3.

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PROCEDIMIENTO
PARA TRAZAR
GEOMETRICO DE LAS RAICES(L.G.R)

EL

LUGAR

1. Ubique los polos y ceros de G(s)H(s) en el plano s. Las ramificaciones del lugar
geomtrico de las races empiezan en los polos en lazo abierto y terminan en los ceros
(ceros finitos o ceros en infinito) .A partir de la forma factorizada de la funcin de
transferencia en lazo abierto, ubique los polos y los ceros en lazo abierto en el plano s.
[Observe que los ceros en lazo abierto son los de G(s)H(s), en tanto que los ceros en
lazo cerrado son los de G(s) y los polos de H(s)].
Observe que los lugares geomtricos de las races son simtricos con respecto al eje real
del plano s, debido a que los polos y ceros complejos slo ocurren en pares conjugados.
Una grfica del lugar geomtrico de las races tendr tantas ramificaciones como races
tenga la ecuacin caracterstica. Dado que, por lo general, la cantidad de polos en lazo
abierto, es mayor que la de ceros, la cantidad de ramificaciones es igual a la de los polos
Si la cantidad de polos en lazo cerrado es igual a la cantidad de polos en lazo abierto, la
cantidad de ramificaciones individuales del lugar geomtrico de las races que terminan
en los ceros finitos en lazo abierto ser igual a la cantidad m de ceros en lazo abierto.
Las n-m ramas restantes terminan en infinito los ceros (n-m ceros implcitos en infinito)
a lo largo de las asntotas.
2. Determine los lugares geomtricos de las races sobre el eje real. Los lugares
geomtricos de las races sobre el eje real se determinan mediante los polos y los ceros
en lazo abierto que se encuentran sobre l. Los polos y los ceros complejos conjugados
de la funcin de transferencia en lazo abierto no afectan la ubicacin de los lugares
geomtricos de las races sobre el eje real, porque la contribucin del ngulo de un par
de polos o ceros complejos conjugados es 360 sobre el eje real. Cada parte del lugar
geomtrico de las races sobre el eje real se extiende sobre un rango de un polo o cero a
otro polo o cero. Al construir los lugares geomtricos sobre el eje real, seleccione un
punto en ste. Si la cantidad total de polos y ceros reales a la derecha de este punto de
prueba es impar, este punto se encuentra en el lugar geomtrico de las races El lugar
geomtrico de las races y su forma complementaria alternan segmentos a lo largo del
eje real.
3. Determine las asntotas de los lugares geomtricos de las races. Si el punto de
prueba s se ubica lejos del origen, se considera que no cambia el ngulo de cada
cantidad compleja. Entonces, un cero en lazo abierto y un polo en lazo abierto cancelan
los efectos del otro. Por tanto, los lugares geomtricos de las races para valores de s
muy grandes deben ser asintticos para lneas rectas cuyos ngulos (pendientes) se
obtengan mediante
S A sin totas

180o (2k 1)
.....(k 0,1, 2.....)
nm

en donde: n = nmero de polos finitos de G(s)H(s)

m = nmero de ceros finitos de G(s)H(s)
Aqu, k = 0 corresponde a las asntotas con el ngulo ms pequeo con respecto al eje
real. Aunque k supone una cantidad infinita de valores, conforme aumenta, el ngulo se
repite a s mismo y la cantidad de asntotas distintas es n - m.
Todas las asntotas intersecan el eje real en un punto que se obtiene del modo siguiente:

polos

ceros

nm

Una ramificacin del lugar geomtrico de las races puede encontrarse en un lado de la asntota
correspondiente o puede atravesar sta de un lado al otro.

4. Encuentre los puntos de ruptura de partida ( desprendimiento) y de

llegada( ingreso). Debido a la simetra conjugada de los lugares geomtricos de las
races, los puntos de desprendimiento y de ingreso se encuentran sobre el eje real o bien
ocurren en pares complejos conjugados.
Si un lugar geomtrico de las races se ubica entre dos polos en lazo abierto adyacentes
sobre el eje real, existe al menos un punto de desprendimiento entre dichos dos polos.
Asimismo, si el lugar geomtrico de las races est entre dos ceros adyacentes (un cero
puede ubicarse en -) sobre el eje real, siempre existe al menos un punto de ingreso
entre los dos ceros. Si el lugar geomtrico de las races se ubica entre un polo en lazo
abierto y un cero (finito o no finito) sobre el eje real, pueden no existir puntos de
desprendimiento o de ingreso, o bien pueden existir ambos. Suponga que la ecuacin
caracterstica se obtiene mediante
B(s) + KA(s) = 0
Los puntos de ruptura y llegada se determinan a partir de las races de:
B(,s ) A( s ) B( s ) A(,s )
dk

