Matemticas Aplicadas a la Aeronutica

Introduccin a los Cuaterniones

Lic Adriana Favieri
Universidad Tecnolgica Nacional
Facultad Regional Haedo
Argentina






El presente tutorial est especialmente realizado para su uso en la asignatura
Matemticas Aplicadas a la Aeronutica








Editorial de la Universidad Tecnolgica Nacional U.T.N. - Argentina
edUTecNe
http://www.edutecne.utn.edu.ar

2008
Editorial de la Universidad
Tecnolgica Nacional

Introduccin
a los
Cuaterniones
Lic Adriana Favieri
Noviembre 2008
Licencia Safe Creative 0811031244031
03 - nov - 2008 20 : 36 : 18 UTC
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Lic Adriana Fav ie ri
ndice
Cuaterniones........................4
Definicin..........................4
Cuaternin nulo.....................5
Cuaternin conjugado................5
Cuaternin opuesto..................5
Valor absoluto o norma de un
cuaternin..........................5
Cuaternin unitario.................5
Normalizacin de un cuaternin......5
Inverso de un cuaternin............6
lgebra de cuaterniones.............7
Suma................................7
Resta...............................7
Propiedades de la suma
de cuaterniones.....................8
La suma de cuaterniones es
conmutativa.........................8
La suma de cuaterniones
es asociativa......................10
Suma de un cuaternin y
su conjugado.......................10
Producto de cuaterniones...........11
Propiedades........................11
El producto de cuaterniones no es
conmutativo........................11
El producto de cuaterniones es
asociativo.........................11
Productos principales..............12
Mtodo prctico para hallar el
producto de cuaterniones...........13
Producto de un cuaternin y su
conjugado..........................16
Conjugado de un producto...........18
Representacin de puntos a travs
de cuaterniones....................20
Representacin de vectores a travs
de cuaterniones....................20
Importancia de los cuaterniones
unitarios..........................21
Representacin de rotaciones en el
espacio alrededor de un eje........21
Transformacin de puntos...........22
Distintas perspectivas.............25
Cuadro resumen.....................25
Rotacin de rectas.................25
Cuaterniones con el programa
Mathematica 6......................31
Bibliografa.......................34
2
Cuat e rnione s
Lic Adriana Fav ie ri
Cuaterniones........................4
Definicin..........................4
Cuaternin nulo.....................5
Cuaternin conjugado................5
Cuaternin opuesto..................5
Valor absoluto o norma de un
cuaternin..........................5
Cuaternin unitario.................5
Normalizacin de un cuaternin......5
Inverso de un cuaternin............6
lgebra de cuaterniones.............7
Suma................................7
Resta...............................7
Propiedades de la suma
de cuaterniones.....................8
La suma de cuaterniones es
conmutativa.........................8
La suma de cuaterniones
es asociativa......................10
Suma de un cuaternin y
su conjugado.......................10
Producto de cuaterniones...........11
Propiedades........................11
El producto de cuaterniones no es
conmutativo........................11
El producto de cuaterniones es
asociativo.........................11
Productos principales..............12
Mtodo prctico para hallar el
producto de cuaterniones...........13
Producto de un cuaternin y su
conjugado..........................16
Conjugado de un producto...........18
Representacin de puntos a travs
de cuaterniones....................20
Representacin de vectores a travs
de cuaterniones....................20
Importancia de los cuaterniones
unitarios..........................21
Representacin de rotaciones en el
espacio alrededor de un eje........21
Transformacin de puntos...........22
Distintas perspectivas.............25
Cuadro resumen.....................25
Rotacin de rectas.................25
Cuaterniones con el programa
Mathematica 6......................31
Bibliografa.......................34
Cuat e rnione s
3
Lic Adriana Fav ie ri
Cuaterniones
Los cuaternionesson una extensin de los nmeros reales,
similar a la de los nmeros complejos. Mientrasque los
nmeros complejosson una extensin de los reales por la
adicin de la unidad imaginariai, tal que i
2
1, los
cuaternionesson una extensin generadade manera anloga
aadiendo las unidadesimaginarias: i, j y k a los nmeros
reales y tal que i
2
j
2
k
2
1
Definicin
Un cuaternin es un nmero de la forma
q a a
1
i

a
2
j

a
3
k

a, a
1
, a
2
, a
3
.
"a" se denomina parte real o parte escalar, y
"a
1
i

+ a
2
j

+ a
3
k

" se denomina parte imaginaria o

parte vectorial".
Ejemplo 1
q = 2 - 3 i

+ 5 j

+ 4 k

es un cuaternin
Cuaternin nulo
Es aquel en que a = a
1
= a
2
= a
3
= 0
Cuaternin conjugado
Dado el cuaternin q = a + a
1
i

+ a
2
j

+ a
3
k

su cuaternin
conjugadoes q
-
= a - a
1
i

- a
2
j

- a
3
k

Ejemplo 2
Dado q = 2 - 3 i

+ 5 j

+ 4 k

- q
-
= 2 + 3 i

- 5 j

- 4 k

4
Cuat e rnione s
Lic Adriana Fav ie ri
Cuaternin opuesto
Dado el cuaternin q = a + a
1
i

+ a
2
j

+ a
3
k

su cuaternin
opuesto es - q = -a - a
1
i

- a
2
j

- a
3
k

Ejemplo 3
Dado q = 2 - 3 i

+ 5 j

+ 4 k

- -q = -2 + 3 i

- 5 j

- 4 k

Valor absoluto o norma de un cuaternin

Dado el cuaternin q = a + a
1
i

+ a
2
j

+ a
3
k

se define su
norma o valor absolutocomo |q | = a
2
+ a
1
2
+ a
2
2
+ a
3
2
Ejemplo 4
Dado q = 2 - 3 i

+ 5 j

+ 4 k

q = -2)
2
+ 3
2
+ -5)
2
+ -4)
2
|q | = 54
|q | = 3 6
Cuaternin unitario
Es aquel cuaternin cuya norma o valor absoluto es uno.
Normalizacin de un cuaternin
Dado un cuaternin cuya norma no sea igual a uno
podemos normalizarlo definiendo un nuevo cuaternin,
asociado al primero, mediante la siguiente operacin:
q
1
=
q
|q |
Cuat e rnione s
5
Lic Adriana Fav ie ri
Ejemplo 5
Dado q = 2 - 3 i

