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Robot Festo
Robot Festo
DIRECTOR
CARLOS ALBERTO BURITICA
INGENIERO ELECTRICO
Nota de aceptacin:
AGRADECIMIENTOS
Reconocimiento a las personas que de una u otra forma se hicieron participes
en el desarrollo del trabajo de grado Documentacin y Programacin de
Prcticas del Brazo Robtico de la Celda de Manufactura Flexible de la UTP. A
la ingeniera Maria Elena Bernal y en especial al ingeniero Carlos Alberto
Buritic, director del proyecto.
A las personas indirectas a nuestra tesis como los Ingenieros que nos
impartieron respeto y sabidura para nuestro crecimiento como personas de
bien durante nuestra carrera, compaeros que nos dieron aliento y ejemplo con
su trabajo y dedicacin, a nuestros padres y personas afines a nuestras
familias que creyeron en nosotros a pesar de las adversidades e
inconvenientes que se nos presentaron en el transcurso de este camino.
Como olvidar a Dios ente intangible que nos hace despertar cada da con la
esperanza de que las cosas pueden salir bien, que nos mantuvo por este
camino sin deslumbrarnos por las cosas vanas que se ven en nuestro diario
gracias Dios por las personas que pusiste a nuestro lado para que todo saliera
como debe gracias.
CONTENIDO
Pg.
INTRODUCCION
14
17
1.1.
Introduccin
1.1.1 Conexiones
1.1.2 Comunicaciones
1.1.3 Ampliacin
1.2 Caractersticas del robot
19
19
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2.1 Recomendaciones
45
45
46
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49
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4. PRACTICAS BSICAS
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5. CONCLUSIONES
95
6. RECOMENDACIONES
96
7. BIBLIOGRAFIA
97
LISTA DE TABLAS
Pg.
Tabla 1. Caractersticas del robot RV-2AJ.
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55
56
Tabla 6. Cubiertas.
60
60
68
71
72
72
LISTA DE FIGURAS
Pg.
Figura 1. Robot RV-2AJ.
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21
Figura 4. Display.
23
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70
86
GLOSARIO
ACRNIMO: tipo de sigla que se pronuncia como una palabra, ejemplo: o
(bjeto) v (olante) n (o) i (dentificado).
ASCII: (acrnimo ingls de American Standard Code for Information
Interchange que quiere decir Cdigo Estadounidense Estndar para el
Intercambio de Informacin) es un cdigo de caracteres basado en el alfabeto
latino tal como se usa en ingls moderno y en otras lenguas occidentales. Fue
creado en 1963 por el Comit Estadounidense de Estndares (ASA, conocido
desde 1969 como el Instituto Estadounidense de Estndares Nacionales, o
ANSI) evolucin de los conjuntos de cdigos utilizados entonces en telegrafa.
Ms tarde, en 1967, se incluyeron las minsculas, y se redefinieron algunos
cdigos de control para formar el cdigo conocido como US-ASCII.
AUTOMATIZACION: es el uso de sistemas o elementos computarizados para
controlar maquinarias y/o procesos industriales substituyendo a operadores
humanos.
BITS: unidad de medida de informacin equivalente a la eleccin entre dos
posibilidades igualmente probables. Un bit o dgito binario puede representar
uno de estos dos valores, 0 1.
CELDA DE MANUFACTURA FLEXIBLE: sistema de manufactura flexible
resulta de un nuevo enfoque de la produccin que con la aplicacin de la
tecnologa ha creado sistemas altamente automatizados .Es una filosofa de la
produccin que se basa en el control efectivo del flujo de materiales a travs de
una red de estaciones de trabajo muy verstiles y es compatible con diferentes
grados de automatizacin esta integrado por mquinas herramientas enlazadas
mediante un sistema de manejo de materiales automatizado operado
automticamente con tecnologa convencional o al menos por un CNC (control
numrico por computador).
CNC: se considera de Control Numrico por Computador, tambin llamado
CNC (en ingls Computer Numerical Control) a todo dispositivo capaz de dirigir
el posicionamiento de un rgano mecnico mvil mediante rdenes elaboradas
de forma totalmente automtica a partir de informaciones numricas en tiempo
real.
CPU: la unidad central de procesamiento, CPU, o, simplemente, el procesador.
