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TRANSFORMADA DE LAPLACE

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TRANSFORMADA DE LAPLACE

Introducción
En el modelo matemático de un sistema físico, como el de una masa circuito eléctrico en serie, el lado derecho de la ecuación diferencial sujeta a un resorte o el de un

es una función que representa una fuerza externa o un voltaje . Hasta ahora hemos resuelto problemas para los cuales estas funciones eran continuas. Sin embargo, no es raro encontrarse con funciones continuas a trozos; por ejemplo, en circuitos eléctricos son muy comunes los voltajes dientes de sierra o escalón. Es difícil, pero no imposible, resolver la ecuación diferencial que describe el circuito en este caso, pero la transformada de Laplace1.1 es una valiosa herramienta para resolver problemas de este tipo. Usaremos la transformada de Laplace en la solución de ecuaciones integrales, de sistemas de ecuaciones diferenciales y también la aplicaremos al cálculo de integrales. En el capítulo anterior trabajamos con el operador derivación , el cual es un caso particular de funciones más generales llamadas transformaciones lineales. Ahora estudiaremos una nueva transformación lineal que es un caso especial de una clase de transformaciones lineales de especial interés, llamadas transformaciones integrales. Para comprender en qué consisten, consideremos

funciones

definidas en un intervalo finito o infinito

y tomemos una función fija

de variable y parámetro

. Entonces, en general una transformación integral tiene la forma

La función

se llama núcleo de la transformación

. Claramente

es lineal, sin importar la

naturaleza de la función . El estudio de estas transformaciones integrales generalizadas a conducido al análisis de ciertas transformaciones específicas que han resultado de mucha utilidad al abordar ciertos problemas. Una de estas transformaciones especiales se obtiene haciendo , y , como vemos en la siguiente definición.

Definición: Transformada de Laplace:

Suponga que la función

está definida para

y la integral impropia

converge para

. Entonces la transformada de Laplace de

existe para

y está dada por

Antes de dar alguna teoría que nos facilite el trabajo, vamos a calcular la transformada de Laplace de algunas funciones, usando esta definición. Ejemplo: Calcule . Solución Por definición para .

Propiedades de la Transformada de Laplace
Como la transformada de Laplace se define en términos de una integral impropia que puede ser divergente, existen funciones para las cuales no existe dicha transformada, incluso hay funciones discontinuas, como la del ejemplo anterior, que pueden tener transformada; entonces, ¿ bajo qué condiciones una funciones tienen transformada de Laplace ?. Antes de dar una respuesta parcial a esta pregunta debemos dar algunas definiciones. Definición: Funciones continuas a trozos:

Decimos que una función

es continua a trozos si

1.

está definida y es continua en todo .

, salvo en un número finito de puntos

, para

2. Para cada

los límites

existen. Note que, solamente uno de estos límites es pertinente si .

es uno de los extremos de

En general, el requisito de que estos límites sean finitos en todos los puntos discontinuidades de

implica que las únicas

son discontinuidades de salto, del tipo que aparecen el la figura 1.2.

Figura 1.2

Intuitivamente podríamos pensar que las funciones continuas a trozos son casi continua o que no son demasiado discontinua. Otra de las ideas importantes en el estudio de la existencia de la transformada de Laplace es que entendemos porqué una función no crezca demasiado rápido. Definición : Funciones de orden exponencial

Decimos que la función tales que

es de orden exponencial si existen números

,

y

para

Intuitivamente esto significa que la función muestra en la 1.3.

esta por debajo de una función exponencial, como se

Figura 1.3

Observación: algunas veces, para verificar que una función el siguiente límite:

es de orden exponencial, conviene calcular

para algún valor de determina Ejemplo Compruebe que

. Si

es finito, entonces ,

puede ser cualquier número mayor que

(y este

). Por otro lado, si

no es de orden exponencial.

es de orden exponencial.

