CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE BASADO EN EL MICROCONTROLADOR PIC 16F877 PARA EL LABORATORIO DE INGENIERIA ELECTRNICA

DAVID RICARDO BAYONA ROJAS YANONIS JOEL HERNANDEZ RIOS

UNIVERSIDAD DEL MAGDALENA FACULTAD DE INGENIERIA PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA SANTA MARTA 2011

CONTROLADOR L GICO PROGRAMABLE BASADO EN EL MICROCONTROLADOR PIC 16F877 PARA EL LABORATORIO DE INGENIERIA ELECTRNICA

DAVID RICARDO BAYONA ROJAS YANONIS JOEL HERNANDEZ RIOS

Trabajo de Grado Para Optar al Ttulo de Ingeniero Electrnico

Director JUAN GABRIEL GONZALEZ LERMA Ingeniero Electrnico Especialista en Electrnica Industrial

UNIVERSIDAD DEL MAGDALENA FACULTAD DE INGENIERIA PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA SANTA MARTA 2011

Nota de aceptacin ____________________________ ____________________________ ____________________________ ____________________________ ____________________________ ____________________________

_________________________________ Firma del presidente jurado

_________________________________ Firma del jurado

_________________________________ Firma del jurado

Santa Marta,_______________

DEDICATORIA

Esta tesis de grado es dedicada a:

Nuestros padres y seres queridos por brindarnos su apoyo y acompaarnos en el proceso de formacin profesional.

AGRADECIMIENTOS

Agradecemos a:

Dios, por permitirnos llegar a este punto de nuestras vidas.

La universidad del Magdalena por la formacin impartida en el transcurso de nuestra carrera.

La direccin de programa de Ingeniera Electrnica, recursos para nuestra formacin acadmica.

por brindarnos los

Juan Gabriel Gonzales Lerma, ingeniero electrnico, especialista en Automatizacin y Control, y profesor de la universidad del Magdalena por su acompaamiento y consejos para alcanzar la finalizacin del proyecto de tesis.

Contenido
pg.

1. PRESENTACIN ....................................................................................................................... 17 2. PLATEAMIENTO DEL PROBLEMA ............................................................................................ 19 3. ESTADO DE DESARROLLO ........................................................................................................ 20 4. MARCO TERICO CONCEPTUAL .............................................................................................. 22 4.1 CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES PLC ........................................................... 22 4.1.1 Estructura bsica del PLC. .............................................................................................. 23 4.1.2 Interfaces de entrada/salida. ......................................................................................... 23 4.1.3 Procesamiento de la entrada/salida. ............................................................................. 24 4.1.3.1 Actualizacin contina ................................................................................................ 25 4.1.3.2 Copiado masivo de entrada/salida ............................................................................. 25 4.1.4 Programacin ................................................................................................................. 26 4.1.5 Funciones lgicas ........................................................................................................... 26 4.1.5.1 Funcin AND ............................................................................................................... 26 4.1.5.2 Funcin OR .................................................................................................................. 27 4.1.5.3 Funcin NOR ............................................................................................................... 28 4.1.5.4 Funcin NAND ............................................................................................................. 28 4.1.5.5 Funcin XOR ................................................................................................................ 29 4.1.6 Circuito de enclavamiento ............................................................................................. 30 4.1.7 Mnemnicos .................................................................................................................. 30 4.1.8 Temporizadores, relevadores internos y contadores .................................................... 31 4.1.8.1 Temporizadores .......................................................................................................... 31 4.1.8.2 Relevadores internos .................................................................................................. 33 4.1.8.3 Contadores .................................................................................................................. 34 4.1.9 Registros de corrimiento................................................................................................ 35 4.1.10 Relevador maestro ....................................................................................................... 35 4.1.11 Manejo de datos .......................................................................................................... 36 4.1.11.1 Movimiento de datos ................................................................................................ 37

4.1.11.2 Comparacin de datos .............................................................................................. 37 4.1.11.3 Operaciones aritmticas ........................................................................................... 37 4.2 MICROCONTROLADORES .................................................................................................. 38 4.2.1 Elementos de los microcontroladores ........................................................................... 39 4.2.1.1 El procesador .............................................................................................................. 39 4.2.1.2 Memoria...................................................................................................................... 39 4.2.1.3 Puertas de entrada y salida......................................................................................... 39 4.2.1.4 Reloj principal ............................................................................................................. 40 4.2.2 El PIC 16F877 .................................................................................................................. 40 4.2.2.1 Caractersticas del PIC 16F877 .................................................................................... 40 4.2.2.2 Dispositivos perifricos del PIC 16F877 ...................................................................... 41 4.2.2.3 Diagrama de bloques del PIC 16F877 ......................................................................... 41 4.3 CIRCUITO INTEGRADO FT232 RL ....................................................................................... 43 4.3.1 Caractersticas del FT232 RL........................................................................................... 43 4.4 BUS SERIE UNIVERSAL USB............................................................................................... 44 4.4.1 Caractersticas del USB................................................................................................... 45 4.5 PROGRAMACIN ICSP....................................................................................................... 46 4.5.1 Modo de programacin ICSP. ........................................................................................ 46 4.5.2 PIC Kit 2 ....................................................................................................................... 47 4.5.2.1 Leds de estado ............................................................................................................ 48 4.5.2.2 Pulsador ...................................................................................................................... 48 4.5.2.3 Ranura de llavero ........................................................................................................ 48 4.5.2.4 Puerto USB .................................................................................................................. 48 4.5.2.5 Conector de programacin ......................................................................................... 48 4.6 LD-MICRO .......................................................................................................................... 49 5. JUSTIFICACIN ........................................................................................................................ 50 6. OJETIVOS ................................................................................................................................. 51 6.1 OBJETIVO GENERAL........................................................................................................... 51 6.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS.................................................................................................... 51 7. DISEO METODOLGICO........................................................................................................ 52 8. DESARROLLO DEL TRABAJO .................................................................................................... 54 8.1 ESTRUCTURA DEL CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE ............................................ 54 8.1.1 Funciones de las tarjetas del PLC ............................................................................ 54

8.1.1.1 Tarjeta principal: ......................................................................................................... 54 8.1.1.4 Tarjeta de programacin ............................................................................................ 55 8.1.1.5 Tarjeta de comunicacin ............................................................................................. 55 8.1.1.6 Fuente de voltaje ........................................................................................................ 55 8.1.2 Diagrama de flujo general del uso del PLC. ................................................................... 56

8.2 DISEO Y FABRICACIN DE LOS CIRCUITOS IMPRESOS.................................................... 57 8.2.1 Fuente de voltaje ........................................................................................................... 57 8.2.2 Tarjetas de acondicionamiento para voltajes de entrada ............................................. 60 8.2.3 Tarjetas de salida de potencia a rels. .......................................................................... 63 8.2.4 Tarjeta de programacin. .............................................................................................. 66 8.2.5 Tarjeta de comunicacin ............................................................................................... 68 8.2.6 Tarjeta principal. ............................................................................................................ 69 9. PRUEBAS Y RESULTADOS ........................................................................................................ 72 10. CONCLUSIONES ..................................................................................................................... 80 11. RECOMENDACIONES ............................................................................................................. 82 12. PRESUPUESTO ....................................................................................................................... 83 12.1 RECURSO HUMANO ....................................................................................................... 83 12.2 RECURSOS INSTITUCIONALES ......................................................................................... 83 12.3 RECURSOS ADICIONALES ................................................................................................ 84 12.4 COSTO TOTAL DEL PROYECTO......................................................................................... 84 BIBLIOGRAFA.............................................................................................................................. 85 WEBGRAFA................................................................................................................................. 86 ANEXOS ....................................................................................................................................... 87

LISTA DE FIGURAS

pg.

Figura 1. Representacin en contactos funcin AND Figura 2. Representacin de la funcin AND en lenguaje de escalera Figura 3. Representacin de contactos funcin OR Figura 4. Representacin de la funcin OR en lenguaje de escalera Figura 5. Representacin de la funcin NOR en lenguaje de escalera Figura 6. Representacin de la funcin NAND en lenguaje de escalera Figura 7. Representacin de la funcin XOR en lenguaje de escalera Figura 8. Representacin del circuito de enclavamiento en ladder Figura 9. Temporizador de retardo a la activacin Figura 10. Temporizadores en cascada Figura 11. Diagrama de escalera de relevadores Internos Figura 12. Diagrama en escalera de un contador Figura 13. Representacin de un control maestro Figura 14. Representacin de Movimiento de datos en ladder Figura 15. Representacin en lenguaje de escalera de suma de datos Figura 16. Diagrama de bloque de la estructura interna del PIC 16F877 Figura 17. Circuito integrado FT232 RL Figura 18. Programador Pic Kit 2 Figura 19. Descripcin de los pines del programador Pic Kit 2 Figura 20. Diseo metodolgico del proyecto Figura 21. Estructura del controlador lgico programable

26 27 27 28 28 29 29 30 32 32 33 34 36 37 38 42 44 47 48 52 54

Figura 22. Diagrama de flujo general del uso del PLC Figura 23. Diseo de la fuente de voltaje Figura 24. Disposicin de los componentes sobre la tarjeta de la fuente de voltaje Figura 25. Circuito impreso de la tarjeta de la fuente de voltaje Figura 26. Diseo general para el acondicionamiento del voltaje de entrada Figura 27. Circuito impreso de la tarjeta de acondicionamiento de voltaje de entrada. Figura 28. Disposicin de los componentes en la tarjeta de acondicionamiento de voltaje de entrada. Figura 29. Diseo general para la salida de potencia a rel Figura 30. Circuito impreso de la tarjeta de salida de potencia a rel Figura 31. Disposicin de los componentes en la tarjeta de salida de potencia a rel Figura 32. Disposicin de los componentes en la tarjeta de programacin Figura33.Circuito esquemtico de la tarjeta de programacin Figura 34. Tarjeta para interfaz USB-Serial FT232 RL Figura 35. Circuito impreso de la tarjeta principal Figura 36. Circuito esquemtico de la tarjeta principal Figura 37. Disposicin de los componentes sobre la tarjeta principal Figura 38. Programa para el conversor Figura 39. Circuito de aplicacin Figura 40. Programa de aplicacin Figura 41. Tiempos de activacin en la ventana de configuracin de pines

56 58 58

59 60 61

62

64 64 65

67 67 68 69 70 71 74 75 76 77

Figura 42. Programa para la transmisin de datos

78

10

Figura 43. Dato obtenido por hyper terminal Figura 44. Ventana de seleccin del Kit para la seleccin del Pic Kit 2 Figura 45. Ventana de instalacin del Pic Kit 2 Figura 46.Interface de programacin del Pic Kit 2 Figura 47. Interfaz de programacin del LDmicro Figura 48. Lista desplegable del men archivo Figura 49. Lista desplegable del men editar Figura 50. Lista desplegable del men de configuraciones Figura 51. Ventana de parmetros del microcontrolador Figura 52. Lista de microcontroladores para programar con el LDmicro Figura 53. Lista de instrucciones del LDmicro Figura 54. Lista desplegable de la opcin simular Figura 55. Asignacin de un pin a un parmetro del programa Figura 56. Ventana de estado de configuracin del LDmicro Figura 57. Distribucin de los componentes en el PLC Figura 58. Vista frontal del PLC Figura 59. Vista lateral izquierda del PLC Figura 60. Vista superior del PLC

79 88 89 90 93 94 95 97 97 98 99 100 102 103 105 109 110 110

11

LISTA DE TABLAS

pg.

Tabla 1. Componentes de la tarjeta de la fuente de voltaje Tabla 2. Componentes de la tarjeta de acondicionamiento de voltaje. Tabla 3. Componentes de la tarjeta de salida de potencia a rel. Tabla 4. Componentes de la tarjeta de programacin. Tabla 5. Componentes de la tarjeta principal

59 63 66 68 71

Tabla 6. Resultados de la medicin de los voltajes en la fuente 72 de alimentacin del PLC Tabla 7. Resultado de la medicin de voltaje entregado a los opto acopladores de las etapas de entrada Tabla 8. Resultado de la medicin de los voltajes entregados en los pines de entrada de la tarjeta principal Tabla 9. Resultado de la medicin de voltaje en los terminales de salida del PLC Tabla 10. Tiempos de respuesta en el simulador y en el PLC Tabla 11. Recurso humano Tabla 12. Recursos institucionales Tabla 13. Recursos adicionales Tabla 14. Costo total del proyecto 72

73

75

77 83 83 84 84

12

LISTA DE ANEXOS

Pg.

Anexos Anexo A. Programa de aplicacin del Pic Kit Anexo B. Interfaz de programacin del LDmicro Anexo C. Utilizacin del controlador lgico programable Anexo D. Hoja de datos 88 93 104 111

13

GLOSARIO

CIRCUITO DE ENCLAVAMIENTO: Es un configuracin de circuito que permite mantener el estado de activacin de una salida cuando la entrada que produjo la activacin no est presente.

CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE (PLC): Un controlador lgico programable (PLC, programable lgico controller) es un dispositivo electrnico digital que usa una memoria programable para guardar instrucciones y llevar a cabo funciones lgicas, de secuencia, de sincronizacin, de conteo y aritmticas para controlar mquinas y procesos y que se ha diseado especficamente para programarse con facilidad.

CONECTOR USB ESTANDAR TIPO A: consiste en un rectngulo aplanado con conexiones internas y una nica manera de conectar. Existen en modalidades macho y hembra. Los conectores hembra son los que se pueden apreciar en cualquier PC.

CONECTOR USB ESTANDAR TIPO B: existe en modalidades macho y hembra, son los conectores USB que se conectan al dispositivo que se requiere conectar con el computador. Se encuentran frecuentemente en el puerto de conexin de las impresoras.

DRIVER: Es un programa que habilita aplicaciones para poderse comunicar con el dispositivo. Cada dispositivo sobre el bus debe tener un driver, algunos perifricos utilizan los drivers que trae Windows.

HOST: Dispositivo maestro que inicia la comunicacin (generalmente la computadora).

HUB: Dispositivo que contiene uno o ms conectores o conexiones internas hacia otros dispositivos USB, el cual habilita la comunicacin entre el host y con diversos dispositivos. Cada conector representa un puerto USB.

