INSTITUTO TECNOLÓGICO DE SALTILLO

Dinámica de Sistemas

Análisis en el Tiempo de Sistemas Lineales e Invariantes en el

Tiempo

Gerardo Jarqúin Hernández

3 de mayo de 2010
Capı́tulo 3

Análisis en el Tiempo de Sistemas

Lineales

3.1. Sistemas de Primer Orden

3.1.1. Considere el siguiente sistema de primer orden

a∗b
F (s) =
s+a
Considerando que la entrada es µ(t), conteste las siguientes preguntas:
a) ¿Cual es el valor final de la respuesta en el tiempo si a 6= 0 y b 6= 0?
b) ¿Cual es el valor final de la respuesta en el tiempo si a 6= 0 y b = 1?
c) ¿Cual es el valor final de la respuesta en el tiempo si a = 1 y b 6= 0?
d) ¿Donde está ubicado el polo?
e) Si a aumenta, ¿Que pasa con el tiempo de asentamiento?
f) Si a decrece, ¿Que pasa con el valor final de la respuesta en el tiempo?
g) Si b decrece, ¿Que pasa con el tiempo de asentamiento?
h) Si b aumenta, ¿Que pasa con el valor final de la respuesta en el tiempo?
i) Si b < 0, ¿El sistema es estable?
j) Si b < 0, ¿Cual es el valor final de la respuesta en el tiempo?
k) Si b < 0, ¿Donde está ubicado el polo?
l) Si a < 0, ¿Cual es el valor final de la respuesta en el tiempo?

1
CAPÍTULO 3. ANÁLISIS EN EL TIEMPO DE SISTEMAS LINEALES Problemas 2

m) Si a < 0, ¿Donde está ubicado el polo?

n) Si a < 0, ¿El sistema es estable?

3.1.2. Considere los siguientes sistemas de primer orden

1 3 −7 6 3
F1 (s) = F2 (s) = F3 (s) = F4 (s) = F5 (s) =
s+5 s+3 s+7 s+2 s−1
Conteste las siguientes preguntas:
a) ¿Cuales son estables y cuales inestable?
b) ¿Cual es el valor final de cada uno, es decir y(∞), si la entrada es un escalón unitario?
c) ¿Cual es el valor final de cada uno si la entrada es un escalón µ(t) = 3?
d) ¿Donde está ubicado el polo de cada sistema en el plano complejo?
e) ¿Cual es el tiempo de asentamiento de cada sistema?
f) ¿Que valor no deberá exceder la respuesta natural de cada sistema ante una entrada µ(t) = 1.5 después
del tiempo de asentamiento?
g) ¿Cual es el valor aproximado de la respuesta de cada sistema en el tiempo de asentamiento ante una
entrada µ(t) = 5?

3.1.3. Diseñe los siguientes sistemas de primer orden según las caracteristicas
pedidas
Diseñe un sistema...
a) Con un tiempo de asentamiento menor a 0.5 seg.
b) Con un tiempo de asentamiento mayor a 1.5 seg y menor a 2 seg.
c) Que ante una entrada µ(t) = 3 se estabilice en y(∞) = 3.
d) Que ante una entrada µ(t) = 2 se estabilice en y(∞) = 5.
e) Que ante una entrada µ(t) = 5 se estabilice en y(∞) = 2.
f) Que ante una entrada µ(t) = 1,5 se estabilice en y(∞) = −6.
g) Que ante una entrada µ(t) = 4 se estabilice en y(∞) = 4 con tiempo de asentamiento tas = 2s.
h) Que ante una entrada µ(t) = 9 se estabilice en y(∞) = 3 con tiempo de asentamiento tas = 0,5s.
i) Que ante una entrada µ(t) = 2 se estabilice en y(∞) = −3 con tiempo de asentamiento tas = 1.
i) Que ante cualquier entrada µ(t) se estabilice en y(∞) = 2 con tiempo de asentamiento tas = 1µs.

