UNIVERSIDAD CATLICA SANTO TORIBIO DE MOGROVEJO

Facultad de Ingeniera Escuela de Ingeniera Civil y Ambiental

TRABAJO DE INVESTIGACIN

EQUILIBRIO DE CUERPOS RIGIDOS

ASIGNATURA

: Esttica

PROFESOR

: Ing. Luis Ballena Rentera.

Chiclayo, Julio 2010

Dedicatoria

A la Juventud en el sentido de la cultivacin y practica de valores a fin de ser personas tiles a la sociedad siguiendo y en especial servir como espejo retrovisor a sus familiares.

Agradecimiento

A nuestros Padres porque gracias a su esfuerzo y ejemplo hemos podido realizar este trabajo monogrfico

A nuestro profesor que con su orientacin y consejos nos incentiva a seguir adelante ayudndonos en el desarrollo personal y profesional.

Introduccin

Todos los cuerpos en el universo interaccionan los unos con los otros, influyndose mutuamente en sus movimientos. Pero podramos imaginarnos una situacin tal en que sobre un cuerpo no se ejerciera una interaccin o en que el efecto combinado de varias se anulara; tendramos entonces lo que se llama " partcula libre"

La experiencia nos ensea que si en un instante dado cesa la accin que se ejerce sobre una partcula, de modo que sta se convierta en libre, su movimiento a partir de ese instante ser rectilneo uniforme con la velocidad que tena en el momento en que dejaron de actuar los agentes exteriores. Esta tendencia de un cuerpo a mantener su velocidad cuando no se ejercen acciones sobre l se llama INERCIA.

Por ejemplo, cuando un vehculo que se mueve a cierta velocidad se detiene bruscamente, y cesa por tanto la accin impulsora que ejerce sobre los pasajeros, stos se sienten lanzados hacia adelante a causa de su propia inercia.

Consideremos ahora una bola situada sobre el piso plano, horizontal y pulimentado de una habitacin. La bola permanecer en reposo a menos que ejerzamos alguna accin sobre ella. Supongamos que golpeamos la bola. Esta es una accin que se ejerce sobre el cuerpo slo durante un tiempo muy pequeo y a consecuencia de la cual la bola adquiere cierta velocidad. Despus del golpe la bola es nuevamente un cuerpo libre.

La experiencia nos ensea que conserva la velocidad adquirida, continuando en movimiento rectilneo uniforme por ms o menos tiempo (decimos ms o menos tiempo porque las ms mnima friccin entre a bola y el piso retrasar gradualmente su movimiento). Si queremos cambiar la direccin del movimiento de la bola, debemos ejercer una nueva accin sobre ella.

ndice

Dedicatoria

Agradecimiento Introduccin 1. Equilibrio.....2 1.1. Torque y Equilibrio de un cuerpo Rgido....3 1.2. Torque de una fuerza........3 1.2.1. Ejercicios Resueltos....6 2. Condiciones de Equilibrio..........7 3. Centro de Gravedad....8 4. Centro de Masa.......8 5. Tipos de Apoyo .........11 6. Aplicacin del torque al Cuerpo Humano....12 Ejercicio de aplicacin.14

Conclusin Bibliografa

EQUILIBRIO
Un cuerpo est en equilibrio cuando se encuentra en reposo o tiene un movimiento uniforme. Analticamente se expresa cuando la resultante de las fuerzas que actan sobre un cuerpo es nula, se afirma as que el sistema de fuerzas no produce efecto alguno sobre el cuerpo y se dice que el sistema de fuerzas est en equilibrio.

