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rutinario clculos que en otra poca eran cuestiones de especialistas reservadas para casos
muy especiales o importantes.
Adems, actualmente se proyectan estructuras ms audaces (ms grandes, livianas, etc.)
que son ms susceptibles a los efectos dinmicos porque son ms flexibles y tienen periodos
naturales altos, es decir que son ms sensibles a variaciones de las cargas en el tiempo. Las
relaciones entre los desplazamientos y los esfuerzos de una estructura son las mismas ya
consideradas en el anlisis esttico, independientemente que la carga sea de tipo esttica o
dinmica. Para el anlisis dinmico es necesario introducir dos tipos de fuerzas que no ocurren
en el caso esttico: i) Las fuerzas de inercia asociadas la propiedad de inercia de la masa de la
estructura y de las componentes o partes no estructurales, y ii) Las fuerzas de disipacin de
energa por diversos tipos de mecanismos de friccin (friccin seca, friccin viscosa, friccin
seca en uniones estructurales). El anlisis dinmico apunta a determinar en primer trmino los
desplazamientos de la estructura en funcin del tiempo, y a partir de ellos determinar los
esfuerzos en la forma habitual (barra por barra) propia del mtodo de rigidez tal como se lo ha
visto para cargas estticas.
las fuerzas elsticas internas a travs de las relaciones constitutivas (Ley de Hooke para el caso
de materiales linealmente elsticos). La esencia del problema dinmico es evaluar los
desplazamientos de la estructura en cada instante del tiempo, y a partir de ellos proceder a
determinar los esfuerzos mediante las expresiones de la ley de Hooke o ley constitutiva del
material, sin distinguir entre un problema dinmico de otro esttico. En realidad esta
aseveracin es una primera aproximacin ya que en alguna medida la velocidad con que se
deforma el material o se ensaya una probeta puede modificar en algunos casos al modulo
elstico del material, y por ende las tensiones correspondientes para igual valor de las
deformaciones. Cuando la velocidad de carga es elevada el modulo elstico tiende a
incrementarse por la viscosidad interna del material que no responde en forma instantnea. En
el marco del presente curso se considerar que las posibles variaciones del mdulo elstico en
funcin de la velocidad de carga es un efecto de segundo orden, es decir que se supone que no
vara apreciablemente con la ley de variacin de la carga en funcin del tiempo. De todos
modos, el anlisis de la influencia de la velocidad de aplicacin de la carga en el valor del
mdulo elstico puede ser expresada en forma aproximada a travs del concepto de
amortiguamiento viscoso interno de la estructura introduciendo el concepto de mdulo elstico
dinmico.
F (t )
t
Figura 1.1
a una onda expansiva por detonacin de un explosivo; una medida de la intensidad de la carga
se puede expresar a travs de la magnitud del impulso que dicha carga produce, y ese impulso
se transforma en una velocidad inicial de la zona directamente afectada por la carga. Otro tipo
de cargas son las Cargas Oscilatorias caractersticas de procesos vibratorios sostenidos en el
tiempo, ya sea en rgimen permanente o en rgimen transitorio, en los que la duracin total de
la carga es mayor o igual al perodo natural del sistema sobre el que acta e involucra varios
ciclos de carga. Este tipo de cargas presentan oscilaciones en el tiempo que pueden ser
peridicas de frecuencia constante o variable en el tiempo. En esta categora se encuentran las
fuerzas dinmicas de tipo armnico, cuyo valor medio en ciclos enteros de carga es nulo. En el
Captulo 2 se analizan los efectos de cargas armnicas y los parmetros que las caracterizan.
F (t )
U (t )
Figura 1.2
Cuando se introduce la masa, la propiedad de inercia de ella tiende a retrasar la respuesta
respecto a la solicitacin exterior. La accin de la carga exterior introduce al sistema energa
en forma de trabajo externo como consecuencia de la carga aplicada a travs del
desplazamiento que dicha carga provoca, energa que se almacena internamente en dos
modalidades: i) Energa de deformacin, y ii) Energa cintica.
La masa adquiere velocidad y en este proceso absorbe parte de energa externa que ofrece
la carga exterior aplicada. Cuando deja de actuar la carga exterior, el trabajo exterior
transferido estar almacenado parcialmente como energa de deformacin y como energa
cintica, y en ausencia de friccin interna o externa, la suma de ambas componentes
permanecer constante en el tiempo.
En los problemas elsticos bajo cargas dinmicas la energa interna del sistema
est constituida por la suma de dos componentes: la energa interna de deformacin
F(t)
F(t)
t
tD
tD
Figura 1.3
En sntesis, se puede concluir que el problema es esttico o dinmico segn los valores del
cociente tD / T:
Si
tD
1 PROBLEMA DINAMICO
T
Si t D
T PROBLEMA ESTATICO
F(t)
t
Figura 1.4
Para una carga de corta duracin (frente al perodo T de la estructura) y un nico pulso
como se indica
frecuencia de la excitacin en comparacin con la frecuencia natural del sistema. Para cargas
de baja frecuencia frente a la frecuencia natural, se demostrar ms adelante que la respuesta
es esencialmente esttica y el amortiguamiento no afecta a la respuesta. Similarmente, para
cargas de alta frecuencia frente a la frecuencia natural, el amortiguamiento tampoco incide
significativamente en la amplitud de la respuesta. Por el contrario, cuando la frecuencia de la
carga aplicada se encuentra en el entorno entre 0.5 y 2 veces la frecuencia natural de la
estructura, el amortiguamiento cobra un rol decisivo en la amplitud de la respuesta,
especialmente cuando la frecuencia natural del sistema y la excitacin son muy prximas entre
s (resonancia). Por lo tanto, las fuerzas disipativas deben ser tenidas en cuenta en los casos de
cargas oscilatorias de larga duracin, aunque no siempre tendrn incidencia apreciable en la
magnitud de la respuesta.
Los procesos de disipacin de energa que se denominan genricamente como
amortiguamiento del sistema, son en general de naturaleza compleja. Si la ley de Hooke se
cumple durante el proceso de carga y descarga, el grafico F U que relaciona a las Fuerzacon los Desplazamientos sigue una lnea recta y el rea representativa de la energa que se
disipa en el proceso de carga es igual a cero, ya que la energa almacenada durante la carga se
recupera en la descarga, resultando nula el rea encerrada por la curva de carga y descarga, tal
como se ilustra en la Figura 1.5
Cuando intervienen fuerzas disipativas, una primera aproximacin habitual es considerar
i
FD = C.U
Considrese ahora una barra elstica sometida a traccin por las fuerzas F (t ) y F (t )
actuando en sus extremos, y supngase que el material del que est compuesta la barra es
visco-elstico, es decir que las fuerzas aplicadas en sus extremos estn equilibradas por dos
tipos de mecanismos en paralelo: i) Un mecanismo elstico propio del comportamiento
elstico descrito por la ley de Hooke, y ii) Un mecanismo viscoso que genera las fuerzas FD .
Si se supone que ambos mecanismos funcionan en paralelo, es decir que en cada instante una
parte de la carga exterior aplicada F (t ) es equilibrada por las fuerzas elsticas y otra parte por
las fuerzas viscosas FD , la variacin del desplazamiento de los extremos de la barra como
F
B
B
Figura 1.5
Figura 1.6
Figura 1.7
F
i
Fuerza disipativa=C.U
Fuerza Elstica=K .U
Figura 1.8
Los mecanismos de disipacin en estructuras reales pueden resultar bastante complejos,
por lo que el modelo ms utilizado para representar las fuerzas disipativas es el lineal viscoso
que es lineal y simple, adems de dar resultados aceptables en muchos casos. Otro mecanismo
de amortiguamiento cuya expresin analtica resulta tambin similar a la de los procesos
viscosos, pero que no se originan en fuerzas viscosas, es el correspondiente a irradiacin de
energa a travs de los medios continuos en contacto con la estructura, fluidos como aire,
agua, etc., o slidos como suelos y roca de fundacin. En este tipo de amortiguamiento, la
expresin analtica es similar a la de las fuerzas viscosas, pero la disipacin de energa se
produce a travs de ondas elsticas que se transmiten desde la estructura hacia el medio
circundante sin fronteras que reflejen de vuelta dichas ondas sobre la estructura.
Si la fuerza disipativa es proporcional a la velocidad a travs de la constante C se tiene:
i
FD = C.U
Al aplicar una carga exterior de forma sinusoidal con un periodo T y una frecuencia ,
el desplazamiento para el estado de rgimen ser tambin armnico y de igual frecuencia:
u = U .sen(.t)
i
F (t )
T . = 2.
0.5
t
2
-0.5
-1
Figura 1.9
10
Captulo 2
Respuesta de un oscilador simple
Introduccin
K .U = P(t ) M .U C.U
(Ec. 2.1)
K .U = P(*t )
(Ec. 2.2)
K
M
P (t )
K .U + C.U + M .U = 0
(Ec. 2.3)
U = A.er1 .t + B.er2 .t
(Ec. 2.4)
M .r 2 + C.r + K = 0
r1,2 =
C C 2 4.M .K
2.M
(Ec. 2.5)
El carcter de las races de la ecuacin (Ec. 2.5) depende del valor radicando. Se
distinguen tres casos:
a) C 2 4.K .M > 0
b) C 2 4.K .M = 0
c) C 2 4.K .M < 0
El caso a) corresponde a un amortiguador supercrtico, el b) a uno crtico, y el c) a uno
subcrtico. En el caso c) las races r1 y r2 son reales, distintas y negativas, por lo cual se ver
que la solucin no tiene trminos oscilatorios, sino que decaen exponencialmente. En el
caso c) las races son complejas con parte real e imaginaria distinta de cero, y la solucin
comprende trminos oscilantes que decaen exponencialmente. En el caso a) las dos races
son reales y negativas, y no hay trminos oscilantes. En el caso b) las dos races son reales,
negativas e iguales entre s, y no hay trminos oscilantes.
