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Como se conoce, la ley de Newton de movimiento plantea que f=ma (fuerza es igual a masa por aceleración), que
puede aplicarse al siguiente sistema de masa-resorte
Cuando se analiza el sistema se deriva que la fuerza f total es el resultado de la fuerza para mover el sistema (u) a la
que se opone la masa del bloque (m), la rigidez del resorte (k) y el coeficiente de fricción (b), de lo anterior resulta la
siguiente ecuación de segundo orden, un grado de libertad, diferencial lineal con coeficientes constantes:
𝑢 − 𝑏𝑥 − 𝑘𝑥 = 𝑚𝑥 ≡ 𝑚𝑥 + 𝑏𝑥 + 𝑘𝑥 = 𝑢 (1)
Para analizar el comportamiento de la anterior expresión es necesario convertir la ecuación del dominio del tiempo a
la frecuencia, aplicando la transformada de Laplace:
∞
𝐹 𝑠 = 𝐿 𝑓(𝑡) = 0
𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 (2)
𝐿 𝑚𝑥 + 𝑏𝑥 + 𝑘𝑥 = 𝐿 𝑢
𝐿 𝑚𝑥 + 𝐿 𝑏𝑥 + 𝐿 𝑘𝑥 = 𝐿 𝑢
𝑚𝐿 𝑥 + 𝑏𝐿 𝑥 + 𝑘𝐿 𝑥 = 𝐿 𝑢
𝑚𝑠 2 𝐿 𝑥 + 𝑏𝑠𝐿 𝑥 + 𝑘𝐿 𝑥 = 𝐿 𝑢
𝑋(𝑠) 1
= (4)
𝑈(𝑠) 𝑚 𝑠 2 +𝑏𝑠 +𝑘
𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘 = 0 (5)
siendo su solución:
𝑏 𝑏 2 −4𝑚𝑘
𝑠1,2 = − ∓ (6)
2𝑚 2𝑚
El primer caso es cuando el resorte es débil (k pequeño) y la fricción es elevada (b grande), lo cual supone que el
bloque vuelva a su estado de equilibrio lentamente (respuesta sobreamortiguada). El segundo caso ocurre cuando el
resorte es rígido (k grande) y la fricción es baja (b pequeño) lo cual supone que el bloque oscile varias veces antes de
volver a su estado de equilibrio (respuesta subamortiguada). El tercer caso ocurre cuando el resorte y la fricción están
balanceados, lo cual produce una respuesta no oscilatoria lo más rápida posible para llegar al estado de equilibrio
(respuesta críticamente amortiguada).
La ecuación diferencial ordinaria (1) se puede convertir a representación en el espacio de estados, definiendo los
siguientes estados del sistema:
𝑥1 = 𝑥; 𝑥2 = 𝑥 ≡ 𝑥1 = 𝑥 = 𝑥2 ; 𝑥2 = 𝑥 (10)
𝑥1 = 𝑥2
𝑥2 = − 𝑏 𝑚 𝑥2 − 𝑘 𝑚 𝑥1 + 𝑢/𝑚 (11)
𝑥1 0 1 𝑥1 0 𝑥1
= 𝑘 𝑏 𝑥 + 𝑢; 𝑥= 1 0 𝑥 (12)
𝑥2 − 𝑚 − 𝑚 2 1/𝑚 2
Se puede ahora analizar los diferentes tipos de respuestas del sistema en lazo abierto (u=0) utilizando el siguiente
programa en Matlab que resuelve la ecuación diferencial
function xt = bloque_resp(t,x)
m=2; % masa
k=2.5; % resorte
%b=10*sqrt(4*m*k); % Respuesta sobreamortiguada
%b=0.1*sqrt(4*m*k); % respuesta subamortiguada
b=sqrt(4*m*k); % Respuesta críticamente amortiguada
Respuesta sobreamortiguada
Respuesta subamortiguada