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Infoplc Net Apislides
Infoplc Net Apislides
net
Automatizaci
on de Procesos
Industriales
Ingeniero de Organizaci
on. Curso 1o
Jos
e Mara Gonz
alez de
Durana
Dpto. I.S.A. EUI
UPV/EHU
Vitoria-Gasteiz
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Begin Article
c 2006
Copyright
Last Revision Date: Febrero 2004
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Table of Contents
1. OBJETIVOS
2. METODO
3. EVALUACION-cambiar
4. Contenidos
.
Tema 1. Introducci
on
1. Perspectiva hist
orica
2. La empresa productiva
Procesado de un elemento Montaje Movimiento de material
Almacenamiento Inspeccion y control Job Shops Produccion
por lotes Lneas de produccion Produccion continua Producto
en posicion fija Por clases de procesos En flujo de producto Por
tecnologa de grupo
3. El significado del control
4. La automatizaci
on industrial
Tecnicas analogicas Tecnicas digitales
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5. Modelos matem
aticos de sistemas
Tema 2. Automatismos el
ectricos
Tema 3. Sensores
1. Tipos de sensores
1.1. Clasificaci
on
1.2. Caractersticas
2. Calibraci
on (sensores anal
ogicos)
3. Tipos de transductores
3.1. El potenci
ometro como sensor de posici
on
3.2. Sensores detectores de proximidad
3
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Tema 4. Neum
atica
1. Instalaci
on de aire comprimido
2. Cilindros
2.1. V
alvulas
.
Tema 5. Aut
omatas programables
1. Descripci
on de un PLC
2. Programacion de PLCs
2.1. Ladder Diagram (LD)
2.2. Structured Text (ST)
2.3. Functional Block (FB)
2.4. Instruction List (IL)
2.5. Sequential Function Chart (SFC)
2.6. Aut
omata programable Omron CPM2A-30CDR-A
2.7. Ejemplos
3. C
elula flexible SMC
3.1. Componentes
4
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1. Dispositivos l
ogicos
2. Algebra de Boole
2.1. Funciones booleanas
Formas canonicas
2.2. Simplificaci
on de funciones booleanas
Metodo de Karnaugh Metodo de Quine-McCluskey Algoritmo
de Quine
3. Sistemas combinacionales
3.1. Funciones l
ogicas elementales
Funcion NOT Funcion AND Funcion OR Funcion NAND
Funcion NOR Funcion XOR
4. Sistemas secuenciales
4.1. Aut
omata de Mealy
5
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4.2. Aut
omata de Moore
4.3. Tablas de estado
4.4. Diagrama de estado
4.5. Dispositivos biestables
Biestable R-S
.
1. Sistemas continuos
.
1. Grafcet
1.1. Estructuras b
asicas
Secuencia simple Divergencia OR Convergencia OR Divergencia AND Convergencia AND Saltos Posibilidades avanzadas
2. Cartas de estado
2.1. Stateflow
2.2. Elementos de una carta de estado
Estados Transiciones Uniones
6
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1. Sistemas continuos
Ejemplo. Deposito
2. Modelos de sistemas continuos
2.1. Ecuaci
on diferencial
2.2. Sistemas lineales - par
ametros constantes
Modelo externo Modelo interno
2.3. Modelo externo
2.4. Modelo interno
2.5. C
alculo de la respuesta temporal
Calculo de la respuesta con Matlab
3. Simulink
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1. Introducci
on
2. Tipos de controladores
Realizacion de los controladores Controlador PID Controladores
de adelanto y de retraso de fase Controlador de adelanto-retraso con
red pasiva Controlador de adelanto-retraso con amp. operacional
3. Dise
no en el lugar de las races
Efecto de a
nadir un cero Efecto de a
nadir un polo
3.1. Dise
no de un controlador de adelanto de fase
3.2. Dise
no de un controlador PID
.
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1. Fabricaci
on inteligente
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7.1. M
etodo de Kelvin
.
Tema B. Realizaci
on del control
1. Realizaci
on fsica
2. Actuadores
2.1. Tipos de actuadores
2.2. Otros actuadores
2.3. Accesorios mec
anicos
2.4. El motor de c.c.
2.5. Ecuaciones diferenciales
2.6. Modelo externo
2.7. Funci
on de transferencia del motor
2.8. Reductor de velocidad
2.9. Funci
on de transferencia del reductor
2.10.Reductor con poleas el
asticas
2.11.Aplicaci
on pr
actica: sistema de control de posici
on
3. Especificaciones de funcionamiento
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1. OBJETIVOS
Formar personas con capacidad para el planeamiento, gestion, dise
no y
desarrollo de proyectos de automatizacion.
Fomentar los metodos de trabajo en grupo.
Utilizar tecnologas y metodos de actualidad.
Inculcar un marco teorico en el que tengan cabida los complejos procesos
productivos.
Visualizar los metodos y tecnologas existentes.
Fases: analisis, dise
no y realizacion.
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2. METODO
PBL: aprendizaje basado en problemas
1. PBL
Clases teoricas
. Contenidos API
. Planteamiento problemas
. Trabajos en grupo
. Actividades en Moodle
Clases practicas
. Problemas guiados (PG).
. Problemas asistidos (PA).
. Problemas de evaluacion (PE).
. Proyecto final.
Tutoras: apoyo y evaluacion PBL, dudas, grupos.
2. Examen final
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Herramientas
Plataforma Moodle de la UPV/EHU http://moodle.ehu.es/moodle
Programas para PLCs: Omron CX-Programmer, CX-Supervisor
Programas para control: Matlab, Scilab, Octave, Maple
Programas para simulacion de sistemas: GPSS, ARENA
Programacion en lenguajes estandar: C, C++, Java
Prerrequisitos
Algebra Lineal: espacios vectoriales, matrices.
Analisis Matematico: analisis real y complejo (basico), ecuaciones diferenciales ordinarias.
Informatica: manejo del ordenador, windows, nociones de programacion
(C, C++, Java).
Fsica: nociones de mecanica, electricidad, calor, fluidos.
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3. EVALUACION-cambiar
PBL
PG + PA + PE (practicas laboratorio) 4
Actividades desarrolladas en Moodle
2
Proyecto final
4
Total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Metodo clasico
Practicas de laboratorio
Examen final
Total . . . . . . . . . . . . . . . . .
4
6
10
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4. Contenidos
1. Automatizacion
Automatizacion en la fabrica
Sensores, actuadores, controladores
El Simatic CPM-2A: zonas de memoria, ciclo scan, Hostlink no
node, Ladder, timers
2. Automatizacion local
Actuadores
Captadores
Automatismos electricos, neumaticos e hidraulicos
Controladores y Automatas programables (PLCs)
3. Modelado y simulacion
Control de procesos continuos Matlab, Simulink
Procesos con eventos Redes de Petri, Grafcet, Stateflow
Procesos estocasticos Scada, Arena
4. Automatizacion global
Buses industriales de comunicacion
Robotica
GEMMA
SCADA
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Tema 1. Introducci
on
Automatizacion: teoras y tecnologas para sustituir el trabajo del hombre por
el de la maquina. Mecanismo de feedback
Relacionada con las Teoras de Control y de Sistemas.
Adopta los mas recientes avances.
Para automatizar procesos: saber como funcionan esos procesos.
Procesos continuos
Procesos comandados por eventos
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1. Perspectiva hist
orica
Fuego:
Homo sapiens calefaccion alimentos
Edad Bronce metales ceramica procesos fabricacion
Energa eolica:
2000 A.C: embarcaciones a vela
1000 A.C.: Fenicios Mediterraneo
Edad Media: Europa molinos de viento
Energa hidraulica: 50 A.C: Romanos noria
Maquina de vapor
James Watt, 1750 Revolucion Industrial
Maquina de vapor bombas agua (minas de Gales)
Automatizacion telares (Manchester)
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El governor de Watt
w(t)
Si aumenta
xC
bolas B se separan
A sube
A cierra valvula vapor de la caldera
Actuador
vlvula
A
xA
baja la presion
disminuye
Feedback: artificio basico del control.
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Locomovil
Marsall sons & Co. Ltd.
Gainsborough, U.K.
Primer cuarto del siglo XX
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Teoras, tecnologas y
areas
Teoras
. Teoras de Control, Sistemas y Se
nal
. Sistemas de eventos discretos
. Maquinas de estado, Redes de Petri, Grafcet, Statechart
Tecnologas
. Neumatica, Hidraulica
. Electronica
. Microprocesadores, Ordenadores, Automatas programables
. Robotica
. Comunicaciones
. Desarrollo del software
Areas tecnologicas
. Automatizacion de las maquinas-herramienta
. Control por computador, CAD, CAM, CIM
. Control de procesos distribuido
. Celulas flexibles
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2. La empresa productiva
Ente socioeconomico adecuacion parcial de flujos: produccion y consumo
Dos subsistemas: uno para medir las necesidades de los consumidores y de
trasferirles los productos que las satisfagan y otro que se encarga de la produccion.
Elemento productivo Elemento consumidor (de materias primas)
Departamentos o secciones:
Finanzas
Gestion
Compras
Almacen de materias primas
Produccion
Almacen de productos terminados
Ventas
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Actividad de la empresa
Almacn de
materias primas
Produccin
Almacn de
productos terminados
Gestin
Compras
Finanzas
Ventas
MERCADO
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El proceso productivo
Energia
Productos base
y auxiliares
Proceso
Productivo
Productos elaborados
y residuos
Incrementa valor a
nadido
Simple o compuesto de subprocesos
Con o sin intervencion humana (automatico)
Intervencion humana: operacion, vigilancia, ajuste, mantenimiento
Modelo: sistema de eventos discretos
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Operaciones b
asicas de fabricaci
on
Procesado de un elemento
Materia prima-
Pieza -
Mecanizado
Montaje
Mat. prima 1Mecanizado 1
Pieza 2-
Movimiento de material
Almacenamiento
Inspeccion y control
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Tipos de procesos
Job Shops
- amplia gama, alta tecnologa, series medianaspeque
nas
- mano de obra y maquinaria especializadas elevados costes
Lneas de produccion
- cadena grandes series - pocos productos automoviles
- cintas trasportadoras estaciones (proceso o montaje) almacenes
Produccion continua
- productos simples grandes cantidades petroqumica
- flujo continuo de producto
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Ubicaci
on de los procesos
Importancia: procesos, comodidad del personal, cableados, buses etc.
