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1 .... ..........
1
1
1
1
1
o bien
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
1 .... 1 ... ..........
) 1 (
+ + + +
bm x b any y an ay y a
m n n
1
1
1 0
1
1 0
...
1 ....
) (
) (
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
En la relacin anterior:
1._la relacin de la funcin es en el modelo matemtico en la salida de que es un modelo
operacional de expresar que relaciona la variable de salida como la variable de entrada.
2._la funcin de transformada de un sistema en si independiente de la magnitud y la
naturaleza de la entrada de la funcin excitadota.
3._la funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar las de la
saluda con las de la entrada; no brinda ninguna informacin respecto ala estructura fsica
del sistema. Las funciones de trasferencia de de muchos sistemas fsicamente distintos
pueden ser idnticos.
4._si se conoce la funcin de transferencia tambin se puede estudiar la salida o
respuesta para diversos formas de entrada con el objetivo de mejorar un mejor precisin
de la naturaleza del mismo.
5._si se desconoce la funcin de transferencia o de un sistema se puede establecer
experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la respuesta o salida
del sistema, una vez establecida la funcin de transferencia proporciona una descripcin
completa de las caractersticas dinmicas del sistema.
Obtencin de la funcin de transferencia.
Para determinar la funcin de transferencia se reduce a los siguientes pasos.
1._se escribe la ecuacin diferencial del sistema formado en cuenta las leyes que rigen
se tomo la trasferencia de la place de la ecuacin diferencial suponiendo condiciones
iniciales nulas.
Se toma la relacin entre la salida y la entrada esto es lo que se conoce como funcin de
trasferencia:
Ejemplo._ suponiendo que la ecuacin diferencial o modelo matemtico de un sistema es
x dt dx y dt dy dt y d 2 / 6 3 / 8 / 3
2 2
+ + .
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
Si (y) es la salida y (x) la entrada obtener su funcin de trasferencia.
En el dominio de x dt dy y dt dy dt t
y d
2 / 6 3 / 8 / 3
2 2
+ +
En el dominio de x sx y sy y s s 2 6 3 8 3
2
+ +
3 8 3
2 6
2
+
+
s s
s
x
y
Funcin de transferencia.
En el dominio del tiempo (t)
x
dt
dx
dt
dy
dt
y d
dt
y d
+ +
5 3 6 4
2
3
3
En el dominio de (s) x sx s y s y Hs + + 5 3 6
2 3
sy y s y s
s
x
y
3 6 4
5
2 3
+
Obtener la funcin de transferencia del siguiente sistema modelado para las ecuaciones y
(es la salida) y (x) es la entrada
m y
dt
dy
dt
y d
4 5 6 9
2
2
+ ..1
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
2 5 4 2 + x m
dt
dm
4
5 6 9
2
y sy s
m
+
X
y sy s sy s
5
4
5 6 9
4
5 6 9
25
2 2
,
_
+
+
,
_
( ) ( )
x
y sy y s y sy y s
s
5
4
5 6 9
4
5 6 9
2
1
2 2
+
+
+
( ) ( )
x
y sy y s y sy y s
s
5
5 6 9
4
5 6 9
2
1
2 2
+
+
+
x y sy y s y y s y s 5 5 6 9 5 . 2 3 5 . 4
2 2 2 3
+ + +
x y y s y y s y s 5 5 5 . 3 5 . 2 6 5 . 4
2 2 3
+
y sy y s y s x
y
5 5 . 3 6 5 . 4
5
2 2
+ +
s s s s
s s s
x
y
Encuentre la ecuacin diferencial que modela el sistema.
x sx x s x s y y s y s y s y s 2 3 2 5 3 4 2 3 7
2 3 2 2 3 4
+ + + + + + +
x
dt
dx
x
dt
d
x
dt
d
y y
dt
d
y
dt
d
y
dt
d
y
dt
d
2 3
2
5 3 4
2 3
7
2
2
3
3
2
2
3
3
4
4
+ + + + + +
3.2 Sistemas mecnicos
La ley fundamental que controla a los sistemas mecnicos es la segunda ley de Newton
(a toda accin hay una reaccin) que se aplica en todo sistema mecnico de traslacin
como de rotacin para lo cual es conveniente recordar algunos conceptos bsicos como
son (masa y fuerza).
La masa de los cuerpos es la cantidad de materia que contiene el mismo que se supone
constante, fsicamente la masa es la propiedad de un cuerpo y que le proporciona implica
mente su inercia.
En situaciones practicas lo que se conoce como el peso de un cuerpo y su masa se
calcula de forma indirecta.
(W=m*g) donde; g= constante de aceleracin gravitacional que varia ligeramente en
diferentes puntos de la superficie terrestre y en esta misma. G=9.81
2
s
m
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Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
Por ejemplo el espacio exterior de un cuerpo pierde su peso no obstante su masa
permanece constante por la razn de que posee una inercia la fuerza se define como la
causa que tiene a producir un cuerpo en movimiento de un cuerpo a lo cual se aplica.
Dos tipos de fuerzas pueden actuar sobre un cuerpo; las fuerzas de contacto y las fuerzas
de campo.
Las fuerzas de contacto son aquellas que tienen un contacto directo con el cuerpo es
tanto que las fuerzas de campo tales como la fuerza gravitacional, fuerza magntica o
fuerza de campo magntico, la fuerza de campo elctrico acta sobre el cuerpo sin entrar
en contacto.
En la base de estos principios y las consideraciones especficas para cada elemento que
interviene en un sistema mecnico as como en funcin de las leyes que lo rigen se
puede obtener su modelo matemtico.
Sea el siguiente sistema mecnico de traslacin masa (m), resorte (k) amortiguador (B).
Obtener su modelo matemtico.
F=entrada
X=salida
B= ndice de friccin bascosa. (medio de elemento que permite adelante o regreso) .
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Materia: Ing. de Control
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Donde K) constante de elasticidad del resorte.
M=masa
Despreciando a friccin.