+ 5 j

+ 4 k

el cuaternin unitarioasociado
a este es :
|q | = 3 6
q
1
=
q
|q |
q
1
=
1
3 6
|2 - 3 i

+ 5 j

+ 4 k

|
q
1
=
2
3 6
-
3
3 6
i

+
5
3 6
j

+
4
3 6
k

q
1
=
2
3 6
-
1
6
i

+
5
3 6
j

+
4
3 6
k

Inverso de un cuaternin
Dado un cuaternin q definimosel cuaternin inverso, que
designaremosq
-1
como
q
-1
=
q
|q |
2
Ejemplo 6
Dado q = 2 - 3 i

+ 5 j

+ 4 k

el cuaternin inverso es :
q
-1
=
q
|q |
2
|q | = 3 6
|q |
2
= 54
q
-1
=
1
54
|2 - 3 i

+ 5 j

+ 4 k

|
q
-1
=
2
54
-
3
54
i

+
5
54
j

+
4
54
k

6
Cuat e rnione s
Lic Adriana Fav ie ri
q
-1
=
1
27
-
1
18
i

+
5
54
j

+
2
27
k

lgebra de cuaterniones
Suma
Dados
q
1
= a + a
1
i

+ a
2
j

+ a
3
k

y q
2
= b + b
1
i

+ b
2
j

+ b
3
k

se define su suma como

q
1
+ q
2
= a + b) + a
1
+ b
1
) i

+ a
2
+ b
2
) j

+ a
3
+ b
3
) k

Ejemplo 7
Dados
q
1
= -3 + 6 i

+ 7 j

- 8 k

y q
2
= 1 + 12 i

- 7 j

- 11 k

q
1
+ q
2
= -3 + 1) + 6 + 12) i

+ 7 - 7) j

+ -8 - 11) k

q
1
+ q
2
= -2 + 18 i

- 19 k

Resta
Dados
q
1
= a + a
1
i

+ a
2
j

+ a
3
k

y q
2
= b + b
1
i

+ b
2
j

+ b
3
k

se define su resta como la suma del primer cuaternin

ms el opuesto del segundo
q
1
+ -q
2
) = a - b) + a
1
- b
1
) i

+ a
2
- b
2
) j

+ a
3
- b
3
) k

Ejemplo 8
Dados
q
1
= -3 + 6 i

+ 7 j

- 8 k

y q
2
= 1 + 12 i

- 7 j

- 11 k

-q
2
= -1 - 12 i

+ 7 j

+ 11 k

Cuat e rnione s
7
Lic Adriana Fav ie ri
q
1
- q
2
= -3 - 1) + 6 - 12) i

+ 7 + 7) j

+ -8 + 11) k

q
1
- q
2
= -4 - 6 i

+ 14 j

+ 3 k

Propiedades de la suma de cuaterniones

La suma de cuaterniones es conmutativa.
Dados
q
1
= a + a
1
i

+ a
2
j

+ a
3
k

y q
2
= b + b
1
i

+ b
2
j

+ b
3
k

-
q
1
+ q
2
= q
2
+ q
1
Demostracin
q
1
+ q
2
=
= a + b) + a
1
+ b
1
) i

+ a
2
+ b
2
) j

+ a
3
+ b
3
) k

por conmutatividad de la suma de nmeros reales

= b + a) + b
1
+ a
1
) i

+ b
2
+ a
2
) j

+ b
3
+ a
3
) k

= q
2
+ q
1
Ejemplo 9
Dados
q
1
= -3 + 6 i

+ 7 j

- 8 k

y q
2
= 1 + 12 i

- 7 j

- 11 k

verificar la propiedad conmutativa

q
1
+ q
2
=
= |-3 + 6 i

+ 7 j

- 8 k

| + |1 + 12 i

- 7 j

- 11 k

|
= -2 + 18 i

- 19 k

A
q
2
+ q
1
=
= |1 + 12 i

- 7 j

- 11 k

| + |-3 + 6 i

+ 7 j

- 8 k

|
= -2 + 18 i

- 19 k

B
8
Cuat e rnione s
Lic Adriana Fav ie ri
A = B
La suma de cuaterniones es asociativa
Dados
q
1
= a + a
1
i

+ a
2
j

+ a
3
k

, q
2
= b + b
1
i

+ b
2
j

+ b
3
k

y
q
3
= c + c
1
i

+ c
2
j

+ c
3
k

- q
1
+ q
2
) + q
3
= q
1
+ q
2
+ q
3
)
Demostracin
q
1
+ q
2
) + q
3
=
= a + b) + a
1
+ b
1
) i