Es el componente en una computadora digital que interpreta las instrucciones y
procesa los datos contenidos en los programas de computadora
DISPLAY: dispositivo de ciertos aparatos electrnicos, como los telfonos y las
calculadoras, destinado a la representacin visual de informacin.
INTRODUCCION
La celda de manufactura flexible ubicada en la Facultad de Ingeniera industrial
ha sido desarrollada y producida exclusivamente con fines de formacin
profesional y continuada, en el campo de la automatizacin y las
comunicaciones.
La robtica, la visin artificial y sus aplicaciones, son hoy en da un campo de
gran inters. Investigaciones en estos campos prometen desarrollos avanzados
y novedades en muchos aspectos. Dichas aplicaciones de proyectos que
combinan la robtica, la visin artificial, CNC, etc.Y los dems elementos que
se utilizan en una celda de manufactura flexible son encontradas cada vez ms
en nuestros das y cada da son ms interesantes y complicadas.
La idea principal de este trabajo es la de generar diferentes manuales ya sea
de funcionamiento, seguridad y prctica bsicas, utilizando un robot
manipulador de 5 grados de libertad. Dentro de las posibles aplicaciones se
tienen por ejemplo: toma de material, soldar y/o dibujar.
Teniendo en cuenta que el equipo se esta poniendo a prueba hay que ser muy
cauteloso en su instalacin pues el brazo se considera una parte muy
importante de la celda de manufactura y el mal funcionamiento de este nos
crea un problema mayor con la celda. Manipularlo si no se est totalmente
seguro de lo que se va hacer puede causar una falla mas grave en el brazo.
Por tratarse de un laboratorio nuevo que lleg a la universidad en el ao 2006,
no se tiene experiencia alguna de su operacin. No se tiene prcticas
programadas por lo tanto hay que documentar de acuerdo a la programacin y
operacin para las diferentes practicas que se vayan hacer all.
Se document tericamente sobre robtica de textos hallados en la red,
sobre la robtica aplicada a CMF (celda de manufactura flexible), se consult
de laboratorios de CMF bien estructurados que se encuentren en
funcionamiento.
Con una informacin amplia sobre el robot y una experiencia adquirida por las
prcticas sobre la forma de proceder correctamente, se crearon bajo nuestras
directrices manuales para proceder correctamente con el robot bajo las
normas de seguridad actuales.
Con el robot en ptimo funcionamiento, se observarn cuales sern sus
funciones primaras y con esto se elaborar un plan de mantenimiento
adecuado para el mismo.
14
Todo el tema documentado en las practicas queda bajo la norma ISO 90012000; redactado con un lenguaje sencillo parea que las personas entiendan,
procedan y manipulen la tecnologa que se encuentra en el laboratorio de
manufactura flexible que se encuentra en la facultad de industrial de la UTP.
JUSTIFICACION
La Universidad Tecnolgica de Pereira requiere que la enseanza a sus
estudiantes sea con tecnologa de punta. Mediante estos laboratorios se
pueden actualizar y complementar el currculo de algunas materias, con
prcticas en la celda de manufactura flexible, como son:
Produccin.
Manufactura flexible.
Mtodos y tiempos.
Investigacin de operaciones.
Mantenimiento general
Robtica.
Mecanizado.
Automatizacin y control.
Programacin C.N.C
Mecatrnica
Pueden ensearse contenidos didcticos que cubran los siguientes temas:
Mecnica
- Montaje, ajuste y mantenimiento mecnico del brazo robtico.
Neumtica
- Instalacin de componentes neumticos
Robtica:
- reas de aplicacin de los robots
- Fundamentos de robtica
- Terminologa utilizada en robtica
- Programacin de robots
Puesta a punto
- Puesta a punto de un sistema de produccin.
OBJETIVO GENERAL.
Documentar y programar prcticas con el brazo robtico del laboratorio de
manufactura flexible de la Facultad de Ingeniera Industrial de la UTP.
15
OBJETIVOS ESPECFICOS
Documentar teora de robtica aplicada al laboratorio.
Elaborar el manual de operacin del robot.
Elaborar el manual de seguridad para la operacin del robot.
Elaborar el manual de mantenimiento general del robot.