R=F =0 Para evaluar la situacin de equilibrio en un cuerpo determinado, se hace un grfico del mismo llamado Diagrama de cuerpo libre. Este diagrama consiste en aislar completamente el cuerpo o parte del mismo y sealar todas las fuerzas ejercidas sobre l, ya sean por contacto con otro cuerpo o por su propio peso. Luego se aplican las condiciones de equilibrio, las cuales se pueden expresar en forma de ecuaciones que se denominan ecuaciones generales de equilibrio, tambin llamadas ecuaciones bsicas de la esttica: 1. La suma algebraica de fuerzas en el eje X que se denominan Fx, o fuerzas con direccin horizontal, es cero. Fx = 0 Fh = 0

2. La suma algebraica de fuerzas en el eje Y denominadas Fy, o fuerzas con direccin vertical, es cero. Fy = 0 Fv = 0 3. La suma algebraica de momentos M, o tendencias de giro respecto a un punto determinado en equilibrio, es cero. M = 0 (Beer y Johnston, 1979; Orozco, 2000; Parker y Ambrose, 1995)

Es importante recordar que la convencin de signos adoptada.

2 TORQUE Y EQUILIBRIO DE CUERPO RGIDO

En general un cuerpo puede tener tres tipos distintos de movimiento simultneamente. De traslacin a lo largo de una trayectoria, de rotacin mientras se est trasladando, en este caso la rotacin puede ser sobre un eje que pase por el cuerpo, y si a la vez este eje est girando en torno a un eje vertical, a la rotacin del

eje del cuerpo rotante se le llama movimiento de precesin (por ejemplo un trompo), y de vibracin de cada parte del cuerpo mientras se tras- lada y gira. Por lo tanto el estudio del movimiento puede ser en general muy complejo, por esta razn se estudia cada movimiento en forma independiente. Cuando un cuerpo est en rotacin, cada punto tiene un movimiento distinto de otro punto del mismo cuerpo, aunque como un todo se est moviendo de manera similar, por lo que ya no se puede representar por una partcula. Pero se puede representar como un objeto extendido formado por un gran nmero de partculas, cada una con su propia velocidad y aceleracin. Al tratar la rotacin del cuerpo, el anlisis se simplifica si se considera como un objeto rgido y se debe tener en cuenta las dimensiones del cuerpo. Cuerpo rgido. Se define como un cuerpo ideal cuyas partes (partculas que lo forman) tienen posiciones relativas fijas entre s cuando se somete a fuerzas externas, es decir no deformable. Con esta definicin se elimina la posibilidad de que el objeto tenga movimiento de vibracin. Este modelo de cuerpo rgido es muy til en muchas situaciones en las cuales la deformacin del objeto es despreciable.

TORQUE DE UNA FUERZA. Cuando se aplica una fuerza en algn punto de un cuerpo rgido, el cuerpo tiende a realizar un movimiento de rotacin en torno a algn eje. La propiedad de la fuerza para hacer girar al cuerpo se mide con una magnitud fsica que llamamos torque o momento de la fuerza. Se prefiere usar el nombre torque y no momento, porque este ltimo se emplea para referirnos al momento lineal, al momento angular o al momento de inercia, que son todas magnitudes fsicas diferentes para las cuales se usa el mismo termino.

Analizaremos cualitativamente el efecto de rotacin que una fuerza puede producir sobre un cuerpo rgido. Consideremos como cuerpo rgido a una re-grafica en un punto O ubicado en un extremo de la regla, como se muestra en la figura 6.1, sobre el cual pueda tener una rotacin, y describamos el efecto que alguna fuerza de la misma magnitud actuando en distintos puntos, produce sobre la regla fija en O. La fuerza F1 aplicada en el punto a produce en torno a O una rotacin en sentido anti horario, la fuerza F2 aplicada en el punto b produce una rotacin horaria y con mayor rapidez de rotacin que en a, la fuerza F3 aplicada en b, pero en la direccin de la lnea de accin que pasa por O, no produce rotacin (se puede decir que F3 empuja a la regla sobre O, pero no la mueve), F4 que acta inclinada en el punto b produce una rotacin horaria, pero con menor rapidez de rotacin que la que produce F2; F5 y F6 aplicadas perpendiculares a la regla, saliendo y entrando en el plano de la figura respectivamente, no producen rotacin. Por lo tanto existe una cantidad que produce la rotacin del cuerpo rgido relacionada con la fuerza, que es lo que definimos como el torque de la fuerza.