+ a
2
+ b
2
) j

+ a
3
+ b
3
) k

+ |c + c
1
i

+ c
2
j

+ c
3
k

|
= a + b) + c) + a
1
+ b
1
) + c
1
) i

+ a
2
+ b
2
) + c
2
) j

+ a
3
+ b
3
) + c
3
) k

por asociatividad de la suma de nmeros reales

= a + b + c)) + a
1
+ b
1
+ c
1
)) i

+ a
2
+ b
2
+ c
2
)) j

+ a
3
+ b
3
+ c
3
)) k

= |a + a
1
i

+ a
2
j

+ a
3
k

| + b + c) + b
1
+ c
1
) i

+ b
2
+ c
2
) j

+ b
3
+ c
3
) k

= q
1
+ q
2
+ q
3
)
Ejemplo 10
Dados
q
1
= -3 + 6 i

+ 7 j

- 8 k

, q
2
= 1 + 12 i

- 7 j

- 11 k

y
q
3
= -8 - 27 i

+ 14 j

- 22 k

verificar la propiedad asociativa

q
1
+ q
2
) + q
3
= q
1
+ q
2
+ q
3
)
q
1
+ q
2
) =
= |-3 + 6 i

+ 7 j

- 8 k

| + |1 + 12 i

- 7 j

- 11 k

|
= -2 + 18 i

- 19 k

Cuat e rnione s
9
Lic Adriana Fav ie ri
q
1
+ q
2
) + q
3
= | -2 + 18 i

- 19 k

| + |-8 - 27 i

+ 14 j

- 22 k

|
q
1
+ q
2
) + q
3
= -10 - 9 i

+ 14 j

- 41 k

A
q
2
+ q
3
) =
= |1 + 12 i

- 7 j

- 11 k

| + |-8 - 27 i

+ 14 j

- 22 k

|
= -7 - 15 i

+ 7 j

- 33 k

q
1
+ q
2
+ q
3
) = -10 - 9 i

+ 14 j

- 41 k

B
A = B
Suma de un cuaternin y su conjugado.
La suma de un cuaternin y su conjugado es un nmero
real e igual al doble de la parte real de dicho
cuaternin.
q + q
-
| = 2 a e , siendo a la parte real de q.
Demostracion
Sea q = a + a
1
i

+ a
2
j

+ a
3
k

- q
-
= a - a
1
i

- a
2
j

- a
3
k

q + q
-
= a + a) + a
1
- a
1
) i

+ a
2
- a
2
) j

+ a
3
- a
3
) k

q + q
-
= 2 a
Ejemplo 11
Dado
q = -3 + 6 i

+ 7 j

- 8 k

verificarque q + q
-
| = 2 a
q + q
-
| = |-3 + 6 i

+ 7 j

- 8 k

| + |-3 - 6 i

- 7 j

+ 8 k

|
10
Cuat e rnione s
Lic Adriana Fav ie ri
q + q
-
| = -6
Producto de cuaterniones
Dados
q
1
= a + a
1
i

+ a
2
j

+ a
3
k

y q
2
= b + b
1
i

+ b
2
j

+ b
3
k

se define su producto, que indicaremos con

asterisco "*", como
q
1
-q
2
= a b - a
1
b
1
- a
2
b
2
- a
3
b
3
) + a b
1
+ b a
1
+ a
2
b
3
- a
3
b
2
) i

+
+b a
2
+ a b
2
+ a
3
b
1
- a
1
b
3
) j

+ b a
3
+ a b
3
- a
2
b
1
+ a
1
b
2
) k

Propiedades
El producto de cuaterniones no es conmutativo
q
1
-q
2
= q
2
-q
1
q
1
-q
2
= a b - a
1
b
1
- a
2
b
2
- a
3
b
3
) + a b
1
+ b a
1
+ a
2
b
3
- a
3
b
2
) i

+
+b a
2
+ a b
2
+ a
3
b
1
- a
1
b
3
) j

+ b a
3
+ a b
3
- a
2
b
1
+ a
1
b
2
) k

q
2
-q
1
= a b - a
1
b
1
- a
2
b
2
- a
3
b
3
) + b a
1
+ a b
1
+ a
3
b
2
- a
2
b
3
) i

+
-b a
2+
a b
2
+ a
1
b
3
- a
3
b
1
) j

+ b a
3
+ a b
3
+ a
2
b
1
- a
1
b
2
) k

en los distintos colores puede apreciarse la desigualdad.

El producto de cuaterniones es asociativo
Dados
q
1
= a + a
1
i

+ a
2
j

+ a
3
k

, q
2
= b + b
1
i

+ b
2
j

+ b
3
k

y
q
3
= c + c
1
i

+ c
2
j

+ c
3
k

- q
1
- q
2
)-q
3
= q
1
-q
2
-q
3
)
Demostracin
q
1
- q
2
)-q
3
Cuat e rnione s
11
Lic Adriana Fav ie ri
= |a b - a
1
b
1
- a
2
b
2
- a
3
b
3
) + b a
1
+ a b
1
- a
3
b
2
+ a
2
b
3
) i

+
+b a
2
+ a
3
b
1
+ a b
2
- a
1
b
3
) j

+ b a
3
- a
2
b
1
+ a
1
b
2
+ a b
3
) k

|
||c + c
1
i

+ c
2
j

+ c
3
k

||
= a b c - c a
1
b
1
- c a
2
b
2
- c a
3
b
3
- b a
1
c
1
- a b
1
c
1
+
+a
3
b
2
c
1
- a
2
b
3
c
1
- b a
2
c
2
- a
3
b
1
c
2
- a b
2
c
2
+
+a
1
b
3
c
2
- b a
3
c
3
+ a
2
b
1
c
3
- a
1
b
2
c
3
- a b
3
c
3
) +
+b c a
1
+ a c b
1
- c a
3
b
2
+ c a
2
b
3
+ a b c
1
- a
1
b
1
c
1
-
-a
2
b
2
c
1
- a
3
b
3
c
1
- b a
3
c
2
+ a
2
b
1
c
2
- a
1
b
2
c
2
-
-a b
3
c
2
+ b a
2
c
3
+ a
3
b
1
c
3
+ a b
2
c
3
- a
1
b
3
c
3
) i

+
+b c a
2
+ c a
3
b
1
+ a c b
2
- c a
1
b
3
+ b a
3
c
1
- a
2
b
1
c
1
+
+a
1
b
2
c
1
+ a b
3
c
1
+ a b c
2
- a
1
b
1
c
2
- a
2
b
2
c
2
-
-a
3
b
3
c
2
- b a
1
c
3
- a b
1
c
3
+ a
3
b
2
c
3
- a
2
b
3
c
3
) j

+
+b c a
3
- c a
2
b
1
+ c a
1
b
2
+ a c b
3
- b a
2
c
1
- a
3
b
1
c
1
-
-a b
2
c
1
+ a
1
b
3
c
1
+ b a
1
c
2
+ a b
1
c
2
- a
3
b
2
c
2
+
+a
2
b
3
c
2
+ a b c
3
- a
1
b
1
c
3
- a
2
b
2
c
3
- a
3
b
3
c
3
) k

