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Principio de Accion Minima
Principio de Accion Minima
Mec
anica Cl
asica
Version B-2015
Mario Cosenza
Universidad de Los Andes
Merida, Venezuela
Mecanica Clasica
Versi
on B-2015
c
MMXV
a Claudia
Mi prop
osito es exponer una ciencia muy nueva que trata un tema muy antiguo. Quiz
as
nada hay en la naturaleza m
as antiguo que el movimiento, respecto al cual los libros escritos
por fil
osofos no son ni pocos ni peque
nos; no obstante, he descubierto, experimentando, algunas
propiedades que merecen ser conocidas.
Galileo Galilei, Di
alogos Sobre Dos Nuevas Ciencias.
Formulas vectoriales
Identidades
A (B C) = (A B) C = C (A B) = (C A) B = B (C A)
(1)
A (B C) = B(A C) C(A B)
(2)
(A B) (C D) = (A C)(B D) (A D)(B C)
(3)
Derivadas de sumas
(f + g) = f + g
(4)
(A + B) = A + B
(5)
(A + B) = A + B
(6)
Derivadas de productos
(f g) = f g + gf
(7)
(A B) = A ( B) + B ( A) + (A )B + (B )A
(8)
(f A) = f ( A) + A f
(9)
(A B) = B ( A) A ( B)
(10)
(f A) = f ( A) A (f )
(11)
(A B) = A( B) B( A) + (B )A (A )B
(12)
Derivadas segundas
( A) = ( A) 2 A
(13)
( A) = 0
(14)
(f ) = 0
(15)
Teoremas integrales
Z
(f ) dl = f (b) f (a)
(16)
I
dS
( A) dV =
An
Teorema de Gauss (divergencia)
V
S
Z
I
dS =
( A) n
A dl
Teorema de Stokes
S
C
Z
I
dS
(f 2 g g2 f ) dV = (f g gf ) n
Teorema de Green
V
(17)
(18)
(19)
Indice general
1. Ecuaciones de movimiento
1.1. Leyes de Newton y mecanica de una partcula . . . . . . .
1.2. Mec
anica de un sistema de partculas . . . . . . . . . . . .
1.3. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Principios variacionales y ecuaciones de Euler. . . . . . . .
1.5. Principio de mnima accion y ecuaciones de Lagrange . . .
1.6. Propiedades de las ecuaciones de Lagrange. . . . . . . . .
1.7. Ejemplos de ecuaciones de Lagrange para varios sistemas
1.8. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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32
43
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65
2. Leyes de conservaci
on y simetras
2.1. Momento conjugado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Conservaci
on del momento lineal y homogeneidad del espacio
2.4. Conservaci
on del momento angular e isotropa del espacio . .
2.5. Conservaci
on de la energa y homogeneidad del tiempo . . . .
2.6. Teorema de Euler para la energa cinetica . . . . . . . . . . .
2.7. Potenciales dependientes de la velocidad . . . . . . . . . . . .
2.8. Sistemas integrables y sistemas caoticos. . . . . . . . . . . . .
2.9. Movimiento unidimensional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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101
108
114
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131
137
146
149
3. Fuerzas centrales
3.1. Problema de dos cuerpos. . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Potencial efectivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Ecuaci
on diferencial de la orbita. . . . . . . . . . . . .
3.4. Problema de Kepler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Leyes de Kepler y dependencia temporal. . . . . . . .
3.6. Estabilidad de
orbitas circulares y angulo de precesion.
3.7. Dispersi
on en campo de fuerza central. . . . . . . . . .
3.8. El vector de Laplace-Runge-Lenz. . . . . . . . . . . . .
3.9. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
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8
4. Oscilaciones peque
nas
4.1. Oscilaciones en una dimensi
on. . . . . . . . . . . . . .
4.2. Oscilaciones de sistemas con varios grados de libertad.
4.3. Modos normales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Oscilaciones forzadas y amortiguadas. . . . . . . . . .
4.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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153
157
163
173
176
5.2. Angulos
de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. Energa cinetica y tensor de inercia. . . . . . .
5.4. Momento angular de un cuerpo rgido. . . . . .
5.5. Ecuaciones de movimiento para cuerpos rgidos.
5.6. Ecuaciones de Euler para cuerpos rgidos. . . .
5.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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181
183
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198
201
210
222
6. Din
amica Hamiltoniana
6.1. Ecuaciones de Hamilton. . . . . . . . . . . . . .
6.2. Sistemas din
amicos y espacio de fase. . . . . . .
6.3. Teorema de Liouville. . . . . . . . . . . . . . .
6.4. Parentesis de Poisson. . . . . . . . . . . . . . .
6.5. Transformaciones can
onicas. . . . . . . . . . . .
6.6. Transformaciones can
onicas infinitesimales. . .
6.7. Propiedades de las transformaciones canonicas.
6.8. Aplicaciones de transformaciones canonicas. . .
6.9. Ecuaci
on de Hamilton-Jacobi. . . . . . . . . . .
6.10. Variables de acci
on-
angulo. . . . . . . . . . . .
6.11. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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225
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252
254
259
262
274
291
299
B. Transformaciones de Legendre
313
315
D. Bibliografa
317
Captulo 1
Ecuaciones de movimiento
1.1.
La Mec
anica consiste en el estudio del movimiento; esto es, la evolucion de la posicion
de una partcula o de un sistema de partculas en el tiempo. La Mec
anica Cl
asica se refiere
a movimientos que ocurren en escalas macroscopicas; es decir, no incluye fenomenos
cu
anticos (nivel at
omico). La Mecanica Clasica provee descripciones validas de fenomenos
en una extensa escala espacial que va desde el orden de 100 nm (R. Decca et al., Phys.
Rev. Lett. 94, 240401 (2005)) hasta distancias cosmologicas.
Actualmente, la Mec
anica Clasica se enmarca dentro de un campo de estudio mas
10
(1.1)
1.1. LEYES DE NEWTON Y MECANICA
DE UNA PARTICULA
11
(1.2)
dx
dy
dz
, vy =
, vz =
.
(1.3)
dt
dt
dt
Las componentes de la velocidad tambien se denotan como v1 = vx , v2 = vy , v3 = vz .
La aceleraci
on se define como
vx =
dv
d2 r
(1.4)
= 2.
dt
dt
Se acostumbra usar la siguiente notacion para las derivadas con respecto al tiempo,
a=
dx
d2 x
,
x
2.
(1.5)
dt
dt
El momento lineal o cantidad de movimiento de partcula con masa m que se mueve
con velocidad a es la cantidad vectorial
x
p = mv.
(1.6)
Una partcula puede experimentar interacciones con otras partculas. Las interacciones entre partculas est
an asociadas a sus propiedades intrnsecas y se manifiestan como
fuerzas entre ellas. Por ejemplo, la interaccion electromagnetica esta asociada a la carga
electrica, mientras que la interaccion gravitacional depende de la masa. Las fuerzas son
cantidades vectoriales. La suma de las fuerzas debido a interacciones con otras partculas
o con agentes externos se denomina fuerza total (neta) sobre la partcula; se denota por
F. La fuerza total sobre una partcula puede afectar su estado de movimiento.
Las Leyes de Newton describen el movimiento de una partcula sujeta a una fuerza:
I. Primera Ley de Newton:
Una partcula permanece en reposo o en movimiento rectilneo uniforme si la
fuerza total sobre ella es nula.
II. Segunda Ley de Newton:
Existen sistemas de referencia en los cuales el movimiento de una partcula con
masa m y velocidad v esta descrito por la ecuacion
F=
dp
d(mv)
=
.
dt
dt
(1.7)
(1.8)
12
La Segunda Ley de Newton establece una relacion causa (fuerza) efecto (cambio
de momento). La Primera Ley de Newton tambien se llama Ley de inercia, y es consecuencia de la Segunda Ley: si F = 0, entonces v = constante. La Tercera Ley tambien es
conocida como Ley de acci
on y reacci
on. Las Leyes de Newton son leyes de la Naturaleza
sustentadas en observaciones experimentales.
La Segunda Ley de Newton es una ecuacion vectorial, es decir, equivale a tres ecuaciones, una para cada componente cartesiana:
Fi =
dpi
,
dt
i = 1, 2, 3.
(1.9)
Si m es constante,
d2 r
.
(1.10)
dt2
Matem
aticamente, la Segunda Ley de Newton, Eq. (1.10), corresponde a una ecuacion
diferencial de segundo orden para cada componente de r(t). La solucion r(t) esta determinada por dos condiciones iniciales, r(to ), v(to ). Este es el principio del determinismo
en Mec
anica Cl
asica, y que ha sido fundamental en el desarrollo del metodo cientfico. A
finales del siglo XX, se encontr
o que el determinismo no necesariamente implica predicci
on: existen sistemas din
amicos no lineales en los cuales perturbaciones infinitesimales
de las condiciones iniciales de sus variables pueden conducir a evoluciones muy diferentes
de esas variables. Este es el origen de la moderna Teora del Caos.
Los sistemas de referencia donde se cumple la Segunda Ley de Newton se denominan
sistemas de referencia inerciales. En ausencia de fuerzas, una partcula en reposo en un
sistema inercial en un instante dado, sigue en reposo en todo instante.
Los sistemas de referencia no inerciales son sistemas de referencia donde aparecen
terminos adicionales en la Segunda Ley de Newton, no asociados a las fuerzas explcitas
en el sistema. Esos terminos adicionales se denominan fuerzas ficticias y son debidos a
la aceleraci
on del sistema de referencia.
F = ma = m
1.1. LEYES DE NEWTON Y MECANICA
DE UNA PARTICULA
13
(1.11)
14
Tambien se puede escribir
x(t) = C sin(t + ),
(1.13)
= v(0),
x(0)
= A,
x(t)
(1.14)
A sin t + B cos t B =
v(0)
.
(1.15)
Luego,
x(t) = x(0) cos t +
v(0)
sin t.
(1.16)
La fuerza que ejerce un medio viscoso sobre una partcula que se mueve en ese medio
es proporcional a la velocidad de la partcula, F = v, donde es un coeficiente
de fricci
on caracterstico del medio. Supongamos que la partcula se mueve en la
direcci
on x. La Segunda Ley de Newton para la componente x de la fuerza da:
v = m
dv
.
dt
(1.17)
Integrando obtenemos,
v(t)
x(t)
dx
,
c1 e(/m)t =
dt
Z
v(0) e(/m)t dt
c1 = v(0),
v(0)m (/m)t
e
+ c2 .
(1.18)
(1.19)
= x(0) +
v(0)m
.
(1.20)
Luego,
x(t) = x(0) +
v(0)m
1 e(/m)t .
(1.21)
1.1. LEYES DE NEWTON Y MECANICA
DE UNA PARTICULA
15
(1.22)
Tenemos
p(t) = mv,
(1.23)
(1.24)
y
Usamos la velocidad del cohete relativa a los gases,
vrel = (v + dv) u.
(1.25)
Luego,
p(t + dt) p(t)
= mv + m dv + v dm + dm dv
v dm dm dv + dm vrel mv
= m dv + vrel dm.
(1.26)
dv
dm
+ vrel
.
dt
dt
(1.27)
16
dm
vrel = g dt.
m
(1.28)
(1.30)
(1.31)
El torque ejercido por una fuerza F sobre una partcula ubicada en r se define como
r F.
(1.32)
dp
dt
d(r p) dr
=
p
dt
dt
dl
:0
p
=
+
v
dt
dl
=
.
dt
=
rF=r
(1.33)
1.1. LEYES DE NEWTON Y MECANICA
DE UNA PARTICULA
17
(1.36)
(1.37)
Luego, el trabajo realizado por una F externa para llevar una partcula desde la posicion
r1 hasta la posici
on r2 depende solamente de la diferencia entre la energa cinetica que
posee la partcula en r2 y la energa cinetica que posee en r1 .
Note que, si se utiliza la misma fuerza F y la misma trayectoria, denotada por B,
para ir del punto r1 al punto r2 y para volver de r2 a r1 , entonces
Z 2
Z 1
F ds =
F ds W12 (B) = W21 (B),
(1.38)
1
2
| {z }
| {z }
camino B
camino B
18
Z
|1
F ds
| 1 {z }
F ds =
{z }
camino A
(1.39)
camino B
Figura 1.9: Izquierda: dos trayectorias distintas A y B para ir del punto 1 al punto 2. Derecha:
contorno cerrado C que encierra un a
rea S.
Z
F ds
{z }
camino A
F ds = 0.
| 2 {z }
(1.40)
camino B
Puesto que los caminos A y B son arbitrarios, tenemos que para una F conservativa,
I
F ds = 0,
(1.41)
C
donde S es el
area encerrada por el contorno cerrado C. Puesto que C es arbitrario y por
lo tanto S 6= 0, la Ec. (1.42) implica para una fuerza conservativa,
F = 0.
(1.43)
(1.44)
1.1. LEYES DE NEWTON Y MECANICA
DE UNA PARTICULA
Luego, para una fuerza conservativa
Z
W12 =
19
V ds
Z
=
3
X
V
dxi
x
i
i=1
Z
=
dV
1
V1 V2 .
(1.45)
Vimos que el trabajo W12 realizado por toda fuerza es igual al cambio de energa
cinetica, T2 T1 , que es una funcion escalar de la velocidad. La Ec. (1.45) muestra que,
en sistemas conservativos, el trabajo W12 ademas esta relacionado con cambios de otra
funci
on escalar V que depende de las coordenadas, evaluada en los puntos 1 y 2.
La funcion escalar V (r) se denomina energa potencial y expresa la energa almacenada en un sistema, relacionada con la posicion o configuracion de los elementos constituyentes del sistema. Por ejemplo, un resorte estirado o comprimido una distancia x tiene
una energa potencial almacenada V (x) = 12 kx2 , donde k es una constante. Un sistema de
dos partculas con masas m1 y m2 , separadas una distancia r y sujetas a una interaccion
gravitacional, posee una energa potencial asociada V (r) = Gm1 m2 /r, donde G es la
constante universal gravitacional (Cap. 3).
La Ec. (1.45) v
alida para fuerzas conservativas, junto con la Ec. (1.37) que se cumple
para cualquier fuerza, conduce a la relacion
V1 V2
T2 T1 ,
T1 + V1
T2 + V2 .
(1.46)
La energa mec
anica total de una partcula se define como la cantidad escalar:
E T + V.
(1.47)
E1 = E2 .
(1.48)
(1.49)
El signo menos en el gradiente de la energa potencial, Ec. (1.44), tiene significado fsico; las propiedades de las fuerzas correspondientes a esta definicion son consistentes con
los comportamientos observados de todas las fuerzas conservativas en Fsica. Este signo
menos implica que la cantidad asociada conservada, denotada como energa mecanica
total, se pueda definir como la suma de las energas cinetica y potencial.
Si la energa potencial depende tanto de las coordenadas como del tiempo, V (r, t) =
V (x, y, z, t), la energa mec
anica total puede no conservarse. Consideremos la derivada
dE
d
dT
dV
= (T + V ) =
+
.
dt
dt
dt
dt
(1.50)
20
Calculamos
dT
dt
mv
dV (r, t)
dt
3
X
V
V
V
x i +
= V v +
.
xi
t
t
i=1
dv
= F v,
dt
(1.51)
(1.52)
Luego,
dE
dt
= F v + V v +
V
t
= V v + V v +
=
V
t
V
.
t
(1.53)
(1.54)
1.2.
Mec
anica de un sistema de partculas
1.2. MECANICA
DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
21
X
i
pi =
X
i
mi
dri
dR
= MT
= MT vcm .
dt
dt
(1.57)
(1.58)
rij
,
|rij |
(1.59)
22
entonces las fuerzas sobre las partculas van en la direccion (paralela o antiparalela) del
vector rij . Esta condici
on sobre fuerzas centrales se conoce como forma fuerte de la ley
de acci
on y reacci
on. Cabe recordar que no todas las fuerzas cumplen esta condicion; por
ejemplo, las fuerzas magneticas entre dos cargas en movimiento no siempre son centrales.
La ecuaci
on de movimiento para la partcula i puede expresarse como
X
d
dpi
= (mi vi ),
(1.60)
Fji + Fext (i) =
dt
dt
j6=i
PN
donde
cula i, debido a las
i6=j Fji es la suma de las fuerzas internas sobre la part
interacciones con las otras partculas.
Para obtener la fuerza total sobre el sistema, sumamos sobre todas las partculas en
la Ec. (1.60),
XX
X
*0 X
d
(1.61)
F
+
Fext (i) =
p i = (mi vi ).
ji
dt
i
j
i
i
El primer termino es cero porque contiene sumas de pares de fuerzas Fji + Fij que se
anulan debido a la Tercera Ley de Newton. Luego, si mi es constante i, la Ec. (1.61)
queda
X
X d2 r i
Fext (i) =
mi 2 .
(1.62)
dt
i
i
Usando la definici
on del centro de masa, la Ec. (1.55), se puede expresar como
X
X d2 ri
d2 R
Fext (i) =
m i 2 = MT 2 .
dt
dt
i
i
(1.63)
Luego,
Fext (total)
Fext (i) =
dPT
,
dt
(1.64)
(1.65)
(1.66)
Si definimos la posici
on r0i de la partcula i con respecto al centro de masa del sistema
como
r0i = ri R,
(1.67)
la velocidad de la partcula i con respecto al centro de masa sera
vi0 = vi vcm .
(1.68)
1.2. MECANICA
DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
23
Figura 1.12: Posicion relativa de una partcula con respecto al centro de masa.
Entonces, en terminos del centro de masa podemos escribir
lT
X
(r0i + R) mi (vi0 + vcm )
!
*0
X
0
mr
vcm
+
i i
i
i
!
!
*0
X
X
0
mi vcm .
+R
mi vi + R
(r0i
mi vi0 )
(1.69)
mi ri =
mi (r0i + R)
mi r0i
+ MT R
mi r0i = 0.
(1.70)
mi vi0
dr0
d
mi i =
dt
dt
!
X
mi r0i
= 0.
(1.71)
(1.72)
24
N
X
X
:0 X
d
mv
(ri pi ) =
(v
ri pi
i
i) +
dt
i
i=1
i
X
X
ri Fext (i) +
Fji
i
X
i
j6=i
XX
:0
F
ri Fext (i) +
(r
i
ji ).
ij6=i
(1.73)
(1.74)
puesto que Fji = Fij , de acuerdo a la Tercera Ley de Newton. Si ademas suponemos que
se cumple la Tercera Ley de Newton en forma fuerte, Fij = k|Fji |rij . Luego, rij Fij = 0
y el segundo termino de la Ec. (1.73) se anula.
Entonces,
X
dlT
=
ri Fext (i)
dt
i
X
=
i (externo) = T (externo).
(1.75)
i
mi vi0 =
d P
( mi r0i ) = 0; luego
dt
1
1X
2
Ttotal = MT vcm
+
mi vi02 .
2
2
(1.77)
(1.78)
1.2. MECANICA
DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
25
Fji =
j6=i
d
(mi vi ).
dt
(1.79)
Asumimos que las particulas interaccionan mediante fuerzas centrales que dependen
de la distancia entre las partculas; es decir,
rij
,
(1.80)
Fji fij (|rij |)
|rij |
rij = (rj ri ).
(1.81)
Entonces, se puede definir una energa potencial de interaccion Vij (|rij |) tal que
Fji = i Vji (|rij |),
(1.82)
donde denotamos i = /ri . Puesto que Fji = Fij , las funciones fij = fji son
simetricas con respecto al intercambio de i y j; luego debemos tener
Vij (|rij |) = Vji (|rij |),
(1.83)
y, por lo tanto, ambas Fji y Fij son derivables a partir de una energa potencial de
interacci
on mutua entre la partcula i y la partcula j,
Fji = i Vij (|rij |),
(1.84)
Luego, suponiendo que las masas mi son constantes, la Ec. (1.79) se puede expresar como
Fext (i)
i Vij (|rij |) = mi
j6=i
dvi
.
dt
(1.85)
i Vij (|rij |) =
j6=i
1 dvi2
mi
.
2
dt
(1.86)
1 XX
vi Fext (i)
[vi i Vij (|rij |) + vj j Vji (|rij |)]
2 i
j6=i
1 XX
vi Fext (i)
[i Vij (|rij |) vi + j Vij (|rij |) vj ]
2 i
j6=i
1 XX d
vi Fext (i)
Vij (|rij |),
2 i
dt
j6=i
(1.87)
26
donde hemos usado Vij (|rij |) = Vji (|rij |). Entonces, podemos escribir
!
X
d X1
1 XX
2
mi vi +
Vij (|rij |) =
vi Fext (i).
dt
2
2 i
i
i
(1.88)
j6=i
Si asumimos que las fuerzas externas son conservativas, Fext (i) = Vext (i), tenemos,
X
vi Fext (i) =
vi Vext (i) =
d X
Vext (i).
dt i
!
X
XX
1
d X1
Vij (|rij |) +
mi vi2 +
Vext (i) = 0.
dt
2
2
i
i
i
(1.89)
(1.90)
j6=i
X1
i
mi vi2 ,
(1.91)
Vext (i) +
donde
Vint
1 XX
Vij (|rij |),
2 i
(1.92)
j6=i
1 XX
Vij (|rij |)
2 i
(1.93)
j6=i
es la energa potencial total de la interaccion entre las partculas. La Ec. (1.90) implica
entonces que la energa total del sistema se conserva,
Etotal = Ttotal + Vtotal = constante.
1.3.
(1.94)
Coordenadas generalizadas
27
Si un sistema posee k restricciones, estas se puede expresar como k funciones o relaciones que ligan las coordenadas:
f1 (r1 , r2 , . . . , t) = 0,
f2 (r1 , r2 , . . . , t) = 0,
..
.
(1.95)
fk (r1 , r2 , . . . , t) = 0.
Las restricciones o ligaduras que se expresan en forma de igualdades algebraicas se
llaman restricciones holon
omicas. Las existencia de restricciones implica que no todas las
3N coordenadas son independientes. El n
umero de coordenadas independientes cuando
existen k restricciones holon
omicas es s = 3N k.
La cantidad s determina los grados de libertad del sistema, o el n
umero mnimo de
coordenadas independientes necesarias para describir el movimiento del sistema. Los
grados de libertad definen un conjunto de coordenadas generalizadas, denotadas por
{q1 , q2 , . . . , qs }. La evoluci
on temporal de estas coordenadas permite definir tambien un
conjunto de velocidades generalizadas {q1 , q2 , . . . , qs }. En Mecanica Clasica, el tiempo t
no es considerado como una coordenada, sino como un parametro.
Las coordenadas generalizadas no son necesariamente coordenadas cartesianas, sino
que pueden consistir en otro tipo de coordenadas, tales como cantidades angulares, o
inclusive pueden ser otras variables fsicas. Las coordenadas generalizadas {q1 , q2 , . . . , qs }
est
an relacionadas con las coordenadas cartesianas {r1 , r2 , . . . , rN } por un conjunto de
transformaciones:
r1 = r1 (q1 , q2 , . . . , t),
r2 = r2 (q1 , q2 , . . . , t),
..
.
(1.96)
rN = rN (q1 , q2 , . . . , t).
En general, el conjunto de ligaduras f (r1 , r2 , . . . , rN , t) = 0, = 1, 2, . . . , k, y las
transformaciones ri (q1 , q2 , . . . , qs , t) = ri , i = 1, 2, . . . , N , permiten expresar las coordenadas generalizadas en terminos de las coordenadas cartesianas, qj = qj (r1 , r2 , . . . , rN , t),
j = 1, 2, . . . , s. Es decir, en principio, las transformaciones ri qj son invertibles.
Tambien pueden existir restricciones no descritas por ecuaciones algebraicas, las cuales
28
Hay k = 2 restricciones:
z=0
2
x +y =l
f1 (x, y, z) = z = 0.
2
(1.97)
2
f2 (x, y, z) = x + y l = 0.
(1.98)
= l sin
= l cos ,
(1.99)
(1.100)
y la transformaci
on q(r) es
1
= tan
.
(1.101)
2. Pendulo doble.
Consiste en un pendulo plano que cuelga de otro pendulo plano. Hay N = 2 partculas y seis coordenadas cartesianas correspondientes a las componentes de r1 y r2 .
29
Hay k = 4 restricciones:
f1
f2
f3
f4
= z1 = 0
= z2 = 0
= x21 + y22 l12 = 0
= (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 l22 = 0.
(1.102)
(1.103)
y1
x1 x2
1
2 = tan
.
y2 y1
1
(1.104)
(1.105)
3. Polea simple (m
aquina de Atwood).
=
=
=
=
=
y1 + y2 c1 = 0
x 1 c2 = 0
x 2 c3 = 0
z1 = 0
z2 = 0,
(1.106)
30
(1.107)
(1.108)
y
r = z tan .
(1.109)
Figura 1.17: Partcula deslizando sobre aro de radio a, el cual rota sobre su diametro vertical
con velocidad angular .
31
La velocidad angular de rotacion del aro sobre eje z es , asumida constante. Luego,
= t. Hay k = 2 restricciones:
f1 (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 a2 = 0,
(1.110)
y
= tan f2 (x, y, z, t) = y x tan t = 0.
(1.111)
x
La funci
on f2 es un ejemplo de ligadura que depende tanto de las coordenadas
como del tiempo. Luego, s = 3(1) 2 = 1. La coordenada generalizada apropiada
es q = .
Las transformaciones de coordenadas r(q) son
z = a cos
x = a sin cos t
y = a sin sin t.
(1.112)
6. Restricci
on no holon
omica: aro rodando sin deslizar sobre un plano.
Figura 1.18: Izquierda: aro de radio R rodando sin deslizar sobre el plano (x, y). Derecha:
condici
on de rodar sin deslizar; P es el punto de apoyo instant
aneo.