Figura 1.1

=r F

4
su direccin es siempre perpendicular al plano de los vectores r y F, cuyo diagrama vectorial se muestra en la figura 6.2, su sentido esta dado por la regla del producto vectorial, la regla del sentido de avance del tornillo o la regla de la mano derecha.

Figura 1.3

Por convencin se considera el torque positivo (negativo) si la rotacin que producira la fuerza es en sentido anti horario (horario); esto se ilustra en la figura 6.3. La unidad de medida del torque en el SI es el Nm (igual que para trabajo, pero no se llama joule).

Figura 6.3

El torque de una fuerza depende de la magnitud y direccin de F y de su punto de aplicacin respecto a un origen O. Si la fuerza F pasa por O, r = 0 y el torque

5
Ejemplo 6.1: Calcular el torque respecto al origen, producido por una fuerza F = (4i - 5j) N, que se aplica a un objeto en la posicin r = (2i + j) m.

Solucin: Aplicando la definicin de producto vectorial, se obtiene:

r r r = rF =

i j x Fx y Fy

k i z = 2 Fz 4

j 1

k 0 0

r = 0i 0 j 14k = -14k Nm Ejemplo 6.2: Calcular el torque neto por los puntos A y por B en el sistema de la figura 6.4, donde F1 = 10 N, F2 = 5 N, F3 = 15 N, a = 50 cm, b = 1 m.

Figura 6.2 Ejemplo

Solucin: el torque neto es la suma de los torques realizados por cada fuerza. Los puntos A y B se consideran ejes de rotacin en forma independiente, por supuesto no simultneamente, por lo tanto los torque se calculan en forma separada en cada punto. Para rotacin en torno al punto A, considerando el sentido de la rotacin que produce cada fuerza, lo que le da el signo al torque, se tiene: A = F1 r1 sen45 + F2 r2 sen60 - F3 r3 Para rotacin en torno al punto B, considerando el sentido de la rotacin: B =+ F1 r1 sen45 + F2 r2 sen60 - F3 r3 B = (10)(0.5) sen45 + (5)(0) sen60 (15)(0.5) sen20 =0.97

(6.3) 1 condicin de equilibrio:

F =0

F1 + F2 + L + Fn = 0

2 condicin de equilibrio:

= 0 1 + 2 + L + n =
0

(6.4)

Como estas ecuaciones vectoriales son equivalentes a seis ecuaciones escalares, resulta un sistema final de ecuaciones con seis incgnitas, por lo que limitaremos el anlisis a situaciones donde todas las fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido, estn en el plano xy, donde tambin obviamente se encuentra r. Con esta restriccin se tiene que tratar slo con tres ecuaciones escalares, dos de la primera condicin de equilibrio y una de la segunda, entonces el sistema de ecuaciones vectorial (6.3) y (6.4) se reduce a las siguientes

ecuaciones es- calares:

Fx =

0,

Fy

= 0,

=0

Centro de gravedad.
Debido a que un cuerpo es una distribucin continua de masa, en cada una de sus partes acta la fuerza de gravedad. El centro de gravedad es la posicin donde se puede considerar actuando la fuerza de gravedad neta, es el punto ubicado en la posicin promedio donde se concentra el peso total del cuerpo. Para un objeto simtrico homogneo, el centro de gravedad se encuentra en el centro geomtrico, pero no para un objeto irregular.

Centro de masa.

Es la posicin geomtrica de un cuerpo rgido donde se puede considerar con- centrada toda su masa, corresponde a la posicin promedio de todas las partculas de masa que forman el cuerpo rgido. El centro de masa de cualquier ob- jeto simtrico homogneo, se ubica sobre un eje se simetra. Cuando se estudia el movimiento de un cuerpo rgido se puede considerar la fuerza neta aplicada en el centro de masa y analizar el movimiento del centro de masa como si fuera una partcula. Cuando la fuerza es el peso, entonces se considera aplicado en el centro de gravedad. Para casi todos los cuerpos cerca de la superficie terrestre, el centro de masa es equivalente al centro de grave- dad, ya que aqu la gravedad es prcticamente constante, esto es, si g es cons

tante en toda la masa, el centro de gravedad coincide con el centro de masa. Existen mtodos de clculo integral para calcular estas dos posiciones, pero aqu no las detallaremos.