U = A.er1 .t + B.er2 .t
U
U0
U0
U0 > 0
U0 = 0
r1,2 =
C
C2
K
i.
+
2
2.M
4.M
M
=
=
(Ec. 2.6)
(Ec. 2.7)
C
Cr
(Ec. 2.8)
K
M
Donde:
Cr = Amortiguamiento crtico
C = .2.M .
(Ec. 2.9)
r1,2 = . i.. 1 2
Designando:
D = . 1 2
(Ec. 2.10)
r1,2 = . i.D
Sustituyendo estas races complejas en la (Ec. 2.4) nos queda:
U = A.e . .t .ei.D .t + B.e . .t .e i.D .t
(Ec. 2.11)
Recordando que:
ei.D .t = cos( D .t ) + i.sen( D .t )
e i.D .t = cos( D .t ) i.sen( D .t )
(Ec. 2.12)
La ecuacin (Ec. 2.12) pone de manifiesto que la respuesta U est modulada por la
exponencial e . .t y es armnica con frecuencia circular D . Teniendo en cuenta la definicin
de D = . 1 2
frecuencia del sistema amortiguado para el 10% del amortiguamiento critico difiere slo un
5 de la correspondiente al sistema no amortiguado.
El amortiguamiento en estructuras civiles normalmente se estima en el entorno del 5%.
Rara vez supera el 10%, y a los efectos prcticos no es necesario distinguir entre y D en
las aplicaciones prcticas.
D
0.1
Figura 2.1
En la Figura 2.1 se representa
D
vs . La ecuacin (Ec. 2.10) puede tambin escribirse
en la forma:
2
2
D
U = e . .t (C1.sen( D .t ) + C2 .cos( D .t ))
U = . .e . .t (C1.sen( D .t ) + C2 .cos( D .t )) + e . .t (C1. D .cos( D .t ) C2 . D .sen( D .t ))
(Ec. 2.13)
U 0 = C2
U 0 = . .U 0 + C1.D
C1 =
U =e
. .t
U 0 + . .U 0
U + . .U 0
. 0
.sen( D .t ) + U 0 .cos( D .t )
D
(Ec. 2.14)
U
1
U0 .
1
1 2
U0
.e ..t
0.5
2.
10
15
20
25
U +
. .U0
U = e ..t . 0
.sen(D .t ) + U0 .cos(D .t )
D
-0.5
-1
Figura 2.2
La ecuacin (Ec. 2.14) tambin puede ser escrita de otra manera imaginando que los dos
trminos representan la proyeccin sobre un eje de dos vectores rotando a frecuencia D con
(U 0 )
U + . .U 0
+ 0
(Ec. 2.15)
U 0 + . .U 0
U 0 .D
(Ec. 2.16)
U = .e . .t .cos(D .t )
(Ec. 2.17)
= arctg
U0
D .t
Eje de proyeccin
U0 +
. .U0
Figura 2.3
Para bajo amortiguamiento, el punto de tangencia de la exponencial .e . .t con la curva
respuesta ocurre prximo al mximo local y es posible aproximar la relacin entre dos picos
sucesivos de la siguiente manera:
Um
1
e . .t
. .t 2. . = 2. .
U m +1 e
e
L.
Um
2. .
U m +1
(Ec. 2.18)
Um
2. .m.
U m+ m
(Ec. 2.19)
P (t )
t
0
2.T
3.T
Figura 2.4
Utilizando la representacin de Fourier:
2. .m
2. .m
P (t ) = ao + am .cos
.t + bm .sen
.t
T
m =1
T
m =1
(Ec. 2.20)
(Ec. 2.21)
1
ao = . P(t ).dt
T 0
(Ec. 2.22)
2
2. .m
am = . P(t ).cos
.t .dt
T 0
T
2
2. .m
bm = . P(t ).sen
.t .dt
T 0
T
(Ec. 2.23)
Carga armnica
La ecuacin de movimiento es:
K .U + C.U + M .U = P0 .sen(.t )
(Ec. 2.24)
Donde:
.T = 2.
(Ec. 2.25)
(Ec. 2.26)
(Ec. 2.27)
Po
1 2
.
K (1 2 )2 + (2. . ) 2
(Ec. 2.28)
C2 =
Po
(2. . )
.
K (1 2 )2 + (2. . ) 2
(Ec. 2.29)
Donde:
(Ec. 2.30)
Po
1
.
. (1 2 ) .sen(.t ) (2. . ).cos(.t )
2
2
2
K (1 ) + (2. . )
a
U
.t
Figura 2.5
Po
1 2
a= .
K (1 2 )2 + (2. . ) 2
Po
.
K
(1 )
2 2
+ (2. . ) 2
2. .
0 < <
(1 2 )
= arctg
= arccos (1 2 ) .
b=
Po
2. .
.
K (1 2 )2 + (2. . ) 2
U = .sen(.t )
La carga exterior esta en fase con el vector a y la respuesta esta desfasada con respecto a
ella en un ngulo .
La variacin de con y se indica en la Figura 2.6.
=0
= 0.05
= 0.2
= 0.5
= 1.0
Figura 2.6
=0
= 0.2
= 0.5
1
= 1.0
0.5
= 0.7
1.5
2.5
Figura 2.7
El cociente entre la amplitud del estado de rgimen y el desplazamiento esttico que
producira la carga Po se llama coeficiente de amplificacin dinmica o factor dinmico .
(1 )
2 2
(Ec. 2.31)
+ (2. . ) 2
Resonancia
La Figura 2.7 muestra que el mximo factor dinmico corresponde a valores de algo
menores pero prximos a la unidad. El valor exacto se puede obtener derivando e igualando a
0 la (Ec. 2.31):
Si: < 0.70 :
La frecuencia de resonancia es: R = . 1 2. 2 y el mximo factor dinmico es:
max =
(Ec. 2.32)
1
2. . (1 2. 2 )
U
Sistema No Amortiguado
20
10
t
1
-10
-20
Sistema Amortiguado
1
2. 4
2
t
1
-2
-4
Figura 2.8
En el sistema resonante no amortiguado la respuesta crece indefinidamente a menos que
cambie la frecuencia de la excitacin, o el comportamiento se torna no lineal y deja de tener
vigencia la solucin encontrada.
Es interesante observar el crecimiento de la amplitud en el sistema resonante amortiguado
en la Figura 2.9.
1
2
= 0.20
= 0.10
= 0.05
= 0.02
1
4
10
12
14
Nmero de ciclos
Figura 2.9
Por ejemplo, para un amortiguamiento del 5% se alcanza el 85% de la amplitud mxima
de resonancia en 6 ciclos, alcanzando en forma asinttica una amplificacin dinmica
t
0
Figura 2.10
La respuesta al cabo de un instante t genrico ser igual a la suma (integral) de los efectos
producidos por los impulsos elementales P ( ).d aplicados hasta ese instante.
Debido a las condiciones iniciales y a la corta duracin del impulso la ecuacin se reduce
a:
U=
M .U = P
P
M
(a)
U f = U i + U m .t
Uf =
P
.t
M
(b)
1 P
U f = . .t 2
2 M
(c)
P
P( )
ti
tf
t. = U f
Uf
Figura 2.11
La respuesta en un instante t corresponde a vibraciones libres regida por la (Ec. 2.14), con
condiciones iniciales dadas por las ecuaciones (b) y (c) aplicadas en cualquier instante :
U =e
. .( t )
U + . .U 0
. 0
.sen ( D .(t ) ) + U 0 .cos ( D .(t ) )
D
Donde:
. .( t )
P ( )
.
.d .sen (D .(t ) )
M .D
(Ec. 2.33)
La respuesta para una carga arbitraria se obtiene considerando que la misma es la integral
de las respuestas correspondientes a una sucesin de impulsos infinitesimales:
1 2 3
m t
Figura 2.12
La respuesta total es la integral de las respuestas infinitsimas dada por (Ec. 2.33):
U (t ) =
1
D .M
(Ec. 2.34)
Adicionalmente, hay que agregar al U (t ) dado por (Ec. 2.34) la respuesta transitoria
debida a las condiciones iniciales en t = 0 ( U 0 y U 0 ) que son independientes de P (t ) .
La solucin de la Integral de Duhamel para diversas funciones de carga est dada por
expresiones analticas que se encuentran resueltas y tabuladas en la literatura. Aquellos casos
en que la variacin de la carga no es una funcin sencilla como para aproximarla por alguno
de los casos cuya solucin se conoce, la solucin puede obtenerse evaluando la integral de
Duhamel por algn procedimiento numrico (mtodo de los trapecios, Simpson, etc.).
Estrictamente, la Integral de Duhamel slo resulta conveniente para calcular la respuesta en
un instante dado perfectamente definido, es decir para un instante t dado. Partiendo de la
expresin (Ec. 2.34) se han desarrollado tcnicas de recurrencia que permiten obtener
U (ti + t ) a partir de U (ti ) que permiten calcular en forma numrica la Integral de Duhamel
para todos los valores de la variable t.
En el caso de cargas impulsivas el valor mximo de la respuesta, que constituye el
principal inters prctico, ocurre poco tiempo despus de iniciada la aplicacin de la carga y
el amortiguamiento no alcanza a reducir significativamente su efecto de reduccin de la
respuesta. Si no se considera amortiguamiento la expresin (Ec. 2.34) se simplifica y toma la
forma:
U (t ) =
1
.M
(Ec. 2.35)
P( ).sen (.(t ) ) .d
La integral de la (Ec. 2.35) est resuelta en forma analtica exacta para una cantidad de
casos tpicos de cargas impulsivas. Varias soluciones explcitas de estos resultados estn
dadas en la Tabla 2.1.
