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Ramón Mahía
Junio 1998.
(*) Este documento forma parte de la Tesis Doctoral enmarcada en el área del análisis
de cointegración del mismo autor y dirigida por D. José Vicéns Otero.
ÍNDICE DE CONTENIDO
- INTRODUCCIÓN
1
Es evidente la evolución combinada del análisis de series temporales y la econometría estructural en
formas como las funciones de transferencia, los modelos VARMA o los modelos de la London School of
Economics.
2
Novedoso más que nuevo, dado que su introducción por parte de Granger y Newbold se produjo en
1981.
Ecuaciones en diferencias para el análisis de series temporales pg.2
Una ecuación ordinaria en diferencias es una ecuación que contiene una o más
diferencias de una función desconocida cuyo argumento es el tiempo:
f ( y t , ∆y t , ∆2 y t , ∆3 y t .....∆n y t )
y t +1 = y t + ε t +1 (Ec. 1)
n
y t = a 0 + ∑ a i y t −i + x t (Ec. 2)
i =1
donde los coeficientes ai se suponen constantes (parámetros) y los “n” términos yt-i son
de orden uno (ecuación lineal). El término xt se denomina “proceso de fuerza3” y puede
explicitarse de formas muy diversas: función del tiempo, valores actuales y/o retardados
de otras variables y/o perturbaciones aleatorias. Por ejemplo, para ao=0, a1=1 y xt=εt
tenemos la formulación tradicional del paseo aleatorio anterior.
3
Traducción aproximada del término anglosajón “forcing process”.
Ecuaciones en diferencias para el análisis de series temporales pg.3
y t = 2 + y t −1 (Ec. 3)
y t = 2 + y t −1 → 2t + c = 2 + 2(t − 1) + c → 2t + c = 2t + c (Ec. 4)
Ejemplo:
4
Decimos “podría” porque los coeficientes de la solución dependen de los valores iniciales dados a y0 e
y1 que en este caso fueron y0=1 e y1=0.5.
Ecuaciones en diferencias para el análisis de series temporales pg.4
Valores yt
1,20
1,00
0,80
0,60
0,40
0,20
0,00
1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40 43 46 49
Tiempo "t"
y t = 2 + 0.5 ⋅ y t −1 + ε t (Ec. 6)
y1 = 2 + 0.5 ⋅ y 0 + ε 1 (Ec. 7)
por tanto, si a partir de la igualdad para y2, y sustituimos sucesivamente hacia delante,
tenemos:
por lo que, observando la regla de formación hacia delante podríamos concluir que:
t −1 t −1
y t = 2∑ 0.5i + 0.5t ⋅ y 0 + ∑ 0.5i ε t −i (Ec. 8)
i =0 i =0
t −1 t −1 t t
y t = 2∑ 0.5i + 0.5t ⋅ ( 2 + 0.5 ⋅ y −1 + ε 0 ) + ∑ 0.5i ε t −i = 2∑ 0.5i + ∑ 0.5i ε t −i + 0.5t +1 y −1
i =0 i =0 i =0 i =0
t +m t +m
y t = 2∑ 0.5i + ∑ 0.5i ε t −i + 0.5t + m +1 y − m −1 (Ec. 9)
i =0 i =0
dado que el coeficiente 0.5 es menor que uno en valor absoluto podemos suponer que, a
medida que “m” tienda a infinito, el último término de la Ec. (9) tenderá a cero y el
sumatorio del primer y segundo miembro convergerá a 1/(1-0.5)5. Por tanto, la forma
final de la solución puede ser:
∞
2
yt = + ∑ 0.5i ε t −i (Ec. 10)
(1 − 0.5) i =0
aunque la realidad es que también será una solución cualquier transformación del tipo:
∞
2
+ ∑ 0.5i ε t −i
y t = A ⋅ 0.5t + (Ec. 11)
(1 − 0.5) i =0
donde “A” es una constante arbitraria.
A primera vista, esta segunda solución parece más sencilla que la primera pero,
sin embargo, no es así. En primer lugar encontramos una sucesión de infinitos términos
que complica su utilización discreta, en segundo lugar, la presencia del parámetro “A”
induce una arbitrariedad “molesta” y, en tercer lugar, no está claro que el procedimiento
sirva si el parámetro hubiera sido mayor que la unidad.
