial]) que corresponde al inicio del ascenso de la respuesta del proceso. 4. Calcular la constante de tiempo (W) del proceso de control mediante la relacin siguiente: W = t[63%]-t[inicial] 9 Calcular el perodo de muestreo (Ts) basado en el valor de (W) que se acaba de determinar, mediante la regla siguiente: Ts = W/75 Nota: La unidad de base del perodo de muestreo es 10 ms. Por lo tanto, debera redondear hacia arriba o hacia abajo el valor de Ts a los 10 ms ms cercanos. Seleccionar Programa > Configurar el comportamiento para definir los parmetros del Modo de exploracin y proceder como sigue: 1. Configurar el Modo de exploracin del PLC Twido como Peridico. 2. Configurar el perodo de exploracin de forma que el perodo de muestreo (Ts) sea un mltiplo exacto del perodo de exploracin mediante la regla siguiente: Perodo de exploracin = Ts / n, donde 'n' es un entero positivo. Nota: Se debe seleccionar 'n' de forma que el perodo de exploracin sea un entero positivo en el rango [2 - 150 ms].
4 5 6 7
10
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Instrucciones avanzadas
Este ejemplo muestra cmo medir la constante de tiempo (W) de un proceso trmico sencillo mediante el mtodo de la curva de respuesta del proceso descrito en la subseccin anterior. La configuracin experimental de la medicin de la constante de tiempo es como sigue: z El proceso de control est formado por un horno de aire forzado equipado con una lmpara calefactora. z El PLC Twido recopila las mediciones de la temperatura mediante una sonda Pt100 y los datos sobre la temperatura se registran en C. z El PLC Twido controla un lmpara calefactora mediante la salida binaria PWM del PID. El experimento se realiza del modo siguiente:
Paso 1 2 3 4 5 Accin La ficha Salida del PID se selecciona en la pantalla de configuracin PID. El modo manual se selecciona en la ficha Salida. El modo manual Salida se establece en 10.000. Se inicia la ejecucin del PID desde la ficha Trazo del PID. La ejecucin del PID se detiene cuando la temperatura del horno alcanza un estado estable.
740
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Instrucciones avanzadas
Paso 6
Accin La informacin siguiente se obtiene directamente del anlisis grfico de la curva de respuesta, como se muestra en la figura que aparece a continuacin:
PID 0 1050 1000 950 900 850 800 750 700 650 600 550 500 450 400 350 300 250 200 150 100 50 60
S[i]=260
60 min
S[e]=660 S[63%]=512
Inicializar
45
30
15
W=570s
Orden Medida Exportar
= 260+(660-260)x63% = 512 z W = constante de tiempo = tiempo transcurrido desde el inicio del ascenso hasta que se alcanza S[63%] = 9 min 30 s = 570 s 7 El perodo de muestreo (Ts) se determina mediante la relacin siguiente: Ts = W/75 = 570/75 = 7,6 s (7.600 ms)
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Instrucciones avanzadas
Paso 8
Accin En el cuadro de dilogo Programa > Edicin del modo de exploracin, el perodo de exploracin debe establecerse para que el perodo de muestreo (Ts) sea un mltiplo exacto del perodo de exploracin, como en el ejemplo siguiente: Perodo de exploracin = Ts/76 = 7.600/76 = 100 ms (que cumple la condicin: 2 ms d perodo de exploracin d 150 ms.)
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Instrucciones avanzadas
El mtodo de prueba y error consiste en proporcionar estimaciones aproximadas sucesivas del perodo de muestreo a la funcin de sintonizacin automtica hasta que el algoritmo de sintonizacin automtica converja correctamente hacia los parmetros Kp, Ti y Td considerados satisfactorios por el usuario. Nota: Al contrario de lo que ocurre con el mtodo de la curva de respuesta del proceso, el mtodo de prueba y error no se basa en ninguna ley de aproximacin de la respuesta del proceso. Sin embargo, presenta la ventaja de que converge hacia un valor del perodo de muestreo que est en el mismo orden de magnitud que el valor real. Para realizar una estimacin de prueba y error de los parmetros de sintonizacin automtica, siga estos pasos:
Paso 1 2 3 4 Accin Seleccionar la ficha AT de la ventana de configuracin del PID. Configurar el Lmite de salida de la AT en 10.000. Seleccionar la ficha PID de la ventana de configuracin PID. Introducir la primera o la ensima estimacin en el campo Perodo de muestreo. Nota: Si no dispone de una primera indicacin del posible rango del perodo de muestreo, configure este valor en el mnimo permitido: 1 (1 unidad de 10 ms). Seleccionar PLC > Transferir PC => PLC... en la barra de men para descargar el programa de aplicacin en el PLC Twido. Ejecutar la Sintonizacin automtica. Seleccionar la ficha Animacin en la pantalla de configuracin del PID. Esperar hasta que finalice el proceso de sintonizacin automtica.