= ||a + a
1
i

+ a
2
j

+ a
3
k

|||b c - b
1
c
1
- b
2
c
2
- b
3
c
3
) +
+c b
1
+ b c
1
- b
3
c
2
+ b
2
c
3
) i

+ c b
2
+ b
3
c
1
+ b c
2
- b
1
c
3
) j

+
+c b
3
- b
2
c
1
+ b
1
c
2
+ b c
3
) k

|
= q
1
-q
2
-q
3
)
Productos principales
i

-j

= k

-i

= -k

-k

= i

-j

= -i

-i

= j

-k

= -j

12
Cuat e rnione s
Lic Adriana Fav ie ri
Mtodo prctico para hallar el producto de cuaterniones
Para hallar el producto de dos cuaterniones podemos
ayudarnos del uso de una disposicin grfica, de una
tabla, y teniendo en cuenta los productos principales.
Armaremos la tabla de la siguiente manera :
en la columna ubicaremos las componentes del primer
cuaternin y en la fila las componentes del segundo
cuaternin.
Dados
q
1
= a + a
1
i

+ a
2
j

+ a
3
k

y q
2
= b + b
1
i

+ b
2
j

+ b
3
k

queremoshallar q
1
- q
2
= p
q
1
\q
2
b b
1
i

b
2
j

b
3
k

a
a
1
i

a
2
j

a
3
k

ADVERTENCIA : Como el producto de cuaterniones no es

conmutativo debemos tener cuidado con la ubicacin de
los cuaterniones; siempre debe escribirse en la columna
el primer cuaternin.
Cuat e rnione s
13
Lic Adriana Fav ie ri
Ahora completamos la tabla
q
1
\q
2
b b
1
i

b
2
j

b
3
k

a a b a b
1
i

a b
2
j

a b
3
k

a
1
i

a
1
b i

a
1
b
1
i

-i

a
1
b
2
i

-j

a
1
b
3
i

-k

a
2
j

a
2
b j

a
2
b
1
j

-i

a
2
b
2
j

-j

a
2
b
3
j

-k

a
3
k

a
3
b k

a
3
b
1
k

-i

a
3
b
2
k

-j

a
3
b
3
k

-k

usando los productos principales y obtenemos

q
1
\q
2
b b
1
i

b
2
j

b
3
k

a a b a b
1
i

a b
2
j

a b
3
k

a
1
i

a
1
b i

-a
1
b
1
a
1
b
2
k

-a
1
b
3
j

a
2
j

a
2
b j

-a
2
b
1
k

-a
2
b
2
a
2
b
3
i

a
3
k

a
3
b k

a
3
b
1
j

-a
3
b
2
i

-a
3
b
3
ahora sumamos todos los productos que contribuyan a la
parte real del producto, todos los que contribuyan a la
parte vectorial "i

", a la parte vectorial "j

" y a la
parte vectorial "k

". Para ellos podemos reordenar la

tabla as :
q
1
-q
2
p p
1
i

p
2
j

p
3
k

a b a b
1
i

a b
2
j

a b
3
k

-a
1
b
1
a
1
b i

-a
1
b
3
j

a
1
b
2
k

-a
2
b
2
a
2
b
3
i

a
2
b j

-a
2
b
1
k

-a
3
b
3
-a
3
b
2
i

a
3
b
1
j

a
3
b k

p = q
1
-q
2
14
Cuat e rnione s
Lic Adriana Fav ie ri
p = a b - a
1
b
1
- a
2
b
2
- a
3
b
3
) + a b
1
+ b a
1
+ a
2
b
3
- a
3
b
2
) i

+
+b a
2
+ a b
2
+ a
3
b
1
- a
1
b
3
) j

+ b a
3
+ a b
3
- a
2
b
1
+ a
1
b
2
) k

que es la misma expresin que habamos escrito

anteriormente.
Ejemplo 12
Dados
q
1
= -3 + 6 i

+ 7 j

- 8 k

y q
2
= 1 + 12 i

- 7 j

- 11 k

hallar p = q
1
-q
2
Usaremos el mtodo prctico.
q
1
\q
2
1 12 i

-7 j

-11 k

-3 -3 -3) 12 i

-3) -7) j

-3) -11) k

6 i

6 i

-6) 12 6 -7) k

-6) -11) j

7 j

7 j

-7) 12 k

-7) -7) 7 -11) i

-8 k

-8) k

-8) 12 j

--8) -7) i

--8) -11)
q
1
\q
2
1 12 i

-7 j

-11 k

-3 -3 -36 i

21 j

33 k

6 i

6 i

-72 -42 k

66 j

7 j

7 j

-84 k

49 -77 i

-8 k

-8 k

-96 j

-56 i

-88
reordenando
Cuat e rnione s
15
Lic Adriana Fav ie ri
q
1
-q
2
p p
1
i

p
2
j

p
3
k

-3 -36 i

21 j

33 k

-72 6 i

66 j

-42 k

49 -77 i

7 j

-84 k

-88 -56 i

-96 j

-8 k

p = q
1
-q
2
p = -3 - 72 + 49 - 88) + -36 + 6 - 77 - 56) i

+
+21 + 66 + 7 - 96) j

+ 33 - 42 - 84 - 8) k

q
1
-q
2
= -114 - 163 i

- 2 j

- 101 k

Producto de un cuaternin y su conjugado.

