Universidad de Concepción

Facultad de Ingeniería
Depto. de Ingeniería Eléctrica

Prueba N°2
Síntesis de Sistemas de Control - 547 504

Problema I. (1.5 ptos.) 0.60

Una M. de T. de un sistema MIMO en L.D.

0.45
1 ⎡s −1 s ⎤
G ( s) =
1.25( s − 1)( s − 2) ⎣ −6 s − 0.5⎥⎦
⎢ ,
0.30

posee un lugar característico como se

0.15
muestra en la figura de la derecha. Si se
utiliza un controlador de la forma kI, se pide 0
encontrar el rango de la ganancia k tal que el
sistema en L. C. con realimentación negativa -0.15
sea estable.
-0.30
Problema II. (1.5 ptos.)
Dada la función de transferencia -0.45
2 y ( s)
h( s ) = 2 = , en donde el vector -0.60 1.0 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2
s + 2s − 3 u ( s)
de variables de estados es x = [y dy/dt]T. Se pide,
a) Determinar la realización en variables de estado {A, b, c, d}.
b) Determine los polos y ceros de la realización encontrada en (a).
c) Determine un controlador de estados u = v - kcx, con kc = [kc1 kc2] tal que los polos de la
nueva realización estén ubicados en -1 ± j.
d) Determine la realización en variables de estado {Ac, bc, cc, dc} de manera que incluya el
sistema y el controlador diseñado en (c).

Problema III. (1.0 ptos.)

n
Demuestre que la norma || e || p = p
∑| e
i =1
i | p es || e ||∞ = || e ||max = max{| ei |} si p → ∞.
i

Problema IV. (2.0 ptos.)

Responda y justifique (Nota: la justificación vale la mitad del puntaje de cada pregunta):
a) Cuándo no se puede utilizar el AGR.
b) Cómo se evidencia un sistema desacoplado en sus matrices de rotación.
c) Demostrar que los ceros de det{I + kL(s)} definen la estabilidad de un sistema MIMO en
L.C..
d) Puede aplicarse el concepto de lugar característico a un sistema con múltiples retardos.
e) Una ventaja del análisis mediante valores singulares por sobre el análisis mediante el AGR.

Prof. José R. Espinoza C. 1 de 1

Depto. de Ing. Eléctrica, of. 220.
30 de Junio del 2006