Solución Para comprobar esto, apliquemos tres veces la regla de L'Hôpital

entonces la transformada existe. si es suficientemente grande . son de orden exponencial. Una vez definidos los conceptos de función continua a trozos y función de orden exponencial ya estamos listos para enunciar una condición necesaria para la existencia de la transformada de Laplace. Teorema: Funciones acotadas . existe un número tal que existe para . Teorema: Existencia de la transformada Sea de Laplace de Demostración una función continua a trozos y de orden exponencial. Por ser de orden exponencial existen números no negativos . Como es acotada para todo . y así es de Sea Demostración una función acotada. Observación: como y son acotadas. con lo cual es de orden exponencial. y tales que . entonces es de orden exponencial. Así que . Es decir. Entonces para cualquier . para . Por lo tanto.para cualquier número positivo orden exponencial.

tenemos que la integral existe y con ello la transformada. Observación: el teorema anterior enuncia una condición suficiente y no necesaria para la existencia de la transformada de Laplace. es decir. como lo muestra el siguiente ejemplo.La primera integral es una integral definida. Para la segunda integral note que Ahora. pero aún así tenga transformada. por tanto existe. Ejemplo Compruebe que la transformada . como siempre y cuando . puede darse el caso de una función que no cumpla las hipótesis del teorema.

existe. tiene una discontinuidad infinita en . pero . con lo cual no es continua a trozos en Para calcular esta última integral sea con lo cual Ahora note que . aún cuando Solución Claramente el intervalo no cumple las hipótesis del teorema de existencia anterior.

4 Donde es el cuadrado de lado .4 Observe que si regiones que se muestran en la figura 1.4 entonces y son las Con lo cual. que se muestra en la figura 1. tomando el límite Y así.Figura 1. . Por lo tanto El siguiente ejemplo muestra una función para la cual no existe la transformada de Laplace. Demostración Es una consecuencia directa de la convergencia de la suma en integrales impropias. Teorema: Linealidad de la transformada Si y existen entonces para cualquier constante real . .

Ejemplo Calcule Solución Como . Teorema: Transformada de una derivada Teorema [Transformada de una derivada] Si es continua a trozos y de orden exponencial en el intervalo . entonces Demostración Integrando por partes . por la propiedad de linealidad Con la idea de aplicar la transformada de Laplace a la solución de ecuaciones diferenciales necesitamos calcular la transformada de una derivada.

tenemos que y de aquí concluimos que .Con un argumento similar podemos demostrar que Ejemplo Use el resultado anterior para calcular Solución Haciendo .

El siguiente resultado generaliza la transformada de una derivada. Definición [Transformada de una derivada] Si . Teorema [Propiedad de escalación] Sea una función continua a trozos y de orden exponencial en entonces . entonces son continuas a trozos y de orden exponencial en el intervalo El siguiente teorema trata sobre el efecto que tiene en una transformada la escalación de una función . Demostración Para comprobar esta propiedad basta hacer un cambio de variable. . si .

como que buscamos. . para hallar la función Entonces definamos la transformada inversa. la cual podemos resolver para .Ejemplo Si calcule Solución . es decir. Usando la propiedad de escalamiento La transformada inversa de Laplace Al aplicar la transformada de Laplace a una ecuación diferencial la convertimos en una ecuación algebraica. Es decir. Ahora. . si pudiéramos devolvernos obtendríamos la solución necesitamos de la transformada inversa .

siendo . . es decir. . entonces la transformada inversa de Laplace de es . Para nuestro propósito esto no es y son continuas y de orden exponencial en . si y . escrita Ejemplo Calcule Solución Puesto que tenemos que Observación existe un problema potencial al trabajar con la transformada inversa. es decir. pues. Teorema [Comportamiento de Sea . entonces en infinito] una función continua a trozos y de orden exponencial en . que pueden diferir sólo en puntos de discontinuidad. entonces se puede demostrar que las funciones iguales. si y . puede no ser única. pero. esto quiere decir. es posible que tan malo como parece. En efecto.Definición [Transformada inversa de Laplace] Si es la transformada de Laplace de una función continua . entonces son continuas y de orden exponencial en y son casi y .

