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Control Adores Breve
Control Adores Breve
Robótica Industrial
Universidad de Granada
TSTC
Tema 5: Análisis y Diseño de
Sistemas de Control para Robots
S.0 Introducción
S0. Introducción
Sistema de Control: sistema que trata de
gobernar un cierto proceso físico.
Entrada Salida
Sistema de Control
X(t) Y(t)
S0. Introducción
Sistemas de control en bucle abierto:
S0. Introducción
Control del Movimiento de un brazo articulado
S0. Introducción
Sistemas de Control Realimentados (esquema general)
S0. Introducción
Comportamiento del sistema :
Definido por los polos de FTBC.
Nota:
TSTC
S1. Sistemas Realimentados en
Régimen permanente
Señal de Error
EJEMPLO DE DISEÑO
Tiempo de subida
Sobreoscilación
EJEMPLO DE DISEÑO
APLICACIÓN DE UN CONTROL PD
Sobreoscilación
TSTC
S2. Diseño de Sistemas de Control
APLICACIÓN DE UN CONTROL PD
TSTC
S2. Diseño de Sistemas de Control
APLICACIÓN DE UN CONTROL PD
TSTC
S2. Diseño de Sistemas de Control
APLICACIÓN DE UN CONTROL PD
APLICACIÓN DE UN CONTROL PI
TSTC
S2. Diseño de Sistemas de Control
APLICACIÓN DE UN CONTROL PI
APLICACIÓN DE UN CONTROL PI
TSTC
S2. Diseño de Sistemas de Control
APLICACIÓN DE UN CONTROL PI
TSTC
S2. Diseño de Sistemas de Control
Operador retardo
unitario
DISCRETIZACIÓN:
Cualquier función F(s) al discretizarla,
equivale a aplicar F(R)
TSTC
S3. Sistemas de Control Digital