ESQUEMAS - DETECTOR DE EMISOR DE

INFRARROJOS

El circuito detector de emisor de infrarrojos es muy útil si planea hacer

un robot seguidor de línea , o un robot con el objeto de base o de detección
de obstáculos. Los sensores infrarrojos emisor detector de par son bastante
fáciles de implementar, aunque participan un cierto nivel
de ensayo y calibración para obtener la configuración . Pueden ser
utilizados para la detección de obstáculos, detección de movimiento.

Emisor de infrarrojos básica Circuito detector

R1 es para evitar que el emisor (claro) LED de

la fundición en sí. Mira la ficha técnica del
emisor para encontrar la máxima
potencia. Asegúrese de elegir un valor de R1
para que 
Vcc 2/R1 ^ <Power_spec. 
O simplemente usar R1 = 120 ohmios si son
perezosos y confía en mí.

R2 debe ser más grande que la resistencia

máxima del detector. Medida de la resistencia
del detector (negro) cuando se está apuntando
en una zona oscura y luego elegir la más
resistente de al lado.Esto significa Vout es
cercana a cero cuando no hay señal. 
O simplemente utilizar R2 = 11kohms 
O utilizar un 20kohm Pot aquí en serie con
una resistencia de 100 Ohm para la línea de
blancos después de la calibración.

Detector de emisor de infrarrojos amplificados Circuito de señal

 R1 = 150 ohmios (calcular que el anterior) 
R2 = 220 Kohms (calcular que el anterior, o
el uso de marihuana para el seguimiento de
la línea blanca) 
R3 = 4,7 Kohms 
R4 = 10 Kohms 
OP1 = LM358 Amplificador Operacional
paquete incluye dos amplificadores
operacionales. 
Vcc = +5 voltios

Notas: 
R3 y R4 determinar la amplificación del amplificador operacional,
la ganancia = 1 + R4/R3. Una proporción adecuada puede ser
determinada por la conexión de hasta el circuito y medir el voltaje de
entrada del amplificador operacional y sabiendo el valor de umbral
necesario en Vout. Vout = ( 1 + R4/R3) Vin lo que acaba de resolver la
relación con los valores de Vout y Vin.

Notas adicionales:

 El LED y el detector se estrecha y los ángulos de emisión muy detección,

lo que importa mucho cómo se colocan. Coloque el LED y detector de un
1 / 8 a 1 / 4 de pulgada de distancia máxima, en el fondo y casi en
contacto paralelo.
 Muchos objetos son opacos a la luz visible (que significa luz no pasa a
través de ella, como la madera, de plástico negro, metal), pero son
transparentes a la luz IR.plástico Negro es un buen ejemplo. Muchas
formas de plástico negro son transparentes a la luz de infrarrojos, y por lo
tanto no hace un buen material de blindaje. Papel de aluminio cubierto con
cinta aislante funciona como un blindaje gran material.
 La mayoría de cámaras de vídeo de los consumidores pueden ver la luz
IR. Esto es realmente útil, ya que se puede apuntar su cámara de video en
el robot, y ver la luz infrarroja emitida. Muchos emisores son lo
suficientemente fuertes como que si el objetivo del robot en una pared
blanca, y apagar todas las luces en la sala, se puede ver cómo la luz de
infrarrojos se proyecta desde su robot. Buena ayuda para la depuración.
 Otra ayuda para la depuración es una tarjeta de detección de
infrarrojos que está disponible en Radio Shack, y otros lugares. Esta
pequeña tarjeta tiene un material que cambia la longitud de onda de luz
infrarroja en algo que puede ver.Cuando IR huelgas esta tarjeta, hace que
la tarjeta a la luz y brillo.
 Los valores de su salida IR en su verdadera pantalla de tiempo de
computadora para optimizar el posicionamiento y la calibración de la
mezcla (depende de si desea o detección de la gama de detección de línea
blanca). También puede leer lainterpretación del sensor tutorial .
 A menudo la gente no puede recordar si el negro o el claro del LED es el
emisor o el detector. Esta es la tecla de acceso que utilizo para recordar,
los colores oscuros absorben más luz que claro, por lo que la oscuridad
del LED es eldetector. Tenga en cuenta que esto no siempre es cierto,
como he oído hablar de un emisor de color azul claro y el detector
vendidos por RadioShack. La forma más fácil de decir es punto de una
cámara digital en ella, como la mayoría de cámaras pueden ver la luz IR.
 Si usted planea su robot para trabajar fuera, hacer la luz del sol que no
interfiere con lecturas del sensor de tu. La regla general con la luz solar
blindaje es que si usted no puede ver los datos de lectura diferencia en el
interior o exterior, su sheilding es lo suficientemente eficaz como para
trabajar. Película botes o concinta aislante funciona muy bien. Una
señal modulada (como en los mandos a distancia) también reduce las
interferencias externas.
 Dependiendo de los valores de resistencia, el circuito IR puede ser
ajustado para detectar mejor color en lugar de la distancia.
 SENSORES - IR telémetro SHARP

