Prctica 2

Entorno de programacin II. Resolucin de

aplicaciones

2.1

Conceptos avanzados de programacin

2.1.1 Programacin simblica

2.1.1.1

Programacin Absoluta / Simblica

Dado que la programacin de PLCs puede resultar bastante crptica a

veces resulta conveniente abstraer las salidas fsicas por smbolos que
encapsulan las direcciones de las entradas, salidas o marcas con identificadores
ms significativos respecto a la funcin lgica del cdigo. Los smbolos son
asimilables con las variables de un lenguaje de programacin. Con este
mecanismo se mejora la legibilidad de los programas en STEP7.
2.1.1.2

Edicin de Smbolos

Dichos smbolos se especifican en las tablas de smbolos que se pueden

encontrar en Administrador SIMATIC->Proyecto->Equipo SIMATIC 300->
CPUXXX->Programa S7 (al mismo nivel que Bloques y Fuentes).
Como

puede

verse

en

la

figura

se

pueden

definir

smbolos

correspondientes a diversos tipos de datos. En el ejemplo de la figura se han

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definido smbolos para variables de tipo BOOLEAN, WORD y BYTE que

representan entradas, salidas o marcas de memoria del PLC.

2.1.1.3

Edicin de mdulos con smbolos

Una vez que se han definido los smbolos stos sustituirn a los
mnemnicos de entradas / salidas correspondientes en todas las instrucciones de
cdigo del programa que hacen referencia a dichos smbolos. A continuacin se
puede ver un ejemplo expresado tanto en FUP como en AWL.

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Como puede observarse en el ejemplo los smbolos irn entre comillas

dobles para distinguirlos de los mnemnicos o el resto de instrucciones de
cdigo del programa.

2.1.2 Observabilidad y forzado

Como se vio en la prctica de entorno de programacin I se pueden
probar los mdulos desde el editor con la opcin de men Test->Observar. Con
ello el PC se conecta al PLC (Estado Online) y se evalan las variables del
programa en ejecucin.

En la ventana puede apreciarse cmo cambia el color de la parte superior

de la ventana para indicar que se est conectado directamente con el PLC.
Asimismo, se puede ver cul es la estado actual del programa. Por ltimo, se
puede averiguar si el programa est en ejecucin o no en base al indicador de la
parte inferior de la ventana. RUN sobre fondo verde indica que el programa
est siendo ejecutado en el PLC mientras que STOP sobre fondo rojo indica
que el programa no est siendo ejecutado.
En este apartado se presenta otra forma de evaluar algunos mnemnicos
que pueden estar situados en diversos mdulos del programa. Tambin se ver
como obligar que determinadas entradas, salidas o marcas del PLC tomen unos
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valores determinados. Todas estas operaciones se realizarn sobre una tabla en

la que se seleccionarn los elementos a observar / forzar.

2.1.2.1

Edicin de tabla de variables

En esta seccin se muestra cmo editar la tabla de variables en la que se

seleccionan las variables a Observar o Forzar.

La figura muestra en el Administrador de Simatic la manera de crear un

nuevo objeto de tipo tabla de variables. Una vez creado el objeto, aparecer en
la lista de bloques con el nombre que se la haya asignado, en el caso del
ejemplo VAT_1. Esta tabla se rellena con las variables que se deseen Observar
o Forzar:

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Como se puede ver la tabla muestra tanto los mnemnicos como los
correspondientes smbolos, en caso de que se hayan definido. Tambin aparece
el tipo de datos y los valores de los mismos y los de forzado.
Para poder realizar las operaciones de observacin y forzado con la tabla
de variables debe existir una conexin entre el PC y el PLC. Adems el PLC
debe estar en estado RUN-P y el programa debe estar en ejecucin.
2.1.2.2

Disparo de variables

Una vez que se ha rellenado la tabla se pueden comprobar cules son los
valores de las variables que se leen del PLC seleccionando la opcin del men
de tablas de variables Variable -> Observar. A diferencia de la opcin de men
Test -> Observar del administrador de Simatic con esta opcin se puede
observar simultneamente el valor de las variables que se encuentran en
distintos mdulos.
A la hora de observar o forzar una variable hay que tener en cuenta en
qu momento se lleva a cabo la lectura. sta operacin conocida como disparo
de variables puede ser:

A principio de ciclo

A fin de ciclo

Transicin a STOP

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Para entender las diferencias entre un caso y otro es conveniente recordar

cmo se produce la ejecucin cclica de un programa en el PLC.
1. Lectura de la imagen de proceso de las entradas
2. Escritura en la imagen de proceso de las salidas con los resultados de
la ejecucin anterior
3. Ejecucin del programa
Las operaciones de lectura y ejecucin se hacen simultneamente para
optimizar los accesos a memoria, evidentemente las operaciones de salida se
hacen con los datos obtenidos de la ejecucin anterior con lo que a efectos
prcticos la ejecucin queda: Lectura entradas -> Ejecucin del programa ->
Escritura salidas.
Las lecturas pueden ser a principio de ciclo, es decir, antes de la
ejecucin del programa o despus de la ejecucin del programa.
Por otra parte, se puede observar una variable de forma nica, o de forma
peridica, o incluso al efectuarse las transiciones a STOP en el autmata. Esta
informacin, tanto para el caso de la observacin de variables como para el
forzado se especificar en la siguiente ventana que se puede acceder desde
Variable -> Disparo o desde el icono del reloj de la barra de iconos.

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2.1.2.3

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Observacin de variables

Se puede activar la observacin de variables bien desde el men:

Variable-> Observar o desde la barra de iconos de observacin y forzado:

Concretamente, el icono de las gafas permitir evaluar las variables

seleccionadas en la tabla de forma peridica. El icono de las gafas con barra
permite hacer SLO una observacin de un ciclo.
Para poder observar variables, es evidente que el PC deber estar
conectado al PLC y el programa debe estar en ejecucin (esta informacin se
mostrar en la parte inferior con RUN o STOP)

2.1.2.4

Forzado de variables

En ocasiones resulta de inters forzar variables. Esta operacin consiste

en obligar que una determinada variable: entrada, salida o marca tome un valor
determinado independientemente del valor asignado por programa para la
misma as como para independizar la ejecucin del programa de los datos ledos
de la periferia de entrada. El forzado tiene sentido para probar programas
cuando el PLC est conectado en un entorno fsico concreto ya que permite
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ejecutar el programa sin que se tengan en cuenta las entradas o salidas del PLC
sin tener que recablear el PLC.
El valor de forzado se escribe en la tabla de variables, concretamente, en
la columna de Valor de forzado, y ese valor se escribir en la correspondiente
variable en funcin de lo especificado para el disparo de las variables. Como ya
ha sido sealado la operacin de disparo puede ser bien

A principio de ciclo

A fin de ciclo

Transicin a STOP

Lo habitual es especificar el disparo a fin de ciclo para variables de

salida, dado que independientemente de cul sea la salida del programa se
asegura un valor determinado para los actuadores conectados al PLC, y el
disparo a principio de ciclo para variables de entrada puesto que se independiza
la ejecucin del programa de las lecturas de los sensores conectados al PLC.
2.1.2.4.1 Ejercicio
Escribir una puerta AND con dos entradas y comprobar el forzado de
variables tanto cuando el disparo se realiza a principio de ciclo como si se hace
a fin de ciclo.
Preparar con detalle este ejercicio.
Hacer referencia acerca de la informacin que existe en los manuales de
SIEMENS respecto al forzado y observacin de variables.

2.1.3 Edicin de fuentes

Los programas diseados bajo cualquiera de las tres representaciones
existentes (AWL, FUP, KOP), pueden ser almacenados en archivos de texto
desde el men archivo del administrador STEP 7, pero nicamente bajo formato
AWL. Por lo tanto, en esta operacin cualquier otra representacin es traducida
automticamente para ser almacenada en disco.

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Mientras se disea el programa s es posible copiar partes del programa,

en cualquier tipo de representacin, para ser aadidas en posteriores segmentos
o mdulos que se editen. Siempre trabajando dentro del administrador STEP 7.
Si se desea copiar un esquema realizado en FUP puede emplearse la
tcnica del pantallazo. Para ello se recomienda adaptar la ventana de edicin
de STEP 7 al mdulo o segmento que se desea copiar. Tras esto, a travs de
Print Screen (+ Alt) se copia la ventana a cualquier documento de WORD.