LENGUAJE DE ESCALERA: El lenguaje de escalera, es una representacin general de circuitos de control, mediante el uso de contactos normalmente abiertos, contactos normalmente cerrados, temporizadores, contadores de eventos, registros de corrimiento y otros elementos de control, mediante conexiones entre elementos que tienen similitud con una escalera, de aqu su nombre.

14

MICROCONTROLADOR: Un micro controlador es un circuito integrado programable que contiene todos los componentes necesarios para controlar el funcionamiento de una tarea determinada como el control.

MNEMNICOS: los mnemnicos, son un conjunto de cdigos simblicos, cada uno de los cuales corresponde a una instruccin. PIC Kit 2: El Pic Kit 2, es una herramienta para la programacin de micro controladores PIC de Microchip, y memorias seriales EEprom. El programador soporta dispositivos va ICSP, permitiendo la programacin en el circuito de aplicacin

PUERTO USB: cada host soporta solo un bus, cada conector en el bus representa un puerto USB por lo tanto sobre el bus puede haber uno o varios conectores, pero solo existe una ruta y solo un dispositivo puede transmitir informacin a un tiempo.

PUNTOS TERMINALES (ENDPOINTS): Es una localidad especfica dentro del dispositivo. El Endpoint es un buffer que almacena mltiples bytes, tpicamente es un bloque de la memoria de datos o un registro dentro del micro controlador.

TUBERIAS (PIPES): Es un enlace virtual entre el host (la PC) y el dispositivo USB, este enlace configura los parmetros asociados con el ancho de banda que tipo de transferencia se va a utilizar, la direccin del flujo de datos y el mximo y/o mnimo tamao de los paquetes/buffers. Cada enlace est caracterizado por su banda de paso (token), su tipo de servicio, el nmero de punto terminal y el tamao de los paquetes.

15

RESUMEN En el presente proyecto de investigacin se dise y construy un controlador lgico programable (PLC), que como unidad de procesamiento central cuenta con el microcontrolador PIC 16F877 de Microchip. El controlador lgico programable, est diseado para trabajar con doce entradas de voltaje. La etapa de acondicionamiento de voltaje de cada entrada, permite que cada pin de entrada del microcontrolador se conecte a tres niveles de voltaje distintos de 5,12 y 24 voltios DC, permitiendo de esta forma un mayor nmero de aplicaciones, debido al nivel de voltaje que puede activar cada entrada del PLC. Los puertos utilizados para estas entradas son el puerto A y los pines 0, 1, 2, 3, 4 y 5 del puerto C. Estas doce entradas estn ubicadas en la parte izquierda del dispositivo. El prototipo cuenta con tres terminales ms, ubicados en la parte inferior central del PLC, que pueden ser utilizados para realizar conversiones anlogas a digital, o como entradas de tipo digital, para lo cual se debe tener presente en cada aplicacin que el nivel de voltaje mximo para cada una de estas entradas es de 5 voltios DC. De la misma forma pueden configurarse estas tres terminales para utilizarlas como salidas, diseando para ello las respectivas etapas de potencia y proteccin. El puerto del microcontrolador utilizado para estas tres terminales es el puerto E. El prototipo cuenta con 16 terminales de salida, ubicados en la parte derecha del chasis. Los puertos del microcontrolador utilizados para las salidas son el puerto D y el puerto B, cada puerto de salida cuenta con un selector, que permite elegir el nivel de voltaje que ser entregado en cada terminal de salida, los voltajes pueden ser 0, 5,12 y 24 voltios DC. El estado de activacin y desactivacin de las entradas y las salidas del PLC, puede ser observado a travs de 28 Leds localizados en la parte superior izquierda del prototipo. Para identificar el estado de las entradas se utilizaron 12 Leds de color amarillo, y para las salidas 16 Leds de color verde. La comunicacin del PLC con el PC, se lleva a cabo a travs del puerto USB, utilizando para ello el circuito integrado FT232RL. El cable de conexin USB, est localizado en la parte frontal inferior derecha del prototipo. Para cargar el programa desarrollado al PLC, se utiliza el programador Pic Kit 2, de Microchip, utilizando el puerto USB para transferir los datos de programacion a la memoria del PLC (el microcontrolador PIC 16F877). El cable de programacion USB, est ubicado al lado del cable de comunicacin, en la parte frontal inferior derecha del chasis. El PLC, puede ser programado con cualquier lenguaje de programacin utilizado para programar microcontroladores PIC de Microchip. Sin embargo, se propone la utilizacin de un software llamado LDmicro, que permite realizar programacion en lenguaje de escalera, que es un lenguaje utilizado en la industria para programar PLCs

16

1. PRESENTACIN

En el campo de la automatizacin industrial, se encuentran herramientas y dispositivos de diversas clases que cumplen funciones especficas en la industria, dentro de esta gama de artculos se tiene el controlador lgico programable o PLC.

Los PLCs, son dispositivos electrnicos creados especficamente para el control de procesos secuenciales, sustituyen a los rels convencionales utilizados en la industria pero su diseo le confiere una robustez especial, pues aporta la solucin ms verstil de software en un lenguaje especial, con el fin de lograr que una maquina o cualquier otro dispositivo funcione de forma automtica, para ello dispone de un conjunto de smbolos que representan la lgica de los contactos: NA (normalmente abierto), NC (normalmente cerrado), temporizacin ON u OFF , contador y operadores aritmticos. De este modo pueden desarrollarse programas que controlen cualquier tipo proceso y comprobarlos con un simulador antes de acoplar el controlador al dispositivo.

En el presente proyecto se trabaja en el diseo y fabricacin de un PLC que ser capaz de realizar funciones de control.

Uno de los aspectos ms importantes de un PLC es su memoria, en la cual est grabado el programa que ejecuta las ordenes de las acciones que este tiene que realizar en determinado momento. Como memoria para el PLC se ha escogido el microcontrolador PIC 16F877 de Microchip, lo que permitir la ejecucin de un gran nmero de instrucciones y brinda la posibilidad de programar el PLC cada vez que se necesite, a travs de la programacin serial in-circuit ICSP.

Se propone la utilizacin de un programa llamado LDmicro, que permite escribir el cdigo en lenguaje de escalera o ladder, simular la lgica programada y guardar el programa con una extensin .HEX.

El controlador cuenta con una cantidad de doce entradas que permitirn trabajar con voltajes de 5, 12 y 24 voltios DC, tres entradas para realizar conversiones de voltaje anlogo a digital, y diecisis salidas que permiten entregar tres niveles de voltaje diferentes de 5, 12 y 24 voltios DC, utilizando para ello un selector de voltaje.

17

Una fuente de alimentacin integrada en el PLC proporcionara la energa que necesita para activar los distintos circuitos que lo conforman. Esta fuente permitir conectar el PLC a la lnea de 110 voltios AC de cualquier toma corriente, proporcionando salidas con tensiones de 24 voltios, 12 voltios y 5 voltios en corriente directa DC.

El sistema de comunicacin establecido permitir intercambiar datos entre el controlador lgico programable y el computador, a travs del puerto USB utilizando el circuito integrado FT232 RL. El estado de activacin de las entradas se determina utilizando 12 diodos leds, de color amarillo. Para determinar el estado de activacin de las salidas se utilizan 16 diodos leds de color verde. Los diodos leds estn ubicados en la parte superior izquierda del prototipo.

18

2. PLATEAMIENTO DEL PROBLEMA

El control de procesos industriales se realiza con ayuda de controladores lgicos programables PLC`s, estos permiten accionar dispositivos actuadores en respuesta a seales de entrada ya sean del tipo digital o anloga, respondiendo a un determinado programa de control almacenado en su memoria.

La programacin de los PLC`s se puede realizar en tres lenguajes diferentes como lo son: ladder o lenguaje de escalera, AWL o lista de instrucciones y en diagramas funcionales o FUP. Estos lenguajes son enseados a nivel universitario en los cursos de automatizacin industrial con la ayuda de simuladores que permiten evaluar el funcionamiento de programas siendo de gran utilidad al momento de disear cualquier tipo de control lgico.

Sin embargo la adquisicin de estos dispositivos tiene un costo elevado, es necesario por ende contar con controladores lgico programables asequibles capaces de realizar tareas de control al igual que los que se encuentran en mercado distribuidos por marcas reconocidas a nivel mundial.

Con este proyecto se busca construir un controlador lgico programable que cumpla con los requerimientos bsicos de hardware y software, que pueda ser programado con el lenguaje ladder, que cuente con entradas y salidas para trabajar con seales anlogas y digitales, y que los costos de fabricacin sean reducidos en comparacin con los PLC comerciales.

De qu manera se puede disear un controlador lgico programable con las funciones bsicas de un PLC utilizando un microcontrolador PIC 16F877 y que a su vez los costos de fabricacin sean reducidos en comparacin con los PLC comerciales?

19

3. ESTADO DE DESARROLLO

La utilizacin de controladores lgico programables a nivel industrial es un mercado altamente creciente, debido a las caractersticas que estos poseen y las cantidades de tareas que pueden realizar en el control de procesos. El alto costo que tienen los PLCs ha despertado el inters de personas dedicadas a la electrnica y la programacin a disear herramientas verstiles, tiles y comparables a los PLC`s comerciales ofrecidos por distintos fabricantes como son OMROM, SIEMENS, EBERLY Y BOSCH entre otros.

La tendencia de diseo para esta clase de PLC, est basada en la utilizacin de materiales que pueden ser adquiridos con precios relativamente bajos. La memoria que se ha utilizado como unidad de control y sobre la cual descansa y se ejecuta el programa, es el microcontrolador de la familia de Microchip en sus distintas referencias y procesadores de la serie AVR de Atmel. Los actuadores y captadores estn basados en rels, transistores, diodos emisores de luz (leds), opto acopladores, y resistores.

El lenguaje de programacin con el que se han escritos los cdigos de los distintos proyectos ha sido variado. Se encuentra la utilizacin de assembler para la creacin de Macros, otros por su parte desarrollan los cdigos con los lenguajes para PLC como el lenguaje de escalera, con la ayuda de programas que le permiten traducir el cdigo a una extensin que pueda ser entendida por el microcontrolador.

Para citar, el trabajo encontrado en (1), que se trata de un autmata de 8 entradas y 8 salidas construido con el PIC 16F84. Para realizar el sistema operativo el autor utiliz macros, lo que le permiti convertir las instrucciones en ensamblador en instrucciones estndar usadas por autmatas programables. Integr el programador dentro del autmata para descargar los programas utilizando el puerto paralelo. En el hardware, utiliz rels de cinco voltios para las salidas, opto acopladores para aislar las entradas, la fuente de alimentacin y los chips TTL auxiliares. El entorno de programacin utilizado fue el MPLAB de microchip, usado para editar, compilar y generar los ficheros .Hex de los programas. Para simular el funcionamiento de los programas, se utiliz la herramienta de simulacin paso a paso que posee el MPLAB. En el proyecto titulado Diseo de un controlador lgico programable orientado a la agroindustria encontrado en (2), se dise y construy un PLC que posee como unidad central de procesamiento al microcontrolador PIC 16F877A. La unidad central recibe datos de un conjunto de mdulos encargados del 20

acondicionamiento de voltajes digitales y anlogos. Estos mdulos permiten censar variables especficas de procesos agroindustriales como la intensidad luminosa. El controlador cuenta con un mdulo de etapa de potencia. El sistema de desarrollo permite monitorear o cambiar los parmetros del proceso controlado, a travs de la comunicacin serial con el computador mediante el estndar RS232. Para la realizacin del cdigo de programacin el autor utiliz el software LDmicro, realizando una modificacin al cdigo fuente para poder programar al microcontrolador directamente desde de interfaz del LDmicro.

La universidad del Magdalena cuenta con una celda de manufactura o FMS en el laboratorio de procesos industriales. Esta celda posee un PLC que cumple con la funcin de hacer desplazar el brazo robtico por una banda transportadora de nombre LSB (Linear Slidebase Belt-drive) o base de desplazamiento lineal. Se hace uso de un software llamado SCORBASE, que permite supervisar y controlar el estado de las entradas y salidas del controlador lgico programable, programar las interrupciones para el cambio del estado de las entradas entre otras funciones. El PLC posee 10 salidas que son: 4 salidas digitales por rel, que entregan un voltaje mximo de 24 V y una corriente mxima de 1.5 A, 4 salidas digitales de colector abierto, que permiten manejar un voltaje de salida de 24 V y una salida mxima de corriente de 0.5 A y 2 salidas anlogas, que poseen un conversor anlogo a digital de 8 bits de resolucin y una salida de voltaje de 0-10 V, con una corriente limitada a 20 mA. El controlador lgico programable posee 8 entradas digitales y cuatro entradas anlogas, adems cuenta con 8 Leds verdes que permiten mostrar el estado de Las entradas individuales. Las entradas anlogas reciben la informacin anloga y cuentan con una resolucin de 8 bits trabajando con un rango en voltaje de 0-10 V. [1]

21

4. MARCO TERICO CONCEPTUAL

4.1 CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES PLC Un controlador lgico programable (PLC, programmable logic controller) es un dispositivo electrnico digital que usa una memoria programable para guardar instrucciones y llevar a cabo funciones lgicas, de secuencia, de sincronizacin, de conteo y aritmticas para controlar mquinas y procesos y que se ha diseado especficamente para programarse con facilidad.

Este tipo de procesadores se denomina lgico debido a que la programacin tiene que ver principalmente con la ejecucin de operaciones lgicas y de conmutacin. Los dispositivos de entrada (como interruptores) y los dispositivos de salida (como motores) que estn bajo control, se conectan al PLC, y despus el controlador monitorea las entradas y salidas de acuerdo con el programa almacenado por el operador en el PLC.

En un principio, el propsito de estos controladores fue sustituir la conexin fsica de relevadores de los sistemas de control lgicos y de sincronizacin. Los PLC, tienen la gran ventaja de que permiten modificar un sistema de control sin tener que volver a alambrar las conexiones de los dispositivos de entrada y salida; basta con que el operador digite en un teclado las instrucciones correspondientes. Tambin estos controladores son ms rpidos que los sistemas a base de relevadores.