El Sharp IR telémetro es probablemente el más potente sensor a

disposición de los aficionados del robot todos los días. Es muy eficaz, fácil
de usar, muy asequible ($ 10 - $ 20), muy pequeño, buen rango (pulgadas
a metros), y tiene bajo consumo de energía.

¿Cómo funciona? 
El Sharp IR Range Finder funciona el proceso de triangulación. Un pulso
de luz (longitud de onda de 850nm + /-70nm) se emite a continuación,
refleja de nuevo (o no refleja en absoluto). Cuando vuelve la luz que viene
de vuelta en un ángulo que depende de la distancia del objeto
reflectante. Triangulación obras de detección de este ángulo del haz
reflejado - conociendo el ángulo, la distancia, se puede determinar. 

El receptor IR del visor de rango tiene un objetivo de precisión especial

que transmite la luz reflejada en una matriz lineal de CCD cerrado basado
en el ángulo de triangulación. El arsenal del CCD entonces se determina el
ángulo y hace que el telémetro para dar luego un * correspondiente valor
analógico para ser leído por el microcontrolador . Adicional a esto, el
Sharp IR telémetro circuito se aplica una frecuencia modulada a los rayos
infrarrojos emitidos. Este método que van es casi inmune a la interferencia
de la luz ambiental, y ofrece la indiferencia increíble el color del objeto
detectado. En otras palabras, el sensor es capaz de detectar un muro negro
a pleno sol y casi sin ruido.

Ancho del Rayo

Un gran problema / ventaja que pueda tener con el IR telémetro Sharp es
el ancho del haz que es muy delgada, lo que significa para la detección de
un objeto, básicamente, el sensor debe apuntar directamente a ese objeto
las piernas.

Los cambios en la luz del detector IR-ish luz naranja. El ancho del haz es
el mismo diámetro que la lente de la izquierda de la IR telémetro
Sharp. Como el detector de infrarrojos se alejó, el rayo se desvanece y
amplía el diámetro.

Ouput no lineal 
El IR Sharp tiene una salida no-lineal. Esto significa que a medida que
aumenta la distancia lineal (en incrementos del escenario), los aumentos
de salida analógica / disminuye de forma no lineal. La imagen de arriba es
una salida típica espera de su telémetro. Aviso de la torcedura extraña en
el principio de la gráfica. Esto se debe a que el telémetro no es capaz de
detectar distancias muy cortas. Consulte el telémetro particular, que se
utiliza para determinar el rango que su telémetro es capaz de hacer.
Para utilizar eficazmente Sharp IR telémetro, debe tener una salida de
tensión frente al cuadro de distancias de referencia de. Los manuales
vienen ahora con "típico" curva de respuesta de una gráfica para su uso,
pero usted debe comprobar para asegurarse que es correcta. Si no tienes un
gráfico, o si desea verificar la tabla, realizar un experimento que medidas
de distancia con respecto al valor de salida analógica. Para ello, coloque
un objeto delante de su sensor, medir la distancia, a continuación, busque
en la lectura de salida de printf. Gráfico de los datos. 

Desventajas / Temas 
Un problema importante con el Sharp IR telémetro y que va por debajo
del rango del sensor mínimo. Esto es cuando un objeto está tan cerca que
el sensor no puede obtener una lectura precisa, y le dice a su robot que un
objeto cerca es realmente muy lejos. Esto es malo, como el robot luego
procede a la rampa encima de la velocidad en un choque
complicado. Sónar también tiene este problema de alcance mínimo. La
solución a este problema es no poner el sensor a ras con la parte frontal del
robot, pero a la espalda en lugar del sensor en el robot para que el frente
del robot se encuentra antes de que el rango del sensor mínimo

Esta imagen de abajo es un buen ejemplo de este concepto de CAD. 

