Instituto Polit

ecnico Nacional
Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingeniera y Tecnologas Avanzadas
Control Cl
asico
Dr. Rafael Martnez Martnez
Academia de Sistemas UPIITA-IPN
Tarea 1: Enero de 2014
Fecha Lmite de entrega: 7 de Febrero de 2014.
INSTRUCCIONES : Los siguientes sistemas se pueden describir mediante un diagrama de bloques
que muestra la relaci
on causa-efecto y la retroalimentacion (si esta presente). Identificar las funciones de
cada bloque y la variable de entrada deseada, la variable de salida y la variable medida (recuerde utilizar
los diagramas para los diferentes esquemas de control). Entregar el ejercicio 2, 5, 8, 9 y 10. Busca en
diferente biografa y ap
oyate con recursos en internet
1. El conductor de un autom
ovil emplea un sistema de control para mantener la velocidad del
vehculo a un nivel determinado. Dib
ujese un
diagrama de bloques que ilustre este sistema
de retroalimentaci
on.
2. Una c
amara con autofoco ajustara la distancia de la lente desde lal pelcula utilizando un
haz de infrarojos o de ultrasonicos para determinar la distancia al objeto. Dib
ujese un
diagrama de bloques de este sistema de control en lazo abierto y explquese brevemente
su operaci
on.

Figura 1: Control de caudal de un fluido.

6. En un sistema de control de un proceso qumico es importante controlar la composici
on
qumica del producto. Para controlar la composicion, puede obtenerse una medici
on de
esta usando un analizador de infrarrojos del
flujo, tal como se muestra en la Figura 2. Puede controlarse la valvula del flujo de aditivo.
Completese el lazo de control con retroalimentacion y dib
ujese un diagrama de bloques que
describa la operacion del lazo de control.

3. Las pistas automatizadas pueden ser predominanates en la pr

oxima decada. Considerese dos pistas automatizadas cuyos carriles se
unen en un u
nico carril y descrbase un sistema de control que asegure que os vehculos se
van solapando con un espacio prefijado entre
dos vehculos. .
4. Se est
an desarrollando vehculos aereos no tripulados (UAV por sus siglas en ingles) para
operar en el aire aut
onomamente por largos
periodos de tiempo. Por aut
onomo se quiere
expresar que no hay interacci
on con controladores humanos en tierra. Representese un
diagrama de bloques de un UAV autonomo
cuya tarea es supervisar la cosecha utilizando fotografa aerea. El UAV debe fotografiar
y transmitir en vuelo la superficie de tierra
completa siguiendo una trayectoria preespecificada de forma tan precisa como sea posible.

Figura 2: Control de composicion qumica.

7. En la Figura 3 se muestra un sistema de control mediante una luz que se emplea para rastrear el sol. El eje de salida accionado por el
motor mediante un engranaje de reducci
on,
tiene unida una mensula sobre la cual se montan dos fotocelulas. Completese el sistema de
lazo cerrado de forma que dicho sistema siga
la fuente luminosa.

5. En el pasado, los sistemas de control utilizaban un operador humano com parte de un sistema de control de lazo cerrado. Dib
ujese el
diagrama de bloques del sistema de control de
la v
alvula que se muestra en la Figura 1.
1

Figura 5: Reloj de agua.

Figura 3: Control de seguimiento de luz.

8. Los modelos de los sistemas de control fisiol
ogicos son de gran ayuda para la profesion
medica. En la Figura 4 se muestra un modelo
del sistema de control del ritmo cardaco. Este modelo incluye el procesamiento de se
nales
nerviosas por parte del cerebro. El sistema de
control del ritmo cardaco es, de hecho, un sistema multivariable, donde x, y, w, v, z y u son
variables vectoriales. Determnese un modelo
del sistema de control de uno de los siguientes
sistemas de control fisiol
ogico:
a)
b)
c)
d)
e)

Sistema
Sistema
Sistema
Sistema
Sistema

de
de
de
de
de

control respiratorio.
control de la adrenalina.
control del brazo humano.
control del ojo.
circulatorio.

Figura 4: Control de ritmo cardaco.