5
Basta con recordar la expresión de los “n” términos de una progresión geométrica de razón “r” y
primer término a0:
a 0 (1 + r n )
S=
(1 − r )
Ecuaciones en diferencias para el análisis de series temporales pg.6
Planteamiento
y t = y th + y tp (Ec. 12)
y t = 2 + 0.5 y t −1 − 3 y t − 2 + ε t
y t − 0.5 y t −1 + 3 y t − 2 = 0
Como todo sistema homogéneo, éste admitirá, como veremos más adelante, la
solución trivial yt = yt-1 = yt-2=0 o bien una serie de infinitas soluciones a partir de dos
constantes arbitrarias A1 y A2.
y t = a 0 + a1 y t −1 + {x t } (Ec. 13)
Ecuaciones en diferencias para el análisis de series temporales pg.7
y t − a1 y t −1 = 0 (Ec. 14)
expresión que, dividiendo a ambos lados por el factor común αt-1, podríamos
transformar en:
(α − a1 ) = 0
y t = α t → y t = a1t
a1t − a1 a1t −1 = 0 → 0 = 0
Yt Yt Yt
y t = a 0 + a1 y t −1 + a 2 y t − 2 + {x t } (Ec. 17)
y t − a1 y t −1 − a 2 y t − 2 = 0 (Ec. 18)
Las raíces características serán por tanto las que corresponden a cualquier
solución de una ecuación cuadrática, es decir:
a1 + a12 + 4a 2
α1 =
2 (Ec. 20)
a1 − a12 + 4a 2
α2 =
2
Cualquiera de las dos raíces permite obtener una solución para yt de la forma
A(α)t. Resulta además inmediato comprobar que, dadas las dos soluciones representadas
por las raíces características α1 y α2 , cualquier combinación lineal de las mismas será
también una solución para yt.
α 1 → 1ª Solución ≡ A1 (α 1 ) t
⇒ Solución combinación ≡ A1 (α 1 ) t + A2 (α 2 ) t
α 2 → 2 ª Solución ≡ A2 (α 2 ) t
La demostración es sencilla:
y t − a1 y t −1 − a 2 y t −2 =
= A1 (α1 ) + A2 (α 2 ) − a1 ( A1 (α1 ) t −1 + A2 (α 2 ) t −1 ) − a 2 ( A1 (α1 ) t − 2 + A2 (α 2 ) t − 2 ) =
t t
[ ] [ ]
= A1 (α 1 ) t − a1 A1 (α1 ) t −1 − a 2 A1 (α1 ) t −2 + A2 (α 2 ) t − a1 A2 (α 2 ) t −1 − a 2 A2 (α 2 ) t − 2 =
= 0+0= 0
p
y th = ∑ Ai (α i ) t (Ec. 21)
i =1
y 0 = A1 (α1 ) 0 + A2 (α 2 ) 0
(Ec. 22)
y1 = A1 (α1 )1 + A2 (α 2 )1
y t − a1 y t −1 − a 2 y t − 2 = 0 (Ec. 23)
podemos escribir:
y t (1 − a1 L − a 2 L2 ) = 0 (Ec. 24)
es evidente entonces que las soluciones de la ecuación se corresponden con las raíces
del polinomio de retardos entre paréntesis, o sea:
a1 + a12 + 4a 2
L1 =
− 2 ⋅ a2
(Ec. 25)
a1 − a12 + 4a 2
L2 =
− 2 ⋅ a2
1 − a1 Li − a 2 Li = 0
2
(Ec. 26)
ya que:
Ecuaciones en diferencias para el análisis de series temporales pg.10
2
1 1 L − a1 L2i − a 2 L3i 1 − a1 Li − a 2 L2i 0
+ a1 − a 2 = i 3
= 2
= 2 =0
Li Li Li Li Li
a1 ± a12 + 4a 2
α1 = (Ec. 28)
2
y para la raíz más pequeña, del mismo modo, obtendríamos, a 2 − a1 < 1 (Ec. 32)
Figura 1 Figura 2
Yt Yt
7,00 8,00
6,00 6,00
5,00
4,00
4,00
3,00 2,00
2,00 0,00
1,00
0,00 -2,00
-1,00 -4,00
-2,00
-6,00