0
ds
A(2s )
en donde la prima indica una diferenciacin con respecto a s

Es importante sealar que los puntos de desprendimiento y los puntos de ingreso deben
ser las races de la ecuacin anterior aunque no todas las races de dicha ecuacin son
puntos de desprendimiento o de ingreso.
Si una raz real de la ecuacin anterior se encuentra en la parte del eje real del lugar
geomtrico de las races, es un punto de desprendimiento o de ingreso real. Si una raz
real de la no est en la parte del eje real del lugar geomtrico, esta raz no corresponde
a un punto de desprendimiento ni a un punto de ingreso. Si dos races s = s1 y s = -s1 de
la ecuacin (son un par complejo conjugado, y si no es seguro que estn en los lugares
geomtricos de las races, es necesario verificar el valor de K correspondiente. Si el
valor de K que corresponde a la raz s = s1 de dK/ds = 0 es positivo, el punto s = s1 es
un punto de desprendimiento o de ingreso real. (Dado que se supone que K es no
negativo, si es negativo el valor obtenido de k, el punto s = s1 no es de desprendimiento
ni de ingreso.)
5. Determine el ngulo de salida (ngulo de llegada) de un lugar geomtrico de las
races a partir de un polo complejo (un cero complejo). Para trazar los lugares
geomtricos de las races con una precisin razonable, debemos encontrar las
direcciones de los lugares geomtricos de las races cercanas a los polos y ceros
complejos.
ngulo de salida desde un polo complejo = 180- (suma de los ngulos de vectores hacia el polo
complejo en cuestin desde otros polos)+ (suma de los ngulos de vectores hacia el polo complejo
en cuestin desde los ceros)
ngulo de llegada a un cero complejo = 180- (suma de los ngulos de vectores hacia el cero
complejo en cuestin desde otro cero)+ (suma de los ngulos de vectores hacia el cero complejo en
cuestin desde los polos)

6. Encuentre los puntos en los que los lugares geomtricos de las races cruzan el eje
imaginario.
Los puntos en donde los lugares geomtricos de las races intersecan el eje jw se
encuentran con facilidad por medio de:
(a) el criterio de estabilidad de Routh, o

(b) suponiendo que s = jw en la ecuacin caracterstica, igualando con cero la parte real
y la parte imaginaria y despejando w y K. En este caso, los valores encontrados de w
representan las frecuencias en las cuales los lugares geomtricos de las races cruzan el
eje imaginario. El valor de K que corresponde a cada frecuencia de cruce produce la
ganancia en el punto de cruce.
7. Tomando una serie de puntos de prueba en la vecindad amplia del origen del plano
s ,trace los lugares geomtricos. Determine los lugares geomtricos de las races en la
vecindad amplia del eje w y el origen. La parte ms importante de los lugares
geomtricos de las races no est sobre el eje real ni en las asntotas, sino en la parte de
la vecindad amplia del eje jw y el origen. La forma de los lugares geomtricos de las
races en esta regin importante del plano s debe obtenerse con suficiente precisin.
8. Determine los polos en lazo cerrado. Un punto especfico de cada ramificacin del
lugar geomtrico de las races ser un polo en lazo cerrado si el valor de K en dicho
punto satisface la condicin de magnitud. Por otra parte, la condicin de magnitud nos
permite determinar el valor de la ganancia en K en cualquier ubicacin de las races
especfica sobre el lugar geomtrico. (Si es necesario, se establece una graduacin de
los lugares geomtricos en trminos de K. Los lugares geomtricos de las races son
continuos con K.) El valor de K que corresponde a cualquier punto s sobre el lugar
geomtrico de las races se obtiene a partir de la condicin de magnitud, o bien
K

producto de las longitudes entre el punto s y los polos

producto de las longitudes entre el punto s y los ceros

Este valor puede calcularse en forma grfica o analtica. Si en este problema se da la

ganancia K de la funcin de transferencia en lazo abierto, entonces, aplicando la
condicin de magnitud encontramos las ubicaciones correctas de los polos en lazo
cerrado para un K determinado de cada ramificacin de los lugares geomtricos de las
races, mediante un enfoque de prueba y error o mediante MATLAB, lo cual se
presentar en una seccin posterior