transformada inversa. sea continua a trozos o de Solución Suponga que existe. de modo que cuando . Por otro lado. . es decir. entonces por el teorema anterior lo cual es falso. . o sea. por lo tanto no existe tal función. Observación: con un argumento similar podemos concluir que no existen una función . Observación: el resultado anterior es válido independientemente de que orden exponencial. una función racional función si el grado del numerador es menor que la del denominador Los siguientes resultados son útiles en análisis de sistemas de control automático.Demostración Puesto que es continua a trozos en para todo . De donde necesariamente es acotada en este intervalo. tal que . estas funciones no tienen es la transformada de alguna . y así cuando . basta con que Ejemplo ¿ Porqué no existe una función tal que ? existe. especialmente cuando se trazan gráficas. .

Demostración: Como y siempre y cuando sea continua a trozos y de orden exponencial.Teorema [Del valor inicial] Si entonces y existe y es igual a . Tenemos que siempre y cuando sea continua por la derecha en . Ejemplo Si . calcule . Teorema [Del valor final] . Solución Usando el teorema del valor inicial Note que no fue necesario calcular .

entonces tales que Ejemplo Calcule Solución Para usar la propiedad de linealidad de la transformada inversa de Laplace primero debemos expandir en fraciones parciales ahora sí . El siguiente teorema establece la linealidad de la transformada inversa. entonces Demostración: Análoga a la anterior.Si y el límite existe. Teorema [Linealidad de la transformada inversa] Sean y funciones continuas a trozos y de orden exponencial en el intervalo y .

Teoremas de traslación No es adecuado utilizar la definición cada vez que se quiera calcular una transformada. entonces donde . podemos calcular la transformada de . de a . pero el objetivo es aplicar algunas de las propiedades enunciadas hasta ahora e introducir la técnica de solución de ecuaciones diferenciales. Forma inversa del primer teorema de traslación: Demostración La prueba es inmediata apartir de la definción .El siguiente ejemplo ilustra el proceso que vamos a usar en la solución de ecuaciones diferenciales mediante Laplace. como lo enuncia el siguiente teorema. Es un ejemplo que puede ser resuelto de manera más eficiente con las técnicas ya estudiadas. la integración por partes involucrada al calcular . como una Teorema [Primer teorema de traslación] Si es un número real y existe. es bastante tediosa. por ejemplo. Por esta razón vamos a enunciar algunos teoremas que ahorran trabajo en el cálculo de este tipo de transformadas. Si conocemos que traslación.

una fuerza externa que actúa sobre un sistema mecánico o una tensión eléctrica aplicada a un circuito. Calcule Solución Usando el primer teorema de traslación Función escalón En ingeniería es común encontrar funciones que corresponden a estados de sí o no. o bien activo o inactivo. puede tener que suspenderse después de cierto tiempo. la gráfica de se desplaza es la misma unidades unidades sobre el eje a la derecha. Para tratar de forma efectiva con estas funciones discontinuas conviene introducir una función especial llamada función escalón unitario. si . Para enfatizar en donde Ejemplo significa que se sustituye por en .2 como se define . entonces la gráfica de . la gráfica se traslada la traslación se acostumbra escribir unidades a la izquierda. Definición [Función de Heaviside] La función escalón unitario o función de Heaviside1.Observación: si consideramos a de trasladada como una variable real. miéntras que. Si . Por ejemplo.

pues esto es Ejemplo Trazar la gráfica de la función Solución La función está dada por . En un sentido más general para .5 Cuando la función de Heaviside ésta función se desactiva en el intervalo se multilplica por una función .5 Figura 1. y su gráfica se muestra en la figura 1. Teorema [Transformada de la función Heaviside] . .Observación: la función de heaviside se definio sobre el intervalo suficiente para la transformada de Laplace. definida para . . como muestra en siguiente ejemplo.