Otro problema es la estrechez de los rayos infrarrojos. Al leer los detalles
agudos y conseguir una alta precisión, un haz delgado es el ideal. Pero el
problema con un haz delgado es que si no se señala exactamente en el
objeto, el objeto es por lo tanto invisible. 

En contraste con el telémetro del IR sería el sonar . Sónar tiene muy poca
precisión, pero ya que tiene un haz ancho se puede detectar fácilmente
patas de la silla. Desafortunadamente no se puede saber el tamaño o la
forma de un objeto con un sonar pasatiempo barato. Sónar también tiene
una forma de haz de cono (se extienden desde el punto de origen) y el
Sharp IR Rango haz Finder es más en forma del fútbol (la parte más ancha
en el medio está alrededor de 16 cm de ancho).

Una cuestión que estos buscadores de la gama tienen en común con el

sonar de una interferencia cruzada. Esto significa que la señal emitida
por un sensor potencialmente pueden ser leídas por otro sensor, por lo que
le dará lecturas erróneas. Sin embargo, a diferencia de sonar que tienen
señales de sonido que puede rebotar en las paredes múltiples, sólo tiene
que asegurarse de que sus rayos de infrarrojos no se cruzan en paralelo (la
parte ancha de la forma de haz de fútbol no se superponen). Esto tiene
sentido porque tiene más de sensores redundantes si las dos vigas
cruzadas.
Técnicas con el buscador IR Rango de Sharp

Interruptor de parachoques 
La IR aguda puede ser utilizado como una rápida y fácil sin contacto
robot parachoques frontal de su robot. Sólo tiene que colocar dos
dispositivos de infrarrojos en el frontal de su robot y las vigas
transversales, como se muestra. Nota: Un sonar solo puede hacer este
trabajo tan bien.

La detección de bordes de objetos de seguimiento 

El uso de un IR con detección de bordes afilados permite al robot para
rastrear objetos en movimiento activo.

Telémetro cartografía 2D básica 

Un uso más avanzado para el Sharp IR telémetro es hacer la
cartografía. Para ello, necesita al menos un telémetro, y al menos una no
modificados servo . La teoría general es que coloque el telémetro en el
servo en movimiento. Luego haga que el servo gira hasta cierto punto,
tomar una lectura de distancia, y grabarlo. A continuación, pasar a la
siguiente ángulo, tome otra lectura, y luego grabarlo. Siga haciendo esto
hasta que tiene una matriz de distancias de los objetos y los ángulos
correspondientes. Después de su primer ciclo, tenga en cuenta que el servo
ahora debe girar de nuevo la otra dirección, por lo que debe almacenar los
valores en la matriz a la inversa.

Este método de matriz puede ser algo complicado al principio por varias
razones.Es necesario comprender cómo almacenar y manipular los valores
en una matriz en el microcontrolador. Si no sabes cómo hacerlo, busque
"arreglos" en el lenguaje de programación perferred de entenderlo,
entonces buscar las reglas de sintaxis en el manual del microcontrolador
para programarlo.
Esta matriz contiene números, lo que corresponde a las distancias, que
corresponden a los ángulos adyacentes.

Por ejemplo, una caja en la parte frontal de su robot puede aparecer así: 
0 0 0 0 0 106 120 124 121 109 0 0 0 0 0

El de 0 significa que el rayo va hasta el infinito, y las cifras representan

una cierta distancia. Usted ya debe saber el ángulo entre cada
lectura. Usted debe también ya tiene una tabla de consulta o una ecuación
para saber qué distancia de cada uno de los números equivale a. Por lo
tanto haciendo la geometría simple secundaria, porque usted sabe la
distancia y los ángulos, que matemáticamente se puede determinar el
ancho de la caja. También es posible determinar qué ángulo de dar vuelta a
su robot para evitar este cuadro - esto es exactamente el mismo ángulo que
el 0 después de la lectura en 109 (o el 0 antes del 106).