De acuerdo ala segunda ley de newton
F F F Fm
K B
+ +
F kx
dt
dy
B
dt
x d
m + +
2
2
Mtodo del sistema mecnico
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[ ] m
s
m
kx
s
m
s
kg
dt
dx
B
s
m
kg
dt
x d
m
1
]
1
1
]
1
1
]
1
2 2
2
Aplicando lo s
f kx bsx x ms + +
2
La funcin de la place
k bs ms f
x
+ +
2
1
F F F F
K B M
+ +
F x
dt
dx
dt
x d
F kx
dt
dx
B
dt
x d
m + + + + 3 4 5
2
2
2
2
F x xs xs + + 3 4 5
2
3 4 5
1
2
+ +
s s F
x
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Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
Encontrar el modelo matemtico
F
x
y
1
( ) 0 3
2
3
5
1 2
2
2 2
2
2
x x
dt
dx
x
dt
x d
Multiplicando por (-1) y por T del
0 3 3 3 5
1 2 2 2
2
+ + x x x x
Ordenando
) 1 ( 0 ) 26 5 ( 3
2
2
1
+ + x s x
Para la m=8
( ) 0 3 4
8
2 1 1 2
1
2
+ F x x x
dt
x d
Multiplicando por (-1) y por T d P
F x x x x s + +
2 1 1 1 2
3 3 4 8
Simplificando
( ) 2 3 7 8
2 1
2
+ F x x s
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Despejando
x2 de 1
6 2 5
3
2
1
2
+ +
s s
x
x
Sustituyendo en 2
( ) F x
s
x xs
,
_
+ +
+
1 2 1
2
6 25 5
3
3 7 8
9 42 48 145 16 35 40
6 25 5
5
9
7 8
1
2 3 2 4
2
6 25 2
2
1
+ + + + +
+ +
+ +
s s s s
s
s
s
F
x
35 145 8 16 40
6 25 5
2 3 4
2
+ + + +
+ +
s s s
s
Para m=5
( ) 0 6 3 2 3 5
2
1
2
2
1 2 2
2
2 2
2
2
,
_
dt
dx
dt
dx
x x
dt
dx
x
dt
x d
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Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
multiplicando por (-1) y por TdL
0 6 6 3 3 5
1 2 1 2 2
2
+ + sx sx x x x s
ordenando
( ) ( ) 1 0 6 8 5 3 6
2
2
1
+ + + + x s s x s
para m=8
( )
( ) 0 5 3 6 4 8
1 2 1 2
2 1
2 2
1
2
+ +
F x x x
dt
x x d
x
dt
x d
multiplicando por (-1) y por T de L
F x x x sx x x s + + +
1 2 1 1 2 1
2
5 3 3 4 8
ordenado
( ) F x x s + +
2 1
2
2 65 8
despejando
( ) ( ) 0 6 8 5 3 65
2
2
+ + + + x s s
( )
( ) 6 8 5
1
3 6
2 2 1
+ +
+ +
s s
x x s
( )
6 8 5
3 6
2
1
2
+ +
+
s s
x s
x
sustituyendo en 2
( )
+ +
+
+ +
6 8 5
3 6
2 6 8
2
1
1
2
s s
x s
x s s
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
( ) ( ) ( ) 6 8 5 3 6 2 6 8
2
1
2
+ + + + + s F x s s s
( ) ( ) 6 8 6 18 24 12 36 48
2
1
2 3
+ + + + + s F x s s s s s
6 42 24 48
6 85 5
3
2
1
+ +
+ +
s s
s
F
x
SISTEMAS MECANICOS DE ROTACION
El metodo que se utiliza para obtener la ecuacin . diferenciales, el movimiento angular
es singular al correspondiente al movimiento de traslacin en esta caso se toman en
cuenta las relaciones , par de torcion posicin de movimiento de rotacion , para encontrar
el movimiento sistematico de un movimiento rotacional es de lo siguiente:
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Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
1. Se definen los movimientos angulares de cada masa de rotacion.
2. se dibuja un DCL, de cada masa rotatoria, expresando cada par de torcion o
torque an terminos de las posiciones angulares de las masas.
3. se escribe una ecuacin de cada masa rotatoria igualando la suma algebraica de
los torques igual a cero, tomando en cuenta las caracteristicas y leyes dinamicas
que rigen al sistema.
Del esquema
( ) 0 5 6
3
2
2 1
1
2
1
2
1
+ + +
dt
d
dt
d
Aplicando T de L
Ordenando
0 6 3 2
2 1 1 1
2
1
+ + + s s s s
Ordenando
( ) 1 0 5 7 6 3
2 1
2
+ + s s
Donde
( ) 0 20 4 8 5
2
2 2 2
1 2
+ +
dt
d
t d
d
20 4 8 5 5
2 2 2
1 2
+ +
dt
d
dt
d
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Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
Por transformada de la place
( ) 2 20 5 8 4 5
2
2
1
+ + + s s
AB MB BA
FA MAQA AB
f
, ,
Donde
FAB FAB
Se sustituye de lo anterior
MA
B
a
mB
B
a
s s F
x
Encuentre las ecuaciones que modelan los siguientes sistemas:
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
( ) 0 4
8 7
2 1 2
1
2
+ +
dt
d
dt
d
Aplicando la s
0 4 4 8 7
2 1 1
2
1
+ + + s s
Ordenando
( ) 0
6 9
2 2
2
1 2
+
dt
r
dt
d
Aplicando la L de la place
0 6 9 4 4
2 2
2
1 2
+ s s F
Ordenando
( ) 2 4 6 9 4
1 2
2
+ + s s
d t
d
d t
d
d t
d
2 3 3
2
6 6 5
+
6 6 5
3 3
2
+
dt
d
dt
d
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Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
3.3 SISTEMAS ELECTRICOS
Por ejemplo
dt
di
L V
dt i
c
Vc
Ri V
Salida Vo
Entrada Vi
L
R
1
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
1
1
1
1
1
1
:
4
1
.
3
1
2
1
.
1
0
0 . .
+
+
+
+ +
+ +
+ +
RCS
CS
R
CS
I
CS
RI
I
CS
Vi
Vo
es cia transferen de funcion La
I
CS
Vc Vo
L de T Por
dt i
c
Vc Vo
Tambien
I
CS
RI Vi
L de T Por
dt i
c
Ri Vi
Vc Vr Vi
V K V L Por
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
1
1 1 1
:
1
1
0
1
0 1
0
+
+
+ +
+ +
+ +
RCS
RCS
CS
RCS
R
R
CS
R
RI I
CS
RI
Vi
Vo
es cia transferen de funcion La
RI V Vo
L de T Por
Ri Vr Vo
RI I
CS
Vi
RI I
CS
Vi
L de T Por
Ri dt i c Vi
Vr Vc Vi
R
( ) 1
:
1
1
0
0
0
+
+
+ +
+ +
+ +
LS
R
I R LS
RI
RI LS
RI
Vi
Vo
es cia transferen de funcion La
RI V Vo
L de T Por
Ri V Vo
RI I
CS
Vi
RI LSI Vi
L de T Por
RI LSI Vi
Ri V Vi
R
R
L
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
3.4 SISTEMAS ANOLOGOS
Los sistemas que pueden representarse por los mismos modelos matemticos pero que
son fsicamente diferentes se les conocen como sistemas anlogos. As los sistemas
anlogos son descritos por la misma ecuacin diferencial, integral o el conjunto de ellas.
