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Nombre de Curso 299006 Control Digital
Nombre de Curso 299006 Control Digital
( ) en lugar de la porcin
Ejemplo: Masa-Resorte-Amortiguador
1
+
(1)
Suponiendo que el ancho de banda en lazo cerrado es mayor que 1 rad/seg, se elige el
tiempo de muestreo ( ) igual a 1/100 seg. Ahora se mostrar cmo introducir la
funcin de transferencia obtenida anteriormente en MATLAB y cmo se transforma a
una funcin de transferencia en z.
= [1 0]
( )
(2)
(3)
( 1)
0
+
( 1)
0.0095
( 1) = [1 0]
( 1)
( 1)
( 1)
(4)
(5)
=
: Tiempo de muestreo
: Localizacin en el plano
: Localizacin en el plano
4.6
1.8
(7)
(8)
ln (%
+ ln(%
/100)
/100)
(9)
en donde,
: Coeficiente de amortiguamiento
: Frecuencia natural (rad/seg)
: Tiempo de establecimiento
: Tiempo de subida
% : Porcentaje de sobreimpulso
Importante: La frecuencia natural
en el plano
tiene unidades de rad/muestra,
pero cuando se utilizan las ecuaciones anteriores,
debe tener unidades de rad/seg.
Suponga que se tiene la siguiente funcin de transferencia discreta
( )
=
( )
1
0.3 + 0.5
(10)
De la figura, se observa que los polos estn situados a una frecuencia natural de 28.01
rad/seg, con un coeficiente de amortiguamiento de 0.25. Con el uso de las tres
ecuaciones mostradas arriba, se puede determinar que este sistema debe tener un
tiempo de subida de 0.06 segundos, un tiempo de establecimiento de 0.65 segundos y
un sobreimpulso de 45% (45% ms que el valor en estado estacionario).
Ahora se mostrar cmo obtener la respuesta al escaln con sus respectivos
parmetros en MATLAB.
( )
( )=0
(11)
( ) es la
0.3
1.6 + 0.7
(12)
y los requisitos son un factor de amortiguamiento mayor que 0.6 y una frecuencia
natural superior a 0.4 rad/muestra (estos se pueden encontrar a partir de los
requisitos de diseo, el tiempo de muestreo y las tres ecuaciones que se muestran en
la seccin anterior). Ahora se mostrar cmo dibujar el lugar de las races en
MATLAB.
A partir de esta figura, se observa que el sistema es estable porque todos los polos se
encuentran dentro del crculo unitario. En este ejemplo, se tiene el lugar de races
dibujado en la regin deseada. Por lo tanto, la ganancia ( ) seleccionada a partir de
uno de los lugares en la regin deseada debe dar una respuesta que satisfaga los
requisitos de diseo.
3. GUA DE ACTIVIDADES
El trabajo consiste de dos actividades (una terica y una prctica), con una sola
entrega.
3.1. Actividad Terica: La primera actividad est compuesta de una serie de
ejercicios que debern ser desarrollados de forma analtica por cada uno de los
estudiantes del grupo colaborativo. Cada estudiante debe realizar al menos un
aporte significativo por cada ejercicio propuesto en el tema denominado Aportes
al trabajo colaborativo 1.
( )
=
( )
+ )(
(13)
+ )+
= [0 0 1 0]
+ [0 0]
+
0
1 + 1
(14)
(15)