Existe la restricci
on z = cte. Sea el angulo que forma el vector velocidad v con
respecto a la direcci
on x
. La condicion de rodar sin deslizar se expresa como
ds = vdt = Rd v = R.
(1.113)
(1.114)
(1.115)
Las coordenadas generalizadas son: (x, y) para ubicar el punto de apoyo instantaneo
P , para dar la direcci
on de la velocidad de P y la orientacion del aro, y para
ubicar un punto cualquiera sobre el aro. Luego s = 4.
32
La ligadura es no holon
omica y se expresa como |ri | < R
1.4.
Figura 1.20: Funcion y(x) que pasa por dos puntos sobre el plano (x, y).
Definimos una funcional como una funcion de varias variables f (y, y 0 , x) cuyos argumentos son funciones y sus derivadas. Una funcional es una funcion de funciones dadas.
Por ejemplo, consideremos la funcional f (y, y 0 , x) = y(x) + y 0 (x). Para la funcion
y(x) = 3x + 2, tenemos f (y, y 0 , x) = 3x + 5; mientras que para y(x) = x2 , f (y, y 0 , x) =
x2 + 2x. El valor resultante de una funcional dada depende de la funcion y. Una funcional
asigna un n
umero a una funci
on, mientras que una funcion asigna un n
umero a otro
n
umero.
33
Principio variacional:
Dada una funcional f (y, y 0 , x), cual es la funcion y(x) que hace que la integral definida
de lnea:
Z x
2
I=
f (y, y 0 , x)dx ,
(1.116)
x1
(1.117)
donde es un par
ametro que mide la desviacion con respecto a la funcion y(x) y (x) es
una funci
on arbitraria, pero diferenciable (es decir, existe 0 (x)), tal que se anule en los
puntos x1 y x2 : (x1 ) = (x2 ) = 0. Entonces y(x, ) tambien pasa por (x1 , y1 ), (x2 , y2 ):
y(x1 , ) = y(x1 ) = y1 ,
(1.118)
y(x2 , ) = y(x2 ) = y2 .
Note que y(x, 0) = y(x).
(1.119)
x1
34
y 0
(x, ) =
dy
dx
=
d
dx
=
d
dx
x2
f
= f ((x2 ) (x1 )) = 0
(x)
0
y
y 0
x1
(x)dx = 0.
d
y
dx y 0
x1
Evaluando en = 0,
Z x2
Z x2
dI
d
f
f
=
(x)dx
=
M (x)(x) = 0 ,
d =0
y
dx y 0 =0
x1
x1
donde
M (x) =
d
f
y
dx
f
y 0
(1.122)
(1.123)
(1.124)
(1.125)
(1.126)
(1.127)
.
(1.128)
=0
dx y 0
y
La Ec. (1.129) es la ecuaci
on de Euler, y expresa la condicion que debe satisfacer la
funci
on y(x) que hace I = 0 para una integral definida I de una funcional f (y, y 0 , x)
dada. La Ec. (1.129) es una ecuaci
on diferencial de segundo orden para y(x), cuya solucion
permite encontrar y(x) para las condiciones dadas.
35
Ejemplos.
1. Calcular la trayectoria y(x) que corresponde a la distancia mas corta entre dos
puntos dados en un plano.
Figura 1.23: Trayectoria mas corta entre dos puntos del plano (x, y).
El elemento de distancia sobre el plano es
p
ds = dx2 + dy 2 .
(1.130)
Z
ds =
donde f (y, y 0 ) =
x2
1+
x1
dy
dx
2
x2
dx =
f (y, y 0 ) dx,
(1.131)
x1
1 + (y 0 )2 .
= 0.
(1.132)
0
dx y
y
36
Tenemos
f
= 0,
y
y0
f
p
=
.
y 0
1 + (y 0 )2
(1.133)
= c = constante,
(1.134)
Luego, la ecuaci
on de Euler conduce a
y0
p
1 + (y 0 )2
y0
y
c
a
1 c2
= ax + b,
=
(1.135)
(1.136)
donde a y b son constantes que se pueden determinar a partir de los puntos dados.
2. Superficie mnima de revoluci
on.
Encontrar el perfil y(x) entre x1 , x2 que produce el area mnima de revolucion
alrededor del eje y.
(1.137)
El
area de revoluci
on generada por y(x) es
Z
Z x2 p
Z
0
2
A = dA = 2
x 1 + (y ) dx = 2
(1.138)
x1
x2
f (y, y 0 , x) dx.
x1
= 0.
0
dx y
y
1 + (y 0 )2 que satisface
(1.139)
f
xy 0
p
=
.
y 0
1 + y 02
(1.140)
37
y0
=
=
a = constante
dy
a
=
2
dx
x a2
Z
dx
a
2
x a2
p
a ln(x + x2 a2 ) + k.
(1.141)
(1.142)
(1.143)
Los valores de las constantes a y k se determinan con (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ). Si escribimos k = b a ln a, la Ec. (1.143) tambien se puede expresar como
!
yb
x + x2 a2
= ln
(1.144)
a
a
x
= cosh1
(1.145)
a
yb
x = a cosh
,
(1.146)
a
que es la ecuaci
on de una catenaria.
3. Braquistocrona (del griego, tiempo mas corto).
Encontrar la trayectoria y(x) de una partcula en el campo gravitacional terrestre
que da el menor tiempo posible para ir de un punto (x1 , y1 ) a otro punto (x2 , y2 )
sin fricci
on, partiendo del reposo (v0 = 0).
38
(1.148)
1
mv 2 mgy
2
v=
2gy.
,
t12 =
2gy
1
(1.149)
(1.150)
Z
t12 =
y1
1 + (x0 )2
dy .
2gy
(1.151)
y2
I=
f (x, x0 , y)dy ,
(1.152)
y1
= 0.
dy x0
x
Puesto que
(1.154)
f
= 0, la ecuaci
on de Euler queda
x
f
x0
p
=
= c = constante.
x0
2gy 1 + (x0 )2
(1.155)
x=
dy
(1.157)
y
dy,
2R y
(1.158)
1
2gc2
Z r
=
39
dy = R sin d,
(1.159)
tenemos
Z s
x
= R
(1 cos )
sin d
(1 + cos )
Z
(1 cos ) d
= R
= R( sin ) + k.
(1.160)
R(1 cos ),
(1.161)
x =
R( sin ),
(1.162)
la cual corresponde a una cicloide que pasa por (x1 , y1 ) = (0, 0), con k = 0.
La constante R se determina con el punto (x2 , y2 ) y da al valor del radio de la
circunferencia que genera la cicloide. La trayectoria de tiempo mnimo es un arco de
cicloide que pasa por los puntos dados. Algunos puntos permiten trazar la cicloide,
=
y = R, x = R;
2
2
= x = R, y = 2R;
= 2
x = 2R, y = 0.
40
4. El Principio de Fermat establece que la luz se propaga entre dos puntos dados en
un medio siguiendo la trayectoria que corresponde al tiempo mnimo. A partir de
=
=
dx2 + dy 2
c
1
Z x2 p
1
n 1 + (y 0 )2 dx
c x1
ds
v
(1.163)
El ndice de refracci
on depende de y, n = n1 , para y > 0, y n = n2 , para y < 0,
=
6
0
s
o
lo
en y = 0. En la Ec. (1.163) podemos identificar la funcional
tal que dn
dy
p
0
f (y, y , x) = n 1 + (y 0 )2 , la cual satisface la ecuacion de Euler,
d
dx
f
y 0
f
= 0.
y
(1.164)
41
ny 0
p
1 + y 02
f
= 0.
y
= cte.
(1.165)
(1.166)
dy
Note que y 0 = dx
= tan , donde es el angulo de la trayectoria con el eje y.
Sustituyendo en la Ec. (1.166), obtenemos
n tan
= n sin = cte.
1 + tan 2
(1.167)
i = 1, 2, . . . , s
(1.168)
x2
I=
(1.169)
x1
i = 1, 2, . . . , s.
(1.170)
donde
yi (x, ) = yi (x) + i (x),
(1.171)
(1.172)
42
La condici
on de que I(0) sea extremo, o que I = 0, implica que
dI
= 0.
d =0
Calculamos
dI
=
d
x2
x1
s
X
f yi
f yi0
+ 0
dx,
yi
yi
i=1
(1.174)
(1.175)
donde
yi0 (x, )
yi (x, )
= i (x);
= i0 (x).
x2
x1
0 Z
x
x2
2
*
f 0
f
d
f
(x)dx =
i (x)dx ,
i (x)
0
yi0 i
y
yi0
x1 dx
i
x1
(1.176)
(1.177)
en virtud de la condici
on Ec. (1.172) sobre las funciones i (x). Luego,
dI
=
d
La condici
on
x2
s
X
f
x 1 i=1
yi
dx
dI
= 0,
d =0
f
yi0
i (x)dx.
(1.178)
(1.179)
Y ECUACIONES DE LAGRANGE
1.5. PRINCIPIO DE MINIMA ACCION
d
dx
f
yi0
f
= 0,
yi
i = 1, 2, . . . , s
43
(1.180)
1.5.
(1.181)
1
1
mx 2 kx2 .
2
2
(1.182)
(1.183)
denominada la acci
on del sistema, sea mnima; es decir, S = 0 (S es un extremo).
El Principio de mnima accion es un principio variacional; implica que las ecuaciones
de movimiento de un sistema, en terminos de sus coordenadas generalizadas, pueden
formularse a partir del requerimiento de que una cierta condicion sobre la accion S del
sistema sea satisfecha.
44
Para encontrar las ecuaciones de movimiento a partir del Principio de mnima accion,
supongamos que qj (t), j = 1, . . . , s, son las trayectorias para las cuales S adquiere un
valor extremo. Consideremos la variaci
on de qj como qj (t) + qj (t), y la variacion de qj
como qj (t) + qj (t). Supongamos extremos fijos en t1 y t2 . Luego, qj (t1 ) = qj (t2 ) = 0.
La variaci
on de qj o de qj produce un incremento (o decremento) en el valor de S. La
variaci
on en S cuando qj (t) es reemplazado por qj (t) + qj (t), y qj por qj (t) + qj (t), es
Z t2
S =
L(qj , qj , t)dt
t1
t2
t2
L(qj + qj , qj + qj , t)dt
=
t1
L(qj , qj , t)dt.
(1.185)
t1
(1.186)
(1.188)
Luego,
Z
t2
S =
t1
s
X
L
j=1
qj
dt
L
qj
qj dt = 0.
(1.189)
45
La condici
on S = 0 implica que se deben cumplir s ecuaciones para las qj (t):
d L
L
= 0,
j = 1, . . . , s.
(1.190)
dt qj
qj
Las Ecs. (1.190) se denominan ecuaciones de Lagrange. Constituyen s ecuaciones
diferenciales acopladas de segundo orden para las s coordenadas generalizadas qj (t) que
describen la evoluci
on del sistema en el tiempo.
x1
yi
qj
yi0
qj (t) i (x)
qj (t) i0 (x).
1.6.
46
N X
3
X
1
=1 i=1
m x 2i ().
(1.192)
La energa potencial es
V =
N
X
(1.193)
=1
El Lagrangiano est
a dado por
L=T V =
N X
3
X
1
=1 i=1
m x 2i ()
N
X
(1.194)
=1
La ecuaci
on de Lagrange para la coordenada xj () es
d
L
L
= 0.
dt x j ()
xj ()
(1.195)
Calculamos
L
x j ()
L
xj ()
T
= m()x j () = pj (),
x j ()
V
=
= Fj ().
xj ()
Sustituci
on en la ecuaci
on de Lagrange para xj () da
dpj ()
= Fj (),
dt
(1.196)
(1.197)
Luego,
dPj
= Fj (total),
(1.198)
dt
lo que corresponde a la componente j de la Segunda ley de Newton para el sistema.
Entonces, si las coordenadas generalizadas corresponden a las coordenadas cartesianas, las ecuaciones de Lagrange son equivalentes a la Segunda ley de Newton para el
sistema.
47
Las ecuaciones de Lagrange no constituyen una nueva teora del movimiento; los
resultados de la formulaci
on Lagrangiana o de la formulacion Newtoniana del movimiento
de un sistema dado son los mismos; tan solo la descripcion y el metodo usado para obtener
esos resultados son diferentes. Son descripciones distintas de un mismo efecto fsico.
Las leyes de Newton enfatizan causas externas vectoriales (fuerzas) actuando sobre
un cuerpo, mientras que la formulacion Lagrangiana se enfoca en cantidades escalares
(energas cinetica y potencial) asociadas con el cuerpo. La formulacion Newtoniana describe el movimiento de un sistema partcula por partcula. La formulacion Lagrangiana
describe el movimiento como una propiedad de todo el sistema. En contraste con el punto
de vista Newtoniano de causa-efecto para explicar el movimiento, el Principio de mnima
acci
on permite interpretar este como el resultado de un prop
osito de la Naturaleza.
En la formulaci
on Newtoniana, las ligaduras entre las coordenadas requieren ser descritas como fuerzas actuando sobre las partculas, mientras que en la formulacion Lagrangiana las ligaduras pueden incluirse dentro de las coordenadas generalizadas.
Las ecuaciones de Lagrange son mas generales que la segunda Ley de Newton; son
aplicables a cualquier conjunto de coordenadas generalizadas de un sistema. Ademas
de sistemas mec
anicos cl
asicos, las ecuaciones de Lagrange se pueden aplicar para todo
sistema donde se puede definir un Lagrangiano, incluyendo medios contnuos, campos,
Mec
anica Cu
antica. El Principio de Mnima accion sugiere una conexion profunda entre
la Fsica y la Geometra, una propiedad que ha sido empleada en el desarrollo de varias
teoras fsicas. Como veremos, una ventaja de la formulacion Lagrangiana es que permite
descubrir simetras fundamentales presentes en sistemas fsicos.
Las ecuaciones que describen la evolucion de muchos sistemas, ademas de sistemas
mec
anicos, pueden derivarse a partir de alg
un principio variacional. Por ejemplo, el Principio de Fermat establece que la propagacion de la luz entre dos puntos dados en un medio
sigue la trayectoria que corresponde al tiempo mnimo. Como vimos en la Sec. 1.4, a par
tir de ese principio pueden obtenerse las leyes de la Optica
Geometrica.
Las ecuaciones de Lagrange poseen las siguientes propiedades:
1. Las ecuaciones de movimiento de un sistema son invariantes si a su Lagrangiano se
le agrega una derivada total temporal de una funcion f (qj , t).
Sea L(qj , qj , t) el Lagrangiano del sistema para el cual S = 0. Entonces, el nuevo
Lagrangiano ser
a
df (qj , t)
.
(1.199)
L0 (qj , qj , t) = L(qj , qj , t) +
dt
La nueva acci
on es
Z t2
0
S =
L0 (qj , qj , t)dt
t1
t2
(1.200)
t1
Luego,
S 0 = S + f (qj (t2 ), t2 ) f (qj (t1 ), t1 ).
(1.201)
48
Pero f (qj (t2 ), t2 ) y f (qj (t1 ), t1 ) son cantidades fijas cuya variacion es cero. Luego
S = S, y la condici
on S = 0 S 0 = 0. Por lo tanto, las ecuaciones de movimiento que se derivan de L y de L0 son equivalentes.
2. La forma de las ecuaciones de Lagrange es invariante con respecto al conjunto de
coordenadas generalizadas utilizadas en un sistema.
La derivaci
on de las ecuaciones de Lagrange no depende del conjunto de coordenadas generalizadas especficas; por lo tanto, la forma de las ecuaciones de Lagrange
no depende de un conjunto particular de coordenadas {qi }. Se puede escoger otro
conjunto de s coordenadas generalizadas independientes {Qi }, y las ecuaciones de
Lagrange tambien se cumplen en esas coordenadas.
Sea {qi }, i = 1, . . . , s, un conjunto de coordenadas generalizadas para un sistema con s grados de libertad y cuyo Lagrangiano es L(qi , qi , t). Las ecuaciones de
Lagrange para estas coordenadas son
L
d L
= 0.
(1.202)
dt qj
qj
Supongamos una transformaci
on a otro conjunto de coordenadas generalizadas
{Qi }, i = 1, . . . , s, de la forma
qi = qi (Q1 , Q2 , . . . , Qs , t),
(1.203)
dt Q i
Qi
Para demostrar esta invarianza, a partir de la Ec. (1.203) calculamos
s
X qi
dqi
qi
qi =
=
Q k +
.
dt
Qk
t
(1.205)
k=1
(1.206)
Tenemos,
s
X
L
=
Qi
j=1
L qj
L qj
+
qj Qi
qj Qi
,
(1.207)
49
0
s
s
X
7 L qj X
L
L qj
L qj
=
+
.
=
qj Qi
qj Qi
qj Q i
Qi
j=1
j=1
(1.208)
Notemos que
qj
Q i
s
X
qj Q k
Qk Q i
k=1
s
X
qj
qj
ik =
.
Qk
Qi
(1.209)
k=1
Luego,
d
dt
L
Q i
s
s
L
d X L qj X L qj
L qj
+
Qi
dt j=1 qj Qi
qj Qi
qj Qi
j=1
s
X
qj
d L
L
L d qj
qj
=
(. 1.210)
Qi dt qj
qj
qj dt Qi
Qi
j=1
El primer termino en la Ec. (1.210) es cero, de acuerdo a la Ec. (1.202). Por otro
lado,
dqj
qj
d qj
=
=
,
(1.211)
Qi
Qi dt
dt Qi
por lo cual, el segundo termino en la Ec. (1.210) tambien se anula. Luego,
d
L
L
= 0.
(1.212)
dt Qi
Qi
Por lo tanto, la forma de las ecuaciones de Lagrange se conserva bajo transformaciones puntuales de las coordenadas generalizadas.
Por ejemplo, consideremos una partcula en un plano. Las ecuaciones de Lagrange
para la partcula en coordenadas cartesianas {qi } = {x, y} tienen la misma forma
que las correspondientes ecuaciones en coordenadas polares {Qi } = {r, }, donde
las transformaciones qi = qi (Qj , t) son
x =
y
r cos ,
(1.213)
= r sin .
(1.214)
50
1.7.
1. Pendulo simple.
x = l cos
y = l sin .
Expresamos T y V en funci
on de y ,
T =
1
1
1
mv 2 = m(x 2 + y 2 ) = ml2 2 .
2
2
2
V = mgy = mgl cos .
(1.215)
(1.216)
Entonces, el Lagrangiano es
L=T V =
1 2 2
ml + mgl cos .
2
(1.217)
La ecuaci
on de Lagrange para es
d L
L
= 0.
dt
(1.218)
= ml2 ,
d
dt
= ml2 .
(1.219)
Luego, la ecuaci
on de Lagrange queda como
ml2 + mgl sin
g
+ sin
l
0,
(1.220)
1
m(x 2 + y 2 + z 2 ).
2
= 0,
dt x i
xi
i = 1, 2, 3,
(1.221)
(1.222)
conducen a
L
= mx i = constante,
(1.223)
x i
que expresan la conservacion de la componente i del momento lineal de la partcula.
b) Lagrangiano en coordenadas esfericas.
r sin cos
r sin sin
r cos .
(1.224)
(1.225)
1
m(r 2 + r2 2 + r2 2 sin2 ).
2
(1.226)
52
= 0,
dt x
x
T =
(1.227)
(1.228)
(1.229)
la cual resulta en
x
=0
x = b1 t + b2 ,
(1.230)
= 0,
dt y
y
(1.231)
(1.232)
lo que conduce a
1
y = gt2 + c1 t + c2 .
2
Usando las condiciones iniciales, podemos expresar
y = g
1
y(t) = yo + voy t gt2 .
2
La trayectoria descrita por la partcula es una par
abola,
g
voy
(x xo ) 2 (x xo )2 .
y(x) = yo +
vox
2vox
(1.233)
(1.234)
(1.235)
La trayectoria parab
olica corresponde a la minima accion; mientras que la cicloide
corresponde al tiempo minimo entre dos puntos en el campo gravitacional terrestre.
= 0.
dt x
x
T =
Calculamos
1
mx 2 ,
2
V =
L
L
= mx ;
= kx.
x
x
(1.236)
(1.237)
(1.238)
(1.239)
Luego, obtenemos
m
x + kx = 0,
x
+ 2 x = 0,
(1.240)
donde 2 k/m.
5. Partcula moviendose sobre un cono invertido en el campo gravitacional terrestre.
r cos
r sin
r cot .
(1.241)
54
r cos r sin
r sin + r cos
r cot .
(1.242)
Energa cinetica,
T
=
=
1
1
m(x 2 + y 2 + z 2 ) = m[r 2 (1 + cot2 ) + r2 2 ]
2
2
1
m(r 2 csc2 + r 2 ).
2
(1.243)
Energa potencial,
V = mgz = mgr cot .
(1.244)
= 0,
dt
L=
donde
L
= 0,
(1.245)
(1.246)
(1.247)
Luego,
L
= mr2 = cte lz .
(1.248)
La cantidad constante es la componente lz del momento angular en terminos de
las coordenadas generalizadas, lo que se puede verificar calculando la componente
cartesiana lz = m(xy y x),
y usando las Ecs. (1.241) y (1.242). La componente
lz se conserva porque la componente z del vector de torque total producido por
las fuerzas actuantes sobre la partcula (su peso y la fuerza normal ejercida por la
superficie del cono) es cero.
La ecuaci
on de Lagrange para r es
d L
L
= 0,
dt r
r
donde
L
= mr 2 mg cot ,
r
(1.249)
L
= mr csc2 .
r
(1.250)
Luego,
r csc2 r 2 + g cot
2
0,
0.
(1.251)
x 1 = l1 1 cos 1
y 1 = l1 1 sin 1
x 2 = l1 1 cos 1 + l2 2 cos 2
y 2 = l1 1 sin 1 + l2 2 sin 2
(1.252)
(1.253)
1
1
1
m1 v12 = m1 (x 21 + y 12 ) = m1 l12 12 .
2
2
2
(1.254)
1
m2 v22
2
=
=
=
1
m2 (x 22 + y 22 )
2
1
m2 [l12 12 + l22 22 + 2l1 l2 1 2 (cos 1 cos 2 + sin 1 sin 2 )]
2
1
m2 [l12 12 + l22 22 + 2l1 l2 1 2 cos(1 2 )].
(1.255)
2
= m1 gl1 cos 1
(1.256)
V2 = m2 gy2
(1.257)
1
1
(m1 + m2 )l12 12 + m2 l22 22 + m2 l1 l2 1 2 cos(1 2 )
2
2
+ (m1 + m2 )gl1 cos 1 + m2 gl2 cos 2 .
(1.258)
56
Ecuaci
on de Lagrange para 1 ,
d
dt
L
1
L
= 0,
1
(1.259)
donde
L
1
L
1
d L
dt 1
L
2
L
= 0,
2
(1.261)
donde
L
2
L
2
d L
dt 2
Luego, la ecuaci
on de Lagrange para 2 queda
m2 l22 2 + m2 l1 l2 1 cos(1 2 ) m2 l1 l2 12 sin(1 2 ) + m2 gl2 sin 2 = 0. (1.262)
Despejando 1 y 2 de las Ecs. (1.260) y (1.262), las ecuaciones de Lagrange se
pueden expresar como
1
donde 1 2 , y M 1 + m1 /m2 .
Las ecuaciones de movimiento para las coordenadas 1 y 2 del pendulo doble son
acopladas y no lineales. Esto hace que el movimiento del pendulo doble pueda ser
muy irregular o ca
otico, como veremos en el Cap. 2.
x2 = x1 + l sin ,
y2 = l cos ,
Energa cinetica,
T =
1
1
cos ).
m1 x 21 + m2 (x 21 + l2 2 + 2x 1 l
2
2
(1.265)
Energa potencial,
V = m2 gy2 = m2 gl cos .
(1.266)
Lagrangiano,
L=T V =
1
1
cos ) + m2 gl cos .
(m1 + m2 )x 21 + m2 (l2 2 + 2x 1 l
2
2
(1.267)
Ecuaci
on de Lagrange para x1 ,
d
dt
donde
L
= 0,
x1
L
x 1
L
= 0,
x1
(1.268)
L
cos .
= (m1 + m2 )x 1 + m2 l
x 1
(1.269)
Luego, la ecuaci
on para x1 queda
(m1 + m2 )x 1 + m2 l cos = cte Px ,
(1.270)
esta ecuaci
on expresa la conservacion de la componente Px del momento lineal total
en direcci
on del eje x, puesto que no hay fuerzas externas netas en esa direccion.
Ecuaci
on de Lagrange para ,
d
dt
L
= 0,
(1.271)
58
donde
L
= m2 lx 1 sin m2 gl sin ;
= m2 x 1 l cos + m2 l2 .
(1.272)
0,
0.
(1.273)
(1.274)
1
mx 2 ,
2
(1.275)
0
y Trel.
a cinetica de rotacion,
al CM es la energ
0
Trel.
al CM =
1 2
1
1
I = (mR2 )2 = mR2 2 .
2
2
2
(1.276)
La energa potencial es
V = mgh = mg(l x) sin .
(1.277)
Entonces, el Lagrangiano es
L=T V =
1
1
mx 2 + mR2 2 mg(l x) sin .
2
2
(1.278)
en L, obtenemos
L = mx 2 + mgx sin mgl sin .
(1.279)
El termino constante mgl sin se puede suprimir en L, pues no afecta las ecuaciones
de movimiento. La ecuacion de Lagrange para x es
d L
L
=0
(1.280)
dt x
x
donde
L
= mg sin ,
x
L
= 2mx.
(1.281)
Luego,
g
sin = 0.
(1.282)
2
El aro baja por el plano rodando sin deslizar, con la mitad de la aceleracion que
tendra si simplemente deslizara sin friccion.
x
Expresamos = t. Luego,
x = a cos t + l sin ,
y = a sin t l cos ,
x = a sin t + l cos
y = a cos t + l sin .