Ejemplos
Pulso de variacin lineal con duracin t D
Suponiendo un estado inicial de reposo ( U 0 y U 0 nulos) y tratndose de un efecto
impulsivo para el que interesa la mxima respuesta se puede despreciar el amortiguamiento
( = 0 ) y la solucin est dada por:
P(t )
P0
tD
Figura 2.13
U (t ) =
U (t ) =
P0
. .sen (.(t ) ) .d
0 t
D
P0 t
. . .sen (.(t ) ) .d
K t D 0
U (t ) = U s .
Us =
1
.M
tD
(Ec. 2.36)
. .sen (.(t ) ) .d
0
P0
es la deformacin esttica que producira la carga P aplicada en forma esttica.
K
U (t ) = U s .
tD
. .sen (.(t ) ) .d
0
Es necesario reconocer que la respuesta mxima puede ocurrir para t D o para > t D .
Para > t D se puede determinar en primer lugar la respuesta para = t D .
A partir de este instante, para el que es posible conocer las condiciones iniciales U (t D ) y
dv = sen (.(t ) ) .d ; v =
U (t ) = U s .
cos (.(t ) )
sen (.t ) t
.
+
tD
2
U s sen (.t )
. t
tD
(Ec. 2.37)
U (t ) =
Us
. (1 cos (.t ) )
tD
(Ec. 2.38)
Para una carga arbitraria como la de la Figura 2.10 es posible aproximar su variacin por
segmentos rectos como el ilustrado precedentemente.
P (t )
P0
tD
Figura 2.14
U (t ) = U s ..
.cos (.(t ) )
U (t ) = U s . (1 cos (.t ) )
(Ec. 2.39)
T
T
(recordar .T = 2. ) la respuesta alcanzar el mximo U = 2.U s . Si t D < la
2
2
carga deja de actuar antes de llegar la respuesta a 2.U s . El pulso rectangular es el que tiende a
producir los mximos valores de respuesta, y entre los pulsos rectangulares, los peores son los
de larga duracin ( t D
T
).
2
T
se producirn otros picos con
2
U (t )
T
a2
2.Us
a1
Us
a3
Figura 2.15
Si la carga dejara de actuar en a2 la respuesta tambin sera armnica funcin armnica
con valores entre 2.U s mientras que si la carga dejara de actuar en a3 el sistema quedara en
reposo a partir de ese instante.
Para el caso de un impacto, la fuerza de interaccin es normalmente del tipo de la Figura
2.16, pudiendo presentar uno o varios picos segn la distribucin de la masa y resistencia al
aplastamiento del cuerpo que impacta.
P(t )
Pmax
Pmed
tD
Figura 2.16
En estos casos se puede aproximar adoptando una carga constante con amplitud Pmed en
todo el tiempo td , o bien con una carga constante igual a la mxima Pmax . Cuando se tiene un
estado de carga convexo Figura 2.17 y se utiliza la carga instantnea mxima para calcular la
P(t )
Pmax
Figura 2.17
En la Figura 2.18 se presentan pulsos de tres formas diferentes que actan con igual
duracin t D y amplitud P0 :
P (t )
P (t )
P0
P (t )
P0
P0
t
0
tD
tD
tD
Figura 2.18
La mxima respuesta vara linealmente con la amplitud del pulso P0 no as con la duracin
tD .
Para cargas de corta duracin respecto al perodo del sistema T, la respuesta mxima se
alcanza despus de finalizada la carga, y a igualdad de duracin del pulso t D , la mayor
respuesta corresponde a la funcin que aporta el mayor impulso, ya que ste introduce el
mayor cambio de cantidad de movimiento ( y de energa cintica), y por lo tanto el
desplazamiento de mayor amplitud.
2,00
1,80
(1)
1,60
( 3)
1,40
( 2)
1,20
1,00
0,80
0,60
0,40
tD
T
0,20
0,00
0,01
0,10
1,00
10,00
Figura 2.19
El caso mas desfavorable es el pulso rectangular donde puede llegar a 2 si t D
T
.
2
El pulso triangular (1) es tanto ms desfavorable cuanto mayor sea su duracin t D (en
el lmite es un pulso rectangular).
Para el puso con forma de pico (2) el efecto ms desfavorable se produce cuando
0.8
tD
1 y el Factor Dinmico Mximo resulta
T
1.5
Tabla 2.1
Soluciones Analticas para la Integral de Duhamel
N
P( ).sen (.(t ) ) .d
Carga P( )
P0
t
P0
. (1 cos (.t ) )
a .t
t
2
a sen (.t )
. t
b .t 2
t
b 2 2.cos (.t ) 2
. t +
2
2
P0
t
t0
P0 sen (.t )
. t
.t0
t < t0
.t0
t > t0
P0
P0 .(t e .t )
P0
sen (.t )
P0 . .t
. e + cos (.t ) .
. (1 cos (.t ) ) +
P0
P0 .e .t
t
sen (.t )
P0 . .t
. e cos (.t ) + .
2
+
P0
t
P0 .sen 2. .
t0
2. .t
P0 .t0
. .t0 .sen
2. .sen (.t )
2
2
.t 4.
t0
P0
t
P0 . cos 2. .
t
0
2. .t
P0 .t0 2 .
. cos
cos (.t )
2
2
2
.t0 4. t0
P0
t
t0
P0
P0
P0
t
P0 .sen 2. .
t0
10
2. .t
P0 .t0
. .t0 .sen
2. .sen (.t ) t < t0
2
2
.t0 4.
t0
2. .P0 .t0
. ( sen (.(t t0 ) ) sen (.t ) ) t > t0
.t0 2 4. 2
2
P0
t
t0
11
P0 sen (.t )
. t
t < t0
.t0
t > t0
.t0
P0
t
12
t0
P0
t sen (.t )
. 1 cos (.t ) +
t < t0
.t0
t0
sen ( (t t0 ) ) sen (.t )
P0
. cos (.t )
t > t0
0 .t0
0 .t0
P0
t
t0
2.t 0
P0 sen (.t )
. t
t < t0
.t0
13
P0
. 2.sen ( (t t0 ) ) sen ( (t 2.t0 ) ) sen (.t ) t > 2.t0
2 .t0
P0
t
t1
t2
t3
P0
P
. .t1 + sen ( (t t1 ) ) sen (.t ) 2 0
(t t2 ) sen ( (t t2 ) )
2
.t0
.(t3 t2 )
t 2 < t < t3
P0 sen ( (t t1 ) ) sen (.t ) sen ( (t t3 ) ) sen ( (t t2 ) )
.
+
t > t3
.t0
.t0
.(t3 t2 )
.(t3 t2 )
P0
t
P0 . 1 cos 2. .
t
0
15
P0
. (1 cos (.t ) )
2. .t
P0 ..t0 2
. cos
cos (.t ) t < t0
2
2
.t0 4. t0
P0
2 .t 2
. cos (.(t t0 ) ) cos (.t ) 2 2 0 2 . cos (.(t t0 ) ) cos (.t ) t > t0
.t0 4.
Tabla 2.2:
Valores del FACTOR DINAMICO y del TIEMPO DE MAXIMA
RESPUESTA tm en funcin de la relacin
tD
para distintos tipos de pulsos.
T
2,00
0,50
tm
tD
1,80
1,60
P0
0,45
P0
1,40
1,20
0,40
tD
1,00
tD
0,80
0,35
0,60
tD
T
0,40
0,20
0,00
0,01
0,10
1,00
10,00
tD
T
0,30
0,25
0,01
0,10
10,00
tm
tD
10,00
2,00
1,00
1,80
P0
P0
1,60
1,40
1,20
tD
tD
1,00
0,80
0,60
tD
T
tD
T
0,40
0,20
0,00
0,00
1,00
2,00
3,00
1,00
0,00
4,00
1,60
2,00
1,40
1,80
1,00
2,00
3,00
4,00
tm
tD
P0
1,60
1,20
1,40
1,00
1,20
0,80
tD
1,00
0,80
P0
0,60
0,60
0,40
t
0,20
0,00
0,00
tD
1,00
2,00
3,00
tD
T
4,00
tD
T
0,40
0,20
0,00
0,00
1,00
2,00
3,00
4,00
F (t )
m
U
K
m
U (t )
F (t )
m
U
F (t )
a
Figura 2.20
La Figura 2.20(b) ilustra una viga simplemente apoyada con una masa en el centro y una
fuerza variable F (t ) . La flecha al centro es:
F .l 3
U=
48.E.I
K=
48.E.I
l3
Para la viga en voladizo con una masa en el extremo, Figura 2.20(c) es:
U=
F .l 3
3.E.I
K=
3.E.I
l3
F (t )
F (t )
m
2
U 2*
Figura 2.21
Se Calcula el corrimiento horizontal U 2 * del nudo 2; luego: K =
F
U2 *
U (t )
K
P(t )
Figura 2.22
La ecuacin del movimiento es:
K .U + M .U = P (t )
(Ec. 2.40)
U m+1
Um
U m1
m
m 1
1
2
m+
1
2
m +1
Figura 2.23
Suponiendo ya determinados U m y U m 1 se determina U m +1 por extrapolacin:
U m+1 = U m + U m+1/ 2 .t
(Ec. 2.41)
U m +1/ 2 =
U m U m 1
+ U m .t
t
(Ec. 2.42)
Um =
1
. ( Pm K .U m )
M
(Ec. 2.43)
(Ec. 2.44)
U m +1 = 2 .t 2 .U m U m 1 +
.Pm
M
M
(Ec. 2.45)
Este valor es aproximado, y su error disminuye a medida que disminuye t . Para fines
prcticos basta tomar intervalos de tiempo no mayores de un dcimo del periodo propio del
sistema:
T
10
(Ec. 2.46)
Siempre y cuando el t adems resulte adecuado para seguir las variaciones de la carga en
funcin del tiempo:
P(t )
t inadecuado
Figura 2.24
1
U1 = U 0 + U 0 .t + .U 0 .t 2
2
Luego, bastar con aplicar repetidamente la expresin (Ec. 2.45) para encontrar la
solucin para cualquier instante de tiempo.
