CONTROL1-7 OrdenSup PDF

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Sistemas de orden superior
Hasta ahora slo se ha estudiado la respuesta del rgimen transitorio de los

sistemas de primer y segundo orden simples. En este captulo se pretende analizar la
evolucin temporal de sistemas de orden superior (tercero, cuarto, etc.). El
procedimiento para conseguirlo ser a travs de la adicin de los polos y ceros a una
FDT simple. No obstante, hay aspectos tericos que se han visto y que son aplicables
con independencia del grado del sistema. As, se estableci en el captulo 5 que la
estabilidad de los sistemas LTI dependen de la ubicacin de los polos de la FDT del
conjunto total (tambin denominado de la cadena cerrada si es realimentado), dentro del
dominio complejo. Adems, tambin se observ que los polos o races del polinomio
caracterstico definen la evolucin temporal del rgimen transitorio.
En este captulo, se tratar de la adicin de ceros y polos, tanto en la cadena
abierta como en cascada. Se desprender que stos tambin van a influir notablemente,
tanto en la estabilidad, as como en la evolucin temporal de la seal de salida.
Otro aspecto que se abordar ser la determinacin de los sistemas equivalentes
reducidos, esto es, la bsqueda de un modelo de menor grado que simplifique el anlisis
de los equipos. Para conseguirlo se necesitar introducir el concepto de polos
dominantes.
Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial
159
Captulo 7: Sistemas de orden superior
Apuntes de Regulacin Automtica
7.1 Efectos de aadir polos y ceros a las funciones de

transferencia
Cuando se dice que se aade un polo o un cero en la cadena abierta, se est
haciendo referencia a que se tiene una estructura de realimentacin negativa y se est
agregando el efecto del polo o del cero en la FDT de la planta o en la realimentacin,
esto es, en G(s) o en H(s). Por eso, se dice que es en la cadena abierta, por que es la
adicin del efecto del polo o del cero cmo si se abriera el lazo de realimentacin.
En cambio, si el procesamiento del efecto aadido se hace en cascada con el
sistema total, se dice que se ha aadido un cero o un polo al conjunto total. Obsrvese
los diagramas de la figura 7.1 para diferenciar en la adicin en cadena abierta y en serie.
+
-
G (s)
1
1 + sT
G (s )
(1+ sTz )
Figura 7. 1. a) Aadir un polo en la cadena abierta b) Aadir un cero en serie
7.1.1 Adicin de un polo en la cadena abierta

La adicin de un polo en la cadena abierta, tiende a que el sistema en su
conjunto sea ms lento y pierda estabilidad.
Una de las formas, para llegar a esta conclusin, es a travs de las tcnicas del
lugar de las races, LDR (ver captulo 10). Estas tcnicas describen, mediante criterios
grficos, las races del polinomio caracterstico, 1+G(s)H(s)=0, a partir de la
informacin de la cadena abierta. Los resultados son los polos de la cadena cerrada y
por lo tanto definirn la estabilidad y el tipo de respuesta temporal.
Si a un sistema subamortiguado, por ejemplo el indicado en la figura 7.2, se le
aade un polo en la cadena abierta, las ramas del LDR (soluciones del conjunto cerrado
dependiente de la ganancia esttica) se orientan hacia el semiplano positivo. De este
efecto se concluye que el sistema se hace ms inestable y ms lento.
Con el fin de tener un marco de referencia idntico se va a utilizar la misma
planta piloto, facilitando la explicacin de los efectos de aadir los polos y ceros, tanto
en la cadena abierta como cerrada. Se ha elegido un modelo de segundo orden simple y
160
subamortiguado, con una frecuencia natural de 1 [rad/s], un factor de amortiguamiento

de 0.5 y una ganancia esttica unitaria.
1
1 + sT
s
+ 2
+ 1
1.5
1.5
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
-1.5
-1.5
-2
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
-2
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
Figura 7. 2. Efecto de aadir un polo en la cadena abierta. a) Diagrama a bloques,