El producto de un cuaternin y su conjugado es un
nmero real e igual al cuadrado de la norma o valor
absoluto
q-q
-
= a
2
+ a
1
2
+ a
2
2
+ a
3
2
Sea q = a + a
1
i

+ a
2
j

+ a
3
k

- q
-
= a - a
1
i

- a
2
j

- a
3
k

q\q
-
a -a
1
i

-a
2
j

-a
3
k

a a a a -a
1
) i

a -a
2
) j

a -a
3
) k

a
1
i

a
1
a i

-a
1
-a
1
) a
1
-a
2
) k

-a
1
-a
3
) j

a
2
j

a
2
a j

-a
2
-a
1
) k

-a
2
-a
2
) a
2
-a
3
) i

a
3
k

a
3
a k

a
3
-a
1
) j

-a
3
-a
2
) i

-a
3
-a
3
)
reordenando
16
Cuat e rnione s
Lic Adriana Fav ie ri
q-q
-
p p
1
i

p
2
j

p
3
k

a
2
-a a
1
i

-a a
2
j

-a a
3
k

a
1
2
a a
1
i

a
1
a
3
j

-a
1
a
2
k

a
2
2
-a
2
a
3
i

a a
2
j

a
1
a
2
k

a
3
2
a
2
a
3
i

-a
1
a
3
j

a a
3
k

q-q
-
= a
2
+ a
1
2
+ a
2
2
+ a
3
2
e
Ejemplo 13
Dado
q = -3 + 6 i

+ 7 j

- 8 k

q
-
= -3 - 6 i

- 7 j

+ 8 k

verificarque q-q
-
= a
2
+ a
1
2
+ a
2
2
+ a
3
2
e
q\q
-
-3 -6 i

-7 j

8 k

-3 -3) -3) -3) -6) i

-3) -7) j

-3) 8 k

6 i

6 -3) i

-6) -6) 6 -7) k

-6) 8 j

7 j

7 -3) j

-7) -6) k

-7) -7) 7x8 i

-8 k

-8) -3) k

-8) -6) j

8 -7) i

8x8
q\q
-
-3 -6 i

-7 j

8 k

-3 9 18 i

21 j

-24 k

6 i

-18 i

36 -42 k

-48 j

7 j

-21 j

42 k

49 56 i

-8 k

24 k

48 j

-56 i

64
reordenando
Cuat e rnione s
17
Lic Adriana Fav ie ri
q-q
-
p p
1
i

p
2
j

p
3
k

9 18 i

21 j

-24 k

36 -18 i

-48 j

-42 k

49 56 i

-21 j

42 k

64 -56 i

48 j

24 k

q-q
-
= 3 + 36 + 49 + 64
q-q
-
= a
2
+ a
1
2
+ a
2
2
+ a
3
2
Conjugado de un producto
El conjugado de un producto de cuaterniones es igual al
producto de los conjugados en sentido opuesto.
Dados
q
1
y q
2
- q
1
- q
2
= q
2
-q
1
Demostracin
q
1
- q
2
= a b - a
1
b
1
- a
2
b
2
- a
3
b
3
) + b a
1
+ a b
1
- a
3
b
2
+ a
2
b
3
) i

+
+b a
2
+ a
3
b
1
+ a b
2
- a
1
b
3
) j

+ b a
3
- a
2
b
1
+ a
1
b
2
+ a b
3
) k

q
1
- q
2
= a b - a
1
b
1
- a
2
b
2
- a
3
b
3
) - b a
1
+ a b
1
- a
3
b
2
+ a
2
b
3
) i

+
-b a
2
+ a
3
b
1
+ a b
2
- a
1
b
3
) j

- b a
3
- a
2
b
1
+ a
1
b
2
+ a b
3
) k

q
1
- q
2
= a b - a
1
b
1
- a
2
b
2
- a
3
b
3
) + -b a
1
- a b
1
+ a
3
b
2
- a
2
b
3
) i

+
+-b a
2
- a
3
b
1
- a b
2
+ a
1
b
3
) j

+ -b a
3
+ a
2
b
1
- a
1
b
2
- a b
3
) k

= q
2
-q
1
Ejemplo 14
Dados
q
1
= -3 + 6 i

+ 7 j

- 8 k

y q
2
= 1 + 12 i

- 7 j

- 11 k

verificarque q
1
- q
2
= q
2
-q
1
18
Cuat e rnione s
Lic Adriana Fav ie ri
q
1
- q
2
= -114 - 163 i

- 2 j

- 101 k

ver ejemplo 10)

q
1
- q
2
= -114 + 163 i

+ 2 j

+ 101 k

A
q
2
= 1 - 12 i

+ 7 j

+ 11 k

q
1
= -3 - 6 i

- 7 j

+ 8 k

q
2
\q
1
-3 -6 i

-7 j

8 k

1 -3 -6) i

-7) j

8 k

-12 i

-12) -3) i

--12) -6) -12) -7) k

--12) 8 j

7 j

7 -3) j

-7) -6) k

-7) -7) 7x8 i

11 k

11 -3) k

11 -6) j

-11 -7) i

-11 8)
q
2
\q
1
-3 -6 i

-7 j

8 k

1 -3 -6 i

-7 j

8 k

-12 i

36 i

-72 84 k

96 j

7 j

-21 j

42 k

49 56 i

11 k

-33 k

-66 j

77 i

-88
reordenando
q
2
-q
1
p p
1
i

p
2
j

p
3
k

-3 -6 i

-7 j

8 k

-72 36 i

-96 j

84 k

49 56 i

-21 j

42 k

-88 77 i

-66 j

-33 k

p = q
2
-q
1
p = -3 - 72 + 49 - 88) + -6 +36 +56 +77) i

+ -21 - 66 - 7 - 96) j

+ k

Cuat e rnione s
19
Lic Adriana Fav ie ri
p = -114 + 163 i

+ 163 j

+ 101 k

B
A = B
Representacin de puntos a travs de cuaterniones
Todo punto del espacio tridimensional puede ser
representado mediante un cuaternin cuya parte real
es cero.
Si P P
1
, P
2
, P
3
) - P = 0 + P
1
i

+ P
2
j

+ P
3
k

Ejemplo 15
Representar el vector P (-7, 4, 6) como un cuaternin
P = 0 - 7 i

+ 4 j

+ 6 k

Representacin de vectores a travs de cuaterniones

Todo vector del espacio tridimensional puede ser
representado mediante un cuaternin cuya parte real
es cero.
sI v
-
= v
1
i