En el caso en que tanto la fuerza exterior, el desplazamiento y la velocidad sean nulos en
el instante t = 0 la expresin (Ec. 2.47) no permite arrancar con el proceso de integracin. En
ese caso se puede utilizar la expresin:
(Ec. 2.48)
1
U1 = .U1.(t ) 2
6
U1 =
(Ec. 2.49)
P1
6.M
+K
(t ) 2
U (t ) t
=
t
U1
U (t ) = U1.
U (t ) = U (t ).dt =
U1.t 2
+ U0 U0 = 0
2.t
U (t ) = U (t ).dt =
U1 t 3
. + U0 U0 = 0
t 6
U (t )
t
t
Figura 2.25
1
U (t ) = U1 = .U1.(t ) 2
6
K .U + C.U + M .U = P(t )
(Ec. 2.50)
Luego:
Um =
Pm K .U m C.U m
M
(Ec. 2.51)
U m U m 1
t
+Um.
t
2
U U m 1
Pm K .U m C. m
Um =
t
M + C.
2
2
2
t
K .t + C.t
C.t
.U m 1
.U m 1 +
.Pm
U m +1 = 2
t
t
t
M + C.
M + C.
M + C.
2
2
2
(Ec. 2.52)
(Ec. 2.53)
(Ec. 2.54)
Sistemas No Lineales
La integral de Duhamel es una de las tcnicas ms usadas para anlisis dinmico lineal de
estructuras sujetas a cargas variables en el tiempo. Como dicho procedimiento se basa en el
principio de superposicin, es vlido nicamente para estructuras lineales, es decir para
sistemas cuyas propiedades permanecen constantes durante todo el proceso dinmico (masa,
rigidez, etc.). El procedimiento de integracin numrica paso a paso supone que las
propiedades del sistema durante cada paso de integracin, pero stas pueden variar en funcin
del tiempo.
Supngase el caso de una estructura con comportamiento no lineal debido a que su rigidez
vara con la deformacin como ilustra la Figura 2.26. Evidentemente, K no es constante, de
modo que en cada paso de integracin el valor de K se puede adaptar en funcin del valor de
U.
P
Figura 2.26
Otro caso de inters es el comportamiento elasto-plstico. En general no se permiten
deformaciones plsticas en condiciones normales de operacin, pero pueden contemplarse en
el diseo de estructuras que soporten severas cargas dinmicas en casos poco frecuentes o
limitados a lo largo de su vida til.
Considrese la funcin carga deformacin R U
simplificacin del diagrama real de la Figura 2.27 (recordar que descargando en H , la curva
de descarga es paralela a la curva de carga y tiene la misma pendiente K ).
Pf
Uf
Um
Figura 2.27
R
Rf
Uf
Um
Figura 2.28
Llamando R a la fuerza en el resorte la ecuacin de movimiento queda:
(Ec. 2.55)
M .U + R = P(t )
0 <U <U f
R = Rf
U f < U < Um
R = R f K .(U m U )
(Ec. 2.56)
Captulo 3
Vibraciones Libres de Sistemas de Mltiples Grados de
Libertad
Introduccin
En el captulo anterior se analiz la respuesta de un oscilador simple (1 GLD) como
introduccin para estudiar la respuesta de sistemas de mltiples GLD, tema cuyo tratamiento
comienza analizando el caso de vibraciones libres, es decir aquellas que ocurren en ausencia
de cargas exteriores, vale decir P (t ) 0 . (El vector de carga es nulo en todo instante).
En el caso de cuerpos rgidos, la Ley de Newton indica que si P (t ) 0 el sistema
permanecer en reposo o con movimiento de velocidad constante. Sin embargo, en el caso de
cuerpos deformables, en ausencia de cargas exteriores el sistema puede vibrar libremente en
ciertas frecuencias que se denominan frecuencias propias o naturales del sistema. El
anlisis de las vibraciones libres es gran importancia ya que permite identificar las
caractersticas dinmicas de la estructura para enfocar correctamente el problema dinmico
bajo cargas exteriores.
m3
m2
m5
m3
m1
a
4
m1
b
7
Figura 3.1
Tambin podra tratarse de masas concentradas que adicionales a las que surgen de
aproximar la masa distribuida (continua) de la viga.
Supngase por el momento que slo interesa el problema de flexin de la viga, dejando de
lado por el momento el comportamiento axial que est desacoplado mediante la suposicin
que las cargas axiales y los desplazamientos transversales son pequeos.
(Ec. 3.1)
Donde P son las cargas exteriores en los nudos o las cargas equivalentes del estado 2
correspondientes al mtodo de rigidez.
En el problema dinmico se deben agregar las fuerzas de inercia y las disipativas:
K .U (t ) = P(t ) M .U (t ) C.U (t )
(Ec. 3.2)
Donde:
K:
Es la matriz de rigidez
P(t ) :
M : Es la matriz de masa.
U (t ) : Es el vector aceleracin.
C:
Es la matriz de amortiguamiento
U (t ) : Es el vector velocidad
El sistema (Ec. 3.2) puede escribirse:
K .U + M .U + C.U = P(t )
(Ec. 3.3)
instante.
El sistema (Ec. 3.3) es un sistema de ecuaciones diferenciales acopladas de segundo orden
en el que K , M y C son constantes que no varan en el tiempo.
El sistema (Ec. 3.3) tambin se conoce como ecuaciones de equilibrio dinmico o
ecuaciones de movimiento del sistema.
Matriz de Masa
La matriz de masa M es cuadrada y del mismo orden que K . Cuando las masas estn
concentradas en los grados de libertad dinmicos, es una matriz diagonal ya que la aceleracin
de cualquiera de los grados de libertad dinmica no genera fuerzas de inercia en los restantes
grados de libertad.
Cuando se tiene un sistema con masas distribuidas en los tramos, se puede proceder a
aproximar la representacin de la masa de la viga concentrndolas en los nudos. Como
alternativa se puede introducir una matriz de masa consistente que se obtiene ensamblando
la contribucin de cada tramo, igual que en la matriz de rigidez, pero de este modo se obtiene
un acoplamiento en la matriz de masa que hace los clculos ms laboriosos sin que se
justifique por la precisin de los resultados. La matriz de masa consistente de la barra ij en
el plano es de 6 x 6. El elemento M ij32 ser igual a la fuerza de inercia que se genera en el
nudo j en la direccin 2 cuando se aplica una aceleracin unitaria al nudo i en al direccin 3
(giro) y la aceleracin en los otros GLD es nula.
U i3 = 1
j
i
M ij32
Figura 3.2
Durante este curso se adoptarn modelos de masas concentradas y por lo tanto la matriz
m1
M .U =
m1
0
m2
m2
0
m3
m3
U1x
y
U1
1
x
U 2
i U 2y
2
U x
3y
U 3
0 3
Los ceros en la diagonal corresponden al momento de inercia nulo de las masas puntuales.
Si las dimensiones de una masa son tales que no se puede despreciar la inercia rotacional, la
componente de la matriz de masa asociada a los grados de libertad de rotacin ser el valor
del momento de inercia I de esa masa alrededor del mismo eje que el grado de libertad de
rotacin..
K .U (t ) = M .U (t )
(Ec. 3.4)
O alternativamente:
K .U (t ) + M .U (t ) = 0
(Ec. 3.5)
U (t ) = U .sen(.t )
(Ec. 3.6)
Donde:
U : es un vector forma (independiente del tiempo), es la amplitud del movimiento
U (t ) = 2 .U .sen(.t )
(Ec. 3.7)
( K .U .M .U ) .sen(.t ) = 0
2
(Ec. 3.8)
( K .U .M .U ) = 0
(Ec. 3.9)
( K .M ) .U = 0
(Ec. 3.10)
K 2 .M = 0
K12 U1
M 1 0 U 1
2
.
.
0 0 . U = 0
K 22 U 2
(Ec. 3.12)
(Ec. 3.13)
Por otro lado, las ecuaciones correspondientes al segundo grupo de GL tienen una forma
tal que no intervienen las masas:
K 21.U1 + K 22 .U 2 = 0
(Ec. 3.14)
U 2 = K 221.K 21.U1
(K
11
(Ec. 3.15)
(Ec. 3.16)
(Ec. 3.17)
Resulta que K C es simtrica, por ser K11 simtrica y ( K12 .K 221.K12T ) ser tambin simtrica.
El sistema de ecuaciones queda entonces:
(K
2 .M 1 ) .U1 = 0
(Ec. 3.18)
El problema que originalmente tena n GL, fue reducido a otro problema de menor
nmero de incgnitas m que tienen inercia asociada y que se denominan GLD. En lo
sucesivo los problemas sern reducidos a travs del proceso de condensacin de manera de
trabajar exclusivamente con grados de libertad dinmicos.
Una vez resuelto el problema dinmico, es decir, cuando sean conocidas las componentes
del vector desplazamiento U1 , se est en condiciones de calcular U 2 a travs de la expresin
(Ec. 3.15) y para finalmente calcular los esfuerzos barra por barra de igual manera que en los
problemas estticos mediante el mtodo de rigidez.
K C 2 .M 1 = 0
U1
U2
U3
Figura 3.3
K11
K
21
K 31
K12
K 22
K 32
(Ec. 3.20)
K13 U1 P1
K 23 . U 2 = P2
K 33 U 3 P3
Los coeficientes de la matriz de rigidez (en este caso matriz de rigidez condensada K )
representan las reacciones en los GLD cuando se aplica un desplazamiento unitario en uno de
ellos y los dems se mantienen fijos, tal como se ilustra en la Figura 3.4. Esta interpretacin
fsica de los trminos de la matriz de rigidez provee las bases para calcular dichos
coeficientes.
