Curso de Postgrado de Actualizacin

MODELADO, SIMULACIN Y
SINTESIS DE PROCESOS
S. Benz, A. Santa Cruz, N. Scenna
Centro de Aplicaciones Informticas en el Modelado de
Ingeniera
UTN - Facultad Regional Rosario

2008

Simulacin
dinmica

Conceptos bsicos de la simulacin digital de

sistemas continuos
Distinguir un algoritmo de integracin explcito
de uno implcito
Distinguir un algoritmo de integracin de paso
fijo de uno de paso variable

Reconocer un sistema stiff y

problemtica en tiempo de simulacin

su

Sistemas DAEs implcitas. Reconocer un

lazo algebraico y como tratarlo
Modelado de eventos en un programa de
simulacin continua.

Aunque la naturaleza de los modelos matemticos

puede ser muy variada las ecuaciones que forman el
modelo se pueden catalogar:
ODEs (ordinary differential equations) o EDOs
(ecuaciones diferenciales ordinarias)
Ecuaciones explcitas y causales, de la forma:
y = f(x, y, t)

x = g(y, t)

DAEs (differential algebraic equations)

Ecuaciones implcitas y no causales, de la forma:
f(y, x, y, t) = 0

g(x,y,t) = 0

Mtodos numricos de resolucin de ODEs:

Mtodos explcitos
Mtodos implcitos
Mtodos de prediccin-correccin
Mejoras en la estimacin: extrapolacin
Mtodos de paso variable
Estabilidad y Errores
Modelado de discontinuidades: eventos

Los simuladores modulares secuenciales disponen de una

lgica central que permite realizar los pasos necesarios a
los efectos de articular los modelos parciales (mdulos)
para encadenarlos secuencialmente para resolver el
problema total (particionado, rasgado y ordenamiento)

OBJETIVO

Minimizar el nmero de
iteraciones para resolver el
sistema de ecuaciones que
representa
la
planta
completa.

Se logra as mayor

FLEXIBILIDAD

La filosofa de simulacin que enfoca el

problema tomando un sistema de ecuaciones
nico, representando a toda la planta es
llamada global u orientada a ecuaciones.
En simulacin dinmica, se debe utilizar este
enfoque al resolver las ecuaciones
diferenciales involucradas para modelar la
planta.

Ecs.
Diferenciales
Asociadas a la
Planta

Vinculacin
totalmente
diferente

Para resolver un sistema de ecuaciones

diferenciales, a partir de las condiciones
iniciales, deben obtenerse las variables
diferenciales (miembro izquierdo) en el
instante posterior, lo cual implica la resolucin
de un sistema de ecuaciones algebraico. Esto
adems implica, que el miembro derecho sea
calculable en funcin de los datos disponibles.

Problema

Calcular, para cada instante, el

miembro derecho a partir de
los valores de las variables
diferenciales (las que figuran
en el miembro izquierdo) y
dems datos

Para problemas implcitos

esto
implica
resolver
iterativamente un Sist. de Ecs.
algebraico en cada paso de
integracin

Analizaremos el problema de construir el

modelo asociado a diversos equipos que
existen por lo general en los simuladores
comerciales

Se plantearn Modelos Dinmicos de

equipos sencillos y se discutir su
estrategia de resolucin

Los problemas de simulacin dinmica en los

cuales se adopta la hiptesis de parmetros
concentrados involucran la solucin de un
sistema de ecuaciones dif. ordinarias.
Exploraremos metodologas para lograr
modelos de simulacin dinmica de equipos
sencillos.

SIMULACIN DINMICA DE
EQUIPOS SENCILLOS DE
PROCESO

Tanque abierto con flujo de salida

gravitatorio

Hiptesis asumida:
Sistema adiabtico
Densidad constante, igual para ambas corrientes de
entrada, y por lo tanto para la corriente de salida.
No hay reaccin qumica
Se desprecia la evaporacin

Balance. de Materia:
E1 y E2 caudales volumtricos.
S caudal volumtrico de salida
AT el rea transversal del tanque, supuesto
cilndrico

AT

d
h ( t ) = E1 + E2 S
dt

(1)

Dado que la densidad del lquido es constante se

han divido ambos miembros por la misma a los
efectos de plantear la acumulacin volumtrica
de fluido.
El caudal de salida depende de la altura, a partir
de la ec. de Bernoulli. La velocidad de salida la
expresamos como:

S ( t ) = A Sv s ( t )
v S (t ) =

2 gh (t )

Donde g es la aceleracin de la gravedad, h(t) la altura del lquido

por encima del orificio de salida y AS , es el rea del orificio de
salida.

