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Ud5 130424153301 Phpapp02
Ud5 130424153301 Phpapp02
Proceso (P): Denominaremos de aqu en adelanta proceso al sistema fsico que se desea
monitorizar o controlar.
Variable de proceso (PV): Llamamos variable de proceso (VP PV.- Process Variable) a la
variable controlada en el proceso (presin, temperatura, nivel,...) y en funcin de la cual el
proceso deber regularse.
Error (E): Diferencia entre la variable de proceso (PV) y el Setpoint (SP), indicador de que
an no se ha llegado al punto de referencia deseado y empleado como parmetro de control para
el proceso.
Ganancia (K): Valor por el cual se amplifica el error como parmetro de control para el
proceso y actuar de esta forma con mayor o menor celeridad para alcanzar el SP por parte de la
PV.
Setpoint (SP)
Controlador
+
Sistema
Salida
Los sistemas de lazo abierto no son sistemas regulables de forma automtica, pero por contra son sistemas estables frente a oscilaciones o alteraciones, ya
que la entrada al sistema acta de forma independiente a la salida del mismo.
b) Sistemas de lazo cerrado: Los sistemas de lazo cerrado hacen uso de una realimentacin de la seal de salida y la toman como referencia para de esta
forma corregir la entrada al controlador, actundo este sobre el sistema con la diferencia existente entre la variable de proceso (PV) y la consigna establecida
(SP). De esta forma, a mayor diferencia entre ambas, mayor ser la actuacin del controlador sobre el sistema, midiendo de nuevo el resultado producido y
actundo el controlador en consecuencia.
Setpoint (SP)
Error (E)
Controlador
+
Sistema
Salida
Entrada de
referencia (PV)
Medidor
Los sistemas de lazo cerrado son capaces de lograr la exactitud de control de proceso requerida en un sistema, pero por contra pueden presentar
oscilaciones importantes debido a su tendencia a sobrecorregir errores en el sistema.
Imagen: instrumentacionycontrol.net
Imagen: instrumentacionycontrol.net
Imagen: instrumentacionycontrol.net
Cada uno de estos tipos de control est diseado con un fin, y aunque es posible emplearlos por separado, la mayora de los reguladores basados en PLC
incorporan funciones especficas parametrizables que realizan el control conjunto proporcional, integral y derivativo.
Es posible, no obstante, modular la aplicacin de cada uno de los controles mediante el cambio de sus ganancias individuales, aunque esto no es posible en
todos los tipos de controlador, como veremos ms adelante.
En la situacin inicial, si la temperatura ambiente se encuentra a un valor determinado (25C) y el horno lleva un largo tiempo apagado, estando la vlvula de
regulacin cerrada y el quemador no alimentado, la temperatura interior del horno ser igualmente de 25C, estando el sistema en estado estacionario, en el
que no habr flujo calorfico hasta que una variable cambie.
Q2
Q2
Q1
Q1
80%
180C
40C
10%
0
250C
Setpoint
PV (temperatura horno)
CV (apertura de vlvula)
90 C
26%
50 C
16%
25 C
A
Es decir, hemos llegado a un punto en el que, con el porcentaje de apertura de la vlvula, el calor que escapa del horno iguala al calor proporcionado, por lo
que es imposible acercarnos ms al SP de 90C con el tipo de control empleado.
Lo cierto es que, en este estado estacionario, un porcentaje de apertura de vlvula del 16% es insuficiente para lograr subir la temperatura del horno por
encima de los 50C.
Matemticamente, el control proporcional suele venir expresado por:
Setpoint
PV (temperatura horno)
CV (apertura de vlvula)
90 25
4 100%
250
52%
90 C
64 C
21%
25 C
A
250C
100%
Setpoint
PV (temperatura horno)
CV (apertura de vlvula)
90 C
75 C
24%
25 C
250C
K=8
K=12
Setpoint
Setpoint
PV (temperatura horno)
PV (temperatura horno)
CV (apertura de vlvula)
CV (apertura de vlvula)
57%
90 C
90 C
83 C
33%
31%
6%
85 C
0%
250C
Setpoint
K=16
CV (apertura de vlvula)
70%
90 C
81 C
0%
94 C
PV (temperatura horno)
De cara a ver el funcionamiento del control integral, al igual que hicimos con el proporcional, veamos el siguiente ejemplo:
Supongamos que tenemos un sistema de control de temperatura similar al anterior.
Por comodidad, en vez de en C, trabajaremos en porcentaje. En unas condiciones
iniciales, en estado estacionario, tenemos un SP establecido a un 10%. En estas
condiciones, CV se abre un 25% para ser capaz de mantener PV al valor marcado
por SP (10%).
Supongamos adems, de cara a ver cmo trabaja exclusivamente la accin integral
del controlador, que de alguna manera hemos anclado CV a su valor del 25%, de
forma que aunque se produzca un cambio en SP y el controlador intente abrir ms
CV, no podr. Si CV se mantiene en un valor fijo (25%), tambin lo har SP (10%).
En un momento determinado (punto 1), se cambia sbitamente el valor de SP del 10
al 20%. El controlador, en base a sus clculos, intentar cambiar el valor de CV para
que PV se acerque a SP, pero no podr al estar fijado en un valor.
(1)
4 min/rep
A partir de este punto existen dos posibles alternativas: las que van a los puntos D y
E. En la primera de ellas se ha ajustado el tiempo de integracin a 2 (minutos /
repeticin). Esto quiere decir que la accin integral le lleva 2 minutos volver a
repetir la accin proporcional previa.
2 min/rep
(1)
Accin integral X
Accin integral Y
Accin integral Z
Setpoint
PV (temperatura horno)
CV (apertura de vlvula)
Accin integral X
Accin integral Y
Accin integral Z
Accin integral X
Accin integral Y
Accin integral Z
Setpoint
PV (temperatura horno)
CV (apertura de vlvula)
Accin integral X
Accin integral Y
Accin integral Z
Setpoint
PV (temperatura horno)
CV (apertura de vlvula)
P: 0 -> 2
I: 0
52%
90 C
64 C
21%
25 C
BA
P: 0 -> 2
I: 16
52%
90 C
78 C
30%
25 C
250C
P: 0 -> 2
I: 4
57%
52%
90 C
37%
25 C
Cabe preguntarse que si una accin integral con Ti=16 no nos dio suficiente control integral, que s nos ha dado una accin integral con Ti=4, si reducimos el
tiempo de integracin, lo ms probable es que consigamos acercar PV a SP de forma ms rpida.
Veamos qu ocurre en estos casos...
Setpoint
I: 1
PV (temperatura horno)
P: 0 -> 2
I: 0.25
CV (apertura de vlvula)
P: 0 -> 20
I: 0
PV - Variable de proceso
Accin derivativa X
Accin derivativa Y
Accin derivativa Z
Accin derivativa X
Accin derivativa Y
Accin derivativa Z
Accin derivativa Y
minutos
Accin derivativa Z
minutos
(1)
(1)
De acuerdo a los ajustes de ganancia del sistema, podemos tener una infraactuacin o
sobreactuacin, pudiendo diagnosticar la misma de acuerdo a su comportamiento e
identificando la parte del sistema que est contribuyendo a ella.
Imagen: opto22.com
Imagen: support.automation.siemens.com
Hay algunos aspectos interesantes sobre la ecuacin de algoritmo PID especificada en el manual de sistema del S7-1200 de Siemens:
- La ganancia proporcional, como hemos visto hasta ahora, afecta a los tres trminos del algoritmo de control: proporcional, integral y derivativo. Si Kp=0,
se anula el control PID.
- La ponderacin de la accin proporcional (P) es un coeficiente que afecta exclusivamente al trmino proporcional.
- En el algoritmo del manual de sistema se expresan los trminos integral y derivativo por sus correspondientes transformadas de Laplace. La parte
derivativa va amortiguada por un e-at, de ah que su expresin vare ligeramente respecto a la del PID ideal.
- Cada accin (P,I y D) va afectada por sus respectivos coeficientes: Ponderacin proporcional (P), tiempo integral (Ti) y tiempo derivativo (Td).
rbol de proyecto
Task Cards
(Automtico)
Aadir OB cclico
Aadir objeto
tecnolgico
PID_Compact
Crear DB asociado a la
instruccin
Editor de variables
Instruccin PID
Instruccin PID
Ajuste de la
instruccin PID
Puesta en servicio de
la instruccin PID
2
rbol de proyecto
Aadir OB cclico
3
Task Cards
Aadir objeto
tecnolgico
PID_Compact
(Automtico)
Crear DB asociado a la
instruccin
5
Editor de variables
Instruccin PID
Ajuste de la
instruccin PID
4) Editar las variables de la instruccin: De cara a configurar posterior la instruccin PID ajustando sus
diferentes parmetros de entrada y salida, ser necesario en la mayor parte de los casos definir en la tabla de
variables del PLC los valores con los que trabajar. De esta forma, si va a trabajarse con una sonda de
temperatura de entrada conectada a IW64 y una vlvula proporcional conectada a QW80, podemos definir:
5) Ajuste de la instruccin PID: Para poder realizar el ajuste de la instruccin PID es necesario conocer, por un lado, los parmetros de E/S de la
instruccin sobre el bloque de programa y por otro conocer la configuracin de la misma desde la ventana de configuracin de la instruccin.
EN: Entrada de habilitacin de la instruccin PID_Compact. Puede conectarse directamente a la barra de red en e
OB cclico si no depende de ninguna condicin para su ejecucin.
Setpoint: Punto de consigna del lazo de control. Puede ir en unidades reales si se usa entrada Input_PER de
acuerdo al tipo de unidad a elegir posteriormente en configuracin o en unidades enteras de los diferentes tipos de
datos de S7-1200 si se usa entrada desde dato de programa.
Input: Entrada al PID utilizando una variable del programa de usuario como valor real.
Input_PER: Entrada al PID utilizando una entrada analgica como origen del valor real (p.e. IW64).
ENO: Salida de habilitacin de la instruccin PID_Compact.
Output: Valor de salida en el formato REAL.
Output_PER: Valor de salida del PID para sacarlo directamente a salida analgica (p.e. QW80).
Output_PWM: Valor de salida modulado por ancho de impulso. El valor de salida se obtiene por tiempos de conexin y desconexin variables. Suele
emplearse con salidas digitales cuya conexin/desconexin sea variable (p.e. elementos de calefaccin).
State & Error: State indica el modo de operacin del regulador PID, mientras que error devuelve los posibles mensajes de error.
5
Editor de variables
Instruccin PID
Ajuste de la
instruccin PID
Configurados los parmetros de E/S, deben especificarse las variables de la instruccin (de modo opcional) y
fundamentalmente realizar el ajuste de la instruccin PID desde el icono
.
El ajuste de la instruccin PID implica varios pasos:
1) Ajustes bsicos: En el tipo de regulacin es posible elegir la magnitud fsica de la variable medida (PV)
(temperatura, presin, nivel,...) as como sus
unidades. Es posible tambin seleccionar si se
desea una inversin del sentido de
regulacin (reducir un valor real con un valor
de salida ms elevado, p.e aumentar potencia
de refrigeracin para reducir T, o abrir vlvula
para reducir nivel).
Se puede igualmente seleccionar si se desea
una reactivacin del control PID tras un
rearranque de CPU, as como el tipo de Input
y Output a emplear.
