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DISEO DE UN BRAZO
INDUSTRIAL NEUMTICO
EL TRIBUNAL
Presidente:
Vocal:
Secretario:
VOCAL
SECRETARIO
PRESIDENTE
Resumen
El presente proyecto desarrolla una parte importante de la ingeniera bsica y de la
ingeniara de detalle necesarias para la fabricacin de un brazo robtico o robot industrial.
Existen unas particularidades en el diseo que lo diferencian de otros diseos existentes:
se utilizarn nicamente actuadores neumticos lineales, se pretende conseguir un coste de
produccin reducido para la fabricacin de pocas unidades y se realizar un diseo sencillo
tanto para su instalacin y puesta en marcha como para su mantenimiento.
Para desarrollar el diseo se utilizarn herramientas de software CAD-CAE de ltima
generacin. Estas herramientas se utilizarn para el diseo mecnico y modelizacin, para
la simulacin dinmica y anlisis de mecanismo y para la elaboracin y simulacin del
esquema neumtico.
Se va definir un proceso de diseo completo aplicable a este proyecto y se va a marcar el
objetivo de cumplir con varias de las tareas recogidas en el mismo, dejando para futuros
trabajos el desarrollo del resto de tareas.
En primer lugar se definirn las especificaciones bsicas de diseo, se elaborar un
diseo preliminar y se proceder a su anlisis. Posteriormente se ir afinando el diseo
hasta llegar a la versin definitiva.
Utilizando las herramientas CAD-CAE, se realizarn los clculos y simulaciones
necesarios para la aprobacin preliminar del diseo y se desarrollan los planos de
fabricacin del equipo, lo que se ha denominado ingeniera de detalle.
Se recogern unas nociones bsicas sobre el uso de los programas CAD-CAE utilizados,
sin embargo, el objetivo es que el proyecto pueda servir de ejemplo prctico de cmo estas
herramientas nos ayudan en la fase de diseo de un equipo, no que sirva como manual de
uso de estos programas.
Palabras clave: robot industrial, brazo industrial, CAD, CAE, diseo mecnico,
mecanismo, instalacin neumtica, esquema neumtico, planos, dibujo tcnico.
Abstract
This project develops an important part of the basic engineering and the detail
engineering required for the manufacture of a robotic arm or industrial robot.
There are some peculiarities in the design that differentiate it from other existing
designs: using only linear pneumatic actuators, to get a reduced production cost for making
a few units and to get a simple design for installation and starting and for maintenance.
In order to develop the design last generation CAD-CAE software tools will be used.
These tools are used for the mechanical design and modeling, as well as, for the dynamic
simulation and mechanism analysis, and for the design and simulation of the pneumatic
scheme.
A complete design process applicable to this project will be defined and the target of
comply some task will be marked, leaving for future work the development of the rest of
the tasks.
First, the basic specifications of the design will be defined. A preliminary design and its
analysis will be elaborated. Later, the design will be refined up to the final version.
Using CAD-CAE tools, the calculations and simulations required for the preliminary
approval will be performed and the design and manufacturing drawings of the machine will
be developed, this is what we will call detail engineering.
Basic notions about the use of the CAD-CAE programs used will be collected, however,
the target is that the project can serve as a practical example of how these tools help us in
the design phase of a machine, not to serve as a user manual of these programs.
Keywords: industrial robot, robotic arm, CAD, CAE, mechanical design, mechanism,
pneumatic installation, pneumatic scheme, drawings, technical drawings.
ndice general
1. INTRODUCCIN Y OBJETIVOS .......................................................................................... 15
1.1. Introduccin............................................................................................................... 15
1.2. Objetivos ................................................................................................................... 18
1.3. Fases del desarrollo ................................................................................................... 19
1.4. Medios empleados ..................................................................................................... 19
1.5. Estructura de la memoria ........................................................................................... 20
2. DATOS DE PARTIDA .......................................................................................................... 23
2.1. Marco histrico.......................................................................................................... 23
2.2. Brazos robticos comerciales .................................................................................... 26
2.2.1. ABB IRB 120................................................................................................................... 26
2.2.2. KUKA KR 6-2 ................................................................................................................. 27
2.2.3. MOTOMAN MH5 ........................................................................................................... 28
2.2.4. FANUC LR MATE .......................................................................................................... 28
10
ndice de figuras
Figura 1: ejemplos de brazos robticos industriales segn ISO 8378:1994......................... 16
Figura 2: Robot diseado por Leonardo Da Vinci. .............................................................. 23
Figura 3: Sistema de fabricacin flexible ............................................................................. 24
Figura 4: Ultimate PUMA .................................................................................................... 25
Figura 5: Crecimiento del nmero de robots industriales operativos, Fuente: World
Robotics, 2008 .............................................................................................................. 25
Figura 6: Principales fabricantes de robots industriales del mundo ..................................... 26
Figura 7: Robot ABB IRB120 .............................................................................................. 26
Figura 8: Alcance robot ABB IRB120 ................................................................................. 27
Figura 9: Robot KUKA KR 6-2 ........................................................................................... 27
Figura 10: Alcance robot KUKA KR 6-2 ............................................................................ 27
Figura 11: Robot Motoman MH5 ......................................................................................... 28
Figura 12: Alcance robot Motoman MH5 ............................................................................ 28
Figura 13: Robot Fanuc LR Mate......................................................................................... 29
Figura 14: Alcance robot Fanuc LR Mate ............................................................................ 29
Figura 15: Instalacin bsica de aire comprimido................................................................ 30
Figura 16: Sistema de generacin de aire comprimido ........................................................ 31
Figura 17: Cilindro de doble efecto ...................................................................................... 31
Figura 18: Regulador de caudal unidireccional .................................................................... 32
Figura 19: Silenciador .......................................................................................................... 32
Figura 20: Vlvula direccional 5/3 ....................................................................................... 32
Figura 21: Diagrama de flujo completo del proceso de diseo ............................................ 34
Figura 22: Diagrama de flujo reducido del proceso de diseo realizado ............................. 35
Figura 23: Autodesk Inventor 2012...................................................................................... 38
Figura 24: Ejemplo de Modelado 3d .................................................................................... 39
Figura 25: Ejemplo de Modelado 3d modificado ................................................................. 40
Figura 26: Acceso al entorno de simulacin dinmica (Autodesk Inventor) ....................... 41
Figura 27: Entorno de simulacin dinmica (Autodesk Inventor) ....................................... 41
Figura 28: Software de simulacin Automation Studio ....................................................... 42
Figura 29: Par de rotacin (o revolucin) ............................................................................ 44
Figura 30: Par de traslacin (o prismtico) .......................................................................... 44
Figura 31: Par helicoidal o de tornillo .................................................................................. 44
Figura 32: Vista en isomtrica del diseo preliminar........................................................... 45
Figura 33: Mecanismo como un mecanismo plano y un eje de rotacin ............................. 45
Figura 34: Alzado: Mecanismo plano; Planta: Movimiento de giro de la base del
mecanismo .................................................................................................................... 46
Figura 35: Pares cinemticos del mecanismo plano ............................................................. 47
Figura 36: Eslabones del mecanismo plano ......................................................................... 47
Figura 37: Eslabones del mecanismo considerando slo el movimiento del cilindro 1....... 49
Figura 38: Eslabones del mecanismo considerando slo el movimiento del cilindro 2....... 49
Figura 39: Eslabones del mecanismo considerando slo el movimiento del cilindro 3....... 50
Figura 40: Trayectoria lmite del mecanismo....................................................................... 51
Figura 41: Anlisis cinemtico considerando solamente el cilindro 1 ................................. 52
Figura 42: Anlisis cinemtico considerando solamente el cilindro 2 ................................. 53
Figura 43: Evolucin del diseo del eslabn 1..................................................................... 55
Figura 44: Diseo BN02....................................................................................................... 56
Figura 45: Trayectoria anlisis BN02 .................................................................................. 56
11
12
ndice de tablas
Tabla 1: Tipos de robots industriales segn ISO8373 .......................................................... 17
Tabla 2: Lista de archivos CAD ........................................................................................... 36
Tabla 3: Cajetn .................................................................................................................... 37
Tabla 4: Lista de piezas ........................................................................................................ 37
Tabla 5: Tabla de material .................................................................................................... 37
Tabla 6: Condiciones de funcionamiento ............................................................................. 54
Tabla 7: Norma ISO 8573-1 ................................................................................................. 71
Tabla 8: Clculo inicial de los cilindros neumticos ............................................................ 72
Tabla 9: Clculo final de los cilindros neumticos .............................................................. 72
Tabla 10: Lista de planos...................................................................................................... 78
Tabla 11: Presupuesto del proyecto...................................................................................... 84
Tabla 12: Presupuesto de fabricacin ................................................................................... 85
13
Captulo 1
Introduccin y objetivos
1.1. Introduccin
En el presente proyecto se desarrolla parte de la ingeniera bsica y de detalle necesarias
para la fabricacin de un brazo industrial neumtico. Un brazo industrial es un tipo
de brazo mecnico, normalmente programable, con funciones parecidas a las un brazo
humano. Este puede ser parte de un mecanismo ms complejo o constituir un mecanismo
completo por s slo.