Ahora lo que si usted consigue una lectura de la siguiente manera: 

108 120 206 12 0 0 0 0 0 57 103 120 111 9 0

Ahora bien, si estás prestando atención, usted sabe esta lectura muestra
que no son más que dos objetos uno delante de su robot. Uno a la
izquierda, y uno a la derecha. Así que aquí es donde se pone más
complicado. Véase que el espacio entre los dos objetos? Es el robot lo
suficientemente grande como para pasar por? Tal vez usted sólo tiene que
girar el robot un poco para apuntar hacia ese centro cero para pasar a
través. O si no ven, que el 0 en el extremo derecho? Tal vez el robot debe
girar y escanear allí para encontrar una abertura más o camino.

Y un ejemplo más, ahora que vas a encontrar el truco de esto: 

20 33 57 74 88 103 112 119 125 129 135 144 157 168 176

No veo ninguna eh 0,? Esta lectura muestra que hay una pared en frente de
su robot. Observe que los números parecen aumentar a medida que se va a
la derecha? Eso significa que el robot está mirando a la pared en un
ángulo. Esta información es grande si quería decir que el robot para
hacer paredes con la siguiente, como usted sabe siempre qué ángulo está
en la pared. Si hubiera ceros en su lectura, que tal vez podría significar el
robot está mirando hacia abajo el pasillo, o tal vez en una puerta. Calcular
el ángulo de la pared fácilmente le daría esa información.

Se trata de un escaneado 3D y mapas de prueba para mi ERP . Su

básicamente obstáculos cartografía, a continuación, elegir el camino más
libre. Analiza en sólo 30 puntos, por lo que su resolución bastante
pobre. Es sólo el primer paso de un algoritmo más avanzadas en el futuro.

Técnicas de sincronización con Basic 2D Cartografía 

Hay tiempo varias cuestiones que hay que tener en cuenta al hacer la
cartografía en 2D. Tenga en cuenta que el servo necesita tiempo para girar
a un ángulo determinado, tenga en cuenta que hay un pequeño retraso
entre el momento en el sensor tiene una lectura y luego envía esta la
lectura de su microcontrolador, y ser conscientes de que el robot es,
probablemente, en movimiento, teniendo estas lecturas. Si usted no toma
en cuenta estos factores, el robot tendrá indudablemente y posiblemente
accidente error. Asegúrese de revisar las hojas de datos de su servo y el
sensor de conocer este retraso. Un método común para evitar esta demora
es hablar con el robot deja de moverse durante la exploración.

Si has hecho un robot que puede 2D del mapa, probablemente se habrá

dado cuenta a estas alturas que un servo gira bastante lento (relativamente
hablando). Y si usted tiene un robot rápida loco que tiene que hacer la
cartografía suficientemente rápido como para mantenerse al día con esas
velocidades. Solución? gama buscadores múltiples! Sí, dos buscadores
de la gama en un solo servo, cada gira a un ángulo el uno al otro, puede
dejar que el mapa del robot dos veces más rápido! Esto se debe a que el
servo sólo tiene que girar la mitad de la distancia ahora. Tenga en cuenta
que el almacenamiento de valores de distancia en su matriz es un poco
complicado, pero no por mucho.

Servoinversión, en sus declaraciones de servo a la posición original, no

debe descartarse. El robot debe registrar valores de los datos cuando el
servo va de 0 a 180 grados, y se debe registrar valores de los datos a la
inversa, ya que va desde 180 hasta 0 grados. Esto duplica la velocidad de
su asignación. Esta es también una manera perfecta para poner a prueba
los errores de tiempo -. Si no te toman en cuenta adecuadamente el
momento, te darás cuenta de un cambio ligero en los objetos en frente de
su robot como el servo de rotación cambia las direcciones, incluso cuando
el robot es completamente inmóvil ( se refieren a la imagen de
arriba)! Esto probablemente significa que no permitió una pausa de unos
pocos milisegundos cuando le dijiste a tu servo para ir a una nueva
posición, y luego otra pausa de más unos pocos milisegundos antes de que
quedara la lectura de la Sharp IR telémetro. Una vez más, la exacta tiempo
de pausa depende del servo en particular y el telémetro que está utilizando.

Sharp ruido IR 

La IR aguda es en realidad un sensor muy ruidosos.