La transformada de la función de Heaviside es Demostración Usando la definición de transformada En el primer teorema de traslación nos permitío calcular la transformada de una función al ser multiplicada por una función exponencial . entonces Forma inversa del segundo teorema de traslación: Demostración Usando la definición . Teorema [Segundo teorema de traslación] Si y . el segundo teorema de traslación nos permitirá calcular la trasformada de una función que es multiplicada por una función escalón.

Observación: podemos usar el segundo teorema de traslación para calcular la transformada de Laplace de la función haciendo : Ejemplo Calcule Solución Para poder usar el segundo teorema de traslación debemos completar a .

Corolario [Forma alternativa al segundo teorema de traslación] Sea . entonces una función continua a trozos y de orden exponencial en Demostración Usando la definición Ejemplo Calcule Solución Usando la forma alternativa del segundo teorema de traslación .

entonces Ejemplo Calcule . Teorema [Multiplicación por Sea . tenemos que El siguiente ejemplo muestra una combinación del primer teorema de traslación y el teorema anterior. Corolario [Multiplicación por .] una función continua a trozos y de orden exponencial en Ejemplo Calcule Solución Aplicando el teorema anterior para .Los siguientes ejemplos muestran el uso del segundo teorema de traslación en su forma inversa.] Si . entonces .

entonces Demostración Sea .Solución Si por el corolario tenemos que Teorema [División por .] Sea tal que el límite una función continua a trozos y de orden exponencial en existe.

Observación: la constante de integración debe escogerse de forma de tal que El siguiente ejemplo muestra una aplicación de este teorema. Solución Tenemos que con lo cual . Ejemplo Calcule .entonces aplicando transformada de Laplace a ambos lados tenemos que Integrando es decir.

3. la transformada de un producto no es el producto de las transformadas. 4. En general la transformada no conmuta con la multiplicación ordinaria. como veremos en el siguiente teorema. la respuesta es no. Teorema [Propiedades de la convolución] Sean y funciones continuas en el intervalo . la transformada de Laplace es lineal. (ley conmutativa) (ley distributiva) (ley asociativa) Demostración La demostración de estas propiedades es muy simple. entonces 1. Definición [Convolución] La función el intervalo dada por . la transformada de una suma es la suma de las transformadas. donde es el conjunto de funciones continuas en se conoce como la convolución de y . es decir. 2. . pero podemos definir un nuevo producto generalizado bajo el cual esto es cierto. entonces cabe preguntarse si se tiene algo similar para el producto. o sea. La convolución tiene muchas de las propiedades de la multiplicación ordinaria. Haremos la primera de ellas y dejamos las restantes al lector.Convolución y transformadas Como hemos visto.

note que Ejemplo Calcule la convolución de y . no es cierto en general que . Solución Usando la definición e integración por partes.Observación: sin embargo. para ver esto. existen algunas propiedades de la multiplicación ordinaria que la convolución no tiene. Por ejemplo. tenemos que .

Teorema [Teorema de convolución] Si y existen para . pues nos puede evitar el cálculo de fraciones parciales complejas. entonces Observación: La forma inversa del teorema de convolución es muy importante en la solución de ecuaciones diferenciales. Ejemplo Calcule Solución Usando el teorema de convolución tenemos que Observación: como ya hemos calculado anteriormente podemos corroborar el resultado obtenido .

Corolario Tomando en el teorema de convolución tenemos que donde Demostración Ejemplo Calcule la siguiente transformada Solución Usando el corolario anterior y el teorema de multiplicación por . Los siguientes ejemplos muestran el uso de la forma inversa del teorema de convolución para el cálculo de transformadas inversas. tenemos que .como obtuvimos en el ejemplo anterior.

Si una función continua a trozos y de orden exponencial en el es periódica. la presencia de una fuerza externa periódica. entonces Demostración Usando la definición . etc. Por lo que es necesario calcular sus transformadas. ondas en escalón. con periódo . Es usual tener voltajes en forma de ondas diente de sierra. Teorema [Transformada de una función periódica] Sea intervalo . especialmente en aplicaciones ligadas a circuitos elécticos.Funciones periódicas Es muy común.

. una pelota (de beisbol.7 Solución El periódo de esta función es y su transformada esta dada por Función impulso unitario Algunos sistemas mecánicos suelen estar sometidos a una fuerza externa (o a una tensión eléctrica en el caso de los circutitos eléctricos) de gran magnitud. donde es la función periódica diente de sierra que se muestra en la figura 1.Ejemplo Calcule . La función impulso unitario puede servir como un modelo para tal fuerza. Por ejemplo. Figura 1. podría ser enviada velozmente por los aires al ser golpeada con violencia con un objeto como una bat de beisbol. a un cuerpo sujeto a un resorte podría dársele un fuerte golpe con un martillo. una descarga elétrica podría caer sobre el ala vibrante de un avión. un bastón de golf o una raqueta de tenis. que solamente actúa durante un tiempo muy corto.7. de golf o de tenis) inicialmente en reposo.

es una función constante de gran magnitud que esta activa por un tiempo muy corto alrededor de Figura 1.8. se tiene que . Demostración .8 Teorema [Area bajo la función impulso] La función impulso unitario satisface la propiedad y de aquí su nombre. se conoce como la función impulso unitario.Definición [Impulso unitario] La función dada por donde y . La gráfica de la función escalón para se muestra en la figura 1. Observación: para valores pequeños de .

En la práctica es conveniente trabajar con otro tipo de impulso llamado función de Dirac1.3 Definición [Función delta de Dirac] La función delta de Dirac esta dada por Observación: la función delta de Dirac. no es una función. realmente es lo que se conoce como una función generalizada (o distribución). Teorema [Propiedades de la función delta] La función delta de Dirac satisface las siguientes propiedades El siguiente teorema establece la transformada de Laplace de la función delta de Dirac. Definición [Transformada de delta] Para Demostración Para iniciar la prueba debemos escribir la función impulso unitario en términos de la función escalón unitario De donde tenemos que .

Ejemplo Calcule Solución Claramente es razonable concluir que no es una función ordinaria. Esto cuando . puesto que se espera que .con lo cual Observación: a partir de reafirma el hecho de que .

Función Gamma Ahora estudiaremos una función conocida como la función gamma . Esta función se define en términos de una integral impropia.9 El siguiente teorema establece una de las propiedades más importantes de la función gamma. Figura 1. Definición [Función Gamma] La función dada por se conoce como la función gamma. Su gráfica se muestra en la figura 1. la cual no puede calcularse en términos de funciones elementales. la cual es de gran importacia en análisis y en aplicaciones.9. Teorema [Recursividad de gamma] Para toda se tiene que Demostración Integrando por partes .

por esta razón se conoce a Definición [Función Beta] . . como muestra en el siguiente corolario.Ejemplo Calcule Solución . El resultado anterior puede generalizarse. Corolario [Recursividad de Gamma] Para . y se tiene que Observación: de los resultados anteriores obtenemos que esta función como el factorial generalizado.

4. Para .La siguiente integral se conoce como la función beta. se tiene que . 3. El siguiente teorema enuncia algunas de las propiedades de la función Beta. se tiene que 5. . Para . se tiene que Demostración 1. converge para . Para demostrar que la integral convege. La función 2. separemos la integral en dos partes . Para . Teorema [Propiedades de la función beta] 1.

Ahora. observe que la primera integral convwerge si y de igual manera. Haciendo el cambio de variable tenemos que . Para demostrar esta propiedad basta hacer un cambio de variable 3. la segunda integral converge si 2.

Haciendo el cambio de variable tenemos que 5. por esta razón no la haremos. La demostración de este resultado es un tanto más compleja y se sale de los objetivos del curso. Ejemplo Calcule el valor de la siguiente integral Solución Usando los resultados del teorema anterior .4.

aún con la ayuda de logaritmos. Teorema [Fórmula de Stirling] Observación: del la fórmula de Stirling1. pues involucra el calculo de . Teorema [Transformada de Para .Observe que cuando es muy grande es extremadamente difícil calcular . Por ejemplo. cuando es muy grande. tenemos que ] Demostración Usando la definición de transformada y la sustitución . la tarea de determinar el número de posibles formas de barajar un maso de cartas podría tomar mucho tiempo. El siguiente teorema establece que es una buena aproximación de . tenemos que .4 tenemos que Y por último el siguiente teorema expresa la relación entre la función y la transformada.