+ v
2
j

+ v
3
k

- v = 0 + v
1
i

+ v
2
j

+ v
3
k

Ejemplo 16
Representarel vector v
-
=
3
2
i

+
8
5
j

-
3
4
k

como un cuaternin
v = 0 +
3
2
i

+
8
5
j

-
3
4
k

20
Cuat e rnione s
Lic Adriana Fav ie ri
Importancia de los cuaterniones unitarios
La importanciade los cuaternionesunitariosreside en que
a travs de ellos se pueden representarrotacionesen tres
dimensionesde manera muy sencilla.Si q es un cuaternin
unitario, ste puede pensarsecomo una esfera de radio 1 en
el espacio 4 D.Y podemos representaruna rotacin en el
espacio 4 D, en donde a
1
, a
2
, a
3
) son las componentesde
cualquiereje arbitrarioy a el ngulo de rotacin.
Representacin de rotaciones en el espacio alrededor
de un eje.
Una rotacin alrededorde un vector unitarion
-
y
un ngulo puede pensarsecomo un cuaternin.
Sea n
-
= n
1
i

+ n
2
j

+ n
3
k

| n
-
| = 1 y un ngulo
el cuaternin que representa la rotacin alrededor
del eje es :
q = Cos|

2
| + | n
1
i

+ n
2
j

+ n
3
k

| Sin|

2
|
Comprobemos que es un cuaternin unitario :
| q| = Cos
2
|

2
| + n
1
2
+ n
2
2
+ n
3
2
| Sin
2
|

2
|
Como n
1
2
+ n
2
2
+ n
3
2
| = 1 pues | n
-
| = 1
| q| = Cos
2
|

2
| + Sin
2
|

2
|
| q| = 1
Ejemplo 17
Representarmedianteun cuaternin una rotacin de 90
o
alrededordel eje x .
E eje x escrito como un vector es : n
-
= i

Cuat e rnione s
21
Lic Adriana Fav ie ri
y

2
= 45
o
el cuaternin que representa la rotacin es
q = Cos|

2
| + | n
1
i

+ n
2
j

+ n
3
k

| Sin|

2
|
q = Cos|45
o
] + i

Sin|45
o
]
q =
2
2
+
2
2
i

Transformacin de puntos
Para rotar un punto en el espacio alrededorde un vector
unitarion
-
y un ngulo se sigue el siguienteprocedimiento:
Dado el punto P, el vector eje con respectoal cual se desea
rotar y el ngulo a rotar, el transformadodel punto P es : P

=
Ejemplo 18
Rotar el punto P 0, 3, 2) 90
o
alrededordel eje x .
el cuaternin que representa la rotacin es
q =
2
2
+
2
2
i

- q =
2
2
-
2
2
i

el punto P escrito como cuaternin

P = 0 + 0 i

+ 3 j

+ 2 k

= q-P- q
P
--
= q-P
22
Cuat e rnione s
Lic Adriana Fav ie ri
q\P 0 0 i

3 j

2 k

2
2
0 0
3 2
2
j

2 k

2
2
i

0 0
3 2
2
k

- 2 j

0 j

0 0 0 0
0 k

0 0 0 0
reordenando
q-P p p
1
i

p
2
j

p
3
k

0 0
3 2
2
j

2 k

0 0 - 2 j

3 2
2
k

0 0 0 0
0 0 0 0
P
--
=
3 2
2
- 2 j

+ 2 +
3 2
2
k

P
--
=
2
2
j

+
5 2
2
k

= P
--
- q
2
2
-
2
2
P
--
\ q
2
2
-
2
2
i

0 j

0 k

0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
2
2
j

2
2

2
2
j

-
2
2
|-
2
2
| k

0 0
5 2
2
k

5 2
2

2
2
k

5 2
2
|-
2
2
| j

0 0
Cuat e rnione s
23
Lic Adriana Fav ie ri
P
--
\ q
2
2
-
2
2
i

0 j

0 k

0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
2
2
j

1
2
j

1
2
k

0 0
5 2
2
k

5
2
k

-
5
2
j

0 0
reordenando
P
--
- q p p
1
i

0 j

0 k

0 0 0 0
0 0 0 0
1
2
j

1
2
k

0 0
-
5
2
j

5
2
k

0 0
P

= q-P- q = |
1
2
-
5
2
| j

+ |
1
2
+
5
2
| k

= q-P- q = -2 j

+ 3 k

escrito como punto

P

0, -2, 3)
P0,3,2
P

0,2,3
24
Cuat e rnione s
Lic Adriana Fav ie ri
Distintas perspectivas
Al realizar rotaciones con cuaterniones pueden adoptarse
dos perspectivas distintas. Una considerando fijos los
ejes del marco de referencia, y otra considerando fijo
el punto a rotar.
Si consideramosfijo el marco de referencia, el producto
q-P- q representauna rotacin del punto en sentido
antihorario, y el producto q -P-q representauna rotacin
del punto en sentido horario.
Este tipo de perspectivasuele llamarserotacin con
perspectiva central.
En cambio si consideramosfijo el punto, el producto
q-P- q representauna rotacin del marco de referenciaen
sentido horario, y el producto q - P-q representauna
rotacin del marco de referencia en sentido antihorario.
Este tipo de perspectivasuele llamarserotacin con
perspectiva axial.
Cuadro resumen
Rotacin con perspectivacentral
q-P- q rotacin en sentido antihorario
q -P-q rotacin en sentido horario
Rotacin con perspectivaaxial
q-P- q rotacin en sentido horario
q -P-q rotacin en sentido antihorario
Rotacin de rectas
Mediante la rotacin en el espacio con cuaterniones
las rectas se transforman en otras rectas.
Demostracin
Cuat e rnione s
25
Lic Adriana Fav ie ri
Una recta en el espacio que para por el punto A A
1
, A
2
, A
3
)
y es paralelaal vector u
-
= a
1
, a
2
, a
3
) escrita en forma
paramtrica es :
x = A
1
+ a
1
t
y = A
2
+ a
2
t
z = A
3
+ a
3
t
Para simplificar la demostracin vamos a aplicarle
una rotacin alrededor del eje x de un ngulo .
El cuaternin que representa la rotacin es :
q = Cos|