Las partes de estos manipuladores o brazos estn interconectadas a travs de uniones o
articulaciones que pueden permitir, tanto un movimiento rotacional, como un movimiento
translacional o desplazamiento lineal.
El estndar ISO 8373:1994 Robots industriales manipuladores Vocabulario, define
un robot industrial como un manipulador programable en tres o ms ejes multipropsito,
controlado automticamente y reprogramable. Dentro de esta definicin podemos encontrar
distintos tipos de robots industriales, ver Tabla 1. Dentro de los distintos tipos nuestro
diseo ser del tipo robot articulado.
El robot industrial de tipo articulado, tambin se denomina generalmente brazo robtico
industrial, simplemente, brazo robtico, o bien brazo industrial que es como nos referimos
al mismo en este proyecto. Es el tipo de robot ms extendido para aplicaciones industriales
por lo que existen muchos diseos de brazos robticos en el mercado, sin embargo en
nuestro diseo partimos de unas caractersticas particulares que lo diferencian del resto.
15
1.
2.
3.
16
Captulo 1
Introduccin
Ejes
Principio
Esquema cinemtico
Ejemplo
Espacio de trabajo
Foto
Robot cartesiano
Robot cilndrico
Robot esfrico
Robot SCARA
Robot articulado
Robot paralelo
Tabla 1: Tipos de robots industriales segn ISO8373
17
1.2. Objetivos
El primer objetivo fundamental del proyecto es el de realizar el diseo de un brazo
industrial, que debe ser sencillo, funcional y econmico, utilizando nicamente actuadores
neumticos lineales. En base a este objetivo principal, se proponen los siguientes objetivos
parciales:
1.
2.
3.
4.
5.
18
1.
2.
3.
Realizacin de una simulacin neumtica que nos permita ajustar los parmetros
neumticos del diseo a los requerimientos de funcionamiento determinados.
4.
Captulo 1
Introduccin
19
Captulo 1
Introduccin
la construccin del equipo. Tambin se han seleccionado los componentes
comerciales necesarios para su fabricacin de la mquina y se exponen los
criterios tcnicos que se han seguido para ello.
21
Captulo 2
Datos de partida
2.1. Marco histrico
Los primeros conceptos de robots de los que tenemos constancia histrica se remontan
a la Antigua Grecia. En el ao 322 antes de Cristo el filsofo Aristteles escribi: Si cada
herramienta, cuando se le solicitare, o incluso por propia iniciativa, pudiera realizar el
trabajo que le corresponde, no seran necesarios los aprendices para los maestros, ni los
esclavos para los seores.
En 1495 Leonardo da Vinci dise un dispositivo mecnico inspirado en un caballero
con armadura cuyo mecanismo interno estaba diseado para mover el dispositivo siendo
operado por una persona escondida en el interior de la estructura.
23
Captulo 2
Datos de partida
Figura 5: Crecimiento del nmero de robots industriales operativos, Fuente: World Robotics,
2008
25
Caractersticas principales:
26
Captulo 2
Datos de partida
Caractersticas principales:
Capacidad de carga: 6kg
Multipropsito
Escaso mantenimiento, alta fiabilidad y larga vida til
27
Caractersticas principales:
Multipropsito
Capacidad de carga: 5kg
28
Captulo 2
Datos de partida
Mantenimiento reducido
Potencia:
29
La presin mxima para la que suelen trabajar las instalaciones neumticas de uso
industrial es 10bar, por lo que nosotros tendremos en cuenta este lmite para realizar
nuestros clculos de fuerza mxima que es posible realizar con nuestros cilindros
neumticos.
30
Captulo 2
Datos de partida
Silenciador
Permite que el aire salga al exterior sin hacer ruido ya que tiene que atravesar un
laberinto compuesto generalmente por un material sinterizado o una madeja de hilo
metlico presada de esta forma aumenta el rea por la que pasa el aire disminuyendo la
presin sonora.
31
32
Captulo 3
Metodologa
Se ha desarrollado un proceso de diseo aplicable a un proyecto de este proyecto que se
ha recogido en un diagrama de flujo o diagrama de procesos (Figura 21) para conseguir el
mximo grado de sntesis del mismo.
Se observa la imposibilidad de realizar todas las tareas recogidas en el mismo en este
proyecto y nos centramos slo en la realizacin de algunas de ellas, a continuacin en la
Figura 22 se presenta el diagrama de procesos simplificado teniendo en cuenta nicamente
los procesos realizados en el presente proyecto.
La realizacin de todas las tareas recogidas en el proceso de diseo se estima que
requieren un nmero de horas superior a un ao de trabajo de dedicacin exclusiva, es
decir, 1750 horas. Este nmero de horas est muy por encima de las previstas para la
realizacin de este proyecto.
Ms adelante, en el Apartado 9.2 se resumen las tareas que no se han realizado y quedan
pendientes como trabajos futuros.
El criterio que se ha seguido para seleccionar las tareas a realizar ha sido el de poder
realizar todas las tareas que dependen secuencialmente unas de otras para realizar el diseo
partiendo de la definicin de la mquina que queremos disear y llegando hasta los planos
de fabricacin del equipo, dejando aparte las tareas que se pueden realizar en paralelo,
pesar de ser todas ellas igualmente necesarias para el diseo.
El diseo no estar completo hasta realizar todas las tareas indicadas en el proceso
recogido en la Figura 21.
33
34
Captulo 3
Metodologa
En primer lugar se han definido las especificaciones tcnicas bsicas necesarias para
iniciar el proyecto, a partir de los datos obtenidos de diseos similares y de las
caractersticas de la instalacin neumtica.