b)LDR sin polo y con un polo con una constante de tiempo de 0.5s
Comparando los dos LDR sin y con polo aadido, figura 7.2b, se observa que a
medida de que se aumente la ganancia esttica, k, los polos dominantes del sistema con
polo aadido en la cadena abierta, se aproximan al eje imaginario, perdiendo
estabilidad. Adems, la frecuencia de amortiguamiento aumenta y disminuye la
constante de amortiguamiento de los polos dominantes. El efecto supone que el ngulo
de apertura de estos polos complejos y conjugados, se dirija hacia el semiplano positivo,
haciendo que el sistema tenga mayor sobreoscilacin hasta alcanzar la inestabilidad.
Adicin de un polo en la cadena abierta con Tp 0, 0.5, 1, y 5 s
0.8
TP=0s
TP=0.5s
TP=1s
0.7
0.6
0.5
Amplitud
En la figura 7.3 se
contempla la respuesta ante la
entrada en escaln del conjunto
realimentado, utilizando la planta
referencia (n= 1,=0.5 y k=1), y
variando la constante del polo
aadido. Se observa que la
evolucin ms rpida se da cuando
no hay polo aadido, TP = 0s. Por
otro lado, mientras la constante del
polo aadido est ms alejado del
eje imaginario que los polos
complejos, los polos dominantes
ser complejos conjugados y con
mayor sobreoscilacin. Si se hace
elevada la constante de tiempo del
polo aadido, por ejemplo TP = 5s,
0.4
TP=5s
0.3
0.2
0.1
10
15
20
25
Tiempo (s)
Figura 7. 3. Respuesta al escaln con un polo aadiendo

en la cadena abierta
161
la respuesta dominante es vuelve sobreamortiguada.

7.1.2 Adicin de un polo en serie
Si se aade un polo en cascada, a medida de que aumente su constante de tiempo
asociada, Tp, el conjunto total se volver ms lento y sobreamortiguado.
k
s
s
+ 2
1
(1+ sTP )
+ 1
Figura 7. 4. Efecto de aadir un polo en serie
En general, los polos en serie o en cascada hacen que el sistema sea ms lento,
ya que suponen un filtro paso bajo, atenuando la respuesta del espectro de alta
frecuencia. Estas componentes frecuenciales estn relacionados con la rapidez del
sistema aunque tambin con el ruido. Por tanto, el sistema ser ms lento pero tambin
ser ms inmune a las perturbaciones.
Empleando la planta referencia
(n= 1,=0.5 y k=1) y al aadirle en
cascada un polo, se observa que el
sistema es ms rpido cuando no se le
agrega, Tp=0. Si la constante de tiempo
del polo aadido aumenta, disminuir la
frecuencia de corte del filtro paso bajo,
permitiendo slo un procesamiento de la
seal de las componentes ms bajas de la
frecuencia. En el anlisis temporal
significar que tender a ser ms
sobreamortiguado y ms lento.
j d
= arccos( )
1
s=
Tp
Adicin de un polo en la cadena cerrada con Tp 0, 0.5, 1, 2 y 4 s

1.4
TP=0
1.2
TP=0.5
TP=1s
TP=2s
0.8
Amplitud
TP=4s
0.6
0.4
0.2
10
15
20
25
Tiempo (s)
Figura 7. 5. Respuesta al escaln de la planta

referencia con un polo aadido en cascada
162
7.1.3 Adicin de un cero en la cadena abierta

Los ceros en la cadena abierta hacen que el sistema se vuelva ms estable y ms
rpido. Este efecto se observa empleando el LDR. Las ramas son atradas hacia la
ubicacin del cero. Luego si el cero est en el semiplano negativo, las ramas se alejarn
del semiplano positivo y consecuentemente, el sistema se volver ms estable y tambin
ms rpido.
+
-
s
+ 2
1
1 + sT p
+ 1
1.5
1.5
0.5
0.5
-0.5
-0.5
-1
-1
-1.5
-1.5
-2
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
-2
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
Figura 7. 6. Efecto de aadir un cero en la cadena abierta. a) Diagrama a bloques,

b)LDR sin polo y con un cero con una constante de tiempo de 0.5s
Adicin de un cero en la cadena abierta con Tz 0, 0.5, 1, y 5 s