1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40 43 46 49 1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40 43 46 49
Valores de "t" Valores de "t"
Figura 3 Figura 4
Yt Yt
8,00 7,00
6,00 6,00
5,00
4,00
4,00
2,00 3,00
0,00 2,00
1,00
-2,00
0,00
-4,00 -1,00
-6,00 -2,00
1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40 43 46 49 1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40 43 46 49
a1 ± a12 + 4a 2
αi = (Ec. 33)
2
α 1 = α 2 = a1 (Ec. 34)
2
t
y = t a1
h
(Ec. 35)
2
t
y t − a1 y t −1 − a 2 y t − 2 = 0
t (a1 2 ) − a1 (t − 1)(a1 2 ) + a 2 (t − 2 )(a1 2)
t −1 t −2
=0
t
t (a1 2 ) − a1 (t − 1)(a1 2 ) − a 2 (t − 2 ) =
2 1
[ ] [
− (a 12 4 ) + a 2 t + (a 12 2 ) + 2a 2 = 0 ]
teniendo en cuenta que en la última igualdad las expresiones entre corchetes se anulan
dado que partimos de la condición a21+4a2=0.
Por tanto, la solución homogénea general que puede considerarse ahora será una
combinación lineal de ambas soluciones de la forma:
y th = A1 ⋅ (a1 2 ) + A2 ⋅ t (a1 2 )
t t
(Ec. 36)
lim t (a1 2) t = 0
t →∞
α = a1 2 < 1 →| a1 |< 2
a12 + 4 a 2 =0
| a1 |< 2 → - 1 < a2 < 0
negativo (y mayor que –2) la solución parece oscilar de forma explosiva para converger
después bruscamente, y también de forma oscilante, a cero:
Figura 1 Figura 2
Yt Yt
3,25 3,25
2,25 2,25
1,25 1,25
0,25 0,25
-0,75 -0,75
-1,75 -1,75
-2,75 -2,75
-3,75 -3,75
1 8 15 22 29 36 43 50 57 64 71 78 85 92 99
1 9 17 25 33 41 49 57 65 73 81 89 97
Valores de "t"
Valores de "t"
a1 + i − d a −i −d
α1 = , α2 = 1 (Ec. 37)
2 2
λ = a1 / 2
θ = − (a12 + 4a 2 ) / 2
α1 ,α 2 = λ ± iθ (Ec. 38)
donde i = −1 .
y th = A1 ( λ + iθ ) t + A2 ( λ − iθ ) t (Ec. 39)
donde A1 y A2 son las constantes arbitrarias habituales que ahora serán números
complejos conjugados que pueden determinarse partiendo de condiciones iniciales y0 e
y1. Aunque no se ha hecho en ninguno de los dos anteriores casos conviene en este caso
observar cómo es la dinámica de su obtención. Partiendo de y0 para t=0 e y1 para t=1
puede plantearse el sistema:
Ecuaciones en diferencias para el análisis de series temporales pg.14
y 0 = A1 + A2
(Ec. 40)
y1 = A1 ( λ + iθ ) + A2 ( λ − iθ )
A1 = B + C ⋅ i
1 1
2 2
A2 = B − C ⋅ i
1 1
2 2
B = y0
(Ec. 41)
C = ( λy 0 − y1 ) / θ
A1 + A2 = B
(Ec. 42)
A1 − A2 = C ⋅ i
λ = r ⋅ cos w
(Ec. 45)
θ = r ⋅ sen w
donde obviamente:
7
Dado que las dos raíces características son complejas y, sin embargo yh es real, es matemáticamente
necesario que A1 y A2 sean números complejos.
Ecuaciones en diferencias para el análisis de series temporales pg.15
λ2 + θ 2 = r 2
tenemos que:
1
r = ( −a 2 ) 2
por lo que la condición de estacionariedad obliga a que a2 sea menor que la unidad
en valor absoluto8.