(1.283)
(1.284)
Energa cinetica,
T =
1
1
Energa potencial,
V = mgy = mg(a sin t l cos ).
(1.286)
1
m[l2 2 + 2al sin( t)] + mgl cos ,
2
(1.287)
El Lagrangiano es
L=T V =
60
df
donde hemos omitido terminos constantes (a2 2 ) y la derivada total
= mga sin t,
dt
mga
con f =
cos t.
La ecuaci
on de Lagrange para es
L
d L
= 0.
(1.288)
dt
donde
L
d L
dt
Sustituyendo en la ecuaci
on de Lagrange para , obtenemos
l2 + al cos( t) a 2 l cos( t) al cos( t) + gl sin = 0, (1.289)
lo cual queda como
g
a 2
cos( t) + sin = 0.
l
l
(1.290)
r sin
r cos ,
r cos + r sin
r sin r cos .
(1.291)
1
1
m(x 2 + y 2 ) = m(r 2 + r2 2 ).
2
2
(1.292)
1
k(r l)2 mgr cos .
2
(1.293)
La energa cinetica es
T =
La energa potencial es
V =
Entonces, el Lagrangiano es
L=T V =
1
1
m(r 2 + r2 2 ) k(r l)2 + mgr cos .
2
2
La ecuaci
on de Lagrange para es
d L
L
= 0,
dt
(1.294)
(1.295)
= 0,
dt r
r
(1.296)
(1.297)
(1.298)
62
11. El soporte de un pendulo plano de masa m y longitud l rota sin friccion con velocidad angular uniforme alrededor del eje vertical z.
a) Encontrar la ecuaci
on de movimiento del pendulo.
b) Encontrar el
angulo de equilibrio del pendulo.
(1.299)
(1.300)
y las velocidades
La energa cinetica es
T =
1
1
m x 2 + y 2 + z 2 = ml2 2 + 2 sin2 .
2
2
(1.301)
(1.302)
El Lagrangiano es
L=T V =
1 2 2
ml + 2 sin2 + mgl cos .
2
La ecuaci
on de Lagrange para es
d L
L
= 0,
dt
(1.303)
(1.304)
g
2 sin cos + sin = 0 .
(1.305)
l
b) En un punto de equilibrio, la fuerza neta sobre la partcula se anula y la aceleraci
on se hace cero.
El
angulo de equilibrio o del pendulo esta dado por la condicion = 0 en la
ecuaci
on de movimiento,
g
= 0 2 sin o cos o = sin o
l
(1.306)
(1.307)
(1.308)
(1.309)
(1.310)
64
y1 ,
x1 ,
z1 .
(1.311)
La ecuaci
on de Lagrange para es
d L
L
= 0,
dt
(1.312)
donde
L
d l
dt
L
Sustituyendo en la ecuaci
on de Lagrange, obtenemos
2 (m1 + 2m2 sin2 ) + 4m2 a2 2 sin cos
2a
2m1 2 a2 sin cos + 2(m1 + m2 )ga sin = 0,
(1.313)
(1.314)
1.8. PROBLEMAS
1.8.
65
Problemas
1. El principio de Fermat establece que la propagacion de la luz entre dos puntos dados
en un medio sigue la trayectoria de mnimo tiempo. Determine la trayectoria de un
rayo de luz dentro de un disco cristalino de radio a, grosor despreciable, y cuyo ndice
de refracci
on n vara radialmente como
a) n(r) = a/r.
b) n(r) = a/r2 .
c) Encuentre n(r) tal que un rayo de luz dentro de este disco describa una trayectoria
circular.
2. Calcule la trayectoria que da la distancia mas corta entre dos puntos sobre la superficie
de un cono invertido, con
angulo de vertice . Use coordenadas cilndricas.
3. Determine la curva y(x), tal que y(0) = 0, y(/2) = 1, para la cual alcanza su valor
R /2 0 2
extremo la integral I = 0
(y ) y 2 dx.
4. Calcule el valor mnimo de la integral
Z 1
0 2
I=
(y ) + 12xy dx,
0
donde la funci
on y(x) satisface y(0) = 0 y y(1) = 1.
5. En los p
aramos andinos se encuentra el pueblo A y, a una distancia de 2 Km al este
de A, est
a el pueblo B. El terreno entre estos dos pueblos es monta
noso y no hay
carreteras asfaltadas. Sin embargo, la experiencia ha indicado que la velocidad de un
ciclista en bicicleta monta
nera en esa zona se puede expresar aproximadamente como
v = 10(Km/h) ey/3 , donde y es la distancia en Km medida perpendicularmente a la
lnea recta que une A y B. Cual es el mnimo tiempo que tardara un ciclista entre
los pueblos A y B?.
6. La forma adoptada por una cuerda de densidad uniforme que cuelga suspendida
entre dos puntos en un campo gravitacional corresponde al mnimo de su energa
potencial. Determine esa forma.
7. Encuentre la geodesica (i.e. la trayectoria de menor distancia) entre los puntos P1 =
(a, 0, 0) y P2 = (a, 0, ) sobre la superficie x2 + y 2 a2 = 0. Use coordenadas
cilndricas.
66
1
y = h g2 t2 ,
2
1
y = h g3 t3 ;
4
m2 x 4
+ mx 2 f (x) f 2 (x),
12
14. Obtenga las ecuaciones de movimiento de un pendulo esferico, es decir, una partcula
de masa m suspendida de una varilla rgida, sin peso y sin friccion, cuya longitud es l
15. Un aro de radio R y masa despreciable cuelga de un punto de su borde de modo que
puede oscilar en su plano vertical. Una partcula de masa m se desliza sin friccion
sobre el aro. Encuentre las ecuaciones de movimiento de la partcula.
1.8. PROBLEMAS
67
16. Un pendulo compuesto esta formado por una varilla de masa despreciable y longitud
l, con un extremo fijo y el otro conectado al punto medio de una segunda varilla sin
masa de longitud a, (a < l), en cuyos extremos hay dos masas m1 y m2 . Las varillas
pueden rotar sin fricci
on en un mismo plano vertical. Encuentre las ecuaciones de
movimiento de este sistema.
17. Un sistema consiste en una partcula de masa m que se mueve verticalmente colgada
de un resorte de constante k y de la cual cuelga a su vez un pendulo de longitud l y
masa m. Desprecie la masa de la varilla del pendulo y considere que este se mueve en
un plano vertical. Encuentre las ecuaciones de movimiento del sistema.
18. Encuentre la ecuaci
on de movimiento para el parametro angular en el problema de
la braquistocrona.
19. Una manera de simular gravedad en una nave espacial es mediante rotacion. Considere
un pendulo de longitud l y masa m dentro de una nave, y cuyo soporte gira en un
crculo de radio R con velocidad angular constante en el mismo plano del pendulo.
Calcule tal que el
angulo con respecto a la direccion radial describa el mismo
movimiento que tendra este pendulo colgado verticalmente de un punto fijo en el
campo gravitacional terrestre.
20. Una partcula de masa m y carga q1 se mueve sin friccion sobre la superficie de una
esfera de radio R en el campo gravitacional terrestre. Otra carga q2 se encuentra fija
en el punto m
as bajo de la esfera.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento de la primera carga.
b) Encuentre la posici
on de equilibrio de la primera carga.
68
21. Una masa m unida a una cuerda se mueve sin friccion sobre una mesa tal que el otro
extremo de la cuerda pasa a traves de un agujero en la mesa y esta halado por alguien.
Inicialmente, la masa se mueve en un crculo, con energa E. La cuerda es halada a
continuaci
on, hasta que el radio del crculo se reduce a la mitad. Cuanto trabajo se
hizo sobre la masa?.
22. Una cuerda de masa despreciable pasa a traves una polea fija y soporta una masa 2m
en un extremo. En el otro extremo de la cuerda se encuentra una masa m y, colgando
de esta por medio de un resorte de constante k, hay otra masa m.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Encuentre la posici
on de la masa que cuelga del resorte en funcion del tiempo.
23. Una partcula de masa m1 cuelga de una varilla de masa despreciable y longitud l, cuyo
punto de soporte consiste en otra partcula de masa m2 que se mueve horizontalmente
sujeta a dos resortes de constante k cada uno. Encuentre las ecuaciones de movimiento.
1.8. PROBLEMAS
69
24. Un aro uniforme de radio a y masa m rueda sin deslizar dentro de un cilindro fijo de
radio R, (R > a). Encuentre el perodo para peque
nas oscilaciones del aro.
25. Dos masas, m1 y m2 , est
an conectadas por una cuerda de longitud l a traves de un
agujero en el vertice de un cono vertical con angulo de vertice , de manera que m1
se mueve sobre la superficie interior del cono y m2 cuelga verticalmente. Desprecie la
fricci
on.
a) Determine las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Calcule el radio de equilibrio de m1 .
26. Una partcula de masa m esta atada a una cuerda de masa despreciable fija a un
cilindro de radio R. La partcula se puede mover sobre un plano horizontal sin friccion.
Inicialmente, la cuerda se encuentra totalmente enrollada alrededor del cilindro, de
modo que la partcula toca al cilindro. Se le da un impulso radial a la partcula, tal
que esta adquiere una velocidad inicial v0 y la cuerda comienza a desenrollarse.
a) Encuentre la ecuaci
on de movimiento en terminos de una coordenada generalizada
apropiada.
b) Encuentre la soluci
on que satisface las condiciones iniciales.
c) Calcule el momento angular de la partcula con respecto al eje del cilindro, usando
el resultado de (b).
1
m(x 2 2 x2 )et ,
2
(1.315)
donde las constantes y son cantidades reales y positivas. Que sistema describe
la ecuaci
on de movimiento?.
28. Una partcula de masa m y carga q se desliza sin friccion sobre una varilla de masa
despreciable que puede girar en un plano vertical alrededor de un extremo fijo. En el
extremo fijo de la varilla hay una carga puntual fija q, la cual esta conectada a la
partcula m
ovil mediante un resorte de constante k.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento de la partcula.
b) Calcule la energa del sistema.
70
29. Considere un pendulo muy largo de longitud L, del cual cuelga una masa m que apenas
toca la superficie terreste y que se mueve en un plano fijo. Desprecie el movimiento
de la Tierra y asuma esta como una esfera uniforme de radio RT .
a) Encuentre la ecuaci
on de movimiento del pendulo sin suponer que L es peque
no
con respecto a RT .
b) Encuentre la ecuaci
on de movimiento si L RT .
30. Una partcula de masa m se desliza sin friccion por un cable recto muy largo, el
cual est
a conectado en un punto P perpendicularmente a una varilla de longitud l,
formando un plano vertical en el campo gravitacional terrestre. La varilla gira con
respecto a su otro extremo fijo O en el plano vertical, con velocidad angular constante
. Las masas de la varilla y del cable son despreciales.
a) Se conserva la energa mec
anica de la partcula?.
b) Encuentre y resuelva la ecuaci
on de movimiento de la partcula.
Captulo 2
Leyes de conservaci
on y
simetras
2.1.
Momento conjugado
L
qj
(2.1)
(2.3)
(2.4)
Y SIMETRIAS
CAPITULO 2. LEYES DE CONSERVACION
72
Ejemplo.
1. Partcula sobre un cono invertido.
Vimos en el Cap. 1 que el Lagrangiano de este sistema es
L(r, , r,
,
t) =
1
m(r 2 csc2 + r2 2 ) mgr cot .
2
(2.5)
(2.6)
(2.8)
(2.9)
(2.10)
2.2.
Teorema de Noether
73
En efecto, sea
Z
t2
S=
L dt
(2.11)
t1
la acci
on correspondiente a un Lagrangiano L. Consideremos la transformacion
L0 = L +
La acci
on asociada con L0 es
Z t2
Z
S0 =
L0 dt =
=
df (qj , t)
.
dt
t2
t2
(2.12)
df
dt
dt
t1
t1
t1
S + [f (qj (t2 ), t2 ) f (qj (t1 ), t1 )] = S + cte.
Z
L dt +
(2.13)
Entonces,
S = S 0 .
(2.14)
df (qj ,t)
,
dt
s
X
L
qj f
qj
j=1
(2.15)
s
s
X
X
L
L
qj +
qj .
q
qj
j
j=1
j=1
(2.16)
74
Y SIMETRIAS
CAPITULO 2. LEYES DE CONSERVACION
Usando las ecuaciones de Lagrange, tenemos
s
s
X
X
d L
L d
qj +
(qj )
dt
qj dt
j
j=1
j=1
s
d X L
=
qj .
dt j=1 qj
L =
Seg
un el teorema, la variaci
on L se puede escribir L =
s
d X L
df (qj , t)
qj =
dt j=1 qj
dt
s
X
L
qj f
J
j
j=1
(2.17)
df (qj , t)
; luego
dt
s
d X L
qj f = 0
dt j=1 qj
cte.
(2.18)
El Teorema de Noether establece que a cada simetra que posee un sistema, le corresponde una cantidad conservada. Las simetras y sus cantidades conservadas asociadas
permiten conocer propiedades de un sistema y hacer predicciones sobre el comportamiento del mismo, sin necesidad de obtener soluciones exactas de las ecuaciones de movimiento
del sistema (las cuales pueden ser dificiles de encontrar en muchos casos). Las ecuaciones
de movimiento son ecuaciones diferenciales de segundo orden en el tiempo para las qj ,
mientras que las cantidades conservadas J contienen derivadas de primer orden para las
qj , en principio posibles de resolver si existen suficientes simetras en el sistema.
75
Ejemplos.
L
=
1. Supongamos que la coordenada qi es cclica para un Lagrangiano L; es decir, q
i
0
0
0. Entonces, la transformacion de coordenadas qi = qi +qi , con qi = cte, y qj = qj ,
qj = 0, para i 6= j, no produce cambios en el Lagrangiano,
0
X L
X L
0
7
L
>
L =
q
= qi = 0
qj +
j
q
j
j
qi
j
j
(2.19)
Expresamos
df
= 0 f = c = cte.
dt
La corriente de Noether conservada J es
X L
J =
qj f = cte
qj
j
L =
L
qi c = cte,
qi
L
pi = cte.
qi
(2.20)
(2.21)
= vo . El Lagrangiano es
1
my 2 mgy.
(2.22)
2
La transformaci
on de coordenadas y 0 = y + y con y = cte, equivale a sumar una
constante a la energa potencial y deja invariante la ecuacion de movimiento. El
cambio en L es
0
L
L
L =
y +
y = mg y.
(2.23)
y
y
Escribimos
df
L =
dt
f = mgt y.
(2.24)
L=
L
y f = cte
y
my y + mgt y = cte,
=
y + gt = cte.
(2.25)
Y SIMETRIAS
CAPITULO 2. LEYES DE CONSERVACION
76
(2.26)
1
y(t) = yo + vo t gt,
2
(2.27)
y(t)
2.3.
Conservaci
on del momento lineal y homogeneidad del espacio
Esta transformaci
on corresponde a una translacion espacial infinitesimal en una direcci
on arbitraria, i.e., representa la homogeneidad del espacio.
Consideremos como ejemplo el Lagrangiano de una partcula libre, de masa m, moviendose con velocidad v = (x,
y,
z),
L=
3
1 X 2
1
mv2 = m
x .
2
2 i=1 i
(2.29)
df (qj ,t)
dt
(2.30)
3
X
L
xj f = cte
x j
j=1
3
X
mx j xj c = cte
j=1
3
X
mx j xj = cte.
(2.31)
j=1
Puesto que los xj son constantes arbitrarias, esta expresion es constante solo si cada termino en la suma; es decir, cada componente del momento lineal del sistema, es
constante,
mx j pj = cte , j.
(2.32)
Luego, la homogeneidad del espacio implica la conservacion del momento lineal total.
En un sistema donde existe simetra translacional en una direccion espacial especfica, la componente del momento lineal del sistema en esa direccion se conserva. Si una
coordenada generalizada cartesiana no aparece explicitamente en L, la componente del
momento lineal asociada con esa coordenada es constante.
2.4.
Conservaci
on del momento angular e isotropa
del espacio
(2.33)
(2.34)
Y SIMETRIAS
CAPITULO 2. LEYES DE CONSERVACION
78
y la rotaci
on infinitesimal del vector r corresponde a
r0 = r + r.
(2.35)
. Luego,
= z
j k
0
y z
(2.36)
de donde obtenemos,
x = y
y = x ,
(2.37)
x = y
y = x ,
(2.38)
1
m x 2 + y 2 .
2
(2.39)
La variaci
on de L bajo la transformaci
on infinitesimal de rotacion resulta en
0
3
3
X
X
7
L
L
L =
x i = mx y + my x = 0
xi +
x
x i
i
i=1
i=1
(2.40)
79
df (qj , t)
implica que f = c=constante. La cantidad conservada J es
dt
J
3
X
L
=
xj f
x j
j=1
= m(y x + xy)
c = cte;
(2.41)
es decir,
m(xy y x)
lz = cte.
(2.42)
1
2
2 m(r
L
L
= 0 p =
= mr2 lz = cte.
(2.43)
2.5.
Conservaci
on de la energa y homogeneidad del
tiempo
j
j
t
j=1
L
d L
=
,
qj
dt qj
X d L
L
qj +
qj
dt qj
qj
j
X d L
qj
dt qj
j
d X L
qj .
dt j qj
(2.44)
Sustituimos la ecuaci
on de Lagrange,
dL
dt
=
=
(2.45)
Y SIMETRIAS
CAPITULO 2. LEYES DE CONSERVACION
80
Luego,
"
#
d X L
qj L
= 0
dt i qj
X L
qj L = cte.
qj
j
(2.46)
Definimos la funci
on de energa de un sistema como
E(qj , qj )
s
X
L
qj L .
qj
j=1
(2.47)
(2.48)
La funci
on de energa se puede calcular para cualquier sistema, pero es constante solo
si L
t = 0. Sistemas para los cuales E(qj , qj ) es constante, se llaman sistemas conservativos. Veremos bajo que condiciones la funcion de energa es igual a T + V .
En el Cap. 6 veremos que la funci
on de energa, expresada en terminos de las coordenadas qj y de sus momentos conjugados
pj , recibe el nombre de Hamiltoniano del sistema
Ps
y se designa como H(qj , pj ) j=1 pj qj L.
2.6.
Una funci
on f (y1 , . . . , ys ) es homogenea de grado (orden) n si, <, satisface:
f (y1 , . . . , ys ) = n f (y1 , . . . , ys ).
(2.49)
Ejemplos.
Ps
xm
i ,
P
P m
m
m
f (x1 , ..., xs ) = i m xm
( f es homogenea).
i =
i xi = f
Qs
2. f (x1 , . . . , xs ) = i=1 xm
i ,
Q
Q m
m
sm
f (x1 , . . . , xs ) = i m xm
f (f es homogenea).
i =
i xi =
Ps
3. f (x1 , . . . , xs ) = i=1 sin xi ,
P
P
f (x1 , . . . , xs ) = i sin(xi ) 6= n i sin xi = n f (f no es homogenea).
1. f (x1 , . . . , xs ) =
i=1
2.6. TEOREMA DE EULER PARA LA ENERGIA CINETICA
81
yi
f
= nf .
yi
(2.50)
(2.51)
Demostraci
on:
Si f es homogenea, satisface la Ec. (2.49). Derivemos ambos lados de la
Ec. (2.49) con respecto a :
En el lado izquierdo de la Ec. (2.49), sustituimos zi yi ,
f (y1 , y2 , ..., ys ) = f (z1 , z2 , ..., zs )
(2.52)
y derivamos,
df
d
f (y1 , ..., ys ) =
(z1 , ..., zs )
d
d
X f zi
X f
=
=
yi
zi
zi
i
i
X f yi
1 X f
=
yi =
yi .
yi zi
i yi
i
(2.53)
i
i
(2.54)
(2.55)
lo cual es v
alido . En particular, haciendo = 1, tenemos el Teorema
de Euler para funciones homogeneas,
X f
yi = nf
yi
i
.
(2.56)
Y SIMETRIAS
CAPITULO 2. LEYES DE CONSERVACION
82
Aplicaci
on del Teorema de Euler a la energa cin
etica.
En general, la energa cinetica de un sistema es una funcion cuadratica de las velocidades generalizadas
s
X
T (q1 , . . . , qs ) =
Tjl qj ql ,
(2.57)
j,l=1
donde los coeficientes Tjl pueden contener parametros (masa, longitud, etc.) y coordenadas del sistema. Por ejemplo, la energa cinetica del pendulo doble con s = 2 (Cap. 1)
contiene coeficientes T12 no nulos. La funcion T es una funcion homogenea de segundo
orden en las qj : T (q1 , . . . , qs ) = 2 T (q1 , . . . , qs ). Entonces T satisface el Teorema de
Euler,
X T
= 2T.
(2.58)
qi
qi
i
Esto se puede aplicar a la funci
on de energa de un sistema. Supongamos que la
energa potencial de un sistema depende tanto de las coordenadas como de las velocidades generalizadas: V (qj , qj ). Entonces L = T (qj ) V (qj , qj ), y la funcion de energa
correspondiente es
E(qj , qj )
X L
X T
X V
qj L =
qj
qj (T V )
qj
qj
qj
j
j
j
2T
X V
qj T + V
qj
j
= T +V
X V
qj .
qj
j
(2.59)
2.7.
1
m(x 2 + y 2 + z 2 ).
2
(2.60)
(2.61)
83
La ecuaci
on de Lagrange para xi es
d
dt
L
xi
L
= 0.
xi
(2.62)
Sustituci
on de L conduce a
V
V
d T
+
= 0,
dt xi
xi
xi
V
d V
d T
=
+
dt xi
xi
dt xi
V
d V
mxi =
+
Fi ,
xi
dt xi
(2.63)
(2.64)
(2.65)
(2.67)
(2.68)
(2.69)
(2.70)
La Ec. (2.69) implica B = A, donde A(r, t) se denomina potencial vector. Sustituyendo B en la Ec. (2.68),
1
( A) = 0
E+
c t
1 A
E+
= 0.
c t
(2.71)
(2.72)
Y SIMETRIAS
CAPITULO 2. LEYES DE CONSERVACION
84
El termino entre parentesis en la Ec. (2.72) debe ser proporcional al gradiente de una
cantidad escalar; se escoge
1 A
=
c t
1 A
E =
.
c t
E+
(2.73)
(2.74)
La cantidad (r, t) se denomina potencial escalar. Luego, la fuerza de Lorentz, Ec. (2.66),
se puede expresar en terminos de los potenciales (r, t) y A(r, t) como
1 A v
F = q
+ ( A) .
(2.75)
c t
c
Para encontrar la energa potencial V (r, r ) de la cual se deriva esta fuerza generalizada, consideremos el termino v ( A). Usamos la identidad vectorial
:0
:0
(A v) = A
(v) + v ( A) +
(A
)v
+ (v )A,
(2.76)
3
X
i=1
x i
A
.
xi
(2.77)
(2.78)
(2.79)
dA X A
A
A
=
x i +
= (v )A +
,
dt
x
t
t
i
i=1
(2.80)
1
1 dA
F = q A v
c
c dt
(2.81)
1
1 dAi
Fi = q
Av
.
xi
c
c dt
(2.82)
obtenemos,
cuya componente Fi es
(2.83)
2.8. SISTEMAS INTEGRABLES Y SISTEMAS CAOTICOS.
vemos que la energa potencial satisface
V
1
=q
Av ,
xi
xi
c
de donde se deduce
V
q
= Ai ,
x i
c
1
V =q Av .
c
85
(2.84)
(2.85)
1
q
mv 2 q + A v,
2
c
(2.86)
y la funci
on de energa correspondiente
E=
X L
x j L,
x j
j
(2.87)
da como resultado,
1
mv 2 + q.
(2.88)
2
Luego, para una partcula en un campo electromagnetico, E 6= T + V , debido a que V
depende de la velocidad de la partcula. Sin embargo, E se conserva puesto que L
t = 0.
Note que la funci
on de energa E no depende del potencial vector A y, por tanto,
tampoco depende del campo magnetico B. El campo magnetico no realiza trabajo, puesto
que la fuerza magnetica siempre es perpendicular a la velocidad.
E=
2.8.
Y SIMETRIAS
CAPITULO 2. LEYES DE CONSERVACION
86
2.8. SISTEMAS INTEGRABLES Y SISTEMAS CAOTICOS.
87
Figura 2.4: Izquierda: Coordenadas y parametros del pendulo doble. Derecha: Movimiento
ca
otico de la partcula m2 en el espacio.
En el pendulo doble, dos trayectorias de una misma variable (por ejemplo, 2 ) que
parten de condiciones iniciales arbitrariamente cercanas, no se mantienen cercanas en el
tiempo, sino que pueden evolucionar de maneras irregulares y muy diferentes (Fig. (2.5)),
a pesar de que las Ecs. (2.89)-(2.90) que rigen la dinamica son deterministas.
Figura 2.5: Realizacion experimental de caos en un pendulo doble. Arriba: 1 vs. t. Abajo: 2
vs. t. En cada gr
afica, partiendo del reposo, se muestra la evoluci
on del
angulo a partir de dos
condiciones iniciales muy cercanas, 1 (0) = 2 (0) = 103 .
Un sistema ca
otico posee una extrema sensibilidad ante cambios infinitesimales en
las condiciones iniciales: un peque
no error en las condiciones iniciales de una variable
resulta amplificado por la din
amica del sistema, hasta que alcanza un tama
no comparable
al intervalo de definici
on de la variable. Esto conlleva a limitaciones practicas en la
capacidad de predicci
on del comportamiento de sistemas caoticos.