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CAPÍTULO 3. ANÁLISIS EN EL TIEMPO DE SISTEMAS LINEALES Problemas 3

3.1.4. Conteste las siguientes preguntas

.
a) ¿Es posible diseñar un sistema inestable con un tiempo de asentamiento finito?, Porqué?
b) ¿De quien depende la estabilidad o inestabilidad de un sistema de primer orden?
c) ¿Que indica la región de tiempo de asentamiento máximo?
d) ¿Es posible obtener cualquier valor final de la respuesta temporal en combinación con cualquier tiempo
de asentamiento y ante cualquier valor de escalón de entrada?, Explique

3.2. Sistemas de Segundo Orden

3.2.1. Considere el siguiente sistema de segundo orden

ωn2 ∗ b
F (s) =
s2 + 2ξωn s + ωn2

Considerando que la entrada es µ(t), conteste las siguientes preguntas:

a) ¿Cual es el valor final de la respuesta en el tiempo?
b) ¿El incremento o decremento de la frecuencia natural no amortiguada afecta el valor final de la respuesta
temporal? Porque?
c) ¿El incremento o decremento del factor de amortiguamiento afecta el valor final de la respuesta temporal?
d) Si b < 0, ¿Cual es el valor final de la respuesta en el tiempo?
e) Si b < 0, ¿El sistema es estable?

3.2.2. Considere los siguientes sistemas de segundo orden orden

1 3 −5 4
F1 (s) = F2 (s) = F3 (s) = F4 (s) =
s2 + 5s + 9 s2 + 10s + 16 s2 + 4s + 4 s2 + s + 9

9 4 9
F5 (s) = F6 (s) = F7 (s) =
s2 + 5s + 9 s2 − 2s + 4 s2 + 9
Para cada sistema conteste las siguientes preguntas:
a) ¿Cuales son estables y cuales inestables?
b) ¿Como es la clasificación de acuerdo a su amortiguamiento? c) ¿Cual es el valor final, es decir y(∞), si la
entrada es un escalón unitario?
d) ¿Cual es el valor final si la entrada es un escalón µ(t) = 4?

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CAPÍTULO 3. ANÁLISIS EN EL TIEMPO DE SISTEMAS LINEALES Problemas 4

e) ¿Cual es factor de amortiguamiento?

f) ¿Cual es la frecuencia naturtal no amortiguada?
g) ¿Donde están ubicados los polos en el plano complejo?
h) ¿Cual es el tiempo de asentamiento?
i) ¿Cual es la frecuencia de oscilación?
j) ¿Cual es el sobrepico máximo?
k) Ante una entrada µ(t) = 3 ¿Cual es el sobrepico máximo?
l) ¿Cual es el tiempo en el que ocurre el sobrepico máximo?
m) ‘Cual es el valor máximo de la respuesta temporal ante una entrada µ(t) = 2?

3.2.3. Diseñe los siguientes sistemas de segundo orden según las caracteristicas
pedidas
Diseñe un sistema...
a) Que se encuentre dentro de la región de diseño del sistema F5 (s) de la sección 3.2.2.
b) Crı́ticamente amortiguado con tiempo de asentamiento tas = 1s.
c) Sobre-amortiguado con sobrepico sp = 15 %.
d) Sub-amortiguado con sobrepico sp = 15 %.
e) Crı́ticamente estable con frecuencia de oscilación igual a 3.
f) Con valor final de la respuesta temporal 2µ(t)
g) Que ante una entrada µ(t) = 3 su valor final de la respuesta temporal sea y(∞) = 4
h) Sub-amortiguado con sobrepico sp = 25 % y tiempo de asentamiento tas = 0,5s.
i) Que se encuentre dentro de la región de diseño del sistema F2 (s) de la sección 3.2.2 y cuyo valor final de
la respuesta temporal sea 4µ(t).
j) Inestable cuya frecuencia de oscilación sea igual a 2.
k) Sub-amortiguado con frecuencia de oscilación igual a 5, sobrepico sp = 20 % y con valor final de la
respuesta temporal igual a 0,3µ(t).

3.2.4. Conteste las siguientes preguntas

.
a) ¿Es posible determinar la estabilidad o inestabilidad de un sistema de segundo orden sin realizar ninguna
operación y unicamente viendo su función de transferencia?, Explique.
b) ¿Cómo se clasifican los sistemas de segundo orden de acuerdo a su estabilidad?
c) ¿Cómo se clasifican los sistemas de segundo orden de acuerdo a su amortiguamiento?
d) ¿El sobrpico máximo depende del valor de entrada del sistema?

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CAPÍTULO 3. ANÁLISIS EN EL TIEMPO DE SISTEMAS LINEALES Problemas 5

d) ¿Cuando deja de oscilar un sistema de segundo orden cuyos polos tengan parte imaginaria?
e) Si el factor de amortiguamiento aumenta, ¿Que sucede con el sobrepico, con el tiempo de asentamiento,
con la fecuencia de oscilación y con el valor final de la respuesta temporal?
f) Si la frecuencia de oscilación no amortiguada, ¿Que sucede con el sobrepico, con el tiempo de asentamiento,
con la fecuencia de oscilación y con el valor final de la respuesta temporal?

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