El concepto de sistemas anlogos es muy til en la practica por las siguientes razones:
1.-la solucin de una ecuacin que describe un sistema fsico se pueden aplicar
directamente a sistemas anlogos y de otro campo.
2.-como un tipo de sistema puede ser mas fcil manejar experimentalmente que otro en
lugar de construir y estudiar por ejemplo, un sistema mecnico, hidrulica o neumtico se
puede construir o estudiar su anlogo elctrico pues los sistemas electricos son en
general mucho mas fciles de manejar o construir en forma experimental. Es decir al
analizar el comportamiento del sistema elctrico anlogo se puede predecir el
comportamiento en los otros sistemas
3.4 a) ANALOGA FUERZA TENSION
Sistema Mecnico
En un circuito elctrico RLC en serie:
1
1
:
:
: mod
2
2
2
+ +
+ +
+ +
k Bs ms F
Y
es cia transferen de funcion su
F kY BsY Y ms
bien o
F ky
dt
dy
B
dt
y d
m
es elo Su
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
2
1
1
:
1
:
1
1
: .
:
1
0 . .
2
2
2
2
+ +
+ +
+ +
+ +
+ +
+ +
C
RS LS
Vi
Q
es cia transferen de funcion La
Vi Q
C
RSQ Q LS
bien o
Vi q
c dt
dq
Ri
dt
q d
L
Vi dt
dt
dq
c dt
dt
dq
L
dt
dq
Ri
tiene se Sust
dt
di
i
corriente de definicion Por
Vi dt i
c dt
di
L Ri
Vi V V V
V K V L Por
c L R
Comparando 1 y 2 estas son similares es decir son analogas.
c
k
R B
L m
Q Y
Vi F
1
a
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Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
ANALOGA FUERZA-CORRIENTE
3
1 1
1
:
1 1
. .
1 1
1
1
. .
2
2
2
2
+ +
+ +
+ +
+ +
+ +
+ +
L
S
R
CS
Ii
es cia transferen de funcion Su
Ii
L
S
R
CS
L de T Por
Ii
L dt
d
R dt
d
c
Ii
dt
dt
d
d
C dt
dt
d
L R
dt
d
dt
d
v
Ii
dt
du
C dt v
L R
V
Ii i i i
K V L Por
C L R
Las analogas entre dos sistemas puede ocurrir que no se cumplan si las regiones de
operacin se extienden demasiado. Como los ecuaciones diferenciales las cuales se
basan las analogas son solamente aproximacin a las caractersticas dinamicas de los
sistemas fsicos en ciertas regiones de opoeracion la anologia quisas no sea valida
totalmente si la regin operativa de un sistema sea excesivamente amplio. En los cosos
analizados sin embargo la regin operativa del sistema mecanico es extensa esta se
puede subdibidir en dos mas sub regiones y contruir sistemas anlogos para cada uno de
ellos. De echo las analogas no quedan limitadas solamente a sistemas electricos y
mecanicos son aplicables acualquier sistema siempre y cuando sus ecuaciones
diferenciadas o funciones de transferencia sean identicas.
Por ejemplo
Un circuito RC en serie:
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Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
3
1
1
1
1
1
1
:
1
.
1
1
.
1
0
0 . .
+
+
+
+ +
+ +
+ +
RCS
CS
R
CS
I
CS
RI
I
CS
Vi
Vo
es cia transferen de funcion La
I
CS
Vc Vo
L de T Por
dt i
c
Vc Vo
Tambien
I
CS
RI Vi
L de T Por
dt i
c
Ri Vi
Vc Vr Vi
V K V L Por
En un sistema de nivel de liquido
h=salida
Qi=entrada
Cantidad de liquido en el tanque
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Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
( )
R
CS
Qi
H
cia transferen de funcion su
Qi H
R
CSH
L de T su
qi
R
h
dt
dh
c
ificandola
dt
R
h
qi cdh
Entonces
R
h
qo donde
que del base de area c
dt qc qi cdh
1
1
:
1
:
mod
tan
+
+
+
,
_
Comparando 3 Y 4 se observan que son sistemas analogos
3.5 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE ELEMENTOS CASCADA
Cuando se interconectan dos o mas sistemas se debe analizar el efecto de carga que
produce un sistema con respecto de los otros sistemas con los cuales esta
interconectado, situacin que afctale funcionamiento del sistema en general.
Esto se puede analizar partiendo del siguiente esquema donde se observa que se han
conectados dos circuitos RC.
3.5.- funciones de transferencia de elementos en cascado sin efecto de carga .
En un sistema conformado por dos omas sistemas es conveniente investigar la forma de
reducir o eliminar el efecto de carga en circuitos electricos y electonicos esto es posible
mediante la conexin del circuito o elementos en z muy grandes o infinitas que evitan el
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Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
consumo o la perdida de informacion de la primera etapa de tal forma que un sistema se
puede analisar de una forma mas sensilla a manera de digrama de bloques donde cada
uno de ellos contiene la funcion de transferencia de cada subsistema sila Z de entrada del
segundo elemento es alfa la salida del primero se codifica si se conecta al segundo en
este caso la funcin de transferencia del sistema completo es el resutado de multiplicar
las funciones de transferencia de las tapas individuales.
La inversin de un amplificador de aislamientos entre circuitos para obtener la
caracterstica sin efecto de carga se usa a menudo cuando se combinan .
Dado que los amplificadores ejemplo los operacionales tienen Z de entrada muy altas
Un amplificador de aislamiento insertado en las etapas de un circuito justifica la
suposicin de que no hay efecto de carga.
3.6 DETECTOR DE ERROR
3.6,a) Diagrama de bloques de sistema d lazo serrado
Un sistema de control puede tener varis componentes para que lleve acabo cada
componente por lo general se usa una representacin denominada diagrama de bloques,
un diagrama de bloques de un sistema en particular es una representacin grafica de las
funciones que llevan a cabo cada componente del mismo indica adems la direccin de
flujo de seales.
Es un diagrama de bloques se en lazan una con otra todas las variables del sistema
mediante bloques funcionales los cuales son smbolos para representar la operacin
matemtica que sobre la seal de entrada ase el bloque para producir la salda. Las
funciones de tranferencia de los componentes se introducen en bloques correspondientes
que se conectan mediante flechas para indicar el flujo de seales.
