PARMETROS DE

DENAVIT-HARTENBERG
Cristina Castejn

Conceptos de robtica
Cadena cinemtica abierta formada por
eslabones y articulaciones:
Rotacin
Prismticas

Estudio cinemtico
Estudio dinmico

Conceptos de geometra espacial

Consideraremos como sistemas de
referencia los formados por tres
ejes rectilneos (X,Y,Z):
Ortogonales (perpendiculares 2 a 2)
Normalizados (las longitudes de los
vectores bsicos de cada eje son
iguales)
Dextrgiros (el tercer eje es producto
vectorial de los otros 2)

Conceptos de geometra espacial

Las coordenadas de un punto P(x,y,z), son
las proyecciones de dicho punto
perpendicular a cada eje.
Utilizacin de las llamadas coordenadas

generalizadas
x '

y ' donde
z'

x ' = x
y' = y
z' = z

: factor de escala
normalmente = 1

Traslaciones y Rotaciones
1

Tras(d x , d y , d z ) =
0

0 0 dx

1 0 dy
0 1 dz

0 0 1

0
0
1

0 cos s en

Rot(x, ) =
0 sen cos

0
0
0

cos

0
Rot(y, ) =
sen

0 s en 0

1
0
0
0 cos 0

0
0
1

cos s e n

s e n cos

Rot(z, ) =
0
0

0
0

0
0

0
0
1
0

0
0

Matriz de Transformacin T
Matriz de dimensin 4X4 que representa la
transformacin de un vector de coordenadas
homogneas de un sistema de coordenadas
a otro.

relaciona el sistema de referencia solidario al

punto terminal con un sistema de referencia fijo
(mundo).

Cinemtica directa.
Encontrar la forma explcita de la funcin
que relaciona el espacio de articulaciones del
robot (dimensiones de los eslabones y giros
relativos) con el espacio cartesiano de
posiciones/orientaciones.

( x, y, z, , , ) = f ( q1 , q 2 ,..., q n )

Resolucin cinemtica directa

Sn = T S0
Sn es el origen del sistema de referencia del
extremo del robot (pinza) en coordenadas
generalizadas
S0 es el origen del sistema de referencia de
la base del robot.

Cinemtica inversa
Consiste en determinar la configuracin que
debe adoptar un robot para una posicin y
orientacin del extremo conocidas.
No existe solucin nica.

( q1 , q 2 ,..., q n ) = f ( x, y, z, , , )

Obtencin de la matriz T.
Sencillo para cadenas cinemticas abiertas
de cualquier nmero de grados de libertad,
pero complejo para el caso de cadenas
cinemticas cerradas.
Parmetros de D-H.
articul
1
.....
n

ai

di

algoritmo
Elegir un sistema de coordenadas fijo
(X0,Y0,Z0) asociado a la base del robot
Localizar el eje de Z
3
cada articulacin Zi:
Si la articulacin es
rotativa, el eje ser
el propio eje de giro.
Si es prismtica, el
eje lleva a direccin
de deslizamiento.

Z2

Z1

algoritmo
Situar los ejes Xi el la lnea normal comn a
Zi-1 y Zi. Si stos son paralelos, se elige
Y3
sobre la lnea normal
X2 Y
que corta a ambos Z3
2
Z2
ejes.
X3
Z1
El eje Yi debe completar
Y1 X1
el triedro dextrgiro

algoritmo
Parmetros de D-H:
i: ngulo entre el eje Zi-1 y Zi, sobre el plano
perpendicular a Xi. El signo lo da la regla de la mano
derecha (rmd).
ai: distancia entre los ejes Zi-1 y Zi a lo largo de Xi. El
signo lo define el sentido de Xi.
i: ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi sobre el plano
perpendicular a Zi-1. El signo lo determina la rmd.
di: distancia a los largo del eje Zi-1 desde el origen
del sistema Si-1 hasta la interseccin del eje Zi-1 con
el eje Xi. En el caso de articulaciones prismticas
ser la variable de desplazamiento.

algoritmo
i: ngulo entre el eje Zi-1 y Zi, sobre el plano
perpendicular a Xi. El signo lo da la regla de la
mano derecha (rmd).
Y3

1=-90

Z3

2= 90

X3

3= 0
articul

-90

90

ai

X2 Y
Z2
Z1

di

Y1 X1

algoritmo
ai: distancia entre los ejes Zi-1 y Zi a lo largo de
Xi. El signo lo define el sentido de Xi.
a1= 0
a2= 0
a3= 0

Y3
Z3

X2 Y
X3

Z2
Z1

ai

-90

90

articul

di

Y1 X1

algoritmo
i: ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi sobre el
plano perpendicular a Zi-1. El signo lo determina la
rmd.
Y3

1= -90
2= -90
3= -90

Z3

X2 Y
X3

Z2
Z1

Ai

-90

-90

90

-90

-90

articul

di

Y1 X1

algoritmo
di: distancia a los largo del eje Zi-1 desde el origen del
sistema Si-1 hasta la interseccin del eje Zi-1 con el eje Xi. En
el caso de articulaciones prismticas ser la variable de
desplazamiento.
Y3

d1= L1
d2= L2
d3= L3

L3

Z3
X3

Ai

di

-90

-90

L1

90

-90

L2

-90

L3

Z2
Z1

articul

X2 Y

L1

L2

Y1 X1

ejemplo

Obtencin de T
Matriz de transformacin desde el sistema
i-1 hasta el i.
i 1

A i = Rot ( Zi 1 , i ) Tras ( 0, 0, d i ) Tras ( a i , 0, 0 ) Rot ( X i , i )

cos i

s e n i
i 1
Ai =
0

s e n i
cos i
0
0

0 0 1

0 0 0

1 0 0

0 1 0

0 1

1 0 0 0

0 1 di 0

0 0 1 0
0 0

0 0 ai 1
0

1 0 0 0 cos i

0 1 0 0 sen i

0 0 1 0
0

Matriz de transformacin
T = 0 A n = 0 A1 1 A 2 L i 1 A i L n 1 A n

0
s en i
cos i
0

0
0

Resolucin cinemtica directa

Sn = T S0
Sn es el origen del sistema de referencia de
la pinza en coordenadas generalizadas
S0 es el origen del sistema de referencia de
la base del robot.