Programas simulacion (estocastica)
En flujo de producto
M
aquinas a lo largo del flujo
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volante
acelerador
ch
ofer
frenos
cambio de marchas
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vehculo
Teora de Control
sistema de control = entidad
terminales de entrada (controles) estmulos
terminales de salida respuesta
Caja negra o bloque planta o proceso
Entrada-
Bloque
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Salida -
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El control en la empresa
El esquema de feedback es aplicable los procesos de la empresa.
Control de produccion
Control de calidad
Control de presupuestos
Control de procesos
Elementos esenciales:
medida de variables del proceso a controlar
realimentaci
on de las variables medidas
comparaci
on con una consigna
actuaci
on sobre el proceso
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4. La automatizaci
on industrial
Objetivos
Reduccion de costes de mano de obra, materiales y energa
Reduccion de tiempos de fabricacion, plazos de entrega
Mejora de dise
no
Mejora de la calidad
Eliminacion de trabajos peligrosos o nocivos
Fabricacion de elementos sofisticados
Procesos a automatizar
Operaciones manuales automaticas
M
aquinas semiautomaticas automaticas
Produccion rgida produccion flexible
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Inconvenientes:
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Tecnicas analogicas
Controlador: mecanico, neumatico, hidraulico, electrico, electronico, optico
? Controlador PID procesos Continuos
x(t) = C((t)) = Kp
1
dx(t)
+
1 + Td
dt
Ti
x( )d
Tecnicas digitales
Ordenador microprocesadores microcontroladores ordenador personal comunicaciones software ...
? Controlador PID procesos continuos
? Automata programable procesos de eventos discretos
? Control distribuido automatizacion global
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- +m(t)- C
6
ym (t)
x(t)-
u(t)- ?
v(t)
+m - P
r y(t) -
M
y
ref
Entrada de referencia
C Controlador PID
d(t)
Entrada perturbadora
y(t)
Salida
A Actuador
P Planta o Proceso
(t)
Error
M Medidor
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ordenes
Parte
de Mando
Parte
Operativa
eventos
Esquema basico
A
PLC
P
S
Comunicaciones
A
PLC
Procesador
P
S
PLC
Control distribuido
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Parte Operativa
Recibe
ordenes de PM, opera sobre el proceso productivo y enva eventos a PM.
Elementos de almacenaje
Elementos de transporte: cintas, carros
M
aquinaria, herramientas y utillaje
Actuadores: motores, cilindros, manipuladores, robots
Sensores
Parte de Mando
Recibe eventos de PO, los procesa y enva ordenes a PO. Dialogo con maquinas.
Tratamiento y acondicionamiento de se
nales.
Ordenadores, automatas programables, procesadores electronicos, neumaticos
Interfaces hombre-maquina
Buses y redes de comunicacion
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Tipos de automatizaci
on
Proceso 1
Proceso 2
Proceso 3
Proceso 4
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Tecnologas de la automatizaci
on
Mecanica: herramientas, mecanismos, maquinas, elementos de transporte
Electrica: automatismos electricos, motores electricos de c.c. y c.a., cableados
fuerza mando, aparillajes electricos
Electronica: controladores analogicos, sensores, pre-accionadores, drivers, accionamientos, communicaciones, telemando-telemetra, comunicacion inalambrica
Neumatica electro-neumatica: cilindros neumaticos, valvulas neumaticas y
electro-neumaticas, automatismos neumaticos
Hidraulica y electro-hidraulica: cilindros hidraulicos, valvulas hidraulocas y
electro-hidraulicas, automatismos hidraulicos
Control e Informatica Industrial: controladores de procesos, control por computador, embedded control, automatas programables, vision artificial, robotica, mecatronica, celulas fabricacion flexible mecanizado montaje, control
numerico, CAD-CAM, CIM, redes y buses comunicaciones
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5. Modelos matem
aticos de sistemas
Modelo matematico: ecuacion o sistema de ecuaciones que lo representa y cuya
evoluci
on en el tiempo se corresponde con la del sistema.
Permite hacer calculos, predicciones, simulaciones y dise
nar.
Clasificacion:
Sistemas continuos en el tiempo
Sistemas discretos en el tiempo
Sistemas de eventos discretos
Sistemas de eventos discretos =
sistemas reactivos = sistemas comandados por eventos (event-driven systems)
Modelos complejos procesos estocasticos procesos de colas modelos no matem
aticos basados en computador.
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Automatismos
Automatismo: conjunto de sensores, actuadores y controladores conectados convenientemente por medio de circuitos y/o buses de comunicacion un determinado
proceso para que funcione con una mmima intervencion humana.
Tecnologas de realizaci
on
Sensores: electronica, neumatica
Actuadores: electrica, electromecanica, neumatica, hidraulica
Controladores: electrica, electronica, informatica, neumatica
Circuitos: electrica, neumatica
Buses: electronica, informatica
Observese que solo las tecnologas Electrica y Neumatica permiten construir automatismos completos.
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Tema 2. Automatismos el
ectricos
1. Smbolos y normas para esquemas el
ectricos
Norma IEC 61082: preparacion de la documentacion
IEC 61082-1: requerimientos generales (Ingles)
IEC 61082-2: orientacion funciones en esquemas (Ingles)
IEC 61082-3: esquemas, tablas y listas de conexiones (Ingles y Espa
nol)
IEC 61082-4: documentos localizacion instalacion. (Ingles y Espa
nol)
Normas EN 60617, UNE EN 60617, IEC 60617, CEI 617:1996: smbolos graficos
esquemas (Ingles y Espa
nol)
EN 60617-2: elementos de smbolos, smbolos distintivos y generales
EN 60617-3: conductores y dispositivos de conexion
EN 60617-4: componentes pasivos basicos
EN 60617-5: emiconductores y tubos de electrones
EN 60617-6: produccion, transformacion y conversion de energa electrica
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2. Circuitos y esquemas el
ectricos
Circuito de potencia
Conexion controlada entre red y receptores de potencia
Interruptores, seccionadores, contactores, fusibles
Elementos de proteccion
Circuito de mando
Conexiones entre controladores, circuitos, sensores y actuadores
Contactos, componentes, equipos de proteccion y medida
Elementos de regulacion y control
Pulsadores, interruptores, conmutadores, contactores, reles
Sensores, detectores
Elementos de se
nalizacion
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Tipos de esquemas
Esquema unifilar
.
.
.
.
Esquema desarrollado
A2
representacion detallada
facilita la comprension del funcionamiento
fundamental para el cableado, reparacion y mantenimiento
asocia cada aparato con sus componentes mediante letras y n
umeros
ej: contactor KM2 contactos KA1 21-22
KA1
KM1
22
A1
.
.
.
.
45
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Identificadores de dispositivos
A
B
C
D
E
F
G
H
K
KA
KM
L
Aparatos de serie
Sensores
Condensadores
Dispositivos binarios
Electricidad
Proteccion
Generadores
Se
nalizacion
Reles y contactores
auxiliares
de potencia
Inductancias
M
N
P
Q
R
S
T
V
W
X
Y
Z
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Motores
Aparatos no serie
Prueba y medida
Interruptores mecanicos
Resistencias
Switches manuales
Transformadores
Valvulas electronicas
Wave transmision
Conexiones, regletas, bornas
Electromecanicos
Filtos
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47
3N
~ 50 Hz
400V
47
48
6
35
3
4
B1
B2
36
1
A1
A2
24
23
3x120 mm 2 + 1x50 mm 2
11
L1
L2
L3
N1
12
Conductores
fase: L L10, L11, L12, . . .
neutro: N N4, N6, N9, . . .
tierra: PE PE1, PE3, . . .
otros: 10, 11, 20, . . .
Contactos
de potencia: una cifra por contacto
1, 3, 5, . . . , (arriba)
2, 4, 6, . . . (abajo)
auxiliares: dos cifras por contacto
1a cifra: n
umero de contacto
a
2 cifra: 1,2 = NC 3,4 = NA
5,6 = NC especial 7,8 = NA especial
Bobinas:
A1, B1, C1, . . .
A2, B2, C2, . . .
Bornas control: regleteros X1, X2, . . .
con bornas 1, 2, 3, . . .
Bornas potencia: L1, L2, L3 (lneas), N (neutro),
PE (tierra), U, V, W (salidas)
X3 1 2 3 4 5 6 7
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Elementos de control
Pulsador
contacto NA
Seta
con enganche
contacto NC
Interrruptor
giratorio
contacto NA
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3. El rel
e
Interruptor accionado por electroiman
Dispositivo fundamental en automatismos electricos
Contactores
Diagrama de contactos
1
NC
A1
NA
12
14
A1
A2
A2
11
Esquema seg
un norma CEI
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Funciones l
ogicas con rel
es
+
Identidad
Negacion
+
Funcion AND
Funcion AND
50
Funcion NAND
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Identidad
Negacion
+
Funcion AND
Funcion AND
51
Funcion NAND
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Pantallas tactiles
52
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Rel
es contactores
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Tema 3. Sensores
Partes de un sensor
Captador: dispositivo con un parametro p sensible a una magnitud fsica h emite
energa w que depende de p (y de h). Ideal: w(t) = K h(t), K = cte.
Transductor: recibe la energa w del captador, la transforma en energa electrica
e(t) y la retransmite.
Acondicionador: recibe la se
nal e(t) del transductor y la ajusta a los niveles de
voltaje e intensidad, precisos para su posterior tratamiento, dando v(t).
h(t)
Captador
w (p ) ( h ) ( t )
p ( h)
Transductor
e(t )
Acondicionador
v(t )
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1. Tipos de sensores
Anal
ogicos: parametro sensible magnitud fsica
Resistencia R desplazamiento, temperatura, fuerza (galgas)
Capacidad C desplazamiento, presencia
Autoinduccion, reluctancia L desplazamiento (n
ucleo movil)
Efecto Seebeck temperatura (termopar)
Piezoelectricidad fuerza, presion
Dispositivos electronicos temperatura, presion
Avanzados: ionizacion, ultrasonidos, laser, camaras CCD, etc.