5 6 7 8
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Instrucciones avanzadas
Paso 9
Accin Pueden darse dos casos: z Que la sintonizacin automtica se realice correctamente: puede continuar en el paso 9. z Sintonizacin automtica no correcta: esto significa que la estimacin aproximada del perodo de muestreo (Ts) no es correcta. Intntelo con otra estimacin aproximada del Ts y repita los pasos del 3 al 8 tantas veces como sea necesario hasta que el proceso de sintonizacin automtica converja. Siga estas directrices para proporcionar una nueva estimacin aproximada del Ts: z La AT finaliza con el mensaje de error 'La constante de tiempo calculada es negativa.': esto significa que el perodo de muestreo Ts es demasiado largo. Reduzca el valor del Ts para proporcionar una estimacin aproximada nueva. z El AT finaliza con el mensaje de error 'Error de muestreo': esto significa que el perodo de muestreo Ts es demasiado pequeo. Aumente el valor del Ts para proporcionar una estimacin aproximada nueva. Ahora se podr visualizar los parmetros de control del PID (Kp, Ti y Td) en la ficha Animacin y ajustarlos en la ficha PID de la ventana de configuracin PID, segn sea necesario. Nota: Si la regulacin del PID que proporciona este conjunto de parmetros de control no proporciona resultados totalmente satisfactorios, restrinja an ms la evaluacin por prueba y error del perodo de muestreo hasta que obtenga el conjunto adecuado de parmetros de control Kp, Ti y Td.
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Para restringir la regulacin del proceso que proporcionan los parmetros del PID (Kp, Ti, Td) obtenidos durante la sintonizacin automtica, tambin puede ajustar manualmente dichos parmetros, directamente desde la ficha PID de la pantalla de configuracin del PID o mediante las palabras de memoria correspondientes (%MW).
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Instrucciones avanzadas
La sintonizacin automtica es ms conveniente para procesos en los que la constante de tiempo (W) y el retardo (T) cumplen el requisito siguiente: 10 s < (W + T) < 2700 s (es decir: 45 min) Nota: La sintonizacin automtica no funcionar bien en los siguientes casos: (W/ T) < 2 o (W/T) > 20. El control del PID es ms conveniente para la regulacin de procesos que satisfagan la condicin siguiente: 2 < (W/T) < 20 donde (W) es la constante de tiempo del proceso y (T) es el retardo. Nota: En funcin del coeficiente (W/T): (W/T) < 2: La regulacin del PID ha alcanzado el lmite y se necesitan tcnicas de regulacin ms avanzadas en este caso. z (W/T) > 20: En este caso, se puede utilizar un simple controlador activo/inactivo (o de dos pasos) en lugar del controlador PID.
z
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En la tabla siguiente se indican los mensajes de error de sintonizacin automtica y describe las causas posibles, as como las acciones de solucin de problemas:
Causa posible
Explicacin/solucin posible Como la AT es un proceso de bucle abierto, el lmite de la variable del proceso (PV) funciona como un lmite superior. Aumente el perodo de muestreo o el valor de la consigna de salida de la AT.
Error de sintonizacin La variable del proceso est automtica: se ha alcanzado alcanzando el valor mximo el lmite de la variable del permitido. proceso (PV). Error de sintonizacin automtica: debido a un sobremuestreo o a una consigna de salida demasiado baja. Error de sintonizacin automtica: la constante de tiempo es negativa. Error de sintonizacin automtica: error al calcular el parmetro Kp. Existen dos causas posibles: z El perodo de muestreo es demasiado pequeo. z La salida de la AT es demasiado baja.
Puede que el perodo de Para obtener ms informacin, consulte p. 736. muestreo sea demasiado largo. El algoritmo de la AT no es estable (no hay convergencia). z Las interferencias en el proceso mientras se realiza la sintonizacin automtica han causado una distorsin de la evaluacin de ganancia esttica del proceso. z La respuesta transitoria variable del proceso no es lo suficientemente grande para que la sintonizacin automtica determine la ganancia esttica. z Una combinacin de las posibles causas mencionadas con anterioridad podra afectar en el proceso. W/T > 20 Compruebe los parmetros del PID y la AT y realice los ajustes necesarios para mejorar la convergencia. Compruebe tambin que no haya interferencias que puedan afectar a la variable del proceso. Intente modificar z la consigna de salida z el perodo de muestreo Asegrese de que no hay ninguna interferencia en el proceso mientras est en progreso la sintonizacin automtica.