0.9
0.7
Tz=1s
0.6
0.5
Tz=0.5s
0.4
Tz=0s
0.3
0.2
0.1
7.1.4 Adicin de un cero en serie
Tz=5s
0.8
Amplitud
No obstante, un aumento desmedido de

la constante de tiempo del cero, TZ, provocar
un aumento de la sobreoscilacin. En la figura
7.6 se le ha aadido un cero en la cadena
abierta a la planta de referencia. La salida del
sistema sin el cero es ms lenta que cuando se
le ha aadido un cero con una constante de
tiempo de 0.5 s y de 1s. Al aumentar
excesivamente la constante de tiempo su
comportamiento deja de ser adecuado.
10
15
Tiempo (sec)
Figura 7. 7. Respuesta al escaln unitario de
Los ceros en serie tienen una la planta referencia al que se le ha aadido

componente predictiva o anticipadora como un cero en la cadena abierta
consecuencia de su efecto derivativo. En el
dominio frecuencial, los ceros suponen una amplificacin del espectro de la alta
frecuencia. Por lo tanto es fcil de entender que ante una excitacin el sistema al que se
163
le ha agregado el cero, la respuesta ser con mayor sobreoscilacin y con una

disminucin del tiempo de pico.
Para su verificacin considrese un sistema de segundo orden al que se le aade
un cero de primer orden. Al conjunto se le aplica una entrada en escaln. En
transformada de Laplace permitir una descomposicin en dos fracciones:
y* (t )
k
s
s
+ 2
(1 + sTz )
+ 1
1
k
+ Tz
Y (s ) = .
2
s s
s
+ 2 + 1
n
n
s

n
y(t)
sk
s
+ 2 + 1
n
(7. 1)
Si se llama y*(t) a la respuesta del sistema sin el cero, la salida del conjunto ante
una entrada en escaln ser:
y (t ) = y * (t ) + Tz y * (t )
164
Respuesta ante una entrada en escalon unitario con cero aadido en la cadena cerrada
1.2
y(t)
0.8
y*(t)
Amplitud
La respuesta es una combinacin

lineal entre la respuesta del sistema sin
el cero ms la derivada de la respuesta.
Ntese por el teorema de la
diferenciacin que s es el operador
derivador
respecto
del
tiempo.
Suponiendo que el modelo sea el de
referencia (n= 1,=0.5 y k=1), la salida
ante una entrada en escaln ser dada
por la suma de sus dos parte. En la figura
7.8 queda reflejada la respuesta del
sistema con el cero aadido en cascada.
El tiempo de pico disminuye cuando se
aade el cero, vase la evolucin de y(t)
y de y*(t). Tambin se aprecia el carcter
tpico de la derivada de una seal, la
(7. 2)
0.6
0.4
Tz y*(t)
0.2
-0.2
10
12
tiempo (sec)
Figura 7. 8. Respuesta de la planta referencia al

que se le ha aadido un cero con una constante de
tiempo de 0.5s
anticipacin. La derivada de la seal de salida, sin el cero (Tz y *(t)), es predictiva

respecto a y*(t).
A
la
planta
referencia se le ha
aadido varios ceros en
Tz=4s
serie, cuyas constantes
de tiempo de los ceros se
Tz=2s
han hecho variar y se le
han aplicado una entrada
Tz=1s
en escaln. En la figura
7.9 se nota que un
Tz=0.5s
aumento de la constante
Tz=0s
de
tiempo,
por
aplicacin de la ec. 7.2,
supone un incremento de
la influencia de la
componente derivativa. Figura 7. 9 Evolucin de la planta con la adiccin de un cero en la cadena cerrada
El conjunto presenta
mayor sobreoscilacin y
una disminucin del tiempo de pico.
Adicin de un cero en la cadena cerrada con Tz 0, 0.5, 1, 2 y 4 s
2.5
Amplitud
1.5
0.5
10
12
Tiempo (sec)
Las grficas aqu obtenidas de la respuesta de la planta referencia ante la adicin

de polos y ceros puede conseguirla a travs del siguiente cdigo MATLAB:
%Efecto de aadir polos en serie