Elaborar prcticas
bsicas
para los estudiantes de Ingenieras y
Tecnologas Mecnica e Industrial.
Elaborar la documentacin bajo los requisitos de la norma ISO 9001:2000
16
17
1.1.1 Conexiones
El brazo robot tiene integrados en su interior una serie de conductos que permiten
la conexin de pinzas y ventosas neumticas. Tambin existe la posibilidad de
utilizar pinzas de accionamiento elctrico.
1.1.2 Comunicaciones
Dispone de un puerto RS232 y de 16 entradas y salidas digitales que son el
equipamiento de serie para comunicar el robot con el exterior. Es posible ampliar
las seales a 240 entradas y 240 Salidas.
Un adaptador permite comunicar el robot mediante red Ethernet (Protocolo
TCP/IP).
Otra opcin, la red CC-Link, de Mitsubishi, permite el intercambio rpido de datos,
sobre todo entre el robot y un PLC.
1.1.3 Ampliacin
La posibilidad de adaptar mdulos de expansin permite ampliar sus limites de
movimiento al aumentar el nmero de grados de libertad. Por ejemplo, es posible
montar el robot sobre un eje lineal (Track) que permita el acceso a mltiples
posiciones de trabajo dentro de una celda.
FIGURA 2. Eje lineal.
18
19
Entradas
externas
Interfases
Pasos de
programa
Programas
I/O
Exclusivas
Pinza
Emergencia
Puerta
RS232C
RS422
Ranura para
pinza
Expansin
Robot I/O link
5,000
88
16/16 (mx. 240/240)
Asignado
por
salida
general
(1"STOP" fijo)
4/0 (con opciones: 4/4)
1
1
1 (PC, visin, etc.)
1 (teaching box)
1 (pinza elctrica y neumtica)
0 ( 3 para ampliaciones)
1
20
21
22
23
(a)Vista Frontal
24
25
teclas tambin son usadas para la entrada de datos numricos como cuando
se selecciona una opcin del men.
13) [ADD ]: mueve el cursor hacia adelante. sta tambin permite agregar
o corregir datos de posiciones, presionando esta tecla simultneamente con
la tecla [STEP] sobre la posicin a corregir del programa.
14) [RPL ]: mueve el cursor hacia atrs. sta tambin permite observar la
prxima pantalla despus de la actual sobre la pantalla de edicin de datos al
ser presionada simultneamente con la tecla [STEP].
15) [DEL ]: esta tecla borra los datos de posicin. sta tambin permite
mover el cursor hacia la izquierda.
16) [HAND ]: cuando esta tecla es presionada simultneamente con las
[+C (J6)] - [-C (J6)] pone en operacin las pinzas o los dedos del brazo. Con
la tecla [+C (J6)] se abre la pinza, mientras que con la tecla [-C (J6)] se cierra
la pinza. Esta tecla tambin mueve el cursor hacia la derecha.
17) [INP/EXE]: esta tecla permite entrar al programa y confirmar un
procedimiento.
18) [POS CHAR]: esta tecla es usada para mostrar la pantalla de edicin de
posicin. Para escribir caracteres y smbolos, utilizaremos la combinacin de
teclas POS/CHAR y la que tenga el smbolo deseado.
19) INTERRUPTOR DEADMAN: est en la parte posterior del T/B, es un
interruptor llamado Hombre Muerto. Al presionar ligeramente este
interruptor el servo se activar (ON) y funcionar correctamente. Si este
interruptor se suelta o se presiona con excesiva fuerza, el servo se detendr
(OFF).
20) CONTRAST (switch): es para manejar el brillo, contraste y luz del display
del T/B.
1.5 DISTINTAS OPERACIONES CON EL BRAZO ROBTICO
En esta seccin, se describir como el robot puede ser movido manualmente
usando el T/B para hacer las diferentes operaciones. La manipulacin del robot se
conoce como jog operation". Esta operacin incluye el movimiento comn, el cual
mueve cada eje del robot, el movimiento de la herramienta (pinza neumtica) en
XYZ a lo largo de su sistema coordenado y el movimiento del cilindro (J1) a lo
largo del arco circular. Este movimiento se realizar solamente si se encuentra
26
27
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31
32
Ejes J5 y J6.