El resultado es un sistema flexible que se puede usar para controlar sistemas muy diversos en su naturaleza y su complejidad. Tales sistemas se usan ampliamente para la implementacin de funciones lgicas de control debido a que son fciles de usar y programar. [2]

Los PLC son similares a los computadores, pero tienen caractersticas especficas que permiten su empleo como controladores. Estas caractersticas son:

1. Son robustos y estn diseados para resistir vibraciones, temperatura, humedad y ruido.

2. La interface para las entradas y salidas estn dentro del controlador.

22

3. Es muy fcil programarlos, as como entender el lenguaje de programacin. La programacin bsicamente consiste en operaciones de lgica y conmutacin. 4.1.1 Estructura bsica del PLC. La estructura interna bsica de un PLC en esencia, consiste en una unidad central de procesamiento (CPU), memoria y circuitos de entrada/salida. La CPU controla y procesa todas las operaciones dentro del PLC. Cuenta con un temporizador cuya frecuencia tpica es entre 1 y 8 MHz Esta frecuencia determina la velocidad de operacin del PLC y es la fuente de temporizacin y sincronizacin de todos los elementos del sistema. Un sistema de buses lleva informacin y datos desde y hacia la CPU, la memoria y las unidades de entrada/salida. Los elementos de la memoria son: una ROM para guardar en forma permanente la informacin del sistema operativo y datos corregidos; una RAM para el programa de usuario y memoria buffer temporal para los canales de entrada/salida.

El usuario puede modificar los programas en la RAM. Sin embargo, para evitar que estos programas se pierdan durante una interrupcin del suministro de energa elctrica, en el PLC se utiliza una batera, para mantener el cdigo de la RAM durante un periodo. Una vez elaborado un programa y guardado en la RAM, se puede cargar en un chip de memoria EPROM para que quede guardo de manera permanente.

Las especificaciones de PLC pequeos, con frecuencia indican la capacidad de la memoria del programa en funcin de la cantidad de pasos de programa que es posible guardar. Un paso de programa es la instruccin para que ocurra cierto evento. El programa puede constituir en varios pasos por ejemplo: examinar el estado del interruptor A y del interruptor B; si A y B estn cerrados, dar energa al solenoide P, lo que tal vez resulte en la operacin de un actuador. Cuando esto ocurre, puede iniciar otra tarea. Por lo general, un PLC pequeo puede manejar de 300 a 1000 pasos, ms que suficiente para la mayora de las aplicaciones de control. [2]

4.1.2 Interfaces de entrada/salida. La unidad de entrada/salida es la interface entre el sistema y el mundo externo. Para introducir programas en esta unidad se usa un tablero, que puede variar de un pequeo teclado con pantalla de cristal lquido, a los que usan unidades de representacin visual (VDU, visual display unit) con teclado y pantalla.

Tambin es posible introducir los programas al sistema mediante un enlace con una computadora personal que se carga con un paquete de software apropiado. [2]

23

Los canales de entrada/salida proporcionan funciones para el acondicionamiento y aislamiento de seales, lo que permite conectarlos directamente a sensores y actuadores, sin necesidad de otros circuitos. Los voltajes de entrada comunes son 5, 12 y 24 voltios DC. Los voltajes comunes de salida son 24 y 240 voltios DC. La especificacin del tipo de las salidas generalmente es tipo relevador, tipo transistor o tipo triac. En el tipo relevador la seal de salida del PLC se utiliza para operar un relevador, por lo que este es capaz de conmutar corrientes del orden de unos pocos amperes en un circuito externo.

El relevador asla al PLC del circuito externo, y se emplea tanto para la conmutacin de DC como la de AC. Sin embargo, los relevadores funcionan con relativa lentitud. El transistor realiza la conmutacin con mayor rapidez. Usando la convencin de la direccin del flujo de corriente de positivo a negativo, un dispositivo de salida recibe la corriente de un mdulo de salida y lo que se conoce como drenado de corriente (sourcing).

Los optoaisladores se usan con transistores de conmutacin para lograr el aislamiento entre los circuitos externos y el PLC. La salida tipo transistor solo se utiliza en la conmutacin de CD. Las salidas tipo triac se usan para controlar cargas externas que se conectan a la fuente de alimentacin de ca. En este caso tambin se emplean optoaisladores. [2]

4.1.3 Procesamiento de la entrada/salida. La forma bsica de programacin ms comn en los PLC es la programacin en lenguaje de escalera. sta especifica cada una de las tareas de un programa como si fueran los escalones de una escalera. En cada escaln se especifica, por ejemplo, la revisin de los interruptores A y B (las entradas); si ambos estn cerrados, se proporciona energa a un solenoide (la salida).

La secuencia que sigue un PLC para realizar un programa se resume de la siguiente manera:

1. Explorar las entradas asociadas a un escaln del programa de escalera. 2. Resolver la operacin lgica de ese escaln. 3. Encender/apagar las salidas de ese escaln. 4. Continuar con el siguiente escaln y repetir los pasos 1,2 y 3. 5. Continuar con el siguiente escaln y repetir los pasos 1,2 y 3.

24

Y as sucesivamente, hasta finalizar el programa.

Los escalones del programa en lenguaje se exploran de acuerdo con la secuencia respectiva. Existen dos formas de exploracin para el procesamiento de entrada/salida, y son por actualizacin continua y por copiado masivo de entradas y salidas. [2]

4.1.3.1 Actualizacin contina. En este caso, la CPU explora los canales de entrada de acuerdo con la secuencia del programa. Cada punto de entrada se revisa por separado y se determina su efecto en el programa.

Existe un retardo inherente, por lo general de unos 3 ms, cuando se revisa cada una de las entradas para asegurar que el microprocesador slo lea las seales de entrada vlidas.

Este retardo evita que el microprocesador cometa el error de contar una seal de entrada dos o ms veces, si hay rebotes de los contactos en el interruptor. Antes de que el programa enve la instruccin para ejecutar una operacin lgica y se produzca una salida, se exploran varias entradas, cada exploracin con un retardo de 3 ms. Las salidas quedan retenidas de manera que su estado se mantiene hasta la siguiente actualizacin. [2]

4.1.3.2 Copiado masivo de entrada/salida. Dado que con la actualizacin continua se produce un retardo de 3ms por cada entrada, el tiempo total para revisar cientos de puntos de entrada/salida puede ser comparativamente largo.

Para que el programa se ejecute ms rpido, un rea especfica de la RAM se utiliza como memoria intermedia o buffer entre la unidad de lgica de control y la unidad de entrada/salida. Cada entrada/salida tiene una direccin en esta memoria.

Al inicio de cada ciclo de programa, la CPU muestra todas las entradas y copia sus estados en las direcciones de entrada/salida de la RAM. Conforme se ejecuta el programa, se leen los datos de entrada guardados en la RAM, segn se requiera y se ejecuten las operaciones lgicas.

Las seales de salida producidas se guardan en la seccin de reserva para entrada/salida en la RAM. Al trmino de un ciclo de programa, las salidas

25

Se envan de la RAM a los canales de salida. Las salidas quedan retenidas para que conserven su estado hasta la siguiente actualizacin. [2] 4.1.4 Programacin. La programacin de un PLC basada en diagrama de escaleras, consiste en la elaboracin de un programa de manera similar a como se dibuja un circuito de contactos elctricos. El diagrama de escalera tiene dos lneas verticales que representan las lneas de alimentacin. Los circuitos se disponen como lneas horizontales, es decir, como escalones de una escalera, sujetos entre las dos lneas verticales.

Cuando se dibuja la lnea de circulo de un escaln, las entradas siempre preceden a las salidas y debe haber por lo menos una salida por cada lnea. Los escalones deben empezar con una o varias entradas y terminar con una salida. Las entradas y salidas estn numeradas y la notacin utilizada depende del fabricante del PLC. [2]

4.1.5 Funciones lgicas. Las funciones lgicas se pueden obtener con una combinacin de interruptores, entre estas se tiene las siguientes funciones:

4.1.5.1 Funcin AND. La figura 1, muestra un solenoide que no se energiza a menos que dos interruptores, normalmente abiertos, se cierren. Si los interruptores A y B estn cerrados, se obtiene la funcin lgica AND.

Figura 1. Representacin en contactos funcin AND.

Solenoide

La representacin en lenguaje de escalera de la funcin lgica AND, puede observarse en la figura 2. El diagrama de escalera empieza con un contacto normalmente abierto (entrada 1), en serie, con otro contacto normalmente abierto (entrada 2). La lnea termina con una bobina que representa la salida, conectada en serie con los contactos normalmente abiertos. [2]

26

Figura 2. Representacin de la Funcin AND en lenguaje de escalera.

Entrada 1

Entrada 2

Salida

END

4.1.5.2 Funcin OR. La figura 3, ilustra un solenoide que no se energiza hasta que uno de los interruptores A o B, normalmente abiertos, se cierra, situacin que corresponde a una compuerta lgica OR.

Figura 3. Representacin de Contactos Funcin OR.

A Solenoide

La representacin en lenguaje de escalera de la funcin lgica OR, puede observarse en la figura 4. El diagrama de escalera empieza con un contacto normalmente abierto (entrada 1), que se conecta en paralelo con otro contacto normalmente abierto (entrada 2). La salida es representada por una bobina, que se conecta en serie con el paralelo de las entradas 1 y 2. [2]

27

Figura 4. Representacin de la Funcin OR en lenguaje de escalera.

Entrada 1

Salida

Entrada 2

END

4.1.5.3 Funcin NOR. La figura 5, muestra como representar el diagrama del programa de escalera para una compuerta NOR. El programa escalera muestra la entrada 1 en serie con la entrada 2, ambas representadas por contactos normalmente cerrados. [2]

Figura 5. Representacin de la Funcin NOR en lenguaje de escalera.

Entrada 1

Entrada 2

Salida

END

4.1.5.4 Funcin NAND. La figura 6 muestra, cmo representar una compuerta NAND. No hay salida cuando la entrada 1 y la entrada 2 tienen voltaje. El diagrama del programa de escalera indica que para que haya salida se requiere que no haya voltaje en la entrada 1 ni en la entrada 2. [2]

28

Figura 6. Representacin de la Funcin NAND en lenguaje de escalera.

Entrada 1 Salida

Entrada 2

END

4.1.5.5 Funcin XOR. La figura 7, muestra cmo dibujar el diagrama de un programa de escalera para una compuerta XOR. Donde no hay salida cuando no hay voltaje para la entrada 1 ni para la entrada 2 y tampoco cuando hay voltaje tanto en la entrada 1 como en la entrada 2. Las entradas estn representadas por dos juegos de contactos, uno normalmente abierto y otro normalmente cerrado. [2]

Figura 7. Representacin de la Funcin XOR en lenguaje de escalera.

Entrada 1

Entrada 2

Salida

Entrada 1

Entrada 2

END

29

4.1.6 Circuito de enclavamiento. Con frecuencia se presentan situaciones en las que es necesario mantener energizada una bobina, aun cuando ya no exista la entrada que proporciona la energa. Para lograrlo se utiliza lo que se conoce como circuito de enclavamiento.

El circuito de enclavamiento, es un circuito de auto sostenimiento, ya que despus de ser energizado se mantiene el estado hasta que recibe otra entrada. Es decir, recuerda su ltimo estado. [2]

La figura 8 muestra el diagrama de escalera del circuito de enclavamiento general.

Figura 8. Representacin del circuito de enclavamiento en ladder

Entrada 1

Entrada 2

Salida

Salida

END

4.1.7 Mnemnicos. Cada uno de los escalones de un programa en escalera representa una lnea del programa, la escalera constituye el programa completo en lenguaje de escalera. Para introducir el programa en el PLC, el programador emplea un teclado con los smbolos grficos de los elementos de escalera o selecciona los smbolos en una pantalla de computadora con un ratn. El panel o computadora que contiene el programa traduce los smbolos a lenguaje de mquina que se guardan en la memoria del PLC.

Otra manera de introducir un programa es traducir el programa de escalera en instrucciones llamadas mnemnicos, donde cada lnea de cdigo corresponde a un elemento de la escalera, despus estos se traducen al lenguaje de mquina. Los mnemnicos difieren de un fabricante a otro. [2]

30

Algunos de los mnemnicos utilizados son: LD: inicia un escaln. LDN: carga el valor negado. OUT: indica un elementa de salida A: representa un elemento en serie y por lo tanto una instruccin lgica and. O: elementos en paralelo, instruccin lgica OR. AN: funcin Y-NO. ON:= funcin O-NO. (=): se utiliza para asignar un valor especfico. END: fin de la programa. [2]

4.1.8 Temporizadores, relevadores internos y contadores. Existen tareas en las que se requieren retardos y conteo de eventos. Para estos casos, pueden emplearse algunos dispositivos de los PLC como temporizadores y contadores, los cuales se controlan mediante instrucciones lgicas y se pueden representar en diagramas de escalera. El sistema para numerar las funciones difiere de uno a otro fabricante de PLC. [2]

4.1.8.1 Temporizadores. Para especificar un circuito de temporizacin hay que indicar cul es el intervalo de temporizacin, as como las condiciones o eventos que producirn la activacin y paro del temporizador. En trminos generales, es posible establecer un smil entre temporizadores y relevadores con bobinas, que cuando se energizan, cierran o abren contactos despus de un tiempo preestablecido.

La figura 9 muestra parte de un programa que incluye un temporizador de retardo a la activacin. Cuando se recibe un voltaje en la entrada, se activa el temporizador y se inicia la temporizacin, despus de cierto tiempo establecido, los contactos asociados con el temporizador se cierran y se produce la salida. [2]

31

Figura 9. Temporizador de retardo a la activacin

Entrada

Temporizador

Temporizador

Salida

END

Para lograr tiempos de retardo mayores que los se pueden obtener con un solo temporizador, se conectan entre si varios temporizadores, esto se conoce como conexin en cascada, como se muestra en la figura 10. Cuando los contactos de entrada se cierran, se activa el temporizador 1, despus de su tiempo de retardo, su contacto se cierra y se activa el temporizador 2, despus del tiempo de retardo, se cierra su contacto y se genera una salida. [2]

Figura 10. Temporizadores en cascada

Temporizador 1 Entrada

Temporizador 1

Temporizador 2

Temporizador 2

Salida

END

32

4.1.8.2 Relevadores internos. Los trminos relevador interno, relevador auxiliar o marcador se refieren a todo lo que se puede considerar un relevador interno del PLC. Si bien stos se comportan como relevadores con sus respectivos contactos, en realidad no son verdaderos contactos, sino simulaciones del software del PLC. Algunos tienen respaldo de bateras y se emplean en circuitos para garantizar la seguridad en el corte de energa en una planta cuando hay una interrupcin del suministro elctrico. Los relevadores internos son muy tiles en la implantacin de secuencias de conmutacin.