Figura 1 Figura 2
Yt Yt
1,40 1,50
1,20
1,00 1,00
0,80
0,60 0,50
0,40
0,20 0,00
0,00 -0,50
-0,20
-0,40 -1,00
-0,60
-0,80 -1,50
1 9 17 25 33 41 49 57 65 73 81 89 97 1 9 17 25 33 41 49 57 65 73 81 89 97
8
Ya sabemos, en cualquier caso, que a2 es un número positivo ya que sólo de esta forma la ecuación
puede tener soluciones imaginarias.
Ecuaciones en diferencias para el análisis de series temporales pg.17
frecuencia angular “w” presenta un coseno negativo lo que determina un tránsito brusco
entre valores positivos y negativos.
Yt Yt
1,00 1,50
0,50 1,00
0,00 0,50
-0,50
0,00
-0,50
-1,00
-1,00
-1,50
-1,50
1 9 17 25 33 41 49 57 65 73 81 89 97
1 9 17 25 33 41 49 57 65 73 81 89 97
Valores de "t"
Valores de "t"
Esta frase puede resultar, sin duda, incomprensible si no se han revisado los
conceptos que se han expuesto hasta este momento en el presente texto. Una vez que se
tiene claro el concepto de raíz característica y su papel en la determinación de la
solución homogénea de una ecuación en diferencias, resulta inmediato comprender esta
condición. Efectivamente, la solución homogénea tiene la forma general:
donde α1 y α2 son las raíces características. Dada esta forma general, está claro que la
convergencia (estacionariedad) de la ecuación en diferencias (proceso autorregresivo)
pasa por que α1 y α2 sean menores que la unidad, pero: ¿por qué decimos que α1 y α2
deben caer dentro de un “círculo” unitario y no simplemente que deben ser menores
que 1?.
a1 + i − d a −i −d
α1 = , α2 = 1
2 2
a i −d
α1 = 1 , +
2 2
a i −d
α 2 = 1 ,−
2 2
Pero resulta, y aquí está la clave, que este parámetro “r” es precisamente la
distancia que separará las soluciones α1 y α2 del origen del plano real/imaginario sean
cuales sean estas, luego necesariamente el par de soluciones (α1,α2) deberá estar dentro
de un círculo unitario como en el que se muestra en la ilustración presentada a
continuación.
Eje imaginario
a d
α 1 = 1 , + i ⋅
2 2
Círculo unitario r
Eje real
r
a d
α 2 = 1 , -i ⋅
2 2
r= (a1 / 2 )2 + (i ⋅ d 1 / 2 / 2 )2 < 1
Cuando las soluciones son reales, basta el eje horizontal (real) para
representarlas, cuando son imaginarias, deben “caer dentro del círculo unitario” ya que
de otra forma el radio “r” sería superior a 1 y la solución no sería convergente.
Ecuaciones en diferencias para el análisis de series temporales pg.19
− 0.5( −0.25) t ≠ −0.25(− 0.5( −0.25) t −1 ) + 0.5 → − 0.5( −0.25) t ≠ −0.5( −0.25) t + 0.5
0.5
y tp = (Ec. 54)
(1 + 0.25)
0.5
y t = y th + y tp = −0.5( −0.25) t +
(1 + 0.25)
0.5 0.5
− 0.5( −0.25) t + = −0.25 − 0.5( −0.25) t −1 + + 0.5
(1 + 0.25) (1 + 0.25)
9
A fin de que la solución sea “replicable” debe especificarse que se ha considerado y0=0
Ecuaciones en diferencias para el análisis de series temporales pg.20
ya que la segunda expresión entre paréntesis del lado derecho de la ecuación toma valor
cero.