K31
U3 = 0
K21
U2 = 0
Figura 3.4
K11
U1 = 1
K22
K32
U3 = 0
U2 = 1
K23
K33
U3 = 1
U2 = 0
K12
U1 = 0
K13
U1 = 0
Figura 3.5
Existen diversas maneras de resolver el problema hiperesttico de desplazamientos
prefijados de las Figura 3.4 y 3.5. Una de esas maneras es a travs de la matriz de flexibilidad
por el mtodo de trabajos virtuales, calculando los desplazamientos en los GLD para tres
casos de carga que consisten en aplicar una carga unitaria en uno de ellos y los restantes sin
carga. Los esquemas de carga y desplazamientos respectivos estn indicados en la Figura 3.6.
31
21
11
33
32
22
12
23
13
Figura 3.6
La matriz K C puede ser determinada de diversas formas, entre ellas:
1) Puede resolverse por el mtodo de las fuerzas (trabajos virtuales) planteando un estado
0 sin cargas exteriores y luego 3 ecuaciones de compatibilidad donde las incgnitas son
K11 , K 21 , K 31 .
11 12 13 K11 1
21 22 23 . K 21 = 0
31 32 33 K 31 0
(Ec. 3.21)
2) Otra alternativa sera determinar las fuerzas K11 , K 21 , K 31 como reacciones de apoyo del
problema resuelto por el mtodo de rigidez, imponiendo los distintos desplazamientos como
estados de carga independientes y calculando las reacciones para cada uno de ellos, ya sea a
travs del programa de clculo general, o alternativamente con algn procedimiento iterativo
como el mtodo de Cross, a partir de imponer la siguiente configuracin inicial.
=1
Figura 3.7
Similarmente, se pueden resolver por algunos de los procedimientos antes mencionados
los estados de deformacin prefijada de la Figura 3.5.
2
Figura 3.8
Este procedimiento tiene una ventaja adicional y es que permite determinar por
superposicin todos los esfuerzos una vez resueltos los desplazamientos U1 (t ), U 2 (t ), U 3 (t ) :
Un momento flector:
(Ec. 3.22)
M y = M yi .U i (t ) =M 1y .U1 (t ) + M y2 .U 2 (t ) + M y3 .U 3 (t )
i =1
R j (t ) = R ij .U i (t )
i =1
Q j (t ) = Q ij .U i (t )
i =1
21 22 23 . P2 = U 2
31 32 33 P3 U 3
K C = F 1
31
11
21
1
33
32
22
12
23
13
Figura 3.9
Por las caractersticas particulares de un voladizo, este caso puede ser resuelto fcilmente
con una tabla donde figure la elstica y el giro en el extremo de una viga en voladizo cargada
en el extremo.
Como ejemplo en el caso (b):
22
2.l
El segundo paso consiste en resolver la ecuacin caracterstica que tendr tantas races
como GLD tenga el sistema, es decir que para que el sistema de ecuaciones de equilibrio
dinmico tenga una solucin no trivial se requiere que el determinante de la matriz K C .M 1
sea nulo:
K C .M 1 = 0
(Ec. 3.25)
i = i
(M
1
1
.K C .I ) .U = 0
(K
i2 .M 1 ) .U i = 0
(Ec. 3.27)
Ui =
= U mayor . = U mayor .i
U mayor
1
(Ec. 3.28)
13
11
modo 1
22
3
2
21
modo 2
31
3
3
32
modo 3
Figura 3.10
Los modos de menor frecuencia corresponden a deformadas suaves (poca curvatura)
que implican poca energa de deformacin; estos modos son fciles de excitar con una
perturbacin aplicada en el punto que ms se mueve. Algo similar puede decirse de los modos
superiores (mayor frecuencia).
= [1 2
11 21
2
2
1 2
n ] =
n n
2
1
n1
n2
(Ec. 3.29)
n
n
Se puede comprobar que la solucin del sistema de ecuaciones (Ec.3.4) se puede obtener
como una combinacin lineal de los modos naturales. A manera de ejemplo:
U (t ) = i .i .sen(i .t )
(Ec. 3.30)
El sistema puede vibrar libremente en forma simultnea y superpuesta en todos los modos.
Todo depende de las condiciones iniciales ( U 0 y U 0 ) al comenzar las vibraciones libres.
1
Wi = .U T .K .U > 0 U 0
2
X T .M . X = [ x1
m1
xn ] .
x2
m2
0 x1
x
. 2 = m .x 2 > 0
i i
mn xn
(Ec. 3.32)
Las (Ec. 3.31) y (Ec. 3.32) expresan algebraicamente que K y M son matrices positivas;
adems, como ambas matrices son simtricas, los valores propios son reales y positivos.
Supngase por que las frecuencias naturales son todas distintas, es decir que:
1 2
( K .M ).
2
i
=0
(Ec. 3.33)
Tj . ( K i2 .M ) .i = 0
(Ec. 3.34)
Similarmente:
iT . ( K 2j .M ) . j = 0
(Ec. 3.35)
T
j
.K .i iT .K . j ) i2 . ( Tj .M .i ) + 2j . (iT .M . j ) = 0
(1)
(2)
(3)
2
j
i2 ) . Tj .M .i = 0
Tj .M .i = 0
Por otro lado se puede desarrollar la (Ec. 3.34):
Tj .K .i i2 . ( Tj .M .i ) = 0
El segundo trmino es nulo por la (Ec. 3.36), luego:
(Ec. 3.37)
Tj .K .i = 0
Las expresiones (Ec. 3.36) y (Ec. 3.37) indican que los modos de naturales de vibracin
son ortogonales respecto a las matrices de masa y de rigidez. Estas dos propiedades son
fundamentales para desarrollar en el prximo capitulo el mtodo de descomposicin modal.
Por ser M una matriz diagonal (Ec. 3.36) puede expresarse:
m . .
r
r
i
r
j
(Ec. 3.38)
=0
Tj . (i2 .M .i ) = 0
Esta expresin indica que el trabajo de las fuerzas de inercia asociadas a un modo i a
travs de desplazamientos con la forma de otro modo j , es nulo.
La (Ec. 3.37) expresa tambin que el trabajo de las fuerzas elsticas asociadas a una
deformacin de un modo i es nulo cuando se da un desplazamiento de la forma de otro
modo j .
Tj . ( K .i ) = 0
Por ultimo, existe toda una familia de matrices ortogonales respecto de los modos, del
tipo:
Tj . M .( M 1.K ) p .i = 0
< p <
(Ec. 3.39)
iT .M .i = 1
(Ec. 3.40)
para lo cual bastar tomar cada modo U i solucin del sistema (Ec. 3.27) y calcular:
U iT .M .U i = M i
(Ec. 3.41)
i =
1
.U i
Mi
(Ec. 3.42)
Reemplazando (Ec. 3.42) en (Ec. 3.40) se aprecia que efectivamente se verifica (Ec. 3.40)
y se cumple la condicin propuesta:
T .M . = I
(Ec. 3.43)
En ese caso los modos i se dice que son ortonormales respecto a la matriz de masa
M . Naturalmente, si se adopta esa normalizacin no puede exigirse que los modos sean
tambin ortonormales respecto a la matriz de rigidez K , ya que:
T .K . = K
(Ec. 3.44)
Donde K ser una matriz diagonal debido a (Ec. 3.37), que sigue siendo valida cualquiera
sea la normalizacin de los modos, pero sus componentes en la diagonal principal son en
general distintos de la unidad.
Por ltimo, mientras no se aclare lo contrario, se supondr que los modos sern
normalizados respecto a la mayor componente a los efectos de facilitar la visualizacin de las
formas modales.
Mtodo de Stodola
Uno de los mtodos ms divulgados para determinar las frecuencias naturales con clculos
manuales es el mtodo de Stodola, tambin a veces referido como Mtodo de StodolaVianello.
K .U 2 .M .U = 0
Se expresa:
K .U = 2 .M .U
(Ec. 3.45)
Donde P es igual a ( 2 .M .U 0 ) .
Si la matriz K es No singular (determinante distinto de cero), el sistema lineal no
homogneo tiene una nica solucin U1 . Esta solucin puede ser utilizada como un nuevo
valor tentativo para U y as sucesivamente, hasta llegar a la convergencia. El mtodo de
Stodola garantiza convergencia cuando el determinante de la matriz de rigidez es distinto de
cero.
Secuencia de Iteracin
1 paso:
Se propone un U 0 inicial que cumple las condiciones de borde. Si bien U 0 puede ser
elegido arbitrariamente, en todo procedimiento iterativo el nmero de pasos necesarios para
alcanzar la convergencia depende en alguna medida de cuan prximo est el valor inicial de la
solucin. Por ello parecera conveniente estimar o intuir el modo fundamental utilizando
alguna deformada suave como se muestra en la Figura 3.11 y que generalmente
corresponde al 1 modo.
Figura 3.11
De cualquier manera no es el caso de perder mucho tiempo estimando la aproximacin
inicial ya que el procedimiento lleva de todos modos necesariamente en algunos pasos de
iteracin a determinar el primer modo, tambin llamado modo fundamental. Slo en el caso
que la forma inicial que se proponga para el modo sea prxima a uno de los modos superiores
2 paso:
Con la aproximacin inicial U 0 se recurre a la expresin (Ec. 3.45), dejando de lado 2 ,
que por el momento se supone igual a la unidad. Por la naturaleza del problema homogneo,
cualquier mltiplo del modo es tambin otra expresin del mismo modo.
Se requiere ahora resolver el sistema lineal:
K .U1 = M .U 0
Este problema es el paso bsico de las iteraciones del mtodo de Stodola cuya solucin
est al alcance de quien lo necesite.
3 paso:
Se normaliza el vector U1 para obtener U1 .