En un diagrama de bloques se en laza una con otra todas las variables del sistema
mediante bloques funcionales, los cuales son smbolos para representar la operacin
matemtica que sobre la seal de entrada ase el bloque para producir las seales. La
funcion de tranferencia de los componentes por lo general se introducen en los bloques
correspondientes que se conectan mediante flechas para indicar la direccin de flujo de
seles la sigiente figura muestra un elemento de diagrama de bloques.
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Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
Para la representacin de los sistemas medinte diagrama de bloques es conveniente
hacer referencia a los sigientes conceptos.
Detector de error:
Tambin se le cono se como punto suma o comparador y es donde se suman
algebraicamente dos seales i se emiten otra partir de esta operacin ;su representacin
en un diagrama de bloques es de la siguiente forma
Es importante que las cantidades se sumen y resten tengan las mismas dimensiones y
unidades.
PUNTOS DE RAMIFICACION
Es aquel apartir de la cual la seal de un bloque va de modo concurrente a otros bloques
o puntas suma cuyas representaciones es de la sigiente forma
Diagrama de bloques de un sistema de lazo serrado donde las unidades de salida son
iguales ala de entrada.
Mediante algebra de bloques se tiene
E=R-C --------1
C=G*E -------2
Sustituyendo uno en dos
C=G(R-C)=RG-GC
O bien
C+GC=GR
Factorizando
C(1+G)=GR
L funcion de transferncia
C/R=G/1+G
Se puede decir que la funcin de transferencia de un sistema en forma de diagramas de
bloques es igual ala funcin de transferencia de trayectoria directa entre uno mas la
funcin de transferencia de lazo abierto; donde la funcin de transferencia de trayectoria
directa es el resultado de la multiplicacin la G de los bloques que estn en la trayectoria
de la entrada a la salida.
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Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
La G de lazo abierto es el resultado de las G que se encuentran des de la salida del punto
suma hasta la entrada de realimentacin del mismo punto.cuando un sistema de lazo
serrado no coinciden entre la entrada y la salida en cuanto a sus unidades.
3.6 b) perturbaciones en su sistema de lazo cerrado
Internas
Perturbaciones
Externas
Procedimiento para el caso de diagrama de bloques
1.- se escriben las ecuaciones que describen el comportamiento dinmico de cada
componente.
2.- se toma la place de las ecuaciones suponiendo condiciones iniciales nulas.
3.- cada ecuacin se representa individualmente en forma de bloque
4.- se integran los elementos de un diagrama de bloques completo.
Tal libertad al elegir las variables de estado es una ventaja de los mtodos de espacios de
estado.
En el anlisis del espacio de estados nos concentramos en tres tipos de variables
involucradas en el modelado de sistemas dinmicos: variable de entrada, variables de
salida y variables de estado. No es nica la representacin en el espacio de estados para
un sistema determinado excepto en que la cantidad de variable de estado es igual para
cualquier de las diferentes representaciones en le espacio de estados del mismo sistema.
El sistema dinmico debe incorporar elementos que memoricen los valores de la entrada
para (t>t1).
Dado que los integradores de un sistema de control en tiempo contino funciona como
dispositivos de memoria, las salidas de tales integradores se consideran las variables que
definen el estado interno del sistema dinmico. Por tanto las salidas de los integradores
funcionan como variables de estado. La cantidad de variables de estado necesario para
definir completamente la dinmica del sistema es igual a la cantidad de integradores que
contienen el mismo.
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
Suponiendo que un sistema de un sistema de entradas y salidas mltiples contiene N
integradores. Suponiendo que existen r entradas U1,U2.Ur y m salidas Y1t,Y2t,
.Ym(t).Lo cual define n salidas los integradores como variables de estado X1(t), X2(t),
.. Xn (t). Por lo que el sistema se describe mediante el siguiente conjunto de
ecuaciones.
Ecuacin.1
Las salidas del sistema se obtienen mediante:
) ; ... , ; ,....... , ( ) (
.
.
; ...., ,......... , ) (
2 1 2 1
2 1 1
t u u u xn x x gm t m y
t u x x t y
r
r
Ecuacin.2
Si se definen los siguientes vectores y matrices.
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
t u u u x x x x
t u u u x x x f
t u u u x x x f
t u u u x x x f
t u x f
t x
t x
t x
t x
t X
r n n
r n
r n
r n
n
; ,...... , ; ....... ( (
; ,...... , ; ....... ( (
; ,...... , ; ....... ( (
; ,...... , ; ....... (
) , , ( ;
) (
) (
) (
) (
) (
2 1 2 , 1
2 1 2 , 1 3
2 1 2 , 1 2
2 1 2 , 1 1
3
2
1
) ( ; .. ,......... 2 , 1 ; , 2 , 1 (
.
.
) ; ,...... 2 , 1 ; ,........ 2 , 1 (
.
T Ur U U Xn X X fn Xn
t Ur U U Xn X X F X
1
1
1
1
1
]
1
1
1
1
1
]
1
t u u u x x x g
t u u u x x x g
t u u u x x x g
t u u u x x x g
t u x g
t y
t y
t y
t y
t y
r n m
r n
r n
r n
m
; ,...... , ; ....... ( (
; ,...... , ; ....... ( (
; ,...... , ; ....... ( (
; ,...... , ; ....... (
) , , ( ;
) (
) (
) (
) (
) (
2 1 2 , 1
2 1 2 , 1 3
2 1 2 , 1 2
2 1 2 , 1 1
3
2
1
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
Por lo tanto las ecuaciones 1 y 2 se convierten al modo siguiente.
3 ) , , ( ) (
.
t u x f t X
4 ) , , ( ) ( t u x g t Y
En donde las ecuacin 3 es la ecuacin de estado y la ecuacin 4 es la ecuacin de
salida.
Si las funciones victorales f y g involucran especialmente el tiempo, el sistema se
denomina sistemas variantes con el tiempo.
Si se lineal izan las ecuaciones 3 y 4 alrededor de estado de operacin se tiene las
siguientes ecuaciones de estado y de salida.
5 ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
.
+ t U t B t x t A t X
6 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( + t U t D t x t C t Y
Donde;
A (t) = Matriz de estado
B (t) = Matriz de entrada
C (t) = Mat riz de salida
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Materia: Ing. de Control
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D (t) = Matriz de transmisin directa
En el diagrama de bloques de la ecuaciones 5 y 6
Si las funciones victorales f y g no involucran el tiempo explcitamente el sistema se
denomina invariante con el tiempo. En este caso las ecuaciones 5 y 6 se simplifican al
modo siguiente.