9. El control atom
atico del nivel de agua mediante flotador se us
o en Medio Oriente para un reoj de agua. El reloj de agua (Figura
5) se us
o desde antes de Cristo hasta el siglo
XVII. Analce la operaci
on del reloj de agua y
establezcase c
omo el flotador proporciona un
control con retroalimentaci
on que conserva la
exactitud del reloj. Dib
ujee un diagrama de
bloques del sistema con retroalimentaci
on.

10. Hacia 1750, Meikle invento un engranaje de

giro automatico para molinos de viento. El engranaje de cola que se muestra en la Figura
6 giraba automaticamente al actuar el viento
sobre el molino. El engranaje de la cola situado en angulo recto con las aspas principales,
serva para girar la torre. La relacion del engranaje era de 3000 a 1. Analcese la operacion
del molino de viento y establezcase la operacion de la retroalimentacion que mantiene a
las aspas principales dentro del viento.

Figura 6: Molino de viento.

11. En la Figura 7 se muestra un corte transversal
de un regulador de presion de uso com
un. La
presion deseada se ajusta al girar el tornillo
calibrador. Esto comprime el resorte y establece una fuerza que se opone al movimiento
ascendente del diafragma. El lado inferior del
diafragma esta expuesto a la presion de agua
que se va a controlar. De esta forma, el moviemiento del diafragma es una indicacion de
la diferencia entre la presion deseada y la real;
esto es, act
ua como comparador. La valv
ulase
conecta al diafragma y se mueve de acuerdo
con la diferencia de presion hasta que el alcanza una posicion en la cual la diferencia es cero. Representese un diagrama de bloques que
muestre el sistema de control con la presion
de salida como la variable controlada.

Figura 7: Regulador de Presion.

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12. La NASA est

a desarrollando un vehculo explorador compacto para transmitir datos desde la supericie de un asteroide a la Tierra,
tal como se ilustra en la Figura 8. El vehculo
explorador utilizr
a una c
amara para tomar fotografas panor
amicas de la superficie del asteroide y podr
a posicionarse de forma de la
c
amara puede apuntar directamente hacia la
superficie o hacia el cielo. Representese un diagrama de bloques que ilustre c
omo el vehculo
explorador se puede posicionar para apuntar
la c
amara en la direcci
on deseada. Supongase
que las
ordenes de apuntamiento se transmiten desde la Tierra al vehculo explorador y
que la posici
on de la c
amara se mide y se retransmite de vuelta hacia la Tierra.

Figura 9: Manipulador robotico para microciruga.

14. Los requisitos cada vez mas exigentes de la
moderna maquinaria de alta precision est
an
colocando demandas crecientes sobre los sistemas de gua de deslizamiento. El objetivo
es controlar de forma precisa la trayectoria
deseada de la mesa que se muestra en al Figura 10. Representese un modelo del diagrama
de bloques de un sistema con retroalimentacion para conseguir el objetivo deseado. La
mesa se puede mover en la direccion x tal como se muestra.

Figura 8: Microvehculo dise

nado para explorar un asteroide.

13. El desarrollo de dispositivos de mirociruga

rob
oticos tendr
an grandes implicaciones en
procedimientos quir
urgicos delicados en el cerebro y en los ojos. Los disositivos de microciruga emplean control por retroalimentacion
para reducir los efectos de las vibraciones de
los m
usculos del cirujano. Los movimientos
de precisi
on de un brazo rob
otico articulado
pueden ser de gran ayuda para el cirujano al
proporcionar una mano cuidadosamente controlada. En la Figura 9 se muestra un dispositivo de este tipo. Los dispositivos microqir
urgicos han sido evaluados en procedimientos clnicos y ahora se est
an comercializando.
Representese un diagrama de bloques del proceso quir
urgico en el lazo que est
a siendo operado por un cirujano. Sup
ongase que la posici
on del efector final en el dispositivo microquir
urgico se puede medir y est
a disponible
para retroalimentaci
on.

Figura 10: Maquina herramienta con mesa.

15. En la Figura 11 se muestra un brazo de robot
reforzado para soldar grandes estructuras. Representese el diagrama de bloques de un sistema de control con retroalimentacion en lazo
cerrado para controlar de manera precisa la
localizacion de la punta de soldar.

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Figura 11: Robot soldador.