88
Y SIMETRIAS
CAPITULO 2. LEYES DE CONSERVACION
Las ecuaciones de movimiento del pendulo doble, Ecs. (2.89)-(2.90), contienen funciones no lineales de 1 y 2 . Si consideramos el lmite de peque
nas amplitudes de las
oscilaciones, 1 0 y 2 0, estas ecuaciones pueden linealizarse usando las aproximaciones sin x x y cos x 1, para x 0, quedando en la forma
1
g(2 M 1 )
,
l1 (M 1)
gM (1 2 )
.
l2 (M 1)
(2.91)
(2.92)
(2.93)
(2.94)
Figura 2.6: Movimiento en el plano (x, y) de la partcula en el pendulo de resorte, para diferentes
valores de su energa E. Izquierda: comportamiento regular (peri
odico). Derecha: caos.
89
Note que no se requieren muchas variables (hay solamente dos grados de libertad en
el pendulo doble o en el pendulo de resorte) para la ocurrencia de caos en un sistema.
Se ha descubierto que el caos es un fenomeno abundante en la Naturaleza. Sistemas
no lineales fsicos, qumicos, biologicos, fisiologicos, economicos, sociales, etc. presentan
comportamiento ca
otico; el cual se manifiesta con propiedades universales, independientemente del contexto.
2.9.
Movimiento unidimensional.
El caso m
as simple de integrabilidad es un sistema con un solo grado de libertad, el
cual se denomina sistema unidimensional. El Lagrangiano de un sistema unidimensional
con coordenada q tiene la forma general
1 2
aq Vef (q) ,
(2.95)
2
donde el factor a representa algunos parametros, como masa, etc., y Vef (q) corresponde
a un potencial efectivo que contiene terminos dependientes de la coordenada q.
Puesto que L
a es una cantidad conservada,
t = 0, la energ
L = T (q2 ) Vef (q) =
L
q L
q
1 2
=
aq + Vef (q) = cte.
(2.96)
2
Hay un grado de libertad y una cantidad conservada; el sistema es integrable. De la
cantidad conservada E, se puede determinar t(q) en terminos de una integral explcita,
r
dq
2
=
(E Vef (q))
(2.97)
q =
dt
a
r Z
dq
a
p
t(q) =
+ cte.
(2.98)
2
E Vef (q)
E
Luego, en principio, se puede invertir t(q) para obtener q(t). Para que la solucion q(t)
sea real, el movimiento puede ocurrir solamente para valores de q tales que E Vef (q).
Un sistema integrable con varios grados de libertad puede reducirse, en principio, a
un sistema unidimensional con una energa de la forma Ec. (2.96).
La condici
on de integrabilidad de sistemas unidimensionales permite calcular el perodo
de movimientos oscilatorios en esos sistemas. Consideremos un sistema descrito por la
coordenada cartesiana q = x y cuya energa potencial es Vef = V (x). Entonces, a m.
El Lagrangiano del sistema es L = T V = 21 mx 2 V (x) y la ecuacion de movimiento
correspondiente es
dV
.
(2.99)
m
x=
dx
La energa total es
1
E = mx 2 + V (x) = cte.
(2.100)
2
90
Y SIMETRIAS
CAPITULO 2. LEYES DE CONSERVACION
Figura 2.7: Energa potencial de un sistema unidimensional con energa constante E. Movimiento puede ocurrir en los intervalos marcados en gris sobre el eje x. El punto xo es un punto
de equilibrio estable; mientras que x0o es un punto de equilibrio inestable.
Los puntos de retorno (o estacionarios) son aquellos donde la velocidad instantanea
es cero, es decir, x = 0. La Ec. (2.98) implica que los puntos de retorno corresponden a
los valores de x tales que V (x) = E. En la Fig. (2.7), x1 , x2 y x3 son puntos de retorno,
dados por: V (x1 ) = E, V (x2 ) = E, V (x3 ) = E.
Los puntos de equilibrio x = xo son aquellos donde la fuerza instantanea se anula,
dV
f (xo ) =
= 0,
(2.101)
dx
xo
91
Ejemplos.
1. Partcula de masa m moviendose sobre un cono vertical con angulo de vertice .
El Lagrangiano de este sistema fue calculado en el Cap. 1,
L=T V =
1
m(r 2 csc2 + r2 2 ) mgr cot .
2
(2.105)
Este sistema es integrable; posee dos grados grados de libertad, r y , y dos cantidades conservadas, C1 = lz y C2 = E, asociadas con la simetra axial alrededor del
L
eje z, L
= 0, y con la homogeneidad del tiempo, t = 0, respectivamente.
Las cantidades conservadas son la componente z del momento angular
lz = mr2 = C1 ,
(2.106)
1
m(r 2 csc2 + r2 2 ) + mgr cot = C2 .
2
(2.107)
lz
en la ecuacion para E, podemos expresar
mr2
E
=
=
1 2 2
1 lz2
mr csc +
+ mgr cot
2
2 mr2
1 2 2
mr csc + Vef (r).
2
(2.108)
1 lz2
+ mgr cot .
2 mr2
(2.109)
(2.110)
1 2
kx .
2
(2.111)
Y SIMETRIAS
CAPITULO 2. LEYES DE CONSERVACION
92
La energa total es
E =T +V =
1
1
mx 2 + kx2 = cte.
2
2
(2.112)
k
T (E) = 2m q
2E
dx
E
1 2
kx
2r
2E
.
=
k
=
= 2
1
2
2 kx
2E
sin ,
k
x = 0 = 0;
2m
E
(2.113)
Z 2E
k
0
dx
q
.
k 2
1 2E
x
(2.114)
2E
dx =
cos d
k
r
2E
x=
= .
k
2
(2.115)
(2.116)
(2.117)
(2.118)
93
1 2 2
ml mgl cos .
2
(2.119)
Despejamos ,
r
2 p
= d =
E + mgl cos .
dt
ml2
Luego, la integral para el tiempo da
r Z
m
d
t=l
.
2
E + mgl cos
(2.120)
(2.121)
1,2 = 0 .
(2.122)
T (E) = 4l
(2.123)
2 0
E + mgl cos
s Z
0
l
d
T (0 ) = 2 2
.
(2.124)
g 0
cos cos 0
Usando
cos = cos(2/2) = cos2 (/2) sin2 (/2) = 1 2 sin2 (/2) ,
(2.125)
se puede expresar
s Z
l 0
d
q
T (0 ) = 2
g 0
2
sin (0 /2) sin2 (/2)
s
Z 0
l
1
d
q
=2
.
sin2 (/2)
g sin(0 /2) 0
1 sin
2 ( /2)
0
(2.126)
Y SIMETRIAS
CAPITULO 2. LEYES DE CONSERVACION
94
sin(/2)
sin(0 /2)
cos y dy =
cos(/2)
d.
2 sin(0 /2)
(2.127)
Entonces,
cos(/2)
1 sin2 (/2)
=
d
(2.128)
(2.129)
.
2
(2.130)
1 nx + . . .
1
1 + x + ...
2
(2.132)
(2.133)
y obtenemos
r Z /2
l
2
T (0 ) 4
1 + 0 sin2 y dy .
2 0
8
(2.134)
/2
2
sin y dy =
0
/2
y sin(2y)
= .
2
4
4
0
(2.135)
95
l
+ 02 + . . .
g 2
32
s
2
l
1+ 0 .
2
g
16
T (0 ) 4
(2.136)
Y SIMETRIAS
CAPITULO 2. LEYES DE CONSERVACION
96
2.10.
Problemas
1
1
a(x 2 sin2 y + y 2 ) + b(x cos y + z)
2,
2
2
2.10. PROBLEMAS
97
98
Y SIMETRIAS
CAPITULO 2. LEYES DE CONSERVACION
10. Una partcula de masa m se mueve en la direccion x con energa potencial V (x) = k|x|
(k = constante), tal que en un instante dado su velocidad en el origen es vo .
a) Obtenga la ecuaci
on de movimiento de la partcula.
b) Calcule la frecuencia del movimiento.
11. Una partcula de masa m est
a unida a un resorte de constante k y longitud en reposo
Lo , de modo que puede moverse sin friccion sobre un plano horizontal. A la partcula
se le proporciona una velocidad vo perpendicular al resorte cuando este esta en reposo.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento de la partcula.
b) Calcule la velocidad de la partcula cuando la longitud del resorte es 2Lo .
12. Una varilla de masa despreciable y longitud l tiene un extremo en una pared vertical
y el otro en el suelo. En el punto medio de la varilla hay una partcula fija de masa
m. Ignore la fricci
on.
a) Encuentre la ecuaci
on din
amica del sistema.
b) Si la varilla se suelta del reposo, formando un angulo con el suelo, calcule la
velocidad de la masa cuando esta choca contra el suelo.
14. Encuentre q(t) para una partcula con masa m y energa E > k 2 = cte, que se mueve
en el potencial
k2
V (q) =
.
sin2 q
15. El Lagrangiano de un sistema se puede expresar como
k
m
L=
ax 2 + 2bx y + cy 2
ax2 + 2bxy + cy 2 ,
2
2
donde a, b, y c son constantes, pero sujetas a la condicion b2 ac 6= 0. Encuentre las
ecuaciones de movimiento para este sistema.
2.10. PROBLEMAS
99
100
Y SIMETRIAS
CAPITULO 2. LEYES DE CONSERVACION
Captulo 3
Fuerzas centrales
3.1.
m1 r1 + m2 r2
.
m1 + m2
101
(3.2)
102
(3.3)
r02
(3.4)
= r2 R,
r01 =
m2
r
(m1 + m2 )
m1
r.
(m1 + m2 )
(3.5)
(3.6)
1
2,
2 = 1 (m1 + m2 )R
MT R
2
2
(3.7)
(3.8)
y
Trel
=
=
=
=
=
1
1
02
m1 r 02
1 + m2 r
2
2
2
2
1 m21 m2
1 m1 m2
2
r
+
r 2
2 (m1 + m2 )2
2 (m1 + m2 )2
1 (m1 m22 + m21 m2 ) 2
r
2 (m1 + m2 )2
1 m1 m2
r 2
2 (m1 + m2 )
1 2
r ,
2
(3.9)
m1 m2
.
(m1 + m2 )
(3.10)
103
(3.11)
Los 6 grados de libertad del sistema se describen mediante las componentes de los vectores
r y R. Las componentes cartesianas de R son coordenadas cclicas, lo que implica que
= cte,
MT R
(3.12)
donde MT = m1 + m2 ; es decir, el momento lineal total del sistema se conserva. Igualmente, debido a que no hay fuerzas externas sobre el sistema, puede verse que
Fexterna total = 0
= cte.
P T = MT R
(3.13)
= vcm =
El centro de masa se mantiene en reposo o se mueve con velocidad constante, R
cte. La conservaci
on del momento lineal total esta asociada a la homogeneidad espacial,
o simetra traslacional, del problema de dos cuerpos. Luego, existen 3 cantidades conservadas correspondientes a las componentes del momento lineal total o, equivalentemente,
a las tres componentes de la velocidad del centro de masa.
El termino Tcm correspondiente a la energa cinetica del centro de masa es, por lo
tanto, constante y se puede omitir en el Lagrangiano, Ec. (3.11), quedando
L=
1 2
r V (r) ,
2
(3.14)
lo cual es equivalente al Lagrangiano de una partcula de masa moviendose con velocidad r en el potencial V (r). El problema de dos cuerpos se reduce a encontrar las
ecuaciones de movimiento de una partcula de masa en la posicion relativa r(t) con
respecto a un origen O0 ubicado en una de las dos partculas (Fig. 3.3). Note que este
sistema de referencia centrado en una de las partculas es un sistema no inercial, pues su
origen O0 est
a acelerado.
V
r = f (r)r.
r
(3.15)
104
Una fuerza con la forma F = f (r)r se denomina fuerza central. Una propiedad importante de esta tipo de fuerzas es que no ejercen torque neto sobre las partculas,
= r f (r)r = 0
(3.16)
l = r p = cte.
(3.17)
El vector momento angular total l se conserva si la fuerza de interaccion entre las dos
partculas es central. Luego, tanto la direccion como la magnitud de l son constantes, lo
que proporciona una cuarta y una quinta cantidad conservada, respectivamente.
Luego, r 2 = x 2 + y
central resulta en
2
x = r cos r sin
y = r sin + r cos .
(3.18)
y = r sin ;
(3.19)
= r 2 + r2 2 , y el Lagrangiano Ec. (3.14) para un potencial
1 2
r + r2 2 V (r).
(3.20)
2
El Lagrangiano en la Ec. (3.20) posee simetras que simplifican la obtencion de las
ecuaciones de movimiento para las coordenadas r y .
La coordenada es cclica, pues L
on de Lagrange para
= 0. Entonces, la ecuaci
da
d L
L
=0
(3.21)
dt
= r2 = cte.
(3.22)
L=
105
(3.23)
Por otro lado, L en la Ec. (3.20) es independiente del tiempo y el potencial es independiente de las velocidades, por lo que la energa mecanica total se conserva,
L
= 0 E = T + V = cte.
t
(3.24)
=
=
1 2
r + r2 2 + V (r)
2
1 2 1 l2
r +
+ V (r) = cte.
2
2 r2
(3.25)
Entonces, en el problema de dos cuerpos existen seis grados de libertad y al menos seis
cantidades conservadas; por lo tanto, se trata de un sistema integrable.
l
La energa total. Corresponde a I6 = 21 r 2 + 12 r
2 + V (r) = E. Esto, junto con
la constancia de l, permite reducir el problema de dos cuerpos a un problema
unidimensional equivalente.
106
2r2
Usando como condici
on inicial en t = 0 los valores de coordenadas r = r0 , = 0 ,
podemos obtener t(r),
r Z r
dr
s
t(r) =
,
(3.27)
2 r0
l2
E V (r)
2r2
y, mediante inversi
on, podemos obtener r(t) en funcion de tres constantes de integracion:
r0 , E, l. Del mismo modo, la Ec. (3.23) permite la integracion de ,
l
d
= 2
=
dt
r
l
d = 2 dt
r
l dt
d
= 2
.
dr
r dr
(3.28)
(3.29)
(3.30)
s
= 2
.
dr
r
2
l2
E V (r)
2r2
(3.31)
(3.32)
107
1
u
= 0
1
u0
du
r
2E
2V (u)
u2
l2
l2
(3.34)
Las formas funcionales fsicamente mas relevantes de potenciales centrales son V (r) =
krn+1 , donde k = cte. Las fuerzas correspondientes son de la forma
f (r) =
V
rn .
r
(3.35)
1
u
= 0
1
u0
du
r
2E
2k
2 u(n+1) u2
2
l
l
(3.36)
,
(3.37)
R(u, au2 + bu + c)
la integral se puede expresar en terminos de funciones circulares sin1 u, cos1 u. Para
que esto ocurra, el exponente de u(n+1) en el integrando de la Ec. (3.36) debe tener,
cuando mucho, un valor igual a 2; es decir, puede tomar los valores (n + 1) = 0, 1, 2.
Luego, los posibles valores de n para potenciales integrables en terminos de funciones
circulares son
n = 1, 2, 3.
(3.38)
Estos valores incluyen los casos n = 1 para el potencial V = cte, y n = 2 correspondiente al potencial gravitacional
k
(3.39)
V (r) = .
r
108
dx
2E
2k
x 2 x2
l2
l
(3.40)
(3.41)
la cual tiene un integrando de la forma Ec. (3.37) y, por tanto, es integrable en terminos
de funciones circulares.
3.2.
Potencial efectivo.
Hemos encontrado que el Lagrangiano del problema de dos cuerpos que interactuan
mediante el potencial central V (r) se reduce a
L=
1 2
r + r2 2 V (r).
2
(3.42)
dt r
r
(3.43)
(3.44)
Sustituci
on en de las derivadas correspondientes en la ecuacion de Lagrange para r
resulta en
V
+ r2 .
(3.45)
r=
r
Sustituyendo =
l
, la ecuaci
on Ec. (3.45) se convierte en una ecuacion de movir2
miento para r,
r=
V
l2
+ 3.
r
r
(3.46)
V
.
r
(3.47)
109
Luego, tenemos
r = f (r) +
l2
,
r3
(3.48)
r = fef (r),
donde
fef (r) f (r) +
(3.49)
l2
r3
(3.50)
se denomina fuerza efectiva radial. Esta fuerza efectiva surge de las contribuciones de la
fuerza central f (r) = V
fuga
r y de la fuerza centr
Fc
l2
= r2 .
r3
(3.51)
Esta fuerza centrfuga es una fuerza repulsiva ficticia que aparece en el sistema de referencia no inercial que estamos usando para describir el movimiento, cuyo origen ubicado
en una de las partculas, se encuentra acelerado.
Las fuerzas centrfugas son tpicas de movimientos en campos centrales con momento
angular l 6= 0. Por ejemplo, en el movimiento circular uniforme de una partcula de masa
m que gira con velocidad angular constante = , velocidad tangencial v = r, y posee
momento angular l = rmv = mr2 , aparece una fuerza centrfuga cuando se describe el
movimiento desde la perspectiva de la partcula, dada por
Fc
mv 2
l2
.
= mr 2 =
r
mr3
(3.52)
l2
,
2r2
(3.53)
tal que
fef (r)
Vef
,
r
(3.54)
110
E=
(3.55)
l2
+ V (r)
2r2
l2
Er2 V (r)r2
= 0,
2
=
Vef (r) =
(3.56)
(3.57)
rmax <
(3.58)
si
rmax
(3.59)
si
rmin = rmax
movimiento es circular.
(3.60)
l
0,
r2
(3.61)
111
lo cual significa que la velocidad angular nunca cambia de signo; el angulo siempre
se incrementa en el tiempo y, como consecuencia, el movimiento siempre ocurre en una
misma direcci
on sobre el plano del movimiento (r, ). En cambio, la distancia radial r(t)
puede aumentar o disminuir en el tiempo.
Ejemplos.
1. Dibujar esquem
aticamente el potencial efectivo resultante del potencial V = kr y
analizar los tipos de movimiento posibles para diferentes valores de la energa.
La fuerza correspondiente a este potencial es
f (r) =
k
V
= 2.
r
r
(3.62)
El potencial efectivo es
Vef = V (r) +
l2
k
l2
= +
.
2
2r
r
2r2
(3.63)
112
1
2
2 kr ,
correspondiente a un oscilador
(3.65)
1 2
l2
.
kr +
2
2r2
(3.66)
f (r) =
El potencial efectivo es
Vef (r) =
1
kr2 .
2
r [rmin , rmax ]
.
La condici
on E Vef (r) implica que existen puntos de retorno rmin , rmax 6= 0; es
decir, el movimiento radial es oscilatorio y la orbita es elptica.
Las componentes de la fuerza radial f = krr son
fx = kx ,
fy = ky .
(3.67)
3k
,
r4
(3.68)
y el potencial efectivo es
Vef (r) =
k
l2
+
.
r3
2r2
(3.69)
El potencial efectivo exhibe un maximo Vef (max) que representa una barrera de
potencial si E < Vef (max) .
Los posibles movimientos son
113
Figura 3.10: Potencial efectivo para V = rk3 . Movimiento radial para E = E2 > 0 ocurre en
las regiones r r1 y r r2 .
4. Cu
al es la condici
on para que una partcula caiga al centro de atraccion de un
potencial central; es decir, para que rmin = 0?.
Consideremos la Ec. (3.25),
E=
1 2
l2
r +
+ V (r) ,
2
2r2
(3.70)
(3.71)
es decir,
l2
> 0.
2
Tomando el lmite r 0, obtenemos la condicion
Er2 V (r)r2
lm [V (r)r2 ] <
r0
l2
.
2
(3.72)
(3.73)
114
3.3.
Ecuaci
on diferencial de la o
rbita.
En la Sec. 3.1 vimos que, dado V (r) y cuatro constantes (E, l, r0 , 0 ), se pueden
determinar t(r) (y por tanto r(t)) y (r), mediante integracion y que, en particular,
existen formas de potenciales V (r) integrables explcitamente en terminos de funciones
circulares.
Consideremos ahora el problema inverso; es decir, dada una orbita r() determinar
el potencial V (r) (y la fuerza f (r)) que produce esta orbita. Esto es posible mediante la
obtenci
on de la ecuaci
on diferencial de la o
rbita.
Consideremos la ecuaci
on de movimiento Ec (3.48) para r(t),
V
l2
.
= f (r) =
r3
r
(3.74)
La Ec. (3.74) se puede transformar en una ecuacion diferencial para r(). Las derivadas
temporales de r(t) se pueden expresar
r =
dr d
l dr
dr
=
= 2
,
dt
d dt
r d
(3.75)
l
.
r2
En general, para una funci
on g(),
dg
dt
d
dt
=
=
dg d
l dg
= 2
d dt
r d
l d
.
r2 d
(3.76)
(3.77)
Luego,
r =
=
d dr
l dr
d
=
dt dt
dt r2 d
l d
l dr
.
r2 d r2 d
(3.78)
Sustituci
on en la Ec. (3.74) da
l d
r2 d
l dr
r2 d
l2
V
=
.
r3
r
(3.79)
1
,
r
du
1 dr
dr
= 2
= u2 ,
d
r d
d
(3.80)
(3.81)
DIFERENCIAL DE LA ORBITA.
3.3. ECUACION
115
(3.82)
(3.83)
es decir,
l2 d2 u
V
+u =
.
d2
u
(3.84)
Ejemplo.
1. Encontrar el potencial V (r) que produce la orbita espiral
r() = ro ea ,
Tenemos
u=
ro , a constantes.
1
1 a
=
e .
r
ro
(3.85)
(3.86)
Luego,
d2 u
a2 a
=
e = a2 u.
2
d
ro
Sustituyendo en la Ec. (3.84) para la orbita, se obtiene
l2 2
V
(a + 1)u =
.
(3.87)
(3.88)
Entonces,
V (u)
V (r)
l2 2
(a + 1)u2
2
k
l2 2
2,
k=
(a + 1) = cte.
r
2
=
=
(3.89)
116
3.4.
Problema de Kepler.
(3.90)
(3.91)
donde k = Gm1 m2 , y G = 6,674 1011 N (m/Kg)2 es la constante universal gravitacional. La forma de la fuerza gravitacional fue descubierta por Isaac Newton y la constante
G fue determinada experimentalmente por Henry Cavendish (1731-1810).
Figura 3.11: Monumento a Tycho Brahe (1546-1601) y Johannes Kepler (1571-1630) en Praga.
La
orbita r() correspondiente a este potencial puede ser determinada a partir de la
ecuaci
on diferencial de la
orbita, Ec. (3.84),
l 2 d2 u
V
+
u
=
.
(3.92)
d2
u
El potencial gravitacional puede expresarse como V = ku. Sustituyendo, obtenemos
d2 u
+u=k 2 ,
d2
l
(3.93)
(3.94)
117
(3.95)
La soluci
on de la ecuaci
on homogenea se puede expresar como
uh = A cos( 0 ) ,
A, 0 ctes,
(3.96)
.
l2
(3.97)
Luego, la soluci
on general de la Ec. (3.93) es
k
+ A cos( 0 )
l2
(3.98)
1
k
= 2 [1 + e cos( 0 )] ,
r
l
(3.99)
u() =
u2
l2
l2
la cual, con V (u) = ku queda
Z
= 0
du
r
2k
2E
+ 2 u u2
2
l
l
du
1
(b + 2au)
=
cos1
,
a
au2 + bu + c
b2 4ac
donde
a = 1,
b=
2k
,
l2
c=
2E
.
l2
2
42 k 2
2E
2k
2E 2
+
4
=
1
+
l4
l2
l2
k 2
2k
2k
l2
b + 2au = 2 2u =
1
u
.
l
l2
k
b2 4ac =
(3.102)
(3.103)
(3.104)
(3.105)
(3.106)
118
Luego,
2
l
k u 1
s
= 0 cos1
2El2
1+
k 2
s
1+
l2
2El2
cos(0 ) =
u 1.
2
k
k
(3.107)
(3.108)
Escogiendo la condici
on inicial 0 = 0 para t = 0 y despejando u = 1/r,
k
1
= 2
r
l
2El2
1+
cos
k 2
1+
!
(3.109)
obtenemos que la
orbita r() tiene la forma general de la ecuacion de una seccion conica
en coordenadas polares cuyo origen se encuentra en uno de los focos, Ec. (3.100).
Comparando con la Ec. (3.100), identificamos la excentricidad de la orbita,
s
e=
1+
2El2
,
k 2
(3.110)
y el latus de la c
onica,
q=
l2
.
k
(3.111)
119
Sustituyendo q y e, obtenemos
rmin =
l2
k
2El2
1+
k 2
1+
.
(3.113)
k
l2
+
,
r
2r2
(3.114)
l2
k 2
e
=
0,
circunferencia
de
radio
r
=
q
=
.
o
2l2
k
120
1. Orbita
circular.
La ecuaci
on de la c
onica Ec. (3.100) con e = 0 describe una partcula con energa
E=
k 2
,
2l2
(3.115)
moviendose en una
orbita circular de radio
ro = q =
l2
k
=
.
k
2|E|
(3.116)
(3.117)
La energa de la
orbita circular es igual al mnimo de la Vef ,
E = Vef (ro ) =
k
l2
.
+
ro
2ro2
(3.118)
(3.119)
2. Orbita
elptica.
La ecuaci
on de la c
onica Ec. (3.100)
q
= 1 + e cos ,
r
(3.120)
para e < 1 (E < 0) corresponde a una elipse en coordenadas polares con centro en uno
de los focos.
121
Los puntos de retorno del movimiento radial con E < 0 estan dados por
q
,
1+e
q
=
.
1e
= 0 r = rmin =
(3.121)
= r = rmax
(3.122)
Sustituci
on de q y e da
rmin
rmax
!
2El2
1 1+
,
k 2
s
!
k
2El2
=
1+ 1+
.
2E
k 2
k
=
2E
(3.123)
(3.124)
Estos valores de rmin y rmax tambien corresponden a las races de la ecuacion E = Vef ,
E = Vef =
k
l2
+
r
2r2
Er2 + kr
l2
= 0.