Los relevadores internos se utilizan con frecuencia, en programas con muchas condiciones de entrada. A modo de ejemplo se puede tener una salida que dependa de dos condiciones de entrada distintas. La figura 11 muestra cmo elaborar un diagrama de escalera con relevadores internos. El primer escaln muestra una condicin de entrada para controlar la bobina del relevador interno, R1. El segundo peldao muestra la segunda condicin de entrada para controlar la bobina del relevador interno R2, los contactos de ambos relevadores se comportan como compuerta OR para controlar la salida. [2]

Figura 11. Diagrama de escalera de relevadores Internos

Entrada 1

R1

Entrada 2

Entrada 3

Entrada 4

R2

R1

Salida

R2

END

33

4.1.8.3 Contadores. Los contadores se usan cuando es necesario contar las veces que se acciona un contacto. Los circuitos adecuados para contar son una caracterstica interna de los PLC, en la mayora de los casos el contador funciona como un contador regresivo, es decir, el contador va disminuyendo su valor a partir de un valor preestablecido, hasta cero, los eventos se restan de un valor inicial. En un contador progresivo, el conteo aumenta hasta un valor predeterminado, es decir, los eventos se suman hasta llegar al valor deseado, cuando se alcanza, el contacto del contador cambia de estado. La figura 12 muestra un programa bsico de conteo.

En un diagrama de escalera, la presentacin del contador varia de acuerdo al fabricante, en la figura 12, es representada por un rectngulo que abarca dos lneas. En una de ellas se encuentra la seal de reinicio del contador, la otra es la lnea de salida y el C10 indica que el contacto del contador modificar su estado en el dcimo pulso.

Cuando el contacto de la entrada 1 se cierra por un momento, se restablece el valor preestablecido del contador. El contador procede a contar el nmero de pulsos que produce la apertura y cerrado del contacto de la entrada 2, cuando este conteo llega al valor preestablecido, en este caso 10, se cierra el contacto del contador, la salida se enciende despus de 10 pulsos de la entrada 2. [2] Figura 12. Diagrama en escalera de un contador

Entrada 1

REINICIO

Contador C10

SALIDA

Entrada 2

Contador

Salida

END

34

4.1.9 Registros de corrimiento. Varios relevadores internos se agrupan para formar un registro que sirve como rea de memoria de una secuencia de bits en serie. Se utiliza el trmino registro de corrimiento, porque los bits se recorren una posicin cuando llega una entrada al registro.

El agrupamiento de varios registros auxiliares para formar un registro de corrimiento se realiza de manera automtica en el PLC al elegir la funcin del registro de corrimiento en un panel de control. [2]

4.1.10 Relevador maestro. Es posible conectar o desconectar a la vez una gran cantidad de salidas usando el mismo contacto de relevador interno en cada escaln de la escalera, de manera que al activarlo o desactivarlo afecte todos los escalones. Para esto se utiliza la aplicacin del relevador maestro.

La figura 13 ilustra su uso. Se puede pensar que este relevador controla la alimentacin de cierto nmero de escalones subsecuentes a la escalera. Cuando una seal de entrada cierra el contacto de la entrada 1, se activa el relevador maestro MR1 y luego se activa todo el grupo de escalones controlados por el relevador.

El final de una seccin controlada por un relevador maestro se indica insertando un smbolo de determinacin que vara de acuerdo al fabricante, en la figura 13 lo indicara el smbolo MCR. Si no hubiera seal en la entrada 1, el siguiente escaln del programa ser la entrada 4 que controla la salida 3. [2]

35

Figura 13. Representacin de un control maestro

MR1 Entrada 1

Salida 1 Entrada 2

Salida 2 Entrada 3

MCR
Salida 3 Entrada 4

END

4.1.11 Manejo de datos. En algunas tareas de control conviene utilizar grupos de bits relacionados entre s como un bloque de entradas y manejarlos como una palabra de datos. Las operaciones que los PLC pueden realizar con palabras de datos, en general incluyen: Transporte de datos. Comparacin de la magnitud de los datos, es decir, mayor que, igual o menor que.

36

 Operaciones aritmticas como suma y resta. [2]

4.1.11.1 Movimiento de datos. Para mover datos la instruccin correspondiente debe contener la instruccin de movimiento de datos, la direccin de origen de los datos y la direccin destino. As, el escaln de la escalera podra ser de la forma mostrada en el figura 14.

Figura 14. Representacin de movimiento de datos en ladder

Entrada

Mov

Origen

Destino

END

Esta transferencia de datos puede ser para mover una constante a un registro de datos, un valor de temporizacin a de conteo a un registro de datos, datos de un registro de datos a un temporizador o a un contador, datos de registro de datos a una salida, datos de entrada a un registro de datos etctera. [2]

4.1.11.2 Comparacin de datos. En general los PLC realizan comparaciones de datos como menor que representado por el smbolo (<), igual (=), menor o igual que (), mayor que (>), mayor o igual que (), y diferente de ( o <>).

Para comparar los datos, el programa usa una instruccin de comparacin, la instruccin de origen de datos y la direccin destino por lo general, sin embargo la sintaxis puede variar de acuerdo con el fabricante. [2]

4.1.11.3 Operaciones aritmticas. Algunos PLC slo realizan operaciones aritmticas de suma y resta, otros tienen ms funciones aritmticas. La instruccin para sumar o restar en general requiere la instruccin, el registro que contiene la direccin del valor que se va a sumar o restar, la direccin de la

37

cantidad a la que se le va a sumar o restar el valor y el registro donde se guardar el resultado.

La figura 15 muestra el smbolo en lenguaje de escalera utilizado para la suma con OMRON.

Figura 15. Representacin en lenguaje de escalera de suma de datos

Entrad a

ADD Au Ag R

Instruccin suma Primer sumando Segundo sumando Resultado

END

La suma o la resta se pueden usar para modificar el valor de algn valor de entrada de un sensor, quizs un trmino de correccin o corrimiento, o para alterar valores predeterminados de temporizadores o contadores. [2]

4.2 MICROCONTROLADORES

Un microcontrolador es un circuito integrado programable que contiene todos los componentes necesarios para controlar el funcionamiento de una tarea determinada como el control. Un sistema con microcontrolador debe disponer de una memoria donde se almacena el programa que gobierna el funcionamiento del mismo, que una vez programado y configurado, solo sirve para realizar esa tarea asignada.

38

La utilizacin de este componente electrnico, es quizs la herramienta ms verstil que existe, sus aplicaciones estn limitadas solo por la imaginacin, y el uso de estos garantiza una reduccin notable del tamao y nmero de componentes, y en consecuencia, disminuye el nmero de averas, volumen y peso de equipos.

Por otro lado la automatizacin industrial no se poda quedar por fuera de esta tecnologa , dispositivos como los PLC , cuentan en su estructura interna con un microcontrolador que se constituye como el elemento principal para su funcionamiento. De este modo se aprovechan todas sus propiedades y mdulos internos tales como conversores A/D, puertos seriales y paralelos, temporizadores, mdulos PWM, interrupciones etc.

4.2.1 Elementos de los microcontroladores. Los elementos ms comunes de todo tipo de microcontroladores y sistemas son los siguientes.

4.2.1.1 El procesador. Es el elemento ms importante del microcontrolador y determina sus principales caractersticas, tanto a nivel hardware como software. Se encarga de direccionar la memoria de instrucciones, recibir el cdigo de la instruccin en curso, su decodificacin y la ejecucin de la operacin que implica la instruccin, as como la bsqueda de las operaciones y el almacenamiento del resultado. [3]

4.2.1.2 Memoria. En los microcontroladores la memoria de instrucciones y de datos est integrada en el propio chip. Una parte no voltil, la memoria de programa, se destina a contener el programa de instrucciones que gobierna la aplicacin. Otra parte voltil, la memoria de datos se designa a guardar las variables y los datos.

El microcontrolador solo se destina a una tarea en la memoria de programa, solo hay que almacenar un nico programa de trabajo. La memoria de datos, en estos dispositivos es de poca capacidad pues solo debe contener las variables y los cambios de informacin que se produzcan en el transcurso del programa. Por otra parte, como solo existe un programa activo, no se requiere guardar una copia del mismo en la memoria de datos, pues se ejecuta directamente desde la memoria de programa. [3]

4.2.1.3 Puertas de entrada y salida. Las puertas de entrada y salida (E/S) permiten comunicar al microcontrolador con el mundo exterior, a travs de interfaces, con otros dispositivos. Estas puertas, tambin llamadas puertos, son la principal utilidad de los pines de un microcontrolador.

39

Segn los tipos de perifricos que posea cada modelo de microcontrolador, las lneas de E/S se destinan para proporcionar el soporte a las seales de entrada, salida y control. [3] 4.2.1.4 Reloj principal. Todos los microcontroladores disponen de un circuito oscilador que genera una onda cuadrada de alta frecuencia, que configura los impulsos de reloj usados en la sincronizacin de todas las operaciones del sistema. Esta seal de reloj es el motor del sistema y la que hace que el programa y los contadores avancen.

Generalmente, el circuito de reloj est incorporado en el microcontrolador y solo se necesitan unos pocos componentes exteriores para seleccionar y estabilizar la frecuencia de trabajo. Dichos componentes suelen constituir en un cristal de cuarzo junto a elementos pasivos o una red R-C. [3]

4.2.2 El PIC 16F877. Bajo la denominacin de PIC16F877 se hace referencia a una subfamilia de microcontroladores PIC de la gama media, que se identifica por tener como memoria de programa una de tipo FLASH mejorada y una serie de recursos semejante a los modelos ms potentes. [4]

4.2.2.1 Caractersticas del PIC 16F877: Procesador de arquitectura RISC avanzada. Juego de 35 instrucciones con 14 bits de longitud. Todas ellas se ejecutan en un ciclo de instruccin, menos las de salto que tardan dos. Frecuencia de 20MHz. Hasta 8K palabras de 14 bits para la memoria de cdigo, tipo FLASH. Hasta 368 bytes de memoria de datos RAM. Hasta 256 bytes de memoria de datos EEPROM. Hasta 15 fuentes de interrupcin internas y externas. Pila con 8 niveles. Modos de direccionamiento directo, indirecto, y relativo. Perro Guardin (WDT). Cdigo de proteccin programable. 40

Modo SLEEP de bajo consumo. Programacin serie en circuito con dos pines. Voltaje de alimentacin comprendido entre 2 y 5,5V. Bajo consumo (menos de 1.6 mA a 5V y 4 MHz). [4]

4.2.2.2 Dispositivos perifricos del PIC 16F877:

Timer0: temporizador-contador de 8 bits con pre divisor de 8 bits. Timer1: temporizador-contador de 16 bits con pre divisor. Dos mdulos de captura-comparacin-PWM. Conversor A/D de 10 bits. Puerto serie sncrono (SSP) con SPI e I2C. USART. Puerta paralela esclava (PSP). Solo en encapsulados con 40 pines. Mdulos de comparacin analgicos.[4]

4.2.2.3 Diagrama de bloques del PIC 16F877. En la figura 16, se detalla en forma de bloques la organizacin interna del PIC 16F877.

41

Figura 16. Diagrama de bloque de la estructura interna del pic 16f877

Fuente: http://boniwilly.files.wordpress.com/2010/08/16f877.jpg

42

4.3 CIRCUITO INTEGRADO FT232 RL

El circuito integrado FT 232 RL es un conversor USB-Serial (USB-UART), permite reemplazar el puerto RS232 por un puerto USB. (9)

4.3.1 Caractersticas del FT232 RL Completo manejo del protocolo USB.

Interfaz serie asncrono de transferencia de datos.

Tasa de transferencia de 300 Baudios a 3M Baudio (RS422, RS485, RS232) a niveles TTL.

Compatible con USB 1.1 y USB 2.0.

Tensin de alimentacin 3,3V a 5.25 V.

No requiere cristal ni componentes externos para su funcionamiento.

UART compatible con la interfaz de 7 u 8 bits, 1 o 2 bits de parada y par/impar/marca/especio/sin paridad.

Rango de temperatura de operacin de -40 C a 85C.

FIFO bfer de recepcin y transmisin de alto rendimiento de datos.

Posee una memoria interna EEPROM de 1024 bits.

Compatible con el controlador de host UHCI/OHCI/EHCI.

Encapsulado 28-SSOP. (9)

43

En la figura 17 se observa la imagen del circuito integrado FT232RL de FTDI.

Figura 17. Circuito integrado FT232RL

Fuente:http://www.didacticaselectronicas.com/index.php?page=shop.product_d etails&flypage=flypage.tpl&product_id=226&category_id=35&option=com_virtue mart&Itemid=6

4.4 BUS SERIE UNIVERSAL USB

El bus serie universal fue creado en los aos 90 por una asociacin de empresas con la idea, entre otras de mejorar las tcnicas plug-and-play, es decir, permitir a los dispositivos conectarse y desconectarse sin necesidad de reiniciacin, configurndose automticamente al ser conectados; adems se le doto de transmisin de energa elctrica para los dispositivos conectados.

Este bus tiene una estructura de rbol y se pueden ir conectando dispositivos en cadena, pudindose conectar hasta 127 dispositivos permitiendo la transferencia sncrona y asncrona.

Se puede clasificar segn su velocidad de transferencia de datos (desde kilobits hasta megabits): Baja velocidad (1.0) utilizado para dispositivos de interfaz humana (HID) como ratones, etc.; Velocidad completa (1.1) y Alta velocidad (2.0) para conexiones a internet, etc.

