Universidad de Concepción

Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Eléctrica

Pre-Informe N°5

Laboratorio de Control

“Compensación en frecuencia”
Introducción

En el presente laboratorio pondremos en práctica técnicas de sintonización que

consideran el dominio de la frecuencia en el control del flujo de descarga, a
diferencia de técnicas anteriores que consideraban el dominio del tiempo. El
enfoque principal de ésta técnica es en la elección de parámetros de
compensadores de frecuencia, tomando como consideración el diagrama de
bode y los índices de margen de ganancia MG y margen de fase MF.
Como hemos visto anteriormente, es correcto utilizar un controlador de tipo PI,
ya que buscamos mejorar la rapidez del sistema tanto como eliminar su error
en estado estacionario. Esto nos obliga a buscar los parámetros de diseño kc y
Ti de este controlador.
Tal y como en la mayoría de nuestros informes anteriores, utilizaremos la
función de transferencia de la zona lineal 2 ya que es la más extensa y
representativa de las 3 zonas detectadas. Sobre esta función de transferencia
se harán los estudios de margen de ganancia y margen de fase primero para
lazo abierto LA, luego se hará el mismo estudio para lazo cerrado LC
considerando el controlador tipo PI antes mencionado, para así mejorar sus
MG y/o MF.
PAUTA DE LABORATORIO

Objetivos
Modelar, diseñar y simular, compensador en frecuencia aplicada a un lazo de
control de flujo en base a modelos dinámicos.
Analizar, diseñar, configurar y conectar un compensador en frecuencia aplicada
a un lazo de control de flujo con excitación sinusoidal.

Desarrollo
Para el proceso descrito en la siguiente figura:

Figura 1. Proceso estudiado

a) Modelar y simular el sistema desde el punto de vista de la frecuencia,

usando matlab, sintetizar un compensador de frecuencia que mejore
características de margen de ganancia y/o fase.
b) Utilizar un PID estándar o Programar en Ladder el algoritmo que
corresponde al modelo del compensador en el PLC 90-30 en control de flujo de
descarga.
c) Verificar el diseño teórico en laboratorio y contrastar.

Preinforme
a) Setup para modelación en frecuencia del proceso de flujo.
b) Descripción del procedimiento de obtención del bode para magnitud y fase.
c) Programa en matlab para modificar el margen de ganancia y/o fase.

Informe
a) Contrastar los resultados entre métodos teóricos y prácticos.
b) Bode en magnitud y fase lazo abierto y cerrado.
c) Conclusiones y resultados.
Desarrollo

Diagrama P&I.

El diagrama P&I del proceso estudiado se muestra a continuación.

Figura 2. Diagrama P&I

Setup de laboratorio.
 Figura 3. Setup de laboratorio.

Características del sistema en Lazo Abierto (LA).

Se define margen de ganancia (MG) a la cantidad de ganancia en decibeles

(dB) que se puede añadir al lazo antes de que el sistema en L.C. se torne
inestable (encierre al punto [-1,0]).
Se define el margen de fase (MF) como el ángulo en grados que el contorno de
Nyquist se debe rotar alrededor del origen para que el sistema en L.C. se torne
inestable (encierre al punto [-1,0]).

A continuación se hará el estudio de MG y MF para el sistema en lazo abierto

(LA).
Como se ha determinado en experiencias anteriores, la función de
transferencia de la válvula de descarga VD en la zona lineal 2, es la que se
muestra a continuación:

1.11 ⋅ e −0.34 ⋅s
H (s) =
0.38 ⋅ s +1
Donde haciendo una aproximación de segundo orden al retardo tenemos:

0.34 ⋅ s 0.34 2 ⋅ s 2
1− +
1.11 2 8 0.01604 ⋅ s 2 − 0.1887 ⋅ s + 1.11
H (s) = ⋅ =
0.38 ⋅ s + 1 0.34 ⋅ s 0.34 2 ⋅ s 2 0.005491 ⋅ s 3 + 0.07905 ⋅ s 2 + 0.55 ⋅ s + 1
1+ +
2 8

Así el margen de ganancia.