Figura 13. Movimiento del eje J5 y J6
33
34
(b)
35
Movimiento de la herramienta.
! Seleccionando el modo TOOL
Presione [MOVE] + [TOOL] para seleccionar el modo TOOL. "TOOL" aparecer
en el lado izquierdo de la pantalla.
Figura 15. Movimiento de la herramienta en el sistema coordenado.
36
Cuando [MOVE] + [+Z (J3)] se presionan, la mquina se mover a lo largo del eje
de Z en la direccin positiva del sistema de la herramienta. Cuando [MOVE] + [- Z
(J3)] se presionan, se mover a lo largo de la direccin negativa.
Figura 16. Movimiento de la herramienta en los ejes 5 y 6
37
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41
42
Ramificaciones
GOTO:
ON GOTO:
IF THEN ELSE:
SELECT CASE:
WAIT:
43
44
! Diagnstico de errores
! Editor de posiciones
! Manejo de proyectos
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2. SEGURIDAD
2.1 Recomendaciones
Se deben observar siempre las recomendaciones y normas fundamentales sobre
seguridad. Cualquier persona que trabaje con la celda de manufactura flexible,
debe observar con especial atencin las recomendaciones de seguridad.
Adems, deben respetarse las normas de seguridad y regulaciones sobre
prevencin de accidentes, o las aplicadas localmente.
El responsable del laboratorio se compromete a asegurar que la celda de
manufactura flexible es utilizada solamente por personas que:
- Estn familiarizadas con las normas bsicas relacionadas con la seguridad
operativa y prevencin de accidentes.
- Hayan recibido instrucciones en el manejo de la celda de manufactura flexible
(Especialmente del brazo robtico).
- Estn medianamente habituados a trabajar con normas de seguridad.
" Precaucin General
Antes de proceder a la puesta en ceros, puesta en marcha, o mantenimiento de
la Celda de Manufactura Flexible se debe estudiar y entender todas las
instrucciones de seguridad, asignar exclusivamente personal cualificado, que
conozca todas las funciones de la mquina para su operacin o mantenimiento.
Los operarios y personal de mantenimiento deben leer detenidamente, entender
y cumplir todos los avisos e instrucciones montadas sobre la mquina. No pintar,
modificar, ni borrar o retirar las etiquetas puestas en la mquina. Se deben
sustituir todas aquellas placas que hayan quedado ilegibles.
46
Se debe mantener siempre limpia la zona de trabajo. Las zonas con materias
peligrosas como aceites, residuos o agua sobre el suelo pueden ser causas de
cadas dando lugar a lesiones del personal.
47
" Neumtica
-
Hay que tener especial cuidado al aplicar el aire comprimido. Los cilindros
pueden avanzar o retroceder tan pronto se aplique el aire comprimido.
" Mecnica
-
Cualquier intervencin dentro del espacio operativo slo debe hacerse tras
haber cortado la tensin elctrica.
48
49
Las herramientas deben ser entregadas con la mano, nunca deben ser
lanzadas.
50
Las tomas neumticas necesarias (con una presin de 6 Bares y una toma de
8 mm de dimetro) son las siguientes:
Fresadora
Almacn (incluye cinta transportadora y estacin de montaje)
Robot + track (una toma para los dos).
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54
inspeccin Remedios
55
Retire la cubierta de
cada seccin y revise
los cables para ver si
hay daos, adherencia o
cualquier
problema
extrao.
Artculos de la inspeccin trimestral
1
La tensin de la correa
esta normal?
Revise y erradique la
causa del problema
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59
Tabla 6. Cubiertas.
No
Los nombres de la tapa
Cantidad
1
Cubierta de la caja del 1
conectador
2
Cubierta F del hombro
1
3
4
5
6
Observaciones
La cubierta se une, y una
buena limpieza segn las
especificaciones
1
2
(1)
(2)
60
61
62
7) Copie las marcas sobre la correa dentada nueva. Cercirese de que ambas
correas estn tensas al hacer las marcas.
8) Alinee la correa dentada nueva con las marcas en las poleas de sincronizacin
<4>y<5>, e instale.
9) Refirase a los pasos "3)" a "6)" para ajustar la tensin.
10) La posicin podra desviarse despus de que se substituya la correa. Confirme
que no se ha desviado la posicin. Si est desviada revise nuevamente esta
seccin con detenimiento y reajuste la posicin al origen.
3.3.2 La inspeccin, mantenimiento y reemplazo de eje J3
FIGURA 27. Inspeccin, mantenimiento y reemplazo del eje J3.
63
1) Realice los pasos 1) y 2) indicados en " Inspeccin de la correa dentada del eje
J2.
2) Afloje ligeramente los dos pernos de la rueda loca, imagen <1>. (No afloje
demasiado.)
3) Mientras que confirma la tensin de la correa dentada <3>, mueva la rueda loca
en la direccin b de la flecha mostrada en la figura 27. Muvase hasta que la
correa se afloje aproximadamente 1.6mm mientras el centro de la correa se
presiona ligeramente con un dedo (aproximadamente 2N).
4) La tensin de la correa aumentar cuando sta es movida en la direccin de la
flecha "a"; y disminuir cuando sta es movida en la direccin de la flecha "b".
5) Si la correa se afloja demasiado al ajustar la tensin, que la hace salir de las
poleas de sincronizacin, o si se desva el contacto de los dientes de la correa y
de la polea, el origen del sistema de la mquina se desviar <4>y <5>.
6) Despus de ajustar, apriete firmemente los dos pernos de la rueda loca, imagen
<1>. El ajuste incorrecto puede hacer que la correa se afloje con la vibracin.
Sustituir la correa dentada del eje J3
1) La figura 27 muestra los puntos clave para examinar, ajustar y sustituir la correa
dentada.
2) Mueva la postura del robot con el teaching pendant de modo que el eje
J2 entre en contacto con el tope mecnico. Los frenos del eje J2 deben ser
liberados.
3) Cercirese de que las poleas no se muevan mientras que substituyan la correa.
4) Si se desva la relacin de la polea <4>y <5>de la posicin indicada, el punto de
vista podra variar.
5) Las marcas en la correa dentada <2> y las poleas de sincronizacin <4>y <5>:
marque con una pluma indeleble como lo mostrado en figura 27 de modo que el
contacto de la correa dentada y de las poleas de sincronizacin no se desven.
6) Afloje los dos pernos de la rueda loca, imagen <1>, y quite la correa.
7) Copie las marcas sobre la correa dentada nueva. Cercirese de que ambas
correas estn tensas al hacer las marcas.
8) Alinee la correa dentada nueva con las marcas en las poleas de sincronizacin
<4>y<5>, e instale.
9) Refirase a los pasos "3)" a "6)" para ajustar la tensin.
10) La posicin podra desviarse despus de que se substituya la correa. Confirme
que no se ha desviado la posicin. Si est desviada revise nuevamente esta
seccin con detenimiento y reajuste la posicin al origen.
64
65
66
3.3.4 Lubricacin.
FIGURA 30. Puntos de lubricacin.
67
Engranajes
de
reduccin
del eje J 1
Engranajes
de
reduccin
del eje de J2
Engranajes
de
reduccin
del eje de J3
Engranajes
de
reduccin
del eje de J4
Engranajes
de
reduccin
del eje de J5
Cubierta
hombro
del
Grasa
Harmonic SK- 2000Hr
3g
1A
10g
Cubierta del
brazo No. 1
Grasa
Harmonic SK- 2000Hr
1A
1g
4g
Cubierta
codo
del
Cubierta del
brazo No. 2
68
El Mtodo de la Lubricacin
1) Refirase a la Figura 24 Instalacin/retiro de las cubiertas" retire las cubiertas.
2) Quita el perno de drenaje.
3) Inserte la grasa mostrada en la tabla 8 usando una pistola de grasa desde la
boquilla de lubricacin.
4) Instala el perno de drenaje.
