Prctica de Fotogrametra

Transformacin de Affine
1) Se miden las coordenadas de la mquina de la foto derecha de un par fotogrfico y se
tiene la siguiente informacin:

Punto
F1
F2
F3
F4
1
2
3
4
5
6

Coordenadas de la
Mquina
x2 (mm)
y2(mm)
507.225
246.947
772.264
189.704
611.676
71.609
667.813
365.039
569.997
233.39
589.513
356.495
552.434
122.595
639.74
218.326
664.01
347.787
613.43
80.774

Xp=0.0,
Zo= 2000 m,

yp=0.0,
Zp=200 m

c= 150 mm,

Coordenadas de la Imgen
X(mm)
Y (mm)
-150
0
150
0
0
-150
0
150

Tabla de Distorsin de
los lentes
r(mm)
10 20 30
r(um)
-4 -5 -6
r(mm)
r(um)

40
-3

50
-2

60
1

70
5

80
5

90 100
7
4

110 120 130 140 150 160 170

4
7
7
6
6
5
5

Determine las coordenadas de la imagen de los puntos 1, 2, 3, 4, 5 y 6

Dr. Martn E. Candanedo G.

1
Elementos de Geomtica

Desarrollo:

= +

2
2 []

= coordenadas de la imgen

[ ]= coordenadas de la mquina

, , 1 , 2 , 1 , 2= parmetros de transformacin
= + 1 + 2
= + 1 + 2
Se escriben dos ecuaciones (una en x y otra en y) por cada punto. Se utilizan los cuatro puntos de
las marcas fiduciales (F1, F2, F3, F4) de las cuales conocemos las coordenadas de la mquina y las
coordenadas de la imagen.
1 = + 1 1 + 2 1
1 = + 1 1 + 2 1
2 = + 1 2 + 2 2
2 = + 1 2 + 2 2
3 = + 1 3 + 2 3
3 = + 1 3 + 2 3
4 = + 1 4 + 2 4
4 = + 1 4 + 2 4
Hacemos un re ordenamiento de las variables para construir nuestra matriz de de diseo y el
vector de observaciones
1 = + 1 1 + 2 1 + 0 + 0 + 0
1 = 0 + 0 + 0 + + 1 1 + 2 1
2 = + 1 2 + 2 2 + 0 + 0 + 0
2 = 0 + 0 + 0 + + 1 2 + 2 2
3 = + 1 3 + 2 3 + 0 + 0 + 0
3 = 0 + 0 + 0 + + 1 3 + 2 3
4 = + 1 4 + 2 4 + 0 + 0 + 0
4 = 0 + 0 + 0 + + 1 4 + 2 4

A=

1
0
1
0
1
0
1
0

507.225
0
772.264
0
611.676
0
667.813
0

Dr. Martn E. Candanedo G.

246.947
0
189.704
0
71.609
0
365.039
0

0
1
0
1
0
1
0
1

0
507.225
0
772.264
0
611.676
0
667.813

0
246.947
0
189.704
0
71.609
0
365.039

2
Elementos de Geomtica

-150
0
150
0
0
-150
0
150

Y=

Utilizando el modelo de Gauss-Markov resolvemos los parmetros de transformacin de affine y

obtenemos:

X=

a0=
a1=
a2=
b0=
b1=
b2=

-649.997
1.086995
-0.20796
-350.016
0.212053
0.981822

-649.997
1.086995
-0.20796
-350.016
0.212053
0.981822

Con las valores de los parmetros de affine

Puntos
1
2
3
4
5
6

Coord. Mquina
x (mm)
y (mm)
569.997
233.39
589.513
356.495
552.434
122.595
639.74
218.326
664.01
347.787
613.43
80.774

Coord. Imagen
x(mm)
y(mm)
-78.948
0.001
-83.335
125.007
-74.998
-112.504
-0.005
0.000
-0.546
132.254
0.001
-140.630

Una vez que hemos calculado las coordenadas de la imagen de cada uno de los puntos,
procedemos a realizar la correccin por distorsin de los lentes y por refraccin atmosfrica.

Dr. Martn E. Candanedo G.

3
Elementos de Geomtica

Correccin por Distorsin de los lentes:

Tabla de Distorsin de
los lentes
r(mm)
10 20 30
r(um)
-4 -5 -6
r(mm)
r(um)

40
-3

50
-2

60
1

70
5

80
5

90 100
7
4

110 120 130 140 150 160 170

4
7
7
6
6
5
5

= ( ) + ( )
=

( )

( )

= +
= +

Punto
1
2
3
4
5
6

x(mm) y(mm)
r(mm)
-78.948
0.001
78.948
-83.335 125.007 150.238
-74.998 -112.504 135.211
-0.005
0.000
0.005
-0.546 132.254 132.256
0.001 -140.630 140.630

r(*) x
y
0.005 -0.0050 0.0000
0.006 -0.0033 0.0050
0.0065 -0.0036 -0.0054
0
0.0000 0.0000
0.007
0.0000 0.0070
0.006
0.0000 -0.0060

Xc
Yc
-78.953
0.001
-83.338 125.012
-75.002 -112.509
-0.005
0.000
-0.546 132.261
0.001 -140.636

(*) se obtiene de la tabla del certificado de calibrado

Correccin por refraccin atmosfrica

2

= ( ) + ( )
=

( )

( )

= (1 +

Dr. Martn E. Candanedo G.

2
)
2

4
Elementos de Geomtica

 = 13 ( ) 1 0.02 (2 + ) 106

Zo= 2000 m , Zo=2 Km,

Zp= 200 m, Zp= 0.2 km
= 13 (2 0.2) 1 0.02 (2 2 + 0.2) 106
=2.14344E-05
Punto
1
2
3
4
5
6

xc(mm) yc(mm)
-78.953
0.001
-83.338 125.012
-75.002 -112.509
-0.005
0.000
-0.546 132.261
0.001 -140.636

r(mm)
78.948
150.244
135.217
0.005
132.263
140.636

r
0.0022
0.0065
0.0053
0.0000
0.0050
0.0057

x
y
Xc
Yc
-0.0022 0.0000 -78.946
0.001
-0.0036 0.0054 -83.334 125.006
-0.0029 -0.0044 -74.999 -112.505
0.0000 0.0000 -0.005
0.000
0.0000 0.0050 -0.546 132.256
0.0000 -0.0057 0.001 -140.631

= ()
= ()
(*) Siempre es negativa pues estamos eliminando un exceso de energa que entra al lente de la
cmara.

Dr. Martn E. Candanedo G.

5
Elementos de Geomtica