2
(3.125)
La distancia rmin se llama perihelio y la cantidad rmax se denomina afelio, para orbitas
elpticas alrededor del Sol (para orbitas alrededor de la Tierra estas cantidades se llaman
perigeo y apogeo, respectivamente). Se puede escribir
k
(1 e) ,
2 |E|
k
=
(1 + e) .
2 |E|
rmin =
(3.126)
rmax
(3.127)
(3.128)
luego,
a=
k
,
2 |E|
a=
q
.
1 e2
(3.129)
(3.130)
rmax = a (1 + e) .
(3.131)
(3.132)
La ecuaci
on de la elipse, Ec. (3.120), tambien puede expresarse en coordenadas cartesianas (x, y) con origen O en el foco.
122
Figura 3.15: Coordenadas cartesianas (x0 , y 0 ) con origen O0 en el centro geometrico de la elipse.
En coordenadas cartesianas (x0 , y 0 ) con origen O0 en el centro geometrico de la elipse,
la ecuaci
on Ec. (3.120) corresponde a
y 02
x02
+
= 1,
a2
b2
donde a y b son los semiejes mayor y menor de la elipse, respectivamente.
Mediante la transformaci
on
x0 = x + ae,
y0 = y ,
(3.133)
(3.134)
la ecuaci
on de la elipse Ec. (3.100) puede escribirse en coordenas cartesianas con centro
en el foco de atracci
on,
y2
(x + ae)2
+ 2 = 1.
(3.135)
a2
b
El semieje menor b puede obtenerse evaluando el punto (x = 0, y = q) en la Ec. (3.135),
p
q
b=
(3.136)
= a 1 e2 .
1 e2
3. Orbita
parab
olica.
La ecuaci
on de la c
onica Ec. (3.100) con e = 1 describe una parabola
q
= 1 + cos .
(3.137)
r
La energa correspondiente de la partcula es E = 0. La distancia rmin corresponde a
=0
rmin =
l2
q
=
,
2
2k
(3.138)
mientras que
=
rmax .
(3.139)
La condici
on E = 0 en la Ec. (3.25) implica que la velocidad radial r de la partcula
en rmax = es cero.
Geometricamente, una par
abola es el conjunto de puntos P tales que d1 = d2 , donde
d1 es la distancia al foco de atracci
on f y d2 es la distancia perpendicular a la recta
denominada directriz, Fig.(3.16). El punto correspondiente a ( = /2, r = q) indica que
la distancia perpendicular entre el eje y y la recta directriz es igual a q.
123
4. Orbita
hiperb
olica.
Corresponde a la Ec. (3.100) de una conica con e > 1, (E > 0). La orbita es abierta,
rmax = , y el perihelio corresponde a
=0
rmin =
q
.
1+e
(3.140)
Orbitas
hiperb
olicas aparecen en problemas de dispersion en campos de fuerzas centrales
y ser
an estudiadas en la Sec. 3.7.
124
3.5.
La Primera Ley de Kepler establece que una partcula (planeta) sujeta al potencial
V (r) = k/r, con E < 0, describe una orbita elptica.
Por otro lado, vimos en la Sec. 3.1 que un potencial central V (r) implica la conservaci
on del momento angular
l = r2 = cte.
(3.141)
El hecho de que la magnitud l sea constante puede interpretarse geometricamente.
El diferencial de
area barrida por el radio vector r en un tiempo infinitesimal dt es
dA =
1
1
(rd)r = r2 d .
2
2
El
area barrida por unidad de tiempo es
1 d
1
dA
= r2
= r2 .
dt
2 dt
2
(3.142)
dt
=
=
1 2
l
r
2
r2
l
= cte.
2
(3.143)
125
q=
(3.146)
a3
,
k
(3.147)
Mm
Mm
m 1
=
1+
m.
M +m
M
M
(3.148)
k
GM
(3.149)
4 2 a3
;
GM
(3.150)
126
es decir,
Tp2 a3 ,
(3.151)
donde la constante de proporcionalidad es la misma para todos los planetas del sistema
solar. Esta es la forma de la Tercera Ley descubierta originalmente por Kepler.
En resumen, tenemos las tres Leyes de Kepler :
1. Primera Ley: los planetas describen orbitas elpticas alrededor del Sol, el cual se
encuentra en uno de los focos de la elipse. (Consecuencia de la forma V (r) = kr ).
2. Segunda Ley: el
area barrida por unidad tiempo por el radio vector que va desde
el Sol al planeta es constante: A = cte. (Consecuencia de potencial central V (r)
y, por tanto, de l = cte).
3. Tercera Ley: el cuadrado del perodo del movimiento es proporcional al cubo del
semieje mayor de la
orbita, para todos los planetas: Tp2 a3 . (Consecuencia de
l = cte y de la forma V (r) = kr ).
La Tercera Ley de Kepler se ha empleado en el descubrimiento de nuevos planetas
fuera del sistema solar, denominados exoplanetas. El perodo orbital se puede determinar
a partir de la observaci
on del perodo del corrimiento Doppler en el espectro de algunas
estrellas de masa conocida.
Figura 3.20: Diagrama de masa versus distancia de exoplanetas y planetas del sistema solar,
identificados por sus iniciales. (Physics Today, p. 46, mayo 2009).
127
Ecuaci
on de Kepler.
La dependencia temporal de la coordenada radial r(t) en una orbita elptica puede
obtenerse por integraci
on de la Ec. (3.27) para el potencial V = k/r,
r Z
dr
s
t=
,
(3.152)
2
l2
k
E
+
2r2
r
donde
k
< 0.
2a
Expresemos l en terminos de los parametros de la elipse a y e,
E=
l2
2El2
=1
2
k
ak
2
2
l = (1 e )ak.
e2 = 1 +
dr
r
t =
2
k
(1 e2 )ak k
+
2a
2r2
r
r Z
r dr
r
=
2
kp 2
r (1 e2 )a2 + 2ra
2a
r
Z
a
rdr
p
=
.
2
2
k
e a (r a)2
(3.153)
(3.154)
(3.155)
(3.156)
(3.157)
dr = ae sin d ,
(3.158)
a
k
a3
k
t =
=
r
=
Z
(1 e cos ) d
a3
( e sin ) + cte.
k
(3.159)
Escogemos la condici
on inicial r(0) = rmin = a(1 e) en t = 0; lo que implica = 0
para t = 0; luego la cte = 0 en la Ec. (3.159).
128
Usando la Tercera Ley de Kepler,
r
Tp = 2
a3
,
k
=
Tp
a3
(3.160)
(3.161)
Luego, la dependencia temporal del radio en una orbita elptica en el problema de Kepler
puede expresarse mediante las relaciones parametricas
t = e sin ,
(3.162)
r = a(1 e cos ),
(3.163)
que se conocen como ecuaciones de Kepler. Estas ecuaciones permiten encontrar la distancia radial r(t) en funci
on del tiempo, a traves del parametro , dados los parametros
geometricos de la elipse a y e. Consecuentemente, puede encontrarse el angulo (t) mediante la ecuaci
on
q
= 1 + e cos (t) .
(3.164)
r(t)
El par
ametro en la ecuaci
on de Kepler se denomina anomala excentrica de la elipse
y puede interpretarse geometricamente. Consideremos la Fig. (3.21).
129
(3.165)
y
= sin .
b
(3.167)
En terminos de a y e,
x = a(cos e),
p
y = b sin = a 1 e2 sin ,
(3.168)
(3.169)
(3.170)
luego,
r = a(1 e cos ) ,
(3.171)
que es el cambio de variable usado en la Ec. (3.157) para la integracion de t. La Ec. (3.171)
corresponde a la ecuaci
on de la orbita elptica en terminos de la anomala excentrica.
La relaci
on entre los
angulos y puede determinarse comparando la Ec. (3.171)
con la ecuaci
on de la elipse en coordenadas polares,
q
= 1 + e cos .
r
(3.172)
Empleando la relaci
on q = a(1 e2 ), obtenemos
(1 e2 )
1 + e cos
e + cos
cos =
.
1 + e cos
1 e cos =
(3.173)
(3.174)
130
Ejemplo.
1. Similitud mec
anica y perodo orbital para potenciales centrales V (r) = krn .
Una similitud mec
anica es una transformacion de las escalas de longitud y de tiempo
que deja invariante la forma de la ecuacion de movimiento de una partcula.
La ecuaci
on de movimiento de una partcula de masa m en este potencial es
kn
r.
(3.175)
mr = V (r) = n+1
r
Sea a = (rmin + rmax ) la longitud que caracteriza el tama
no de una orbita finita;
por ejemplo el semieje mayor en una orbita elptica, y sea T el tiempo requerido
para recorrer esa distancia; por ejemplo, el perodo de una orbita elptica sera 2T .
Consideremos la transformaci
on
r0 = r,
t0 = t,
(3.176)
=
=
dr0
,
0
dt
d dr
d dr0
2 d2 r0
=
.
=
dt dt
dt dt0
dt02
(3.177)
(3.178)
La ecuaci
on de movimiento en las nuevas variables r0 y t0 se transforma como
2
kn
mr0 = (n+1) 0(n+1)
r0 .
(3.179)
r
La ecuaci
on de movimiento preserva su forma si
= (n+2)/2 .
(3.180)
a0
a
(n+2)/2
.
(3.182)
0(n+2)/2
(3.183)
no o amplitud.
3.6.
Estabilidad de
orbitas circulares y
angulo de precesi
on.
El radio ro de una
orbita circular descrita por una partcula sujeta a un potencial
efectivo
l2
(3.184)
Vef (r) = V (r) +
2r2
est
a dado por la condici
on
Vef
= 0,
r ro
fef (ro ) = 0.
(3.185)
= 0.
r ro ro3
(3.186)
La
orbita circular es estable si ro corresponde al valor mnimo del potencial efectivo
Vef (min) = Vef (ro ), es decir,
2 Vef
>0
(3.187)
r2 ro
2 V
3l2
+
> 0.
(3.188)
r2 ro ro4
La fuerza central sobre una partcula en la orbita circular de radio ro es
l2
V
f (ro ) =
=
,
r ro
ro3
(3.189)
donde el signo menos indica que la fuerza es atractiva. Luego, en terminos de f (ro ), la
condici
on de estabilidad de una orbita circular de radio ro , Ec. (3.188), se puede expresar
como
f
3f (ro )
>0
r ro
ro
3f (ro )
+ f 0 (ro ) < 0.
ro
(3.190)
r = ro + .
(3.191)
132
Figura 3.22: Desviacion alrededor de una orbita circular de radio ro en un potencial efectivo
Vef .
(3.192)
El primer termino en la Ec. (3.192) es una constante, Vef (ro ) = cte, la cual puede ser
suprimida del potencial efectivo, y el segundo termino se anula en virtud de la Ec. (3.185).
Luego, podemos escribir hasta segundo orden en el parametro peque
no ,
1 2 Vef
1
Vef (r) =
(r ro )2 + . . . K 2 ,
(3.193)
2 r2 ro
2
donde hemos llamado
K
2 Vef
= cte .
r2 ro
(3.194)
(r ro ) = K .
fef (r) =
r
r2 ro
(3.195)
La ecuaci
on de movimiento radial, Ec. (3.49),
r = fef (r)
(3.196)
= K ,
(3.197)
para r = ro + resulta en
puesto que r = r0 + = , (ro = cte). Esta ecuacion corresponde a un oscilador armonico,
+ r2 = 0 ,
(3.198)
1 2 Vef
K
=
=
.
r2 r0
(3.199)
,
r
l
r02
(3.200)
(3.201)
!1/2
1 2 Vef
.
r2 r0
(3.202)
La direcci
on del perihelio rmin cambia en un angulo durante la precesion de la
orbita. La condici
134
Ejemplos.
1. Si f (r) = krn , (k > 0), determinar los valores del exponente n que producen
orbitas circulares estables.
Tenemos
f
= knrn1
r
La condici
on de estabilidad Ec. (3.190) da
(3.203)
(3.204)
(3.205)
y su derivada es
k
Vef
l2
= g 0 (r) + 2 3 .
r
r
r
(3.206)
k
l2
Vef
= g 0 (ro ) + 2 3 = 0 ,
r ro
ro
ro
(3.207)
1/2
l = g 0 (ro )ro3 + kro
.
(3.208)
El radio ro satisface
luego
La frecuencia radial es
r2 =
1 2 Vef
2k
3l2
1
00
g
(r
)
+
.
=
o
r2 ro
ro3
r04
(3.209)
Sustituyendo l2 ,
r2
=
=
1 00
2k
3
g (ro ) 3 + 4 (g 0 (ro )ro3 + kro )
ro
ro
1
3
k
g 00 (ro ) + g 0 (ro ) + 3 .
ro
ro
(3.210)
0
1/2
1 g (ro )
l
k
.
=
+
ro2
ro
ro3
(3.211)
Luego,
1/2
g 0 (ro )
k
+ 3
ro
r0
= 2
0
g
(r
)
k
o
g 00 (ro ) + 3
+ 3
ro
r0
1/2
0
2
g (ro )ro + k
= 2
.
g 00 (ro )ro3 + 3g 0 (ro )ro2 + k
= 2
(3.212)
136
Una
orbita es cerrada si las coordenadas r y se repiten periodicamente. Para que
una
orbita sea cerrada, esta debe ser finita r [rmin , rmax ].
El
angulo en funci
on de r puede calcularse mediante la Ec. (3.32),
Z r
dr
l
s
+ 0 .
(3.213)
=
2 r0
2
l
r2 E V (r)
2r2
El
angulo de precesi
on barrido por el perihelio durante un perodo de oscilacion radial
rmin rmax rmin corresponde a
Z rmax
2l
dr
s
=
.
(3.214)
2 rmin
l2
2
r E
V (r)
2r2
La
orbita se cierra si
m
2 ,
m, n, enteros,
(3.215)
n
es decir, si es una fracci
on racional de 2. Por otro lado, el angulo de precesion
est
a dado por
!
= 2
,
(3.216)
r
=
luego,
m
nTr = mT .
(3.217)
=
r
n
r es un n
Una
orbita es cerrada si el cociente /
umero racional. Despues de n perodos
radiales (rmin rmax rmin ), el perihelio completa m revoluciones (m2) y la orbita
r es un n
se cierra (se repite). Si /
umero irracional, la orbita resultante se denomina
cuasiperi
odica y nunca se cierra.
Por ejemplo, si = 2/3, m = 1 y n = 3, la orbita se cierra despues de 3 perodos
de oscilaci
on radial, Fig. (3.26).
137
Teorema de Bertrand:
Las u
nicas formas funcionales de potenciales V (r) que producen orbitas
cerradas son V (r) 1r (Kepler) y V (r) r2 (oscilador armonico).
3.7.
Dispersi
on en campo de fuerza central.
Dispersi
on (scattering) en un campo de fuerza central consiste en la desviacion de la
trayectoria de una partcula con E > 0 debida a la interaccion con un potencial V (r),
que puede ser atractivo o repulsivo. La partcula describe una trayectoria abierta desde
r = hasta r = rmin y retorna a r = , cambiando la direccion de su velocidad v.
El
angulo entre la direcci
on de la velocidad inicial y la direccion de la velocidad final se
denomina
angulo de dispersi
on .
En el problema de Kepler, la trayectoria de una partcula dispersada con E > 0 des
cribe una
orbita hiperb
olica. Esta
puede ser de dos tipos:
k
1) Potencial de Kepler atractivo: V = .
r
Consideremos la ecuaci
on de la orbita, Ec. (3.84),
l2 00
dV
(u + u) =
,
du
(3.218)
138
donde uh es la soluci
on de la ecuaci
on homogenea
u00h + uh = 0 ,
(3.221)
y up es una soluci
on particular. Se puede verificar que
up =
k
,
l2
(3.222)
(3.223)
1
k
= 2 (1 + e cos ) ,
r
l
(3.224)
con la condici
on = 0 r = rmin y e = cte. Esta corresponde a la hiperbola
q
= 1 + e cos ,
r
donde identificamos
l2
,
q=
k
s
e=
1+
2El2
> 1,
k 2
(3.225)
(3.226)
rmax
(3.227)
(3.228)
139
2) Potencial de Kepler repulsivo (por ejemplo, fuerza de Coulomb entre cargas del
k
mismo signo): V (r) = .
r
V
k
r = 2 r
f (r) =
(3.229)
r
r
La ecuaci
on de la
orbita en este caso es
u00 + u =
k
l2
(3.230)
y su soluci
on es u = uh + up , donde uh es la solucion de la ecuacion homogenea,
Ec. (3.221), y
k
up = 2
(3.231)
l
luego, se puede expresar
1
k
u = = 2 (e cos 1)
(3.232)
r
l
con la condici
on = 0 r = rmin . Esto es
q
= e cos 1
r
(3.233)
cos max =
max < .
e
2
rmin =
rmax ,
para
(3.234)
(3.235)
La
orbita no tiene intersecci
on con el eje y. El potencial repulsivo causa una desviacion
de la trayectoria hacia fuera del foco. El angulo de dispersion es = 2max .
140
Angulo
de dispersi
on en un potencial central.
Consideremos una partcula de masa M en el foco y una partcula incidente desde
r con una masa m M , en una orbita hiperbolica simetrica con respecto al eje x.
Tenemos que m, y asumimos que la energa inicial es E = 21 mv02 .
(3.236)
l2 = m2 v02 b2 = 2Emb2
(3.237)
Luego,
donde hemos sustituido v02 = 2E/m. Note que
s
r
2
2El2
2Eb
e= 1+
= 1+
.
mk 2
k
(3.238)
141
El
angulo max est
a dado por la integral
max =
l
2m
rmax
dr
r
rmin
r2
l2
E V (r)
2mr2
(3.239)
sustituyendo l,
Z
dr
max = b
rmin
r
r2
V (r) b2
1
2
E
r
(3.240)
Conociendo max , el
angulo de dispersion puede determinarse geometricamente.
Como una aplicaci
on del calculo del angulo de dispersion de una partcula incidente
en un potencial central, consideremos un potencial de Coulomb repulsivo V (r) = k/r
entre una partcula situada en el foco con carga q = Ze y una partcula incidente con
carga q 0 = Z 0 e, energa E > 0 y parametro de impacto b. Luego k = qq 0 = ZZ 0 e2 .
La integral Ec. (3.240) con el cambio de variable
u=
1
,
r
du =
dr
,
r2
(3.241)
se convierte en
Z
um
max = b
0
du
r
k
1 u b2 u 2
E
(3.242)
rmin =
(3.243)
q um
(3.244)
l
um = e 1
mk
2Eb2
1+
um = e
k
La integral en la Ec. (3.242) da
(3.245)
(3.246)
142
max
um
2b2 E
1+
u
s
cos1
2
2bE
1+
k
0
0
1
=
cos (1) cos s
1
:
1
1+
2 .
2bE
(3.247)
Luego,
1
cos max = s
1+
1
2 e ,
2bE
(3.248)
que es el mismo resultado que se obtiene directamente de la orbita hiperbolica correspondiente a un potencial de Kepler repulsivo, Ec. (3.235). Podemos obtener
"
2 #
2bE
2
=1
cos max 1 +
k
2
2bE
1
1
=
2
k
cos max
2
2bE
= tan2 max
k
2bE
tan max =
.
(3.249)
k
El
angulo de dispersi
on para un potencial de Coulomb repulsivo es
= 2max
max =
.
2
2
(3.250)
Luego,
tan max =
cos(/2)
sin(/2 /2)
=
= cot
.
cos(/2 /2)
sin(/2)
2
(3.251)
(3.252)
143
1. b = 0 cot 2 = 0 = .
Choque frontal; la partcula retrocede completamente.
2. b cot 2 = 0.
La partcula pasa muy lejos del centro repulsivo; no hay dispersion.
Secci
on eficaz de dispersi
on.
Generalmente se emplea un haz de partculas identicas en experimentos de dispersion.
Las diferentes partculas en el haz tienen distintos parametros de impacto con respecto
al centro de fuerza y, por lo tanto, son dispersadas con diferentes angulos .
Se define la intensidad del flujo I como el n
umero de partculas incidentes por unidad
de
area y por unidad de tiempo,
# part.
.
(3.253)
I=
At
dA
(2r sin )(rd)
=
= 2 sin d.
r2
r2
(3.254)
144
Sea n() el n
umero partculas que son desviadas dentro del angulo solido por
unidad de tiempo. Se define la secci
on eficaz de dispersi
on () como la fraccion de
partculas incidentes que son desviadas dentro del angulo solido por unidad de tiempo,
() =
n()
.
I
(3.255)
(3.256)
corresponde a la fracci
on de partculas dispersadas por unidad de tiempo en d; es decir,
representa la probabilidad de dispersi
on en un diferencial de angulo solido d.
La conservaci
on del n
umero de partculas por unidad de tiempo implica que
# part. dispersadas en angulo d
# part. incidentes entre b y b + db
=
.
t
t
(3.257)
Esto es,
I2b db = I() d,
2b db = ()2 sin d,
luego, la secci
on eficaz () en funci
on del angulo de dispersion es
b db
() =
,
sin d
(3.258)
(3.259)
donde se toma el modulo de la derivada para garantizar que la candidad () sea positiva,
puesto que representa una probabilidad.
Como una aplicaci
on de la Ec. (3.259), consideremos el experimento de Rutherford
que condujo al descubrimiento del n
ucleo atomico. En este caso k = ZZ 0 e2 , donde el
n
ucleo, que act
ua como centro dispersor, tiene una carga Ze y las partculas incidentes
son partculas (n
ucleos de helio), con carga Z 0 = 2e.
k
cot
,
2E
2
(3.260)
145
luego
db
= k csc2 .
d 4E
2
(3.261)
=
=
=
1
k
k
cot(/2)
csc2 (/2)
sin 2E
4E
k 2 cot(/2) csc2 (/2)
8E 2 2 sin(/2) cos(/2)
2
1
k
csc4
,
4 2E
2
(3.262)
la cual es la secci
on eficaz encontrada experimentalmente por Rutherford1 .
expresi
on similar para () se obtiene en Mec
anica Cu
antica con el potencial V (r) = k/r.
146
3.8.
El vector de Laplace-Runge-Lenz.
Vimos que la
orbita correspondiente al problema de Kepler con la fuerza gravitacional
f (r) = f (r)r, f (r) = k/r2 , es una seccion conica,
q
= 1 + e cos ,
r
(3.263)
q
2
donde q = l2 /k, e = 1 + 2El
k2 .
La Ec. (3.263) puede escribirse como
rA cos = l2 kr,
(3.264)
A mke.
(3.265)
(3.266)
(3.267)
donde A es un vector cuya magnitud es constante, dada por la Ec. (3.266), y su direccion
debe estar sobre el eje x, en la direcci
on del perihelio.
Entonces, la ecuaci
on de la c
onica, Ec. (3.263), puede escribirse como
r A = l2 kr.
(3.268)
Para determinar el vector A, expresamos los terminos del lado derecho de la Ec. (3.268)
como
l2 = l l = l (r p) = r (p l),
r
r = r r = r .
r
(3.269)
(3.270)
147
(3.271)
A p l mkr.
(3.272)
(3.274)
0
d
dp
dl dp
(p l) =
l+p =
(r mv) ,
dt
dt
dt
dt
(3.275)
Calculemos el termino
(3.276)
d
f (r)
dr
(p l) = m
r r
.
dt
r
dt
(3.277)
Luego,
(3.278)
Esta expresi
on puede ser simplificada notando que
d
dr
d
dr
(r r) = 2r
= (r2 ) = 2r ,
dt
dt
dt
dt
(3.279)
d
dr
dr
(p l) = mf (r) r r
.
dt
dt
dt
(3.280)
luego,
Esta expresi
on puede simplicarse a
un mas si notamos que
d r
dr 1
r dr
d r
dr
dr
=
2
r2
=r
r
.
dt r
dt r
r dt
dt r
dt
dt
(3.281)
148
Luego,
d
d r
.
(3.282)
(p l) = mf (r)r2
dt
dt r
Sustituyendo la fuerza gravitacional en el problema de Kepler, f (r) = k/r2 , obtenemos
d
dr
d r
= k .
(p l) = mk
(3.283)
dt
dt r
dt
Luego, la Ec. (3.274) da
dA
= 0,
(3.284)
dt
lo cual implica que el vector de Laplace-Runge-Lenz es constante,
A = p l mkr = cte.
(3.285)
Figura 3.38: Vector de Laplace-Runge-Lenz en varias posiciones sobre una orbita Kepleriana.
La magnitud del vector A es dependiente de otras integrales del movimiento, l y
E, pero la direcci
on de A, correspondiente a la direccion del perihelio, provee una nueva
cantidad conservada en el problema de Kepler. La constancia de la direccion de A implica
que una
orbita en el potencial V (r) = k/r no presenta precesion.
Figura 3.39: Izquierda: Pierre-Simon Laplace (1749 -1827). Centro: Carl Runge (1856-1927).
Derecha: Wilhem Lenz (1888-1957).
El sistema de dos cuerpos sujetos a la fuerza gravitacional que vara como el inverso del
cuadrado de la distancia constituye un sistema superintegrable, pues existen seis grados de
libertad (tres para cada partcula) y siete cantidades conservadas: las tres componentes
de la velocidad del centro de masa vcm , la direccion del momento angular l, su magnitud
l, la energa E y la direcci
on del vector de Laplace-Runge-Lenz A.
3.9. PROBLEMAS
3.9.
149
Problemas
1. La velocidad angular m
axima de cierto satelite alrededor del Sol es cuatro veces su
velocidad angular mnima.
a) Encuentre la excentricidad de la orbita del satelite.
b) Determine en cu
anto debe disminuir su energa para caer en una orbita circular
con el mismo momento angular que su orbita original.