A partir de estas especificaciones se realiza un primer diseo y su simulacin, al obtener
resultados no satisfactorios se vuelve a realizar un nuevo diseo. Un vez que los resultados
han sido satisfactorios se procede a la fase de ingeniera de detalle y se documentan los
planos necesarios para su fabricacin y montaje.
Posteriormente se han realizado pruebas, simulando el funcionamiento del equipo en
varias aplicaciones para las que ha sido diseado. Quedan pendientes como trabajos futuros
las tareas recogidas en el diagrama Figura 21 que no aparecen en el diagrama Figura 22 y
que se describen en el Apartado 9.2.
35
Elemento
C0001.iam
BRAZO NEUMTICO
C0002.iam
ESLABN 0
C0003.iam
ESLABN 1
C0004.iam
ESLABN 2
C0005.iam
ESLABN 3
P0001.ipt
BASE
P0002.ipt
CARCASA
P0003.ipt
APOYO
P0004.ipt
BULN
P0005.ipt
BULN
P0007.ipt
BARRA
P0008.ipt
BULN
P0009.ipt
EJE
P0010.ipt
BULN
P0011.ipt
BULN
P0012.ipt
BULN
P0013.ipt
BARRA
Portapinzas.ipt
Pieza donde se instalar la pinza del robot, el diseo definitivo depender de la pinza
Carga.ipt
Deposito.ipt
Para la ingeniera de detalle se ha definido el cajetn de los planos y otras tablas que
permiten definir correctamente la pieza para su fabricacin. Tambin se ha definido una
nomenclatura para codificar los planos. La nomenclatura definida consta de una letra C, si
se trata de un plano montaje de un conjunto o de una letra P, si es un plano de fabricacin
de una pieza, seguidos de un nmero correlativo de cuatro dgitos. Se define tambin una
lista de planos donde se registra la codificacin del plano y la revisin vigente del mismo
(ver Tabla 10)
36
Captulo 3
Metodologa
3.2.1. Cajetn
Tabla 3: Cajetn
En los planos de piezas, se ha definido una tabla donde registrar el acabado superficial
segn UNE 1-037. Los datos del material y la norma en la que se recogen, los datos de
tratamiento trmico y tratamiento superficial, el peso de la pieza y el radio de redondeo o
37
38
Captulo 3
Metodologa
Posteriormente, las piezas se conectan entre s para dar lugar a ensamblajes, archivos
*.iam. Los ensamblajes pueden consistir en piezas u otros subensamblajes. En ambos casos,
los elementos, piezas o subensamblajes, son ensambladas agregando restricciones entre las
superficies, bordes, planos, puntos y ejes de las piezas que contienen.
Por ejemplo, si se pretende ensamblar un pin sobre un eje, se aade una restriccin de
insercin entre el eje y el eje del pin consiguiendo que ambos elementos sean coaxiales.
La distancia entre la superficie exterior del pin y el extremo del eje tambin se puede
especificar en la misma restriccin de insercin consiguiendo posicionar axialmente las
piezas.
Otras restricciones geomtricas tpicas son: coincidencia,
tangencia
nivelacin,
ngulo,
Inventor utiliza formatos especficos de archivo para las piezas (.IPT), ensamblajes
(.IAM), vista del dibujo (.IDW) y presentaciones explosionadas (IPN). Hay que tener en
cuenta que los ensamblajes o los archivos de dibujo (planos) utilizan los archivos de pieza o
ensamblaje a partir de los cuales se han generado, esto sin duda es una gran ventaja, si se
produce algn cambio en una pieza o subensamblaje se recoge automticamente en el
conjunto donde est montado o en las vistas del plano donde aparece, pero hace que haya
que tener especial precaucin a la hora de guardar los archivos, cualquier cambio en la
denominacin del mismo hace que el resto de archivos donde es utilizado no se puedan
abrir.
Hay que tener en cuenta que los ensamblajes recogen la forma de montar las piezas (o
subensamblajes) y los planos las vistas y acotacin de las mismas pero no recogen la
geometra de las mismas que ya est recogida en el archivo de pieza (o subensamblaje). Se
establecen as unas relaciones de dependencia denominadas: padres-hijos, que es necesario
dominar si se pretende utilizar este tipo de programas.
Estas mismas relaciones de padre-hijo se dan entre operaciones de una misma pieza, y es
necesario dominarlas tambin, es el precio que hay que pagar por utilizar este tipo de
programas paramtricos, una vez dominadas las ventajas que presentan a la hora de realizar
modificaciones compensan con creces el proceso de aprendizaje.
En la Figura 24 presentamos un ejemplo del modo de realizar un modelado en 3d.
40
Captulo 3
Metodologa
6.- Exportar los datos al programa de clculo por elementos finitos de la misma familia
de software.
41
42
Captulo 4
Diseo mecnico
El estudio cinemtico y dinmico de una mquina o mecanismo, consiste en analizar los
movimientos absolutos y relativos entre los elementos del sistema, as como las fuerzas de
interaccin entre los mismos, que generan dichos movimientos y transmiten el esfuerzo til
para la de la aplicacin de trabajo a la que est destinada la mquina.
Existen dos maneras de abordar el estudio:
Anlisis de mquinas.
Sntesis de mquinas.
44
Captulo 4
Diseo mecnico
45
Figura 34: Alzado: Mecanismo plano; Planta: Movimiento de giro de la base del mecanismo
46
Captulo 4
Diseo mecnico
Par de rotacin
Par de rotacin
Par de rotacin
Par de traslacin
2 x Par de rotacin
Par de
rotacin
Par de traslacin
Par de
rotacin
Par de traslacin
Par de rotacin
Par de rotacin
Eslabn 7
Eslabn 8
Eslabn 6
Eslabn 9
Eslabn 5
Eslabn 2
Eslabn 4
Eslabn 3
Eslabn 10
Eslabn 1
Donde:
N = nmero de eslabones
Clasificacin:
Mecanismo de 3GDL
48
Captulo 4
Diseo mecnico
Eslabn 3
Eslabn 4
Eslabn 2
Eslabn 1
Figura 37: Eslabones del mecanismo considerando slo el movimiento del cilindro 1
Eslabn 3
Eslabn 4
Eslabn 2
Eslabn 1
Figura 38: Eslabones del mecanismo considerando slo el movimiento del cilindro 2
49
Eslabn 4
Eslabn 1
Eslabn 2
P
Eslabn 3
Figura 39: Eslabones del mecanismo considerando slo el movimiento del cilindro 3
Captulo 4
Diseo mecnico
Recorrido cilindro
1 con cilindro 2
completamente
recogido
Recorrido cilindro
2 con cilindro 1
completamente
recogido
Recorrido cilindro
1 con cilindro 2
completamente
desplegado
Recorrido cilindro
2 con cilindro 1
completamente
desplegado
Se ha obtenido la siguiente grfica de fuerza aplicada en los cilindros para alcanzar estas
posiciones hay que tener en cuenta qu solamente se ha considerado el peso de los
eslabones sin aplicar ninguna carga en el mecanismo,
51
52
Captulo 4
Diseo mecnico
53
Montaje
Cableado
Proteccin frente lquidos y
polvo
Peso
Potencia tpica en trabajo
Velocidad
Momento de inercia
5kg
En el suelo, invertido sin ninguna restriccin
Permite:
- Instalar varios robots uno al lado del otro
- rea mayor de trabajo en el montaje invertido ya que
se evita la interferencia consigo mismo
Neumtico y elctrico colocado cerca del reborde
aumentando la fiabilidad del sistema
IP67 DIN40050-9:
- El polvo no debe entrar bajo ninguna circunstancia
- El objeto debe soportar (sin filtracin alguna) la
inmersin completa a 1 metro durante 30 minutos.