La solucin U1 vendr magnificada o reducida respecto a U 0 ya que no se ha multiplicado
el segundo miembro por 2 . Para que no resulten nmeros muy grandes o muy pequeos al
cabo de varios pasos de iteracin, es conveniente normalizar el vector U i en cada iteracin.
Para ello se dividen las componentes de U i por la componente de mayor valor absoluto.
A continuacin se repite el 2 paso con el valor de U1 recin obtenido, continuando el
proceso hasta que U converja con la precisin deseada.
En cada iteracin se resuelve el sistema K .U i = M .U i1 , se normaliza U i y se prosigue con
la nueva iteracin hasta la convergencia.
Convergencia
a) Control de convergencia a travs de la forma del modo:
Una manera de medir la convergencia es comparar las componentes de U i con las
respectivas componentes de U i 1 . La norma de error puede ser adimensional, por ejemplo
sobre la base del porcentaje de variacin de cada una de las componentes. Suponiendo
normalizados tanto U i de la presente iteracin como U i 1 de la iteracin anterior, se pueden
definir los cocientes:
U i11
U i1
U i21
U i2
U in1
U in
(Ec. 3.46)
Una medida del error es que estos cocientes en general no son iguales entre si a menos que
la forma modal del paso anterior (i-1) sea la forma modal exacta. En cada paso de iteracin el
vector se aproxima ms al primer modo y los cocientes de la (Ec. 3.46) tienden al mismo
valor.
{K .U }
y de
{M .U } ; {K .U } = .{M .U } ,
2
i 1
i 1
se
cumplir que:
Ui
(Ec. 3.47)
.U i 1
2
U i11
U i1
U i21
U i2
(Ec. 3.48)
U in1
U in
U T .K .U = 2 .U T .M .U
2 =
U T .K .U
U T .M .U
(Ec. 3.49)
inercia o masa generalizada. Esta expresin es exacta cuando U es la forma modal exacta,
y ser utilizada cuando se aplique el mtodo de descomposicin modal.
i2 =
Ki
Mi
(Ec. 3.50)
Hay una serie de cocientes modificados, todos derivados de la expresin (Ec. 3.49), que
tratan de mejorar la aproximacin utilizando la forma modal anterior y la actual para
extrapolar un valor ms aproximado de la frecuencia.
A los efectos del presente curso, para estimar la frecuencia resulta suficiente tomar la
forma modal de cada iteracin y reemplazarla en (Ec. 3.49). Ntese que el valor de la
frecuencia 2 no depende si se usa la forma modal normalizada o sin normalizar.
U = q1.1 + q2 .2 +
+ qn .n
(Ec. 3.51)
U i = qij .i
j =1
U i = K 1.M .U i 1
La matriz inversa de M 1.K es decir, K 1.M tendr los mismos vectores propios j ,
pero con valores propios recprocos, vale decir
j2
Ntese tambin que por definicin de modo y frecuencia natural se tiene que:
1
. j = K 1.M . j
Multiplicar al vector modo j por K 1.M equivale a dividir sus componentes por 2 :
+ qn .
+ qn . K 1.M .n
1
n 2
.n
Sintetizando: K 1.M .U i 1 = U i
n
U i = qij .
j =1
(Ec. 3.52)
. j
2
De la comparacin de (Ec. 3.51) y (Ec. 3.52) resulta evidente que en cada paso de
iteracin la componente de cada modo q j crece con el cuadrado de la inversa de la
frecuencia j de ese modo. De esta manera, la componente q j que mas crece es la
correspondiente a la frecuencia mas baja, vale decir, la correspondiente al modo
fundamental.
Durante el proceso de iteracin de este mtodo la componente del modo fundamental q1
tiende a 1, mientras que las restantes componentes tienden a 0. Al alcanzar el nivel de
convergencia establecido la expresin (Ec. 3.52) se reduce a:
U i = 1.
(Ec. 3.53)
.
2 1
K .U = 2 .M .U
Se propone ahora un valor U para el primer miembro, segn el siguiente esquema:
M .U i =
(Ec. 3.54)
.K .U i 1
2
1 = 1
n
1
(Ec. 3.55)
+ qn .n = q j . j
(U 2 )0 = q1.1 + q2 .2 +
j =1
La componente que crecer ms en cada iteracin ser q1 , por lo que se trata de anularla
mediante un barrido en cada iteracin.
A partir de (U 2 )0 se puede determinar una aproximacin (U 2 )0 ortogonal al primer modo:
*
(U 2 )0
= (U 2 )0 q1.1
(U 2 )0
(Ec. 3.56)
= 0.1 + q2 .2 +
+ qn .n
Para determinar q1 en la expresin (Ec. 3.55) se multiplica ambos miembros por {1T .M } :
1T .M . (U 2 )0 = q1.1T .M .1 + q2 .1T .M .2 +
Donde los trminos: q2 .1T .M .2 +
+ qn .1T .M .n
Luego:
1r .M r . (U 2r )0
1T .M . (U 2 )0
q1 =
= r
2
T
1 .M .1
M r . (1r )
(Ec. 3.57)
Secuencia iterativa
d) Se propone (U 2 )0
e) Se calcula q1 segn (Ec. 3.57)
f) Se determina (U 2 )0 segn (Ec. 3.56).
*
g) Se resuelve K . (U 2 )1 = M . (U 2 )0
h) Se normaliza la solucin (U 2 )1
i) Se estima la frecuencia segn (Ec. 3.49)
j) Se repite el paso d) utilizando en el segundo miembro (U 2 )1 .
Observacin:
En realidad la componente que ms crece en cada paso es q1 que para (U 2 )i no es
*
exactamente nula debido a los errores numricos por truncacin y redondeo. Para garantizar la
convergencia al segundo modo se deben repetir en cada paso de iteracin los pasos a), b) y c).
Partiendo de (U 2 )i 1 .
(U 3 )0
la que debe transformarse en una forma modal ortogonal tanto al primero como al
segundo modo:
(U 3 )0 = q1.1 + q2 .2 +
+ qn .n
(Ec. 3.58)
Luego:
(U 3 )0
= (U 3 )0 q1.1 q2 .2
(U 3 )0
(Ec. 3.59)
= 0.1 + 0.2 + q3 .3 +
+ qn .n
q1 =
.M . (U 3 )0
=
1T .M .1
T
1
r
1
r =1
.M r . (U 3r )
M . ( )
r =1
r
1
(Ec. 3.60)
0
q2 =
.M . (U 3 )0
=
2T .M .2
T
2
(Ec. 3.61)
.M .(U )
r
2
r =1
r
3 0
M . ( )
r =1
r 2
2
n) Se resuelve el sistema K . (U 3 )1 = M . (U 3 )0
o) Se normaliza la solucin (U 3 )1
p) Se determina la frecuencia segn (Ec. 3.49)
q) Se repiten los pasos d) , e) y f) hasta convergencia.
El procedimiento descrito para obtener el segundo y tercer modo puede generalizarse para
obtener todos los restantes modos superiores.
12 =
U1T .K .U1
U1T .M .U1
m1.g
m2 .g
m3 .g
m2 .g
2
m3.g
2
6
1
m3.g
m4 .g m5 .g
m1.g
m1.g m2 .g
m6 .g
Figura 3.12
Este procedimiento implica que en lugar de estimar U 0 como se hace en la forma normal
del mtodo de Stodola, se define un vector de aproximacin ( M .U 0 ) que es directamente el
peso de la estructura aplicado en la direccin en que se producen las deformaciones de inters.
En el caso de la columna con tres masas, las fuerzas asociadas al peso se aplican en direccin
horizontal, mientras que en el caso de la viga las cargas del peso propio se aplican en la
direccin vertical en el primer paso de Stodola.
La deformacin esttica causada por el peso de las masas ser utilizada como primera
aproximacin U 0 del mtodo de Stodola, y si se desea mayor precisin se continua luego en
la forma habitual.
Mtodo Holzer
k1
m1
k2
m2
k3
m3
k4
m4
Figura 3.13
Figura 3.14
Este mtodo consiste en suponer un valor de 2 para el que comenzando desde un
extremo de la pieza se integra hasta el otro extremo, ajustando sucesivamente 2 para
cumplir las condiciones de borde en los dos extremos. Es muy utilizado en conjuncin con la
tcnica de matrices de transferencia.
En ingeniera mecnica el mtodo Holzer resulta muy conveniente para el estudio de
vibraciones torsionales de ejes, cigeales, etc.
Captulo 4
Mtodo de Descomposicin Modal
Introduccin
En el capitulo anterior se ha tratado el problema de vibraciones libres que implica resolver
un sistema de ecuaciones diferenciales homogneo (2do. miembro nulo):
K .U + M .U = 0
Ahora se considera el caso de un sistema de mltiples GLD bajo cargas variables en el
tiempo:
K .U + M .U + C.U = P(t )
La solucin de este sistema de ecuaciones diferenciales es muy laboriosa aun en el caso de
emplear mtodos numricos. Para simplificar el problema se introduce una transformacin de
coordenadas adecuadas para las cuales, aprovechando las condiciones de ortogonalidad, es
posible llegar a un sistema de ecuaciones desacoplado, (una sola incgnita en cada ecuacin).
U1
U
2
U3
m3
m2
m1
U3
U2
U1
0
0
U1
0
U
2
0
U2
0
0
U 3
U1
U3
Figura 4.1
Una forma de expresar el vector desplazamiento es por medio de una combinacin lineal
de la base cannica:
U 1
1
0
0
U = U 2 = U1. 0 + U 2 . 1 + U 3 . 0
U 3
0
0
1
(Ec. 4.1)
11
21
31
U 1
U = U 2 = q1. 12 + q2 . 2 2 + q3 . 32
13
23
33
U 3
(Ec. 4.2)
U = q1.1 + q2 .2 + q3 .3 = qi .i
(Ec. 4.3)
En notacin matricial:
U = .q
(Ec. 4.4)
q1.1
+
q2 .2
q3 .3
Figura 4.2
Los coeficientes qi de la combinacin lineal son un tipo de coordenadas generalizadas que
se denominan coordenadas normales de la estructura.