7 ) ( ) ( ) ( + t Bu t Ax t X
8 ) ( ) ( ) ( + t Du t Cx t Y
La ecuacin 7 es la ecuacin de estado del sistema lineal e invariante con el tiempo la
ecuacin 8 de la salida para el mismo sistema ejemplo.
Para el siguiente sistema mecnico haga su representacin en espacio de estados.
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) (
2
t u ky
dt
dy
B
dt
y d
m + +
O bien
ut ky y B y m + +
. ..
Como es de 2do orden 2 integradores 2 variables de estado
Definiendo la variable de estado:
) ( ) (
) ( ) (
.
2
1
t y t X
t y t X
Cuyas derivadas son:
..
2
.
2
.
1
.
y X
X y X
Despejando
..
y
de A
m
kx By t u
m
ut ky Bj
y
1 2
..
) (
Donde
..
y
=
2
.
X
Entonces el sistema de ecuaciones que rige el sistema es:
estado de ecuacion
m
t u
x
m
b
x
m
k
x x
x
) (
2
2 1
.
2
1
.
+
La ecuacin de salida:
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1
x y
En forma matricial la ecuacin de estado.
ut
m
x
x
m
b
m
k
x
x
1
1
]
1
+
1
]
1
1
1
]
1
1
1
]
1
1
0 1 0
2
1
.
2
.
1
En cuanto a la salida:
Donde:
[ ]
0
0 1
1
0
1 0
1
1
]
1
1
1
]
1
D
C
m
B
m
b
m
k
A
En la figura siguiente muestra el diagrama de bloques para el sistema masa- resorte-
amortiguador donde se observa que las salidas de los integradores son variables de
estado.
[ ]
1
]
1
2
1
0 1
x
x
y
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Diagrama de bloques del ejercicio mecnico del espacio de estados
Considerando el sistema cuya funcin de transferencia se obtiene mediante
1 G
u
y
Este sistema se representa en el espacio de estados mediante las ecuaciones siguientes.
3
2
.
.
+
+
Dx Cx
Bx Ax
y
x
La transformada de la place de las ecuaciones 2 y 3 se obtiene mediante.
5
4
+
+
Du Cx y
Bu Ax Sx
Dado que la funcin de transferencia se define como la transformada de la salida entre la
transformada de entrada se debe realizar algunos procedimientos matemticos de tal
forma para llegar a esta relacin de la ecuacin 4 se tiene que.
Bu Ax Sx
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Factorizando (x):
[ ] Bu x A SI
Despejando (x)
[ ] 6
1
Bu A SI x
Sustituyendo las ecuaciones 6 en la 5 se tiene:
[ ] Du Bu A SI C y +
1
O bien
[ ] 7 ) (
1
+
u D B A SI C y
Comparando la ecuacin 7 con respecto a la ecuacin 1 encontramos la funcin de
transferencia esto es:
[ ] D B A SI C
u
y
+
1
Donde se observa que la funcin de transferencia esta en trminos de las matrices (A, B,
C y D).
Para el sistema mecnico masa- resorte-amortiguador.
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Ing.: Alberto Cuellar Lpez
1
1
]
1
m
b
m
k
A
1 0
1
1
]
1
m
B
1
0
[ ] 0 1 C 0 D
[ ] 0
1
0 1 0
1 0
0 1
0 1
1
+
1
1
]
1
,
_
1
1
]
1
1
]
1
m m
b
m
k
S
U
Y
G
[ ]
1
1
]
1
1
1
]
1
m m
b
s
m
k
s
1
0 1
0 1
k bs m U
Y
+ +
2
1
Sistema masa-resorte-amortiguador.
( ) u y k
dt
du
dt
dy
b
dt
y d
m
,
_
2
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Ing.: Alberto Cuellar Lpez
ku
dt
du
b ky
dt
dy
b
dt
y d
m + + +
2
2
Aplicando la transformada de la place.
( ) ) ( ) ( ) (
2
s u k bs s y k bs ms + + +
Funcin retrasferencia:
k bs ms
k bs
s u
s y
s G
+ +
+
2
) (
) (
) (
El espacio de estado del sistema reobtiene:
u
m
k
u
m
b
y
m
k
y
m
b
y + +
. . ..
Con la forma estndar.
u b u b u b y a y a y
2
.
1
..
0
. ..
2 1 + + +
E identificaremos 2 1 0 2 1
, , , b y b b a a
m
k
b
m
b
b b
m
k
a
m
b
a
2 1 0 2 1
, , 0 , ,
Refirindose a la ecuacin 3.35 se tiene.
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Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
Refirindose a la ecuacin 3.35 se tiene
2
0 2 1 1 2 2
0 1 1 1
,
_
m
b
m
k
B a B a b B
m
b
B a b B
Por tanto refirindose a la ecuacin 3.34
u
m
b
u B x
y u B y x
x x
.
1
.
2
0 1
Apartir de la ecuacin 3.36
u
m
b
m
k
x
m
b
x
m
k
u B x a x a
u
m
b
x u B x
x
x
1
1
]
1
,
_
+ +
+
2
2 1 2 2 1 1 2
.
2 1 2
.
1
Y la ecuacin de salida y = x1
En forma matricial
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
u
m
b
m
k
x
x
m
b
m
k
x
x
m
b
1
1
1
]
1
,
_
+
1
]
1
1
1
]
1
1
1
]
1
2
2
1
.
2
.
1
1 0
En cuanto a la salida
[ ]
1
]
1
2
1
0 1
x
x
y
UNIDAD 4
ACCIONES BASICAS DE CONTROL Y CONTROLES AUTOMATICOS
UNDUSTRIALES
un controlador automtico es aquel que compara el valor real de la salida de una planta
con la entrada de referencia que es el valor deseado, determina el error y produce una
seal de control que reducir el error a cero o bien un valor muy pequeo. La forma como
el controlador automtico produce la seal de control se denomina accin de control
Los controladores industriales analgicos se pueden clasificar de acuerdo con sus
acciones de control de la siguiente manera:
1. Controladores de dos posiciones
2. Controladores proporcionales
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Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
3. Controlador proporcional integral
4. Controlador proporcional derivativo
5. Controlador proporcional integral derivativo
Los controladores analgicos tambin se pueden clasificar segn el tipo de potencia que
utiliza en su operacin como por ejemplo los neumticos hidrulicos elctricos,
electrnicos etctera.
La clase de controlador a usar se decidir en base a la naturaleza de la planta y en las
condiciones de operacin incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo,
disponibilidad, confiabilidad, exactitud peso y tamao.
