56 cariTuLos, Diageaumas de Dleques FIGURA 3.10 Simplificacion de bloques en cascada, En particular, en el bloque Gj, se encnentran agrupados los elementos de control. Por ello, a este bloque se le conoce como controiador. En cuanto al bloque Gy incluye al proceso 0 maquina qne genera la sefial de salida, A este bloque se Ie conace como planta Consideramos que la funcién de teansferencia global de la cadena directa es G=GG, Al producto GH = G,G,H! lo conocemos como la funcién de transferencia de lazo abierto. (Recuérdese que a funcidn de transferencia de lazo cerrado quedé definida por la ecuacién 3.4y vale GI(I + HG) = 6,GJ(1 + HG,G,). Observando ei diagrama de bloques de fa figura 3.9 pademos escribir sucesiva- tmente; C= (M - PG, = (EG, — P}G, = [(R— FIG, - PIG, = [(R- CA)G, ~ PIG, esto es, C= RG,G,— CHG,G,~ PG, = RG — CHG ~ PG; con G=G,G;. Despejando la seffal de salida C’se tiene: G G2 C=—_%__p-_ 92 1+HG 1+HG P G5) Como ya se habia establecido, G41 + HG) es la funcién de transferencia de lazo cerrado. Sin embargo, ahora encontramos la funcién G,f(1 + HG). Poclemos ser mas precisos si afirmamos que G/(1 + HG) es 1a transmitancia de la sefial de entrada mientras que Gy/(1+HG) es la transmitancia de la sefial perturbadora. 3.4 ALGEBRA DE BLOQUES Algunos diagramas complicados pueden simplificarse a partir de lo ya expuesto, Sin embargo, los siguientes teoremas son muy ttiles: ‘Teorema 1. Bloques cascada, Las funciones de transferencia contenidas on blo- gues que se encuentran en cascada se multiplican para reducirse a un solo blogue (figura 3.10). La demostracién es la siguiente: de Ja figura 3.102 escribimos Z = P.¥ y Y = P.X, Sustituyendo esta segunda ecuaciGn en ta primera se tiene Z= PAPA) = (P\P)X Este teorema puede hacerse extensivo a umn niimero n de bloques a 437 Aagebra de leguss FIGURA 3.11 Combinacién de bloques en paralelo, Teorema 2. Combinacién de bloques en paralelo. La reduccién de dos blo- ques en paralelo, como los mostrados en fa figura 3.L1a, es inmediata, con base en la ecuaci6n que representan y que es: Y=P.X+PX=(P,+ PIX ‘Feorema 3. Eliminacién de un bloqne de la trayectoria directa. EI diagrama dela figura 3.12a (el mismo que el de la figura 3.114 es equivalente al de la figura 3.12b cuya ecuacién es Pp Voth PX+P X= PX + PX x * x FIGURA 3.12 Eliminacién de un bloque de la trayectoria directa. ‘Teorema 4, Simplificacién de un lazo de retroalimentacién. ‘Tal como se es- tudid en Ta secciGn anterior, et lazo de retroalimentaci6n de la figura 3, 13a se sim- plificaen el bloque de la figura 3.135. Obsérvese que en este bloque el denominador ser] + P,P, si la retroalimentacién es negativa, y 1 - P,P, si es positiva, = & “———*| TepR f FIGURA 3.13 —— Simptificacién de un Jazo de a » retroalimentaci6n. Teorema 5. Redistribucién de los puntos de suma. La sumaZ= W+X+¥ representada por el diagrama 3.14a es el equivalente a los diagramas de Tas figuras 3.14b y 3.14c, como se puede ver al escribir sus ecuaciones.38 CAPITULOS Dingramas de blonues FIGURA 3.14 Redistribuci6a de los punies de suma, FIGURA 3.15 Desplazamiento de-un bloque hacia adetante de un punto de. summa, FIGURA 3.46 Desplazamiento de un punto de summa hacia adelante de wn logue. FIGURA 3.17 Desplazamiento de un blogue hacia adelante de ua punto de toma, a Z, . ~ x4 xs 3 ‘Teorema 6. Desplazamiento de un bloque hacia adelante de un punto desuma. Les diagramas de las figuras 3,15a y 3.15b cortesponden a la ecuacién Z = XP ¥. y por lo tanto, son equivalentes. we ~ ts ~ uP a » ‘Teorema 7. Desplazamiento de un punto de suma hacia adelante de on logue. Los diagramas de las figuras 3.16ay 3.16b son equivalentes porque re- presentan ambos la ecnacién Z = P(X + ¥). £_+( }4| & ee 1 lt a) & Teorema 8. Desplazamiento de un bloque hacia adelante de un punto de toma, A 1a bifurcacion de un camino se le llama punto de toma. Si ese punto de toma ocurre despoés de un bloque que contiene a tna transmitancia P, como en la figera 3.17, podemos desplazar dicho punto hacia la izquierda de! bloque. colocande otto bloque con fa misma transmitancia P en cada uno de los caminos de la bifur cacién, como se muestra en la figura 3.178. x a 4) Los diagramas de las figuras 3.1 7ay 3.17b son equivalentes puesto que en cada caso se tiene ¥ = XP.Teorema 9. Desplazamiento de un punto de tome hacia adelante de un bloque. 1 punto de toma de la figura 3.18a puede ser desplazado hacia la dere- cha del bloque, siempre y cuando s¢ coloque un bloque de transmitancia I/P en el otro camino de la bifurcacign (figura 3.185), > Z ns i x x a 5) EJEMPLO 3.3 Reducir ol diagrama de bloques de Ia figura 8.19, a) a la forma canénica de un sistema elroalimentado; y b} a un solo blogue. a 7 6, SOLUCION 2) Lasolucién se aborda por pasos, los cuales resutan sucesivamente en los diagramas siguientes: a Hy he — _ ‘Algebra de Dlognes FIGURA 3.18 Desplazamiento de un punto de toma hacia adelante de un biogas, FIGURA 3.19 Diagrama de bloques a veduci, FIGURA 3.20 Redveci6n a la forma candnica del sistema del ejemplo 3.3.oO — caPiruLo3 Dingzamas de Dlogues FIGURA 3.21 Reduccidn a ua solo bloque el sistema del ejemplo 3.3. FIGURA 3.22 Sistema de lazo cerrado con relroalimentacién unitaria, ‘Nota. Obsérvese cémo el laze en paralelo con G;, que no muestra ningtin bloque, es. camo si tuviera un bloque con una funcién igual ala unidad. }) La funcién de transferencia global de lazo cerrado es: (Gi + GG, 1+H,G,G, (G+ NGG 4h: G+ GG, 1+H,G.G, + HAG, + 1)G,G, T+ HAG Luego, R (G+ DGG, +] TH HG,G, AAG, + Ney EJEMPLO 3.4 Dibuje el diagrama de un sistema a retroalimentacién negativa (figura 3.7) de tal manera quo su cadena de retroalimentacién contenga una funcién de transferencia unitatia, SOLUCION La sefial de satida, dela figura 3.7 es: C= G{R- ChH)= AG- CGH Sise desaa que el bloque de retroalimentacién sea una {uncién unitaria es necesario colocar la funcién Hen cascade con @. Pero la sefial de referencia debe aparecer multt- plicada s6lo por la funcién G; para eto, se debe colocar un bloque antes del punto de ‘suma igual a 1/H. El diagrama resultante es el siguiente: 1 . yf} } a ‘Nota. A.un sistema en cuya cadena de retroalimentacién no se musstra ningun bloque 56 le denomina sistema a retroalimentacién unitaria. Elteorema 1 (reduccién de bloques en cascada) debe aplicarse con cuidado. En particular, deben recordarse las condiciones bajo las cuales se deducen las funcio- nes de transferencia corespondientes a cada bloque. Por ejemplo, si ta funcidn de transferencia de un blogue dado se deduce bajo Ia hipotesis de que dicho bloque esti aislado de los demés, tal hipétesis dejard de ser valida al colocarlo en cascada con otro. Lo anterior es especialmente cierto en el caso de los circwitos eléctricos: en los cuales existe lo que se conoce como efecto de carga, que ilustraremos en el siguiente ejemplo. EJEMPLO 3.5 La funcion de translerencia de un circuite, como e! de la figura 2.1, fue deducida en e! capitulo 2 como Pls) = 1/1 + SCR, Si se calocan en serie dos circultos de este tipo, como