w = 1; %Frecuencia natural
e= .5; %Factor de amortiguamiento
g1 =tf(w^2,[1 2*e*w w^2]);
step(g1,series(g1,tf(1,[.5 1])),series(g1,tf(1,[1 1])),...
series(g1,tf(1,[2 1])),series(g1,tf(1,[4 1])));
title('Adicin de un polo en serie con Tp 0, 0.5, 1, 2 y 4 s');
pause;
%Efecto de aadir polo en la cadena abierta
step(feedback(g1,1),feedback(series(g1,tf(1,[.5 1])),1),...
feedback(series(g1,tf(1,[1 1])),1),feedback(series(g1,tf(1,[5 1])),1));
title('Adicion de un polo en la cadena abierta con Tp 0, 0.5, 1, y 5 s');
pause;
%Efecto de aadir ceros en serie
step(g1,series(g1,tf([.5 1],1)),series(g1,tf([1 1],1)),...
series(g1,tf([2 1],1)),series(g1,tf([4 1],1)));
title('Adicion de un cero en serie con Tz 0, 0.5, 1, 2 y 4 s');
pause;
%Efecto de aadir uncero en la cadena abierta
step(feedback(g1,1),feedback(series(g1,tf([.5 1],1)),1),...
feedback(series(g1,tf([1 1],1)),1),feedback(series(g1,tf([5 1],1)),1));
title('Adicion de un cero en la cadena abierta con Tz 0, 0.5, 1, y 5 s');
pause;
165
7.2 Sistema equivalente reducido

Los modelos de las plantas, en la prctica, suelen superar a los sistemas de
segundo orden. Sin embargo, la influencia de los polos de la cadena cerrada no son
todos de igual importancia. Aquellos que estn ms cerca del semiplano positivo son
ms lentos en su evolucin temporal que otros orientados hacia el - del semiplano
negativo.
A los polos ms prximos al semiplano positivo se les llama dominantes y a los
otros polos insignificantes.
La regla prctica de
clasificacin de unos sobre otros
depende de si el polo dominante
es complejo conjugado o de
primer orden. Si es complejo
conjugado, debe de haber una
distancia sobre el eje real de 5 a
10 veces el valor de la constante
de amortiguamiento, entre el
polo dominante y el resto de los
polos. Para los polos dominantes
de primer orden, el valor de la
constante del polo dominante
debe de ser al menos 5 a 10 veces
mayor que el de los polos
insignificantes.
Regin de
polos
dominantes
Regin de
polos
insignificantes
-d
-1/T
-1/Td
d = 5 a 10d
o
Td> 5 a 10 T
Figura 7. 10. Reglas para la determinacin de la
regin de los polos dominantes
La reduccin del orden

del sistema simplifica tanto la fase de anlisis como de diseo. En la prctica, se
emplean las caractersticas dinmicas de los sistemas de primer o de segundo orden para
definir los requisitos de diseo, aunque el sistema sea de mayor orden. Desde luego no
tiene sentido hablar del coeficiente de amortiguamiento o de la frecuencia natural de un
sistema si es de tercer, cuarto o de orden superior.
El comportamiento de los sistemas de orden elevado puede aproximarse por otro
equivalente de segundo o primer orden. La respuesta del equivalente no es idntica, no
tiene tantos matices, pero se aproximan y se hace factible aplicar reglas sencillas tanto
para la prediccin de su comportamiento como para el diseo.
Hay dos formas de reducir el orden de un sistema:
1. Por aplicacin de la teora de polos dominantes. Los polos ubicados en la
regin de insignificantes pueden ser eliminados.
2. Mediante la cancelacin entre el efecto de un polo y un cero prximo entre
s.
166
Una vez reducido el grado del polinomio caracterstico se ajustar la ganancia

esttica para que el comportamiento en el rgimen permanente sea idntico. Esta
condicin requiere que las ganancias estticas sean idnticas, tanto la del reducido como
la del modelo de la planta:
lim G (s ) = lim Geq (s )
s 0
(7. 3)
s 0
Ejemplo 7.1
Dibujar la respuesta aproximada al escaln unitario de estos dos
sistemas
a) G1 (s ) =
b) G2 (s ) =
3(s + 5)
s + 2 s + 5 ( s + 3)
30(s + 1)
(s + 0.1) s 2 + 20s + 15
a) Para el primer caso, la planta est constituido por un polo complejo y

conjugado, s1, 2 = 1 j 2 , y por un polo de primer orden, s3 = 3 . No estn separados
a una distancia de 5 veces la constante de amortiguamiento del polo dominante. Sin
embargo, el efecto del polo de primer orden y del cero se pueden cancelar. Si se hace la
reduccin, habr diferencias entre la respuesta de la planta y la de su equivalente,
debido a la discrepancia de constantes de tiempo entre el polo y el cero a cancelar.
El equivalente reducido estar determinado por el polo complejo conjugado y
por una ganancia k* que mantenga la misma ganancia esttica que la planta:
Geq (s )
3k *
3 k*
35
5
G
(
0
)
=
= G1 (0 ) =
= 1 Geq (s ) 2
eq
2
5
53
s + 2s + 5
s + 2s + 5
El equivalente reducido es un sistema de segundo orden simple, luego ser

posible calcular sus valores caractersticos de la evolucin temporal:
ts =
tp =
= arctg 2 = 1.1 rad
M p = e / 2 = 0.2079 <> 20.79%
= 1.57 s
tr =

= 1s
2
Los resultados de la simulacin en MATLAB hacen notar que las discrepancias

pueden ser aceptable:
167
Respuesta al escaln
1.4
Geq(s)
1.2
G1(s)
Amplitud
0.8
0.6
0.4
0.2
b) El segundo caso tambin se trata de un sistema de tercer orden. Al

descomponerlo en polos y ceros la FDT, se observa que el efecto del cero se puede
compensar con el polo de constante de tiempo 1/0.78s:
G 2 (s ) =
30(s + 1)
30(s + 1)
=
2
(s + 0.1) s + 20s + 15 (s + 0.1)(s + 19.22)(s + 0.78)
El resultado de esta reduciendo puede ser simplificado al analizar la ubicacin

del polo 19.22 respecto de 0.1. Hay suficiente distancia como para aplicar el concepto
de polo dominante. Igualando las ganancias estticas se tendr el equivalente reducido:
Geq (s ) =
k
k
30
2
Geq (0 ) =
=
= 20 Geq =
s + 0 .1
0.1 0.1 19.22 0.78
s + 0 .1
La respuesta ante una entrada en escaln se corresponder a un sistema de

primer orden, con ganancia 20 y con un tiempo de establecimiento de 30s. La
simulacin muestra que no hay casi diferencias entre la planta y su equivalente
reducida.
168
Respuesta al escaln
20
18
Geq(s)
16
14
G2(s)
Amplitud
12
10
8
6
4
2
0
10
20
30
40
50
60
7.3 Problemas
Problema 1
En la figura se muestra un modelo de

suspensin de vehculos de traccin. Haciendo
suposiciones de simplificacin y de reparto del peso
del coche sobre las cuatro ruedas. Se pide:
1. Conjunto
de
ecuaciones
algebrodiferenciales que describe la dinmica del
modelo simplificado.
2. Funcin de transferencia entre el desnivel del

pavimento
(causa),
Y(s),
con
el
desplazamiento del chasis (efecto), X(s).
3. Obtener el equivalente reducido.

4. Empleando el modelo del apartado anterior, determinar la dinmica del
chasis ante una variacin del asfalto de 10 cm.
5. Deducir si la respuesta del equivalente reducido es ms lenta o rpida
que la del propio modelo.
169
Datos
El peso del vehculo es de una tonelada y las caractersticas del
amortiguador estn dadas por B = 500 Ns/m y K = 1000 N/m.
1. El modelo simplificado de suspensin del coche es:
Mg = Mx ( t ) + K ( x ( t ) y ( t ) ) + B ( x ( t ) y ( t ) )
f n ( t ) = K ( x ( t ) y ( t ) ) + B ( x ( t ) y ( t ) )
2. El conjunto de ecuaciones requiere variaciones alrededor del punto de reposo. Su