2.2

Ejercicios

2.2.1 Puente gra

Se trata de automatizar el funcionamiento del puente gra para el ciclo
descrito en la figura. Como se puede observar, se trata de un puente gra que
toma piezas de la cinta A, les aplica un bao en la cuba y, finalmente, las
deposita en la cinta B.
S4

S5

S6

S3

S2

S1

CINTA A

CUBA

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CINTA B
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La gra dispone de un motor asncrono para el desplazamiento vertical

del electroimn, y de otro motor asncrono para el desplazamiento horizontal
del carro de la gra. Las situaciones extremas del electroimn se detectan con
los sensores S2 y S3 y las posiciones del carro frente a las dos cintas y la cuba
con los sensores S4, S5 y S6. La presencia de pieza en la cinta A se detecta con
el sensor S1. Dispone as mismo de un pulsador de marcha y un pulsador de
paro (paro a fin de ciclo) para poner operativa la instalacin. Las piezas se
toman de la cinta A mediante la activacin del electroimn y se depositan en la
cinta B desactivando el electroimn. Las piezas tienen que estar introducidas en
la cuba sin desprenderse del electroimn. Se considera posicin de reposo de la
gra cuando el carro est en la posicin izquierda (S4 accionado) y el
electroimn en la posicin superior (S3 accionado).
A continuacin se proporciona la tabla de smbolos con cada una de las
direcciones empleadas:
Smbolo
Pulsador de Marcha
Pulsador de Paro
Sensor S1
Sensor S2
Sensor S3
Sensor S4
Sensor S5
Sensor S6
Electroimn
Motor desp vertical descenso
Motor desp. vertical ascenso
Motor desp. horizontal derecha
Motor desp. horizontal izquierda

Direccin
I
0.0
I
0.1
I
1.1
I
1.2
I
1.3
I
1.4
I
1.5
I
1.6
Q
4.0
Q
5.0
Q
5.1
Q
5.2
Q
5.3

Tipo de Dato
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL

Comentario
Pulsador de marcha del sistema
Pulsador de paro a fin de ciclo
Deteccin de pieza
Electroimn abajo
Electroimn arriba
Carro posicin izquierda
Carro posicin centro
Carro posicin derecha
Sujecin de pieza
Motor asncrono desplazamiento vertical
Motor asncrono desplazamiento vertical
Motor asncrono desplazamiento horizontal
Motor asncrono desplazamiento horizontal

Se pide:
Programar en FUP y AWL el circuito de mando que permitira manejar el
proceso desde un PLC. En su realizacin emplear la lgica combinatoria y los
elementos de memoria (un biestable RS SR).
Utilcense los smbolos y operandos de la figura.

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2.2.2 Arranque de un motor

Se pretende introducir el problema con referencias fsicas reales del
PLC, cableado, interruptores, rels, informacin en niveles de tensinintensidad, para que los alumnos puedan captar la realidad fsica que rodea a
estos problemas de automatizacin.
Se desea arrancar el motor de corriente trifsica de la figura. Como se
puede observar en la figura adjunta se utilizan tres circuitos de mando. Cada
circuito contiene los siguientes elementos:

F3F:

Rel

que

corta

la

corriente

cuando

se

detecta

una

sobreintensidad

S1B: Pulsador de marcha, normalmente abierto (slo pasa la corriente

a su travs cuando se pulsa mientras se mantiene pulsado)

SOQ: Pulsador de paro, normalmente cerrado (deja pasar la corriente

salvo cuando se mantiene pulsado)

K1M: Rel que se utiliza para mantener el circuito conectado.

H1: Indicador de sealizacin de apagado

H2: Indicador de sealizacin de en marcha

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El funcionamiento del circuito de mando es como sigue: en el momento

que se pulsa el pulsador de marcha (S1B) se permite que pase la corriente
conectando el rel (K1M) que permanece conectado proporcionando una
conexin que mantendr el motor en marcha. El circuito se mantendr
conectado hasta que se pulse el interruptor de paro (SOQ) que interrumpir el
paso de corriente apagando el motor. Se utilizar un circuito de mando como el
de la figura para cada lnea de corriente trifsica.
Se pide:
Programar en FUP y AWL el circuito de mando que permitira arrancar
el motor desde un PLC. (Basta con programar uno de los 3 circuitos de mando,
los otros dos seran iguales).
Utilcense los smbolos y operandos de la figura.
En caso de que se pulsen simultneamente los pulsadores de paro y
marcha cul tiene preferencia?
Comparar el circuito programado con un arranque con un elemento de
memoria (un biestable RS SR).
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