Ejemplo Resuelva el siguiente problema de valor inicial Solución Tomando la transformada a ambos lados. periódicas. funciones discontinuas a trozos o deltas de Dirac. como lo muestran los siguientes ejemplos.Ejemplo Calcule Solución Usando el teorema anterior Aplicaciones y transformada de laplace Solución de ecuaciones diferenciales La transformada de Laplace es útil para resolver ecuaciones diferenciales que involucran funciones . tenemos que .

desde abajo. en el instante se activa una fuerza externa con una magnitud de 4 unidades. ¿Cuál es la posición del peso en ? Solución Para hallar la constante del resorte . además. Asuma una fuerza amortiguadora de 4 veces la velocidad instantánea. En el instánte el peso recibe un golpe seco.10 Figura 1.10 Sistemas mecánicos Ejemplo Un peso de 16 libras suspendido de un resorte lo estira 2 pies. Entonces 1. Determine la ecuación diferencial y condiciones iniciales que describen el movimiento. que transmite 2 unidades de momentum a la masa. En el instante el peso se hala 3 pies por debajo de la posición de equilibrio y se suelta.Y al aplicar la transformada inversa La gráfica de la solución se muestra en la figura 1. 3. Encuentre la posición del peso en cualquier instante . 2.

unidades. además recuerde que Aplicando fracciones parciales De donde obtenemos que .Con lo cual el modelo matemático es Aplicando transformada El que acompaña a la función delta se debe a que el golpe es desde abajo con una intensidad de 2 . pues el peso esta por debajo de la posición de equilibrio.

La función se denomina núcleo de la ecuación de Volterra.12 Figura 1.Y así .12 Ecuaciones Integrales El teorema de convolución es útil en la solución de otros tipos de ecuaciones en las cuales aparecen integrales de una funciones desconocida. Definición [Ecuaciones integrales de Volterra] La ecuación donde . son funciones conocidas. Ejemplo Resuelva la siguiente ecuación integral . La gráfica de se muestra en la figura 1. se llama ecuación integral lineal de Volterra de segunda especie. un parámetro numérico. es una función incógnita y . Si integral toma la forma la ecuación y se llama ecuación integral homogénea de Volterra de segunda especie.

una resistencia y un capacitor es igual a la tensión aplicada .Solución Aplicando la transformada a ambos lados de la ecuación integral tenemos Luego Circuitos L-R-C En un circuito L-R-C en serie la segunda ley de Kirchhoff establece que la suma de las caídas de tensión a través de un inductor. Sabemos que • • La caída de tensión a través de un inductor es La caída de tensión a través de la resistencia es . . .

pero como con lo cual la caída de tensión a través de un capacitor esta dada por donde es la corriente y . R=20 . y son constantes conocidas como: la inductancia. la resistencia y la Figura 1.13 satisface la la cual podemos resolver aplicando transformada de Laplace. Ejemplo Determine la corriente en un circuito L-R-C en serie para el cual L=0.• La caída de tensión a través de un capacitor es .13 De lo anterior obtenemos que la corriente ecuación integrodiferencial en un circuito como el de la figura 1. capacitancia. C= F (Faradios) y en la figura 1. respectivamente. .13.1H (Henrios). La tensión aplicada al circuito es la que se muestra (Ohms).

14 Solución Puesto que la función se anula para .Figura 1. se puede escribir como con lo cual la ecuación diferencial que modela este circuito es Y al aplicar la transformada a ambos lados de la ecuación anterior. obtenemos que de donde obtenemos que Usando fraciones parciales tenemos que .

y al aplicar la transformada inversa .

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