FDT es:
x (s )
K + Bs
1 + 0 .5 s
=
=
2
y (s ) Ms + Bs + K 1 + 0.5s + 0.25s 2
3. El equivalente reducido ser eliminado el cero de la cadena cerrada:

M eq (s ) =
1
1 + 0.5s + 0.25s 2
4. Determinado la frecuencia natural del equivalente y el coeficiente de

amortiguamiento se determinar los valores caractersticos de la respuesta al
escaln:
t s = 3.14 s t p = 1.81s
M p = 16.67% t r = 1.21s
5. La respuesta del modelo tendr mayor sobreoscilacin y el tiempo de pico

disminuir respecto al del equivalente reducido por aadir un cero en la cadena
cerrada.
Problema 2
La figura muestra el
l1
x1
modelo simplificado de un
telgrafo. Ante la recepcin de
un pulso elctrico se produce
una
fuerza
magntica
M1
e(t)
proporcional a la corriente de
R, L
su bobina, originando un
desplazamiento en la palanca
que provoca el movimiento de
B1
la masa del martillo, el cual
choca contra una campana,
produciendo una onda sonora. Sabiendo que la FDT es:
170
l2
x2
M2
K2
B2
x2 ( s )
e ( s )
kp
( R + sL ) M 1
l
l1
l
l
l
+ M 2 2 s 2 + B1 1 + B2 2 s + k2 2
l2
l1
l1
l1
l2
1. Determinar la evolucin de x2(t) ante una entrada en escaln de un

voltio. Emplese un modelo equivalente simplificado.
2. Respuesta de la salida ante un impulso en la entrada.
Datos
Bobina: L = 1 mH, R = 10 , kp = 0.4 N/A, M1 = 1 g, B1 = 0.01 Ns/m.

Palanca: l1 = 8 cm, l2 = 2 cm.
Martillo: M2 = 10 g, B2 = 0.8 Ns/m, K2 = 16 N/m.
Problema 3
Para
la
traslacin
horizontal de una cmara de
vdeo pan-tilt se ha utilizado una
cinta transportadora. En el
control se ha utilizado un motor
de continua y una reductora. Se
pide:
1) Diagrama de bloques del
sistema
2) FDT entre la velocidad de desplazamiento del carro y la tensin en el
motor.
3) Si se le aplica una tensin de 10V al motor, determinar la evolucin de la
velocidad del carro, tanto grficamente como analticamente (aplquese
equivalente reducido).
4) Con la seal recibida del anterior apartado, Cunto se habr
desplazado, aproximadamente, la cmara despus de cinco segundos?
Datos:
Motor: Resistencia de armadura = 7.94 , Inductancia equivalente del
flujo disperso = 1.54 mH, Constante del par motor = 39.3 mNm/A., Constante
de la fuerza contralectromotriz => 243 rpm/V, Momento de inercia del rotor=
26.6 gr cm2
Tren de engranajes: relacin de transmisin = 1:198
171
Cinta transportadora: Radio de las poleas = 25 mm, Peso de la cmara=

1200 gr. Rozamiento viscoso equivalente de las poleas = 10-1 N.m.s/rad.
1.
2. La FDT entre la velocidad de desplazamiento del carro con la tensin del

motor es:
x (s )
4.96 10 6
1211.33
=
=
9
2
5
3
u m (s ) 4.96 10 s + 2.11 10 s + 1.56 10
(s + 5082)(s + 75.17 )
3. El equivalente reducido queda:

x (s )
0.238
u m (s ) (s + 75.17 )
Ante una entrada de 10V, la velocidad de desplazamiento de carro sigue la

expresin analtica de:
x (t ) = 0.0317 1 e 75.17t
Y la evolucin de la velocidad del carro con el tiempo ser:
172
Evolucion de la velocidad del carro