Puede que la regulacin del PID ya no sea estable. Para obtener ms informacin, consulte p. 736.
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Mensaje de error Error de sintonizacin automtica: constante de tiempo sobre el coeficiente de retardo < 2 Error de sintonizacin automtica: se ha excedido el lmite del Kp Error de sintonizacin automtica: se ha excedido el lmite del Ti. Error de sintonizacin automtica: se ha excedido el lmite del Td.
Explicacin/solucin posible Puede que la regulacin del PID ya no sea estable. Para obtener ms informacin, consulte p. 736.
La sensibilidad de medicin de algunas variables de la aplicacin puede ser demasiado baja. El rango de medicin de la aplicacin se debe volver a aumentar en el intervalo [0-10.000].
El valor calculado de la Se ha alcanzado el lmite computacional. constante de tiempo integral (Ti) es superior a 20.000. El valor calculado de la constante de tiempo derivada (Td) es superior a 10.000. Se ha alcanzado el lmite computacional.
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Instrucciones avanzadas
Este principio consiste en la utilizacin de un comando proporcional (Ti = 0, Td = 0) para iniciar el proceso con el incremento de la produccin hasta que empiece a oscilar despus de aplicar un nivel al punto de correccin PID de ajuste. Todo lo que se necesita es elevar el nivel de produccin crtico (Kpc) que ha provocado la oscilacin no amortiguada y el perodo de oscilacin (Tc) para reducir los valores, con lo que se obtiene una regulacin ptima del regulador . Medida
Tc tiempo
En funcin del tipo de regulador (PID o PI), se ejecuta el ajuste de los coeficientes con los valores siguientes:
PID PI Kp Kpc/1,7 Kpc/2,22 Ti Tc/2 0,83 x Tc Td Tc/8 -
donde Kp = produccin proporcional, Ti = tiempo de integracin y TD = tiempo de diversin. Nota: Este mtodo de ajuste ofrece un comando muy dinmico que puede expresarse a travs de rebasamientos no deseados durante el cambio de pulsos de ajuste. En este caso, reduzca el valor de produccin hasta obtener el comportamiento deseado.
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Instrucciones avanzadas
Puesto que el regulador est en modo manual, aplique un nivel de salida y haga que la respuesta del proceso se inicie de la misma manera que el integrador con un retardo puro. Salida
Medida
Integrador
M= S
Tu
Tg t
El punto de interseccin de la derecha, que representa el integrador con los ejes temporales, determina el tiempo Tu. A continuacin, el tiempo Tg se define como el tiempo necesario para que la variable controlada (medicin) obtenga el mismo tamao de variacin (% de la escala) que la salida del regulador. En funcin del tipo de regulador (PID o PI), se ejecuta el ajuste de los coeficientes con los valores siguientes:
PID PI Kp -1,2 Tg/Tu -0,9 Tg/Tu Ti 2 x Tu 3,3 x Tu Td 0,5 x Tu -
donde Kp = produccin proporcional, Ti = tiempo de integracin y TD = tiempo de diversin. Nota: Cuidado con las unidades. Si el ajuste se realiza en PL7, multiplique el valor obtenido para KP por 100.
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Instrucciones avanzadas
Este mtodo de ajuste tambin ofrece un comando muy dinmico que puede expresarse a travs de rebasamientos no deseados durante el cambio de pulsos de ajuste. En este caso, reduzca el valor de produccin hasta obtener el comportamiento deseado. El mtodo resulta de inters ya que no necesita ningn supuesto relacionado con la naturaleza y el orden del proceso. Puede aplicarlo tanto a procesos estables como a procesos de integracin real. Resulta de sumo inters en caso de procesos lentos (industria del vidrio,), puesto que el usuario slo necesita el inicio de la respuesta para regular los coeficientes Kp, Ti y Td.
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Instrucciones avanzadas
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Instrucciones avanzadas
Accin integral se utiliza para cancelar un error esttico (desviacin entre el valor del proceso y la consigna). Cuanto mayor sea la accin integral (Ti bajo), ms rpido se recibe la respuesta, pero ms rpido se reduce la estabilidad. Es necesario encontrar un ajuste adecuado entre velocidad y estabilidad. La influencia de la accin integral de la respuesta del proceso en una divisin de escala se efecta del modo siguiente: Ti demasiado alto Ti correcto
Ti demasiado bajo
Nota: Un Ti bajo indica un nivel alto de accin integral. donde Kp = ganancia proporcional, Ti = tiempo de integracin y Td = tiempo derivado.