1
MG = 20 ⋅ log 10 ⋅ = −20 ⋅ log 10 ⋅ H ( j ⋅ ωg )
H ( j ⋅ ωg )

Donde ωp es la frecuencia angular de cruce de fase definida por la ecuación.

arg( H ( j ⋅ωg )) =180 °

Utilizamos una planilla Mathcad para evaluar estas funciones y corroborar los
resultados del diagrama de Bode que nos entrega Matlab:

Para calcular el margen de ganancia MG:

 −5.416
 2  solve , ω 5.416 
→
0.01604⋅ ( i⋅ ω) − 0.1887⋅ ( i⋅ ω) + 1.11
arg −π
 0.005491⋅ ( i⋅ ω) 3 + 0.07905⋅ ( i⋅ ω) 2 + 0.55⋅ ( i⋅ ω) +  float , 4  −17.59
 1
 17.59  Tal como
  puede
 2  apreciarse en el
 0.01604⋅ ( i⋅ ωa ) − 0.1887⋅ ( i⋅ ωa ) + 1.11  resultado en mathcad
Ha ( ωa ) :=
 0.005491⋅ ( i⋅ ωa ) 3 + 0.07905⋅ ( i⋅ ωa ) 2 + 0.55⋅ ( i⋅ ωa ) +  como en el diagrama
 1
de Bode, el margen
MG := −20⋅log( Ha ( 5.416) ) float , 4 → 6.283 de ganancia MG da 6.28
dB.

El margen de fase queda como.

MF = arg( H ( j ⋅ ωp )) +180 °
Donde ωg es la frecuencia angular de cruce de ganancia definida por la
ecuación.
H ( j ⋅ωp ) =1
También el MF sale directamente del Bode. Como la frecuencia para 0 dB es
aproximadamente 1.27 [rad/seg], tenemos.
ωp =1.27 [rad / seg ]
Entonces
  2
0.01604⋅ ( i⋅ 1.27) − 0.1887⋅ ( i⋅ 1.27) + 1.11 
MF := π + arg  float , 4 → 2.257
 0.005491⋅ ( i⋅ 1.27) 3 + 0.07905⋅ ( i⋅ 1.27) 2 + 0.55⋅ ( i⋅ 1.27) + 1
 

Lo que en grados corresponde a 129°. Tal como se aprecia en el diagrama de

bode.

A continuación se muestran los diagramas de Bode y de Nyquist para el

sistema en lazo abierto LA.

Figura .Diagrama de Bode en LA

 Figura . Contorno de Nyquist en LA

La respuesta ante entrada escalón es la siguiente.

Figura . Respuesta a entrada escalón del sistema LA

Características del sistema en Lazo Cerrado (LC) y sintonización del
compensador PI.

Como se mencionó anteriormente un controlador del tipo PI nos da buenas

características de salida, como son mejorar la rapidez y el eliminar el error de
estado estacionario del sistema. Se sabe que el controlador de tipo PI es una
red en atraso con α→∞ y tiene la forma:
1
k c ⋅ (1 + )
Ti ⋅ s
Un compensador en atraso nos permite mejorar el amortiguamiento y reducir el
sobrepaso en la respuesta del sistema, puesto que mejora el MF el cual esta
directamente (linealmente para valores de MF hasta 60°) relacionado con el
factor de amortiguamiento ξ, el cual a su vez esta directamente relacionado con
el sobrepaso.

Entonces la Función de transferencia en lazo cerrado LC queda dada por.

0.01604 ⋅ s 2 − 0.1887 ⋅ s + 1.11 1

H 2( s ) = ⋅ k c ⋅ (1 + )
0.005491 ⋅ s + 0.07905 ⋅ s + 0.55 ⋅ s + 1
3 2
Ti ⋅ s

Elegimos Ti=0.38[seg], y nos queda lo siguiente.

0.006095 ⋅ s 3 − 0.05567 ⋅ s 2 + 0.2331 ⋅ s + 1.11

H 2( s ) = ⋅ kc
0.002087 ⋅ s 4 + 0.03004 ⋅ s 3 + 0.209 ⋅ s 2 + 0.38 ⋅ s

Ahora con la herramienta sisotool de matlab buscaremos una ganancia kc que

nos proporcione una buena respuesta dinámica. Para ello ajustamos el MF en
60° ya que como dijimos, la relación lineal entre sobrepaso y MF es hasta los
60° de éste. La relación mencionada es la siguiente para MF≤60°.

MF = 100 * ξ

Entonces si elegimos MF=60 tenemos ξ=0.6

Ahora veamos la fórmula para el sobrepaso.

− π ⋅ξ
1−ξ 2
SP = e ≈ 9%

Donde resulta el primer sobrepaso menor a un 10%, lo que consideramos

aceptable.

Entonces moviendo el MF de modo que nos de 60°, obtenemos un kc=0.51.

También es posible apreciar que resulta un MG=8.97 dB

Luego obtenemos el respectivo diagrama de bode para LC.

 Figura .Diagrama de Bode para el sistema el LC

También tenemos la respectiva respuesta ante entrada escalón en LC.

 Figura .Respuesta a entrada escalón del sistema en LC

El diagrama de bode del controlador es el siguiente.

Figura .Diagrama de Bode del controlador PI

La respuesta ante entrada sinusoidal en el sistema LC es la siguiente.

 Figura .Respuesta ante excitación sinusoidal del sistema en LC

Programación en Ladder: