Ejercicios de Modelado

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI
FACULTAD INGENIERIAS
PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA
CONTROLES II
Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.
3. ANALISIS MATRICIAL
3.1.
RELACION ENTRE FUNCION DE TRANSFERENCIA Y

LAS ECUACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADOS
Recordemos que una variable de estado describe el estado de un

sistema o de uno de sus componentes, ya sea al comienzo, al final
o durante un periodo de tiempo.
Para
aclarar
Utilizaremos
un
poco
esto
el
smil
hidrodinmico para ilustrar el

sentido de las variables. En la
figura
se
depsitos
representan
en
los
acumulan tres niveles
tres
que
se
Las variaciones de los niveles son determinadas por las actuaciones

sobre ciertas vlvulas (llaves) que regulan los caudales que
alimentan a cada uno de los depsitos. La decisin sobre la
apertura
de
stas
vlvulas
se
toma
teniendo
como
nica
informacin los valores alcanzados por los niveles, en cada uno de

los depsitos, en el instante de tiempo considerado, lo cual est
representado en la figura con la presencia de un observador, an
cuando en el sentido estricto debera existir un observador por cada
una de las vlvulas.
Con los conceptos sobre variables de estado aclarados, podemos
decir que el anlisis en el espacio de estados, para un sistema de
19

CONTROLES II
una entrada y una salida se centra en estos tres tipos de variables:

la entrada, la salida y las variables de estado.
x(t ) f ( x(t ), u (t ), t )
y (t ) h( x(t ), u (t ), t )
Y si el sistema es lineal e invariante en el tiempo, estas ecuaciones

se simplifican a:
x(t ) Ax (t ) Bu (t )
y (t ) Cx(t ) Du(t )
Donde:
A: Matriz de evolucin del sistema:
Orden (n,n), donde n es el nmero de variables de estado
B: Matriz de aplicacin del control:
Orden (n,m), donde m es el nmero de entradas (en nuestro caso
una)
C: Matriz de observacin:
Orden (q,n), donde q es el nmero de salidas
D: Matriz de transicin directa de control:
Orden
(q,m), por tanto en nuestro estudio D siempre ser un
escalar, y en general para nuestros propsitos ser igual a cero.
20

CONTROLES II
Estas ecuaciones se pueden visualizar en un diagrama de bloques

de la siguiente manera:
Como ya hemos dicho, consideramos una sola entrada y una sola

salida. De las ecuaciones del espacio de estados, podemos tomar la
transformada de Laplace:
sX ( s) x(0) AX ( s) BU ( s)
Y ( s) CX ( s) DU ( s)
Definimos la funcin de transferencia como el cociente entre la

transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace
de la entrada. Asimismo suponemos condiciones iniciales nulas, por
lo que
Despejando
.
tenemos:
X (s) (sI A) 1 BU (s)
Y sustituyendo esta ecuacin en la ecuacin de salida:

Y (s) [C (sI A) 1 B D]U(s)
21

CONTROLES II
De esta ltima ecuacin podemos despejar la relacin entre la

entrada y la salida y llegamos a la conclusin de que:
G( s)
Y ( s)
adj ( sI A)
C ( sI A) 1 B D C
BD
U ( s)
sI A
EJEMPLO 1
Determine la funcin de transferencia, las ecuaciones de estado y el
diagrama en variables de estado para el sistema
Notemos que
; D=0
Para el sistema dado
sera
. Investigue sobre la matriz adjunta y el
determinante de una matriz de orden mayor a
22

CONTROLES II
Por lo tanto
, otra forma para escribirlo sera:
1
La funcin de transferencia es Y (s) [C (sI A) B D]U(s)
es la funcin de transferencia final.
Donde puede apreciarse que los polos de
son aquellos que
hacen:
sI A 0
O lo que es lo mismo:
|sI-A| es igual al polinomio caracterstico de G(s).
Los valores propios de A son idnticos a los polos de G(s)
Veamos ahora como hacerlo con Matlab:
23

CONTROLES II
Definimos las matrices:

>> A=[0 1 ; -2 4]
>> B=[0 ; 3]
>> C=[1 0]
>> D=0
Generamos el numerador y el denominador:
>> [num, den]=ss2tf(A, B, C, D)
Generamos la funcin de transferencia:
>> sys=tf(num, den) o con un nombre >> f=tf(num,den)
Los ceros, los polos y la ganancia se pueden determinar as:
>> [ceros, polos, gan] = tf2zp (num, den)
Ahora determinaremos las ecuaciones en variables de estado.
Recordemos que el sistema viene dado por
Resolviendo las matrices tenemos
El diagrama de bloques correspondiente es
24

CONTROLES II
Los modelos matemticos pueden adoptar muchas formas distintas.