La figura siguiente muestra un diagrama de bloques de un sistema de control industrial
Control automatico
referencia
salida
Amplificador actuador
planta
sensor
4.1 ACCIONES DE CONTROL
4.1 a) Accin de control de dos posiciones
Tambin se conoce como SI- NO, TODO O NADA, ON OFF
Este tipo de control implica que el actuador tiene solo dos posiciones fijas que en muchos
casos son conectado y desconectado, es simple y econmico por esta razn se usa
ampliamente desde sistemas de aplicaciones residenciales hasta industriales.
En un contador de dos posiciones la seal de salida estar en un valor mximo o mnimo
segn la seal de error ser positiva o negativa esto es:
r
u
u1
u2
U= u1 para > 0
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Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
U = u2 para < 0
En ocasiones u2 = 0 o bien u2 = - u1
Una accin de control de dos posiciones tambin puede tener la siguiente respuesta
U1
r
Brecha diferencial
Accin de control
u
U2
Donde la brecha diferencial tambin conocida como zona muerta es el rango en el cual la
seal se error debe variar antes de que se produzca la conmutacin o cambio de la seal
de control, esto hace que la salida del controlador mantenga su valor hasta que la seal
de error haya rebasado ligeramente el valor cero. En ocasiones es el resultado de de una
friccin no intencionada o movimiento perdido, en otras ocasiones se provoca en forma
deliberada para impedir la accin excesivamente frecuente del actuador y del elemento
final de control.
b) accin de control proporcional
En este tipo de controlador la relacin entre su salida y la seal de error es la siguiente
u = Kp*
O bien
Cuales quiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operacin el
controlador proporcional es en esencia un amplificador con ganancia ajustable en la figura
siguiente se muestra un diagrama de bloques de tal controlador
r
e
Seal de error
Accin de control
u
Kp
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
Por ejemplo
Rf
e
R
Donde = Kp
c) accin de control integral
En este caso el valor de la salida del controlador se cambia A UNA razn proporcional de
la seal de error, es decir:
La variacin de la seal se dice que es proporcional a la seal de error
O bien du = ki e dt
Integrando
Por la transformada de laplace
En este caso, si se duplica el valor del error, el valor de salida del controlador vara dos
veces ms rpido. Para un error de cero, el valor del controlador en cuanto a su salida
permanece estacionario. En ocasiones a la accin de control integral se le denomina
control de ajuate o reset. La figura muestra a manera de diagrama de bloques tal
controlador
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
E u
u
e
Kp/S
d) accin de control proporcional e integral
La accin de controlador proporcional e integral queda definida por
Cuya funcin de transferencia es la siguiente
O bien
Donde
Kp= ganancia proporcional
Ti = tiempo integral
Ambos valores son ajustables; el tiempo integral regula la accin de control integral; kp o
la ganancia proporcional influye tanto en la parte proporcional como en la integral. El
reciproco del tiempo integral se suele denominar frecuencia de reposicin la cual se mide
en trminos de repeticiones por minuto.
En la figura se muestra un diagrama de bloques de un control proporcional e integral
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
u
Kp(1+1/TiS)
Ejemplo si e (t) es un escaln unitario cual es la accin de control?
t
e(t)
1
De la expresin
Para t 0
O bien
Por analoga y = mx+b
Donde
Y=u, m=kp/Ti
X t
b kp
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
por lo tanto u ante este tipo de error es una recta
kp
t
u
2kp
Si t=Ti
E) Accin proporcional y directiva (P. D.)
Los controles que realizan esta accin estn definidos mediante lo sig. Representa
Cuya funcin de transferencia se puede obtener mediante la aplicacin de la transformada
de lupulice es decir:
Donde
KP= ganada proporcionalmente
TD= es una constante conocido como tiempo derivativo
Ambos parmetros son ajustables. A la accin de control derivativa en oraciones se le
denomina como control de velocidad lo cual es debido a que la magnitud dela salida del
controlador es proporcional a la velocidad del cambio de la seal de error. El tiempo
derivativo es el intervalo del tiempo durante el cual la accin de la velocidad hace avanzar
el efecto de la accin del control proporcional. La figura siguiente muestra el diagrama de
bloques de un controlador de este tipo.
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
u
Kp(1+TdS)
Ejemplo: si la seal de error es una rampa unitaria
Cul es la salida del controlador?
t
r(t)
m=1
Donde
En la expresin U=kpe+kpTd para t0; e (t)=t
Sustituyendo U=kpt+kpTd
Entonces U=kpt+kpTd tambin es una recta
t
r(t)
m=1
Td
kpTd
Se dice que la accin del control derivativo tiene un carcter de presin. Sin embargo, una
accin del control derivativa no prev una accin que nunca ha ocurrido.
Aunque esta accin tiene la ventaja de ser de previsin tiene las desventajas que
amplifica las seales de ruido y puede provocar un efecto de saturacin en el actuador.
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
La accin de control derivativa no se utiliza de manera individual, debido a que solo es
eficaz durante periodos transitorios
UNIDAD 5
ANLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA
5.1 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Un sistema es de primer orden si el grado mximo del polinomio en s del
denominador de su funcin de transferencia es 1; tambin se dice que son aquellos
sistemas los cuales estn representados por una ecuacin diferencial de orden 1.
Ejemplo: sea el siguiente circuito RC:
Del circuito:
O bien: (1)
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
Tambin: (2)
Aplicando transformada de Laplace a (1) y (2):
(3)
(4)
La funcin de transferencia es:
O bien:
Donde es la constante de tiempo como el grado es 1 es de primer orden.
A) RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO
Entonces la funcin de transferencia de un sistema de primer orden:
Donde:
Donde: Y es la salida y X es la entrada.
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
Si X es un escaln unitario:
Para un t >0, x =1, cuya transformada de Laplaces es X = 1/s
La respuesta del sistema a est seal se obtiene:
O bien:
Que es la expuesta en el dominio de s.
Para encontrar la respuesta en el dominio de t:
Por fracciones parciales:
Multiplicando ambos miembros por :
Para que la expresin sea vlida:
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
(I)
(II)
Sustituyendo (II) en (I):
Entonces:
Encuentre y grafique vo.