5) Substituya las cubiertas por el procedimiento de retiro en revs
3.3.5 Sustituyendo la Batera de Reserva.
Un codificador absoluto se utiliza para el detector de la posicin, as que la
posicin se debe grabar con la batera de reserva cuando la energa este
suspendida (APAGADA). El regulador tambin utiliza una batera de reserva para
grabar el programa. Estas bateras son instaladas cuando el robot se enva de la
fbrica, pero como stas son piezas consumibles, deben ser substituidas
peridicamente por el cliente. El periodo de tiempo para sustituir la batera es un
ao, pero sta diferenciar segn el estado del uso del robot. Cuando la vida de la
batera est por terminarse, el robot avisar con una alarma de agotamiento de la
batera "Batera (alarmar No. 7520)". Una vez que ocurra la alarmar, substituya
todas las bateras en el brazo y el regulador del robot cuanto antes. Bateras de
litio (tipo: A6BAT y ER6) se utilizan en el regulador y el brazo del robot. Los
procedimientos del reemplazo de la batera se describen a continuacin:
(1) Sustituir la Batera del Brazo del Robot.
PRECAUCIN!!
Mientras que substituye las bateras, los datos de la posicin del codificador son
grabados por la energa provista del regulador. As, si la conexin de cable es
incompleta, los datos de la posicin del codificador se perdern cuando la energa
del regulador se APAGUE. Varias bateras se utilizan en el brazo del robot, pero
sustituya todas las viejas bateras por las bateras nuevas en el mismo tiempo.
69
70
de Cantidad
1
1
230-2GT3
Eje J4
Engranaje
s
de Necesario
reduccin
de
cada
eje
En
la
cubierta F 5
del hombro
Grasa
SK-1A
Batera de Litio
A6BAT
Surtidor
Mitsubishi
Electric
71
Lugar
de uso
Eje J1
Eje J2
Eje J3
Eje J4
Ejes
J1, J2,
J3.
Ejes
J4, J5.
Cantidad
Surtidor
1
1
1
1
3
Mitsubishi
Electric
72
4. PRCTICAS BSICAS
Prctica N 1 Teach Box como manipulador primario.
OBJETIVO
Fijar y memorizar posiciones haciendo uso del Teaching Box (T/B).
OBJETIVOS ESPECFICOS
ALCANCE
Las habilidades que se quieren transmitir ensear al lector sern las bases para
un
funcionamiento correcto con una adecuada manipulacin de la mquina.
ABREVIATURAS/DEFINICIONES:
Sistema coordenado: Un sistema de ubicacin, que con un conjunto de valores
permiten definir inequvocamente la posicin de cualquier punto en un espacio
euclidiano.
73
MEDIDAS DE SEGURIDAD
Antes de empezar a manejar el robot es necesario hacer lo siguiente:
MARCO TERICO:
Segn los procedimientos de las prcticas, es de importancia manejar los recursos
que nos da el controlador almbrico, pues con este se graban las posiciones
74
(a)Vista Frontal
En esta grfica se muestran enumeradas los elementos que hacen parte del
teach pendant.
75
PROCEDIMIENTO
1. El estudiante deber presentar un preinforme antes de llegar a la prctica y
explicar la importancia del teaching box (T/B) y de los dems componentes
en el manejo del brazo robot as como la importancia y aplicaciones
industriales de la robtica.
2. Realizar el procedimiento de encendido del brazo robot. El cual ser
explicado por parte de la persona que dirige la prctica.
3. Se realizar una explicacin que permita al estudiante identificar claramente
cada una de las partes que constituye el sistema robtico de la celda.
4. Se har una descripcin de cada uno de los ejes y coordenadas de
movimiento con los que cuenta el brazo robot.
5. Se realizar una demostracin de movimiento bajo cada uno de los modos
de desplazamiento con los que cuenta el sistema robtico.
6. Se fijarn y memorizarn unas posiciones de la siguiente manera:
Primero hay que activar la botonera mediante el selector frontal de la unidad de
control (MODE TEACH), y mediante el selector de la botonera (ENABLE).
76
Para grabar una posicin, desde la pantalla de edicin, pulsar la tecla ADD o RPL
mientras se mantiene pulsada la tecla POS.
77
- Pulsando otra vez ADD o RPL, los valores se graban (se oyen dos pitidos
de confirmacin)
- Para grabar los datos, pulsar la tecla MENU.
Si se quiere volver a la pantalla de edicin de comandos, hay que pulsar la tecla
COND.
RECURSOS
Teaching box.