La (Ec. 4.4) muestra que la matriz modal sirve para transformar las coordenadas
generalizadas en coordenadas geomtricas.
Por ser los modos ortogonales, la matriz modal admite inversa y por lo tanto el sistema
algebraico de ecuaciones lineales (Ec. 4.4) puede ser resuelto para cualquier U . Sin embargo
es posible determinar las coordenadas normales qi sin resolver el sistema de ecuaciones si se
aprovechan las condiciones de ortogonalidad.
Premultiplicando ambos miembros de (Ec. 4.3) por j T .M se tiene:
n
j T .M .U = qi .( j T .M .i )
i =1
(Ec. 4.5)
En el segundo miembro de (Ec. 4.5) se anulan todos los trminos en que i j por
ortogonalidad (recordar la (Ec. 3.36) Tj .M .i = 0 para i j ).
El escalar Tj .M . j puede pasarse dividiendo al otro miembro quedando:
j T .M .U
qj = T
j .M . j
(Ec. 4.6)
Esta sencilla expresin permite calcular cualquiera de las coordenadas normales para un
dado U .
K .U + M .U = P
(Ec. 4.8)
Premultiplicando por la matriz modal transpuesta T (tiene los modos como filas) queda:
( T .K . ).q + ( T .M . ).q = T .P
(Ec. 4.9)
j =1
j =1
j T .K .i = 0 y j T .M .i = 0
Al anularse todos los trminos en que j i el sistema queda desacoplado:
(iT .K .i ).qi + (iT .M .i ).qi = iT .P
(Ec. 4.10)
Donde:
(Ec. 4.11)
(Ec. 4.12)
(Ec. 4.13)
(Ec. 4.14)
Importante:
El aspecto fundamental en el Mtodo de Descomposicin Modal es que permite
llegar a un sistema de Ecuaciones Diferenciales Desacopladas. Esto se logra de la
siguiente manera:
1) Introduciendo coordenadas normales
2) Utilizando las propiedades de ortogonalidad
Recordando que los modos satisfacen la ecuacin de vibraciones libres (Ec. 3.27)
K .i = i 2 .M .i
(Ec. 4.15)
iT .K .i = i 2 .iT .M .i
Segn (Ec. 4.11) y (Ec. 4.12):
K i = i2 .M i
(Ec. 4.16)
i 2 =
(Ec. 4.17)
Ki
Mi
(Ec. 4.18)
U = qi .i
i =1
Observando que cada oscilador (Ec. 4.14) tiene una rigidez proporcional al cuadrado de la
frecuencia natural i podemos adelantar que las componentes qi en los modos altos sern
en general pequeas (salvo resonancia). Esto implica que no siempre ser necesario
considerar todos los modos para obtener una buena aproximacin.
Secuencia de clculo:
a) Armar las matrices de masa y de rigidez condensada.
b) Calcular por algn mtodo aproximado los primeros p modos y sus frecuencias.
c) Determinar M i segn (Ec. 4.18), K i segn (Ec. 4.16) y Qi segn (Ec. 4.13).
d) Resolver p osciladores simples (Duhamel, anlisis numrico, etc).
e) Superponer las respuestas en cada modo segn (Ec. 4.3)
f) Calcular los esfuerzos barra por barra.
Las condiciones iniciales para resolver (Ec. 4.14) en el paso (d) de la secuencia anterior se
obtienen segn (Ec. 4.6).
( qi )0 =
iT .M .U 0
Mi
( qi )0 =
iT .M .U 0
(Ec. 4.19)
Mi
U (t ) = qi ( t ) . (i ) j
j
i =1
[ Fe (t )] j = qi .i 2 .m j . (i ) j
(Ec. 4.21)
Las ecuaciones (Ec. 4.20) y (Ec. 4.21) muestran que es ms fcil conseguir buena
aproximacin en la determinacin de los desplazamientos que en la determinacin de los
esfuerzos donde cada coordenada normal viene multiplicada por el cuadrado de su frecuencia
correspondiente.
Para un grado de aproximacin dado ser necesario incluir ms modos cuando interesa
calcular esfuerzos que en los casos en que interesan slo los desplazamientos. En general para
obtener una buena aproximacin a los esfuerzos se requieren ms modos naturales que para
estimar los desplazamientos con equivalente precisin.
K .U + C.U + M .U = P
Introduciendo coordenadas normales segn (Ec. 4.4) y premultiplicando por la matriz
modal transpuesta se obtiene:
T .K . .q + T .C. .q + T .M . .q = T .P
(Ec. 4.22)
Donde:
T .K . = K ; T .M . = M
(Ec. 4.23)
T .C. = C
(Ec. 4.24)
j T .C.i = 0 si j i
(Ec. 4.25)
iT .C.i = Ci = 2.i .M i .i
(Ec. 4.26)
Donde:
Si i = j :
(Ec. 4.27)
(Ec. 4.28)
(Ec. 4.29)
Ci
iT .M . M 1.K .i = 0
Se han desarrollado procedimientos para obtener matrices de amortiguamiento que
contengan un grado de amortiguamiento prefijado para un nmero prefijado cualquiera de
modos. Este tema no se explora en ms detalle en el presente curso.
i =1
i =1
P = Pi = P1 + P2 + .... + Pn = Ci . ( M .i )
(Ec. 4.30)
iT .P = C j . (iT .M . j ) = Ci .M i
j =1
Qi
Mi
Q
; Pi = i .( M .i )
Mi
(Ec. 4.32)
(Ec. 4.33)
Ps
(Ec. 4.34)
(Ec. 4.35)
Para calcular la componente de la carga en los modos superiores basta despejar en (Ec.
4.33) teniendo en cuenta (Ec. 4.32):
p
Ps = P Pp = P Ci .( M .i )
i =1
Ps = P
i =1
(Ec. 4.36)
Qi
.( M .i )
Mi
La solucin esttica es vlida slo si las frecuencias excitadoras son bajas comparadas
con las frecuencias propias y el amortiguamiento es bajo. Esto se ve claramente en los
grficos ya conocidos para la respuesta en rgimen de un oscilador simple:
=0
= 0.2
= 0.5
1
= 1.0
0.5
= 0.7
1.5
2.5
Figura 4.3
=0
= 0.05
= 0.2
= 0.5
= 1.0
Figura 4.4
Si
i menores que las excitadoras i como as tambin las de los valores prximos a dichas
frecuencias i . De esa manera s slo contiene frecuencias bastante mayores que las
excitadoras y se cumple:
(i )s
Importante:
Cuando la carga tiene una frecuencia mucho menor que las frecuencias propias
significa que vara lentamente frente a la velocidad de reaccin de la estructura y
se comporta como carga casi-esttica.
Algoritmo:
a) Armar K y M
b) Calcular los primeros p modos
c) Calcular qi resolviendo la expresin (Ec. 4.34)
d) Calcular Ps segn la expresin (Ec. 4.36)
e) Calcular U s resolviendo la expresin (Ec. 4.35).
f) Calcular la respuesta U = p .q p + U s
g) Determinar los esfuerzos en cada barra K .U = P
Captulo 5
Excitacin dinmica por movimiento de apoyo
Introduccin
En este captulo se analiza el problema dinmico en el que en lugar de aplicar fuerzas
conocidas P (t ) en los nudos, la excitacin dinmica est definida a travs de imponer el
desplazamiento U A (t ) (o equivalentemente la aceleracin U A (t ) ) de ciertos grados de
libertad. Naturalmente, cuando los desplazamientos de ciertos grados de libertad (GDL) son
conocidos, las fuerzas a aplicar en esos nudos para imponer dichos desplazamientos son en
general desconocidas. En tal caso esas fuerzas constituyen las reacciones que genera el
movimiento de apoyo aplicado. Esta clase de problemas dinmicos tiene particular
importancia en la Ingeniera Civil ya que en ella se encuentra encuadrada la respuesta de
estructuras a los movimientos ssmicos, que es uno de los estados bsicos de carga
importantes en el diseo de estructuras en zonas susceptibles de sufrir este tipo de
solicitaciones.
Cuando los desplazamientos impuestos ocurren lentamente, o sea que se pueden
aproximar como estticos, stos producen esfuerzos y tensiones slo cuando la estructura es
hiperesttica, ya que en caso de estructuras isostticas los desplazamientos lentos de apoyo
no inducen tensiones ni reacciones en los puntos de apoyo. Por el contrario, cuando los
desplazamientos son impuestos en una estructura hiperesttica, stos producen en general
tensiones internas y reacciones independientemente de si los desplazamientos son lentos o
rpidos.
(b)
1
UA (t)
Ui
B
xi
(c)
Fuerzas de inercia
(d )
Diagrama Mf
(e)
Diagrama Q
Figura 5.1
mi . U A (t ). i = mi .U i (t )
l
(Ec. 5.1)
Como se indica en la Figura 5.1.c, las fuerzas de inercia que se induciran en las distintas
masas estn dadas por la (Ec. 5.1), las que segn el principio de DAlambert pueden ser
tratadas como cargas exteriores aplicadas al sistema. Como resultado de ese desplazamiento
del apoyo, la viga resulta sometida a tensiones internas asociadas a los momentos flectores y
esfuerzos cortantes originados por las fuerzas de inercia. Los esfuerzos internos estn
representados en las Figura 5.1.d y 5.1.e. Debe destacarse que las fuerzas de inercia de la (Ec.