Dependiendo del sistema del que se trate y las circunstancias
especficas, un modelo matemtico puede ser ms conveniente que
otro. Por ejemplo, en problemas de control ptimo, es provechoso
usar representaciones en el espacio de estados. En cambio, para los
anlisis de la respuesta transitoria o de la respuesta en frecuencia
de sistemas lineales con una entrada y una salida invariante en el
tiempo, la representacin mediante la funcin de transferencia
puede ser ms conveniente que cualquier otra. Una vez obtenido un
modelo matemtico de un sistema, se usan diversos recursos
analticos, as como computadoras.
REPRESENTACION MEDIANTE LA FUNCION
REPRESENTACION EN VARIABLES DE
DE TRANSFERENCIA
ESTADO
25

CONTROLES II
EJEMPLO 2
Recordemos que existen muchas maneras diferentes de describir un
sistema de ecuaciones diferenciales lineales. La representacin en
espacio de estado est dada por las ecuaciones:
donde
es un vector
por 1 que representa el estado
(comnmente en sistemas mecnicos las variables son posicin y

velocidad),
es un escalar que representa la entrada (comnmente
es una fuerza o un torque en sistemas mecnicos), e
es un
escalar que representa la salida. Las matrices
( por
1), y
(1 por
por
),
) determinan las relaciones entre las variables de
estado, entrada y salida. Notemos que habrn
ecuaciones
diferenciales de primer orden. La representacin Espacio de Estado

puede tambin usarse para sistemas con mltiple entradas y
mtiples salidas (MIMO), pero nosotros usaremos solo sistemas de
una entrada y una salida (SISO) en nuestros trabajos.
Para este segundo ejemplo, usaremos
como
la
bola
suspendida
magnticamente. La corriente a travs

de
la
bobina
induce
una
fuerza
magntica que puede igualar a la de la

gravedad y causar que la bola (hecha de
material magntico) quede suspendida
en el aire. La modelacin de
26
este

CONTROLES II
sistema ha sido desarrollada en muchos libros de control entre los

que se incluyen Automatic Control Systems de B. C. Kuo. Las
ecuaciones del sistema estn dadas por:
donde
es la posicin vertical de la bola,
electromagneto,
es la tensin aplicada,
es la aceleracin de la gravedad,
resistencia, y
es la corriente en el
es la masa de la bola,
es la inductancia,
es la
es un coeficiente que determina la fuerza magntica
ejercida a la bola.
Las ecuaciones de espacio de estado vienen dadas por:
donde:
, siendo
la posicin,
la velocidad e
la corriente,
es el conjunto de variables de estado para el sistema (un vector de

),
es la tensin de entrada e
es la salida.
Se pueden encontrar las ecuaciones elctricas, asumiendo que la

bobina electromagntica es adecuadamente modelada como una
combinacin en serie resistencia inductancia y as escribir las
ecuaciones del sistema que seran:
27

CONTROLES II
El conjunto de parmetros se presenta en la siguiente tabla:

PARMETRO
VALOR
Distancia de equilibrio
Corriente de equilibrio
Masa del baln
Constante de fuerza
Resistencia de la bobina
Inductancia de la bobina L
Ganancia del sensor
La representacin en variables de estado sera:
Una de las primeras cosas que queremos hacer con las ecuaciones
de estado es encontrar los polos del sistema; estos son los valores
de s donde
, o los eigenvalores de la matriz
28