EVALUACIN
El estudiante deber rendir un informe escrito dentro de los siete das despus de
realizada la prctica, informe que deber contener los siguientes aspectos:
78
RESPONSABILIDADES Y RESPONSABLES
RESPONSABLE
RESPONSABILIDAD(ES)
RESPONSABLE
RESPONSABILIDAD(ES)
Coordinador de la celda
Asegurar
que
las
personas
que
DOCUMENTOS DE REFERENCIA.
Manual de instrucciones del brazo robot industrial MITSUBISHI MELFA RV-2AJ
ANEXOS.
No aplica.
Elaborado por:
Revisado por:
Aprobado por:
!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!
Fecha:
Fecha:
Fecha:
79
ALCANCE
Las habilidades que se quieren transmitir ensear al lector sern las bases para
un funcionamiento correcto con una adecuada manipulacin de la mquina.
DEFINICIONES
Robot: Esta palabra se refiere a un humanoide mecnico hecho por el hombre
Sistema coordenado: Un sistema de ubicacin, que con un conjunto de valores
permite definir inequvocamente la posicin de cualquier punto en un espacio
euclidiano.
Brazo robtico: Es un dispositivo de manipulacin reprogramable y multifuncional,
diseado para mover material, piezas, herramientas o dispositivos especializados,
80
Teaching pendat o Teaching Box (T/B): Es el control genrico principal del robot,
herramienta con la cual le grabamos posiciones y movimientos que sern
ejecutadas en una rutina para una operacin definida, realizando movimientos
independientes de cada uno de los ejes.
MEDIDAS DE SEGURIDAD:
Antes de empezar a manejar el robot es necesario hacer lo siguiente:
MARCO TERICO:
Las prcticas referenciadas en este trabajo son consecuentes, enfocadas a ver el
robot como herramienta principal de una celda de manufactura flexible, como
objetivo principal familiarizar a las personas que estn interesadas en manipular
un robot, pues ste tiene caractersticas de un robot aplicado a la industria, ya que
los procedimientos no varan en el momento de operar la mquina.
81
PROCEDIMIENTO
1. El estudiante deber presentar un preinforme antes de llegar a la prctica y
explicar la importancia del teaching box (T/B) y de los dems componentes en
el manejo del brazo robot, as como la importancia y aplicaciones industriales
de la robtica.
2. Realizar los procedimientos expuestos en la prctica 1.
3. Procedemos a crear el siguiente programa de ejemplo:
Primero hay que activar la botonera mediante el selector del frontal de la unidad
de control (MODE TEACH), y mediante el selector de la botonera (ENABLE).
82
(a)Vista Frontal
83
84
y el comando de la misma:
85
PROGRAMA DE EJEMPLO
FIGURA 32. Movimientos P1 y P2.
PROGRAMA
EXPLICACION
20 OVRD 50
z.
Se le designa la mitad de la
30 MVS P1
velocidad de trabajo.
Se mueve con Interpolacin
40 DLY 0.5
lineal a P1.
50 HCLOSE 1
Da
60 DLY 0.5
segundos.
70 OVRD 100
Cierra la pinza.
Da
espera
una
espera
de
0.5
de
0.5
segundos.
Se
una
le
designa
toda
la
velocidad de trabajo.
Se mueve con Interpolacin
86
100 OVRD 50
lineal a 50 mm en el eje z.
Se mueve con Interpolacin
110 MVS P2
lineal a P2.
Se le designa la mitad de la
velocidad de trabajo.
130 HOPEN 1
una
espera
de
0.5
de
0.5
segundos.
Abre la pinza.
140 DLY 0.5
Da
una
espera
segundos.
150 OVRD 100
Se
le
designa
toda
la
velocidad de trabajo.
160 MVS , 50 *1)
170 END
Nota (*): En esta parte vienen las posiciones que se fijaron y memorizaron (ver
prctica 1)
EVALUACIN
El estudiante deber rendir un informe escrito dentro de los siete das despues de
realizada la prctica. Informe que deber contener los siguientes aspectos:
87
RESPONSABILIDADES Y RESPONSABLE
RESPONSABLE
RESPONSABILIDAD(ES)
RESPONSABLE
RESPONSABILIDAD(ES)
Coordinador de la celda
Asegurar
que
las
personas
que
Revisado por:
Aprobado por:
!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!
Fecha:
Fecha:
Fecha:
88
ALCANCE
Los conocimientos aqu adquiridos sern el soporte fundamental para la adecuada
operacin de la mquina as como la base para un buen funcionamiento.