44

Fsicamente, los datos del USB se transmiten por un par trenzado (D+ y D-) adems de la tierra y alimentacin (+5V). Los conectores estn sujetos al estndar (tipo A, tipo B).

USB es un bus punto a punto, con inicio en el HOST y destino en un dispositivo o en un HUB; slo puede existir un nico HOST en la arquitectura USB.

Host se define como el dispositivo maestro que inicializa la comunicacin y Hub es el dispositivo que contiene uno o ms conectores o conexiones hacia otros dispositivos USB; cada conector es un puerto USB. El protocolo de comunicacin se basa en el paso de testigo (token), donde el HOST proporciona el testigo al dispositivo seleccionado y este devuelve el testigo como respuesta. [6]

4.4.1 Caractersticas del USB. Auto deteccin y configuracin (plug & play) Fcil expansin utilizando Hubs Alimentacin propia del bus Posibilidad de conectar hasta 127 perifricos Tres tipos de velocidades Baja (Low Speed)- 1.5 Mb/s Mediana (Full Speed)- 12 Mb/s Alta (High Speed)- 480 Mb/s . [6]

45

4.5 PROGRAMACIN ICSP

La programacin in-circuit permite cargar el programa al microcontrolador en el circuito de aplicacin, sin necesidad de sacar el encapsulado, aumentando de esta forma el desempeo y la aplicacin del diseo.

La comunicacin ICSP requiere cinco seales:

ICSPDAT o PGD: Datos de Programacin; es una lnea de datos bidireccional sincrnica serial.

ICSPCLK o PGC: Reloj de Programacin; es una lnea unidireccional sincrnica serial de reloj que va desde el programador hasta el microcontrolador.

VPP: Voltaje de Programacin; cuando es aplicado, el microcontrolador entra en el modo Programacin.

VDD: Suministro de voltaje positivo.

VSS: Negativo (tierra). [4]

4.5.1 Modo de programacin ICSP. Existen dos maneras de hacer que el micro controlador entre en estado de programacin.

La primera de ellas es utilizando la HVP (High Voltage Programming, o programacin por alto voltaje) que consta de aplicar un voltaje VIHH de (13V 0.5V), especificado en la hoja de datos del dispositivo, al pin 1 (Vpp/MCLR), la grabacin hace uso de los pines RB6 (PGC, seal de reloj para la programacin serial) y RB7 (PGD, seal de datos para la programacin serial), para introducir y sincronizar los datos hacia el PIC.

La segunda manera es mediante la LVP (Low Voltage Programming o programacin por bajo voltaje), que se logra por medio de la activacin del bit LVP pin RB3 de la palabra de configuracin del micro controlador. [4]

46

4.5.2 PIC Kit 2: El Pic Kit 2, es una herramienta para la programacin de microcontroladores PIC de Microchip, y memorias seriales EEprom. El programador soporta dispositivos va ICSP, permitiendo la programacin en el circuito de aplicacin. La unidad del Pic Kit 2 se muestra en la figura 18. (6) Figura 18. Programador Pic Kit 2

Fuente:http://www.google.com.co/#hl=es419&sa=X&ei=xsU5ToqcJdCatweDws 3yAg&ved=0CBUQBSgA&q=manual+de+usuario+del+pickit2&spell=1&fp=f9efc e9d897393c8&biw=1280&bih=632

1 Leds de estado,

2 Pulsador,

3 Ranura de llavero, -

4 Puerto USB,

5 Marca del pin1,

6 Conector de programacin

47

4.5.2.1 Leds de estado. Los Leds de estado indican el estado del Pic Kit 2 Power (verde): la alimentacin es aplicada al Pic Kit 2 va USB. Target (amarillo): el Pic Kit 2 est alimentando un dispositivo. Busy (rojo): el Pic Kit 2 est ocupado con una funcin en proceso. (6)

4.5.2.2 Pulsador. Permite iniciar la programacin de un dispositivo cuando la funcin programmer>Write on PICkit Button es seleccionada del men del programa de aplicacin del Pic Kit 2. Puede ser utilizado para poner el sistema operativo del Pic Kit 2 en modo de gestor de arranque. (6)

4.5.2.3 Ranura de llavero. Esta prevista como dispositivo de seguridad fsico.

4.5.2.4 Puerto USB. El puerto de conexin USB, es un conector del tipo mini-B. Conecta el Pic Kit 2 a la PC utilizando el cable para programacin. (6)

4.5.2.5 Conector de programacin. El conector de programacin es de 6 pines con un espacio .1 0 25 mm, que se conecta al dispositivo a programar. La figura 18 muestra la descripcin de los pines del programador. (6) Figura 19 .Descripcin de los pines del programador PicKit 2.

Fuente:http://www.google.com.co/#hl=es419&sa=X&ei=xsU5ToqcJdCatweDws 3yAg&ved=0CBUQBSgA&q=manual+de+usuario+del+pickit2&spell=1&fp=f9efc e9d897393c8&biw=1280&bih=632

48

4.6 LD-MICRO

El programa LD-micro genera el cdigo nativo para determinados microcontroladores de Microchip y Atmel. El programa es un software de uso libre, puede ser adquirido gratuitamente de internet.

LD-micro es un programa basado en la programacin en lenguaje de escalera, utiliza bobinas, contactos normalmente abiertos (NA) y contactos normalmente cerrados (NC), temporizadores, contadores, permite hacer operaciones aritmticas y de comparacin, por lo anterior la programacin que se realiza es similar a la realizada para PLC comerciales.

El software permite traducir la programacin realizada en lenguaje de escalera a un archivo Intel .Hex necesario para programar el PIC seleccionado, de la misma forma se puede simular el funcionamiento de la lgica antes de realizar la programacin. (3)

49

5. JUSTIFICACIN

El desarrollo tecnolgico, ha permitido el incremento de la produccin en todos los sectores de la economa, con ello se espera, que la calidad de vida tenga un crecimiento en la misma medida en que crece la innovacin tecnolgica. La importancia de la electrnica en lo referente a sistema de control automtico e industrial, ha crecido de manera exponencial, teniendo incidencia en procesos de vital importancia como lo es, la produccin de alimentos hasta la produccin en masa de artculos como vehculos de transporte martimo, terrestre y areo, en los que estn presentes distintos mtodos de control electrnico avanzado, sin los cuales la realizacin y terminacin del producto final no se alcanzara.

En la rama de automatizacin de procesos, la utilizacin de controladores lgico programables, a permitido que la ejecucin de un gran nmero de actividades se puedan realizar de una manera ms controlada y segura, aumentando la produccin de las empresas, lo que conlleva a un crecimiento de competitividad encaminada a la bsqueda de la innovacin cada vez ms eficiente para la produccin, por ello muchas son las empresas que estn dedicadas a la comercializacin y desarrollo de controladores lgico programables cada vez ms eficientes, brindando un gran nmero de opciones a escoger de acuerdo al tipo de tarea que se pretenda realizar, a las dimensiones en las que el PLC tenga que trabajar y a la capacidad de programacin que se requiera con respecto al tamao de la memoria.

Debido a la diversidad de empresas dedicadas a este negocio, existen distintos mtodos de programacin que varan de acuerdo al fabricante, Lo que obliga a las personas dedicadas a este campo a conocer distintos lenguajes y sintaxis para la programacin. Sin embargo la lgica utilizada no vara en gran medida, lo que permite, que aprender a programar cualquier tipo de PLC independientemente de la marca no resulte en una tarea difcil.

Conocer un mtodo o lenguaje de programacin de autmatas, entender la lgica de programacin y realizar proyectos con controladores lgico programable, se convierte en el primer paso para adentrarse en el campo de la automatizacin industrial.

La realizacin del proyecto, brindar a la universidad del Magdalena una herramienta de trabajo til en el rea de automatizacin industrial, especficamente en lo referente a programacin de PLC, lo que permitir a estudiantes desarrollar trabajos y competencias en programacin de controladores lgico programables.

50

6. OJETIVOS

6.1 OBJETIVO GENERAL.

Disear un controlador lgico programable que posea como unidad de procesamiento y control el microcontrolador PIC 16F877 de Microchip.

6.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS

Construir el prototipo con doce entradas digitales, tres entradas para seales anlogas y diecisis canales de salidas digitales. Incorporar una fuente de alimentacin en el PLC alimentada a 110v AC con salidas de 5 ,12 y 24 voltios DC. Elaborar etapas para el acondicionamiento de voltaje de entrada y etapas de salida de potencia mediante el uso de opto acopladores, transistores y rels. Disear un sistema de comunicacin que permita transmitir datos entre el PLC y el computador a travs del puerto USB. Determinar el estado de activacin de las entradas y las salidas del controlador lgico programable. Implementar la programacin en lenguaje de escalera con la utilizacin del programa LDmicro.

51

7. DISEO METODOLGICO

La metodologa seleccionada para el desarrollo de este proyecto es la estructura de descomposicin del trabajo WBS (Word breakdown structure).

En esta metodologa, las actividades se clasifican y agrupan en forma jerrquica y descendente, permitindole dar forma y cuerpo al proyecto.

El diagrama de esta metodologa se presenta en la figura 20.

Figura 20. Diseo Metodolgico del Proyecto

Proyecto

Fase Actividad
Tarea

FASE 1 : RECOLECCION DE INFORMACIN Actividad: Realizar la bsqueda de material bibliogrfico en libros, y publicaciones en Internet. Tarea 1: Adquirir informacin detallada del funcionamiento de un PLC, aplicaciones y modo de operacin en procesos industriales Tarea 2: Buscar informacin acerca de los lenguajes de programacin que se utilizan en un PLC. Tarea 3: Obtener informacin de las caractersticas que posee el microcontroladores PIC 16F877. 52

FASE 2: COMPROBACIN PROGRAMA LDMICRO

DEL

FUNCIONAMIENTO

DEL

Actividad: Desarrollar programas y probar el respectivo funcionamiento. Tarea 1: Escribir el cdigo de algunas aplicaciones y simular la lgica en el LDmicro. Tarea 2 Programar el PIC 16F877 para probar el funcionamiento del programa.

FASE 3: DISEO DEL PLC Y ADQUISICION DE MATERIALES Actividad: Realizar el diseo completo del PLC para poder determinar la cantidad de los componentes. Tarea1: Disear la fuente de alimentacin. Tarea 2: Elaborar la etapa de proteccin para las entradas y las respectivas etapas de potencia Tarea 3: Organizar el esquema de visualizacin del estado de activacin y desactivacin de las entradas y las salidas. Tarea 4: Estructurar el sistema de comunicacin entre el PC y el PLC atreves del puerto USB con el circuito integrado FT232RL. Tarea 5: Una vez concluido el diseo, se procede con la compra de los componentes y se prosigue a realizar el montaje en una protoboard para probar el funcionamiento antes de realizar los circuitos impresos con los diseos finales. Probado el funcionamiento en la protoboard se contina con el montaje de los materiales en los circuitos impresos y se realizan pruebas para descartar errores.

53

8. DESARROLLO DEL TRABAJO

8.1 ESTRUCTURA DEL CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE La figura 21, muestra la estructura interna del controlador lgico programable construido en el presente proyecto. Las lneas rojas representan la distribucin de voltaje entregado por la fuente de alimentacin, las lneas azules indican la direccin de la informacin desde y hacia la tarjeta principal.

Figura 21. Estructura del controlador lgico programable

TARJETAS DE SALIDA DE

POTENCIA

TARJETA DE COMUNICACIN

TARJETA PRINCIPAL

TARJETA DE PROGRAMACIN

FUENTE DE VOLTAJE

TARJETAS DE ACONDICIONAMIENTO DE VOLTAJE DE ENTRADA

8.1.1 Funciones de las tarjetas del PLC. En la figura 21, se observa que el PLC est formado por seis tarjetas, que se encargan de realizar tareas especficas dentro del sistema. A continuacin se describe la funcin de cada tarjeta.

8.1.1.1 Tarjeta principal: la tarjeta principal es la encargada de recibir las seales de entrada provenientes de la tarjeta de acondicionamiento de voltaje y de las entradas por el canal analgico, realizar el procesamiento, enviar las seales para la activacin de las salidas a la tarjeta de potencia a rels y

54

enviar y recibir los datos por los pines de transmisin comunicacin con el PC.

Rx y Tx. para la

8.1.1.2 Tarjetas de acondicionamiento de voltaje de entrada: esta tarjeta es la encargada de recibir los distintos niveles de voltaje de entrada, acondicionar el voltaje y entregar a la tarjeta principal un voltaje adecuado para el microcontrolador.

8.1.1.3 Tarjetas de salida de potencia: la tarjeta de salida de potencia, recibe las seales de activacin para cada salida de la tarjeta principal, activando con esta orden la salida correspondiente. Un selector de voltaje permite elegir el nivel de voltaje al cual trabajara la tarjeta de salida, el voltaje puede ser de 5 voltios, 12 voltios o 24 voltios.

8.1.1.4 Tarjeta de programacin: Esta tarjeta es la encargada de realizar la programacin del microcontrolador Pic 16F877 y de elegir el estado del PLC. Los estados del PLC son tres RUN, STOP y PROGRAMACIN, estos estados son seleccionados con el posicionamiento de un interruptor que conecta y desconecta la alimentacin de la tarjeta principal al voltaje de la fuente o al voltaje del programador.

8.1.1.5 Tarjeta de comunicacin: Estable la comunicacin del PLC con el PC a travs del puerto USB, para ello se realiza una conexin con la tarjeta principal en los pines Tx. y Rx del microcontrolador PIC 16F877. Permite transmitir datos de forma bidireccional desde el PC al PLC y desde el PLC al PC

8.1.1.6 Fuente de voltaje: proporciona el voltaje a las distintas tarjetas que conforman el PLC, y el voltaje de referencia para conectar componentes o circuitos de aplicacin externos al controlador lgico programable.