2. Dos partculas se mueven una alrededor de la otra en orbitas circulares con perodo T ,
bajo la influencia de su mutua atraccion gravitacional. Suponga que el movimiento de
ambas partculas es detenido repentinamente en un instante dado, y que las partculas
se dejan caer una hacia la otra. Encuentre el tiempo que tardan en chocar.
3. Una partcula de masa m se mueve sin friccion sobre la superficie z = r2 (coordenadas
cilndricas), donde z es la direccion vertical.
a) Encuentre la condici
on de estabilidad de una orbita circular de radio ro sobre esta
superficie.
b) Encuentre la frecuencia de peque
nas oscilaciones radiales alrededor de esta orbita
circular.
4. La sonda espacial Mariner IV fue dise
nada para viajar de la Tierra a Marte en una
orbita elptica alrededor del sol, con perihelio igual al radio de la orbita terrestre,
b
a
+ 2.
r
r
a) Determine la
orbita de la partcula.
b) Dibuje esquem
aticamente el potencial efectivo para este sistema.
7. Una partcula con momento angular l describe la orbita r = a(1 + cos ).
a) Encuentre la fuerza central que produce esta orbita.
b) Calcule el perodo de esta orbita.
c) Determine la energa mnima que debe tener la partcula para escapar de esta
orbita.
8. Encuentre la relaci
on entre la distancia radial y el tiempo para un asteroide con
energa igual a cero, sujeto a la atraccion solar.
150
3.9. PROBLEMAS
151
k
17. Una partcula de masa m se mueve en el potencial V (r) = er/a , donde k > 0 y
r
a > 0 son constantes.
a) Encuentre la condici
on de estabilidad de una orbita circular de radio ro .
b) Determine el perodo de peque
nas oscilaciones radiales alrededor de esta orbita
circular.
18. Imagine una escalera espacial que consiste en satelite terrestre formado por una
larga varilla uniforme alineada a lo largo de la direccion radial desde el centro de la
Tierra y colocada en
orbita estacionaria ecuatorial. El extremo inferior de la varilla
alcanza a tocar la superficie de la Tierra. Calcule la longitud de la varilla en Km.
19. La trayectoria de una partcula con momento angular l en un campo central se puede
describir por r = a cos .
a) Encuentre el potencial asociado a esta trayectoria.
b) Si la partcula se encuentra a una distancia a del centro de atraccion, calcule el
tiempo que la partcula tarda en caer al centro.
c) Determine la energa total de la partcula.
20. Una partcula describe una orbita circular bajo la influencia de una fuerza central
atractiva f (r) = k/rn , dirigida hacia un punto fijo en el crculo.
a) Demuestre que la fuerza debe variar como el inverso de la quinta potencia de la
distancia, es decir, n = 5.
b) Demuestre que la energa total de la partcula es cero.
c) Encuentre el perodo del movimiento.
21. Una partcula se mueve en una orbita dada por r = R e , donde R y son constantes.
a) Encuentre la fuerza que causa esta orbita.
b) Si la partcula se encuentra inicialmente a una distancia R del centro de atraccion,
calcule el tiempo que tarda en caer al centro.
c) Cu
antas revoluciones completa la partcula hasta alcanzar el centro?.
22. La Tierra se mueve en una orbita casi circular de radio 1.5 108 km alrededor del Sol
con una velocidad de 30 km/s. Se observa que la velocidad de un cometa alrededor
del Sol es 10 km/s en su perihelio y 10 km/s en su afelio.
a) Calcule la distancia del afelio para el cometa.
b) Calcule el perodo del cometa alrededor del Sol.
152
donde es el
angulo de dispersi
on. Calcule T para partculas con energa E en el
potencial
(
k k
, r < a.
V (r) =
r
a
0,
r > a.
Captulo 4
Oscilaciones peque
nas
4.1.
Consideremos un sistema con un grado de libertad, o reducible a un problema unidimensional co coordenada q. La energa total se puede expresar como
E=
1 2
aq + Vef (q) ,
2
(4.1)
1 2
aq Vef (q) ,
2
(4.2)
La ecuaci
on de movimiento para q, obtenida del Lagrangiano, se puede escribir como
a
q = fef (q) ,
(4.3)
Vef
.
q
La posici
on de equilibrio q0 de la coordenada q esta dada por la condicion
Vef
fef (q0 ) = 0
= 0.
q q0
(4.4)
(4.5)
El equilibrio es estable si Vef (q0 ) corresponde a un mmino del potencial efectivo Vef (q);
es decir,
Vef2
> 0.
(4.6)
q 2 q0
153
CAPITULO 4. OSCILACIONES PEQUENAS
154
q = q0 + ,
con
1.
(4.7)
q0
El valor del potencial Vef (q) = Vef (q0 + ) cerca del punto de equilibrio q0 se puede
obtener mediante una expansi
on de Taylor de Vef (q) alrededor de q = q0 ,
0
>
Vef
1 2 Vef
Vef (q) = Vef (q0 + ) = V (q0 ) + +
2 + ,
2
q
2
q
q
q
0
0
(4.8)
donde Vef (q0 ) es un valor constante y el segundo termino se anula debido a la condicion
de equilibrio Eq. (4.5). Luego, despreciando terminos muy peque
nos en potencias de de
orden superior al cuadr
atico, se puede escribir el potencial cerca del punto de equilibrio
Vef (q) = Vef (q0 + ) =
1
K 2 ,
2
(4.9)
(4.10)
Luego, cerca del valor de equilibrio q0 , el potencial corresponde al de un oscilador armonico. La ecuaci
on de movimiento para se obtiene sustituyendo q = q0 + en la Ec. (4.3),
a
=
a
=
Vef
Vef
(q0 + ) =
q
q
K.
(4.11)
Entonces, la ecuaci
on de movimiento para el peque
no desplazamiento es
+ 2 = 0,
(4.12)
4.1. OSCILACIONES EN UNA DIMENSION.
donde
K
1 2 Vef
=
a
a q 2 q0
2
155
(4.13)
(4.14)
(4.16)
(4.17)
sobreentendiendose que se toma la parte real de esta expresion para . Las soluciones
de ecuaciones de movimiento para sistemas oscilatorios escritas en forma compleja son
convenientes porque la expresion eix no cambia su forma bajo integracion o diferenciacion.
Ejemplo.
1. Encontrar la frecuencia de peque
nas oscilaciones alrededor de un radio de equilibrio
r0 para una partcula de masa m moviendose sobre un cono vertical con angulo de
vertice .
Figura 4.2: Pequenas oscilaciones alrededor de radio r0 para una partcula sobre un cono.
El Lagrangiano de este sistema fue calculado en los captulos anteriores. La energa
cinetica es
1
1
T = m(x 2 + y 2 + z 2 ) = m(r 2 csc2 + r2 2 ) .
(4.18)
2
2
CAPITULO 4. OSCILACIONES PEQUENAS
156
La energa potencial es
(4.19)
El Lagrangiano es
L=T V =
1
m(r 2 csc2 + r2 2 ) mgr cot .
2
La ecuaci
on de movimiento para es
L
d L
= 0.
dt
(4.20)
(4.21)
El
angulo es una coordenada cclica,
L
=0
L
= mr2 = lz = cte.
(4.22)
La ecuaci
on para r es
d
dt
L
r
L
= 0,
r
(4.23)
la cual resulta en
m
r csc2 mr2 + mg cot = 0 .
(4.24)
lz
Sustituyendo =
, podemos expresar la Ec. (4.24) como
mr2
m
r=
lz2
sin2 mg sin cos ,
mr3
(4.25)
Vef
l2
= z 3 sin2 mg sin cos .
r
mr
(4.26)
La posici
on de equilibrio ro est
a dada por
Vef
fef (r0 ) =
=0
r r0
cos
lz2
=g
3
2
m r0
sin
2
l tan
r03 = z 2
.
m g
(4.27)
(4.28)
(4.29)
El potencial efectivo es
Vef (r) =
lz2 sin2
+ mgr sin cos ,
2mr2
(4.30)
(4.31)
(4.32)
y el movimiento de la peque
na oscilacion = r r0 se puede expresar en la forma
de la Ec. (4.12).
4.2.
Figura 4.3: Potencial V (q1 , q2 ), mostrando las posiciones de equilibrio (q01 , q02 ).
CAPITULO 4. OSCILACIONES PEQUENAS
158
Consideremos peque
nas oscilaciones alrededor de las posiciones de equilibrio estable
q0i . La peque
na desviaci
on del equilibrio correspondiente a la coordenada qi la denotaremos por i ,
i
qi = q0i + i ,
con
1.
(4.35)
q0i
El valor del potencial V (q1 , . . . , qs ) cerca de la configuracion de equilibrio se puede
obtener mediante la expansi
on de Taylor en varias variables de V (q1 , . . . , qs ) alrededor
de {q0i }, con qi = q0i + i ,
0
2
>
X V
1 XX
V
i +
i j + ,
V (q1 , . . . , qs ) = V (q01 , . . . , q0s ) +
q
2
q
i qj qi0 ,qj0
i
j
i i q0i
(4.36)
donde V (q01 , . . . , q0s ) es un valor constante. Luego, cerca de la configuracion de equilibrio
qi = q0i + i , el potencial se puede expresar como
V (q1 , . . . , qs ) = V (1 , . . . , s ) =
1X
Vij i j ,
2 i,j
(4.37)
2V
qi qj
.
(4.38)
(q0i ,q0j )
Estos coeficientes son simetricos, i.e., Vij = Vji , y dependen de propiedades locales del
potencial cerca de la configuraci
on de equilibrio y, por tanto, son caractersticos de cada
sistema.
La energa cinetica del sistema cerca de la configuracion de equilibrio tambien puede
expresarse en funci
on de los peque
nos desplazamientos i ,
T =
0
0
1X
1X
> + i )(q0j
> + j ) ,
Tij qi qj =
Tij (
q0i
2 i,j
2 i,j
(4.39)
1X
Tij i j ,
2 i,j
(4.40)
donde los coeficientes Tij = Tji representan parametros constantes que dependen de
propiedades del sistema (masas, longitudes, etc.).
El Lagrangiano del sistema cerca de la configuracion de equilibrio es
L=T V =
1X
(Tij i j Vij i j )
2 i,j
i, j = 1, 2, . . . , s.
(4.41)
= 0.
dt k
k
(4.42)
X
X
1X
1 X
Tij (ik j + jk i ) =
Tkj j +
Tik i =
Tkj j ,
2 i,j
2
j
i
j
L
k
L
k
X
1X
Vkj j .
(Vij ik j + Vij jk i ) =
2 i,j
j
Luego, la ecuaci
on de movimiento Ec. (4.42) para la desviacion k queda
X
(Tkj j + Vkj j ) = 0 ,
(4.43)
donde cada termino de la suma tiene la forma de una ecuacion para un oscilador armonico.
Existen s ecuaciones de movimiento de este tipo para el sistema, k = 1, 2, . . . , s. La
soluci
on de la Ec. (4.43) tiene la forma
j (t) = aj eit ,
(4.44)
(4.45)
(4.46)
CAPITULO 4. OSCILACIONES PEQUENAS
160
resultado s valores para las frecuencias 2 , llamadas frecuencias caractersticas del sistema, que corresponden a los diferentes modos de oscilaciones del sistema alrededor de
su configuraci
on de equilibrio.
Las frecuencias deben ser reales para que las soluciones tengan sentido fsico. Si
alguna es compleja, entonces se puede escribir como = a + bi y, por lo tanto,
eit = eiat ebt . Como consecuencia, la solucion (t) ebt crece o decrece en el tiempo
y la energa no se conservara, E ebt .
Ejemplos.
1. Encontrar las frecuencias de un sistema de dos partculas de masa m conectadas
mediante resortes horizontales, cada uno con constante k y longitud en reposo l.
El sistema posee dos grados de libertad (s = 2). Consideremos peque
nos desplazamientos del equilibrio 1 y 2 , con xi = x0i + i , como se muestra en la Fig. (4.4).
1
1
1X
m 12 + m 22 =
Tij i j
2
2
2 i,j
(4.48)
T22 = m,
T12 = T21 = 0.
(4.49)
1 2 1 0
1
1
k + k(l l)2 + k22 = k[12 + (2 1 )2 + 22 ] ,
2 1 2
2
2
(4.50)
(4.51)
1
1X
[2k12 + 2k22 2k1 2 ] =
Vij i j ,
2
2 i,j
(4.52)
V22 = 2k,
V12 = V21 = k.
La condici
on Ec. (4.47) para este sistema es
V11 2 T11 V12 2 T12
V21 2 T21 V22 2 T22
Sustituyendo los coeficientes Tij y Vij , tenemos
2k 2 m
k
k
2k 2 m
= 0.
= 0.
(4.53)
(4.54)
(4.55)
La ecuaci
on caracterstica resultante es
(2k 2 m)2 k 2 = 0,
(4.56)
2k m = k,
2k k
.
2 =
m
(4.57)
(4.58)
Luego,
r
1 =
3k
,
m
r
2 =
k
.
m
(4.59)
1
1
(m1 + m2 )l12 12 + m2 l22 22 + m2 l1 l2 1 2 cos(1 2 ) ,
2
2
(4.60)
(4.61)
CAPITULO 4. OSCILACIONES PEQUENAS
162
01 = 0,
02 = 0.
(4.62)
2 = 02 + 2 = 2 ,
(4.63)
12
,
2
22
,
2
(4.64)
1
2
(1 2 ) .
2
(4.65)
1
1
(m1 + m2 )l12 12 + m2 l22 22 + m2 l1 l2 1 2 ,
2
2
1
1
(m1 + m2 )gl1 12 + m2 gl2 22 ,
2
2
donde se han suprimido terminos constantes en V .
V =
(4.66)
(4.67)
1X
Tij i j ,
2 i,j
V =
1X
Vij 1 j ,
2 i,j
(4.68)
= 0.
(4.69)
(4.70)
(4.71)
(4.72)
(4.73)
163
La ecuaci
on caracterstica es
2
(V11 2 T11 )(V22 2 T22 ) ( 2 )2 T12
= 0.
(4.74)
(4.75)
cuya soluci
on es
x=
p
(T11 V22 + T22 V11 )2 4(T11 T22 T12 )V11 V22
. (4.76)
2(T11 T22 T12 )2
2
T12
V11 V22
(m1 + m2 )m2 g 2 l1 l2 ,
T11 T22
y obtenemos,
i
h
p
g
(m1 + m2 )(l1 + l2 ) (m1 + m2 )[(m1 + m2 )(l1 + l2 )2 4m1 l1 l2 ] .
2m1 l1 l2
(4.77)
En el caso m1 m2 , las frecuencias tienden a los valores correspondientes a oscilaciones independientes de dos pendulos simples,
2
1,2
=
2
1,2
4.3.
g
[m1 (l1 + l2 ) m1 (l1 l2 )]
2m1 l1 l2
g
g
12 = ,
22 = .
l1
l2
(4.78)
(4.79)
Modos normales.
Hemos visto que las s ecuaciones de movimiento para un sistema con s grados de
libertad que realiza peque
nas oscilaciones {1 , 2 , . . . , s } alrededor de los valores de
equilibrio de sus coordenadas generalizadas {q01 , q02 , . . . , q0s } son
X
(Tij j + Vij j ) = 0,
i = 1, 2, . . . , s.
(4.80)
j
La soluci
on particular de la forma j (t) = aj eit conduce a las s ecuaciones
X
(Vij 2 Tij )aj = 0
i = 1, 2, . . . , s.
j
(4.81)
CAPITULO 4. OSCILACIONES PEQUENAS
164
La condici
on Ec. (4.47)
det Vij 2 Tij = 0 ,
(4.82)
implica la existencia de soluciones no triviales aj 6= 0, j, y permite calcular las s frecuencias de las peque
nas oscilaciones mediante las soluciones del polinomio caracterstico
resultante de la Ec. (4.47). Denotamos estas frecuencias por wk , k = 1, 2, . . . , s.
Para cada k , existe una soluci
on j (t) = aj (k )eik t y, por lo tanto, existe un sistema
de s ecuaciones del tipo Ec. (4.81) para los coeficientes aj (k ). Por ejemplo, para s = 2,
i=1:
i=2:
(4.83)
donde ck son coeficientes que representan la fase compleja. Cabe recordar que se debe
tomar la parte real para tener las soluciones oscilatorias fsicas.
Definimos las coordenadas o modos normales del sistema como
k ck eik t ,
k = 1, 2, . . . , s.
(4.85)
aj (k )k ,
(4.86)
X
k
es decir, la soluci
on general es una combinacion lineal de las coordenadas normales. En
el caso de s = 2, las soluciones generales para los peque
nos desplazamientos son
1 = a1 (1 )1 + a1 (2 )2 ,
2 = a2 (1 )1 + a2 (2 )2 .
(4.87)
(4.88)
2 = a2 (2 )2 ,
(4.89)
165
es decir, cada uno de los 2 grados de libertad oscila con la frecuencia 2 alrededor de su
posici
on de equilibrio, pero con amplitudes respectivas a1 (2 ) y a2 (2 ).
En general, la configuracion de un modo normal k esta dada por las amplitudes
ai (k )
relativas correspondientes a ese modo; es decir, por los cocientes de las amplitudes
.
aj (k )
En sistemas que presentan oscilaciones peque
nas con varios grados de libertad, la
frecuencia mayor corresponde al modo normal con amplitudes en fases opuestas.
Ejemplos.
1. Encontrar las frecuencias y la configuracion de los modos normales de vibracion en
un modelo de la molecula lineal CO2 .
M es la masa del
atomo C; m es masa de los atomos O; l es la separacion entre las
posiciones de equilibrio de los atomos; la constante k describe la interaccion C-O
como un resorte; l1 , l2 , miden las distancias entre los atomos fuera del equilibrio.
Sean x01 , x02 , x03 las posiciones de equilibrio de las tres partculas, respectivamente.
Consideremos peque
nos desplazamientos del equilibrio,
i = xi x0i ,
i = 1, 2, 3.
(4.90)
La energa cinetica es
T
=
=
1
mx 21 +
2
1
m 2 +
2 1
1
1
M x 22 + mx 23
2
2
1
1
2
M 2 + m 32 .
2
2
(4.91)
La energa potencial es
V =
1
1
k(l1 l)2 + k(l2 l)2 ,
2
2
(4.92)
CAPITULO 4. OSCILACIONES PEQUENAS
166
donde
(4.93)
(4.94)
Luego,
V
=
=
1
1
k(2 1 )2 + k(3 2 )2
2
2
1
2
2
k(1 + 22 + 32 21 2 22 3 ).
2
(4.95)
(4.96)
T12 = 0
T22 = M
T32 = 0
T13 = 0
T23 = 0
T33 = m,
(4.97)
V11 = k
V21 = k
V31 = 0
V12 = k
V22 = 2k
V32 = k
V13 = 0
V23 = k
V33 = k.
(4.98)
M
k
(4.99)
0
k
k 2 m
la cual conduce a la siguiente ecuacion caracterstica c
ubica para 2 ,
(k 2 m) (2k 2 M )(k 2 m) k 2 k 2 (k 2 m) = 0
2 (k 2 m) k(M + 2m) 2 M m = 0.
(4.100)
(4.101)
con soluciones
r
1 = 0 ,
2 =
k
,
m
s
3 =
k
m
2m
1+
M
.
(4.102)
1 = cte
(4.103)
167
La ecuaci
on para las amplitudes aj
X
(Vij k2 Tij )aj = 0,
(4.104)
=
=
=
0
0
0.
(4.105)
Para 1 ,
a1 (1 ) = a2 (1 ) = a3 (1 ).
(4.106)
Para 2 ,
k 22 m = 0,
(4.107)
luego,
a2 (2 ) = 0,
a1 (2 ) = a3 (2 ).
(4.108)
Para 3 , tenemos
k
32 m
2m
=kk 1+
M
=
2mk
M
(4.109)
luego,
a2 (3 ) =
32 m
k
a1 (3 ) = a3 (3 )
2m
a1 (3 ) =
a1 (3 )
M
(4.110)
(4.111)
CAPITULO 4. OSCILACIONES PEQUENAS
168
La configuraci
on de los modos normales refleja el hecho que el momento lineal total
de la molecula es constante, puesto que la fuerza externa total sobre la molecula es
cero.
2. Encontrar las frequencias de peque
nas oscilaciones y los modos normales de un
pendulo con soporte deslizante horizontalmente.
1
1
(m1 + m2 )x 21 + m2 (l2 2 + 2lx 1 cos ) ,
2
2
(4.112)
y la energa potencial,
V = m2 gl cos .
(4.113)
2 = 0 = .
Para peque
nos desplazamientos, cos = cos 1
T =
(4.114)
2
. Luego,
2
1
1
(m1 + m2 ) 12 + m2 (l2 22 + 2l 1 2 )
2
2
(4.115)
1
m2 gl22 .
2
(4.116)
V =
169
(4.117)
1X
Tij i j ,
2 i,j
(4.118)
V12 = 0
V22 = m2 gl
(4.119)
(4.120)
(4.121)
(4.122)
T11 V22
2
T11 T22 T12
12 = 0,
(m1 + m2 )m2 gl
m2 g
=
= 1+
.
(m1 + m2 )m2 l2 m22 l2
m1 l
(4.123)
(4.124)
Note que si m1 (soporte fijo), entonces 22 = g/l, correspondiente a la frecuencia para peque
nas oscilaciones de un pendulo simple.
La ecuaci
on para las amplitudes aj
X
(Vij k2 Tij )aj = 0,
(4.125)
=
=
0
0.
(4.126)
a1 (1 ) = arbitrario.
(4.127)
Para 2 ,
m2 l
a1 (2 )
=
< 0,
(4.128)
a2 (2 )
(m1 + m2 )
es decir, en este modo las partculas se mueven siempre con amplitudes opuestas.
CAPITULO 4. OSCILACIONES PEQUENAS
170
1
1
k(y1 l)2 + k(y2 y1 l)2 m1 gy1 m2 gy2 .
2
2
(4.129)
171
(4.130)
esto es,
V
= k(y01 l) k(y02 y01 l) m1 g = 0
y1 (y01 ,y02 )
V
= k(y02 y01 l) m2 g = 0,
y2
(4.131)
(4.132)
(y01 ,y02 )
lo que conduce a
y01 = l +
(m1 + m2 )g
,
k
y02 = y01 + l +
m2 g
.
k
(4.133)
V12
2 V
= 2k
V11 =
y12 (y01 ,y02 )
2 V
V22 =
=k
y22 (y01 ,y02 )
2 V
=
= k = V21 .
y1 y2 (y01 ,y02 )
(4.135)
(4.136)
(4.137)
1
1
1
1
m1 y 12 + m2 y 22 = m1 12 + m2 22 .
2
2
2
2
(4.139)
1X
Tij i j ,
2 i,j
(4.140)
CAPITULO 4. OSCILACIONES PEQUENAS
172
tenemos
T11 = m1 ,
T12 = 0 = T21 ,
T22 = m2 .
(4.141)
(4.143)
Llamando x = 2 , tenemos
m1 m2 x2 k(m1 + m2 )x + k 2 = 0 ,
q
k
2
2
(m1 + 2m2 ) m1 + 4m2 .
x=
=
2m1 m2
P
Las ecuaciones para las amplitudes j (Vij 2 Tij )aj = 0, resultan
2
m2 k2
a1 (k )
=1
.
a2 (k )
k
(4.144)
(4.145)
(4.146)
(4.147)
Para 1 = + ,
s
2
a1 (1 )
m2
1
m2
=1
1+2
+ 1+4
< 0.
a2 (1 )
2
m1
m1
(4.148)
s
2
1
m2
m2
a1 (2 )
=1
1+2
1+4
> 0.
a2 (2 )
2
m1
m1
Para el modo normal asociado a 2 = , las amplitudes estan en fase.
(4.149)
4.4.
173
(4.150)
Esta ecuaci
on tambien describe el movimiento de un modo normal de un sistema con
varios grados de libertad, forzado y amortiguado en un medio homogeneo.
La Ec. (4.150) se puede escribir como
x
+ 2x + 2 x =
f
cos t,
m
(4.151)
xp = B eit = b ei(t+) ,
(4.153)
f i
e .
m
(4.154)
CAPITULO 4. OSCILACIONES PEQUENAS
174
Igualando la parte real y la parte imaginaria en ambos lados de la Ec. (4.154), tenemos
b( 2 2 )
2b =
f
cos ,
m
f
sin ,
m
(4.155)
(4.156)
de donde obtenemos
tan
b =
2
,
2 2
f
1
.
m [( 2 2 )2 + 4 2 2 ]1/2
(4.157)
(4.158)
(4.159)
La soluci
on xh satisface la ecuaci
on homogenea
x
h + 2x h + 2 xh = 0.
(4.160)
p
2 2 ,
(4.161)
(4.162)
(4.163)
y hemos asumido que > , de manera que exista movimiento oscilatorio para tiempo
asint
otico. Luego, la soluci
on general de la ecuacion homogenea Ec. (4.160) debe ser la
combinaci
on lineal de eir1 t y eir2 t , que son complejos conjugados. Entonces, podemos
expresar xh como
xh = et Aeit + A eit
= 2 et Re A eit ,
(4.164)
donde A = (a/2) ei es una amplitud compleja, con a, <. Tomando la parte real de
xh , obtenemos
xh = a et cos(t + ).
(4.165)
Luego, la soluci
on de la ecuaci
on de movimiento, Ec. (4.152), es
x(t) = a et cos(t + ) + b cos(t + ).
(4.166)
175
Para tiempos suficientamente grandes, t 1/, el primer termino en la Ec. (4.166) decae,
y el movimiento est
a determinado por el segundo termino, el cual representa el estado
asint
otico y estacionario del sistema. Esto es, el movimiento estacionario corresponde a
la soluci
on
xe (t) = b cos(t + ).