Dadas las expresiones para el clculo

del miembro derecho en funcin de la
variable diferencial h(t), la solucin de la
Ecuacin (1) es directa por cualquier
mtodo explcito, por ejemplo Euler,
luego de especificar la condicin inicial
h = h0 en t = t0 .

Tanque abierto con descarga

regulada por una vlvula

A continuacin se supone que el tanque

anterior ahora descarga por gravedad, pero
regulado por la accin de una vlvula, segn
se indica en la figura.

Hiptesis asumida:
Sistema adiabtico
La densidad es constante
Evaporacin despreciable
No hay reaccin qumica

10

 Balance de materia:

d
AT h ( t ) = E S
dt

(2)

donde E y S son el caudal volumtrico de entrada y

salida, respectivamente y AT el rea de la base del
tanque (supuesta constante con la altura del mismo).

Si suponemos que E es constante y conocido, slo

resta calcular S(t) y h(t).

Para resolver este sistema, al igual que el caso

anterior, se debe asumir una condicin inicial:
t = to, h = h(to).
Si el estado inicial es estacionario, la altura h(to) es
tal que genera una corriente de salida S(to) igual a
la entrada E. De lo contrario, la altura y caudal de
salida evolucionarn hasta el nuevo estado
estacionario.

11

 Podemos suponer una relacin genrica del flujo y la

constante caracterstica de la vlvula, Cv, segn la
expresin generalizada:

S = Cv p = Cv

(P P )
f

(3)

Dado que el tanque se supone abierto, y descarga a la

atmsfera, la cada de presin entre ambos puntos es
simplemente la altura h de lquido. Por lo tanto:

S = C v f h (t )

(4)

donde f es un factor dimensional que homogeneiza la

ecuacin.

dada la condicin inicial, instante a instante, se puede

determinar S(t), y por lo tanto h(t), para el intervalo de
tiempo dado. En efecto, dado un valor h(t0) y aplicando
el mtodo de Euler por ejemplo, pueden calcularse la
altura h(t) y el caudal S(t) para el intervalo de tiempo
especificado, a partir de la Ecuacin Diferencial (2) y la
ecuacin algebraica (4).
Ntese que puede complicarse el problema si la salida
no est a la altura h = 0. Para ser genricos,
deberamos asumir un nmero general de entradas y
salidas con sus respectivas alturas. Adems del
balance de energa, si cambian las hiptesis.

12

Tanque abierto

Ahora suponemos un tanque al cual se lo

alimenta desde la base, segn el esquema,
indicado en la Figura. Asumimos conocidas
la presin de entrada, Pe, y la presin de
salida, Ps, supuestas constantes.
El conjunto de hiptesis es similar al caso
anterior.

13

Balance de materia:

AT

d
h (t ) = E S
dt

(5)

E y S pueden calcularse segn:

E = Cv1 f
S = Cv 2 f

(P P )
e

(P

(6)

PS )

PF = P0 + l g h ( t )

(7)

(8)

con Pf presin en el fondo del tanque, l

densidad del fluido y g aceleracin gravitatoria.
Conocido h(t) en cualquier instante podemos
calcular Pf, y por lo tanto S(t).
Luego, a partir de la Ecuacin diferencial (5)
puede calcularse h(t) y S(t).
Asumimos que se utiliza un mtodo explcito
para resolver la ecuacin diferencial que
describe el comportamiento del sistema, que
para casos sencillos como estos resulta lo ms
adecuado.

14

Tanque cerrado.

Hiptesis:
Sistema adiabtico
La densidad es constante
Evaporacin despreciable
No hay reaccin qumica
Datos: corriente E, igual temperatura en el tanque,
corriente E y S.