26 29kg
400W
Eje 1: 450/s
Eje 2: 450/s
Eje 3: 720/s
Eje 1: 12kgm2
Eje 2: 12kgm2
Eje 3: 6.7kgm2
54
Captulo 4
Diseo mecnico
anteriormente sirva tambin para el nuevo mecanismo, excepto la influencia que tengan el
peso de los componentes y sus momentos de inercia.
Los cambios realizados han sido los siguientes,
Integracin de varios componentes en una sola pieza, en el diseo anterior tenamos
una estructura de tubos y unas piezas de chapa planas de refuerzo, se han integrado
varias de estas piezas para conseguir las siguientes ventajas,
-
55
56
Captulo 4
Diseo mecnico
57
58
Captulo 4
Diseo mecnico
59
60
Captulo 4
Diseo mecnico
61
62
Captulo 4
Diseo mecnico
En este caso se observa una mejora importante que es lo que se pretenda con este
diseo, se han reducido los picos de fuerza en este cilindro, y estn por debajo de las fuerza
necesaria en el cilindro 1 como es de esperar ya que en la posicin del cilindro 1 tenemos
dos cilindros reales mientras que en la posicin del cilindro 2 slo un cilindro real.
En cualquier caso existen ciertas posiciones dentro del rea de trabajo que el mecanismo
no conseguir alcanzar con el lmite de 10bar de presin y 5kg de carga. En este caso es
necesario definir una carga menor en esas reas de trabajo. En la Figura 59 se define el rea
de trabajo segn la carga.
El diseo BN03 se considera satisfactorio y se van a obtener todos los datos relevantes
del mismo para que ser tenidos en cuenta en el resto del diseo.
63
Carga 4kg
64
Captulo 4
Diseo mecnico
Carga 3kg
Carga 2kg
65
66
Captulo 5
Diseo neumtico
En este captulo se disea el circuito neumtico de nuestro equipo. Como se ha
definido en el Apartado 2.3, nuestra instalacin estar limitada a la presin mxima de 10
bar, ya que es una presin que se utiliza como estndar en la industria.
Los circuitos neumticos son instalaciones que se emplean para generar, transmitir y
transformar fuerzas y movimientos por medio del aire comprimido.
El esquema muestra las conexiones entre vlvulas, actuadores y el resto de dispositivos
descritos en el Apartado 2.3.1 segn los smbolos normalizados en la norma ISO1219-1
El esquema neumtico representa el circuito que sigue el aire con grficos que
representan de forma ms o menos intuitiva los distintos elementos por los que circula el
aire. En primer lugar se eleva la presin del aire y se acondiciona ste para su uso, despus
se pasa por distintas vlvulas funcionales y de seguridad y finalmente se dirige al actuador
que es el elemento que realiza el trabajo para el que ha sido diseado el circuito.
Posteriormente existen otras vlvulas encargadas de dirigir el aire de nuevo a la atmsfera.
67
5
4
3
2
1
Figura 65: Esquema neumtico
68
Captulo 5
Diseo neumtico
De esta forma permite la subida, bajada o frenado de su cilindro que est conectado
a la vlvula (6).
Las vlvulas reguladoras de caudal (4) permiten controlar el rea de paso del aire en
una direccin, permitiendo regular la velocidad de subida o bajada segn la posicin
en la que estn instaladas. Se han incluido unas vlvulas de drenaje (5) que permiten
descargar de aire el sistema en caso de que sea necesario recoger el mecanismo
manualmente.
Los silenciadores (2) permiten una salida del aire a la atmosfera de forma ms
silenciosa a como lo hara en el caso de escape libre, tambin pueden hacer de
obturacin en la lnea en la que estn conectados.
A continuacin se representa un ejemplo del circuito que sigue el aire con dos vlvulas
activadas en posicin de subida, las lneas rojas indican presin de trabajo y las azules
presin atmosfrica.
69
Captulo 5
Diseo neumtico
Agua: En este caso se contabiliza la mxima cantidad de agua admisible segn sus
efectos en el punto de roco del aire a partir de unas condiciones estndar de 20C
y 1atm de presin
Aceites: Se contabiliza en ppm (partes por milln)
0.1
0.1
-70
Aceite
Concentracin
mxima
(mg/m3)
0.01
-40
0.1
-20
15
+3
40
10
+7
25
+10
Clase
Partculas slidas
Tamao de la
Concentracin
mxima (mg/m3)
partcula (
m)
Agua
Punto de roco
(C)
Se puede elegir una clase por cada uno de los elementos contaminantes de forma
independiente. En nuestro caso exigimos una calidad del aire fcil de obtener en
instalaciones industriales Clase 4-3-4 segn ISO 8573-1.
71
Donde, P: Potencia
p: Presin
Q: caudal
Qmax: caudal mximo por cilindro
Pmax: Potencia mxima de la instalacin (compresor) dividida por el nmero de
cilindros
pmax: Presin mxima de la instalacin
vmax: velocidad mxima del cilindro
Acil: rea del cilindro
Fmax: Fuerza mxima que es capaz de realizar el cilindro
Area
lado libre
lado de bstago
Cilindro 1
1.57 cm2
1.32 cm2
Cilindro 2
0.785 cm2
Cilindro 3
0.785 cm
Fmax
Fmax
lado libre
lado de bstago
10bar
156N
132N
0.66 cm2
10bar
78N
66N
10bar
78N
66N
0.66 cm
Se observa que los valores obtenidos son muy inferiores a los requeridos, excepto en el
caso del cilindro 3. Se decide cambiar los cilindros por otros de mayor seccin el dimetro
ms grande disponible en la serie que estamos utilizando es 25mm.
Area
Area
lado libre
lado de bstago
Cilindro 1
9.80 cm2
8.25 cm2
Cilindro 2
4.90 cm2
Cilindro 3
2.01 cm2
Fmax
Fmax
lado libre
lado de bstago
10bar
982 N
824 N
4.12 cm2
10bar
491 N
412 N
1.73 cm2
10bar
201 N
173 N
72
Captulo 5
Diseo neumtico
73
Captulo 5
Diseo neumtico
Captulo 6
Ingeniera de detalle
6.1. Lista de planos
En los Apartado 4 y Apartado 5 se ha desarrollado la ingeniera bsica de nuestro diseo, en
este apartado se recoge la ingeniera detalle que incluye la documentacin de fabricacin de
los componentes del diseo.
Lista de planos
Referencia
Denominacin
Edicin
C0001
BRAZO NEUMTICO
00
C0002
ESLABN 0
00
C0003
ESLABN 1
00
C0004
ESLABN 2
00
C0005
ESLABN 3
00
P0001
BASE
00
P0002
CARCASA
00
P0003
APOYO
00
P0004
BULN
00
P0005
BULN
00
77
BARRA
00
P0008
BULN
00
P0009
EJE
00
P0010
BULN
00
P0011
BULN
00
P0012
BULN
00
P0013
BARRA
00
En las piezas en las que se prev un desgaste por rozamiento con otra pieza se aade
una nota de templado para endurecer la superficie de contacto, se comprueba
tambin que el material es apto para la operacin de temple.
Salida de rosca DIN 76, es un mecanizado normalizado que se practica al final de
algunas roscas que permite la salida de la herramienta de roscar dejando previendo
78
Captulo 6
Ingeniera de detalle
la forma de sta e impidiendo que estos radios interfieran el montaje del tornillo
sobre la pieza en la que va roscado.
Ajustes utilizados: se han seguido los siguientes criterios para realizar los
planos,
- m6/H7 en ejes agujeros que una vez montados no queremos que giren,
es necesario un mazo de goma o una prensa para su montaje.
- j6 en ejes y M7 en agujeros para rodamientos, para su montaje es
necesario un mazo de goma y utillaje especial o una prensa
- f7 en ejes que queremos que giren una vez montados en sus cojinetes de
tefln-bronce.
- H8 en los alojamientos de los casquillos o cojinetes de tefln-bronce,
stos se montan con aprieto, es necesario mazo de goma o prensa.
- c11/H9 en piezas que queremos montar con facilidad y no queremos
tener problemas de tolerancias dimensionales para hacerlas encajar.
79
Bronce sinterizado
Dorso de acero (zona de fijacin)
80
Denominacin: DU-B
Rango de temperatura: -200 , +280C
Velocidad mxima: 2.5 m/s
Carga esttica: 250 N/mm2
Carga dinmica: 140 N/mm2
Factor PV: 1.8 N/mm2m/s
Coeficiente de friccin: 0.02 a 0.25
Condiciones operativas:
Seco: Muy bueno
Aceite: Bueno
Grasa: No recomendado
Agua: Bueno
Fluidos: No recomendado
Captulo 6
Ingeniera de detalle
La serie C85 cumple la ISO 6432 y CETOP RP52P. La serie C85 est disponible en
dimetros de 8 mm a 25 mm con carreras estndar que oscilan entre 10 mm y 300 mm. El
diseo nico de la junta rascadora evita la entrada de polvo y la efectividad del sellado es
tal que la serie C85 es apropiada para su uso en ambientes extremadamente polvorientos.
Con los embalajes contra el deterioro y las juntas de extremo, la serie C85 ofrece una
duracin de vida excepcional.
Las especificaciones tcnicas del componente son:
-
81
Captulo 7
Presupuesto
Se ha desarrollado un presupuesto del coste que supone la realizacin de este proyecto.
Este presupuesto se desarrollar en el Apartado 7.1.
Tambin se ha desarrollado una estimacin de los costes de fabricacin del equipo
diseado, para ello se han desglosado los subconjuntos y piezas para calcular el coste de
cada una de ellas en cinco conceptos. Montaje, soldadura, plegado, corte y mecanizado y
coste de compra de elemento comercial. Dentro de los conceptos de corte y mecanizado o
plegado, se incluye el coste de la materia prima, es decir del material con que est realizada
la pieza. El presupuesto se recoge en el Apartado 7.2.
Se ha realizado un diagrama de Gantt de la elaboracin de este proyecto que se recoge
en el Apartado 7.3
83
Coste unitario
Licencia de software
horas
Coste total
7.78 /hora
320
2489.6
70.01 /hora
10
700.1
Definicin de
especificaciones
tcnicas
29 /hora
40
1160
Ingeniera
Elaboracin del
bsica
diseo bsico
29 /hora
120
3480
Elaboracin del
diseo
definitivo
17 /hora
80
1360
Ingeniera Elaboracin de
de detalle planos
17 /hora
120
2040
Autodesk Inventor
Licencia de software
Automation Studio
Gastos generales
1122.97
Estimacin 10%
Total
12352.67
Tabla 11: Presupuesto del proyecto
Para la estimacin de los costes unitarios se han realizado las siguientes hiptesis,
Coste de licencia / (factor de utilizacin * horas de trabajo por aos)
Licencia de software Autodesk Inventor,
10000 / (0.75 * 1714) = 7.68
Licencia de software Automation Studio,
6000 / (0.05 * 1714) = 70.01
Para estimar otros costes generales a falta de otros datos ms precisos se ha estimado
que los costes aplicables a este concepto son un 10 % de los costes totales.
Captulo 8
Ejemplos de aplicaciones
Los datos analizados permiten considerar esta opcin como econmicamente viable para
su utilizacin en aplicaciones sencillas, ya que el margen de presupuesto an es muy
elevado.
En la Figura 80 se presenta el diagrama de Gantt del proyecto, se observa un retraso de
cuatro semanas respecto a lo planificado.
Una posible razn de este retraso es que se han tenido que realizar dos diseos ya que el
primero no fue satisfactorio. Una posible razn de este retraso es que se han tenido que
realizar dos diseos ya que el primero no fue satisfactorio.
85
FEBRERO
7
8
10
MARZO
11
12
13
14
ABRIL
15
16
17
18
19
MAYO
20
21
22
23
TAREAS
Diseo hidrulico
Elaboracin de clculos y simulaciones
Simulacin dinmica
Simulacin neumtica
Elaboracin de la ingeniera de detalle
Elaboracin de planos
Definicin de componentes comerciales
Elaboracin de la memoria
PROYECTADO
REALIZADO
VACACIONES
2013
JUNIO
24
25
26
27
28
JULIO
29
30
31
32
AGOSTO
33
34
35
36
SEPTIEMBRE
37
38
39
40
OCTUBRE
41
42
Captulo 8
Ejemplos de aplicaciones
Se han desarrollado varias aplicaciones prcticas a modo de ejemplo para ilustrar de la
forma ms grfica posible, los conceptos que se han desarrollado a lo largo de todo el
diseo.
Los ejemplos tpicos de aplicacin que se han considerado son: transporte, pintura,
soldadura.
La herramienta de diseo CAD-CAE, nos permite calcular la trayectoria que queremos
que siga la pinza y en base a esta trayectoria calcular las posiciones de los cilindros.
Tambin nos permite calcular la fuerza necesaria en los cilindros lo que nos permite
determinar si nuestra instalacin puede realizar el trabajo requerido.
Tambin es posible calcular la velocidad de los cilindros, lo que nos permite calcular
junto con la fuerza la potencia necesaria en nuestra instalacin y la energa consumida.
87
88
Captulo 8
Ejemplos de aplicaciones
89
90
Captulo 8
Ejemplos de aplicaciones
91
92
Captulo 8
Ejemplos de aplicaciones
93
94
Captulo 8
Ejemplos de aplicaciones
95
Captulo 9
Conclusiones y trabajos futuros.
9.1. Conclusiones
El primer objetivo fundamental que nos habamos marcado fue el de realizar el diseo
de un brazo industrial sencillo, funcional y econmico, utilizando nicamente actuadores
neumticos lineales. El diseo final denominado brazo neumtico BN03, cumple con este
objetivo plenamente.
Los objetivos parciales, que hemos logrado para conseguir este objetivo principal
fueron los siguientes:
El segundo objetivo fundamental, el de utilizar las ventajas que nos suponen las
herramientas de diseo CAD-CAE para realizar este diseo as como para realizar
simulaciones y clculos que supongan una ventaja propia de nuestro diseo de brazo
industrial haber utilizado estas herramientas. Para cumplir con este objetivo el diseo se ha
realizado utilizando herramientas CAD-CAE de ltima generacin, Autodesk Inventor y
Automation Studio, lo cual nos ha permitido cumplir con los subobjetivos que desarrollan
este objetivo principal.
Realizacin de una simulacin neumtica que nos permita ajustar los parmetros
neumticos del diseo a los requerimientos de funcionamiento determinados. En el
Apartado 5.4 se recogen los resultados del estudio neumtico elaborado mediante
Automation Studio, en la Figura 69 y siguientes, se exponen grficamente los
resultados obtenidos en este anlisis, con lo que se cumple este objetivo.
Queremos concluir diciendo que la principal aportacin de este Proyecto Fin de Carrera
esun diseo integral y realista de un brazo industrial, con todos sus elementos mecnicos
perfectamente definidos, as como seleccionados los elementos normalizados. Adems de
incluir el sistema neumtico que lo gestionara.
98
Captulo 9
99
Bibliografa
1. J.C.Garca Prada, C.Castejn Sisamn, H.Rubio Alonso; Problemas resueltos de
teora de mquinas y mecanismos; Ed. Thomson, 2007
2. SMC International Training, A.Rodriguez; Neumtica; Ed. Thomson, 2002
3. N.Larburu; Mquinas prontuario; Ed. Paraninfo, 2008
4. A.L.Casillas; Mquinas clculos de taller; Autor-editor, 2008
5. S.Kalpakjian, S.R.Schmid; Manufactura, ingeniera y tecnologa; Ed. Pearson, 2008
6. J.E.Shigley, C.R.Mischke; Diseo en ingeniera mecnica; Ed. McGraw-Hill, 2006
7. K. Mathia; Robotis for electronics manufacturing; Cambridge university press, 2010
8. ISO 8573-1:2010, Aire comprimido: Contaminantes y grado de pureza
9. ISO 8373:1994, Robots industriales manipuladores: Vocabulario
10. ISO 216:1975, Formatos de papel
11. ISO 13715:2000, Dibujo tnico, aristas de forma indefinida
12. ISO 1219-1:2012, Sistemas y componentes de fluidos de potencia, simbologa y
diagramas de circuitos
13. ISO 6432:1985, Dimensiones de cilindros neumticos
14. DIN 509:1998, Entalladuras
15. DIN 76:1984, Salidas de rosca para roscas mtricas ISO
16. UNE 1-037:1983, acabados superficiales
17. http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_industrial, ltima visita: octubre de 2013
18. http://es.wikipedia.org/wiki/Brazo_rob%C3%B3tico, ltima visita: octubre de 2013
19. www.abb.com/robotics, ltima visita: octubre de 2013
20. www.trendrobotics.com, ltima visita: octubre de 2013
21. www.robotsltd.co.uk, ltima visita: octubre de 2013
Catlogos
1. Epidor ; Cojinetes de deslizamiento; 2010.
http://www.epidor.com/documentos/Deslizamiento_Cojinetes.pdf
2. Seeger ; Seeger rings DIN471 DIN472; 2010
http://www.seeger-orbis.com/seeger-rings-basic-types#
3. Kuka Roboter GmbH; KR Agilus Sixx; 2012. http://www.kukarobotics.com/res/sps/e6c77545-9030-49b1-93f54d17c92173aa_Spez_KR_AGILUS_sixx_en.pdf
100
101
Apendice 1
Planos de fabricacin y montaje
103
664
2
400
619
9
1
151
12
10
11
91
490
0
12
120
PESO: N/D
70
DIN 933 - M8 x 12
Perno de cabeza-hex
11
C0002
ESLABN 0
10
SMC C-85-N25-50S
CILINDRO 25 x 50
C0003
ESLABN 1
SMC C-85-N25-100S
CILINDRO 25 x 100
C0004
ESLABN 2
C0005
ESLABN 3
SMC C-85-N16-100S
CILINDRO 16 x 100
C0006
PORTAPINZA
POS.
CTDAD
REFERENCIA
DESCRIPCIN
12
-6
MODIF.
ESCALA
FECHA
1:4
M2
0x
2.5
REV.
3x
Tolerancia
general:
ISO 2768-mk
FORMATO
A2
C0001
REV.
NOMBRE DENOMINACIN
PROYECT. 05/04/13
JMG
COMPROB. 05/04/13
JMG
05/04/13
JMG
APROB.
5
REFERENCIA
ISO 216
FECHA
LISTA DE PIEZAS
BRAZO NEUMTICO
SUST. A:
HOJA
SUST. POR:
1
00
1 /2
A
REV.
MODIF.
ESCALA
FECHA
B-B ( 1 : 2 )
FORMATO
A2
ISO 216
FECHA
C0001
REV.
NOMBRE DENOMINACIN
PROYECT. 05/04/13
JMG
COMPROB. 05/04/13
JMG
05/04/13
JMG
APROB.
6
REFERENCIA
BRAZO NEUMTICO
SUST. A:
HOJA
SUST. POR:
1
00
2 /2
A-A
C
PESO: 4,035 kg
3
EPIDOR BB0810DU
TIMKEN 32205
P0001
BASE
POS.
CTDAD
REFERENCIA
DESCRIPCIN
LISTA DE PIEZAS
REV.
MODIF.
ESCALA
FECHA
1:2
Tolerancia
general:
ISO 2768-mk
FORMATO
ISO 216
C0002
REV.
NOMBRE DENOMINACIN
PROYECT. 05/04/13
JMG
COMPROB. 05/04/13
JMG
05/04/13
JMG
APROB.
5
REFERENCIA
A3
FECHA
00
ESLABN 0
SUST. A:
2
SUST. POR:
HOJA
1
1 /1
11
1
C-C ( 1 : 2 )
C
B-B ( 1 : 2 )
A-A ( 1 : 2 )
B
B
B
PESO: 2,018 kg
11
P0004
10
P0003
BULN
APOYO
P0002
CARCASA
EPIDOR BB1017DU
P0005
BULN
TIMKEN 32205
Tuerca hexagonal
Arandela
DIN 127 - A 10
Arandela de presin
POS.
CTDAD
REFERENCIA
REV.
MODIF.
ESCALA
FECHA
1:2
Tolerancia
general:
ISO 2768-mk
10
REFERENCIA
A3
ISO 216
C0003
REV.
NOMBRE DENOMINACIN
PROYECT. 05/04/13
JMG
COMPROB. 05/04/13
JMG
05/04/13
JMG
APROB.
5
FORMATO
FECHA
DESCRIPCIN
LISTA DE PIEZAS
00
ESLABN 1
SUST. A:
2
SUST. POR:
HOJA
1
1 /1
D
1
A
B
B
A
PESO: 0,797 kg
P0008
BULN
DIN 7991 - M6 x 40
Tornillo avellanado
P0009
EJE
EPIDOR BB1017DU
P0010
10
DIN 7991 - M5 x 10
BULN
Tornillo avellanado
P0007
VIGA
POS.
CTDAD
REFERENCIA
DESCRIPCIN
LISTA DE PIEZAS
REV.
MODIF.
ESCALA
FECHA
REFERENCIA
A3
ISO 216
FECHA
C0004
REV.
NOMBRE DENOMINACIN
PROYECT. 05/04/13
JMG
COMPROB. 05/04/13
JMG
05/04/13
JMG
APROB.
6
FORMATO
00
ESLABN 2
SUST. A:
2
SUST. POR:
HOJA
1
1 /1
D
6
B
B-B ( 1 : 2 )
C
A-A ( 1 : 2 )
PESO: 0,519 kg
6
P0012
BULN
EPIDOR BB1009DU
EPIDOR BB0810DU
P0011
BULN
P0013
VIGA
POS.