(4.167)
La respuesta del sistema en el estado estacionario esta desfasada en un factor con
respecto a la fuerza externa. En el movimiento estacionario, existe un flujo de energa
que entra y sale del sistema. La energa es continuamente absorbida por el sistema desde
la fuerza externa, y disipada en el medio por la friccion.
La frecuencia de resonancia de la fuerza externa R es aquella para la cual la respuesta
del sistema exhibe su m
axima amplitud. El valor de R se puede determinar a partir de
la condici
on
db
= 0,
(4.168)
d R
donde b es la amplitud dada por la Ec. (4.158). Calculamos la derivada como
f 2[( 2 2 ) 22 ]
db
.
=
d
m [( 2 2 )2 + 4 2 2 ]3/2
(4.169)
La condici
on Ec. (4.168) conduce al valor de la frecuencia de resonancia,
R = 2 22 .
(4.170)
1
f
.
2
m 2( 2 )1/2
(4.171)
En ausencia de fricci
on, = 0; entonces R = y b . Luego, el amortiguamiento
reduce el valor de la frecuencia de resonancia y limita el crecimiento de la amplitud en
resonancia. Note que si 2 < 22 , la frecuencia R tiene un valor imaginario y no hay
resonancia; la amplitud b simplemente decrece con el incremento de .
CAPITULO 4. OSCILACIONES PEQUENAS
176
4.5.
Problemas
1. Una partcula de masa m se mueve sin friccion sobre la superficie z = kr2 (coordenadas
cilndricas), donde z es la direcci
on vertical y k es constante.
a) Encuentre la condici
on de estabilidad de una orbita circular de radio ro sobre esta
superficie.
b) Encuentre la frecuencia de peque
nas oscilaciones radiales alrededor de esta orbita
circular.
2. Una partcula de masa M cuelga de una varilla de masa despreciable y longitud l,
cuyo punto de soporte consiste en otra partcula de masa m sujeta horizontalmente a
dos resortes de constante k cada uno.
a) Encuentre las frecuencias de peque
nas oscilaciones para este sistema.
b) Encuentre y dibuje esquem
aticamente la configuracion de los modos normales correspondientes a esas frecuencias.
4.5. PROBLEMAS
177
4. Considere dos pendulos de longitud l y masa m cada uno, acoplados por un resorte
de constante k.
a) Encuentre las frecuencias de peque
nas oscilaciones del sistema.
b) Encuentre y dibuje esquematicamente las configuraciones de los modos normales
correspondientes a estas frecuencias.
5. Encuentre las frecuencias y las configuraciones de los modos normales correspondientes a peque
nas oscilaciones longitudinales del sistema de dos masas y tres resortes
mostrado en la figura.
6. Considere un sistema formado por tres partculas de masa m cada una, las cuales
se mueven sin fricci
on sobre una circunferencia de radio R, conectadas entre s por
resortes identicos de constante k a lo largo de la circunferencia.
a) Encuentre las frecuencias para peque
nas oscilaciones de este sistema.
b) Encuentre y dibuje esquematicamente la configuracion de los modos normales correspondientes a estas frequencias.
7. Calcule las frecuencias y las configuraciones de correspondientes los modos normales
para peque
nas oscilaciones transversales de un sistema formado por dos masas m,
conectadas entre s y a las paredes por resortes horizontales de constante k cada uno.
178
8. Dos partculas con masa m y carga +q cada una estan conectadas entre s y a paredes
fijas mediante resortes iguales de constante k y longitud en reposo l. Encuentre la
ecuaci
on caracterstica para las frecuencias del sistema.
4.5. PROBLEMAS
179
12. Un sistema consiste en dos aros, de radio a y masa m cada uno, que pueden girar
sin fricci
on alrededor de ejes que pasan por sus respectivos centros fijos. Los aros
est
an conectados entre ellos por un resorte de constante k1 , y a su vez cada uno
est
a conectado a una pared fija mediante un resorte de constante k2 .
a) Calcule las frecuencias para peque
nas oscilaciones en este sistema.
b) Encuentre y dibuje las configuraciones de los modos normales correspondientes a
cada frecuencia del sistema.
180
Captulo 5
Un cuerpo rgido es un sistema de partculas cuyas distancias mutuas son fijas, i.e.,
no varan en el tiempo. Por ejemplo, los cuerpos solidos, las estructuras fijas, andamios,
son cuerpos rgidos.
La descripci
on del movimiento de un cuerpo rgido se puede hacer en terminos de la
posici
on de su centro de masa y de la orientacion relativa del cuerpo en el espacio. Esto
requiere de dos sistemas de coordenadas:
1. Un sistema inercial o laboratorio, denotado por (x, y, z) y con origen O.
2. Un sistema en movimiento, fijo en el cuerpo, con origen en el centro de masa (CM ),
identificado por (x1 , x2 , x3 ).
182
(5.1)
donde
Rcm :
r:
posici
on del centro de masa con respecto al laboratorio (x, y, z),
(5.2)
posici
on de P con respecto al sistema fijo en el cuerpo (x1 , x2 , x3 ).
(5.3)
(5.4)
Figura 5.2: Rotacion infinitesimal alrededor de un eje instantaneo con direccion d que pasa
por el centro de masa.
Sea d la magnitud el
angulo infinitesimal de rotacion alrededor del eje que pasa por
el centro de masa cuya direcci
on es d. El sentido de la rotacion se asigna seg
un la regla
de la mano derecha, con el pulgar derecho apuntando en la direccion d.
Sea el
angulo entre la direcci
on d y el vector r. El vector dr es perpendicular al
plano (d, r). Su magnitud es dr = (r sin )d y su direccion esta dada por
dr = d r.
(5.5)
5.2. ANGULOS
DE EULER.
183
Luego,
dR = dRcm + d r,
(5.6)
dR
dRcm
d
=
+
r,
dt
dt
dt
(5.7)
v = vcm + r,
(5.8)
y la variaci
on en el tiempo es
vcm
(5.9)
(5.11)
La direcci
on de la velocidad angular es la misma que la del vector d. En general,
la direcci
on y la magnitud de pueden cambiar durante el movimiento del cuerpo rgido.
En un instante dado, todos los puntos del cuerpo estan girando con la misma velocidad
angular .
Figura 5.3: Velocidad angular alrededor de un eje que pasa por el centro de masa.
5.2.
Angulos
de Euler.
La ubicaci
on de un punto P de un cuerpo rgido en el sistema de referencia del
laboratorio (x, y, z) est
a dada por el vector Rcm y por la direccion del vector r, ya que
la magnitud de r no puede cambiar. La direccion de r esta dada por la orientacion
relativa de los ejes (x1 , x2 , x3 ) del sistema de referencia fijo en el cuerpo con respecto a
184
los ejes (x, y, z) del sistema de referencia del laboratorio. La descripcion de la orientacion
relativa entre dos sistemas de coordenadas cartesianas requiere de tres angulos entre los
respectivos ejes de cada sistema. Luego, un cuerpo rgido posee en total 6 grados de
libertad: tres coordenadas para la posicion del centro de masa en el laboratorio y tres
angulos para describir la orientaci
5.2. ANGULOS
DE EULER.
185
186
Figura 5.7: Angulos de Euler y orientacion de los ejes (x1 , x2 , x3 ) con respecto a los ejes (x, y, z).
Las componentes de = ( 1 , 2 , 3 ) sobre los ejes (x1 , x2 , x3 ) son:
3
2
= ,
=
0,
(5.13)
0.
(5.14)
(5.12)
Figura 5.8: Izquierda: componente 3 y proyeccion de sobre el plano (x1 , x2 ). Derecha: Componentes 2 y 2 de la proyecci
on de sobre el plano (x1 , x2 ).
5.3. ENERGIA CINETICA
Y TENSOR DE INERCIA.
187
= cos ,
= sin ,
=
0,
(5.15)
(5.16)
(5.17)
Por u
ltimo, consideremos las componentes de = ( 1 , 2 , 3 ). La proyeccion de
sobre el eje x3 es
3 = cos .
(5.18)
La proyecci
on de sobre el plano (x1 , x2 ) es igual a sin . Luego, las componentes 2
y 2 sobre el plano (x1 , x2 ) son
1
2
=
=
( sin ) sin ,
( sin ) cos .
(5.19)
(5.20)
La velocidad angular instantanea del cuerpo rgido es una combinacion de rotaciones asociadas a los tres
angulos de Euler. Las componentes del vector = (1 , 2 , 3 )
en el sistema (x1 , x2 , x3 ) se pueden expresar en terminos de los angulos de Euler (, , )
,
).
i = 1, 2, 3.
(5.21)
y ,
y sustituyendo en la Ec. (5.21), tenemos
Reagrupando las componentes de ,
(5.23)
= + cos .
(5.24)
5.3.
(5.22)
Energa cin
etica y tensor de inercia.
La energa potencial de interaccion entre las partculas de un cuerpo rgido es constante; toda la energa potencial del cuerpo equivale a la energa potencial de su centro
de masa.
Por otro lado, la energa cinetica de un cuerpo rgido cuya velocidad angular instant
anea es , est
a dada por
T =
cuerpo
1 X
mj vj2 ,
2 j
j = 1, 2, . . .
(5.25)
donde la sumatoria sobre j se extiende a todas las partculas del cuerpo, mj es la masa
de la partcula j del cuerpo y vj es su velocidad, dada por la Ec. (5.8),
vj = vcm + rj ,
(5.26)
188
donde rj = (x1 (j), x2 (j), x3 (j)). La velocidad angular es la misma para todas las
partculas del cuerpo. Luego,
1X
2
mj (vcm + rj )
T =
2 j
X
1X
1X
2
mj vcm
+
mj vcm ( rj ) +
mj ( rj )2 .
2 j
2
j
j
X
1
1X
1
2
2
2
mj vcm
mj vcm
=
= M Vcm
.
2 j
2
2
j
(5.27)
(5.28)
P
donde M = j mj es la masa total del cuerpo.
El segundo termino en la Ec. (5.27) se puede evaluar usando la identidad vectorial
a (b c) = b (c a) = c (a b), la cual conduce a
0
>
X
X
X
= 0 , (5.29)
mj vcm ( rj ) =
mj rj (vcm ) = (vcm ) m
j rj
j
j
j
puesto que en el sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) con origen en el centro de masa
P
j mj rj
= 0.
(5.30)
Rcm =
M
El tercer termino en la Ec. (5.27) se puede evaluar usando la identidad vectorial
(a b) (c d) = (a c)(b d) (a d)(b c), la cual da
( rj )2 = ( rj ) ( rj ) = 2 rj2 ( rj )2 .
Sustituyendo en la Ec. (5.27), tenemos
1
1X
2
T =
M vcm
+
mj 2 rj2 ( rj )2
2
2 j
= Tcm + Trot ,
(5.31)
(5.32)
(5.33)
2i =
k ik =
!
2
( rj )
X
i
i xi (j)
i k ik ,
(5.35)
i,k
!
X
k
k xk (j)
X
i,k
i k xi (j)xk (j) .
(5.36)
5.3. ENERGIA CINETICA
Y TENSOR DE INERCIA.
189
cuerpo
X
1 X
mj
i k rj2 ik i k xi xk
2 j
X
1X
i k
mj rj2 ik xi xk ,
2
j
i,k
(5.37)
i,k
donde i, k = 1, 2, 3 y el ndice j cuenta las partculas del cuerpo. La Ec. (5.37) se puede
escribir en la forma
1X
Iik i k ,
(5.38)
Trot =
2
i,k
(5.39)
mj (x22 + x23 )
m x x
j m j x1 x3
jP
P j 2j 1 22
P
mj (x1 + x3 ) j mj x2 x3 .
= Pj mj x2 x1
jP
P
j m j x3 x1
j m j x3 x2
mj (x21 + x22 )
(5.40)
El tensor de inercia es simetrico, Iik = Iki , por lo que posee solamente seis componentes independientes. El tensor Iik es una propiedad del cuerpo rgido que caracteriza
la distribuci
on de masa del cuerpo en torno a los ejes (x1 , x2 , x3 ). Fsicamente, cada componente del tensor de inercia expresa la resistencia o inercia de un cuerpo a ser rotado en
torno a un eje dado. Por ejemplo, I33 mide la resistencia del cuerpo a ser rotado alrededor
del eje x3 .
Con una escogencia adecuada de los ejes (x1 , x2 , x3 ) para cuerpos simetricos, es posible
hacer que I sea diagonal: Iik = 0, si i 6= k. En ese caso,
Trot =
1
(I11 21 + I22 22 + I33 23 ).
2
(5.41)
R
P
Para una distribuci
on continua de masa, pasamos al lmite continuo j mj dV ,
donde es la densidad y dV = dx1 dx2 dx3 es el elemento de volumen del cuerpo. En ese
caso, el tensor de inercia se expresa como
Z
Iik = (r)[r2 ik xi xk ] dV .
(5.42)
190
Demostraci
on:
El tensor de inercia en el sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) con origen en el centro de
masa del cuerpo, es
X
Iik =
mj rj2 ik xi xk .
(5.44)
j
Supongamos un sistema diferente de coordenadas fijas (x01 , x02 , x03 ), cuyo origen O0 se
encuentra en una posici
on a con respecto al centro de masa del cuerpo. La posicion de
un punto P del cuerpo en el sistema (x1 , x2 , x3 ) es
rj
= a + r0 j ,
(5.45)
xi
x0i .
(5.46)
ai +
(5.47)
donde
rj02 = (rj a)2 = rj2 + a2 2
X
l
xl al .
(5.48)
5.3. ENERGIA CINETICA
Y TENSOR DE INERCIA.
191
Sustituyendo,
"
0
Iik
mj
+a 2
!
rj2
xl al
ik (xi ai )(xk ak )
(5.49)
X
mj rj2 ik xi xk +
mj (a2 ik ai ak )
(5.50)
mj
xl al ik +
mj xi ak +
mj xk ai .
(5.51)
*0
X
= 0,
m
mj xi ak = ak
j xi (j)
j
j
*0
X
X
= 0.
mj x
mj xk ai = ai
k (j)
j
j
(5.52)
(5.53)
Adem
as,
*0
X
= 0.
al m
j xl (j)
j
X
j
mj
xl al =
X
l
(5.54)
Luego tenemos,
0
Iik
= Iik +
mj (a2 ik ai ak ).
(5.55)
(5.56)
donde M es la masa total del cuerpo y a = a21 + a22 es la distancia perpendicular entre
ejes x3 y x03 .
En general,
Iii0 = Iii + M a2 ,
(5.57)
donde a es la distancia perpendicular entre ejes xi y x0i .
192
Ejemplos.
1. Momentos de inercia de un cuerpo rgido plano.
I22
mj x21 ,
(5.59)
(5.60)
I33
(5.61)
El aro posee simetra axial con respecto al eje x3 ; luego I11 = I22 . Adicionalmente,
puesto que el aro es un cuerpo rgido plano, tenemos
I33
1
I11 = I22 =
= M R2 .
(5.62)
2
2
5.3. ENERGIA CINETICA
Y TENSOR DE INERCIA.
193
1
M R2 .
=
2
Por simetra, los momentos de inercia I11 = I22 .
Z
Z
Z
2
2
2
I11 = (x2 + x3 ) dV = x2 dV + x23 dV.
Primer termino:
Z
x22 dV
Z
=
(5.64)
(r sin )2 r dr d
h
0
R
(5.63)
= h
1
R4
= M R2 .
4
4
sin2 d = h
r dr
0
(5.65)
Segundo termino:
Z
x23
Z
dV
h/2
x23
h/2
Z
dx3
Z
r dr
1
M h2 .
12
d
0
(5.66)
Luego,
I11
=
=
1
1
M h2 + M R 2
12
4
M
h2
R2 +
= I22 .
4
3
(5.67)
194
0,
(5.68)
1
M L2 ,
(5.69)
I11 = I22 =
12
donde hemos llamado h = L. Por otro lado, si h 0 tenemos un disco uniforme
de masa M y radio R. Entonces,
1
M R2 .
2
I33
= I22 =
.
2
I33 =
I11
(5.70)
(5.71)
0
4. Sea una varilla de longitud L y masa M . Calcular el momento de inercia I22
con
0
respecto a un eje x2 que pasa por un extremo de la varilla, paralelo al eje x2 .
= I22 + M a2
L2
1
1
= I22 + M
=
M L2 + M L2
4
12
4
1
=
M L2 .
3
(5.72)
(5.73)
(5.74)
5.3. ENERGIA CINETICA
Y TENSOR DE INERCIA.
195
(5.75)
mj rj2 .
(5.76)
r2 (4r2 ) dr = 4 .
3 0
3
5
3M
, obtenemos
4R3
2
= I33 = M R2 .
5
(5.77)
(5.78)
Si tenemos un cascar
on esferico de radio R y masa M , la densidad de masa se puede
M
expresar como =
(r R), donde (r R) es la funcion delta de Dirac, tal
4R2
que (r R) = 0 si r 6= R. La integral de volumen de esta densidad da la masa del
cascar
on,
Z
Z
M
dV =
4r2 (r R) dr = M.
(5.79)
4R2 0
Luego, los momentos de inercia de un cascaron esferico de radio R y masa M son
Z
2
I11 = I22 = I33 =
r2 dV
3
Z R
2 M
=
4r4 (r R) dr
3 4R2 0
2
=
M R2 .
(5.80)
3
196
6. Energa cinetica de un elipsoide (I11 6= I22 6= I33 ) que rota sobre eje AB con
velocidad angular , y sobre eje CD con velocidad angular , como se muestra en
la Fig. (5.16).
(5.81)
cos t
(5.82)
sin t.
(5.83)
Luego,
T = Trot
=
=
1
1
1
I11 21 + I2 222 + I33 23
2
2
2
1
1
2
(I11 cos t + I22 sin2 t) 2 + I33 2 .
2
2
(5.84)
5.3. ENERGIA CINETICA
Y TENSOR DE INERCIA.
197
Figura 5.18: Izquierda: Cilindro rodando sin deslizar dentro de otro cilindro. Derecha: Condicion
de rodar sin deslizar para el cilindro de radio a
La energa cinetica es
T = Tcm + Trot ,
(5.85)
donde
1
2
M vcm
.
2
La velocidad de traslaci
on del centro de masa es
Tcm =
(5.86)
Vcm = (R a) .
(5.87)
3, y
Sea x3 = z el eje del cilindro rodante. Entonces = 3 x
Trot =
1
I33 23 .
2
(5.88)
La condici
on de rodar sin deslizar implica que
ds
= a = a3 .
dt
(5.89)
(R a)
Vcm
=
.
a
a
(5.90)
1
1
(R a)2 2
M (R a)2 2 + I33
.
2
2
a2
(5.91)
Vcm =
Luego,
3 =
Sustituci
on en la Ec. (5.85) da
T =
=
=
1
1
M (R a)2 2 + M (R a)2 2
2
4
3
M (R a)2 2 .
4
(5.92)
198
5.4.
Figura 5.19: Sistema de referencia para definir el momento angular de un cuerpo rgido.
La velocidad de la partcula j en este sistema se debe solo a la rotacion del cuerpo, y
est
a dada por
vj = rj ,
(5.94)
donde es la velocidad angular instantanea del cuerpo. Luego,
X
l=
mj rj ( rj ).
(5.95)
"
=
mj
#
X
mj
k rj2 ik
xi (j)xk (j)k
(5.97)
199
(5.98)
3
X
Iik k .
(5.99)
k=1
(5.100)
= I11 1 ,
(5.101)
l2
= I22 2 ,
(5.102)
l3
= I33 3 .
(5.103)
Ejemplo.
1. Rotaci
on libre de un trompo.
Un trompo es un cuerpo rgido que posee dos momentos principales de inercia
iguales, por ejemplo I11 = I22 6= I33 . Se escoge x3 como el eje de simetra axial.
Los ejes x1 y x2 pueden apuntar en cualquier direccion, manteniendo su mutua
perpendicularidad.
200
(5.104)
l2
l sin ,
(5.105)
l3
l cos .
(5.106)
En terminos de los
angulos de Euler, las componentes de l (con = 0) se pueden
expresar como
(5.107)
l2
= I11 1 = I11
= I22 2 = I11 sin
l3
(5.109)
0 = I11
(5.110)
l1
(5.108)
Luego,
= cte ,
l
=
= cte ,
I11
(5.111)
es decir, el eje axial x3 del trompo precesa con velocidad angular constante
alrededor de la direcci
on fija de l, describiendo un cono con vertice en el centro de
masa del trompo y cuyo
angulo de vertice es . Entonces, todo el plano (x2 , x3 )
rota con velocidad angular = cte alrededor de l.
201
(5.112)
(5.113)
(5.114)
(5.115)
(5.116)
es decir que yace siempre sobre el plano (x2 , x3 ). Como el plano (x2 , x3 ) rota
alrededor de l, entonces tambien precesa alrededor de la direccion fija de l con
= cte.
5.5.
(5.119)
= + cos .
(5.120)
(5.118)
(5.121)
En general, las ecuaciones de Lagrange para cuerpos rgidos pueden ser complicadas.
Los casos mas simples son los que presentan simetras, como los cuerpos con simetra
axial (trompos) o esferica.
202
Ejemplos.
1. Como ejemplo de ecuaciones de movimiento de un cuerpo rgido, consideremos un
trompo en el campo gravitacional terrestre, y cuyo punto inferior esta fijo (tambien
llamado trompo de Lagrange).
Sean I11 = I22 6= I33 los momentos de inercia del trompo, m la masa del trompo,
y llamemos h la distancia desde el centro de masa al punto inferior fijo O.
(5.122)
I11 + mh2
(5.124)
0
I11
(5.125)
I33 .
(5.126)
203
La energa cinetica de traslacion del centro de masa puede ser considerada constante
(el trompo no se traslada, debido al punto fijo O). La energa cinetica de rotacion
es
1 0 2
0
0
Trot = (I11
1 + I22
22 + I33
23 ),
(5.127)
2
donde las componentes de la velocidad angular estan dadas en funcion de los
angulos de Euler, Ec. (5.118). Sustitucion da
Trot =
1 0 2
1
I11 ( + 2 sin2 ) + I33 ( + cos )2 .
2
2
(5.128)
Tambien se hubiera podido tomar = 0 (eje x1 igual a la linea nodal) en las componentes de la velocidad angular, debido a la simetra axial del trompo alrededor
del eje x3 .
El Lagrangiano del sistema es
L=T V =
1 0 2
1
I ( + 2 sin2 ) + I33 ( + cos )2 mgh cos .
2 11
2
La ecuaci
on de Lagrange para es
d L
L
= 0.
dt
(5.129)
(5.130)
La coordenada es cclica,
L
La ecuaci
on de Lagrange para es
d L
L
= 0.
dt
(5.131)
(5.132)
(5.133)
(5.134)
0
(I11
sin2 + I33 cos2 ) + I33 cos = lz = cte.
(5.135)
Para interpretar las cantidades conservadas relacionadas con las coordenas cclicas
y , notamos que el torque ejercido por el peso del trompo (fuerza externa) es
3 ), el cual tiene direccion perpendicular al plano (x3 , z), al igual que
= hmg(
zx
el vector dl del cambio de momento angular del trompo. Luego, no hay componentes
3 ni z
, como tampoco hay cambios del vector momento
del torque en las direcciones x
angular en esas direcciones, por lo que l3 = cte y lz = cte.
204
Figura 5.23: Direccion del vector torque y del vector de cambio de momento angular dl.
Para obtener la ecuaci
on para , notamos que existe una tercera cantidad conservada,
L
= 0 E = T + V = cte.
(5.136)
t
Luego,
E=
1 0 2
1
I ( + 2 sin2 ) + I33 ( + cos )2 + mgh cos = cte.
2 11
2
(5.137)
(lz l3 cos )
0 sin2
I11
l3 I33 cos
I33
(5.138)
=
l3
(lz l3 cos ) cos
.
0 sin2
I33
I11
(5.139)
Sustituyendo en la ecuaci
on Ec. (5.137), obtenemos
E=
1 0 2 (lz l3 cos )2
l32
I11 +
+
+ mgh cos ,
0 sin2
2
2I33
2I11
(5.140)
1 0 2
I + Vef () = cte,
2 11
donde
l32
= cte,
2I33
(5.142)
(lz l3 cos )2
+ mgh cos .
0 sin2
2I11
(5.143)
E0 = E
Vef () =
(5.141)
Vef ( = ) .
(5.144)
205
(lz l3 cos )2
+ mgh cos ;
0 sin2
2I11
(5.146)
(5.147)
y
p Z
0
p
t() = I11
d
2 (E 0
Vef ())
(5.148)
p Z
0
= 2 I11
d
p
2 (E 0
Vef ())
(5.149)
206
Puesto que el trompo tiene simetra axial, se puede tomar = 0 en las componentes
La velocidad angular de nutacion es una
de la velocidad angular; luego 1 = .
funci
on peri
odica (con un perodo largo) en el tiempo.
Figura 5.26: Velocidad angular de nutacion = 1 en funcion del tiempo para un trompo
simetrico, I11 = I22 6= I33 con su punto inferior fijo.
2. Trompo de Kovalevskaya.
Adem
as del trompo de Lagrange, se conoce otro caso integrable de un trompo
simetrico, I11 = I22 6= I33 , en un campo gravitacional con un punto fijo. Supongamos que el vector de posici
on d del centro de masa con respecto al punto fijo O
se encuentra sobre el plano (x1 , x2 ) del sistema de coordenadas fijo en el cuerpo;
esto es, d = (d1 , d2 , 0), y supongamos que los momentos principales de inercia con
respecto al sistema fijo en el espacio satisfacen la condicion
0
0
0
I11
= I22
= 2I33
.
(5.150)
207
Figura 5.27: Trompo de Kovalevskaya. Izquierda: Posicion d del centro de masa con respecto
al punto fijo O. Derecha: Proyecci
on del vector d en la direcci
on z corresponde a la altura h del
centro de masa.