15

Se plantean 2 opciones:
9Equilibrio
9No equilibrio, con una masa de gas no
despreciable, y por lo tanto, la presin surge
de aplicar una ecuacin de estado (ya sea la
ley de los gases ideales o bien otra ms
realista)

Equilibrio
Debe evaluarse la presin de vapor. Por
equilibrio, la temperatura del vapor, es igual
a la del lquido
Por lo tanto, dado la temperatura del lquido,
la presin de vapor de equilibrio puede
calcularse utilizando cualquiera de las
correlaciones disponibles, por ejemplo,
Antoine. Pvs = f(T),

16

Una vez disponible la presin en la fase

vapor, los clculos a realizar son
equivalentes al ejemplo anterior. En efecto,
slo nos resta evaluar, para cada instante,
dada la presin en el fondo del tanque, los
caudales correspondientes.

Holdup de vapor no despreciable

La presi
presin en el cuerpo de gas se puede calcular
dado que conocemos la temperatura y el volumen

PV

n R T
V G

VG = VT AT h(t )

17

Determinado Pv, a partir de los moles iniciales

de gas en el recipiente (que se asume
permanecen constantes en el tiempo) todos los
clculos que deben realizarse son similares a
los ya vistos en los ejemplos anteriores.

Evaporacion en tanque cerrado.

(con camisa de calefaccion)

18

Hiptesis:
P en lquido a travs de la vlvula no
genera cambio de propiedades apreciables
en el mismo.
Lquido perfectamente mezclado.
densidad de lquido constante
Sin prdidas calricas a travs de las
paredes del recipiente y/o caeras.
Se supone un control perfecto de la presin
de vapor de calefaccin, Ps, a la cual le
corresponde la temperatura Ts.
Se supone que no existe reaccin qumica.

Asumimos equilibrio trmico entre el lquido y el vapor.

A partir de estas hiptesis se plantean los balances de
energa y materia:
Balance de energa:

d
( M l H L ) = Q + l EH L VH V
dt

(9)

donde Ml es el holdup de lquido, HL la entalpa

especfica del lquido, E caudal volumtrico V caudal
msico de vapor y HV la entalpa especfica del vapor

19

 Realizando la derivada del producto en la ec. 9,

operando algebraicamente y considerando la dHL/dt
igual a Cp*dT/dt nos queda:

dT Q V (HV HL) Q V ( HV HL)

=
=
(13)
dt
Cp ML
Cp l AT h(t)

Balance de Materia

l AT

d
h (t ) = l E V
dt

Consideramos despreciable el holdup de vapor

Para resolver el sistema de ecuaciones
diferenciales, deben utilizarse las siguientes
relaciones:

Q = U Ah

(T S

TL

Ts es la temperatura de condensacin del vapor

y TL la temperatura del lquido.

20

La masa de lquido retenida en cada

tiempo resulta:

= l AT h (t )

El caudal de entrada E puede calcularse como en los

ejemplos anteriores; por ej., conocida la presin en el
fondo del tanque, Pf, tenemos:

E = C

(P

P f = Pv + l g h ( t )

El caudal msico de vapor que abandona el

tanque (V) puede calcularse a travs de la
funcionalidad que vincula a ste con la cada de
presin a travs de la vlvula segn el tipo
especificado, por ejemplo:

V = Cv

( Pv P0 )
v

21

Reactor tanque agitado con intercambio de

calor.

Hiptesis:
Reactor tanque ideal mezcla perfecta.
Densidad del lquido constante.
No existen prdidas calricas a travs de las
paredes.
Lquido de enfriamiento perfectamente mezclado en
camisa.
rea y coeficientes de transferencia de calor
constantes.

22

Solo estamos interesados en seguir la

evolucin del componente A, que debido
a la reaccin se transforma en productos
voltiles que se pierden a la atmsfera. La
reaccin es elemental, con cintica
proporcional a la concentracin de A

Balance de materia
d V
d t

donde Vl es el volumen de lquido retenido en el

reactor.
Balance de materia para el reactante A:
d
(VlCaS ) = E Cae S CaS Vl k CaS
dt
donde k es la constante cintica, funcin de la
temperatura de lquido segn:
H r
k = k 0 exp

R TL
donde Hr representa el calor de reaccin.

23

Balance de energa

d
(VHLs
) = l EHLe lSHLS (Vl kCas )Hr Q
l
dt
conocemos las presiones de contorno, por lo cual son
calculables los caudales E y S, a partir de los
dispositivos que correspondan, segn ya vimos.
Ae se supone conocida.
Para el clculo de la concentracin Cas debemos
conocer la temperatura del lquido (ya que k es funcin
de la misma). sta surge de la ecuacin diferencial del
balance de energa.

