Tema 6 (3): Mrgenes de

estabilidad relativa
BA BC!

Im

Mf

Re

GBA ( jc )

c
GBA ( j )

Introduccin
z

Criterio de Nyquist:
z

z
z

Estabilidad en bucle cerrado a partir de

propiedades de bucle abierto.
Basado en modelo de G(s) o en datos de la
respuesta frecuencial experimental.
Aplicable a sistemas con retardos.
Criterio grfico:
z
z

Proporciona medida de la lejana de la inestabilidad.

Incertidumbres: dos sistemas son parecidos si sus
respuestas frecuenciales son parecidas.

Regulacin Automtica

M.G. Ortega

Criterio de Nyquist
z

Enunciado:
Un sistema en BUCLE CERRADO es estable

la imagen de GBA(s) sobre el contorno de

Nyquist rodea al -1 en sentido antihorario
tantas veces como polos de GBA(s) haya en el
SPD abierto.

Regulacin Automtica

M.G. Ortega

Criterio de Nyquist reducido

z

Enunciado:
Si GBA(s) no tiene polos en el SPD abierto, GBC(s) es estable
si y slo si
el Nyquist de GBA(s) no engloba al -1
Im

Re

GBC(s) ESTABLE
Regulacin Automtica

Im

Re

GBC(s) INESTABLE

Im

Re

GBC(s) ESTABLE
M.G. Ortega

Criterio de Nyquist reducido

z

GBC(s) ESTABLE

Idea intuitiva:
Im

RESPUESTAS EN B.C.

Re

GBA ( j )

Im

GBA ( j )

Regulacin Automtica

Re
t

M.G. Ortega

Mrgenes de estabilidad relativa

z

Permiten medir la proximidad de la inestabilidad.

Necesarios por estabilidad frente incertidumbre y

por comportamiento.

En este curso:
z
z

Margen de ganancia
Margen de fase

Se miden en GBA(s),
pero dan informacin de
la estabilidad de GBC(s)

Existen otras posibilidades (cursos de especializacin).

Regulacin Automtica

M.G. Ortega

Mrgen de ganancia (MG)

z

Definicin:
Variacin relativa de la ganancia del sistema en
bucle abierto para el sistema en bucle cerrado
alcance el lmite de la estabilidad
D
1

180
GBA ( j )

Im

Re

1
Mg =
D
D = GBA ( j180 ) donde 180 t.q. GBA ( j180 ) = 180

Basado en Criterio de Nyquist reducido: vlido

slo si GBA(s) no tiene polos en el SPD abierto.
Regulacin Automtica

M.G. Ortega

Mrgen de ganancia (Mg)

z

Definicin:

1
GBA ( j180 ) =
Mg

Mg =
Im

1
donde 180 t.q. GBA ( j180 ) = 180
GBA ( j180 )
G BA ( j ) dB

180

0 dB

M g > 0dB ( > 1)

Re

180

GBA( j)
GBC ( s ) ESTABLE

( rad / s )

G BA ( j )
180

( rad / s )
180

GBC(s) ESTABLE Mg > 1 (0 dB)

Regulacin Automtica

M.G. Ortega

Mrgen de ganancia (Mg)

z

Definicin:

GBA ( j180) =

1
Mg

Mg =
Im

1
donde 180 t.q. GBA ( j180 ) = 180
GBA ( j180 )
G BA ( j ) dB

M g < 0dB (< 1)

( rad / s )

0 dB
Re

180

180

GBA ( j )

GBA( j)

180

( rad / s )
180

GBC ( s ) INESTABLE

GBC(s) ESTABLE Mg > 1 (0 dB)

Regulacin Automtica

M.G. Ortega

Mrgen de fase (Mf)

z

Definicin:
Variacin relativa de la fase del sistema en bucle
abierto para el sistema en bucle cerrado alcance
el lmite de la estabilidad
M f = 180 +GBA ( jc )

Im

Mf

Re

GBA ( jc )

c
GBA ( j )

Regulacin Automtica

donde c t.q. GBA ( jc ) = 1

Basado en Criterio
de Nyquist reducido:
vlido slo si GBA(s)
no tiene polos en el
SPD abierto.
M.G. Ortega