55

8.1.2 Diagrama de flujo general del uso del PLC. Para utilizar el PLC de forma correcta, debe procederse como se describe en el diagrama de flujo de la figura 22. Figura 22. Diagrama de flujo general del uso del PLC
Ejecutar el programa LDmicro

Escribir el cdigo del programa

Compilar el programa creado, para generar el fichero .Hex

Apagar el PLC, colocando en OFF, el interruptor de encendido y apagado

Posicionar el selector de modo en PROG

Conectar el cable de programacin del PLC al puerto USB del computador

Ejecutar la ventana de aplicacin del Pic Kit 2

Cerrar la ventana de aplicacin del Pic Kit 2

Importar el fichero .Hex creado, y programar el PLC

Desconectar el cable de programacin del PLC, conectado al puerto USB del PC

Posicionar el selector de modo en RUN

Encender el PLC, colocando en ON el interruptor de encendido y apagado

56

8.2 DISEO Y FABRICACIN DE LOS CIRCUITOS IMPRESOS

Las distintas partes que conforman el controlador lgico programable del proyecto tales como: la unidad de procesamiento central, la fuente de voltaje, las tarjetas acondicionamiento para voltajes de entrada, y las tarjetas de salida de potencia a rels, han sido elaboradas utilizando Proteus, con la herramienta de diseo electrnico ISIS, para el procesamiento y previa obtencin de los esquemticos en pcb del circuito impreso se utiliz la herramienta ARES.

8.2.1 Fuente de voltaje. Para la fuente de alimentacin se utiliz un transformador que genera voltajes comprendidos entre 5, 12 y 24 voltios AC, los cuales pasan por un proceso de rectificado utilizando para ello un puente rectificador de 3A para cada voltaje especificado.

Para eliminar los picos no deseados, la seal rectificada se filtra utilizando condensadores electrolticos de 2200uF y condensadores cermicos de 100nF conectados en paralelo, posteriormente se enva la seal filtrada al regulador correspondiente.

Para obtener los 5V DC necesarios para la alimentacin, se utiliza el regulador de voltaje 7805, para conseguir los 12V DC, se us el regulador de voltaje 7812 y para alcanzar los 24V DC, se trabaj con el regulador de voltaje 7824.

Las seales reguladas pasan por un ltimo proceso de filtrado, utilizando un condensador cermico de 100nF, conectado en paralelo con un condensador electroltico de 100uF. Para cada salida mencionada anteriormente (5, 12 y 24 voltios DC), se realizo la conexin en paralelo de estos condensadores. La figura 23 muestra el diseo de la fuente de voltaje.

57

Figura 23. Diseo de la fuente de Voltaje

Figura 24. Disposicin de los componentes sobre la tarjeta de la fuente de Voltaje

58

Figura 25. Circuito impreso de la tarjeta de la fuente de Voltaje

Tabla 1. Componentes de la tarjeta de la fuente de Voltaje Componentes Puente diodo Regulador de voltaje LM 7805 Regulador de voltaje LM 7812 Regulador de voltaje LM 7824 Condensador electroltico 2200 uF de 25 V Condensador electroltico 2200 uF de 50 V Condensador electroltico de 100 uF de 25V Condensador electroltico de 100 uF de 50V Condensador cermico de 100 nF de 25V Conector de un bloque Conector de dos bloques Transformador de 110 V AC a 5V,12V, 24V AC 59 Cantidad 3 1 1 1 2 1 2 1 6 4 3 1

8.2.2 Tarjetas de acondicionamiento para voltajes de entrada. El diseo de las tarjetas para el acondicionamiento de voltaje de entrada, permite trabajar con voltajes de 24, 12 y 5 voltios.

La limitacin de cada voltaje est establecida por resistencias de 50k, 20k, y 220 ohm en conexin de divisor de voltaje con una resistencia de 10k conectada a la entrada del opto acoplador 4n25/4n35 y a tierra, lo que permite entregar al opto acoplador un voltaje adecuado para su activacin. El opto acoplador se encarga de aislar los pines de la tarjeta de control y enviar un voltaje a la base del transistor 2n222, lo que produce la polarizacin y la entrega de un voltaje de 5 voltios a travs del emisor del transistor. La figura 26 muestra el diseo general para el acondicionamiento la entrada de voltaje.

Figura 26. Diseo general para el acondicionamiento del voltaje de entrada

La tarjeta de acondicionamiento del puerto C va a utilizar nicamente 6 pines, del RC0, al RC5, debido a que RC6 y RC7 estn destinados nicamente para transmisin y recepcin de datos, por lo tanto la tarjeta tendr 6 pines de entrada y 6 pines de salida, la tarjeta para el puerto A es de 6 pines de entrada y 6 pines de salida.

60

En cada pin de entrada se puede trabajar con uno de los tres voltajes mencionados anteriormente (24, 12 y 5 voltios), entregando voltajes de salida a un nivel de cinco voltios en cada pin del microcontrolador.

Figura 27. Circuito impreso de la tarjeta de acondicionamiento de voltaje de entrada.

61

Figura 28. Disposicin de los componentes acondicionamiento de voltaje de entrada.

en

la

tarjeta

de

62

Tabla 2. Componentes de la tarjeta de acondicionamiento de voltaje de entrada. Componentes Opto acoplador 4n35 Transistor 2n2222 pnp Resistencia de 50K de W Resistencia de 20K de W Resistencia de 10K de W Resistencia de 220 de W Conector de bloques de 3 pines Terminal de un pin Conector de 34 pines Base de seis pines Cantidad 6 6 6 6 18 6 6 2 1 6

8.2.3 Tarjetas de salida de potencia a rels. El diseo de las tarjetas de salida de potencia, permite entregar en cada salida un voltaje de 24, 12 o 5 voltios, dependiendo del posicionamiento de un selector de voltaje conectado al pin comn de los rels que conforman la tarjeta.

La tarjeta est formada por opto acopladores que reciben las seales provenientes de la tarjeta principal. Transistores 2n2222 que activan las bobinas de los rels correspondientes a cada salida. Diodos conectados a las bobinas de los rels, utilizados como elementos de proteccin de seales de retorno. Un selector de voltaje conectado al comn de cada rel, que permite elegir qu tipo de voltaje se establecer en los pines de salida, y conectores para las entradas y las salidas.

La figura 29 muestra el diseo general para la salida de potencia a rel.

63

Figura 29. Diseo general para la salida de potencia a rel

Figura 30. Circuito impreso de la tarjeta de salida de potencia a rel

64

Figura 31. Disposicin de los componentes en la tarjeta de salida de potencia a rel

65

Tabla 3. Componentes de la tarjeta salida de potencia a rel Componentes Opto acoplador 4n35/25 Transistor 2n2222 pnp Resistencia de 10K de W Resistencia de 220 de W Conector de bloques de x pines Terminal de un pin Conector de 34 pines Rel de pines a 5 voltios Base de seis pines 7 1 8 8 Cantidad 8 8 24 8

8.2.4 Tarjeta de programacin. La tarjeta de programacin est diseada, para permitir que el microcontrolador se conecte y establezca comunicacin con el programador Pic Kit 2, para poder realizar la programacin serial en el circuito de aplicacin.

El diseo de la tarjeta para la programacin, est establecido para entregar los voltajes de programacin, que se obtienen directamente del programador a travs de los pines MCLR, PGC y PGD y VDD, al microcontrolador. De la misma forma permite proteger al programador, de voltajes en sus terminales una vez se ha realizado la programacin.

Esta tarjeta, tiene un interruptor que es utilizado para establecer el modo de trabajo del controlador lgico programable. Con este se puede seleccionar tres estados diferentes que son: RUN, STOP y PROGRAMACIN. En el estado RUN, es entregado el voltaje de la fuente a la tarjeta principal. En modo STOP, se desconecta la alimentacin de voltaje a la tarjeta principal. En modo PROGRAMACIN, se abre la conexin de la fuente de alimentacin a la tarjeta principal, y se conecta la alimentacin de la tarjeta principal con el voltaje proporcionado por el programador. 66

Figura 32. Disposicin de los componentes en la tarjeta de programacin

Figura 33. Circuito esquemtico de la tarjeta de programacin

67

Tabla 4. Componentes de la tarjeta de programacin Componentes Rel de pines a 5 voltios - 1 amperio Interruptor de tres estados Conector de 6 pines Terminal de conexin Diodo 1N4007 Cantidad 3 1 1 4 3

8.2.5 Tarjeta de comunicacin. Para establecer la comunicacin entre el PLC y el computador, se utiliz la tarjeta para interfaz USB-Serial (USB-UART) FT232, que permite realizar interfaz entre el protocolo USB y el serial, utilizando el integrado FT232RL. La tarjeta interfaz FT232RL, posee un conector mini USB para la conexin con el PC o con otros sistemas con USB. Se alimenta a travs del puerto USB. Ofrece un completo manejo del protocolo USB. Posee un voltaje de comunicacin seleccionable de 3.3V o 5V. La tarjeta se puede observar en la figura 34.

Figura 34. Tarjeta para interfaz USB-Serial FT232 RL

Fuente:http://www.didacticaselectronicas.com/index.php?page=shop.product_d etails&flypage=flypage.tpl&product_id=270&category_id=42&option=com_virtue mart&Itemid=6

68

8.2.6 Tarjeta principal. La tarjeta principal es la unidad central del PLC. Est diseada para recibir las seales de las tarjetas de acondicionamiento de voltaje, los voltajes de programacin, el voltaje de alimentacin para la seleccin del modo de trabajo, y entregar los voltajes para la activacin de las salidas.

Esta tarjeta, est formada por el microcontrolador PIC 16F877, Leds en cada pin de entrada y salida para indicar el estado del pin, regletas de pines para conectar las dems tarjetas, un cristal de 4Mhz, dos condensadores, resistencias y terminales de pines individuales. La figura 35 muestra en circuito impreso de la tarjeta principal.

Figura 35. Circuito impreso de la tarjeta principal

69

Figura 36. Circuito esquemtico de la tarjeta principal

70

Figura 37. Disposicin de los componentes sobre la tarjeta principal

Tabla 5. Componentes de la tarjeta principal Componentes Microcontrolador Pic 16f877 Diodo led color verde Diodo led color amarillo Resistencia de 10 K Resistencia de 220 Ohm Cristal de 4Mhz Condensadores de 22 pF Conector de 34 pines Cantidad 1 16 12 1 2 1 2 5

71

9. PRUEBAS Y RESULTADOS Etapa de alimentacin de voltaje La evaluacin del funcionamiento de la fuente de alimentacin del sistema, fue realizada midiendo los distintos voltajes que se debe entregar a cada etapa por separado. Seguido a esto se conectaron las otras etapas con los respectivos voltajes entregados por la fuente. Se prob de esta manera que se generan correctamente los voltajes estipulados para el PLC. La tabla 6. Muestra los niveles de voltaje de la fuente de alimentacin. Tabla 6. Resultados de la medicin de los voltajes en la fuente de alimentacin el PLC
Voltaje Terico Voltaje real

5V 12V 24V

4.9V 11.8V 24.3V

Como se puede observar en la tabla 6, los niveles de voltaje medidos, de la fuente de alimentacin del sistema, estn cercanos a los voltajes tericos esperados.

Etapa de entrada Energizando cada entrada con la restriccin de voltaje establecido, utilizando los terminales de voltaje de referencia del PLC, se comprob que el nivel de voltaje es el adecuado para activar cada uno de los opto acopladores de las dos etapas de entrada. La tabla 7, muestra el nivel de voltaje entregado a cada opto acoplador. Tabla7. Resultado de la medicin de voltaje entregado a los opto acopladores de las etapas de entrada
Voltaje de entrada segn restriccin Voltaje terico que debe ser entregado al opto acoplador Voltaje real entregado al optoacoplador

4.9V 11.8V 24.3V

4.8V 3.9V 4.05V

4.6V 3.8V 3.9V

72

Los opto acopladores utilizados en las etapas de entrada, necesitan un mnimo de voltaje de 3 voltios DC para activar su salida. Como se observa en la tabla 7, con las restricciones de voltaje para cada entrada, se proporciona a cada opto acoplador un nivel de voltaje que esta por arriba del voltaje requerido, garantizando de esta forma la activacin de la salida de cada uno de ellos.

Se realiz la medicin del voltaje que es entregado a la unidad central del PLC (el microcontrolador PIC 16F877), por parte de cada tarjeta de entrada. La tabla 8, muestra el resultado de la medicin de los voltajes entregados a cada pin de entrada de la tarjeta principal. Tabla 8. Resultado de la medicin de los voltajes entregados en los pines de entrada de la tarjeta principal
Pin de entrada de la tarjeta principal Voltaje entregado por la etapa de entrada

RA0 RA1 RA2 RA3 RA4 RA5 RC0 RC1 RC2 RC3 RC4 RC5

4.6V 4.6V 4.6V 4.6V 4.6V 4.6V 4.6V 4.6V 4.6V 4.6V 4.6V 4.6V

Se puede observar en la tabla 8, que el nivel de voltaje entregado a cada pin de entrada del microcontrolador PIC 16F877, se encuentra en un rango aceptable. Para evaluar el funcionamiento del conversor anlogo a digital, se program el PLC, con el programa que se muestra en la figura 38.

73

Figura 38. Programa para el conversor

El programa permite realizar la lectura de un voltaje conectado al pin RE0 del PLC. El voltaje adquirido es comparado con un valor digital, utilizando una instruccin de comparacin. La instruccin de comparacin utilizada es la instruccin menor que. La condicin de comparacin indica que si la lectura del conversor es menor de 1 voltio representado en el programa con el numero 203, el terminal de salida RD7, es activado. Para probar el funcionamiento se conecto al terminal de RE0, una entrada de 0 voltios, dando como resultado la activacin del terminal de salida RD7.

Etapa de salida Los selectores de voltaje del PLC, tienen cinco posiciones. En cada posicin del selector, los terminales de salida al ser activados deben entregar un voltaje diferente, excepto en la primera y la ltima posicin donde el voltaje debe ser el mismo. Los voltajes que se deben entregar en cada terminal de salida del PLC son 0, 5, 12 y 24 voltios, dependiendo de la posicin del selector de voltaje de cada puerto de salida. La tabla 9, muestra las mediciones realizadas en los terminales de salida del PLC.