Digitales: binarios o n bits
Fin de carrera presencia (interruptor)
Dilatacion temperatura (termostato)
Resistencia, capacidad, autoinduccion presencia
Efecto fotoelectrico presencia (1 bit), posicion (n bits), velocidad
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1.1. Clasificaci
on
Aspecto tipos
Se
nal de salida analogicos, digitales
Energa pasivos, activos
Funcionamiento deflexion, comparacion
1.2. Caractersticas
Aspecto caractersticas
Dise
no electrico, dise
no mecanico, actuacion
Escalas rango, resolucion
Est
atica precision, linealidad, histeresis, repetitividad, derivas
Dinamica orden cero, orden uno, orden dos
Fiabilidad
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2. Calibraci
on (sensores anal
ogicos)
Ensayo: entrada h = magnitud de valor conocido salida medida v
Tabla de calibracion: varios puntos h1 v1 , . . . , hn vn , dentro del rango
Curva de Calibracion: representacion grafica (h, v)
Necesario: aparato de medida de mayor precision que el sensor
Linealizacion: curva de calibracion lnea recta
Por punto final: v = m h, en donde m = vn /hn
Por lnea independiente: v = m h + b
Por mnimos cuadrados: v = m h + b, en donde
n
m=
n
X
hi vi
i=1
n
X
i=1
h2i
n
X
hi
n
X
i=1
i=1
!2
n
X
hi
i=1
57
n
X
vi
,
b=
i=1
vi
n
X
m i=1
n
hi
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3. Tipos de transductores
Temperatura
Termistor parametro sensible: R (ptc, ntc)
(( T1 )( T1 ))
RT = R0 e
= cte.,
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3.1. El potenci
ometro como sensor de posici
on
V+
i(t)
?
Rx =
x(t)
A
i(t) =
V+
R
vx (t)
R
Rx
x(t)
vx (t) = Rx i(t) =
V+
x(t)
= Kpot x(t)
A
R
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60
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Tema 4. Neum
atica
Tecnologa basica de la automatizacion fabricacion y montaje
Utilizacion de la energa potencial del aire comprimido. DIN 24300
Ventajas: sencillez de dise
no, rapidez de montaje, flexibilidad, fiabilidad, economa, admite sobrecargas
Inconvenientes: instalacion aire comprimido, rendimiento bajo, ruidos
Componentes: actuadores, sensores, controladores
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1. Instalaci
on de aire comprimido
Compresor alternativo rotativo
Filtros entrada compresor en lneas en maquinas
Secadores absorcion adsobrcion regrigeracion
Depositos control de presion manometros presostatos
Tubos y accesorios de distribucion
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2. Cilindros
Energa aire comprimido energa mecanica
Tubo de acero embolo vastago una o dos tomas de aire
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2.1. V
alvulas
Sirven para controlar el paso de fluido notacion: no vas / no de posiciones
Distribuidoras: pieza fija + pieza movil. Muchas formas y dimensiones
Accionamiento:
Manual, con pulsador, seta, palanca o pedal.
Mecanico, con leva, rodillo o varilla.
Neumatico, con orificios especiales para se
nales neumaticas.
Electrico, con electroiman.
Electroneumatico.
A
R
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V
alvulas de dos vas
Valvula 2/2: dos orificios o vas de aire (entrada y salida), y dos posiciones de
trabajo. Dos tipos: NC y NA. Reposo: cuadrado dcha.
A
Con accionamientos:
A
V
alvulas de tres vas
Tres vas y dos o tres posiciones de trabajo. Valvulas 3/2: 3 vas y 2 posiciones y
pueden ser de tipo NC o NA.
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V
alvulas de cuatro y cinco vas
4 vas y 2 o 3 posiciones trabajo; 5 vas y 2, 3 o 4 posiciones de trabajo
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A
A
Y
RS P
RP S
A
RP S
V
alvula selectora
Conductos internos con forma de T; la bolita tapona la entrada X o Y
Si pX > pY entonces la bolita tapa la entrada Y y pA = pX .
En cambio, si pY > pX ocurre lo contrario y pA = pY
69
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70
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V
alvulas de simultaneidad
Lleva una corredera en el conducto que comunica las entradas X e Y . La corredera
tiene dos tapones ubicados en sendas cavidades, uno para la entrada X y otro para
la entrada Y y unidos por una varilla. Si pX > pY entonces la cavidad de la entrada
X resulta taponada y pA = pY .
71
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Aplicaci
on sencilla
Control de un cilindro de doble efecto desde dos posiciones X e Y mediante una
valvula selectora de tipo OR.
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Cilindros
Linear
Compact
Rotary
Rodless
Hydraulic
Grippers
Specials
Accessories
Guided
Suministro de aire
Combination Units
Dryers
Filters
73
Lubricators
Regulators
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V
alvulas
Air Pilot
Manual
Mechanical
Solenoid
2 Port
3 port
4 & 5 port
Porportional
Special
Manifolds
Tubing
Fittings
One touch
74
Accesories
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Tema 5. Aut
omatas programables
1. Descripci
on de un PLC
Externamente un PLC se compone de una o varias cajas de plastico acopladas
mec
anica y electricamente entre s. Una de ellas contiene la CPU (Central Process
Unit) y las otras son modulos complementarios para entradas, salidas, comunicaciones, alimentacion y otras funciones especiales.
Datan de la decada de los 80
sustituir reles y temporizadores.
CPU
Tanto la CPU como los modulos adicionales tienen bornas para los cables de conexi
on del automata con sensores y actuadores as como con otros automatas y
ordenadores.
75
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Arquitectura de un PLC
EPROM
RAM
CPU
ROM
EEPROM
rels salidas
opto entradas
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Drivers
Drivers
Proceso 1
Proceso 2
77
Proceso 3
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3
CPU
Proceso 1
Proceso 2
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Funcionamiento
Un aut
omata programable ejecuta un programa almacenado en memoria, de modo
secuencial y cclico, en base a lo que suele denominarse ciclo de scan.
Primero se actualizan las salidas del automata con los valores de los registros
internos asociados y a continuacion las entradas se chequean y sus valores se
almacenan en los registros asociados a las mismas.
Una vez terminada la tarea I/O, se ejecuta el programa con los datos almacenados en los registros internos.
El tiempo necesario para completar un ciclo de scan se llama tiempo de scan,
transcurrido el cual puede haber un periodo de tiempo inactivo idle.
Este proceso se ejecuta de un modo permanente, ciclo tras ciclo y sin fin.
Fabricantes
ABB, Afeisa, Allen Bradley (Rockwell), Entrelec, Exor, Fuji, GE-Fanuc, Hitachi,
Hitech, Ibercomp, Idec, Koan, Mitsubishi, Matsushita, Moeller, National, Omron,
Pilz, Siei, Siemens, Sprecher, Telemecanique (Schneider), Tri, Xycom, Yaskawa.
79
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piezas
lectora
codigo
switch
entradas
salidas
PLC
STOP
maquina
robot
Smbolo
E1
S1
E2
S2
S3
E3
S4
E4
E5
e/s
e
s
e
s
s
e
s
e
e
elemento
microswitch
lectora de codigo
lectora de codigo
robot
robot
robot
contactor
maquina
maquina
80
on/off
on
on
on
on
on
on
on
on
on
significado
llega pieza
leer codigo
pieza ok
cargar pieza
descargar pieza
robot ocupado
parar equipo
maquina ocupada
tarea completa
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2. Programacion de PLCs
Lenta evolucion de los lenguajes de control industrial.
Motivo: los programas se pueden usar en areas en las que los fallos pueden originar
riesgos para la seguridad humana o producir enormes perdidas economicas.
Antes de que una nueva tecnica ser aceptada, debe ser probada para verificar que
cumple unas severas condiciones de seguridad y fiabilidad.
Los programas deben ser comprendidos por otras personas ajenas al programador:
tecnicos (electricistas, mecanicos, etc.), encargados de planta e ingenieros de proceso
lenguajes con caractersticas especiales.
Es posible resolver el mismo problema con diferentes lenguajes. El grado de dificultad
puede variar.
Hay sistemas que convierten automaticamente de un lenguaje a otro.
Programacion con raton mediante interfaces graficas bajo windows.
Aut
omatas gama alta: programables en C o SFC, dise
no con Statecharts.
Aut
omatas gama baja: conversion (manual) SFC LD
81
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82
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83
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Elementos comunes
1.
2.
Entradas y salidas
Marcas (memoria)
Temporizadores y contadores
Datos globales (permanentes)
Datos locales (temporales)
3.
4.
5.
6.
84
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2.
Timers, Counters
3.
Aritmetica
4.
Manipulacion de Datos
5.
Secuenciadores, etc.