0.035
System: untitled1
Final Value: 0.0317
0.03
0.025
[m/s]
0.02
0.015
0.01
0.005
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
tiempo (sec)
4. Como se ve en la grfica, la velocidad del carro alcanza el rgimen

permanente en 40 ms, por tanto, la velocidad es prcticamente constante y el espacio
recorrido en 5 segundo ser 0.0317[m/s] x 5 [s] = 0.1585 [m].
Problema 4
Se utiliza un dispositivo de
rastreo digital de rayos X para
inspeccionar tarjetas de circuitos
impresos,
montados
en
una
plataforma X-Y accionada por un
tornillo, como se muestra en la figura
a). La posicin de la plataforma o
referencia es calculada por un
computador. La figura b) muestra el
diagrama de bloques del control
proporcional (Gc(s)=K) de uno de los
ejes de la plataforma. Gp(s)
representa la dinmica del motor y la
plataforma.
Para
el
sistema
realimentado de la figura b),
caracterizar la evolucin temporal de la salida ante una perturbacin de escaln
unitario (puede considerar un equivalente reducido). El regulador es de
ganancia unitario.
La FDT entre la salida y la perturbacin ser:
G P (s ) =
Y (s ) s (s + 4 )
=
P (s ) (s + 2 )2
Por las proximidades entre el cero de -4 y el polo doble de -2 se podra obtener

un equivalente reducido:
173
G Peq (s )
s
(s + 2 )
Ante una entrada en escaln unitario de la perturbacin, la evolucin de la salida

corresponder a:
y (t ) = e 2t
Simulacin entre la respuesta real y la obtenida por el equivalente reducido:
Problema 5
yref(t)
En la figura se muestra un
sistema de suspensiones activas
para un vehculo. En paralelo con el
clsico amortiguador pasivo (con
constante equivalente K, B), el
sistema activo utiliza un actuador
hidroneumtico, controlado a partir
de la medida captada por la posicin
de la cabina. La fuerza del actuador
es proporcional, ka, a la tensin
recibida en la electrovalvula, u(t). La
seal muestrada de posicin, ym,
sigue con ganancia km al movimiento
vertical de vehculo. El compensador
es de tipo proporcional. Se pide:
ym (t)
posicin
Controlador
Gc (s)
y(t)
u(t)
Fuerza
actuador
rueda
x(t)
1. Conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales que describe la

dinmica del sistema de control.
174
2. Diagrama a bloques del sistema linealizado alrededor del punto de

reposo.
y (s )
, cuando la seal de mando es nula y ref (t ) = 0
x (s )
y el compensador es unitario.
3. Calcular la FDT
4. Evolucin temporal aproximada de la salida del apartado anterior ante

un escaln unitario como excitacin.
5. Evaluar las mejoras de la suspensin activa respecto al sistema
clsico: excitar la entrada con un escaln unitario y ver la evolucin temporal
con la suspensin clsica y comparar los resultados con el apartado anterior.
Datos
M = 250 kg, B = 500 Ns/m, K=1000N/m, ka= 100 N/V, km= 10V/m
La suspensin activa queda definida por el siguiente conjunto de ecuaciones
algebro-diferenciales:
e ( t ) = yref ( t ) ym ( t ) u ( t ) = kc e ( t )
f ( t ) = ka u ( t )
Mg = My ( t ) + K ( y ( t ) x ( t ) ) + B ( y ( t ) x ( t ) ) + f ( t )
ym ( t ) = k m y ( t )
El diagrama a bloques incremental del modelo estar definido por:
Lo normal es que la seal de referencia sea nula, esto es, preservando la posicin
inicial de la cabina. La FDT entre las variaciones en camino, x , y las variaciones de la
cabina, y ser:
y (s )
1000 + 500 s
=
x(s ) 250 s 2 + 500 s + 2000
175
La FDT sin suspensin activa es igual a:

y (s )
1000 + 500 s
=
x(s ) 250 s 2 + 500 s + 1000
Las diferencias entre el mtodo clsico y el activo quedan reflejadas ante una
variacin en escaln unitario. Mientras que en el sistema de suspensin clsica, la
cabina sigue las irregularidades del camino, no sucede lo mismo con la activa.
Obsrvese que si se variase el compensador, la fuerza activa podra mantener la cabina,
al cabo de un cierto tiempo, en posicin de reposo. Tambin resulta ms rpido la
respuesta temporal del sistema activo.
Derecho de Autor 2008 Carlos Platero Dueas.