2) Ajustes del valor real: Es posible y necesario seleccionar los valores lmites absolutos del valor real si en los ajustes bsicos se ha
seleccionado entrada Input_PER. El valor de la entrada analgica debe convertirse en el tamao fsico del valor real. Para ello, se escala
el valor de entrada en base a una pareja de valores inferiores y superiores: valor inferior y superior del valor real, y valor inferior y
superior escalado.
Ajuste de la
instruccin PID
La pareja valor real escalado hace referencia a los extremos de seal enviados por el sensor. Es posible asignarles valores inferiores y
superiores acordes con el valor lmite del rea
de entradas empleado en formato palabra. De
esta forma, por defecto vara entre 0 y 27648.
La pareja lmite del valor real hace
referencia a los lmites entre los que va a
variar nuestra seal. En cuanto dichos valores
se rebasen por exceso o por defecto, la
regulacin se desconectar y se ajustar el
valor de salida al 0%. Es pues muy importante
elegir valores superior e inferior del valor real
acordes con el proceso a controlar.
Ejemplo: sensor ultrasnico que mide entre
10mm (4mA) y 200mm (20mA), pero en el
proceso se mover entre 50mm (7.4mA) y
100mm (11.6mA).
Si se controla una salida digital mediante PWM, es posible definir periodos de conexin y desconexin mnimos para evitar excesivas conmutaciones en
la salida (en caso de no emplear elementos de estado slido).
Es posible tambin modificar desde los parmetros PID el tiempo de muestreo y la estructura del regulador (PI PID).
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
Direccin
Smbolo
Tipo de dato
Comentario
%IW64
NIVEL_SENSOR
Int
%QW80
SALIDA_REG
Int
%I0.0
S1_100
Bool
%I0.1
S2_140
Bool
Es necesario tener en cuenta que, debido a las limitaciones de las entradas analgicas integradas del dispositivo (0-10V), no ser posible conectar
diretamente el sensor ultrasnico con salida en corriente, por lo que sera necesario aadir un mdulo de seal SM (p.e. SM 1231 AI4x13bits) con al menos
una entrada analgica configurable de U/I.
Por mayor simplicidad del ejemplo, vamos a suponer que las entradas analgicas integradas de la CPU admiten rango de entrada 0-20 mA.
Ser necesario tambin, como siempre, para mayor comodidad, configurar la IP del PLC en el mismo rango que la del PC para la posterior carga de
programa.
Nuestra principal limitacin ser ahora que al emplear una entrada INPUT, nuestro SETPOINT deber llevar, no unidades reales de magnitud (mm), sino
unidades de valor entre 0 y 27648.
Siguiendo los datos de curva caracterstica, hemos identificado el valor 330mm como aquel con el que el sensor manda 20mA, la cuestin es :qu manda
cuando el sensor mide 0mm?. Segn la curva, podemos ver que corresponde aproximadamente a 9mA.
Si 20mA corresponde a un dato de 27648, 9mA (teniendo en cuanta que el 0 de dato corresponde a 4mA), corresponde a un dato de 8640.
Dado que nuestro rango real de medicin es de un mximo de 200mm y mnimo de 40mm, los colocamos en la curva.
Por ltimo ser necesario realizar una optimizacin inicial de los parmetros PID. Para ello marcamos un tiempo de muestro superior al valor de interrupcin
cclica marcado, y pinchamos en optimizacin inicial.
Los parmetros PID generados podemos cargarlos posteriormente en el controlador.
CPR de Mrida
Curso 2012 /2013
@JM_Delgado
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CPR de Mrida
Curso 2012 /2013
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fines educativos, estn licenciados bajo Creative Commons CC BY-NC-SA 3.0 ES.
Los ejemplos y explicaciones del control PID son una libre adaptacin y traduccin, modificada en muchos casos, de la contribucin de Ron Beaufort sobre el
funcionamiento del control PID, en sus documentos What is P in PID?, What is I in PID? y What is D in PID?.