85
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Programaci
on en lenguaje LD
Paso 1: Si llega pieza y equipo no esta en parada, acciona la lectora
Paso 2. Si la pieza es correcta, activa parada equipo
Paso 3. Si equipo en parada y maquina no ocupada y robot no ocupado, carga pieza
Paso 4. Si tarea es completada y robot no ocupado, descarga la maquina
e
E1
E2
E3
E4
E5
ne
01
02
03
04
05
s
S1
S2
S3
S4
ns
11
12
13
14
Tabla de smbolos
01
14
E1
S4
11
S1
02
14
E2
S4
14
04
03
S4
E4
E3
05
03
12
S2
13
E5
E3
86
S3
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87
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Programaci
on en lenguaje ST
PROGRAM proceso_simple
VAR_INPUT
E1
:
BOOL;
E2
:
BOOL;
E3
:
BOOL;
E4
:
BOOL;
E5
:
BOOL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
S1
:
BOOL : FALSE;
S2
:
BOOL : FALSE;
S3
:
BOOL : FALSE;
S4
:
BOOL : FALSE;
END_VAR
S1 := E1 AND (NOT S4);
S2 := S4 AND (NOT E4) AND (NOT E3);
S3 := E5 AND (NOT E4);
S4 := E2;
END_PROGRAM
88
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89
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CTU
BOL
CU
BOL
INT
PV
CU
R
PV
Q
CV
:
:
:
:
:
BOL
CV
INT
inpulsos a contar
puesta a cero
valor a reponer
salida
valor contado
90
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Instrucciones
LD
S
AND
XOR
SUB
DIV
GE
NE
LT
CAL
N
N, Op
N, Op
Op
Op
Op
Op
Op
C, N
ST
R
OR
ADD
MUL
GT
EQ
LE
JMP
RET
N
N, Op
Op
Op
Op
Op
Op
C, N
C, N
store register in N
reset operand false
Boolean OR
addition
multiplication
greater than
equal
less than and equal to
jump to label
return
91
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Programaci
on en lenguaje IL
PROGRAM proceso_simple
VAR_INPUT
E1 : BOOL;
E2 : BOOL;
E3 : BOOL;
E4 : BOOL;
E5 : BOOL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
S1 : BOOL
S2 : BOOL
S3 : BOOL
S4 : BOOL
END_VAR
:
:
:
:
LD
ANDN
ST
LD
ANDN
ANDN
ST
LD
ANDN
ST
LD
ST
FALSE;
FALSE;
FALSE;
FALSE;
E1
S4
S1
S4
E4
E3
S2
E5
E4
S3
E2
S4
END_PROGRAM
92
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Programaci
on en SFC
Sequential function chart (GRAFCET)
0
E1 and (not S4)
1
S1
E2
S4
S4 and (not E3) and (not E4)
S2, S4
E5 and (not E5)
S3
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e1
e0
r1
e0
r1
keep(11)
e2
e1
r2
e1
r2
keep(11)
e3
... r3
rn
...
en1
e2
...
rn
keep(11)
en+1
rn+1
95
en
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2.6. Aut
omata programable Omron CPM2A-30CDR-A
Lenguaje: LD + instrucciones 16 bits
??????????????????
18 entradas
Programa
Perif.
Memoria
12 salidas
RS-232
????????????
96
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2.7. Ejemplos
Programa 1: al pulsar M se encendera la luz FM.
M
FM
0.00
11.01
97
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keep(11)
0.01
e
FM
11.01
hr00
98
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3. C
elula flexible SMC
Transfer (cinta trasportadora) + 8 Estaciones.
99
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Estaciones de proceso
Parte frontal: mandos, control electrico/electronico, interruptor magneto-termico, PLC para control del proceso y comunicacion
Parte superior: actuadores, electrovalvulas, proceso
Estaciones:
1.
Alimentacion de la base
2.
Montaje rodamiento
3.
Prensa hidraulica
4.
5.
Colocacion de la tapa
6.
Montaje de tornillos
7.
Robot atornillador
8.
100
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Estaci
on 1
Elementos
Actuadores: 6 cilindros neumaticos
controlados por electrovalvulas
Sensores: detectores magneticos
Pulsadores de marcha, paro y rearme.
Selector ciclo, seccionador, seta emergencia
Piloto indicador error
PLC con 13 entradas y 10 salidas
Operaciones
Sacar la base del almacen (cilindro A)
Verificar posicion correcta (cilindro V)
Trasladar base al manipulador (cilindro T)
Rechazar base incorrecta (cilindro R)
Insertar base en palet (cilindros MH y MV)
101
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3.1. Componentes
Almacen para 12 bases
Actuadores: Cilindro empujador doble efecto 16, C:100mm (CD85N16-100B),
con reguladores de caudal y detectores de posicion inicial y final. Controlado
por electrovalvula 5/2 monoestable.
Sensores: Detectores magneticos tipo Reed (D-C73L)
M
odulo verificacion posicion
Actuadores: Cilindro doble efecto 12, C:50mm (CD85N12-50B), con reguladores de caudal y detector de posicion final. Controlado por electrovalvula
5/2 monoestable.
Sensores: Detector magnetico tipo Reed (D-A73CL)
M
odulo desplazamiento Actuadores: Cilindro empujador seccion rectangular
25, C:200mm (MDUB25-200DM), con reguladores de caudal y detector de
posicion final. Controlado por electrovalvula 5/2 monoestable.
Sensores: Detector magnetico tipo Reed (D-A73CL)
M
odulo rechazo base invertida Actuadores: Cilindro expulsor simple efecto
10, C:15mm (CJPB10-15H6) con regulador de caudal. Controlado por electrovalvula 3/2 monoestable.
M
odulo insercion en palet
Actuadores: Eje horizontal: Cilindro vastagos paralelos 20, C:150mm (CXSWM20
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103
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Grafcet estaci
on 1
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Sistemas combinacionales
Sistemas secuenciales
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2. Algebra de Boole
Conjunto U dos operaciones + , tales que a, b, c U :
107
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1. Idempotentes: a + a = a a = a
2. Conmutativas: a + b = b + a, a b = b a
3. Asociativas: a + (b + c) = (a + b) + c,
a (b c) = (a b) c
4. Absorciones: a (a + b) = a + (a b) = a
(U, +, ) es un retculo. Si ademas
5.
Distributivas: a + (b c) = (a + b) (a + c),
a (b + c) = (a b) + (a c)
(U, +, ) retculo distributivo. Si
6.
7.
108
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x2
0
0
1
1
0
0
1
1
x3
0
1
0
1
0
1
0
1
f
0
0
0
0
0
0
1
1
x1
0
0
0
0
1
1
1
1
109
x2
0
0
1
1
0
0
1
1
x3
0
1
0
1
0
1
0
1
g
0
0
0
0
0
0
1
1
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Formas canonicas
func. booleanas: relacion de equivalencia representantes canonicos:
suma de min-terms, p. ej., f (a, b, c, d) = abcd + abcd + abcd
producto de max-terms: f = (a + b + c + d)(a + b + c + d)(a + b + c + d)
n variables 2n terminos canonicos diferentes
minterms
f (x)
x, x
xy, xy, xy, xy
f (x, y)
f (x, y, z) xyz, xyz, xyz, xyz, xyz, xyz, xyz, xyz
min-term = n
umero binario = n
umero decimal
p. ej., xyz = 010 = 2.
Obtenci
on de la f.c.:
Tabla de verdad f.c. (inmediato)
Para i = 1, . . . , n mult. por (xi + xi ) los terminos de f sin xi .
2.2. Simplificaci
on de funciones booleanas
Aplicar la ley de complementacion: x + x = 1 f (x1 + x1 ) f .
110
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Metodo de Karnaugh
f (a, b, c, d) = b + bc
cd
@ 00 01 11
ab @
00 00
00 00
00 01 11
01 01
01 01
00 01 11
11
11 11
00 01
10
10 10
00 01
11
11
10
11
ab
@
01 11 10
cd @ 00 #
00 0 1 1 0
10
00
10
01
10
11
10
10
10
01 0
11 1
10 "
1 "
1 !
1 !
0
111
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Metodo de Quine-McCluskey
Ejemplo:
f (x1 , x2 , x3 , x4 ) = (0, 7 , 9, 12 , 13, 15)
i
min-terms
1-term
0
7
9
12
13
15
Tabla
0000
0111
1001
1100
1101
1111
de verdad
0
1
2
0000 0000
3
4
9
12
7
13
15
1
1
0
1
1
0
1
1
1
1
0
0
1
0
1
1
0
1
1
1
2-term
1
1
1
1
1
1
1
0
1
-
1
1
1
112
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Algoritmo de Quine
Como ya se ha indicado, el metodo de Quine-McCluskey, lo mismo que el de Karnaugh, se basa en utilizar repetidamente la ley a + a = 1. Dada una funcion f en
forma canonica de suma de m min-terms, el algoritmo es el siguiente:
1.
2.
3.
4.
113
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3. Sistemas combinacionales
Sistema de control con p entradas u1 (t), . . . , up (t) Z2
y q salidas y1 (t), . . . , yq (t) Z2 ,
yi (t) = fi (u1 (t), . . . , up (t)),
i = 1 . . . q.
y1 (t)-
u2 (t)-
y2 (t)-
..
.
S.C.
up (t)-
t0 , T R.
..
.
yq (t)-
Los valores de las salidas en el instante t solo dependen de los valores que en ese
mismo instante tengan las entradas.
114
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3.1. Funciones l
ogicas elementales
Funcion NOT
x z
0 1
1 0
Funcion AND
x
0
0
1
1
y
0
1
0
1
z
0
0
0
1
x&
y
-
115
z-
x
y
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Funcion OR
x
0
0
1
1
y
0
1
0
1
z
0
1
1
1
xy
x
y
z-
x
y
&
d z-
x
y
d z-
Funcion NAND
x
0
0
1
1
y
0
1
0
1
z
1
1
1
0
xy
-
Funcion NOR
x
0
0
1
1
y
0
1
0
1
z
1
0
0
0
xy
-
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Funcion XOR
x
0
0
1
1
y
0
1
0
1
z
1
0
0
1
x=1
y
-
117
d z-
x
y
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4. Sistemas secuenciales
Sistema de control con p entradas u1 (t), . . . , up (t) Z2 , q salidas y1 (t), . . . , yq (t)
Z2 y n variables de estado.
u1 (t)u2 (t)..
.
up (t)-
y1 (t)x1 (t)
x2 (t)
..
.
xn (t)
y2 (t)..
.
yq (t)-
118
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4.1. Aut
omata de Mealy
M1 = {U, Y, X, f, g}
U, Y ,X: conjuntos de entrada, de salida y de estado.
f :U X X
g :U X Y
salida:
estado:
(u, x) 7 x = f (u, x)
(u, x) 7 y = f (u, x)
4.2. Aut
omata de Moore
M2 = {U, Y, X, f, g}
U, Y ,X: conjuntos de entrada, de salida y de estado.
f :U X X
g:X Y
estado:
salida:
(u, x) 7 x = f (u, x)
(x) 7 y = f (x)
Aut
omata de Mealy Automata de Moore.
119
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u1
x1,1
x2,1
..
.
u2
x1,2
x2,2
..
.
...
...
...
u 2q
x1,2q
x2,2q
..
.
x1
x2
..
.
u1
y1,1
y2,1
..
.
x2n
x2n
u 2q
x1,2q
x2,2q
..
.
x1
x2
..
.
y1
y2
x2n ,2q
x2n
y 2n
Aut
omata de Moore:
u1
u2 . . .
x1 x1,1 x1,2 . . .
x2 x2,1 x2,2 . . .
..
..
..
.
.
.
x2n x2n ,1 x2n ,2 . . .