Permiso para copiar, distribuir y/o modificar este documento bajo los trminos
de la Licencia de Documentacin Libre GNU, Versin 1.1 o cualquier otra
versin posterior publicada por la Free Software Foundation; sin secciones
invariantes, sin texto de la Cubierta Frontal, as como el texto de la Cubierta
Posterior. Una copia de la licencia es incluida en la seccin titulada "Licencia de
Documentacin Libre GNU". La Licencia de documentacin libre GNU (GNU
Free Documentation License) es una licencia con copyleft para contenidos
abiertos. Todos los contenidos de estos apuntes estn cubiertos por esta licencia.
La version 1.1 se encuentra en http://www.gnu.org/copyleft/fdl.html. La
traduccin (no oficial) al castellano de la versin 1.1 se encuentra en
http://www.es.gnu.org/Licencias/fdles.html
176

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7

Sistemas de orden superior

Hasta ahora slo se ha estudiado la respuesta del rgimen transitorio de los

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Captulo 7: Sistemas de orden superior

Apuntes de Regulacin Automtica

7.1 Efectos de aadir polos y ceros a las funciones de

Figura 7. 1. a) Aadir un polo en la cadena abierta b) Aadir un cero en serie

7.1.1 Adicin de un polo en la cadena abierta

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Apuntes de Regulacin Automtica

Captulo 7: Sistemas de orden superior

subamortiguado, con una frecuencia natural de 1 [rad/s], un factor de amortiguamiento

Figura 7. 2. Efecto de aadir un polo en la cadena abierta. a) Diagrama a bloques,

Figura 7. 3. Respuesta al escaln con un polo aadiendo

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Captulo 7: Sistemas de orden superior

Apuntes de Regulacin Automtica

la respuesta dominante es vuelve sobreamortiguada.

Figura 7. 4. Efecto de aadir un polo en serie

Adicin de un polo en la cadena cerrada con Tp 0, 0.5, 1, 2 y 4 s

Figura 7. 5. Respuesta al escaln de la planta

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial

Apuntes de Regulacin Automtica

Captulo 7: Sistemas de orden superior

7.1.3 Adicin de un cero en la cadena abierta

Figura 7. 6. Efecto de aadir un cero en la cadena abierta. a) Diagrama a bloques,

Adicin de un cero en la cadena abierta con Tz 0, 0.5, 1, y 5 s

7.1.4 Adicin de un cero en serie

No obstante, un aumento desmedido de

Figura 7. 7. Respuesta al escaln unitario de

Los ceros en serie tienen una la planta referencia al que se le ha aadido

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Captulo 7: Sistemas de orden superior

Apuntes de Regulacin Automtica

le ha agregado el cero, la respuesta ser con mayor sobreoscilacin y con una

La respuesta es una combinacin

Figura 7. 8. Respuesta de la planta referencia al

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Apuntes de Regulacin Automtica

Captulo 7: Sistemas de orden superior

anticipacin. La derivada de la seal de salida, sin el cero (Tz y *(t)), es predictiva

Las grficas aqu obtenidas de la respuesta de la planta referencia ante la adicin

%Efecto de aadir polos en serie

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7.2 Sistema equivalente reducido

La reduccin del orden

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Apuntes de Regulacin Automtica

Captulo 7: Sistemas de orden superior

Una vez reducido el grado del polinomio caracterstico se ajustar la ganancia

a) Para el primer caso, la planta est constituido por un polo complejo y

El equivalente reducido es un sistema de segundo orden simple, luego ser

= arctg 2 = 1.1 rad

M p = e / 2 = 0.2079 <> 20.79%

Los resultados de la simulacin en MATLAB hacen notar que las discrepancias

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Captulo 7: Sistemas de orden superior

Apuntes de Regulacin Automtica

b) El segundo caso tambin se trata de un sistema de tercer orden. Al

El resultado de esta reduciendo puede ser simplificado al analizar la ubicacin

La respuesta ante una entrada en escaln se corresponder a un sistema de