DEFINICIONES:
Panel de controlador: Elemento de control que permite la operacin automtica o
manual del brazo robot. Este elemento es fundamental porque facilita la ejecucin
de una rutina de programacin de movimiento.
Modo enable: Modo en el que debe estar el teaching box para permitir la
manipulacin del brazo robot mediante el control almbrico.
Modo disable: Modo en el que debe de estar el teaching box para permitir la
manipulacin del robot desde el computador.
89
MEDIDAS DE SEGURIDAD:
Antes de empezar a manejar el robot se debe hacer lo siguiente:
MARCO TEORICO:
Como fue mencionado en las prcticas Creacin de un programa desde el T/B y
de fijacin de posiciones del Robot Mitsubishi Melfa RV-2AJ, el teaching box es el
Control maestro almbico del robot, con el cual se le ensean y fijan en el robot
las posiciones espaciales que harn parte de un movimiento, realizando
desplazamientos independientes de cada uno de los ejes. El sistema de
programacin de posiciones del brazo est compuesto por dos elementos; el
teaching box y el panel de control o controlador. Ya que estos son una parte muy
importante en el manejo del brazo robtico.
90
Controlador
Figura 3. Elementos del controlador.
Vista frontal
91
Cada vez que se pulse una de las teclas UP o DOWN, el porcentaje de velocidad
cambiar:
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100%
Si el ajuste se hace desde la botonera, hay que mantener pulsadas las teclas
STEP/MOVE y FORW o BACKW, segn queramos aumentar o disminuir el
porcentaje, respectivamente.
A continuacin, deshabilitamos la botonera
Primero, en la botonera, giramos la llave a DISABLE
92
93
EVALUACIN
El estudiante deber rendir un informe escrito dentro de los siete das despues de
realizada la prctica. Informe que deber contener los siguientes aspectos:
!
RESPONSABILIDADES Y RESPONSABLES
RESPONSABLE
Profesor que dirige la clase
RESPONSABILIDAD(ES)
Verificar que los estudiantes cumplan
con los procedimientos.
RESPONSABLE
Coordinador de la celda
RESPONSABILIDAD(ES)
Asegurar que las personas que
operen la mquina cumplan con los
requerimientos aqu estipulados
94
DOCUMENTOS DE REFERENCIA.
Manual de instrucciones del brazo robot industrial MITSUBISHI MELFA RV-2AJ
ANEXOS.
No aplica.
Elaborado por:
Revisado por:
Aprobado por:
!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!
!!!!!!!!!!!!!!
Fecha:
Fecha:
Fecha:
95
CONCLUSIONES
!
Todas las prcticas se realizan con el fin de mostrar los controladores tales
como el teach pendant y el controlador como herramientas principales para
la elaboracin de un programa del brazo robot.
96
RECOMENDACIONES.
97
BIBLIOGRAFA
1. RODRGUEZ, Aquilino P .Clula de Fabricacin Flexible, MPS-C Estacin 6:
Robot.Disponible en internet en:
http://www.lhusurbil.com/irjlmartinez/MANUALES/E6-ROBOT/E6Funcionamiento.pdf
2. FATEK AUTOMATION CORPORATION, Clula Minitek VI. Manual tcnico.
Taiwan.
3. Norma ISO 9001-2000, Sistema de gestin de la calidad requisitos,
documento internacional, lenguaje espaol ISO/FDIS 9001:2000. Paginas Web de
referencia: http: //www.iso.ch, disponible tambin en pagina Web:
http://www.bsi.org.uk
4. MITSUBISHI, Mitsubishi industrial robot: Series RV-1A/2AJ.Disponible en
Internet en: http://www.meau.com/Files/BFP-A8052-D.PDF.
5. INSTITUTO COLOMBIANO DE NORMAS TECNICAS.Normas colombianas
para la presentacin de trabajos .Sexta actualizacin. Santa fe de Bogota D.C.:
ICONTEC, NTC 1486.
6. LHUSURBIL, Control de movimiento .Disponible en
http://www.lhusurbil.com/irjlmartinez/MANUALES/E6-ROBOT/E6Funcionamiento.pdf.
internet
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Disponible
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