El calor transferido entre camisa y reactor se

calcula segn:

Q = U Ah (TL TaS ) = U Ah Tm

En esta expresin no conocemos Tas, por lo

que deben agregarse nuevas relaciones o
nuevas hiptesis.

24

 Planteando la dinmica de la entalpa retenida en la masa

de agua de enfriamiento, se tiene:

a Va

d
( HLas ) = U Ah (TL TaS ) + a Ae ( HLae HLaS )
dt

donde Hlae es la entalpa del agua en la entrada, Hlas

la entalpa en la salida, Ae es el flujo volumtrico y a
la densidad del agua (supuesta constante).

Se supone holdup de agua constante y mezcla

perfecta en la camisa.

Tanques en serie.

Suponemos que Pe y P4 son conocidas

y constantes.

25

Balance de materia para cada tanque:

AT1

d
h1 ( t ) = E1 S1
dt

AT2

d
h2 ( t ) = S1 S 2
dt

AT3

d
h3 ( t ) = S 2 S3
dt

Nuevamente, dados los valores de h1, h2 y h3 se

debern calcular todas las dems variables.

E 1 = C v1 f

(P

Pf 1 )

Pfi = Pvi + l g hi

; i = 1 , 2, 3

S1 = Cv1 f

(P

S 2 = Cv3 f

(P

S3 = Cv4 f

(P

Pf 2

f1

f2

f3

Pf 3

Pf 4

26

Faltan las ecuaciones que describan el

comportamiento del cuerpo de vapor, por
ejemplo asumiendo equilibrio, presencia de
inertes, etc.
Conclusiones:
El nmero de ecuaciones se incrementa
rpidamente, al aumentar el nmero de
elementos del arreglo.
para sistemas muy grandes el tiempo de
cmputo es importante: Minimizar el esfuerzo
de clculo al resolver el miembro derecho
resulta imperioso.

Controladores convencionales

Controladores proporcionales,
derivativos e integrales

AC = AP + AI + AD

27

 El proporcional, se basa en el simple principio de

actuar mediante una seal enviada a la vlvula de
control (de tal manera que la misma acte operando
sobre el caudal) en una magnitud proporcional al error
(diferencia entre el valor deseado set point y el actual o
real). la accin de control proporcional, Acp, resulta:

Acp = K p

donde = (h (t) - h set) y Kp es la constante de accin

proporcional del controlador (dato). A partir del valor
de Acp y dado el tipo de vlvula de control (lineal, igual
porcentaje, etc.), se dispondr de la ecuacin que en
funcin de Acp y la cada de presin entre el sistema y
la descarga, nos brinde el caudal lquido de salida, L.

Si en cambio utilizamos un controlador derivativo,

cuya accin del controlador es la derivada del error en
el instante t. La expresin del controlador derivativo
resulta de la siguiente expresin:

A cd = K d

d (t )
dt

Si se utiliza un controlador integral o una combinacin

que contenga una parte integral,
aparece la necesidad
t
de incorporar una nueva
diferencial. La ec.
ACI = Kecuacin
I (t ) dt
que liga la accin de control0 con el error en este caso
responde a la forma:

28

 Si derivamos ambos miembros respecto del tiempo se

obtiene:

dACI
= (t )
dt

De esta forma, se evita resolver ecuaciones integrodiferenciales, pero se agrega una ecuacin diferencial
ms al problema, por cada controlador con accin
integral.
Los controladores con parte proporcional, en general
agregan la complejidad de introducir nuevas derivadas
en el miembro derecho, lo cual implica la utilizacin de
mtodos numricos implcitos

Modelado dinmico.
Tanque con nivel controlado.