74

Tabla 9. Resultado de la medicin de voltaje en los terminales de salida del PLC

Posicin del selector Voltaje esperado Voltaje real

1 2 3 4 5

0V 5V 12V 24V 0V

0V 4.89V 11.67V 24.1V 0V

En la tabla 9, se puede observar que el nivel de voltaje real para cada posicin del selector es bastante aproximado al voltaje esperado. Para evaluar el funcionamiento del PLC, se realiz un circuito de aplicacin. El circuito est formado por cinco rels y cinco bombillos. Cuando un rel, recibe un voltaje mayor o igual a cinco voltios, energiza su bobina conmutando internamente su salida para encender un bombillo conectado a la red elctrica. El circuito de aplicacin se muestra en la figura 39. Figura 39. Circuito de aplicacin

El programa elaborado para probar el funcionamiento del PLC, es el que se muestra en la figura 40.

75

Figura 40. Programa de aplicacin.

El programa consiste en encender una salida cada 3 segundos. En esta aplicacin no es necesario energizar las entradas del PLC, debido a que se program un circuito cerrado para la activacin de cada salida. Este programa permite evaluar adems del funcionamiento del PLC, el tiempo de respuesta del PLC, y compararlo con el tiempo de respuesta del simulador del LDmicro. La tabla 10, muestra los tiempos de respuesta obtenidos con un cronmetro, tanto en el simulador como en el PLC para activar cada salida.

76

Tabla 10. Tiempos de respuesta en el simulador y en el PLC

Tiempo Programado (S) 3 6 9 12 15 Tiempo en el Simulador LDmicro (s) T1 5.29 T2 5.17 T3 Promedio T1 5.21 5.223333333 3.04 9.84 9.78 9.8 9.94 5.96 14.49 14.48 14.67 14.54666667 8.95 19.14 19.13 19.38 19.21666667 11.94 23.9 23,8 23.85 23.95 14.98

Tiempo Real PLC (s) T2 3.41 6.33 9.32 T3 3.45 9.4 Promedio 3.3 9.223333333

6.38 6.223333333

12.31 12.42 12.22333333 15.34 15.39 15.23666667

Cuando se realiza la simulacin del programa en el LDmicro, los tiempos de activacin de las salidas mostrados en la ventana de configuracin de los pines muestran un tiempo cercano al tiempo deseado, como se puede observar en la figura 41. Figura 41. Tiempos de activacin en la ventana de configuracin de pines

Sin embargo, cuando los tiempos de simulacin son tomados con un cronmetro, se tienen los datos que se observan en la tabla 10. Aunque los tiempos de simulacin medidos con el cronometro, estn alejados de los tiempos programados, el tiempo de respuesta para encender cada bombillo con el PLC es muy cercano al tiempo programado.

77

Tarjeta de programacin Para verificar el funcionamiento de la tarjeta de programacin, se program el PLC, con el programa mostrado en la figura 40. Como el circuito del selector de modo, se encuentra en la tarjeta de programacin, se probaron los tres modos de trabajo del PLC, RUN, STOP y PROG, dando los siguientes resultados: En modo STOP y RUN no fue posible cargar el programa al PLC. En modo PROG inconveniente. el programa fue cargado sin ningn

En modo STOP, el voltaje a la tarjeta principal se desconecta, y ninguna salida en el PLC es activada. En modo RUN, el voltaje del programador se desconecta de la tarjeta principal y se conecta el voltaje de la fuente de alimentacin, permitiendo de esta forma la ejecucin normal del programa.

Tarjeta de comunicacin La comunicacin por el puerto USB, fue puesta a prueba utilizando hyper terminal y un programa cargado al PLC para transmitir un dato, dando como resultado que el proceso de comunicacin se lleva a cabo sin ningn inconveniente ni perdida de informacin durante el proceso de transmisin. El programa con el que se prob la transmisin puede observarse en la figura 42. Figura 42. Programa para la transmisin de datos

78

El programa realizado, permite al PLC enviar el dato CONTROLADOR LOGICO PROGRAMABLE al computador cada segundo, a travs del puerto USB del PC. En la figura 43, se observa el dato que se obtiene utilizando el programa hyper terminal. Figura 43. Dato obtenido por hyper terminal

Tarjeta de control principal La evaluacin del funcionamiento de la tarjeta de control principal, se realiz programando el PLC con algunos programas de aplicacin, como los mostrados en las figuras 38, 40 y 42. Observando el tiempo de respuesta para cada programa ejecutado, se verific que el manejo de las seales de voltaje por medio de la tarjeta principal es adecuado y no presenta errores a la hora de realizar tareas de control.

79

10. CONCLUSIONES

Se desarroll un controlador lgico programable (PLC) para el laboratorio de ingeniera electrnica de la universidad del Magdalena, que puede ser utilizado para llevar a cabo trabajos de control automtico, por parte de los estudiantes en diferentes materias como lo son microcontroladores, control, sistemas digitales, automatizacin industrial y robtica, ayudando de esta manera a los estudiantes desarrollar habilidades en la utilizacin y programacin de controladores lgico programables.

La utilizacin del prototipo presenta poca complejidad, la demarcacin de las entradas, las salidas, el puerto de comunicacin y de programacin as como los Leds de estado, hacen que la tarea de utilizacin del PLC sea sencilla, sin ningn inconveniente para los estudiantes del programa.

Los costos de fabricacin del controlador lgico programable desarrollado en presente proyecto, son reducidos. Los materiales utilizados para su diseo, pueden ser adquiridos fcilmente en cualquier tienda electrnica, lo que permite que cualquier evento inesperado que cause el dao de algn componente del PLC pueda ser solucionado reemplazando la parte afectada.

Con el sistema de comunicacin utilizado, se puede realizar el intercambio de informacin entre el PLC y el computador por el puerto USB de manera sencilla, sin prdida de informacin, lo que permite que se realicen programas de control en donde el PLC podra ser controlado directamente desde un computador, o comunicarse con cualquier otro componente electrnico que soporte este tipo de comunicacin.

Los modos de funcionamiento o de estado implementados para el controlador lgico programable son tres, modo RUN, STOP y PROG, la seleccin de cada uno se realiza con el paso de posicin de un interruptor, permitiendo un control manual de cualquier clase de programa en ejecucin.

80

El software para la programacin en lenguaje de escalera, llamado LDmicro, es un programa libre, no necesita ser instalado debido a que es un ejecutable, puede ser adquirido gratuitamente en la web, posee un entorno de programacin amigable para el usuario, contiene adems la opcin de ayuda brindando la informacin necesaria para la utilizacin del conjunto de instrucciones que este posee.

El programador utilizado, brinda la posibilidad de realizar los programas en cualquier tipo de software que permita programar microcontroladores de la familia de Microchip, lo que hace que el PLC sea abierto en cuanto a lenguajes de programacin, permitiendo a los estudiantes desarrollar programas de control bajo el entorno de programacin que ms les convenga y manejen mejor

Cada entrada de voltaje puede ser activada con tres voltajes diferentes de 5, 12 y 24 voltios. La etapa de proteccin permite que no se presenten problemas cuando se trabaja con el rango de voltaje permitido para cada entrada, por ello es necesario tener presente el nivel de voltaje de entrada cuando se realicen aplicaciones de control.

Para utilizar el conversor del PLC, es necesario tener presente la elaboracin previa de un circuito de proteccin. La conexin directa de los terminales del conversor del controlador lgico programable a los pines del microcontrolador, permite realizar todo tipo de aplicacin de conversin teniendo presente que el voltaje mximo de entrada en cada terminal no debe ser superado.

81

11. RECOMENDACIONES

La comunicacin del PLC con el computador ha sido establecida utilizando una tarjeta interfaz USB-Serial (USB-UART), que est compuesta por el circuito integrado FT232 RL , lo que limita la comunicacin de datos desde y hacia el controlador lgico programable a una distancia relativamente corta con el computador. Es posible aumentar la distancia de comunicacin implementando comunicacin inalmbrica con el uso de la tecnologa Zigbee y tarjetas Xbee que poseen un alcance con lnea de vista de hasta 100 metros, de esta forma podra realizarse aplicaciones de mayor cobertura.

Para la elaboracin del programa y la programacin del PLC, se utilizan dos aplicaciones diferentes, el LDmicro y la ventana de programacin del Pic Kit 2, como tal no existe una interfaz de usuario para el PLC que permita ejecutar estas aplicaciones en una sola ventana. Sera conveniente la realizacin de una interfaz de usuario que permita que estos dos programas sean ejecutados a travs de botones de seleccin dentro de la aplicacin, y que pueda realizar eventos de comunicacin entre el controlador y el computador para la trasmisin y recepcin de datos.

El controlador lgico programable cuenta con tres entradas para realizar la conversin de seales de anlogo a digital, pero no posee un mdulo para la conversin digital a anlogo. Es recomendable incluir en el PLC una etapa de conversin de seales digitales a analgicas, lo que permitira la realizacin de un mayor nmero de proyectos de laboratorio.

82

12. PRESUPUESTO

12.1 RECURSO HUMANO Tabla 11. Recurso humano

Formacin Acadmica Funcin dentro del proyecto Dedicacin Horas semanales Valor Costo por hora $

Personal

Total

Juan Gabriel Gonzales David Ricardo Bayona Rojas Yanonis Joel Hernndez Ros

Director Desarrollador Desarrollador 70 70 0 0 0 0 0 0

Costo total de recursos humanos requeridos a la semana Costo total de recursos humanos requeridos para el proyecto

12.2 RECURSOS INSTITUCIONALES Tabla 12. Recursos institucionales

Equipo Nmero de equipos Uso Horas proyecto Valor Costo por hora Total

Fuente regulada variable Punta lgica Osciloscopio digital

1 1 1

75 43 18

0 0 0

0 0 0 0

Costo total del equipo requerido durante el proyecto

83

12.3 RECURSOS ADICIONALES Tabla 13. Recursos adicionales

Recursos Justificacin Total

Estructura del PLC Impresiones Programador de microcontrolador es Hardware Sistema potencia

Estructura de soporte Impresin del proyecto Utilizado para la programacin de los microcontroladores

45.000 20.000 160.000

Microcontroladores,Leds,opto acopladores, protoboard, tarjetas para circuitos impresos Puente de diodos, optoacopladores, de transistores, transformador, resistencias, rels

170.000

130.000 525.000

Costo total de servicios usados durante el proyecto

12.4 COSTO TOTAL DEL PROYECTO Tabla 14. Costo total del proyecto
Concepto Total

Recursos humanos Recursos institucionales Recursos adicionales

Costo total del proyecto Costo del PLC

0 0 525.000 525.000 505.000

84

BIBLIOGRAFA

[1]. Mdulo de Prcticas de Laboratorio para la Celda de Manufactura del Laboratorio de Procesos Industriales de la Universidad del Magdalena, de los ingenieros Elkin Manuel Rondn Peralta, Carlos Mario Caldern Medina, Tesis de grado Universidad del Magdalena 2010.

[2]. Mecatronica, Sistemas de Control Electrnico en la Ingeniera Mecnica y Electricidad, W Bolton, 3 Edicin Editorial Alfaomega.

[3]. MICROCONTROADORES PIC, Diseo Practico de Aplicaciones, de Jos Mara Angulo Usategui- Susana Romero Yesa-Ignacio Angulo Martnez, 2 Edicin. Editorial McGraw Hill.

[4] MICROCONTROLADORES PIC. Diseo practico de aplicaciones, de Jos Mara Angulo Usategui- Susana Romero Yesa-Ignacio Angulo Martnez, 4 Edicin. Editorial McGraw Hill.

[5] ELECTRONICA INDUSTRIAL MODERNA, de Timothy J. Maloney, quinta edicin. Editorial Prentice Hall.

[6] Compilador C CCS y Simulador PROTEUS para Microcontroladores PIC, de Eduardo Garca Breijo 2008. Editorial MARCOMBO, EDICIONES TCNICAS 2008, MARCOMBO, S.A.

85

WEBGRAFA

1) http://inicia.es/de/juanmarod/main.htm

2) http://www.google.com.co/#hl=es419&q=dise%C3%B1o+de+un+controla dor+logico+programable+orientado+a+la+agroindustria&oq=dise%C3%B 1o+de+un+controlador+logico+programable+orientado+a+la+agroindustr ia&aq=f&aqi=&aql=1&gs_sm=e&gs_upl=22063l74235l0l74547l163l105l6 l58l62l9l297l6122l0.26.9l39l0&fp=f9efce9d897393c8&biw=1280&bih=63 2 3) www.cq.cx/ladder.pl

4) www.judavi.com/blog/wpcontent/uploads/2010/08/NTC1486_Norma_ICONTEC_Trabajos_de_Gr ado.pdf

5) www.microchip.com/pickit2

6) http://www.google.com.co/#hl=esz419&sa=X&ei=xsU5ToqcJdCatweDws 3yAg&ved=0CBUQBSgA&q=manual+de+usuario+del+pickit2&spell=1&f p=f9efce9d897393c8&biw=1280&bih=632

7) http://www.google.com.co/#hl=es419&source=hp&q=estructura+de+desc omposici%C3%B3n+del+trabajo&oq=estructura+de+desc&aq=0&aqi=g7 &aql=1&gs_sm=e&gs_upl=1750l10937l0l13000l18l18l0l6l6l0l391l2890l0. 1.6.3l10l0&fp=f9efce9d897393c8&biw=1280&bih=632

8) http://www.ftdichip.com

9) http://www.ftdichip.com/Products/ICs/FT232R.htm

86

ANEXOS

87

ANEXO A. PROGRAMA DE APLICACIN DEL PIC KIT 2

A1. INSTALACIN DEL PROGRAMA DE APLICACIN Se puede instalar el programa de aplicacin del Pic Kit 2 de dos maneras distintas, la primera manera es por medio de la ventana que se abre cuando se introduzca el CD del programador, la segunda forma es copiar el contenido del CD del programador en el computador.

Forma 1: 1. Introducir el CD del programador. A continuacin se abre la ventana que se muestra en la figura 44, en donde se debe seleccionar el tipo de Kit que se instalara en el computador

Figura 44. Venta de seleccin del Kit para la instalacin del Pic Kit 2

88

2. Seleccionar Starter Kit de las tres opciones que se encuentran en la parte izquierda de la ventana, seguidamente se abre la ventana que se muestra en la figura 45 para iniciar la instalacin del software. Figura 45. Venta de instalacin del Pic Kit 2

3. Conectar el programador al puerto USB del computador. 4. Seleccionar la opcin Installs de la lista de opciones que se muestran en la figura 45. Una vez seleccionada esta opcin se prosigue con el proceso de instalacin normal.