CTDAD
REFERENCIA
DESCRIPCIN
LISTA DE PIEZAS
REV.
MODIF.
ESCALA
FECHA
FORMATO
ISO 216
FECHA
C0005
REV.
NOMBRE DENOMINACIN
PROYECT. 05/04/13
JMG
COMPROB. 05/04/13
JMG
05/04/13
JMG
APROB.
6
REFERENCIA
A3
00
ESLABN 3
SUST. A:
2
SUST. POR:
HOJA
1
1 /1
42,5
75
n8 H8
A
10
16
R0,
5
R0
,
35
115
60
R1
65
52 M7
n26
n40
2 x 30
0
12
12
0
0,8
B(3:2)
60 `0,05
10
M20x2.5 - 6H
30
20
22
n
30
35
R1
B
20
A-A ( 1 : 2 )
NOTAS
Superficie marcada
Radios no acotados 5mm
sin pintar
ACABADO SUP.
MATERIAL
MODIF.
FECHA
F-111
N/D
UNE 36011
DUREZA
R= 0,2
R= 0,2
ISO 13715
FORMATO
REFERENCIA
A3
ISO 216
P0001
REV.
NOMBRE DENOMINACIN
PROYECT. 05/04/13
JMG
COMPROB. 05/04/13
JMG
05/04/13
JMG
APROB.
5
PESO
UNE 1-037
ARISTAS
1:2
FECHA
6,4
ESCALA
Tolerancia
general:
ISO 2768-mk
( )
TRAT. TRM.
TRAT. SUP.
REV.
0,8
BASE
SUST. A:
2
SUST. POR:
00
HOJA
1
1 /1
77
70
59
50
50
9
1 x 45
25 j6
16
31
(3x) n11
PIEZA1
M10x1.5 - 6H
66
44
31
10
12
44
66
70
71
PIEZA 2
129
A-A ( 1 : 2 )
24
13
n
22
PIEZA 2
15
0,8
ACABADO SUP.
54
MATERIAL
( )
6,4
PESO
UNE 1-037
F-1150
UNE 36011
TRAT. TRM.
ARISTAS
DUREZA
R= 0,2
TRAT. SUP.
0,450 kg
R= 0,2
PAVONADO
ISO 13715
PIEZA 1
NOTAS
Radios no acotados 5mm
MATERIAL
H7
FECHA
FORMATO
AL 2030
0,803 kg
EN 573-3
ARISTAS
DUREZA
R= 0,2
R= 0,2
REFERENCIA
A3
ISO 216
ISO 13715
P0002
REV.
NOMBRE DENOMINACIN
PROYECT. 05/04/13
JMG
COMPROB. 05/04/13
JMG
05/04/13
JMG
APROB.
6
PESO
UNE 1-037
FECHA
B-B ( 1 : 2 )
6,4
ESCALA
Tolerancia
general:
ISO 2768-mk
n6
MODIF.
( )
TRAT. TRM.
TRAT. SUP.
REV.
0,8
ACABADO SUP.
CARCASA
SUST. A:
2
SUST. POR:
00
HOJA
1
1 /1
34
18
20
15
80
120
60
73
R2
0
C
R2
224
263
18
n12 H9
n12 H9
1
n1
x)
(3
1,6
1,6
r 0,02 A
f 0,1 B
18
82
43
4
51
=
75
50 `0,10
50 `0,10
1,6
A
n12 H9
f 0,1 B
NOTAS
Radios no acotados 10mm
ACABADO SUP.
18
MATERIAL
91
134
MODIF.
FECHA
TRAT. TRM.
R= 0,2
R= 0,2
ISO 13715
FORMATO
REFERENCIA
A3
ISO 216
P0003
REV.
NOMBRE DENOMINACIN
PROYECT. 05/04/13
JMG
COMPROB. 05/04/13
JMG
05/04/13
JMG
APROB.
5
EN 573-3
DUREZA
1:2
FECHA
AL 2030
0.462 kg
ESCALA
Tolerancia
general:
ISO 2768-mk
PESO
UNE 1-037
ARISTAS
TRAT. SUP.
REV.
( )
APOYO
SUST. A:
2
SUST. POR:
00
HOJA
1
1 /1
h 0,05 A
0,8
10 m6
0,8
0,8
(2 x) 0,5 x 45
+ 0,30
n10 m6
12 f7
h 0,05 A
77 + 0,20
80
0,20
0,8 +
+ 0,10
0,00
(2 x) n9,6 +- 0,04
A(3:1)
ACABADO SUP.
REV.
MODIF.
Tolerancia
general:
ISO 2768-mk
FORMATO
A4
PESO
UNE 1-037
0.060 kg
F-1140
UNE 36011
TRAT. TRM.
TEMPLADO
ARISTAS
DUREZA
R= 0,2
TRAT. SUP.
PAVONADO
R= 0,2
ISO 13715
ISO 216
P0004
REV.
NOMBRE DENOMINACIN
PROYECT. 05/04/13
JMG
COMPROB. 05/04/13
JMG
05/04/13
4
JMG
APROB.
5
0,8
MATERIAL
1:1
FECHA
( )
ESCALA
FECHA
6,4
00
BULN
SUST. A:
HOJA
SUST. POR:
3
1 /1
1
8 m6
A 0,8
10 f7
h 0,05 A
0,8
0,8
n8 m6
h 0,05 A
(2 x) 0,5 x45
85
0,30
118,6 +
+ 0,20
120
0,00
n7,6 +- 0,04
0,20
0,8 +
+ 0,10
A(3:1)
ACABADO SUP.
REV.
MODIF.
Tolerancia
general:
ISO 2768-mk
FORMATO
A4
PESO
UNE 1-037
0,066 kg
F-1140
UNE 36011
TRAT. TRM.
TEMPLADO
ARISTAS
DUREZA
R= 0,2
TRAT. SUP.
PAVONADO
R= 0,2
ISO 13715
ISO 216
P0005
REV.
NOMBRE DENOMINACIN
PROYECT. 05/04/13
JMG
COMPROB. 05/04/13
JMG
05/04/13
4
JMG
APROB.
5
0,8
MATERIAL
1:1
FECHA
( )
ESCALA
FECHA
6,4
00
BULN
SUST. A:
HOJA
SUST. POR:
3
1 /1
1
0,5
n6 c11
n6 f7
n6 c11
0,8
0,20
22,6 +
+ 0,10
0,20
2 x 0,8 +
+ 0,10
n5,5
2 chaf. x 0,25 x 45
A(3:1)
ACABADO SUP.
REV.
MODIF.
Tolerancia
general:
ISO 2768-mk
FORMATO
A4
PESO
UNE 1-037
0,005 kg
F-1140
UNE 36011
TRAT. TRM.
TEMPLADO
ARISTAS
DUREZA
R= 0,2
TRAT. SUP.
PAVONADO
R= 0,2
ISO 13715
ISO 216
P0006
REV.
NOMBRE DENOMINACIN
PROYECT. 05/04/13
JMG
COMPROB. 05/04/13
JMG
05/04/13
4
JMG
APROB.
5
0,8
MATERIAL
1:1
FECHA
( )
ESCALA
FECHA
6,4
00
SUST. A:
HOJA
SUST. POR:
3
1 /1
1
15
85
13
95
D
R2 5
B
R4 0
73
43
B(2:3)
13
A
80
80
21
15
201
A(2:3)
400
465
C
90
5,5
E
G
41
M5x0.8 - 6H
G(1:1)
C
E
18
12 H8
B
n12 H8
18
1,6
9
16
22,5
M6x1 - 6H
F-F ( 1 : 2 )
+0,00
59 - 0,20
NOTAS
Radios no acotados 10mm
ACABADO SUP.
