Respuesta a una entrada Escaln Unitario

Universidad Politcnica de Puebla

Tercer Carril del Ejido "Serrano" San Mateo Cuanal s/n ResumenSe analiza y desarrolla matemticamente el comportamiento un sistema de segundo orden para una entrada escaln unitario, todo esto para comprender el comportamiento de estos sistemas mediante un anlisis de la respuesta transitoria.

Jaime Campos Sedeo Maestra en Ingeniera

Con u(t)=1 (t); valores de :

I. INTRODUCCIN Las respuesta transitorias se utilizan frecuentemente para investigar las caractersticas en el dominio temporal de los sistemas de control. El estudio de la respuesta de un sistema consiste entonces en determinar la respuesta (y) que produce un sistema ante una entrada (u) cualquiera. La respuesta de un sistema depender entonces de la ecuacin y de la excitacin que se le aplica. En el presente trabajo se aplicar una entrada escaln unitario, dado por u(s)= 1/s; este tipo de entrada es la ms simple que se puede aplicar a un sistema, suele ser la ms utilizada porque permite hacer anlisis simples de la respuesta del sistema. Esta permite principalmente definir la respuesta de sistemas en donde los cambios son instantneos y que luego se mantienen en el tiempo.

para el sistema:

III. SOLUCIN ANALTICA I.- Para el caso (2) 

     

II. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Obtener y(t) analticamente para los casos siguientes: 1. 2. 3. 4. donde (1) corresponde a un sistema no amortiguado con solucin en el tiempo de ; (2) corresponde a un sistema sub-amortiguado; (3) corresponde a un sistema crticamente amortiguado; y (4) a un sistema sobre amortiguado.

Ahora si aplicamos una entrada, escaln unitario, y usando fracciones parciales ,tendremos:

al despejar nos queda:

Para calcular A, tenemos:       

En trminos de s: 

 En trminos de :





Con una entrada escaln unitario






     

Aplicando fracciones parciales:

Si definimos: 

Si definimos:   Tenemos:





Tenemos:  
 



 

 Aplicamos Transformada Inversa de Laplace y tenemos:  II.- Para =1, tenemos: 

Aplicamos Transformada Inversa de Laplace

III.- Para >1, tenemos:

cos0.979 80t y t ! 1 e  0.2t 0.20412 sin 0.979 80t (14) 3  0. 3 cos0.953 94t y t ! 1  e  0.3t 0.314 49 sin 0.953 94t (15) cos0.91651t y t ! 1  e  0.4t 0.43643 sin 0.91651t (16) 3  0. 5 cos0.86602t y t ! 1  e  0.5t 0.57735 sin 0.86602t (17) 3  0. 6 3  0. 7 y t  1 ! e !0.6t cos 0. 8t 0. 75 sin 0. 8t 3  0. 4

Por lo tanto tenemos:



IV. RESULTADOS Sustituimos los valores de , antes mencionados: En nuestra ecuaciones de salida obtenidas en la seccin anterior.

cos0.71414t y t ! 1  e  0.7t 0.98019 sin 0.71414t (19) 3  0. 8 y t  1 ! e !0. 3  0. 9

3  .1

n Vamos a suponer que M 

^ ! _ .1, .2, .3, .4, .5, .6, .7, .8, .9a

1 para todos los casos.

ya hemos obtenido analticamente, observamos que para este caso, podremos la siguiente ecuacin del sistema con el valor de:

3M  1 0. 1  0. 1 n
d

^ ! _a 1
2

Siguiendo el mismo proceso, sustituimos con los valores de ^ ! _ .1,0.2,0.3,0.4,0.5,0.6,0.7,0.8,0.9arestantes: 0

cos0.994 99t y t ! 1  e  0.1t  0.100 5 sin  .994 99t (13)

!3

3  0. 2

M

! 32 
0.

! 0.

 0.

 1 ! e !t 1 t

!0.

 0. 00 5

3) Para el caso en que ^ " 1 sustituimos en la ecuacin que ya hemos obtenido analticamente, observamos que para este caso, podremos obtener las ecuaciones del sistema con los valores de:

n Vamos a suponer que M  Entonces tenemos que para:

1) Para el caso en que 0  3  1 sustituimos en la ecuacin que ya hemos obtenido analticamente, observamos que para este caso, podremos obtener las ecuaciones del sistema con los valores de:

cos0.43588t y t ! 1  e  0.9t 2.06474 sin 0.43588t (21) 2) Para el caso en que ^ ! 1 sustituimos en la ecuacin que

(18)

cos 0. t 1. 33333 si 0. t (20)

(22)

^ ! _ .5,2.0a 1

1 para todos los casos.

3  1. 5

y t ! 1  

1 2 1.5 1.5 1 2 1.5 2 1

2 2

e y t ! 0.170 82 exp 2. 618t  1.170 8 exp 0.38197t  1  

(23)
y t ! 1 
2 2

1 2 2 1.5  1.5 2 1 2 1.52 1

 1.5  1.52 1 t

 1.5 1.5 2 1 t

[1]

REFERENCIAS
Ogata Katsuhiko., Ingenieria de Control Moderna, 4th ed., Ed. Prentice Hall Hispanoamericana, 1995.

3  2. 0

 e    2 1 2 t 1  2 2   2 1  2 1 e
2 
2 2 2 2 2

1 2 2 2 1 2 2 2 1

 2  2 2 1 t

yt 

1 6

3 !2

3 !2

1 6

!t

3 2

3 2

(24)

Finalmente con la ayuda del software Scientific Workplace v5.5 graficamos las ecuaciones de salida del sistema para observar las curvas de respuesta a una entrada escaln unitario con diferentes valores de ^ .
y

y(t)

0.5

0.0

x Tiempo (t) Grfica 1. Curvas de respuesta a una entrada escaln unitario del sistema de estudio.

V. CONCLUSIONES El desarrollo analtica de las soluciones me tom un poco tiempo realizarlas, puesto que el anlisis algebraico me pareci levemente complicado, pero no por el algebra en s, ms bien por tardar en comprender el efecto que produce en la ecuacin del sistema, al variar los valores del factor de amortiguamiento. Por lo que he comprendido al realizar este trabajo, la frecuencia natural (que en este trabajo se consider igual a la unidad) es un factor que afecta directamente la respuesta transistoria del sistema. El siguiente paso ser observar que sucede al considerar un valor distinto de frecuencia natural.

     

 

.0

.5

.0