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Instrucciones avanzadas
La accin derivada es anticipatoria. En la prctica, agrega un trmino que tiene en cuenta la velocidad de variacin de la desviacin, lo que hace posible anticipar los cambios acelerando los tiempos de respuesta del proceso cuando aumenta la desviacin, y reducindolos cuando la desviacin disminuye. Cuanto ms alto es el nivel de la accin derivada (Td alto), mayor es la rapidez de la respuesta. Es necesario encontrar un ajuste adecuado entre velocidad y estabilidad. La influencia de la accin derivada de la respuesta del proceso en una divisin de escala se efecta del modo siguiente:
Td demasiado alto
Td demasiado bajo
Td correcto
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Instrucciones avanzadas
Si el proceso se asimila en un primer orden de retardo puro con una funcin de e H p = K ------------------transferencia: 1 + Tp donde: W = constante de tiempo de modelo. T = modelo de retardo.
100%
W p
Medida = M0
W -El rendimiento de control del proceso depende del coeficiente T . W -El control de proceso del PID se alcanza en el dominio siguiente: 2- T -20 W -Para T 2, en otras palabras, para bucles de control rpidos ( T bajo) o para procesos con un retardo largo (t alto), el control de proceso del PID ya no es adecuado. En estos casos, deben utilizarse algoritmos complejos. W -Para T >20, basta con un control de proceso que utilice un umbral ms histresis.
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Instrucciones avanzadas
H
D (Td)
+ + + P (Kp) U
donde donde: I = la accin integral (que acta de forma independiente y paralela a la accin derivada). z D = la accin derivada (que acta de forma independiente y paralela a la accin integral). z P = la accin proporcional (que acta en serie en la salida combinada de las acciones integral y derivada). z U = la salida del autmata PID (ltimo avance como entrada en el proceso controlado).
z
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El autmata PID est formado por la combinacin mixta (serie - paralelo) de la ganancia del autmata (Kp) y las constantes de tiempo integral (Ti) y derivada (Td). De esta forma, la ley de control del PID que usa el autmata Twido tiene la forma siguiente (ecuacin 1): i Ts Td u i = K P H i + ---- H j + ----- > H i H i 1 @ Ti Ts j=1 donde z Kp = la ganancia proporcional del autmata. z Ti = la constante de tiempo integral. z Td = la constante de tiempo derivada. z Ts = el perodo de muestreo. z H(i) = la desviacin (H(i) = consigna - variable del proceso).
Nota: Se usan dos algoritmos computacionales diferentes, en funcin del valor de la constante de tiempo integral (Ti): z Ti z 0: en este caso, se usa un algoritmo incremental. z Ti = 0: este es el caso de los procesos no integradores. En este caso, se usa un algoritmo posicional junto con un offset de +5.000 que se aplica a la variable de salida del PID. Para obtener una descripcin detallada de Kp, Ti y Td, consulte p. 712. Como se deduce de la (ecuacin 1) y la (ecuacin 1), el parmetro clave de la regulacin del PID es el perodo de muestreo (Ts). El perodo de muestreo depende en gran medida de la constante de tiempo (W), un parmetro intrnseco al proceso que el PID pretende controlar. (Consulte el Anexo 2: Primer orden con modelo de retardo, p. 758.)
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Instrucciones avanzadas
k - Tp S --- = -------------- e 1 + Wp U
donde k = la ganancia esttica. z W = la constante de tiempo. z T = el tiempo de retardo. z U = la entrada del proceso (sta es la entrada del autmata PID). z S = la salida del proceso.
z
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Instrucciones avanzadas
El parmetro clave de la ley de respuesta del proceso (ecuacin 2) es la constante de tiempo W. Se trata de un parmetro intrnseco al proceso para que se desea controlar. La constante de tiempo (W) de un sistema de primer orden se define como el tiempo (en segundos) que tarda la variable de salida del sistema en alcanzar el 63% de la salida final desde el momento en el que el sistema comenz a reaccionar al estmulo de pasos u(t). La figura siguiente muestra una respuesta tpica de proceso de primer orden a un estmulo de pasos:
Salida del proceso s(t)
S 95% de S 86% de S
63% de S
's
'U
T : retardo de
tiempo
+T
2W +T
3W +T
tiempo (t)
donde z k = la ganancia esttica calculada como el coeficiente 'S/'U. z W = el tiempo en un ascenso del 63% = la constante de tiempo. z 2W = el tiempo en un ascenso del 86%. z 3W = el tiempo en un ascenso del 95%.
Nota: Cuando se aplica la sintonizacin automtica, el perodo de muestreo (Ts) se debe seleccionar en el rango siguiente: [W/125 <Ts < W/25]. Se debera utilizar [Ts= W/75]. (Consulte Sintonizacin del PID mediante la sintonizacin automtica (Auto-Tuning, AT), p. 736.)
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