29

Hiptesis:
Las presiones P0 y Ps son conocidas y
constantes.
Sin reaccin qumica
Sistema isotrmico
Densidad constante
Controlador PID

Datos :
A en flujo msico
HT, altura del tanque
AT, rea del tanque
Conductividad de la vlvula
KP, KI y KD, constantes proporcionales,
integrales y diferenciales del controlador
S expresado en flujo msico
caractersticas de la vlvula
hSP es el set point de la altura, esto es el valor
deseado de la misma

30

Sistema de ecuaciones:
Balance de materia:

dM
= A S
dt
d V
d t

AT

d h (t )
= AS
dt

d h (t )
=
dt

Vlvula:

A S

S = Cv AC

(A

S
AT

PF PS

= ( h ( t ) hSP )
PF = P0 + g h ( t )
AC = AP + AI + AD

AP = K P = K P ( h ( t ) hSP )
t

AI = K I d
0

dAI
= K I = K I ( h ( t ) hSP )
dt

31

dh ( t )
d
= KD
AD = K D
dt
dt
Luego, tenemos el siguiente sistema
de ecuaciones diferenciales:

dA I ( t )
= K I h ( t ) h SP
dt

P0 + g h ( t ) PS
AC
A Cv

dh ( t )

=
dt
( AT )

Algoritmo de resolucin
Supondremos las condiciones iniciales conocidas.
No obstante, en este caso la presencia de una derivada
en el miembro derecho nos obliga a la utilizacin de un
mtodo implcito, para resolver numricamente la
ecuacin diferencial.
Esto implica, instante a instante, durante la
integracin, utilizar un mtodo iterativo.
En este caso, en general, al discretizar las ecuaciones
diferenciales, se plantea el problema de resolver un
sistema de ecuaciones algebraicas no lineales,
instante a instante, que debe resolverse en forma
iterativa.

32

MODELO PARA LA SIMULACIN

DINMICA DE UN
SEPARADOR FLASH
Hiptesis:
El vapor y el lquido en equilibrio
Existe solo una fase lquida y otra vapor.
No existen reacciones qumicas.
Sistema adiabtico.

33

Pv es la presin en el cuerpo de vapor, h es

la altura lquido, Pset y hset los valores
deseados o set points, P1 y P2 las presiones
de descarga (conocidas y constantes).
V caudal de vapor y L caudal de lquido, x e y
composiciones de lquido y vapor

recurrimos a los balances de materia y energa, pero

ahora considerando el trmino de acumulacin
Balance de materia por componente (i = 1,.., NC):

dMi
= F zi V yi L xi
dt

57

Balance de energa:

d ( HE )
= F HF V HV L HL
dt

58

donde los Mi representan el holdup de materia por

componente en la fase lquida y HE la acumulacin de
contenido energtico total, respectivamente.

34

 Para resolver el miembro derecho debemos calcular los

contenidos entlpicos y las constantes de equilibrio F:(T,P,
xi,yi) .
Debemos conocer los valores de los caudales de lquido y
vapor
Suponemos que conocemos el caudal de entrada, F, que se
supone constante, al igual que el vector de composiciones,
z, la temperatura y la presin de la alimentacin.
Las fracciones molares se calculan, por definicin, segn
la siguiente expresin:

N C

i = 1

Relacin de equilibrio

yi = K i ( x, y , T , P ) xi
Para realizar el clculo, debemos conocer T, P, ya las
xi son ahora conocidas.
Dado que es variable diferencial, conocemos en todo
instante el contenido HL.
A partir de HE (entalpa especfica HL por holdup
lquido Ml) obtenemos HL

H L = H L ( x, , T , P )

35

 De la entalpa del lquido, podemos calcular la

temperatura, si tenemos la presin.
La presin de vapor la calculamos a partir del
equilibrio, por la correlacin de Antoine por ejemplo,
pero necesitamos la Temperatura del lquido.
Debemos conocer los valores de los caudales molares
del vapor y lquido (V y L, respectivamente).
Las relaciones que necesitamos en este caso surgen
de relacionar la cada de presin con el caudal.
Conocidas las presiones de a las cuales descarga
nuestro sistema y la presin de operacin.

Tenemos controladores que regulan el caudal

de salida, L, en funcin del nivel y la presin Pv
del cuerpo vapor en funcin del caudal de salida
de vapor V
La introduccin de tales ecuaciones es similar a
lo realizado en el ejemplo del tanque controlado.
Depender del tipo y los parmetros de los
controladores seleccionados.

36

Resumiendo, tendremos ecuaciones en un

formato general:

V =( f ( Pv Pset ) , Pv , vlvula, algoritmodecontrol)

L =( f ( h hset ) , Pv , vlvula, algoritmodecontrol)
Despreciamos la columna lquida para la
presin en el fondo del tanque.

37