Tama
no (maximo): (2n 2q ) casillas.
120
u2
y1,2
y2,2
..
.
...
...
...
u 2q
y1,2q
y2,2q
..
.
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00
01
00
01
10
01
u
x@
@
A = 00
B = 01
C = 10
11
0
0
0
0
0
1
1/0
@GA
FAB
ECD
Z44
44
44 0/0
1/0
44
44
4
1/1
s
@GA
FB
ECD
@G3 A
FCB
ECD
4 B
0/0
Tabla de transicion
Tabla de salida
0
Moore:
u
x@
@
A = 00
B = 01
C = 10
D = 11
00
10
00
10
01
01
11
01
Tabla de transicion
x y
A = 00
B = 01
C = 10
D = 11
0
0
0
1
1
Tabla de salida
@GA/
FB
A
E0CD
X2
222
22
1
202
22
2
0
@GB/
F
AB
E0CD
@G/ C/
F
AB
E0CDr
f
4
1
121
0
1
G@2 D/1
FB
A
ECD
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122
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Biestable R-S
Biestable asncrono basico.
_
Q
Tabla de transicion:
SR
Q@
@
00 01 11 10
0 0 0 1
1 1 0 1
Clk
123
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u : R Rq (entrada, dada).
y(t) Rp .
u1 (t)
x(t)
u2 (t)
y(t)
124
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x(t) Rn , u(t) Rq
y(t) Rp .
125
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t R, x(t) Rn , u(t) Rq
126
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127
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Esquema
rdenes
P.C.
P.O.
eventos
128
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Elementos b
asicos
Etapa: situacion estable (estado) del sistema
rectangulo con n
umero
parte de comando invariable
en cada instante hay solo una etapa activa
(varias si son concurrentes)
etapa inicial: activa en estado inicial
doble rectangulo
puede tener acciones asociadas
Subir
Transici
on: paso de una etapa a otra
h_max
Bajar
h_min
129
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1.1. Estructuras b
asicas
Secuencia simple
Divergencia OR
Convergencia OR
Divergencia AND
Convergencia AND
Saltos
Posibilidades avanzadas
Paralelismo
Sincronizacion
Jerarqua
Comunicacion
130
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2. Cartas de estado
Statecharts David Harel, 1987. Generalizacion maquinas de estados.
Capacidad de agrupar varios estados en un superestado.
Posibilidad de ortogonalidad o independencia (paralelismo) entre ciertos estados.
Necesidad de transiciones mas generales que la flecha etiquetada con un simple
evento.
Posibilidad de refinamiento de los estados.
Formalismo visual para describir estados y transiciones de forma modular que permite el agrupamiento de estados (jerarqua), la ortogonalidad (paralelismo) y el
refinamiento de estados. Admite la visualizacion tipo zoomentre los diferentes
niveles de abstraccion.
Implementaciones: Statemate, Stateflow etc.
131
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2.1. Stateflow
Toolbox de Matlab para modelar sistemas de eventos discretos.
Tiene un u
nico elemento: Chart = carta de estados (D.Harel)
Creaci
on de un modelo:
Matlab Simulink new-model Chart
Crear la carta Stateflow
Utilizar el Explorer de Stateflow
Definir un interface para los bloques de
Stateflow
Ejecutar la simulaci
on
Carta de estados de Stateflow
Generar el codigo
Generadores de codigo:
sf2vdh: traductor de Stateflow a VHLD
132
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Datos
. Entrada de Simulink
. Salida de Simulink
. Local
. Constante
. Temporal
. Workspace
Transiciones: saltos
. Nombre / acciones
. Nombre: e (evento), [c] (condicion)
. Acciones: {a} (acci
on)
. default-transition
133
Eventos
. Entrada de Simulink
. Salida de Simulink
. Local
I/O Simulink: disparo por , o l
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Estados
S1
Sintaxis:
nombre /
entry: acci
on
exit: acci
on
S2
during: acci
on
on event e: acci
on
Acci
on: cambiar salida llamada a funcion.
134
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Transiciones
Forma de flecha saltos entre estados eventos
Acciones asociadas
Transicion por defecto se
nala el estado inicial
Sintaxis:
e nombre de un evento
[c] expresion booleana condicion
{a} accion
No texto disparo con evento cualquiera en el sistema.
135
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Uniones
Forma de peque
no crculo
Uniones conectivas puntos de bifurcacion decision condicionada
Uniones de historia descomposicion OR activo = u
ltimo
e1
e2
H
C1
e3
136
C2
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Datos
Entrada de Simulink
Salida a Simulink
Local
Constante
Temporal
Workspace
Eventos
Entrada de Simulink
Salida a Simulink
Local
Activaci
on: flanco subida - flanco de bajada - flanco indiferente
137
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3. Creaci
on de un modelo con StateflowSimulink
Matlab Simulink new-model
Stateflow Chart Chart estados, transiciones, etc.
Pasos a seguir:
Crear carta Stateflow
Establecer interface Simulink Stateflow
Con Explorer de Stateflow declarar datos y eventos
Ejecutar la simulacion
Generar el codigo (ANSI C, sf2vhld, sf2plc)
Observaciones
Simulaci
on larga: t = inf
Chart File Chart Properties Execute (enter) Chart At Initialization
138
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139
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Esquema:
d d TREN
d
d
S1
Componentes:
2 sensores S1 y S2
sistema digital, reles y elementos auxiliares.
Sensores:
S1 en x1 < 0
evento en se
nal s1 llega tren
S2 en x2 > 0
evento en se
nal s2 tren ha pasado
140
S2
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Fuera
Barrera
Abrir
0
S1
s1/e1
Dentro
0
S2
Chart
141
s2/e2
e1
Cerrar
e2
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142
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Ejemplo. Deposito
Si 1 2 no hay perdidas de energa Ep1 + Ec1 = Ep2 + Ec2
1
m g h(t) = Ep1 ' Ec2 = m v(t)2
2
1
m
v(t) =
2gh(t)
h( t )
2
m
Area A
p
q(t) = a(t)v(t) = a(t) 2gh(t)
a( t )
=
Ecaci
on diferencial:
d Volumen
dt
p
dh
1
= a(t) 2gh(t)
dt
A
143
d
dh
A h(t) = A
dt
dt
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Leyes fsicas
Ecuacion diferencial
k
f( t )
m1
m2
b
x1( t )
x2( t )
Ecuaci
on diferencial:
dx
(t)
dx
(t)
d2 x1 (t)
1
2
f
(t)
k
(x
(t)
x
(t))
=
m
1
2
1
dt
dt
dt
= m2
dt
dt
dt
144
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Modelo externo
L
Ecuacion diferencial G(s) funci
on de transferencia
Modelo entrada salida
Diagrama de bloques
Modelo interno
cambios
Ecuacion diferencial
x(t)
= Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t) + Du(t)
Algebra lineal
C
alculo por computador
Sistemas multivariable
145
modelo de estado
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a2
b1 s + b0
U (s).
+ a1 s + a0
s2
Funci
on de transferencia G(s):
X(s) = G(s)U (s)
G(s): funcion racional; denom. de G(s) := polinomio caracterstico.
146
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u1 := u; u2 := u
x 1 (t) = x2 (t)
Modelo de estado
x 2 (t) = aa02 x1 (t) aa21 x2 (t) + ab02 u1 (t) + ab12 x2 (t)
Ecuaci
on de estado:
0
x 1 (t)
=
aa20
x 2 (t)
1
aa12
0
x1 (t)
+ b0
x2 (t)
a2
u1 (t)
b1
u2 (t)
a2
0
Ecuaci
on de salida (si salidas estados):
y1 (t)
1 0
x1 (t)
0 0
u1 (t)
=
+
y2 (t)
0 1
x2 (t)
0 0
u2 (t)
Modelo de estado:
x(t)
= Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t) + Du(t)
147
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2.5. C
alculo de la respuesta temporal
1.
2.
g(t ) u( ) d
0
3.
Modelo interno:
Resolucion de la ecuaci
Z t on de estado:
x(t) = eAt x(0) +
eA(t ) Bu( ) d
0
148
L1
Y (s) y(t)
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Modelo interno
. impulse, step, lsim respuesta temporal (numerica)
Conversion modelos interno y externo
. ss2tf, tf2ss
149
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3. Simulink
Simulink: librera (toolbox ) de Matlab para modelado y simulacion.
Modelo externo Modelo interno Sist. no lineales Sist. reactivos
...
150
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Simulink
Countinous
Discrete
Math Operations
Signal Routing
Sinks
Sources
..
.
Stateflow
..
.
151
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G(s) =
s+1
,
s2 + 4
H(s) =
(+) ()
| flechas
152
2s + 1
s+1
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0.6
s+1
5
Gain
0.5
s2+4
Scope
Transfer Fcn
0.4
y(t)
Step
Sum
0.3
0.2
2s+1
0.1
s+1
Transfer Fcn
Simulaci
on: Simulation Simulation parameters
t inicial, t final, algoritmo, paso, etc.
153
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t
0.6
0.7
0.8
0.9
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Metodo de mallas:
+
i1
v
-
Z4
v = (z1 + z2 + z4 )i1 z2 i2 z4 i3
Z2
i3
i2
Z5
Z6
0 = z4 i1 z5 i2 + (z4 + z5 + z6 )i3
0 = z2 i1 + (z2 + z5 + z3 )i2 z5 i3
Z3
154
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155
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4. Sistemas no lineales p
endulo
Ecuacion diferencial:
f (t) mg sin((t)) ma = 0
=0
f (t) mg sin((t)) ml(t)
ml + mg sin() f (t) = 0
f (t)
mg
Cambio x1 := ,
x2 := :
x 1 = x2
f (t) mg sin x1
x 2 =
lm
156
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y(t)
1.2
k
0.8
f (t)
0.6
0.4
x(t)
b
0.2
Ecuaci
on diferencial:
m
x(t) + bx(t)
+ kx(t) = f (t)
L
ms2 X(s)+bsX(s)+kX(s) = F (s)
f (t) = 1(t) F (s) = 1/s
Expansi
on en fraciones simples:
1
G(s) = ms2 +bs+k
; X(s) = G(s) 1s
r2
r3
r1
+ sp
+ sp
X(s) = sp
1
1
3
L1 es inmediata:
y(t) = r1 ep1 t + r2 ep2 t + r3 ep3 t
10
15
Mas sencillo a
un: con impulse, step o lsim
157
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Resolucion simbolica
Symbolic Toolbox de Matlab Maple core
Transformada de Laplace L(f (t)) = F (s):
>> F = laplace(f,t,s)
Transformada inversa de Laplace L1 (F (s)) = f (t):
>> f = ilaplace(F,s,t)
El mismo ejercicio anterior:
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
syms s t
m=1; b=1; k=1;
G = 1/(ms^2+b*s+k);
U = 1/s;
Y = G * U ;
y = ilaplace(Y,s,t);
ezplot(y, [0,15], axis([0, 15, 0, 1.25])
gr
afica igual que la de antes.