22,5
16
r 0,025
MATERIAL
r 0,05
+0,00
86 - 0,20
34
1,6
n12 H8
r 0,025
34
1,6
18
10
n12 H8
REV.
MODIF.
C-C ( 1 : 2 )
FECHA
R= 0,2
REFERENCIA
A3
ISO 216
R= 0,2
ISO 13715
P0007
REV.
NOMBRE DENOMINACIN
PROYECT. 05/04/13
JMG
COMPROB. 05/04/13
JMG
05/04/13
JMG
APROB.
6
EN 573-3
FORMATO
FECHA
D-D ( 1 : 2 )
AL 2030
0.610 kg
TRAT. TRM.
1:2
E-E ( 1 : 2 )
90
PESO
UNE 1-037
ESCALA
Tolerancia
general:
ISO 2768-mk
n6,5
1,6
DUREZA
18
18
( )
ARISTAS
TRAT. SUP.
n12 H9
6,4
VIGA
SUST. A:
2
SUST. POR:
00
HOJA
1
1 /1
0,5 X 45
13,5
0,8
n10 f7
53,5
n8 m6
h 0,05 A
3,4
D
M4x0.5 - 6g
0,8
b 0,05 A
1,1
+ 0,20
12 + 0,10
h 0,05 A
DIN 76
0,20
0,8 +
+ 0,10
0,00
n7,6 +- 0,06
A(3:1)
ACABADO SUP.
REV.
MODIF.
Tolerancia
general:
ISO 2768-mk
FORMATO
A4
PESO
UNE 1-037
0.028 kg
F-1140
UNE 36011
TRAT. TRM.
TEMPLADO
ARISTAS
DUREZA
R= 0,2
TRAT. SUP.
PAVONADO
R= 0,2
ISO 13715
ISO 216
P0008
REV.
NOMBRE DENOMINACIN
PROYECT. 05/04/13
JMG
COMPROB. 05/04/13
JMG
05/04/13
4
JMG
APROB.
5
0,8
MATERIAL
1:1
FECHA
( )
ESCALA
FECHA
6,4
00
BULN
SUST. A:
HOJA
SUST. POR:
3
1 /1
1
M4x0.5 - 6H
M4x0.5 - 6H
C
n8 f7
1,6
0,5 x 45
0,5 x 45
16
ACABADO SUP.
REV.
MODIF.
Tolerancia
general:
ISO 2768-mk
FORMATO
A4
PESO
UNE 1-037
0,005 kg
F-1140
UNE 36011
TRAT. TRM.
TEMPLADO
ARISTAS
DUREZA
R= 0,2
TRAT. SUP.
PAVONADO
R= 0,2
ISO 13715
ISO 216
P0009
REV.
NOMBRE DENOMINACIN
PROYECT. 05/04/13
JMG
COMPROB. 05/04/13
JMG
05/04/13
4
JMG
APROB.
5
0,8
MATERIAL
1:1
FECHA
( )
ESCALA
FECHA
6,4
EJE
SUST. A:
00
HOJA
SUST. POR:
3
1 /1
1
0,9
n10 c11
n10 f7
D
n10 c11
0,8
63,2
65
0,5 x 45
C
n9,6
1,1 +- 0,20
0,00
A(3:1)
ACABADO SUP.
REV.
MODIF.
Tolerancia
general:
ISO 2768-mk
FORMATO
A4
PESO
UNE 1-037
0,040 kg
F-1140
UNE 36011
TRAT. TRM.
TEMPLADO
ARISTAS
DUREZA
R= 0,2
TRAT. SUP.
PAVONADO
R= 0,2
ISO 13715
ISO 216
P0010
REV.
NOMBRE DENOMINACIN
PROYECT. 05/04/13
JMG
COMPROB. 05/04/13
JMG
05/04/13
4
JMG
APROB.
5
0,8
MATERIAL
1:1
FECHA
( )
ESCALA
FECHA
6,4
00
BULN
SUST. A:
HOJA
SUST. POR:
3
1 /1
1
n8 c11
n8 c11
8 m6
35
1,6
+ 0,20
32 + 0,10
n7,6
2 chaf. x 0,25 x 45
0,20
2 x 0,9 +
+ 0,10
A(3:1)
ACABADO SUP.
REV.
MODIF.
Tolerancia
general:
ISO 2768-mk
FORMATO
A4
PESO
UNE 1-037
0,014 kg
F-1140
UNE 36011
TRAT. TRM.
TEMPLADO
ARISTAS
DUREZA
R= 0,2
TRAT. SUP.
PAVONADO
R= 0,2
ISO 13715
ISO 216
P0011
REV.
NOMBRE DENOMINACIN
PROYECT. 05/04/13
JMG
COMPROB. 05/04/13
JMG
05/04/13
4
JMG
APROB.
5
0,8
MATERIAL
1:1
FECHA
( )
ESCALA
FECHA
6,4
00
BULN
SUST. A:
HOJA
SUST. POR:
3
1 /1
1
1,6
n10 c11
n6 c11
h 0,05 A
6 m6
10 f7
47,5
1,6
32
+ 0,20
+ 0,10
+0,20
12 - 0,10
13,5
b 0,05 A
C
0,5 x 45
n5,7
n9,6
0,5 x 45
+ 0,20
1 + 0,10
0,20
0,7 +
+ 0,10
B(3:1)
A(3:1)
ACABADO SUP.
REV.
MODIF.
Tolerancia
general:
ISO 2768-mk
FORMATO
A4
PESO
UNE 1-037
0.024 kg
F-1140
UNE 36011
TRAT. TRM.
TEMPLADO
ARISTAS
DUREZA
R= 0,2
TRAT. SUP.
PAVONADO
R= 0,2
ISO 13715
ISO 216
P0012
REV.
NOMBRE DENOMINACIN
PROYECT. 05/04/13
JMG
COMPROB. 05/04/13
JMG
05/04/13
4
JMG
APROB.
5
0,8
MATERIAL
1:1
FECHA
( )
ESCALA
FECHA
6,4
00
BULN
SUST. A:
HOJA
SUST. POR:
3
1 /1
1
14
20
80
525
40
A
C
C
R2
0
R2
0
B
65
20
355
130
15
n12 H6
n10 H6
A-A ( 1 : 2 )
n10 H6
18
2,5
6,5
25
r 0,025
6,5
2,5
n10 H7
15
15
n12 H7
20
18
n12 H7
30
ACABADO SUP.
1,6
r 0.025
REV.
MODIF.
AL 2030
1:2
EN 573-3
ARISTAS
R= 0,2
B-B ( 1 : 2 )
4
REFERENCIA
A3
ISO 216
ISO 13715
P0013
REV.
NOMBRE DENOMINACIN
PROYECT. 05/04/13
JMG
COMPROB. 05/04/13
JMG
05/04/13
JMG
APROB.
5
R= 0,2
FORMATO
FECHA
0.456 kg
ESCALA
FECHA
Tolerancia
general:
ISO 2768-mk
PESO
UNE 1-037
DUREZA
TRAT. SUP.
( )
TRAT. TRM.
30
39
MATERIAL
6,4
VIGA
SUST. A:
2
SUST. POR:
00
HOJA
1
1 /1