ESTABILIDAD I

•Ecuación característica
•Estabilidad absoluta y relativa
•Determinación de la estabilidad
absoluta por el criterio
de Routh Hurwitz
 ESTABILIDAD I

Ecuación característica

C (s)  n2
 2
R ( s ) s  2 n s   n2

El sistema de segundo orden tiene por

ecuación característica a
s 2  2 n s   n2  0
 ESTABILIDAD I

En general tenemos que:

C ( s ) b0 s m  b1s m 1    bm 1s  bm

R( s ) a0 s n  a1s n 1    an 1s  an

Cuya ecuación característica es

a0 s n  a1s n 1    an 1s  an  0
 ESTABILIDAD I

Las raíces de la ecuación característica se

denominan POLOS. Y en estos, la función
de transferencia se indetermina. En el Plano
complejo ‘s’ se representan con una ‘x’.
Las raíces del numerador se denominan
CEROS, y en estos la función de
transferencia vale cero. En el plano
complejo se representan con un ‘o’.
 ESTABILIDAD I

Estabilidad absoluta.- Indica si el sistema es

estable o inestable.

Estabilidad relativa.- Indica que tan estable

es un sistema o los márgenes de estabilidad.
 psi>1 Step Response
5 From: U(1)
1

ESTABILIDAD I 0.8

Amplitude
Imag Axis

0.6

To: Y(1)
0
0.4

0.2

0
-5 0 1.6 3.2 4.8 6.4 8
-6 -4 -2 0 2
Real Axis Time (sec.)

psi=1 Step Response

4 From: U(1)
1

2 0.8

Amplitude
Imag Axis

0.6

To: Y(1)
0
0.4

-2 0.2

0
-4 0 1.4 2.8 4.2 5.6 7
-3 -2 -1 0 1 2
Real Axis Time (sec.)
 0<psi<1 Step Response
4 From: U(1)
1.5

2
ESTABILIDAD I 1

Amplitude
Imag Axis

To: Y(1)
0

0.5
-2

0
-4 0 1 2 3 4 5 6
-2 -1 0 1
Real Axis Time (sec.)

psi=0 Step Response

4 From: U(1)
2

2
1.5

Amplitude
Imag Axis

To: Y(1)
0 1

-2 0.5

0
-4 0 5 10 15 20 25
-1 -0.5 0 0.5 1
Real Axis Time (sec.)
 0<psi<-1 Step Response
4 From: U(1)
10

2
ESTABILIDAD I 5

Amplitude
Imag Axis

To: Y(1)
0

0
-2

-5
-4 0 0.5 1 1.5 2 2.5
-1 0 1 2
Real Axis Time (sec.)

psi<-1 Step Response

5 From: U(1)
1.5

1
Amplitude
Imag Axis

To: Y(1)
0

0.5

0
-5 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45
0 2 4 6
Real Axis Time (sec.)
 ESTABILIDAD I

Criterio de Estabilidad de ROUTH

Sirve para determinar la estabilidad absoluta,
sin la necesidad de determinar las raíces de la
ecuación característica del sistema.
El procedimiento en el criterio de estabilidad
de Routh, es el siguiente:
 ESTABILIDAD I
Criterio de Estabilidad de ROUTH
1.- Escriba la ecuación característica en la siguiente
forma
n n 1
a0 s  a1s    an 1s  an  0
2.- Si alguno de los coeficientes es cero o negativo,
ante la presencia de al menos un coeficiente
positivo, hay raíces imaginarias o que tienen partes
reales positivas. En tales casos el sistema es
inestable y paramos.
 ESTABILIDAD I

Criterio de Estabilidad de ROUTH

3.- Si todos los coeficientes son positivos,
ordenelos de la siguiente forma:
sn a0 a2 a4 a6 . . .
s n 1 a1 a3 a5 a7 . . .
s n  2 b1 b2 b3 b4 . . .
s n 3 c1 c2 c3 c4 . . .
s n  4 d1 d2 d3 d 4 . . .
  
s2 e1 e2
s1 f1
s0 g1
 ESTABILIDAD I

Criterio de Estabilidad de ROUTH

donde
a1a2  a0 a3 b1a3  a1b2
b1  c1 
a1 b1
a1a4  a0a5 b1a5  a1b3
b2  c2 
a1 b1
a1a6  a0a7 b1a7  a1b4
b3  c3 
a1 b1
 ESTABILIDAD I
Criterio de Estabilidad de ROUTH
El criterio dice que el número de raíces de la ec.
Característica con partes reales positivas es igual al
número de cambios de signo de los coeficientes de la
primera columna. La condición necesaria y suficiente
para la estabilidad es que todos los coeficiente de la
primera columna sean positivos.