Mrgen de fase (Mf)

z

Definicin:

M f = 180 +GBA ( jc ) donde c t.q. GBA ( jc ) = 1

G BA ( j ) dB

Im

M f > 0

Re

GBA ( j )

( rad / s )

0 dB

GBA ( j )
180

M f > 0

( rad / s )

GBC ( s ) ESTABLE

GBC(s) ESTABLE Mf > 0

Regulacin Automtica

M.G. Ortega

Mrgen de fase (Mf)

z

Definicin:

M f < 0

GBA ( j )

M f = 180 +GBA ( jc ) donde c t.q. GBA ( jc ) = 1

G BA ( j ) dB

Im
Re

0 dB

( rad / s )

GBA ( j )
180

( rad / s )
M f < 0

GBC ( s ) INESTABLE

GBC(s) ESTABLE Mf > 0

Regulacin Automtica

M.G. Ortega

Mrgen de fase (Mf)

Cul es el mximo retardo Lmax que se puede introducir
a un sistema en b.a. antes de que el b.c. se inestabilice?
G BA ( j ) dB

Im

Mf

Re

c
GBA ( j )

Regulacin Automtica

M f > 0

180

M f 180

( rad / s )

c
GBA ( j )e

( rad / s )

0 dB

GBA ( j )

Lmax =

Lmax s

Lmax c

180

M.G. Ortega

Mrgenes de ganancia y de fase

z

Mg =

Definicin:

1
GBA ( j180) =
Mg

1 180

M f > 0

1
donde 180 t.q. GBA ( j180 ) = 180
GBA ( j180 )

M f = 180 +GBA ( jc ) donde c t.q. GBA ( jc ) = 1

G BA ( j ) dB

Im

M g < 0dB (< 1)

c 180

0 dB

( rad / s )

Re

GBA ( j )

GBA ( j )

180

( rad / s )

M f > 0

c 180

GBC(s) ESTABLE Mf > 0 y/o Mg>1 (0dB)

Regulacin Automtica

M.G. Ortega

Mrgenes de ganancia y de fase

z

Valores orientativos:
z
z

Mf > 30 (por robustez Mf>50)

Mg > 2

No son equivalentes numricamente:

z

Ejemplos:
z
z

Sistema de primer orden: Mg= , Mf > 90

Sistema de segundo orden: Mg= , Mf > 0

Regulacin Automtica

M.G. Ortega

Mrgenes de ganancia y de fase

z

No siempre son buena medida de robustez:

1
Mg

1
Mg

Im

180

c
G BA ( j )
MUY ROBUSTO

Regulacin Automtica

180

Re

M S1

M S1

Re

Im

G BA ( j )
POCO ROBUSTO
M.G. Ortega

Mrgenes de ganancia y de fase

z

Sistemas con ms de una c:

c5
M

4
f

1
M 3f

Mf ?

Im

c4

Re

c3
c2

1
c

GBA ( j )
Regulacin Automtica

M.G. Ortega

Mrgenes de ganancia y de fase

z

Sistemas con ms de una 180: Mg ?

1
M g2

1
M g3

Im

1
180

1
2
180

Re

3
180

GBA ( j )
Regulacin Automtica

M.G. Ortega

Mrgenes de ganancia y de fase

z

Herramienta informtica:
Control Toolbox de Matlab
z
z

num= 1; den=conv([1 1 0],[0.1 1]);

Gba=tf(num,den);
G BA ( s ) =

z
z

1
s ( s + 1)(0.1s + 1)

margin(Gba);
sisotool(Gba);

Regulacin Automtica

M.G. Ortega

Resumen
9

Los mrgenes de estabilidad relativa permiten

medir la proximidad de la inestabilidad en bucle
cerrado.
En este curso:
9 Margen de ganancia:
Mg =
9

1
donde 180 t.q. GBA ( j180 ) = 180
GBA ( j180 )

Margen de fase:
M f = 180 +GBA ( jc ) donde c t.q. GBA ( jc ) = 1

GBC(s) estable Mf > 0 y/o Mg>1 (0dB)

Hay que tener cuidado de cmo se aplican.

Regulacin Automtica

M.G. Ortega