2
| + Sin|

2
| i

- q = Cos|

2
| - Sin|

2
| i

y vamos a considerar a P como un cuaternin en el

cual sus componentes son :
P = 0 + A
1
+ a
1
t) i

+ A
2
+ a
2
t) j

+ A
3
+ a
3
t) k

su transformado ser
P

= q-P- q
q\P 0 A
1
+ a
1
t) i

A
2
+ a
2
t) j

A
3
+ a
3
t) k

Cos|

2
| 0 Cos|

2
|-
A
1
+ a
1
t) i

Cos|

2
|-
A
2
+ a
2
t) j

Cos|

2
| -
A
3
+ a
3
t) k

Sin|

2
| i

0 -Sin|

2
|-
A
1
+ a
1
t)
Sin|

2
|-
A
2
+ a
2
t) k

-Sin|

2
|-
A
3
+ a
3
t) j

0 j

0 0 0 0
0 k

0 0 0 0
26
Cuat e rnione s
Lic Adriana Fav ie ri
reordenando
q-P p p
1
i

p
2
j

p
3
k

0 Cos|

2
|-
A
1
+ a
1
t) i

Cos|

2
|-
A
2
+ a
2
t) j

Cos|

2
| -
A
3
+ a
3
t) k

-Sin|

2
|-
A
1
+ a
1
t)
0 -Sin|

2
|-
A
3
+ a
3
t) j

Sin|

2
|-
A
2
+ a
2
t) k

0 0 0 0
0 0 0 0
P
--
= -Sin|

2
| A
1
+ a
1
t) + Cos|

2
| A
1
+ a
1
t) i

+
+t |Cos|

2
| a
2
- Sin|

2
| a
3
| + |Cos|

2
| A
2
- Sin|

2
| A
3
| j

+
+t |Sin|

2
| a
2
+ Cos|

2
| a
3
| + |Sin|

2
| A
2
+ Cos|

2
| A
3
| k

= P
--
- q
P
--
\q Cos|

2
| -Sin|

2
| i

0 j

0 k

-Sin|

2
| A
1
+ a
1
t)
Cos|

2
| A
1
+ a
1
t) i

t Cos|

2
| a
2
- Sin|

2
| a
3
| +
Cos|

2
| A
2
- Sin|

2
| A
3
| j

t Sin|

2
| a
2
+ Cos|

2
| a
3
| +
Sin|

2
| A
2
+ Cos|

2
| A
3
| k

Cuat e rnione s
27
Lic Adriana Fav ie ri
Por cuestionesde espacio la tabla se ir completandopor
columas
P
--
\q Cos|

2
|
-Sin|

2
| A
1
+ a
1
t) -Sin|

2
| Cos|

2
| A
1
+ a
1
t)
Cos|

2
| A
1
+ a
1
t) i

Cos|

2
| Cos|

2
| A
1
+ a
1
t) i

t Cos|

2
| a
2
- Sin|

2
| a
3
| +
Cos|

2
| A
2
- Sin|

2
| A
3
| j

t Cos|

2
| a
2
- Sin|

2
| a
3
| +
Cos|

2
| A
2
- Sin|

2
| A
3
|| Cos|

2
| j

t Sin|

2
| a
2
+ Cos|

2
| a
3
| +
Sin|

2
| A
2
+ Cos|

2
| A
3
| k

t Sin|

2
| a
2
+ Cos|

2
| a
3
| +
Sin|

2
| A
2
+ Cos|

2
| A
3
|| Cos|

2
| k

P
--
\q -Sin|

2
| i

-Sin|

2
| A
1
+ a
1
t) Sin|

2
| Sin|

2
| A
1
+ a
1
t) i

Cos|

2
| A
1
+ a
1
t) i

Cos|

2
| Sin|

2
| A
1
+ a
1
t)
t Cos|

2
| a
2
- Sin|

2
| a
3
| +
Cos|

2
| A
2
- Sin|

2
| A
3
| j

t Cos|

2
| a
2
- Sin|

2
| a
3
| +
Cos|

2
| A
2
- Sin|

2
| A
3
|| Sin|

2
| k

t Sin|

2
| a
2
+ Cos|

2
| a
3
| +
Sin|

2
| A
2
+ Cos|

2
| A
3
| k

t Sin|

2
| a
2
+ Cos|

2
| a
3
| +
Sin|

2
| A
2
+ Cos|

2
| A
3
|| Sin|

2
| j

P
--
\q 0 j

0 k

-Sin|

2
| A
1
+ a
1
t) 0 0
Cos|

2
| A
1
+ a
1
t) i

0 0
t Cos|

2
| a
2
- Sin|

2
| a
3
| +
Cos|

2
| A
2
- Sin|

2
| A
3
| j

0 0
t Sin|

2
| a
2
+ Cos|

2
| a
3
| +
Sin|

2
| A
2
+ Cos|

2
| A
3
| k

0 0
28
Cuat e rnione s
Lic Adriana Fav ie ri
Simplificando y ordenando
P

p p
1
i

p
2
j

p
3
k

-Sin|

2
| Cos|

2
|-
A
1
+ a
1
t)
Sin
2
|

2
|-
A
1
+ a
1
t) i

Cos|

2
|-
A
2
+ a
2
t) j

Cos|

2
| -
A
3
+ a
3
t) k

Cos|

2
| Sin|

2
|-
A
1
+ a
1
t)
Cos
2
|

2
|-
A
1
+ a
1
t) i

-Sin|

2
|-
A
3
+ a
3
t) j

Sin|

2
|-
A
2
+ a
2
t) k

0 0 0 0
0 0 0 0
P

= 0 + t a
1
+ A
1
) i

+ |t Cos|] a
2
- Sin|] a
3
) + Cos|] A
2
- Sin
|t Sin|] a
2
+ Cos|] a
3
) + Sin|] A
2
+ Cos|] A
3
)] k

llamando
b
1
= Cos|] a
2
- Sin|] a
3
) C
1
= Cos|] A
2
- Sin|] A
3
)
b
2
= Sin|] a
2
+ Cos|] a
3
) C
2
= Cos|] A
2
+ Sin|] A
3
)
P

= 0 + t a
1
+ A
1
) i

+ t b
1
+ C
1
) j

+ t b
2
+ C
2
) k

se pone en evidencia que es una recta.