CONTROLES II
>>poles = eig(A)
Si alguno de los polos es positivo, indica que se encuentra en el
semiplano derecho, lo que significa que el sistema es inestable a
lazo abierto.
Para verificar qu sucede con este sistema inestable en condiciones
iniciales no nulas, agregue las lneas siguientes en Matlab, no olvide
asignar las matrices A, B, C y D.
>> t = 0:0.01:2;
>> u = 0*t;
>> x0 = [0.005 0 0];
>> [y,x] = lsim(A,B,C,0,u,t,x0);
>> h = x(:,2);
%Delta-h es la salida de inters
>> plot(t,h)
y corra de nuevo el archivo.
Usted debe
apreciar
cmo
la distancia entre
la bola y el
electromagneto tiende a infinito, pero probablemente la bola golpee

la mesa o el piso primero (y tambin probablemente se salga del
rango donde nuestra linealizacin es vlida).
EJERCICIOS
Realizando
un
anlisis
matricial,
transferencia de cada sistema:
29
determine
la
funcin
de

CONTROLES II
a.
x Ax Bu
0 1
0
, donde A
, B y C 1 0.
2 3
2
y Cx
b.
c.
d.
4. SOLUCIN DE LA ECUACIN MATRICIAL DE ESTADO

Los modelos en espacio de estado describen el comportamiento del
sistema para cualquier
instante inicial
conocidos el vector de estado en el

y las entradas al sistema para
Definiciones:
Variables de estado: es el conjunto ms pequeo de

variables
que
determinan
el
estado
de
un
sistema
Orden del sistema n: es el menor nmero de variables de

estado necesario para su descripcin.
Vector
de
estado:
vector
n-dimensional
componentes son las variables de estado.

30
cuyas

CONTROLES II
Espacio de estado: espacio n-dimensional cuyos ejes

coordenados representan los valores numricos de las
variables de estado
Su descripcin matemtica no es nica, y se presenta en forma de

n ecuaciones diferenciales de primer orden que pueden combinarse
en una ecuacin diferencial vectorial-matricial de primer orden.
La matriz de transicin de estado se representa por
dada por
y viene
Hay que recordar que

EJEMPLO 1
Supongamos que deseamos saber el comportamiento del sistema
para cada variable de estado del sistema siguiente:
En ella encontramos que:
31

CONTROLES II
Para
cada
caso
se
debe
encontrar
Recurriendo a fracciones parciales se tiene que
Por lo tanto
Esta matriz de transicin de estado se puede calcular tambin

utilizando Matlab.
Definimos primero la variable s:
>> syms s
Introducimos la funcin que queremos antitransformar:
>> f=s/(s^2-4*s+2)
tambin >> f=s/(s*s-4*s+2)
Utilizamos el comando ilaplace de Matlab
32

CONTROLES II
>> ilaplace(f)
Esto se hace para cada funcin.
Una vez calculada la matriz de transicin de estado, la respuesta
temporal del sistema para diferentes condiciones iniciales y seales
de entrada puede calcularse mediante la ecuacin:
es una matriz vertical de condiciones iniciales.

Donde
representa un adelanto en el tiempo de valor
funcin
. Evidentemente, si se conocen las condiciones iniciales
, la entrada
y la matriz de transicin
de la
, puede calcularse
numricamente la solucin de la ecuacin de estado o respuesta

temporal del vector de estado. Cuando el sistema no est forzado
y esto se simplifica ms.
Veamos por ejemplo cuando
que:
Se tiene
33

CONTROLES II
Estas ecuaciones son las que representan la salida de cada una de

las variables de estado.
Usando Matlab se puede usar el siguiente comando para graficar
cada una de las funciones de estado por ejemplo entre cero y dos:
>> ezplot('3*exp(0.4*t)+(19/3)*exp(0.6*t)',[0 2])
EJERCICIOS
Para cada uno de los sistemas dados, analice la estabilidad,
determine la matriz de transicin de estados y encuentre la
respuesta para la condicin
Para
sistemas de tercer orden utilice Matlab. Cul es la funcin de

transferencia de cada sistema y/o las matrices de estado?
34

CONTROLES II
a.
b.
c.
d.
e.
f.
g.
35

CONTROLES II
MONTAJE No. 1
VARIABLES DE ESTADO
Objetivo: Simular sistemas de control en el espacio de estados en
tiempo continuo.
Materiales:
Protoboard,
Amp-Op
LM741,
Resistencias
varias,
Capacitores
varios, Fuente DC, Multmetro, Osciloscopio.