Forma 2: 1. Introducir el CD del programador.

89

2. De las carpetas que se encuentran en el CD seleccionar la carpeta install.

3. Copiar la carpeta PIC Kit 2

4. Pegar la carpeta PIC Kit 2 en el computador.

5. De la carpeta PIC Kit 2, ejecutar el programa de instalacin Setup.exe, y seguir con el proceso de instalacin normal.

A 2. VENTANA DE PROGRAMACION DEL PIC KIT 2

La ventana de programacin permite programar los microcontroladores y las memorias EEprom soportados por el programador. La interface de programacin mostrada en la figura 46 es la ventana que se visualiza cuando el programador no est conectado al puerto USB. Figura 46. Interface de programacin del Pic Kit 2

90

La barra de men est compuesta de las siguientes opciones: 1. File (archivo). La opcin File despliega un ventana de seleccin con el siguiente contenido:

Import Hex: importa un archivo con extensin .Hex, soporta un archivo con formato INHX32. Export Hex: exporta el archivo .Hex ledo del microcontrolador, con una extensin INHX32.

File History: muestra la direccin fuente de los ltimos 4 archivos .Hex abiertos.

Exit: permite salir del programa.

Device Family (Familia del dispositivo). Selecciona una familia de dispositivos para buscar un dispositivo conectado de esa familia.

Programmer (programador). Esta opcin de men despliega una tabla de seleccin con el siguiente contenido: Read Device: lee la memoria de programa, la memoria EEprom de datos, las locaciones ID y los bits de configuracin. Write Device (programar dispositivo): escribe la memoria de programa, la memoria EEprom de datos, las locaciones ID y los bits de configuracin. Verify (verificar): verifica la memoria de programa, la memoria EEprom de datos, locaciones ID y los bits de configuracin ledos desde el MCU comparado a los cdigos guardados en el programa de aplicacin.

91

 Erase (borrar): realiza un borrado general del microcontrolador seleccionado. Blank check (cheque de blanco): realiza un chequeo para ver si la memoria de programa, la memoria EEprom, los bits de configuracin y las locaciones de ID estn en blanco. Verify on Write (verificacin en la escritura): verifica el dispositivo despus de que es programado. Hold Device in reset (mantener el dispositivo en reset): cuando se selecciona esta opcin el pin MCLR, es mantenido a un nivel bajo., cuando no se selecciona el pin es liberado, permitiendo que una resistencia pull-up saque el dispositivo del estado de reset.

92

ANEXO B

INTERFAZ DE PROGRAMACIN DEL LDMICRO

B1. VENTANA DE PROGRAMACIN

Al ejecutar LDmicro se muestra la interfaz de programacin sin escalones, con un peldao inicial, como se observa en la figura 47.

Figura 47. Interfaz de programacin del LDmicro

93

La interfaz de programacin mostrada en la figura 47 est formada por las siguientes partes: Encabezado de programa.

Barra de men principal.

Ventana de programacin

Ventana de asignacin de pines

Ventana de estado de configuracin.

B2. ENCABEZADO DEL PROGRAMA

El encabezado del programa contiene el nombre de la aplicacin LDmicro seguido del nombre y la direccin del programa guardado con una extensin .ld

B3. BARRA DE MENU PRINCIPAL En la barra de men principal se encuentran las distintas opciones que permiten crear los programas. Est conformada de la siguiente manera: Archivo. al seleccionar la opcin archivo se abre la lista desplegable que observa en la figura 48.

Figura 48. Lista desplegable del men archivo

94

 Nuevo: crea una nueva interfaz de programacin, con la opcin de guardar el programa realizado en la interfaz anterior. Una vez seleccionado y guardo el programa anterior, se cierra y aparece la interfaz en blanco.

Abrir: permite abrir un programa guardado con una extensin .ld

Guardar, Guardar como: guarda el programa creado con una extensin .ld

Exportar a Texto: permite exportar y guardar el programa creado con una extensin .txt, el texto contiene el microcontrolador seleccionado, el diagrama ladder y las configuraciones de entradas y salidas establecidas.

Salir: al ejecutar esta opcin se cierra la interfaz de programacin.

Editar. La opcin de men editar abre la lista desplegable que se observa en la figura 49.

Figura 49. Lista desplegable del men Editar

95

 Deshacer: borra el ltimo procedimiento realizado en la ventana de programacin.

Rehacer: reescribe el ltimo procedimiento borrado en la ventana de programacin.

Insertar Lnea (Rung) Antes: inserta una lnea de programacin arriba de la lnea que se encuentra seleccionada.

Insertar Lnea (Rung) Despus: inserta una lnea de programacin debajo de la lnea seleccionada.

Subir Lnea (Rung) Seleccionada: desplaza una lnea de programa completa seleccionada una lnea arriba.

Bajar Lnea (Rung) Seleccionada: baja la lnea de programa seleccionada a la lnea siguiente.

Borrar Elemento Seleccionado: borra el elemento seleccionado con el Cursor y deja los elementos en serie sin modificar.

Borrar Lnea (Rung) Seleccionada: borra toda la lnea de programa seleccionada.

Configuraciones. Esta opcin permite elegir el tipo de microcontrolador con el que se trabajara, y establecer los parmetros del microcontrolador seleccionado. La figura 50 muestra la lista desplegable de esta opcin de men.

96

Figura 50. Lista desplegable del men de configuraciones

Parmetros del Microcontrolador: establece el tiempo de ciclo de instruccin en milisegundos, la frecuencia del cristal en mega hertz con el que trabajara el microcontrolador y la tasa de baudios. Estos parmetros estn predefinidos con los parmetros de operacin tpicos para cada microcontrolador, pero puede realizarse cualquier modificacin deseada. La figura 51 muestra la ventana de parmetros del microcontrolador.

Figura 51. Ventana de parmetros del microcontrolador

97

 Microcontrolador: permite seleccionar el microcontrolador que se programara. La figura 52, muestra la lista de microcontroladores que se pueden elegir.

Figura 52. Lista de microcontroladores para programar con el LDmicro

Instruccin. La opcin instruccin del men contiene la lista de instrucciones necesarias para elaborar programas en la interfaz de programacin del LDmicro. la figura 53 muestra la lista de instrucciones utilizadas en LDmicro.

98

Figura 53. Lista de instrucciones del LDmicro

99

Simular. Esta opcin del men permite probar el funcionamiento de la lgica programada mediante la simulacin del programa realizado. La figura 54 muestra la lista desplegable al seleccionar simular de las opciones del men.

Figura 54. Lista desplegable de la opcin simular

Modo de Simulacin: permite entrar y salir del modo de simulacin, la ventana e instrucciones aparecen con un color diferente

Empezar Simulacin en Tiempo Real: inicia la simulacin del programa en tiempo real. Las entradas pueden activarse directamente haciendo doble clic en la figura de cada una, o haciendo doble clic en el nombre de la entrada deseada, en la ventana de configuracin de pines.

Para Simulacin: detiene la simulacin del programa

Solo un Ciclo: ejecuta la simulacin de un solo ciclo del programa

Compilar. Permite compilar el programa realizado y guardarlo con una extensin .Hex, en una direccin especifica seleccionada.

100

Ayuda. Contiene el manual de explicacin de las instrucciones que contiene el LDmicro.

B4. VENTANA DE PROGRAMACIN

La ventana de programacin es el espacio de la interfaz del LDmicro utilizada para realizar el programa en lenguaje de escalera. Al final de la venta se entra la instruccin END, indicando la terminacin del programa.

B5. VENTANA DE ASIGNACIN DE PINES

Esta ventana permite asignar los pines a los distintos parmetros utilizados en la escritura del programa en lenguaje de escalera. Para asignar pines, debe primero nombrarse cada parmetro del programa haciendo doble clic en cada uno, seguido a esto debe elegirse el tipo de microcontrolador con el que trabajara.

La asignacin se realiza haciendo doble clic en el nombre del parmetro que se encuentra en la ventana de asignacin de pines., realizado lo anterior se abre una lista desplegable que contiene el numero del pin y el puerto que corresponde a cada pin en el microcontrolador, lo siguiente que se debe realizar es seleccionar el pin destinado para el parmetro y pulsar OK.

La figura 55 muestra la asignacin de un pin a un parmetro del programa.

101

Figura 55. Asignacin de un pin a un parmetro del programa

B6. VENTANA DE ESTADO DE CONFIGURACIN

La ventana de estado de configuracin se encuentra en la parte inferior de la interfaz del LDmicro. Muestra la configuracin establecida, el microcontrolador seleccionado, el tiempo del ciclo de programa y el reloj del procesador seleccionado. La figura 56 muestra la venta de estado de configuracin.

102

Figura 56. Venta de estado de configuracin del LDmicro

103

ANEXO C

CONTROLADOR LGICO PROGRABALE

C1. DESCRIPCIN FISICA DEL PLC

El controlador lgico programable cuenta con:

Doce entradas que permiten trabajar con voltajes de 5, 12 y 24 voltios DC. Tres entradas para realizar conversiones anlogas a digital, con una limitacin de voltaje de entrada de 5 voltios mximo. Doce salidas que entregan tres niveles de voltaje 5, 12 y 24 DC, que puede ser seleccionador con el selector de voltaje correspondiente a cada salida. El interruptor de encendido y apagado del PLC El interruptor que permite seleccionar el modo de operacin del PLC. Los modos de operacin son tres: PROG STOP RUN Doce diodos Leds de color amarillo, para determinar el estado de las entradas. Diecisis diodos Leds de color verde, que determinan el estado de las salidas. Terminales de conexin de tierra, 5, 12 y 24 voltios DC para conexin externa.

104

En la figura 57 se puede observar la distribucin de los componentes en el PLC. Figura 57. Distribucin de los componentes en el PLC

105

C2. MODO DE PROGRAMACIN

Entrar en modo de programacin.

Para entrar en modo de programacin deben seguirse los siguientes pasos:

Posicionar en OFF el interruptor de encendido del PLC.

Conectar el cable de programacin al puerto USB del computador.

Colocar en interruptor selector de modo, en PROG.

Ejecutar el programa de aplicacin para el programador Pic Kit 2.

Cargar el programa.

Salir del modo de programacin. Una vez se ha cargado el programa a la memoria del PLC, debe procederse de la siguiente manera:

Cerrar la ventana de programacin

Colocar el interruptor selector de modo en RUN

Desconectar el cable del programacin del puerto USB del computador

Encender el PLC, colocando en ON el interruptor de encendido.

106

C3.SALIDAS DEL PLC

Selector de voltaje.

El selector de voltaje, entrega a la salida de cada pin del puerto un voltaje que puede ser de 5, 12 o 24 voltios, dependiendo de la posicin en la que este se encuentre.

Para que una salida sea activada y entregue el voltaje seleccionado con el selector, debe cumplirse lo siguiente:

El interruptor de encendido debe estar en ON.

El interruptor de seleccin de modo del PLC debe estar en RUN

El selector de voltaje debe estar posicionado en el voltaje requerido.

C4. ENTRADAS DEL PLC Entradas digitales.

Cada entrada digital, tiene tres niveles de voltaje permitidos para trabajar con el controlador. Para que las entradas sean ledas correctamente debe tenerse en cuenta el rango de voltaje establecido para las entradas, y no salirse del rango permitido.

Entradas anlogas. El PLC cuentas con tres canales para entrada anloga, con una restriccin de voltaje de entrada establecido de 5 voltios mximo. Es necesario cumplir con la restriccin para evitar daos en la memoria del PLC el microcontrolador PIC 16F877. 107

C5. VOLTAJES DE REFERENCIA

Los voltajes de referencia se encuentran ubicados en la parte inferior derecha de PLC, se utilizan para:

Realizar pruebas de funcionamiento de programas.

Servir como fuente de alimentacin a circuitos de aplicacin.

C6. MODO DE FUNCIONAMIENTO DEL PLC

El PLC tiene tres modos de trabajo, establecidos por el posicionamiento de un interruptor. Cada modo de trabajo tiene una funcin diferente.

Modo RUN: en este modo de trabajo, el programa almacenado en la memoria del PLC, es ejecutado. Es necesario que el interruptor de encendido se encuentre en ON.

Modo STOP: con el selector de funcionamiento en modo STOP, las salidas no pueden ser activadas, y el PLC no puede ser programador, sin embargo los Leds de estado de las entradas pueden encenderse cuando a una entrada le es asignada un voltaje para su activacin.

Modo PROG: para cargar un nuevo programa a la memoria del PLC, es necesario posicionar el selector de modo, en modo PROG y en OFF en interruptor de encendido del PLC

108

C7. COMUNICACIN USB Para establecer la comunicacin del PLC con un computador a travs del puerto USB, se utiliza la tarjeta FTDI conversor USB-serie (USB-UART). Para que el proceso de comunicacin se realice sin prdida de informacin, el computador debe tener instalado los drivers proporcionados por el fabricante, de esta forma podr reconocer el circuito integrado FT232 RL, cuando se conecte el cable de comunicacin al puerto USB del computador. Los drivers pueden ser descargados gratuitamente de enlace http://www.ftdichip.com/FTDrivers.htm, eligiendo el driver segn el sistema operativo que posea el computador.

C8. FOTOS DEL PLC En la figura 58, se puede observar la vista frontal del PLC. en esta foto se muestra el interruptor de encendido y apagado del PLC, as como el cable de conexin a la red elctrica. Figura 58. Vista frontal del PLC

109

En la figura 59, se puede observar la ubicacin del cable de programacion y el de comunicacin del PLC. Figura 59. Vista lateral izquierda del PLC

En la figura 60, se puede observar la ubicacin de los componentes en el PLC. Figura 60. Vista Superior del PLC

110

ANEXO D HOJA DE DATOS D1. CIRCUITO INTEGRADO FT232RL

111

112

D2. OPTO ACOPLADOR 4N25/4N35

113

114

D3. EL PIC 16F877

115

116

117

118