CONTROLADOR

PID
(PROPORCIONAL INTEGRAL
DERIVATIVO)

1. EL CONTROLADOR PID

Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentacin ampliamente

usado en sistemas de control industrial. Este calcula la desviacin o error entre un valor
medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parmetros distintos:

El proporcional,
El integral,
El derivativo.

El valor Proporcional depende del error actual.

G C (t )=k p e(t )
Gc ( s )=k p
El Integral depende de los errores pasados

e ()d
t

GC (t)=k i
0

Gc ( s )=(

ki
)
s

Y el Derivativo es una prediccin de los errores futuros.

GC (t)=k d

de( t)
dt

k
( dS)
Gc ( s )=
La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un
elemento de control como la posicin de una vlvula de control o la potencia
suministrada a un calentador.

e() d + k d

de( t)
dt
t

GC (t)=k p e( t)+k i
0

Aplicando Laplace:

k
( dS )
k
Gc ( s )=k p+( i )+
s
Cuando no se tiene conocimiento del proceso, histricamente se ha considerado que el
controlador PID es el controlador ms adecuado.
Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede
proveer una accin de control diseado para los requerimientos del proceso en
especfico. La respuesta del controlador puede describirse en trminos de la respuesta
del control ante un error, el grado el cual el controlador sobrepasa el punto de ajuste, y
el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza
control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo.

2.FUNCIONAMIENTO
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema
se necesita, al menos:
1. Un

sensor,

que

determine

el

estado

del

sistema

(termmetro, caudal

metro, manmetro, etc.).

2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia
elctrica, motor, vlvula, bomba, etc.).
El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa
el punto actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede
representar ese valor en tensin elctrica, frecuencia elctrica. En este ltimo caso la
seal es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que tambin pueden
ser con corriente continua.
El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar.
Esta seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de
la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el
sensor. Para hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser
entendida por un humano, habr que establecer algn tipo de interfaz (HMI-Human
Machine Interface), son pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para
hacer ms intuitivo el control de un proceso.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna,
obteniendo as la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay
entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por
cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 seales sumadas, componen
la seal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal
resultante de la suma de estas tres se llama variable manipulada y no se aplica
directamente sobre el actuador, sino que debe ser transformada para ser compatible
con el actuador utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y
accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la
suma final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo
derivativo, respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de control corrija
eficazmente y en el mnimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.

A. PROPORCIONAL

La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante

proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero
en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada
porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada
porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la constante
proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a
los deseados. Este fenmeno se llama sobre oscilacin y, por razones de seguridad, no
debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera
produzca sobre oscilacin. Hay una relacin lineal continua entre el valor de la variable
controlada y la posicin del elemento final de control (la vlvula se mueve al mismo
valor por unidad de desviacin). La parte proporcional no considera el tiempo, por lo
tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema

contenga alguna componente que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es

incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.
La frmula del proporcional est dada por:
El error, la banda proporcional y la posicin inicial del elemento final de control se
expresan en tanto por uno. Nos indicar la posicin que pasar a ocupar el elemento
final de control
Ejemplo:

Cambiar

la

posicin

de

una

vlvula

(elemento

final

de

control)

proporcionalmente a la desviacin de la temperatura (variable) respecto al punto de

consigna (valor deseado).

B. INTEGRAL

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay
una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en
el tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la
funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado
por una constante Ki. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo
Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta
estable del sistema sin error estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los
180 de la retro-alimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de
270, luego entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de
retardo para provocar la oscilacin del proceso. <<< la ganancia total del lazo de
control debe ser menor a 1, y as inducir una atenuacin en la salida del controlador
para conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de
accin integral en minutos por repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en
escaln, el elemento final de control repite el mismo movimiento correspondiente a la
accin proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin
permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda
proporcional.

La frmula del integral est dada por:

Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la
desviacin respecto al punto de consigna (variable deseada).

C. DERIVATIVO

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error;
(si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set
Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que
el error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a
las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los
cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms
rpido y el controlador puede responder acordemente.

La frmula del derivativo est dada por:

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de
anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la
vlvula de control y su repercusin a la variable controlada.
Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso.
Cuando el tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con
relacin al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido
que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.
El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna
con las mnimas oscilaciones

Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de control) proporcionalmente

a la velocidad de cambio de la variable controlada.
La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el
arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo
considerables, porque permite una repercusin rpida de la variable despus de
presentarse una perturbacin en el proceso.

Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este
sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la
ausencia

de

las

acciones

de

control

respectivas.

Los

controladores

PI

son

particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la

ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la
accin de control.
PI = PROPORCIONAL DERIVATIVO

GC (t)=k p e( t)+k d

de (t)
dt
k

)
k
Gc ( s )=k p+( i )+
s

PD = PROPORCIONAL INTEGRATIVO

e()d
t

G C (t )=k p e( t )+k i
0

)
k
Gc ( s )=k p+( i )+
s

3. METODOS DE SINTONIA DEL CONTROLADOR PID

A. Mtodos en Lazo Cerrado:

La informacin de las caractersticas del lazo se obtiene a partir de un test realizado en
lazo cerrado, usualmente con un consolador con accin proporcional pura.

B. Mtodos en Lazo Abierto:

La caractersticas estticas y dinmicas de la planta (Elemento Final de Control +
Proceso + Transmisor) se obtienen de un ensayo en lazo abierto, generalmente la
respuesta a un escaln (Curva de Respuesta). Mtodo de Ziegler y Nichols en Lazo
Cerrado o de la Oscilaciones sostenidas

C. Mtodo de Ziegler y Nichols en Lazo Cerrado o de la Oscilaciones sostenidas.

El Mtodo consiste en obtener la respuesta de la seal medida a una perturbacin (por
ejemplo un pulso en el set point) con controlador proporcional. Se observa la respuesta
y si es amortiguada, se incrementa la ganancia hasta lograr Oscilaciones Sostenidas
(oscilacin con amplitud constante). La ganancia del controlador (proporcional) en este
caso se denomina Ganancia ltima y se nota Kcu y el perodo de la oscilacin se
llama Perodo ltimo u. Los valores recomendados de sintonizacin son:

CONTROLADOR

Kc

TI

TD

Kcu/2

P
PI

Kcu/2.2

u/1.2

PID

Kcu/1.7

u/2

u/8

D. MTODO DE TYREUS Y LUYBEN EN LAZO CERRADO.

Este mtodo, como el anterior, evala los parmetros del controlador a partir de la
Ganancia ltima Kcu y el Periodo Ultimo u. Propone ajustes ms relajados que el de
Ziegler y Nichols y se aplica fundamentalmente a plantas que poseen un integrador.
Los valores recomendados de sintonizacin son:
E. Mtodo de Ziegler y Nichols en Lazo Abierto o de la Curva de respuesta.
Por ser un mtodo en lazo abierto, primero se realiza un ensayo en lazo abierto,
introduciendo un escaln en la seal de control (salida del controlador que acta
sobre el elemento final de control) y se registra el transitorio de la variable medida
o controlada (Curva de Respuesta).

A. CURVAS DE REAACION:

B. OSCILACIONES SOSTENIDAS