Ahora se pueden responder las preguntas anteriores. Respecto a la Torre de Pisa, la respuesta a la pregunta de porque no se cae, es porque su centro de gravedad est geomtricamente dentro de su base, que se llama rea de sus- tentacin. Si la torre contina inclinndose hasta que su centro de gravedad caiga fuera del rea de sustentacin, entonces se derrumbar. Pero se le han puesto apoyos en su base para evitar que continu inclinndose. Las otras preguntas ahora las puedes responder tu.

Para aplicar las condiciones de equilibrio, es recomendable seguir las siguien- tes instrucciones, que corresponde a dibujar el DCL del cuerpo rgido:

a) Aislar al cuerpo rgido del sistema con un lmite imaginario.

b) Dibujar los vectores que representen las fuerzas en el punto de aplicacin donde las fuerzas efectivamente actan.

c) Elegir un sistema de coordenadas conveniente para descomponer las fuerzas, donde dibujar la componente perpendicular a la posicin.

d) Elegir un eje de rotacin O adecuado en el cuerpo rgido, donde se anulen los torques de (algunas) fuerzas desconocidas.

Equilibrio.- El equilibrio es el estado de reposo de un cuerpo. Un cuerpo est en equilibrio cuando en su centro de gravedad est aplicada una fuerza igual y opuesta a su peso. Un cuerpo puede estar en equilibrio de dos modos: 1, si est suspendido 2, si descansa en una base. Los tipos de equilibrios en los cuales pueden encontrarse son: a. Equilibrio estable.- Cuando al separar el cuerpo de su posicin de equilibrio, vuelve a recuperarla por s mismo. b. Equilibrio inestable.- Cuando al separar el cuerpo de su posicin de equilibrio, la pierde definitivamente. c. Equilibrio indiferente.- Cuando al separar el cuerpo de su posicin de equilibrio cualquier posicin que adquiera, sigue conservando el que antes tena.

Daremos los ejemplos siguientes: 1. Una pelota colgada libremente de un hilo est en equilibrio estable porque si se desplaza hacia un lado, rpidamente regresar a su posicin inicial. Otros ejemplos: El pndulo y una campana colgada. 2. Por otro lado, un lpiz parado sobre su punta est en equilibrio inestable; si su centro de gravedad est directamente arriba de su punta, la fuerza y el momento netos sobre l sern cero, pero si se desplaza aunque sea un poco, digamos por alguna corriente de aire o una vibracin, habr un momento sobre l y continuar cayendo en direccin del desplazamiento original. Otro ejemplo: un bastn sobre su punta 3. Un cuerpo en equilibrio indiferente es una esfera que descansa sobre una mesa horizontal; si se desplaza ligeramente hacia un lado permanecer en su posicin nueva. Otro ejemplo: una rueda. Ejemplo 6.3: Una barra uniforme de longitud L y peso P est articulada en A en una pared. Un alambre fijo en la pared a una distancia D sobre la articu- lacin, sujeta a la barra por el extremo superior, como se muestra en la figura 6.5a. El alambre permanece horizontal cuando se cuelga un cuerpo de peso p en el extremo superior de la barra. Calcular la tensin del alambre y la fuerza de reaccin en la articulacin de la barra.

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Solucin: se elige como eje de rotacin la articulacin de la barra en la pared, en

el punto A, se identifican las fuerzas que actan sobre la barra, se dibuja el DCL de la barra (figura 6.5b) y se aplican las condiciones de equilibrio.