y t = g (t ) → y t = y
a0
y = a0 + a1 y + a t − 2 y + ... + a p y → y tp = (Ec. 56)
(1 − a1 − a t −2 − ... − a p )
lim y t = lim ( y th + y tp ) =
t →∞ t →∞
= lim (A1 (α1 ) t + A2 (α 2 ) t + ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ + Ap (α p ) t ) +
a0 =
t →∞ (1 − a − a − ... − a )
1 t − 2 p
a0
=
(1 − a1 − a t − 2 − ... − a p )
Ecuaciones en diferencias para el análisis de series temporales pg.21
g (t ) = a + b ⋅ t → y t = α + β ⋅ t (Ec. 58)
con lo que reagrupando los términos para los coeficientes comunes α y β tenemos:
a 0 − β (a1 + 2a 2 + ... + pa p )
α=
(1 − a 1 − a 2 − ... − a p )
(Ec. 60)
b
β=
(1 − a1 − a2 − ... − a p )
Caso 3. g(t) exponencial (caso específico de yt con tendencia determinista no lineal)
y t = αd t (Ec. 62)
Ecuaciones en diferencias para el análisis de series temporales pg.22
sustituyendo, como en los casos anteriores, esta expresión en la Ec.61 para calcular el
parámetro α tenemos:
αd t (1 − a1d −1 − a 2 d −2 − .... − a p d − p ) = bd t
o sea:
b
α=
(1 − a d1
−1
− a 2 d − 2 − .... − a p d − p )
Cuando decimos que una serie tiene una raíz unitaria debemos entender que lo
que estamos señalando es que una de las raíces características de la ecuación
característica definida por el sistema homogéneo de esta ecuación es igual a la unidad.
Por ejemplo, en la ecuación:
y t − 0.25 y t −1 − 0.75 y t − 2 = 0
es igual a la unidad:
a1 + a12 + 4a 2 a1 − a12 + 4a 2
α1 = =1 α2 = = 0.8
2 2
p p
y th = ∑ Ai (α i ) t → y th = A1 ⋅ (1) t + ∑ Ai (α i ) t (Ec. 63)
i =1 i =2
y th = −3.44(1) t + 3.75(0.80) t
Yt
0
-0,5
-1
-1,5
-2
-2,5
-3
-3,5
-4
1 8 15 22 29 36 43 50 57 64 71 78 85 92 99
Valores de "t"
a1 + a 2 + ..... + a p = 1
a0
y tp =
(1 − a1 − a t − 2 − ... − a p )
ya que el denominador de esta expresión sería nulo. Tampoco, y por la misma razón,
para el caso de una tendencia lineal determinista será posible aplicar la forma propuesta
en Ec.60.
y t = a 0 + a1 y t −1 + a t − 2 y t − 2 + ... + a p y t − p
a0
y tp =
(1 − a1 − a t − 2 − ... − a p )
y tp = c ⋅ t (Ec. 64)
a0
ct = a 0 + a1c(t − 1) y + a t − 2 c(t − 2) + ... + a p c(t − p ) → c =
(a1 + 2a t − 2 + ... + pa p )
y tp = c ⋅ t = 0.69 ⋅ t
y la solución completa:
Yt
70
60
50
40
30
20
10
0
1 8 15 22 29 36 43 50 57 64 71 78 85 92 99
Valores de "t"
Yt
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
1 6 11 16 21 26 31 36 41 46 51 56 61 66 71 76 81 86 91 96
Valores de "t"
- Se propone una solución “proyecto” genérica; una función de carácter lineal que
contenga todos los términos que se prevé aparecerán en la solución real
multiplicados por una serie de parámetros desconocidos
y t = a 0 + a1 y t −1 + ε t (Ec. 65)
∞
y t = b0 + ∑α i ε t −i (Ec. 66)
i =0
El problema será encontrar los valores de b0 y αi que hacen válida esta solución
para todos los casos en la Ec.65. Debe notarse que no se ha incluido explícitamente el
tiempo en la solución proyecto (Ec.66) dado que, del anterior apartado, hemos
aprendido que la presencia de una tendencia determinista en la solución particular es
algo circunscrito al caso concreto de presencia de una raíz unitaria.
Esta ecuación debe cumplirse para todo valor de εt. Agrupando a uno lado los
coeficientes fijos y dependientes de los términos εt tenemos:
b0 − a 0 − a1b0 = 0
−−−−−−−−−−
α0 − 1 = 0
α1 − a1α 0 = 0 (Ec. 67)
α 2 − a1α1 = 0
..