En forma similar puede realizarse la rotacin
alrededor de los otros ejes coordenados.
Ejemplo 19
Rotar el segmentoque une los puntos P 0, 3, 2) y
Q 3, 2, 0) 90
o
alrededordel eje x .
el cuaternin que representa la rotacin es
q =
2
2
+
2
2
i

- q =
2
2
-
2
2
i

los puntos escritos como cuaterniones

P = 0 + 0 i

+ 3 j

+ 2 k

Q = 0 + 3 i

+ 2 j

+ 0 k

= q-P- q Q

= q-P- q
Transformamos slo los extremos del segmento ya que
hemos demostrado que la transformada de una recta es
una recta, y el segmento est incluido en la recta.
Cuat e rnione s
29
Lic Adriana Fav ie ri
Transformamos slo los extremos del segmento ya que
hemos demostrado que la transformada de una recta es
una recta, y el segmento est incluido en la recta.
P

= -2 j

+ 3 k

del ejemplo 15)

Q

= q-Q- q
Q
--
= q-Q
q\Q 0 3 i

2 j

0 k

2
2
0
3 2
2
i

2 j

0
2
2
i

0 -
3 2
2
2 k

-0
0 j

0 0 0 0
0 k

0 0 0 0
Q
--
= -
3 2
2
+
3 2
2
i

+ 2 j

+ 2 k

= P
--
- q
P
--
\ q
2
2
-
2
2
i

0 j

0 k

-
3 2
2
-
3
2
3
2
i

0 0
3 2
2
i

3
2
i

3
2
0 0
2 j

0 0
2 k

-j

0 0
reordenando
Q

= 3 i

+ 2 k

Transformado : segmentoque pasa por

P

0, -2, 3) y Q

3, 0, 2)
30
Cuat e rnione s
Lic Adriana Fav ie ri
P0,3,2
P

0,2,3
Q3,2,0
Q

3,0,2
Cuaterniones con el programa Mathematica 6
Para trabajar con cuaterniones en el Mathematica 6 debe-
mos primero cargar el paquete correspondiente que se
llama : " Quaternions", y se carga de la siguiente
manera:
Quaternions`
Ejemplo 20
Ingreso de cuaterniones
Para ingresar un cuaternin se procede as:
Si q = 2 - 3 i

+ 5 j

+ 4 k

q Quaternion2, 3, 5, 4
Quaternion|2, -3, 5, 4]
Si a la instruccin le agregamos dos puntos antes del
smbolo igual se carga el cuaternin en la memoria pero
no lo escribe en la pantalla.
q : Quaternion2, 3, 5, 4
Ejemplo 21
Encontrar el cuaternin conjugado de q = 2 - 3 i

+ 5 j

+ 4 k

Cuat e rnione s
31
Lic Adriana Fav ie ri
Conjugateq
Quaternion|2, 3, -5, -4]
Ejemplo 22
Encontrar el cuaternin opuesto de q = 2 - 3 i

+ 5 j

+ 4 k

q
Quaternion|-2, 3, -5, -4]
Ejemplo 23
Encontrar valor absoluto de q.
Absq
3 6
Ejemplo 24
Normalizar el cuaternin q
q
Absq
Quaternion
2
3
3
,
1
6
,
5
3 6
,
2
2
3
3

Ejemplo 25
Hallar el cuaternin inverso de q.
q
Absq
2
Quaternion|
1
27
, -
1
18
,
5
54
,
2
27
|
Ejemplo 26
Hallar la suma de
q
1
= -3 + 6 i

+ 7 j

- 8 k

y q
2
= 1 + 12 i

- 7 j

- 11 k

32
Cuat e rnione s
Lic Adriana Fav ie ri
Quaternion3, 6, 7, 8 Quaternion1, 12, 7, 11
Quaternion|-2, 18, 0, -19]
Ejemplo 27
Hallar la resta de
q
1
= -3 + 6 i

+ 7 j

- 8 k

y q
2
= 1 + 12 i

- 7 j

- 11 k

Quaternion3, 6, 7, 8 Quaternion1, 12, 7, 11

Quaternion|-4, -6, 14, 3]
Ejemplo 28
Verificar la propiedad conmutativa de la suma con
los cuaterniones del ejemplo 23.
Quaternion3, 6, 7, 8 Quaternion1, 12, 7, 11
Quaternion|-2, 18, 0, -19]
Quaternion1, 12, 7, 11 Quaternion3, 6, 7, 8
Quaternion|-2, 18, 0, -19]
Ejemplo 29
Suma de un cuaternin y su conjugado.
q Conjugateq
Quaternion|4, 0, 0, 0]
Ejemplo 30
Hallar el producto de
q
1
= -3 + 6 i

+ 7 j

- 8 k

y q
2
= 1 + 12 i

- 7 j

- 11 k

Quaternion3, 6, 7, 8 Quaternion1, 12, 7, 11

Quaternion|-114, -163, -2, -101]
Ejemplo 31
Verificar que el producto de cuaterniones no es conmutativo
Quaternion3, 6, 7, 8 Quaternion1, 12, 7, 11
Quaternion|-114, -163, -2, -101]
Cuat e rnione s
33
Lic Adriana Fav ie ri
Quaternion1, 12, 7, 11 Quaternion3, 6, 7, 8
Quaternion|-114, 103, 58, 151]
Ejemplo 32
Hallar el producto de un cuaternin por su conjugado.
q Conjugateq
Quaternion|54, 0, 0, 0]
Ejemplo 33
Rotar el punto P 0, 3, 2) 90
o
alrededordel eje x .
Quaternion
2
2
,
2
2
, 0, 0 Quaternion0, 0, 3, 2
ConjugateQuaternion
2
2
,
2
2
, 0, 0
Quaternion|0, 0, -2, 3]
P0,3,2
P

0,2,3
Bibliografa
Santal, 1966), Geometra Proyectiva,
Eudeba, Buenos Aires.
Kuipers, Santal, 1999), Quaternions and Rotation
Sequences, PrincentonUniversityPress, New Jersey.
34
Cuat e rnione s
Lic Adriana Fav ie ri