Del circuito:
O bien: (1)
Tambin:
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
O bien: (2)
Aplicando transformada de Laplace a (1) y (2):
(3)
(4)
La funcin de transferencia es entonces (4) / (3):
Encontrando vo si vi = 10(t):
En t > 0 vi = 10, entonces Vi = 10/s. Por lo tanto:
Donde:
Por fracciones parciales:
Multiplicando ambos miembros por
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
Para que la igualdad sea vlida:
(I)
(II)
Sustituyendo (I) en (II):
Por lo tanto:
Entonces:
Tabulando:
t [s] vo [V]
0 0
20 6.3
60 9,5
10
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
B) RESPUESTA A LA RAMPA UNITARIA
Donde: x = r (t) = 0 t < 0
t t 0
Se tena que:
Entonces:
Para t 0, x = t, cuya transformada de Laplace es X = 1 / s2, entonces:
Obteniendo la respuesta en el dominio de s:
Por fracciones parciales:
Multiplicando ambos miembros por
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
Para que la igualdad sea vlida:
(I)
(II)
(III)
Sustituyendo (I) en (II):
Sustituyendo en (III):
Por lo tanto: =
O bien:
La respuesta de un sistema de primer orden a la rampa unitaria:
C) RESPUESTA AL IMPULSO UNITARIO
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
Se tiene que:
O bien:
Si x = (t) su transformada de Laplace es: X = 1, por lo tanto:
De donde:
5.2 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Un sistema de segundo orden es aquel en el cual el grado mximo del polinomio en s del
denominador de su funcin de transferencia es 2; o bien, se dice que son aquellos
sistemas los cuales estn representados por una ecuacin diferencial de orden 2.
Haciendo referencia al ecuacin general diferencial de segundo orden se tiene la
siguiente forma:
: Indice de amortiguamiento [Adimensional]
n : Frecuencia natural de oscilacin [rad / s]
Aplicndole transformada de Laplace:
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
La funcin de transferencia es:
A) RESPUESTA AL ESCALN UNITARIO
Sea el sistema:
Donde la ecuacin caracterstica del sistema es:
Cuyas races conocidos tambin como polos de sistemas son:
O bien:
O tambin:
Si adems:
Coeficiente de amortiguamiento
Frecuencia natural de amortiguamiento
Entonces:
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
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O bien:
s1 y s2 son los polos del sistema; los polos de un sistema son las races de la ecuacin
caracterstica que es la ecuacin que est en el denominador de la funcin de
transferencia igualada a cero. Se dice que los polos son singularidades de la funcin de
transferencia. Un polo se define como aquel valor de s que hace que la funcin de
transferencia tienda al infinito.
Por lo tanto, la funcin de transferencia de un sistema de segundo orden se puede
expresar en base a sus polos de la siguiente forma:
Y la respuesta en el dominio de s es:
Si x = (t) entonces para t > 0, X = 1/s entonces:
Donde:
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
Se sabe: < 1 Subamortiguado
= 1 Sobreamortiguado
> 1 Crticamente amortiguado
Caso < 1. s1 y s2 imaginarios y diferentes.
Entonces la respuesta en funcin del tiempo es:
Tambin:
Por el teorema del valor final:
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
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Entonces:
Si: y
Entonces:
Del parntesis:
Donde:
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
Para el caso del escaln unitario k3 = 2
Se tiene que:
Md: Sobrepas mximo
td: Tiempo en que alcanza por primera vez que el 50% del valor final.
tr: Tiempo en que alcanza por primera vez el valor final.
tp: Tiempo en que alcanz el primer sobrepaso.
ts: Tiempo en el cual la respuesta vara entre 2% al 5% del valor final.
Caso = 1. s1 y s2 reales, negativas e iguales.
s1 = s2 = n
Analizando la respuesta al escaln unitario:
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
La respuesta en el dominio de s es:
Si x = (t) entonces para t > 0, X = 1/s entonces:
Sustituyendo los polos:
Por fracciones parciales:
Multiplicando ambos miembros por
Para que la ecuacin sea vlida:
(I)
(II)
(III)
De (III):
Sustituyendo en (I):
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
Sustituyendo los valores de A y B en (II):
Entonces:
Caso > 1. s1 y s2 son reales y diferentes
La respuesta:
En el dominio del tiempo:
ESTABILIDAD
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
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En la teora de control existen dos conceptos o tomar en cuenta en el anlisis de la
estabilidad de los sistemas de control que son los siguientes:
a) La estabilidad absoluta
b) La estabilidad relativa
ESTABILIDAD ABSOLUTA
La caracterstica ms importante del comportamiento dinamico de un sistema de control
es la estabilidad absoluta lo cual significa si el sistema es estable o inestable. Un sistema
de control est en equilibrio o es estable si la salida permanece en el mismo estado ante
cualquier perturbacin o variacin de la entrada. Un sistema de control lineal es inestables
si la salida oscila indefinidamente o bien se la salida diverge sin lmite de su estado de
equilibrio cuando el sistema sufre alguna perturbacin o variacin en la entrada.
ESTABILIDAD RELATIVA
Como un sistema fsico de control incluye el almacenamiento de energa, la salida del
sistema cuando est bajo la accin de una entrada no puede seguirla de forma inmediata
sino que presenta un comportamiento transitorio antes de alcanzar un estado
estacionario.
Alumno: German Bautista Flores
Materia: Ing. de Control
Ing.: Alberto Cuellar Lpez
Al analizar un sistema de control se debe examinar el comportamiento de la respuesta
transitoria, as como el tiempo requerido para alcanzar el nuevo estado de reposo y el
Valor de error mientras sigue a la seal de entrada as como el comportamiento en estado
estacionario.
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH.
La estabilidad de un sistema de control lineal de lazo cerrado se determina por la
ubicacin de los polos obtenidos de la ecuacin caracterstica de la funcin de
transferencia de lazo cerrado en el plano s o plano complejo. Si cualquiera de esos polos
quedan en el semiplano derecho del plano s al transcurrir el tiempo da lugar al modo
dominante y la respuesta transitoria aumenta en forma montona o bien oscila en
amplitud creciente.
Si todos los polos de lazo cerrado quedan a la izquierda del eje imaginario del plano s
cualquier respuesta transitoria alcanza el equilibrio lo cual representa el estado estable.
Que un sistema lineal sea estable o inestable es una propiedad del sistema en s y no
depende de la entrada o funcin excitadora del sistema ya que sta slo contribuye a los
trminos de respuesta en estado estacionario de la solucin. As, el problema de
estabilidad absoluta puede resolverse fcilmente con derecho de determinar la ubicacin
de los polos. Los polos como ya se ha mencionado son las races de la ecuacin
caracterstica de la funcin de transferencia (matemticamente los polos en el lado
derecho del eje imaginario del plano s producen inestabilidad; los polos de lazo cerrado
sobre el eje imaginario producen oscilaciones cuya amplitud no aumenta ni disminuye con
el tiempo. Por ejemplo, donde hay ruido la amplitud de las oscilaciones puede aumentar a
una velocidad determinada por el nivel de potencia de ruido. Por lo tanto, un sistema de
control no debera de tener polos de lazo cerrado sobre el eje imaginario, situacin que se
llega a observar en los circuitos osciladores de audio).