158
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m1
m2
b
x1( t )
x2( t )
k
k
b
b
x
1 = m1 x1 + m1 x2 m1 x 1 + m1 x 2 + m11 u
x
2 = + mk2 x1 mk2 x2 + mb2 x 1 mb2 x 2
Modelo de estado (sup. salidasestados):
0 0 1 0
0
x1
x 1
x 2 0 0 0 1 x2 0
= k k b b + 1 u
x 3 m m m m x3
m1
1
1
1
1
k k b b
x4
x 4
0
m2 m2 m2 m2
y1
1 0 0 0
x1
0
y2 0 1 0 0 x2 0
=
y3 0 0 1 0 x3 + 0 u
y4
0 0 0 1
x4
0
159
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U (s)-
A
s+a
0.9
Y (s)-
0.8
0.7
0.6
Entrada:
0.5
0.4
Impulso de Dirac
L
u(t) = (t) U (s) = 1
A
G(s)U (s) = s+a
= Y (s)
1
L (Y (s)) = y(t) = Aeat
0.3
0.2
0.1
0
0
0.5
1.5
2.5
t
3.5
4.5
3.5
4.5
Respuesta al escalon
1
0.9
Escalon unitario
L
u(t) = 1(t) U (s) = 1/s
A
= Y (s)
G(s)U (s) = s(s+a)
L1 (Y (s)) = y(t) =
A
a
0.8
0.7
0.6
0.5
A at
ae
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
160
0.5
1.5
2.5
t
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U (s)-
s2
n2
+ 2n s + n2
2.5
Y (s)-
2
1.5
1
Entrada:
Impulso de Dirac
L
u(t) = (t) U (s) = 1
2
n
G(s)U (s) = s2 +2
2 = Y (s)
n s+n
y(t) = n en t sin (n 12 ) t
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
0
0.5
1.5
Escal
on unitario
L
u(t) = 1(t) U (s) = 1/s
4.5
1 2
3.5
2
n
2
2)
s(s +2n s+n
y(t) = 1 1
im
1 2
G(s)U (s) =
2.5
t
= Y (s)
en t sin (n 12 t + )
161
re
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7. Linealizaci
on
a) Caso monovariable.
x R, u R
Soluci
on {x0 (.), u0 (.)} (equilibrio). Perturbamos:
x(t) = x0 (t) + x(t),
1
f1
. . . x
n
C
B
= @ ... ... ... A
fn
fn
.
.
.
xn
1
1x0 ,u0
0 x
f1
f1
.
.
.
un
C
B u1
= @ ... ... ... A
fn
fn
. . . u
u
0 f
Jx0
f
= x
Suponemos que
J u0 =
x1
x0 ,u0
f
u x ,u
0 o
x0 ,u0
Derivando respecto a t,
De donde
x(t)
= x 0 (t) + x(t)
= fx x + fu u
x
tenemos que
(9.1)
o bien
x(t)
= x(t)
x 0 (t)
(t) = A(t)
x
x(t) + B(t)
u(t)
(t) = x(t), u
(t) = u(t),
en donde x
en donde
f
A = fx (t) =
,
x x0 ,u0
f
B = fu (t) =
u x0 ,u0
162
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Ejemplo. Deposito
h( t )
peque
nos
p
1
a(t) 2gh(t),
A1
Area A1
f
1 2ga
ga0
:= A,
=
=
h ho ,a0
A1 2 2gh ho ,a0
A1 2gh0
a( t )
Elemento masa m:
1
Ep = mgh(t) = mv(t)2 = Ec ,
2 p
velocidad de salida v(t) = 2gh(t).
Caudal de salida:
p
q(t) = a(t)v(t) = a(t) 2gh(t)
y, derivando f respecto de a,
f
1 p
=
2gh0 := B.
a ho ,a0
A1
Modelo linealizado en h0 , a0 :
x(t)
= Ax(t) + Bu(t)
y(t) = Cx(t) + Du(t)
163
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8. Respuesta de frecuencia
U (s)-
Y (s)-
G(s)
G(s) =
b(s)
a(s)
estable
Entrada sinusoidal:
L
u(t) = sin t U (s) =
s2 + 2
G(s) = Y (s)
s2 + 2
k0
k1
k2
kn
k0
+
+
+
+ ... +
s i s + i s s1 s s2
s sn
yss (t)
= arg G(i)
164
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G:R C
7 G(i)
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
3.0
5.0
10.0
1
s+1
M = |G(i)|
G(s) =
= arg G(i)
Con Matlab:
M
1.000
0.894
0.707
0.555
0.447
0.316
0.196
0.100
[M,phi] = nyquist(num,den,w)
165
0.0
-26.6
-45.0
-56.3
-63.4
-71.6
-78.7
-84.3
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H(s)
es estable o no, conociendo el diagrama de Nyquist de G(s)H(s) y el n
umero de
polos en C+ de G(s)H(s).
1
arg f (z)
2 s
166
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6Plano f (z)
6 Plano z
6 Plano s
Criterio de Nyquist
167
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nG
dG ,
T (s) =
G(s)
1+G(s)H(s)
H(s) =
=
nH
dH ,
G(s)H(s) =
nG
dG
nG nH
1+ d d
G H
F (s) = 1 + G(s)H(s) = 1 +
nG nH
dG dH
nG dH
dG dH +nG nH
nG nH
dG dH
dG dH +nG nH
dG dH
arg F (s) = ZF PF
= PT PGH
Criterio de Nyquist:
PT = PGH +
1
arg F (s)
2 s
168
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Ejemplo 1
Plano s
Plano G(s)H(s)
1
2
0.5
1
0
0.5
2
1
2
1
G(s) =
,
(s + 1)(s + 2)
0.5
H(s) = 2
1
arg F (s) = 0 + 0 = 0
2s
G(s)
1 + G(s)H(s)
169
es estable.
0.5
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Ejemplo 2
Plano s
Plano G(s)H(s)
1
2
0.5
1
0
0.5
2
1
2
5
G(s) = 3
,
s + 5s2 + 9s + 5
0.5
H(s) = 1
Polos de G(s)H(s) = {2 + i, 2 i, 1}
PT = PGH +
T (s) =
1
arg F (s) = 0 + 0 = 0
2s
G(s)
1 + G(s)H(s)
170
es estable.
0.5
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Ejemplo 3
Plano s
Plano G(s)H(s)
1
2
0.5
1
0
0.5
2
1
2
5
G(s) = 4
,
s + 4s3 + 4s2 4s 5
1.5
H(s) = 2
Polos de G(s)H(s) = {2 + i, 2 i, 1, 1}
PT = PGH +
T (s) =
1
arg F (s) = 1 + 1 = 2.
2s
G(s)
1 + G(s)H(s)
171
es inestable.
0.5
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Ejemplo 4
Plano s
Plano G(s)H(s)
1
2
0.5
1
0
0.5
2
1
2
5
G(s) = 4
,
s + 4s3 + 4s2 4s 5
1.5
Polos de G(s)H(s) = {2 + i, 2 i, 1, 1}
PT = PGH +
T (s) =
1
arg F (s) = 1 1 = 0.
2s
G(s)
1 + G(s)H(s)
172
es estable.
0.5
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n=10
-4
0
dB
/d
ec
=1/8
173
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- G(s)
s Y (s)
-
H(s)
nH
nG
, H(s) =
, kR
dG
dH
nG nH
Z(s)
(s z1 )(s z2 ) . . . (s zm )
G(S)H(s) =
=
=K
dG dH
P (s)
(s p1 )(s p2 ) . . . (s pn )
k ndGG
kG(s)
k nG d H
=
T (s) =
nG nH =
1 + kG(s)H(s)
1 + k dG dH
d G d H + k nG n H
G(s) =
k nG d H
nT
=
P (s) + k Z(s)
dT
174
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2.
|s p1 | . . . |s pn |
|s z1 | . . . |s zm |
175
k = 0, 1, 2, . . .
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s+1
s(s + 2)(s2 + 6s + 13)
6
>> num=[1 1]
>> den=conv([1 2 0],[1 6 13])
>> rlocus(num,den)
Eje Imag
-2
-4
-6
-6
176
-4
-2
0
Eje Real
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177
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2. Tipos de controladores
Dise
no: determinar Gc (s) para conseguir un adecuado funcionamiento.
D(s)
R(s)
Gc
Gp
Controlador Gc (s):
P
I
Proporcional : Gc (s) = Kp
Integrador : Gc (s) =
D
PID
1
sTi
1
sTi
+ sTd )
Y(s)
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Vi
Vo
V0
R1 + R2
R1 + R2
=
= Kp =
Vi
R1
R1
R2
R1
C1
Vi
R1
Vo
V0
1
=
;
Vi
sR1 C1
Ti = sR1 C1
V0
= sR1 C1 ;
Vi
Td = sR1 C1
R1
Vi
C1
Vo
D
R
179
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Controlador PID
1
Vi
1
sT i
Vo
Kp
= Kp 1 +
Gc =
V0
Vi
Kp =
R5
R4 ,
1
sTi
Ti = R2 C2 ,
+ sTd
Td = R3 C3
sT d
R1
R1
R4
C2
R5
Vi
R1
R4
Vo
R3
C3
R4
180
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V0
s zc
Gc =
= Kc
Vi
s pc
a) | zc |<| pc |
a) | zc |>| pc |
adelanto de fase
retraso de fase
C
R1
R1
C
R2
Vi
Vi
Vo
Vo
R2
a)
b)
szc
Gc = Kc sp
=
c
R1 +R2
R2 ,
szc
Gc = Kc sp
=
c
1+T s
(1+T s)
T =
CR1 R2
R1 +R2
181
R1 +R2
R2 ,
1+T s
1+T s
T = R2 C
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R1
R2
Vi
Vo
C2
Gc =
V0
(1 + T1 s)(1 + T2 s)
=
Vi
(1 + T1 s)(1 + T2 s)
182
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R1
Vo
Gc =
V0
C1 (s + 1/R1 C1 )
s zc
= Kc
=
Vi
s pc
C2 (s + 1/R2 C2 )
Eliminando R2
controlador PI
Eliminando C2
controlador PD
183
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3. Dise
no en el lugar de las races
G(s) =
1
s2
184
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G(s) =
s + 2.5
s2
G(s) =
1
s2 (s + 2)
185
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3.1. Dise
no de un controlador de adelanto de fase
El controlador es
Gc (s) = Kc
s zc
,
s pc
(10.2)
Dise
no: hallar zc y pc para que el L.R. pase por un punto dado, definido a partir de
las especificaciones de funcionamiento.
186
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1
,
s2
H(s) = 1,
(10.3)
dise
nar un controlador de adelanto de fase para conseguir las siguientes especificaciones de funcionamiento:
Mp < 0.2,
Ts < 4 s para = 2 %
187
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Resoluci
on.
Para el sistema de 2o orden sabemos que
Mp = e/
1 2
ln(Mp )
= 0.456.
ln(Mp )2 + 2
=p
Para t = 4 tenemos que et/ = e4 = 0.0183 < 0.02. Por tanto, si ts = 4 tenemos
que para t > ts se cumple que y(t) < 0.02.
ts = 4 =
4
n
Sustituyendo,
4=
4
0.456 n
n = 2.22.
188
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1
p
-5
-4
-3
116.56
90
-2
re
-1
p = 38o ,
189
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El controlador dise
nado es
Gc (s) = 8.1
190
s+1
.
s + 3.6
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3.2. Dise
no de un controlador PID
Ejemplo. Se trata dise
nar un controlador PID para un sistema con Gp (s) = 1/s2 y
H(s) = 1. Las especificaciones son las mismas en el ejemplo anterior.
Mp < 0.2,
Ts < 4 s para = 2 %
s2 +
1
Td s
1
Td Ti
con Kc = Td Kp .
191
= Kc
(s z1 )(s z2 )
,
s
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im
3
Raz deseada
2
1
z2
-5
-4
-3
-2
90
116.56
-1
Metodo simple:
(a) suponemos que los ceros z1 y z2 son reales,
(b) ponemos el cero z1 bajo la raz s0 deseada,
(c) aplicando la condicion de angulo, determinamos el otro cero,
(d) aplicando la condicion de modulo, hallamos Kp .
192
re
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z2 = 1.3636.
Con z1 y z2 ya podemos hallar Td , Ti y Kp :
Kc
s2 +
1
Td s
1
Td Ti
= Kc
(s z1 )(s z2 )
s2 + 2.3636s + 1.3636
Kc
,
s
s
1
= 0.4231 s,
2.3636
Ti =
2.3636
= 1.7333 s
1.3636
(d) Por u
ltimo, aplicando la condicion de modulo, hallamos Kp .
( 12 + 22 )3
Kc
p
= 2.750 = Kc Kp =
= 6.5
2
2
Td
2 (1.3636 1) + 2
193
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194
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195
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P
d2
Modelo matem
atico. 2a ley de Newton :
P =J 2
dt
Z l
Z l
3
l
1
1
J :=
x2 dm =
x2 Adx = A = Al l2 = m l2
3
3
3
0
0
2
l
l
d
f (t) cos (t) + mg sin (t) = J 2
2
2
dt
Linealizacion: cos ' 1, sin '
f (t)
(t)
1 2 d2
l
l
ml
mg (t) = f (t)
2
3
dt
2
2
d2
dt2
mg
(s2
O
Datos:
3g
2l (t)
3g
2l )(s)
Modelo externo:
g = 9.8, m = 1, l = 1
3
2ml
f (t)
3
2ml F (s)
(s) =
3
2ml
s2
3g
2l
F (s)
196
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Imaginary Axis
5
8
Real Axis
197
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Dise
no de un controlador.
Especificaciones:
1
tp = ,
4
Mp =
1
3
1 2
p
n 1 2
ln(Mp )
= 0.403712
ln(Mp )2 + 2
=p
n =
tp
1 2
= 10.301589
p
1 2 = 4.158883 9.424777i
198
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C
alculo de los par
ametros de Gc (s).
s0
pc
pc
Condicion de angulo:
zc p1 p2 pc = (2k + 1)
p2 zc
z c p2
p1
p1
pc = 4 8.440951 = 12.440951
Condicion de modulo:
|s0 p1 ||s0 p2 ||s0 pc |
K=
= 156.425395
|s0 zc |
199
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chart_1cil_doble_4e/Chart
va
va
A/
va=1; %avance
vr=0;
si
sd
vr
vr
sd
cilindro A
Chart
1
I/
va=0;
vr=0;
0
M
D/
va=0;
vr=0;
Scope
si
1
va
1
s
x(t)
0
1
0
1
si
Printed 09May2005 12:07:20
1
2
0
sd
1
2
vr
R/
va=0; %retro.
vr=1;
3
x
200
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Implementaci
on con LD
ON
0.00
R
si
keep(11)
20.03 0.04
A
20.01
I
M
keep(11)
20.00 0.01
D
20.02
A
sd
keep(11)
20.01 0.05
R
20.03
D
M
keep(11)
20.02 0.01
I
20.00
A
va
20.01
R
10.01
vr
20.03
10.02
g
g
201
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Simulaci
on estaci
on 1 en Matlab
L
R
x
v
vA
base
vP
vT
0
pos
vacio
L
R
x
vE
vMV
vMH
FM
ci
PD
vacio
L
R
x
Chart
L
R
x
0
c.i.
E
0
v
Defecto
L
R
x
MV
0
v
Falta material
L
R
x
MH
1
0
rearme
Scope
202
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estacion1s/Chart
S0/
[ci==1]
[ci==0]
S1/entry:
vA=1; % avance AP
S30/entry:
PD = 1;
a1
rearme
S2/entry: vA=0;
vP=1; % bajar VP
S31/
% poner c.i.
p1
S2w/entry: vP=0;
t0=t;
[ci==1]
S32/entry:
PD = 0;
[t>t0+5]
S3/entry:
vP=1; % subir VP
p0
S3w/entry:vP=0;
t0=t; % temporizador
[t>t0+5]
S4/entry:
vA=1; % retro. A
a0
S5/entry: vA=0;
vT=1; % trasladar
tr1
S6/entry: vT=1;
% traslado atras
tr0
S6a/entry: vT=0;
% traslado atras
[base==0]
[base==1]
S7/entry: vE=1;
% expulsar
S9/entry: vMV=1;
% bajar MV
e1
mv1
S8/entry: vE=1;
% expulsor atras
exit: vE=0;
e0
S10/entry:
vMV=0;
[vacio==0]
[vacio==1]
S11/entry:
vMV=1; % subir MV
mv0
S12/entry: vMV=0;
vMH=1; % avance MH
mh1
S20/entry:
FM = 1;
rearme
S21/entry: FM=0;
vMV=1; % subir MV
exit: vMV=0;
S13/entry: vMH=0;
vMV=1; % bajar MV
mv1
S14/entry: vMV=0;
% cesar vacio ven
S15/entry:
vMV=1; % subir MV
mv0
S16/entry: vMV=0;
vMH=1; % retro MH
exit: vMH=0;
mh0
203
mv0
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204
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Produccin
Almacn de
productos terminados
Redes de comunicacion
Compras
Finanzas
Controladores
Ventas
Actuadores
Sensores
MERCADO
Procesos
Fases de automatizacion:
Producci
on Dise
no Gestion Automatizacion total
205
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Automatizaci
on producci
on Software
CAD Computer Aided Design maquinas herramientas
CAPP Computer Aided Process Planning planificacion sistemas
PPS Planning Production System optimizacion produccion
MRP Material Requirement Planning almacen materias primas
CAM Computer Aided Manufacturing equipos productivos
CNC Computer numeric control
NC Numeric control
SFC Shop Floor Control almacen planta pedidos
QC Quality Circle mejora calidad reduccion costes
CAPC Computer Aided Production control control produccion
CAPM Computer Aided Production management gestion produccion
TMS Transportation Management System gestion i/o productos
206
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Pir
amide de Automatizaci
on
A
A
on
G A MF, WS, PC, Gesti
A
A
A
Factora A MF, WS, PC, CAD/CAM, CAPP, etc.
A
A
A
A
on Planta A WS, PCC, PC
Producci
A
A
A
A PLC, CNC, NC
Proceso Campo
A
A
A
A
Celula Planta Baja
A Sensor, Actuador, PID
A
A
SCADA
Supervisory Control and Data Acquisition (de Control Supervisor y Adquisicion
de Datos). Software de captura de informacion de un proceso o planta. analisis o
207
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208
www.infoPLC.net
209
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210
www.infoPLC.net
211
www.infoPLC.net
212
www.infoPLC.net
213
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Molido de la malta
214
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Elaboraci
on de la cerveza
Una vez molido el grano y obtenido el mosto, se bombea en grandes tinas y comienza
el proceso. Aqu vemos tres grandes tinas con sus tubos.
215
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Embotellado
216
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Empaquetado
217
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1. Fabricaci
on inteligente
Intellution iHistorian:
La importancia de transformar datos de fabricacion en inteligencia de planta.
218
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219
www.infoPLC.net
220
www.infoPLC.net
221
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a = constante
(A.4)
222
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x0 (t) = a x(t)
x(t0 ) = x0
223
(A.5)
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2. Estudio cualitativo
El problema de condiciones iniciales es el que mas interesa en las aplicaciones de
ingeniera. Pero solo estudia una solucion. Hay alguna forma de estudiar todas las
soluciones a la vez?
0
x (t) = a x(t)
PCI:
x(t0 ) = x0
Soluci
on:
x(t) = x0 eat
a > 0 lm x0 eat =
t
a = 0 x(t) = cte.
a < 0 lm x0 eat = 0
t
224
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x
6
x0
x
6
x0
x0
a>0
a=0
a<0
a 6= 0 :
a=0:
cambio radical
a = 0 es un punto de bifurcaci
on en la familia de ecuaciones diferenciales
{x0 = a x,
225
a R}
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orden 1 : x0 = f (t, x) | t, x R, f : R R R
0
x1 = f1 (t, x1 , x2 ) t, x1 , x2 R
orden 2 :
x02 = f2 (t, x1 , x2 ) f1 , f2 : R R2 R
(a) sistema
.
..
orden n : x0 = f (t, x) | t R, x Rn , f : R Rn Rn
=
=
n
umero n de ecuaciones en (a)
orden de la derivada de orden maximo en (b).
226
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4. Interpretaci
on geom
etrica
dx
dt
1.5
x(0)
0.5
0.5
1.5
2
2
1.5
0.5
0.5
t
227
1.5
2.5
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5. Sistemas de 2o orden
La ecuaci
on diferencial
dx
= f (t, x),
dt
t R, x R2 , f : R R2 R2
dx
1
= f1 (t, x1 , x2 ) t, x1 , x2 R
dt
2
2
dx
2 = f2 (t, x1 , x2 ) f1 , f2 : R R R
dt
de dos ecuaciones de primer orden; se llama sistema de segundo orden.
Interpretacion geometrica
A cada punto (t, x1 , x2 ) R3 le asociamos el vector (f1 , f2 ). Si el sistema es autonomo (no depende de t), entonces es en R2 .
228
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6. Soluci
on num
erica
Obtener soluciones u(t) expresadas por funciones elementales de
x0 (t) = f (t, x),
t R, x Rn ,
u1 u2 . . .
3 1.1 . . .
..
..
.
.
un
0.2
..
.
10
229
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7. Soluci
on num
erica con Matlab
Metodos:
ode23
ode45
Simulink
ode23 y ode45 implementan metodos numericos de Euler, Runge-Kutta, etc. Para
hallar la solucion del PCI
0
x (t) = f (t, x)
n
t R, x R
x(0) = x0
hemos de hacer dos cosas:
archivo .m de Matlab para describir la funcion
llamada a ode23
230
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231
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k
f (t)
m
b
Soluci
on numerica:
Archivo f mkb.m
function xp = f mkb(t,x)
xp=zeros(2,1);f=1;m=1;k=2;b=1;
xp(1)= x(2);
xp(2)=-k/m*x(1)-b/m*x(2)+1/m*f;
Llamada a ode23
x0=[0;1]; t0=0; tf=10;
[t,x]=ode23(f mkb,[t0,tf],x0)
plot(t,x),title(Resp. temp.)
plot(x(:,1),x(:,2)),
title(Mapa fase)
Respuesta temporal
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
10
0.8
0.9
1
x(0)
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Interpretacion geometrica
(
Mapa de fase
232
0.7
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Campo vectorial
1.5
0.5
0.5
1.5
1.5
x(0)
0.5
0.5
1.5
233
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7.1. M
etodo de Kelvin
Teorema. z(t) es una solucion del P.C.I.
x0 (t) = f (t, x)
(1)
x(0) = x
0
si y s
olo si
Z
z(t) = x0 +
f (s, z(s))ds.
(2)
t0
Demostraci
on. z(t) solucion de (1) z 0 (t) = f (t, z(t))
Z t
Z t
f (s, z(s) z(t) = x0 +
f (s, z(s).
z(t) z(0) =
t0
t0
dz
= f (t, z(t)).
dt
Z t
z(0) = x0 +
f (s, z(s))ds = x0 .
t0
234
t0
z 0 (s)ds =
f (s, z(s))
t0
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x0 (t)x0
235
r x(t) -
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Tema B. Realizaci
on del control
Realizaciones
Realizacion matematica lineal de orden n.
Dada G(s) R(s)pq , hallar A, B, C, D, tales que el sistema
x(t)
= A x(t) + B u(t)
y(t) = C x(t) + D u(t),
con A Rnn , B Rnq , C Rpn , D Rpq , tenga por matriz de transferencia G(s). Se llama realizaci
on minimal si el n
umero entero n es el menor
que puede encontrarse. Las mas simples son las llamadas realizaciones can
onicas: controlador, observador, controlabilidad y observabilidad.
Realizacion analogica. modelo circuito electronico
Realizacion digital. programa (Matlab, Simulink, C++, Java, etc.)
Realizacion fsica. prototipo fabricacion
236
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1. Realizaci
on fsica
Entrada- m +
6
r Salida-
237
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2. Actuadores
Actuador: dispositivo que ejerce acciones de cierta ponencia.
Transforma energa: electrica electrica electrica mecanica etc.
238
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239
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i (t)
(t)
?a
va (t)
240
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ia (t)
if (t)
(t)
Rf
+
La
va (t)
vf (t)
Lf
ea (t)
dif
dt
dia
inducido: va (t) ea (t) = Ra ia (t) + La
dt
flujo magnetico: (t) = kf if (t)
inductor:
vf (t) = Rf if (t) + Lf
par motor:
Pm (t) Pl (s) = Jm
241
(t) =
d
dt
d
+ Bm (t)
dt
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vf (t) = Rf if (t) + Lf
va (t) ea (t) = Ra ia (t) +
d
dt
(t) =
d
dt
= (s) = s(s)
(s) = s(s)
Pm (t) Pl (t) = Jm d
dt + Bm (t) = Pm Pl = s Jm + Bm (s)
Motor de c.c. controlado por inducido: = cte.
Kt = kt ,
Ke = ke
Pl (s)
Va (s)- m 1
Ia (s)Kt
+
sLa + Ra
6
Ea (s)
?
Pm (s)
- +m -
Ke
242
1
sJm + Bm
r (s)
-
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2.7. Funci
on de transferencia del motor
Y (s) = G(s) U (s)
G(s) R(s)12
Va (s)
G(s) = G11 G12
Y (s) = (s)
U (s) =
Pm (s)
G11 =
G12
Kt
Kt Ke
(sLa + Ra )(sJm + Bm ) 1 +
(sLa + Ra )(sJm + Bm )
Kt
= 2
s La Jm + s(La Bm + Ra Jm ) + Ra Bm + Kt Ke
1
=
K t Ke
(sJm + Bm ) 1 +
(sLa + Ra )(sJm + Bm )
sLa + Ra
s2 La Jm + s(La Bm + Ra Jm ) + Ra Bm + Kt Ke
Va (s)
= G11 Va (s) + G12 Pm (s)
(s) = G11 G12
Pm (s)
243
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1
1 : Pm (t) P21 (t) = J1 ddt21 + B1 d
dt = Pm (s) P21 (s) = s (J1 s + B1 ) 1 (s)
2
2 : P12 (t) P32 (t) = J2 ddt22 + B2 d
dt = P12 (s) P32 (s) = s (J2 s + B2 ) 2 (s)
3
3 : P23 (t) P43 (t) = J3 ddt23 + B3 d
dt =
2
J4 ddt24
4
B4 d
dt
Pl
P
Pm (s)
- + 21
6
D2
d1
P
- + 32
6
P12
J1 s+B1
6
1
D3
d2
P
- + 43
6
P23
J2 s+B2
D2
d1
6
s
2
D4
d3
?
-+ - 1
sJ4 +B4
P34
s-
J3 s+B3
D3
d2
6
s
3
244
D4
d3
1
s
4 (s)
-
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2.9. Funci
on de transferencia del reductor
El diagrama de bloques puede reducirse a
Pl (s)
?
1
Kr
Pm (s)- ?
+m
1 (s)1
Kr
sJr + Br
4 (s)- 1
s
4 (s)-
en donde
Jr =
d1 2 d2 2 d3 2
D2 2 D4 2 D3 2
J4 +
d1 2 d2 2
D3 2 D2 2
Br =
d1 2 d2 2 d3 2
D2 2 D4 2 D3 2
B4 +
Kr =
d1 d2 d3
D2 D3 D4 .
J3 +
d1 2 d2 2
D3 2 D2 2
d1 2
D2 2
B3 +
J2 + J1
d1 2
D2 2
B2 + B1
245
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P21 (s) 6
1
s
6
K12
x1 (s)
?
+
x2 (s) 6
?
R2
R2
P12 (s)
?
2 (s)
1
+ - J2 s+B
2
P32 (s) 6
6
1
s
?
r1
r1
f12 (s) s
1 (s)
-
(s)
s 2 -
Pl (s)-
+
246
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2.11. Aplicaci
on pr
actica: sistema de control de posici
on
Motor de c.c.
Vxr
+
Poleas
x(t)
Entrada = Vx
Carrito
Salida = x(t)
C Controlador = PID analogico
A Actuador = Amplificador de potencia
P Planta = Motor c.c. + Poleas + Carrito
S Sensor = Potenciometro
247
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3. Especificaciones de funcionamiento
Son condiciones que se exigen a un sistema de control para que su funcionamiento
sea aceptable.
1.
Estabilidad
2.
Rapidez
3.
Precisi
on
248
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Mp :
tp :
estabilidad
rapidez
error :
249
precision
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y(t) = 1 + p
en t sin(n 1 2 t ), = arctan p
2
1
1 2
!
p
p
2 n
y 0 (t) = en t p
+ n 1 2 sin(n 1 2 t) = 0
1 2
sin(n
p
1 2 t) = 0
k
p
,
n 1 2
t=
k = 0, 1, 2, . . .
p
;
n 1 2
y(tP ) = 1 + p
y(tp ) = 1 + MP
1 2
p
en tp ( 1 2 cos + sin )
Mp = e/
1 2
Otros valores
p
arctan( 1 2 /)
p
tr =
,
n 1 2
ts '
4
,
n
250
1
= constante de tiempo
n
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M = |G(j)|,
= arg G(j)
Frecuencias de corte: A , B ; -3 dB
Anchura de banda BW = B A
rapidez
Ganancia en BW: constante
precision
Margenes de ganancia y fase
estabilidad
251
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A
B
C D
y(t)
sistema inestable.
S observable rank R = n
state feedback
252
S estable