CARRERAS

DE
PERSECUCION
EJEMPLOS
TIPO DE SENSORES
MOTORES
 REGLAS
El concurso de carrera de persecución de robots consistirá en lograr que dos
participantes con sus respectivos robots sigan fielmente una pista de color
blanco dibujada sobre un fondo negro en una o varias superficies de formaica.
El robot del participante uno deberá dar alcance al robot del participante dos
a través de la pista y éste ganara. viceversa
La pista es una línea blanca de 1.5 cm. de ancho.
La salida iniciará en algún lugar de la pista que contenga una línea recta de
al menos 100 mm.
El final de la prueba se considera cuando el robot dé alcance al robot
contrincante, si la competencia es muy pareja y la distancia entre los dos
robots sigue siendo notoria, se dejará a los dos robots concluir la
persecución hasta agotarse las baterías.
Si un robot en la persecución alcanza al otro, el dueño del robot deberá
detenerlo.
 REGLAS
Los robots siempre deberán seguir la pista; en caso de perderla,
dispondrán de 5 segundos para continuar su camino. Si pasado ese
tiempo el robot no continúa la persecución en el tramo donde
abandonó la pista, la competencia concluirá determinándose como
ganador al robot que quede dentro de la pista.

Si los dos robots se salieran de la pista en los primeros 5 seg. de la

persecución, entonces, podrá contar con una nueva oportunidad.
Esto sólo podrá suceder en dos ocasiones.

El robot deberá contar con una carrocería que cubra todo el robot y
deberá formar parte del mismo, por lo que deberá estar dentro de las
dimensiones totales del robot, las cuales serán de 250 mm. de largo
por 200 mm. de ancho. No hay restricciones en cuanto a altura.

Si llegaran a agotarse las baterías, ganará el robot que quede dentro

de la pista y más cerca del robot rival.
 REGLAS

Tiempo para poder ajustar su robot: 30 segundos.

El ancho de la línea es de 15 mm.

Las curvas tendrán como mínimo 12 cm. (nueva medida) de radio de

curvatura, la trayectoria del robot será una curva suave.

La línea de la pista estará dibujada sobre una o varias superficies de

formaica comercial de color negro mate.

El color de la línea de la pista es blanco mate.

PISTA
 DISEÑO

ELECTRONICO
 DIAGRAMA COMPLETO
1 2 3 4
MODULO DE SENSORES
DETECCION DE LA LINEA

A B A B A B
1 1 0 1 1 0
MODULO COMPARADOR
LM324 (OPAMP)
MODULO DE MEMORIA
CD4093 (COMPUERTA NAND)
MODULO DE POTENCIA
 L293D (PUENTE H)

ENTRADAS SALIDAS
ENABLE 1A 2A OUTPUT1 Y OUTPUT2
(1 Y -- 2Y)

H H H AMBAS SALIDAS EN ALTO (MOTOR FRENADO)

H L L AMBAS SALIDAS EN BAJO (MOTOR FRENADO)
H H L LA CORRIENTE VA DE OUT1 A OUT2
H L H LA CORRIENTE VA DE OUT2 A OUT1
L X X ALTA IMPEDANCIA ( MOTOR LIBRE)
PISTAS DEL CIRCUITO
 LISTA DE MATERIALES

Estaño
4 Sensores CNY70
Acido (Cloruro Férrico)
1 C. I. L293D
Cautín
1 C.I. CD4093
Pasta para soldar
1 C.I. LM324N
Lija (La mas delgada)
4 Resistencias de 10kΩ
20 cm de cable plano
4 Resistencias de 220 Ω
1 Placa fenólica de 15 x 15
1 Capacitor de 0.1 uf
1 Hoja de transferencia
1 Potenciómetro 10k Ω
3 Zócalos para C.I. de 14 pines
2 Bornes con tornillo
2 Zócalos para C.I. de 16 pines
1 Clips para pila de 9v
1 Tira de pines macho
1 Pila de 9v
4 Jumpers para pines