Tipos de apoyos
Los apoyos de vigas, son los elementos que le proporcionan la estabilidad a la viga y por lo general, se encuentran en los extremos o cerca de ellos. Las fuerzas en los apoyos que se generan son productos de las cargas aplicadas y se llaman reacciones y equilibran las cargas aplicadas. Analticamente estas reacciones representan las incgnitas de un problema matemtico. Las reacciones se pueden dividir en tres grupos que corresponden al tipo de apoyo que se est empleando (Das, Kassimali y Sami, 1999). Reacciones formada por una fuerza de direccin conocida Los apoyos y conexiones que causan reacciones de este tipo son: rodillos, balancines, superficies lisas, bielas y cables cortos. Estos apoyos solo impiden el movimiento en una direccin. Las reacciones de este grupo solo proporcionan una incgnita, que consiste en la magnitud de la reaccin y se pueden dirigir en uno u otro sentido a lo largo de la direccin conocida.

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APLICACIONES DEL TORQUE AL CUERPO HUMANO.

La tcnica para calcular el valor de las fuerzas sobre cuerpos en equilibrio, puede ser aplicada al cuerpo humano, donde existen fuerzas en msculos, huesos y articulaciones, que permiten las diferentes posturas y movimientos. El torque producido por la fuerza de gravedad juega un papel importante en el equilibrio de un cuerpo. La fuerza de gravedad produce un torque cero en torno al centro de gravedad (c.g.) El c.g. de una persona en posicin firme est sobre una lnea vertical que toca el suelo a 3 cm delante de los tobillos (figura 6.7a). Si se inclina para tocar la punta de los pies, su c.g. tiende a moverse hacia delante, ms all del rea de contacto, perdindose el equilibrio. Para evitar esto, sus piernas y nalgas se mueven hacia atrs, con lo cual el cuerpo vuelve a estar en equilibrio (figura 6.7b). Los centros de gravedad de la mayo- ra de las partes del cuerpo no estn encima de las articulaciones de apoyo y hacen falta fuerzas musculares para mantener el equilibrio. Es as que para mantener el equilibrio y evitar que el cuerpo vuelque hacia adelante teniendo como eje la articulacin del tobillo, se necesita una fuerza aplicada por el msculo del tendn de Aquiles que va unido al tobillo (figura 6.7c).

El problema de mantener el equilibrio cuando caminamos es an mayor. Al levantar un pie del suelo, el c.g. del cuerpo tiene que desplazarse por encima del pie apoyado. Esto exige que todo el cuerpo se mueva lateralmente. Es as que al caminar el cuerpo se mueve de un lado a otro para mantener el c.g. sobre su rea de apoyo, en continuo movimiento. Una buena estabilidad se obtiene teniendo el c.g. de un objeto en una posicin debajo de su rea de sustentacin. Para un cuadrpedo, el rea de apoyo es el rea que hay entre las patas, lo cual hace que el animal tenga gran estabilidad. Si el c.g. est realmente de- bajo del rea de apoyo se logra una gran estabilidad. A lo largo de la evolucin, los animales han desarrollado posturas cada vez ms inestables.

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La inestabilidad permite a los animales moverse ms rpidamente, pero requiere un control neuromuscular complejo para mantener el equilibrio. La posicin humana es tan mecnicamente inestable que a un nio le cuesta mas de un ao

desarrollar el control neuromuscular suficiente para mantenerse en pie sin ayuda.

a.

b.

c.

13

0.8497 5.0983

0.8497

0.8497

0.8497

0.8497

0.8497

1.2000

78

1.1017

1.3 11 1

1.0033

0.9050

0.6100

0.7083

0 .8 440

0 .8 4 4 0

0.8067

5 67 1.1

1.3 8

1.2 37 5

8 01 1.1

4 41 1.0

0 .8 4 4 0

0 .8 4 40

0.8 4 4 0

0 .8 44 0

4.0000

0.1 5 24

4.0000 0.1 5 2 4

Calculo de los pesos en la Estructura

1. 1/43/1

1. 1/43/1

2< 21/4

Pesos 2 1/4"=4.75 Kg/m 1. 12316=2.68 Kg/m

Distancias Diagonal mayor = 2(5.1) =10.2 m Longitud mayor horizontal = 10.128 m

Diagonal es 1.388 (2) 1.311(2) 1.238(2) 1.167(2) 1.102(2) 1.041(2)

Vertical es 1.102 (2) 1.003 (2) 0.905 (2) 0.708 (2) 0.807 (2) 1.2

14.494

10.25

Cargas parciales 1. 10.2+10.128m 4.75kg/m 2. 10.25+14.494m 2.68kg/m

Cargas totales 1. 20.328 2m 4.75kgm=193.116 kgf 2. (24.744x2)x2.68 =132.628kgm=132.628 kgf Carga total = 325.744 kgf Medidas transversales 1. Primera diagonal (0.671 x 4)=2.684m 2. Segunda diagonal (0.6686 x 20 x2 = 26.744m Total 29.428m ngulos Pesos 26m 1.19kgm=3094 kgf 12 1.2m 0.994 kgm=1.193 kgf 38 29.428m 0.559kgm=16.45kgf Peso total = 48.583 kgf Parante () (0.326 x 24) =7.824m (3.25 x 2) = 6.5 3.25 x 4 x 2 = 26m

Conector (Angulo) (0.125 x 14) = 1.75m

 Pesos

(3.25 x 2 x 2) = 13

38 7.824m 0.559kgm=4.374kg 126.5m 0.994 kg=6.461kg 38 7.549m 0.559kgm=4.22 kg 11413 1.75m 1.5kgm=2.625 kg 118 13m 1.19kgm=15.47 kg Total = 33.15kf

Techo rea 10.2m 6.5=66.3m2

Peso del techo por metro cuadrado 6.29 kgm2

Peso general 417.027kg

3 3 .1 5

3 3 .1 5

6 6 .3

3 3 .1 5

3 3 .1 5

4 8 .5 8 3
3 2 5 .7 4 4

1 3 3 .0 4

Ax Ay By

MA=0, +

9.8133.151.668+33.153.376+66.35.064+33.156.752+33.158.44+4.17.0275.064+325.7445.064+(48.5 83+133.04.128 )By(10.128)= 0

Reduciendo 9.81671.4864+4097.1355+1839.478-By(10.128)=0 9.816608.09969=By(10.128) By=6400.61785N By=6.4 kN

Fy=0

AY+BY-133.042+48.5832+33.156+325.7449.81=0 Ay=2309.583N Ay=2.31 kN

Conclusiones:

Despus de haber estudiado y analizado diferentes ejemplos reales de equilibrio, podemos llegar a la conclusin de que en todo cuerpo y en todo momento y a cada momento estn interactuando diferentes tipos de fuerza, las cuales ayudan a los cuerpos a realizar determinados movimientos o, a mantenerse en estado de equilibrio, ya sea esttico o dinmico.

Para evaluar la situacin de equilibrio en un cuerpo determinado, se hace un grfico del mismo llamado Diagrama de cuerpo libre. Este diagrama consiste en aislar completamente el cuerpo o parte del mismo y sealar todas las fuerzas ejercidas sobre l, ya sean por contacto con otro cuerpo o por su propio peso

Gracias a este trabajo de investigacin hemos llegado a conocer una variedad de frmulas que se toman en cuenta para el clculo de las fuerzas que actan ya sea dentro o fuerza de los cuerpos.

Bibliografa

Beer, F. y Johnston, E. (1979). Mecnica Vectorial para Ingenieros I, Esttica. Bogot, Colombia: McGraw-Hill Latinoamericana, S.A.

COVENIN (1988). COVENIN 2002-88 Criterios y Acciones Mnimas para el Proyecto de Edificaciones. Caracas, Venezuela: Fondonorma.

Das, B., Kassimali, A. y Sami, S. (1999). Mecnica para Ingenieros, Esttica. Mxico D.F., Mxico: Editorial LIMUSA, S.A. de C.V.

Parker, H. y Ambrose, J. (1995). Ingeniera Simplificada. Para Arquitectos y Constructores. Mxico D.F., Mxico: Editorial LIMUSA, S.A. de C.V.