Procedimiento:
Tome el sistema de segundo orden que le fue asignado. Considrelo
de la forma
donde
es la entrada y
es la salida.
a.
Para el sistema dado, determine las ecuaciones de estado.
b.
Realice un diagrama en variables de estado y simlelo en

Simulink.
c.
Escriba el sistema en forma matricial determinando las

matrices A, B, C y D.
d.
Utilizando un protoboard monte el sistema en variables,

teniendo en cuenta utilizar una circuitera adecuada para
36

CONTROLES II
integradores,
amplificadores
comparadores
como
se
resultados
se
muestra ms abajo.
e.
Simule
el
circuito
verifique
que
los
satisfacen.
Circuitera:
Set-Point:
Salida de voltaje R(s) que oscile entre los 0V y 5V.
Integrador:
La funcin de transferencia de este circuito es
. Si quisiramos
disear por ejemplo la planta con funcin de transferencia

tendramos que hacer la igualacin
de
. Si le damos al capacitor un valor
, la resistencia tomara un valor de
. Como la funcin de
transferencia es negativa, requerimos de un inversor con ganancia unitaria.

El circuito quedara por ejemplo as colocando los valores adecuados para
cada componente:
37

CONTROLES II
Amplificador:
Un amplificador tiene como funcin de transferencia
. El
valor de la ganancia depender de los valores que se le d a
ya
El circuito tendra la forma siguiente donde la relacin

genera la ganancia y
nos
debe ser la unidad.
Comparador:
Como circuito comparador podemos usar un circuito sumador
inversor y hacer un anlisis para la asignacin de signos para
entrada, su funcin de transferencia es de la forma
y el circuito correspondiente es
38

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RELACION ENTRE FUNCION DE TRANSFERENCIA Y

Recordemos que una variable de estado describe el estado de un

hidrodinmico para ilustrar el

acumulan tres niveles

Las variaciones de los niveles son determinadas por las actuaciones

informacin los valores alcanzados por los niveles, en cada uno de

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una entrada y una salida se centra en estos tres tipos de variables:

Y si el sistema es lineal e invariante en el tiempo, estas ecuaciones

(q,m), por tanto en nuestro estudio D siempre ser un

escalar, y en general para nuestros propsitos ser igual a cero.

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Estas ecuaciones se pueden visualizar en un diagrama de bloques

Como ya hemos dicho, consideramos una sola entrada y una sola

Definimos la funcin de transferencia como el cociente entre la

X (s) (sI A) 1 BU (s)

Y sustituyendo esta ecuacin en la ecuacin de salida:

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De esta ltima ecuacin podemos despejar la relacin entre la

Para el sistema dado

. Investigue sobre la matriz adjunta y el

determinante de una matriz de orden mayor a

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, otra forma para escribirlo sera:

es la funcin de transferencia final.

Donde puede apreciarse que los polos de

son aquellos que

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI

Definimos las matrices:

Resolviendo las matrices tenemos

El diagrama de bloques correspondiente es

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Los modelos matemticos pueden adoptar muchas formas distintas.

REPRESENTACION MEDIANTE LA FUNCION

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por 1 que representa el estado

(comnmente en sistemas mecnicos las variables son posicin y

es un escalar que representa la entrada (comnmente

es una fuerza o un torque en sistemas mecnicos), e

escalar que representa la salida. Las matrices

) determinan las relaciones entre las variables de

estado, entrada y salida. Notemos que habrn

diferenciales de primer orden. La representacin Espacio de Estado

magnticamente. La corriente a travs

magntica que puede igualar a la de la

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sistema ha sido desarrollada en muchos libros de control entre los

es la posicin vertical de la bola,

es un coeficiente que determina la fuerza magntica

es el conjunto de variables de estado para el sistema (un vector de

Se pueden encontrar las ecuaciones elctricas, asumiendo que la

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El conjunto de parmetros se presenta en la siguiente tabla:

La representacin en variables de estado sera:

, o los eigenvalores de la matriz

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%Delta-h es la salida de inters

electromagneto tiende a infinito, pero probablemente la bola golpee

transferencia de cada sistema:

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4. SOLUCIN DE LA ECUACIN MATRICIAL DE ESTADO

conocidos el vector de estado en el

tambin >> f=s/(ss-4s+2)