El hecho de que todos los polos de lazo cerrado queden en el semiplano s izquierdo es
una condicin necesaria pero no garantiza una caracterstica de respuesta transitoria
satisfactoria. Si hay polos de lazo cerrado dominantes, complejos conjugados cerca del
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Materia: Ing. de Control
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eje imaginario la respuesta transitoria puede presentar oscilaciones excesivas y puede ser
muy lenta.
Por lo tanto para garantizar caractersticas de respuesta transitoria rpida con
amortiguamiento adecuado es necesario que los polos de lazo cerrado del sistema
queden en una zona mnima del plano complejo tal como se muestra en la siguiente
figura.
Como la estabilidad relativa y el comportamiento transitorio de un sistema de control de
lazo cerrado estn directamente relacionados con la configuracin de polos y ceros (los
polos a las races del denominador y los ceros o las races del numerador de la funcin de
transferencia de lazo cerrado) en el plano s se suele ajustar uno ms parmetros del
sistema para obtener la configuracin o respuesta adecuada.
Por lo tanto, se establece que un sistema de control es estable si y slo si todos los polos
de lazo cerrado estn ubicados en el semiplano izquierdo del plano s.
Como la mayor parte de los sistemas de lazo cerrado tienen una funcin de transferencia
de la siguiente forma:
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Donde a y b son constantes y n > m.
La primera alternativa para conocer la estabilidad del sistema es mediante la factorizacin
del polinomio del denominador, es decir, encontrar las races del mismo para conocer los
polos de lazo cerrado y por lo tanto conocer su ubicacin en el plano S, s todos estn en
el semiplano izquierdo, entonces el sistema es estable.
La otra alternativa es utilizar un criterio simple conocido como el criterio de estabilidad de
routh, el cual permite determinar la cantidad de polos de lazo cerrado que se encuentra en
el semiplano derecho del plano S sin tener que calcular las races de la ecuacin
caracterstica.
Los pasos a seguir son los siguientes:
1. Escriba el polinomio del denominador de la funcin de transferencia de la forma
siguiente:
En donde los coeficientes son cantidades reales suponiendo que es diferente de 0. Con
esto, se elimina cualquier raz 0.
2. Si alguno de los coeficientes es cero o negativo ante la presencia de al menos un
coeficiente positivo, esto quiere decir que hay una raz o races que tienen partes
reales positivas, en tal caso el sistema es e inestable. Si slo interesa la
estabilidad absoluta no es necesario continuar con el procedimiento. Por lo tanto,
todos los coeficientes deben ser positivos para que el sistema sea estable sin
embargo, se considera una condicin necesaria pero no suficiente.
3. Si todos los coeficientes son positivos, ordnelos en renglones y columnas de
acuerdo a la arreglo siguiente:
s
n
a0 a2 a4 a6
s
n-1
a1 a3 a5 a7
s
n-2
b1 b2 b3 b4
s
n-3
c1 c2 c3 c4
s
n-4
d1 d2 d3 d4
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s
2
e1 e2
s
1
f1
s
0
g1
Donde:
Donde la condicin necesaria y suficiente para que todas las races estn ubicadas en el
semiplano izquierdo del plano S y que por lo tanto sistema sea estable es que todos los
coeficientes de la ecuacin caracterstica sean positivos y que todos los trminos de la
primera columna del arreglo de routh sean positivos.
Sea el sistema: es estable?
s
4
1 8 3
s
3
2 4
s
2
6 3
s
1
3
s
0
3
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Como 1, 2, 6, 3, 3 son positivos, entonces el sistema es estable.
Sea el sistema: es estable?
s
4
4 3 5
s
3
2 4
s
2
1 5
s
1
-6 0
s
0
5
Como hay dos cambios de signo, no es estable, ya que tiene al menos dos races con
partes reales positivas.
CASOS SINGULARES DEL CRITERIO DE ROUTH
a) Cuando uno de los elementos de la primera columna en cualquier rengln es cero
pero los restantes son diferentes de cero.
Sea el sistema:
Su ecuacin caracterstica es:
s
3
1 1
s
2
2 2
s
1
0 0
s
0
2
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Como > 0 todos los coeficientes de la primera columna son positivos, por lo tanto el
sistema es estable.
b) Cuando todos los coeficientes calculados son cero en cualquier rengln.
Sea el sistema:
Su ecuacin caracterstica es:
s
5
1 24 -
25
s
4
2 48 -
50
s
3
08 096 0
s
2
24 -
50
s
1
112.66 0
s
0
-50
El sistema es inestable como hay un cambio de signo al menos existe una raz con parte
real positiva
Investigar los valores de k (control proporcional para que el sistema siguiente sea estable.
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Cuya ecuacin caracterstica es:
s
2
1 8+k
s
1
6
s
0
8+k
Para que el sistema sea estable todos los coeficientes deben ser positivos.
MTODO DEL LUGAR DE LAS RACES.
Es un mtodo grfico para encontrar los polos de un sistema realimentado al estar
variando la ganancia del amplificador entre 0 e . Sea el siguiente sistema de control
proporcional:
Donde 0 < k <
Un punto (polos o zeros) ser lugar geomtrico de las races si cumple con las
condiciones:
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De magnitud:
De ngulo:
ngulos de zeros ngulos de polos
Si cul es el lugar geomtrico de las races?
Si cul es el lugar geomtrico de las races?
s1: 0 0 = 0 No
s2: 0 180 = -180 S es LGR
s3: 180 180 = 0 No
1. LGR sobre el eje real
2. Asntotas. Direcciones que recorrern los polos al variar k.
Como debe cumplir con la condicin de ngulo:
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O bien:
Asntotas:
3. Interseccin de las asntotas en el eje real (centroide).
4. Punto de ruptura de races mltiples.
La funcin de transferencia del sistema es:
La ecuacin caracterstica del sistema es:
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5. Cruces con el eje imaginario.
De la ecuacin caracterstica:
Por el criterio de Routh:
s
3
1 2
s
2
3 K
s
1
(6-k)/3
s
0
k
Para que el sistema sea estable:
Para la interseccin se toma el<polinomio auxiliar:
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En el lmite de estabilidad
Finalmente: