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9 - Transformada Zeta PDF
9 - Transformada Zeta PDF
1. Qu son?
Son sistemas que trabajan con datos muestreados
Estos sistemas son controlados por computador
Los controladores se desarrollan en computadores
2. Ejemplo de datos muestreados
Proceso
Retentor
Muestreador
D/A
Computador
A/D
Computador
Reloj
y[t]
A-D
u(t)
u[t]
Controlador
D-A
y(t)
Proceso
TRANSFORMADA ZETA.
1. Cualidades.
Directa
{f [t ]} =
F[z] =
f [t ] z t
t =o
Inversa
Z {
1 F[z]
= f[t] =
t 1
1
F[z]z dz
2 j
f[t] k t
t 0 ; k <
Linealidad
Z y1[t] + y2[t]
Z- 1 Y1[z] +
= Y [z] + Y [z]
1
2
; C
Escalamiento en z
Z t y [t]
= Y[ z ]
>0
Conjugacin
y*[t] = Y*[ z* ]
>0
Desplazamiento en t
Retardo en t o
Z{y[t t o ]} = z
(Y[z] +
y[-l]zl )
l =1
Adelanto en t o
Z{y[t + t o ]} = z
(Y[z] -
t 1
0
l=0
y[l]z- l )
Suma acumulada
t
y[l] =
l = o
z Y[z]
z -1
Derivada en z
Z{t y[t]} =
-z
dY[z]
dz
Convolucin en el tiempo
Zy1[t]* y2[t]
= Y [z] Y [z]
1
2
en que
y [t]* y [t] =
1
2
l=0
y [l] y [t - l]
1
2
t 0+
lim
y[t] = lim (z -1)Y[z]
t
z1
Linealizacin
Veamos el procedimiento mediante el siguiente ejemplo.
Sea un sistema de tiempo discreto con entrada u[t] y
salida y[t], donde el modelo de entrada-salida es la
ecuacin recursiva
y[t] + 0,5y[t-1]y[t-2] + 0,1u[t](y[t-2])2 = (u[t-1])3
La idea es obtener un modelo lineal en torno al punto de
operacin (uQ, yQ) y las variaciones de las variables en torno
al punto de operacin sean:
u[t] = u[t] - uQ
y[t] = y[t] - yQ
Usando las variables intermedias, para generalizar:
x1[t] = y[t]
x2[t] = y[t-1]
x3[t] = y[t-2]
x4[t] = u[t]
x5[t] = u[t-1]
Tenemos:
x1[t] + 0,5x2[t]x3[t] + 0,1x4[t](x3[t])2 = (x5[t])3
Expandir en serie de Taylor y usar las aproximaciones de
primer orden.
( x1[t] = y[t] )
( x2[t] = y[t-1] )
( x3[t] = y[t-2] )
( x4[t] = u[t] )
( x5[t] = u[t-1] )
Representacin general:
y[t] + a
b m U[z] + b
z-1 + ... + bo z- m
m -1
U[z] = B[z] U[z]
Y[z] =
A[z]
1+ a z-1 + .... + a o z- n
n -1
luego
H[z] = B[z]
es la Funcin de Transferencia en Zeta
A[z]
bm + b
5. Definicin de parmetros
Se supone que B[z] y A[z] no tienen factores comunes.
Z(t - t o ) =
(kT t )z
k=0
t
-( o )
z T
-s
-s to
t
-( o )
to
=z T
z = esT
usando s = + jw
z = eT e jwT
Im z
jw
1
Plano s
Plano z
Re z
7. Polos y ceros.