..
a0
b0 − a 0 − a1b0 = 0 → b0 =
(1 − a1 )
--------------------
α0 − 1 = 0 → α0 = 1
α1 − a1α 0 = 0 → α1 − a1 ⋅ 1 = 0 → α1 = a1
α 2 − a1α1 = 0 → α 2 − a1 ⋅ a1 = 0 → α 2 = a12
......α i = a1i
∞
a0
y tp = + ∑ a1i ε t −i (Ec. 68)
(1 − a1 ) i =0
∞
a0
y t = y th + y tp = A(a1 ) t + + ∑ a1i ε t −i (Ec. 69)
(1 − a1 ) i =0
para obtener el valor de A, basta con contar con un valor inicial para y0 y sustituirlo en
esa expresión:
∞ ∞
a0 a0
y0 = A + + ∑ a1i ε −i → A = y0 − + ∑ a1i ε −i
(1 − a1 ) i =0 (1 − a1 ) i =0
a0 ∞
a0 ∞
y t = ( a1 ) t y 0 − + ∑ a1i ε −i (1 − a ) ∑ a1ε t −i
+ + i
(Ec. 70)
(1 − a1 ) i =0 1 i =0
Debe notarse cómo esta ecuación no es una ecuación valida en todo caso ya que,
si a1 fuese igual a la unidad, es decir, si estuviésemos ante una raíz unitaria, la expresión
no sería calculable en el espacio finito. Este hecho sugiere que la solución proyecto
formulada en la Ec.66 no es válida cuando el proceso contiene una raíz unitaria y debe
formularse una solución alternativa. Tal y como vimos en los casos genéricos de
solución particular para procesos de fuerza deterministas, en presencia de una raíz
unitaria convenía introducir una tendencia temporal en la solución particular; por tanto,
en estos casos, la solución proyecto será:
∞
y t = b0 + b1t + ∑α i ε t −i (Ec. 71)
i =0
Ecuaciones en diferencias para el análisis de series temporales pg.28
y, siguiendo el método propuesto más arriba, la solución particular resultante final será:
t
y tp = y 0 + a 0 t + ∑ ε i (Ec. 72)
i =0
donde una vez más puede observarse la presencia de un a tendencia determinista que
domina el patrón de evolución del proceso a lo largo del tiempo.
Solución homogénea:
Sistema homogéneo:
y t + 0.3 y t −1 = 0
x t + 0.3x t −1 = 0
x + 0.3 = 0 → x = −0 ,3
y th = A(−0.3) t
Solución particular:
∞
∞
b0 + b1t + ∑α i ε t −i = 0.5 −0.3b0 + b1 (t − 1) + ∑α i ε t −1−i + ε t + 0.2ε t −1
i =0 i =0
por lo que, para que esta igualdad se cumpla para todo valor de “t” y εt tenemos:
lo que es coherente con el hecho de que no estemos ante un proceso con una raíz
unitaria (a1≠1), y además:
y por último:
(α 0 + 1) = 0 → α 0 = 1
(α1 + 0.3α 0 − 0.2 ) = 0 → α1 = −0.1
(α 2 + 0.3α1 ) = 0 → α 2 = 0.3 ⋅ −0.1
(α 3 + 0.3α 2 ) = 0 → α 3 = (0.3)2 ⋅ (− 0.1)
........ → α i = (0.3) ⋅ (− 0.1)
i −1
i =1
∞
A = 0.75 − 0.38 − ε 0 − ∑ (0.3) ( −0.1)ε −i
i −1
i =1
∞
∞
y t = 0.75 − 0.38 − ε 0 − ∑ (0.3) ( −0.1)ε −i ( −0.3) t + 0.38 + ε t + ∑ (0.3) ( −0.1)ε t −i
i −1 i −1
i =1 i =1
t −1
y t = +0.38 + 0.37(− 0.3) + ( −0.3) t ∑ (0.3) ( −0.1)ε t −i + ε t
t i −1
i =1
Ecuaciones en diferencias para el análisis de series temporales pg.31
REFERENCIAS BIBLIOGFRÁFICAS:
10
Enders, W. (1995). Applied Econometric Time Series. John Wiley & Sons, INC. New York