5.1) dan origen al vector de carga asociado a la excitacin por el movimiento del apoyo, y
que dicho vector de carga no depende de la rigidez de la viga, es decir que el vector de carga
es el mismo independientemente que se trate de una viga rgida o de una viga flexible. La
diferencia entre esos dos casos radica nicamente en si ocurre alguna deformacin adicional
respecto a la lnea recta que une los dos puntos de apoyo de la viga en cualquier instante de la
excitacin. En efecto, si la viga es infinitamente rgida, el vector de cargas debido al
desplazamiento del apoyo (dado por el (Ec. 5.1)) no producir deformaciones adicionales al
desplazamiento de cuerpo rgido entre los apoyos, y los esfuerzos de flexin y corte (y las
reacciones) podrn ser determinados por el procedimiento habitual para cualquier estado de
carga esttico. En realidad hay una aparente contradiccin intrnseca al decir que se aplica el
procedimiento esttico para calcular la respuesta a fuerzas que son esencialmente dinmicas
que provienen de multiplicar una masa por una aceleracin. En estos casos, tal vez sea ms
apropiado decir que se aplica el procedimiento casi-esttico para calcular los esfuerzos y
reacciones debidos a las fuerzas de inercia. El mtodo de anlisis es esttico, pero las fuerzas
que constituyen el vector de carga son de origen dinmico ya que est asociada al producto de
la masa de los distintos grados de libertad por el vector conocido de aceleracin en cada uno
de ellos. Por lo tanto, la designacin del mtodo como casi-esttico es ms apropiada que la
designacin como esttico, aunque se aplican las reglas de la esttica a fuerzas de origen
dinmico.
Por el contrario, si la viga es flexible, el vector de cargas de la (Ec. 5.1) dar origen a
deformaciones relativas a la lnea recta que une a los dos apoyos de la viga, las que a su vez
modifican las fuerzas de inercia dadas por la (Ec. 5.1); en este caso, el problema ya no puede
tratarse como un problema esttico sino que deben tenerse en cuenta todos los aspectos
propios de un problema dinmico.
barra. Para pequeas oscilaciones del pndulo, la reaccin vertical en el eje de la barra resulta
aproximadamente igual al peso de la misma, mientras que la componente horizontal de la
reaccin es la que resulta de plantear el equilibrio instante a instante de las fuerzas de inercia
y las de la gravedad.
Fuerzas
de inercia
3grado
2grado
Componente del
peso propio
(a)
(b)
Fuerzas actuantes
(c)
Momento flector
(d )
Esfuezo de corte
Figura 5.2
UA
(a )
(b)
A
Fuerzas de inercia
(c)
Esfuerzo de Corte
(d )
Momento Flector
Figura 5.3
dF (t ) = .U A (t ).dx
(Ec. 5.2)
U1
UA
U2
U1
U2
U3
U4
U4
U3
x2
U5
U5
Figura 5.4
De la figura surge que:
x1
l
B1
B
x2
U = l .U A = 2 .U A
Bs
xs
l
(la Figura 5.4 corresponde a un instante en que U A es hacia abajo y por lo tanto las fuerzas
de excitacin que integral el vector de carga son hacia arriba)
Tendremos las siguientes ecuaciones generales de equilibrio dinmico:
K .U T + M .U T = 0
El vector de cargas de la derecha es nulo porque se supone que no hay otras cargas
exteriores que no sean las reacciones de los apoyos.
El desplazamiento total ser:
UT = U + U
(Ec. 5.3)
Por lo que:
K11
K
21
K 51
K12
K 22
K 52
K15 U1 + U 1 m1
K 25 U 2 + U 2 0
.
+
K 55 U 5 + U 5 0
0
m2
0
0 U1 + U 1 0
0 U 2 + U 2 0
.
=
m5 U 5 + U 5 0
(Ec. 5.4)
K .U + M .U = M .U
m2 .U A
Sistema equivalente
U A (t )
Figura 5.5
Para estructuras rgidas se ha visto que las fuerzas de inercia asociadas al movimiento de
cuerpo rgido { M .U } pueden ser consideradas como cargas exteriores; posteriormente, si
las deformaciones inducidas por esas cargas resultaran que contribuyen significativamente a
las fuerzas de inercia, es necesario incluir esos trminos adicionales de inercia.
m1.U A
m2 .U A
U A (t )
Movimiento de apoyos
A
Cargas equivalentes
Figura 5.6
La expresin (Ec. 5.5) tiene en cuenta simultneamente estos dos aspectos: por un lado la
solucin de la misma U es el desplazamiento relativo respecto al apoyo; las fuerzas de
inercia asociadas a la aceleracin relativa al de cuerpo rgido constituyen el trmino M , y
por otro lado las fuerzas de inercia { M .U } debidas a la excitacin.
En la expresin (Ec. 5.5) se puede apreciar el mtodo simplificado propuesto
anteriormente como casi-esttico, que consiste en despreciar el trmino {M .U } y utilizar
slo las fuerzas de inercia aproximadas
{M .U }
M .U
K .U
{ M .U }
= mi .U i = mi .Bi .U A
UA
UA
t
tD
t
tD
Figura 5.7
Si t D T EXCITACIN DINAMICA
Si t D
T PROBLEMA ESTATICO
{M .U } .
problema equivalente puede ser resuelto en la forma habitual para cualquier carga de tipo
dinmico. A continuacin se particulariza el procedimiento de solucin basado en el mtodo
de descomposicin modal.
En el caso de excitacin por movimientos de apoyo el mtodo de descomposicin modal
lleva naturalmente al concepto
desplazamiento relativo al apoyo U se expresa como una combinacin lineal de los modos
naturales a travs de:
(Ec. 5.6)
U = q j . j
j =1
(Ec. 5.7)
= Tj .M .B.U A
=
Tj .M .B
Mj
(Ec. 5.8)
.M j .U A
Donde:
n
M j = Tj .M . j = mi . ( j )
i =1
2
i
K j = Tj .K . j = 2j .M j
Kj
j =
Mj
U = B.U A
Tj .M .B
j = T
j .M . j
(Ec. 5.9)
(Ec. 5.10)
Kj
(U s ) j
Mj
M j .U A
Figura 5.8
parte ms laboriosa del problema ya que el resto es muy simple y requiere poco
esfuerzo computacional.
c) Se calculan las masas generalizadas en cada modo mediante la expresin:
M j = m1. ( j ) + m2 . ( j ) + + mn . ( j )
2
Esta expresin tiene gran importancia conceptual ya que indica que la rigidez de los
modos superiores es muy grande (comparada con la rigidez de los primeros)
y en
Tj .M .B
j = T
j .M . j
m1
0
( ) ( )
j 1
j 2
m2
0
( ) ( ) .m ( )
j n
j 1
0
0
mn
j 2
j =
.m2
( )
j i
B1
B2
Bn
( )
j n
.mn
( )
i
j i
.mi .Bi
.mi .Bi
Mj
Kj
Mj
{M .U (t )}
j
Figura 5.9
g) Finalmente se superponen las respuestas q j (t ) en cada modo, multiplicadas por el
correspondiente factor de participacin:
k1
11
21
U1
2
2
2
U
2
1
2
k
= 1.q1 (t ). + 2 .q2 (t ). + + k .qk (t ).
U n
1n
2n
kn
(Ec. 5.11)
Se insiste en que no es necesario calcular todos los n modos ni extender la suma (Ec.
5.11) a todos los modos. Bastar segn el problema considerar los k primeros modos, donde
k debe ser determinado segn el contenido de frecuencias de la excitacin, de la distribucin
de frecuencias naturales del problema y de la distribucin espacial de las masas. Ms detalles
sobre este aspecto exceden el alcance de este curso.
b) Un estado dinmico donde solo actan las fuerzas de inercia pero sin
desplazamiento prefijado de apoyo
Excitacin dinmica
por movimiento de
desplazamiento prefijado
apoyo
desplazamiento de apoyo
La respuesta del problema a) por ser casi-esttica se obtiene multiplicando la funcin del
tiempo U A (t ) por la solucin esttica para un desplazamiento unitario U A = 1 .
Convencin: U (+) U (+) U (+ )
B1 (+)
Estado I
=U
U A (t )
(t ).
B1
Estado II
B2
m1.B1.U A (t )
U R (t ) = U A (t ).B
UT (t )
m2 .B2 .U A (t )
U (t )
Figura 5.10
B2
B1
U A (t )
Figura 5.11
0.5
B = BB = 1.5
UA(t)
UA(t)
B1
B 1
B= =
B
B
1
1
Figura 5.12
En estos casos no es necesario conocer U A (t ) . El problema puede ser resuelto a partir de
las aceleraciones de apoyo U A (t ) . Notar que ste es el caso de un problema Ssmico donde el
anlisis se basa en acelerogramas experimentales.
Mtodo Simplificado
Cuando U R es un desplazamiento de cuerpo rgido slo hay que resolver el Estado II que
es un problema dinmico.
Cuando la variacin en el tiempo de la aceleracin U A (t ) es lenta comparada con el
perodo fundamental de la estructura se puede lograr una notable simplificacin considerando
al problema como casi-esttico.
Estado II
m1.B1.U A (t )
Problema Esttico
m1.B1
m2 .B2 .U A (t )
m2 .B2
U A (t ).
Caso en que UA (t )
Figura 5.13
En tales casos los esfuerzos mximos se obtienen cargando a la estructura con las
mximas fuerzas de inercia resolviendo un problema esttico.
Estado II
Esfuerzos Mximos
Resolver
Figura 5.14
m1.B1.U A max
m2 .B2 .U Amax
Estado II
Estado I
Problema Dinmico
Problema Esttico
U A (t )
=U
(t ).
R1
Figura 5.15
Un = 1
B1 (+)
R1.U A (t )
R2 .U A (t )
+
R2
R1 : con su signo
U A (t ) : con su signo
Ntese que:
En todos los casos el Estado I es un problema hiperesttico, en general altamente de