Note que si d = (0, 0, h), tenemos un trompo de Lagrange con momentos de inercia
dados por la Ec. (5.150).
Definamos el vector unitario
z u = (u1 , u2 , u3 ),
(5.151)
sin sin
(5.152)
u2
sin cos
(5.153)
u3
cos .
(5.154)
La energa ci
netica del cuerpo se debe a su rotacion y corresponde a
Trot =
1 0 2
0
0
(I + I22
22 + I33
23 ).
2 11 1
(5.155)
(5.156)
donde es el
angulo entre d y la lineal nodal N . Luego, podemos escribir
V = mgh = mgd sin sin .
(5.157)
208
T + V = cte.
2
I0
0
I33
(2 + 2 sin2 ) + 33 + cos + mgd sin sin . (5.160)
2
El sistema posee tres grados de libertad (los angulos de Euler) y dos cantidades
conservadas E y lz , relacionadas con las simetras explcitas del Lagrangiano del
sistema. Sofia Kovalevskaya encontro una tercera cantidad conservada no trivial,
cuya relaci
on con las simetras del sistema no es en absoluto evidente,
2
2
mgd
mgd
2
2
K 1 2 0 u1 + 21 2 0 u2
= cte.
(5.161)
I33
I33
Sustituci
on de 1 , 2 y u2 , en terminos de los angulos de Euler conduce, despues
del algebra correspondiente, a
2
i
mgd h 2
K =
2 2 sin2 + 2 0
2 sin2 sin 2 sin cos sin
I33
2
mgd
+
sin2 .
(5.162)
0
I33
La existencia de la constante K, junto con E y lz , permite que este sistema sea
integrable, aunque el procedimiento matematico para reducir las ecuaciones de movimiento es bastante laborioso. La simetra asociada con la cantidad conservada K
no es evidente. El metodo desarrollado por Kovalevskaya para encontrar esta cantidad conservada sigue siendo un problema de investigacion. Se han descubierto unos
pocos sistemas din
amicos que poseen cantidades conservadas para ciertos valores
de sus par
ametros, y que est
an relacionadas con simetras no triviales del sistema.
209
Figura 5.28: Izquierda: Sofia Kovalevskaya (1850 -1891). Derecha: Movimiento del eje del trompo de Kovalevskaya en el espacio. A pesar de su apariencia, el movimiento no es ca
otico.
Figura 5.29: Movimiento caotico de un trompo asimetrico con su punto inferior fijo. (a) 1 vs.
t. (b) Diferencia 1 vs. t para dos trayectorias correspondientes a dos condiciones iniciales
separadas en 1 (0) = 106 . (c) Movimiento del eje del trompo en el espacio.
210
5.6.
En el ejemplo de un trompo simetrico con su punto inferior fijo, vimos como las
ecuaciones de movimiento de un cuerpo rgido se pueden derivar a partir del Lagrangiano
del sistema expresado en terminos de
angulos de Euler.
Alternativamente, es posible derivar las ecuaciones de movimiento a partir de las
relaciones de tranformaci
on de cantidades vectoriales, desde el sistema de coordenadas
del laboratorio (x, y, z) al sistema (x1 , x2 , x3 ) con origen en el centro de masa y que se
mueve con el cuerpo. Para hacer esto, consideremos que los orgenes de ambos sistemas
de coordenadas coinciden y observemos un vector A en ambos sistemas. El sistema
(x1 , x2 , x3 ) puede rotar con una velocidad angular intantanea . Un cambio infinitesimal
en el vector A observado en ambos sistemas de coordenadas solamente puede diferir
debido al efecto causado por la rotaci
on de los ejes (x1 , x2 , x3 ), es decir,
dA(x,y,z) = dA(x1 ,x2 ,x3 ) + dArot .
(5.163)
211
(5.169)
Ejemplos.
1. Movimiento de un cuerpo rgido asimetrico libre, ( = 0), con I33 > I22 > I11 .
Puesto que no hay torque, l = cte, i.e., la direccion y la magnitud del vector
momento angular son constantes. Por otro lado, el Lagrangiano de este sistema es
independiente del tiempo; luego la energa E = Trot se conserva. Existen tres grados
de libertad (los tres
angulos de Euler) y tres cantidades conservadas (direccion de
l, magnitud l y E); por lo tanto, este sistema es integrable.
El movimiento se analiza mas facilmente en terminos de las componentes i de la
velocidad angular en el sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ), usando las ecuaciones
de Euler para cuerpos rgidos, Ecs. (5.169). La direccion del vector l, vista en
el sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) fijo en el cuerpo, no es constante; pero la
magnitud l y la energa, que son cantidades escalares, s lo son.
La magnitud de la velocidad angular en el sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) es
2
2
2
l2 = l12 + l22 + l32 = I11
21 + I22
22 + I33
23 = cte,
(5.170)
1
I11 21 + I22 22 + I33 23 = cte.
2
(5.171)
(5.172)
(5.173)
La
on describe
un elipsoide
primera
ecuaci
(5.174)
212
(5.176)
Despejamos 1 en funci
on de 2 ,
21 =
(5.177)
Por otro lado, multiplicando la Ec. (5.171) por 2I11 y restando esta de la Ec. (5.170),
tenemos
l2 2EI11 = I22 (I22 I11 )22 + I33 (I33 I11 )23 .
(5.178)
Despejando 3 en funci
on de 2 ,
23 =
(5.179)
(5.180)
213
(5.181)
l3 = I33 3 ,
(5.182)
1 cte.
(5.183)
(5.184)
(I22 I11 )
3 =
1 2 .
I33
(5.185)
I22 I33
(5.186)
(5.187)
214
con x21 > 0, donde
s
x1 = 1
(5.188)
es la frecuencia de peque
nas oscilaciones estables del vector l alrededor del eje x1 .
ii) Peque
nas oscilaciones de l alrededor del eje x3 .
En este caso, asumimos que las componentes l1 y l2 son peque
nas y, por lo tanto,
1 y 2 tambien son peque
nas. Despreciando el producto 1 2 en la ecuacion de
3 en las Ecs. (5.175), obtenemos
Euler para
I33 3 0
3 cte.
(5.189)
(5.190)
(I33 I11 )
2 =
3 1 ,
I22
(5.191)
1,2
(5.192)
(5.193)
(5.194)
es la frecuencia de peque
nas oscilaciones estables del vector l alrededor del eje x3 .
iii) Peque
nas oscilaciones de l alrededor del eje x2 . Entonces, tomamos las componentes l1 y l3 peque
nas y tambien 1 y 3 . Entonces el producto 1 3 puede
despreciarse en la ecuaci
on de Euler para 3 en las Ecs. (5.175), lo cual da
2 0
I22
2 cte.
(5.195)
(5.196)
(I22 I11 )
3 =
2 1 .
I33
(5.197)
215
1,3
(5.198)
(5.199)
(5.200)
2. El girocomp
as.
Es un instrumento usado en la navegacion que permite indicar el Norte geografico
sin referencia al campo magnetico terrestre. Consiste en un disco con momentos
principales de inercia I11 = I22 6= I33 , el cual gira con velocidad angular constante
alrededor del eje perpendicular a su plano, que llamamos x3 . Simultaneamente,
el disco puede rotar libremente un angulo alrededor de un eje perpendicular a x3 ,
como se muestra en la Fig. (5.31).
216
Figura 5.32: Sistemas de referencia (x, y.z) y (x1 , x2 , x3 ) para el girocompas. Izquierda: velocidad angular de la Tierra y latitud del instrumento. Derecha: vista instant
anea del girocomp
as
NS: direcci
desde el eje x2 , paralelo al eje y y a la direcci
on de .
on Norte-Sur local corresponde
al eje z.
(5.201)
sin
(5.202)
cos .
(5.203)
(5.206)
(5.205)
Puesto que el instrumento es libre de rotar sobre el eje y, no hay componente del
torque en direcci
on de y, que corresponde en este instante al eje x2 . Entonces,
consideremos la ecuaci
on de Euler Ec. (5.169) correspondiente a 2 = 0,
2 = I22 2 + 1 3 (I11 I33 ) = 0.
(5.207)
Sustituci
on de las componentes de da
I11 + (I33 I11 ) cos sin ( cos cos + ) = 0.
(5.208)
217
(5.210)
donde
c2 =
+ c2 0
(5.211)
(I33 I11 )
cos
I11
(5.212)
2,
= 0,
Polo Norte.
(5.213)
Ecuador.
(5.214)
3. Efecto Coriolis.
Una aplicaci
on importante de la Ec. (5.165) es la descripcion del movimiento de
una partcula en un sistema en rotacion, y por tanto, no inercial.
218
(5.217)
(5.218)
La ecuaci
on de movimiento en el sistema inercial (x, y, z) es simplemente
F=m
dv
.
dt
(5.219)
dvrot
dt
.
(5.220)
rot
(5.222)
e identificamos
Fcf = m ( r)
(5.223)
2
(5.224)
219
(5.225)
220
La tercera equaci
on da 3 = cte. Puesto que l3 = l cos , tenemos
l3 = I33 3 = l cos
3 =
l cos
= cte
I33
= cte.
(5.226)
(5.227)
(5.228)
donde definimos
=
(I33 I11 )
(I33 I11 )
3 =
l cos = cte.
I11
I11 I33
(5.229)
Luego,
1 = 2
1 = 2 1 .
(5.230)
(5.231)
(5.232)
Sustituyendo la expresi
on de 2 en terminos de los angulos de Euler, y tomando
= 0 (usando la simetra axial del trompo), tenemos
l
I22 sin = l sin =
.
I11
(5.233)
+ cos
= 3 cos
l cos
l
=
cos
I33
I11
(I33 I11 )
=
l cos = .
I11 I33
=
(5.234)
(5.235)
(5.236)
(5.237)
221
Figura 5.36: Rotacion del vector en los sistemas de referencia (x, y, z) y (x1 , x2 , x3 ).
El vector ejecuta dos rotaciones, vistas desde los dos sistemas de referencia:
una rotaci
on en el sistema (x, y, z) describiendo un cono alrededor de la direccion
y una rotacion en el sistema (x1 , x2 , x3 )
z = l, con velocidad angular de precesion ;
describiendo otro cono alrededor del eje x3 del trompo, con velocidad angular =
El vector l tambien rota con velocidad angular alrededor de x3 , visto desde el
.
sistema (x1 , x2 , x3 ).
222
5.7.
Problemas
1. Una moneda de masa m y radio a esta rodando sin deslizar por el suelo con velocidad
de magnitud constante v, describiendo una circunferencia de radio R y manteniendo
un
angulo constante con respecto al suelo. Determine .
2. Un placa uniforme, formada por un triangulo con dos lados iguales de longitud a, rota
con velocidad angular alrededor de un eje que pasa por uno de esos lados.
a) Calcule el vector de momento angular de la placa.
b) Calcule la energa cinetica de la placa.
3. Un trompo uniforme de masa M con su extremo inferior fijo en el suelo esta girando
sobre su eje de simetra con velocidad angular , inicialmente en posicion vertical
( = 0, = 0). Los momentos principales de inercia son I3 , I1 = I2 . El centro de
masa se ubica a una distancia a del punto inferior del trompo.
a) Encuentre las cantidades conservadas en el sistema en funcion de las condiciones
iniciales.
b) Calcule el
angulo m
aximo que se puede inclinar el trompo.
4. Un disco uniforme de masa m y radio a esta girando con velocidad angular constante
alrededor de un eje que pasa por su centro y que forma un angulo con la normal
a la superficie del disco.
a) Calcule el valor de para que el angulo entre la velocidad angular y el momento
angular del disco sea de 15o .
b) Encuentre la energa cinetica del disco.
5. Calcule los momentos principales de inercia de un cono uniforme de masa M , altura
h y base circular de radio R.
6. Una placa semicircular uniforme de masa m y radio a se encuentra sobre una superficie
plana. Calcule la frecuencia de peque
nas oscilaciones de la placa alrededor de su
posici
on de equilibrio.
5.7. PROBLEMAS
223
9. Una varilla uniforme de longitud 2l posee sus extremos en contacto sin friccion con
un aro vertical fijo de radio R > l. Calcule la frecuencia de peque
nas oscilaciones de
la varilla.
10. Un hemisferio s
olido y uniforme de masa M y radio R se encuentra sobre una superficie
plana. Calcule la frecuencia de peque
nas oscilaciones del hemisferio alrededor de su
posici
on de equilibrio.
11. Una varilla de masa m y longitud l tiene un extremo en una pared y el otro en el
suelo. Desprecie la fricci
on.
a) Encuentre la ecuaci
on de movimiento de la varilla.
b) Si la varilla se suelta desde el reposo, formando un angulo con el suelo, calcule
la velocidad de su centro de masa cuando la varilla choca contra el suelo.
c) Determine el tiempo que tarda en chocar.
224
12. Una placa rectangular uniforme, de masa m y lados a y 2a, esta rotando con velocidad
angular constante alrededor de una de sus diagonales.
a) Encuentre la energa cinetica de rotacion de la placa.
b) Determine la magnitud del momento angular de la placa.
c) Encuentre el
angulo entre el momento angular y la velocidad angular.
13. Encuentre la frecuencia para peque
nas oscilaciones de un pendulo plano formado por
varilla de masa despreciable, con un extremo fijo y el otro extremo unido a una esfera
de radio R y masa M .
14. Tres estrellas, con masas m1 , m2 y m3 , se encuentran ubicadas en el espacio formando
los vertices de un tri
angulo equil
atero. Determine la velocidad angular del movimiento
de rotaci
on tal que esta configuraci
on permanezca invariante.
15. Un cono circular uniforme de altura h, angulo de vertice y masa m rueda sobre su
lado sin deslizar sobre el plano horizontal (x, y).
a) Encuentre la energa cinetica.
c) Calcule el tiempo requerido para retornar a la posicion original del cono.
b) Calcule las componentes del momento angular del cono.
16. Una bola de densidad uniforme rueda sin deslizar sobre un disco que gira en un plano
horizontal con velocidad angular . La bola se mueve en un crculo de radio r centrado
en el eje del disco, con velocidad angular . Encuentre .
Captulo 6
Din
amica Hamiltoniana
6.1.
Ecuaciones de Hamilton.
La formulaci
on de la Mecanica a partir del Lagrangiano L(qi , qi , t), i = 1, 2, . . . , s,
describe el movimiento de un sistema en terminos de sus coordenadas y velocidades
generalizadas, lo cual se denomina el espacio de configuraci
on (qi , qi ).
Otra descripci
on alternativa del movimiento de un sistema es posible en terminos de
sus coordenadas generalizadas qi y de sus momentos conjugados pi , lo cual se llama el
espacio de fase (pi , qi ) del sistema. El espacio de fase es empleado para representar la
evoluci
on de sistemas en diversas areas de la Fsica, tales como Mecanica Estadstica y
Sistemas Din
amicos.
Veamos c
omo transformar la descripcion del movimiento desde el espacio de configuraci
on (q1 , qi ) al espacio de fase (pi , qi ). Consideremos un sistema cuyo Lagrangiano es
L(qi , qi , t). El diferencial total del Lagrangiano como funcion de sus argumentos es
X L
X L
L
dL(qi , qi , t) =
dqi +
dqi +
dt.
(6.1)
q
t
i
i
i
i
Los momentos conjugados asociado a las coordenadas generalizadas {qi } son
pi =
L
= pi (qi , qi , t) i = 1, 2, . . . , s.
qi
(6.2)
A partir del conjunto de Ecs. (6.2) es posible, en principio, obtener las velocidades generalizadas qi como funci
on de los momentos pi , las coordenadas qi y t,
qi = qi (pi , qi , t) i = 1, 2, . . . , s.
Las ecuaciones de Lagrange correspondientes se pueden escribir
L
d L
=
dt qi
qi
L
pi =
.
qi
225
(6.3)
(6.4)
(6.5)
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
226
Sustituci
on en la Ec. (6.1) da
dL =
pi dqi +
pi dqi +
L
dt ,
t
(6.6)
pi dqi +
d(pi qi )
qi dpi
L
dt ;
t
(6.7)
es decir,
!
d
pi qi L
qi dpi
pi dqi
L
dt .
t
(6.8)
El lado izquierdo de la Ec. (6.8) corresponde al diferencial total de una funcion de varias
variables. El lado derecho de la Ec. (6.8), que contiene los diferenciales dpi , dqi y dt,
indica que los argumentos de esta funcion son (pi , qi , t). Si expresamos las velocidades
generalizadas qi = qi (pi , qi , t), podemos definir esta funcion como
X
X
H(pi , qi , t)
pi qi L =
pi qi (pi , qi , t) L(qi , qi (pi , qi , t), t) .
(6.9)
i
La funci
on H(pi , qi , t) se llama el Hamiltoniano del sistema. Entonces, la Ec. (6.8) se
puede escribir como
dH(qi , pi , t) =
qi dpi
pi dqi
L
dt .
t
(6.10)
qi
pi
adem
as de
H
,
pi
H
,
=
qi
=
(6.12)
(6.13)
H
L
=
.
(6.14)
t
t
Las ecuaciones Ecs. (6.12) y (6.13) se denominan ecuaciones de Hamilton y constituyen
un sistema de 2s ecuaciones diferenciales de primer orden con respecto al tiempo para qi
227
X L
qi L(qi , qi , t)
qi
i
X
=
pi qi L = H(qi , pi , t)
=
en coordenadas (qi , pi ).
(6.15)
=
=
X H
H X H
+
qi +
pi
t
qi
pi
i
i
H X H H X H H
H
+
=
.
t
qi pi
pi qi
t
i
i
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
228
Ejemplos.
1. Encontrar las ecuaciones de movimiento de un oscilador armonico en la formulacion
Hamiltoniana.
El Lagrangiano es
1 2 1 2
mq kq .
2
2
puesto que s = 1, hay un momento conjugado:
L=T V =
p=
L
= mq
q
q =
p
.
m
(6.16)
(6.17)
El Hamiltoniano es
1
1
H(q, p) = pq L = pq mq2 + kq 2 .
2
2
Sustituyendo q =
p
,
m
H(q, p) =
p2
1
+ kq 2 .
2m 2
(6.18)
(6.19)
229
(6.20)
(6.21)
k
p,
m
(6.22)
cuya soluci
on es
2 =
p(t) = A cos(t + ),
k
.
m
(6.23)
A
sin(t + ).
m
H
t
(6.24)
p2
1
+ kq 2 = cte.
2m 2
(6.25)
La funci
on H(q, p) = cte corresponde a una elipse (curva unidimensional) en el
espacio de fase bidimensional (q, p) y determina los valores posibles de q(t) y p(t)
para todo tiempo t. La trayectoria descrita por q(t), p(t) se mueve sobre la elipse
H = cte.
Figura 6.3: La funcion H(q, p) = cte para un oscilador armonico en su espacio de fase.
2. Encontrar las ecuaciones de Hamilton para una partcula de masa m moviendose
sobre un cono vertical cuyo angulo en el vertice es .
El Lagrangiano fue calculado en el Cap. 1,
L=T V =
1 2
1
mr csc2 + mr2 2 mgr cot .
2
2
(6.26)
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
230
= mr csc2
(6.27)
= mr2 .
(6.28)
Luego,
r
pr
m csc2
p
.
mr2
(6.29)
(6.30)
El Hamiltoniano es
H=
X
i
1
1
pi qi L = pr r + p mr 2 csc2 mr2 2 + mgr cot .
2
2
(6.31)
Sustituyendo r y ,
obtenemos
H(r, , pr , p )
p2
p2r
+
+ mgr cot .
2m csc2 2mr2
(6.32)
pr
H
p
=
p
mr2
H
pr
=
pr
m csc2
H
= 0 p = mr2 = cte
p2
H
=
mg cot .
r
mr3
(6.33)
(6.34)
(6.35)
(6.36)
Adicionalmente,
H
=0
t
H(r, , pr , p ) = cte.
(6.37)
La funci
on H(r, , pr , p ) = cte describe una hipersuperficie 3-dimensional en el
espacio de fase 4-dimensional correspondiente a r, , pr , p .
3. Encontrar el Hamiltoniano de una partcula de masa m y carga q, moviendose con
velocidad v, en un campo electromagnetico E y B.
La energa potencial de la partcula en el campo electromagnetico es (Cap. 2)
q
V = q A v,
c
(6.38)
231
1 A
,
c t
B = A.
(6.39)
El Lagrangiano es
q
1
mv 2 q + A v.
2
c
En coordenadas cartesianas, L se puede expresar como
L=T V =
L(xi , x i ) =
3
3
1 X 2
qX
m
x i q +
Ai x i .
2 i=1
c i=1
(6.40)
(6.41)
q
L
= mx j + Aj ;
x j
c
(6.42)
1
q
pj Aj .
m
c
(6.43)
luego,
x j =
El Hamiltoniano de la partcula es
H=
pj x j L.
(6.44)
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
232
6.2.
Sistemas din
amicos y espacio de fase.
Un sistema cuyo estado (o conjunto de estados) evoluciona de acuerdo a reglas determinadas constituye un sistema din
amico. Las reglas especifican como cambia el estado del
sistema a partir de un estado dado. Estas reglas pueden consistir en ecuaciones diferenciales, funciones iterativas, o por un algoritmo (conjunto de instrucciones). El estado de
un sistema din
amico descrito por n variables xi (t), i = 1, . . . , n, en un instante t se puede
representar por un vector definido en un espacio euclideano n-dimensional, denominado
espacio de fase del sistema, tal que
x(t) = (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)) .
(6.47)
La evoluci
on del estado x(t) en muchos sistemas fsicos, qumicos, biologicos, sociales,
econ
omicos, etc., se puede describir mediante ecuaciones diferenciales de la forma
dx(t)
= f (x(t)),
dt
(6.48)
(6.49)
donde
Si el tiempo no aparece explcitamente en la Ec. (6.48), se dice que el sistema dinamico
es aut
onomo.
La Ec. (6.48) equivale al sistema de n ecuaciones diferenciales de primer orden
x 1 =
..
.
f1 (x1 , x2 , . . . , xn )
..
.
x n =
fn (x1 , x2 , . . . , xn ).
(6.50)
pi
H
= fi (qj , pj ),
pi
H
= fi (qj , pj ),
qi
i = 1, . . . , s
i = s + 1, . . . , 2s
(6.52)
(6.53)
6.2. SISTEMAS DINAMICOS
Y ESPACIO DE FASE.
233
c cz = f1 (c, z)
z = z + cz = f2 (c, z),
(6.54)
donde c representa el n
umero de presas (por ejemplo conejos), y z corresponde al
n
umero de sus depredadores (por ejemplo zorros). Las derivadas c,
z representan
la tasa de crecimiento de cada poblacion, respectivamente. Los parametros son: :
tasa de nacimiento de las presas; : tasa de presas comidas por los depredadores;
: tasa de muerte de los depredadores; : tasa de crecimiento de los depredadores
aliment
andose de las presas. Las variables c y z describen una trayectoria cerrada
(peri
odica) en el espacio de fase del sistema.
Figura 6.4: Espacio de fase bidimensional (c, z) en el modelo de Lotka-Volterra para valores
dados de los par
ametros , , y .
3. Las ecuaciones de Lorenz, propuestas originalmente como un modelo simplificado
de variables clim
aticas, forman un sistema dinamico no lineal, tridimensional,
x =
ax + ay =
f1 (x, y, z),
y =
xz + rx y =
f2 (x, y, z),
z =
xy bz =
f3 (x, y, z).
(6.55)
El fen
omeno de caos fue descubierto por primera vez en estas ecuaciones. Para
cierto rango de valores de los parametros a, b, y r, este sistema es caotico; es decir,
presenta sensibilidad extrema ante cambios de las condiciones iniciales. En ese caso,
la trayectoria del vector x(t) = (x, y, z) no se cierra (es aperiodica) y describe una
intrincada estructura geometrica en el espacio de fase del sistema, denominada
atractor de Lorenz.
234
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
6.2. SISTEMAS DINAMICOS
Y ESPACIO DE FASE.
235
Figura 6.7: Situaciones prohibidas por el Teorema de Unicidad en el espacio de fase: dos trayectorias no pueden surgir del mismo punto (izquierda); dos trayectorias no pueden intersectarse
(centro); una trayectoria no puede cruzarse a s misma (derecha).
236
6.3.
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
Teorema de Liouville.
(6.56)
Supongamos que el volumen (t) esta encerrado por una superficie S en el espacio
de fase. El cambio de en el tiempo esta dado por el n
umero total de trayectorias
que atraviesan (entran o salen) S por unidad de tiempo. El n
umero de trayectorias que
atraviesan un diferencial de area da por unidad de tiempo se comporta como un flujo
dx
de partculas a traves de da, y es igual a
da, donde da es el vector normal al
dt
diferencial de area.
Figura 6.10: Flujo de trayectorias a traves de una superficie S que encierra un volumen en
el espacio de fase.
237
I
=
S
dx
da
dt
f da =
=
S
f d0
(Teorema de la divergencia),
(6.57)
n
Y
dxi ,
(6.58)
i=1
y
f =
dx
dt
=
n
X
x i
i=1
xi
(6.59)
Luego, la condici
on Ec. (6.56) que satisface todo sistema dinamico, equivale a
d
= 0, si
dt
d
< 0, si
dt
f = 0,
(6.60)
f < 0.
(6.61)
Demostraci
on:
La din
amica del sistema esta descrita por las ecuaciones de Hamilton,
qi =
H
,
pi
pi =
H
,
qi
donde
f=
H
H
,
pi
qi
=
H
H
H
H
,...,
,
,...,
p1
ps
q1
qs
.
(6.62)
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
238
Luego,
f
X qi
i
qi
pi
pi
(6.63)
X 2H
2H
=0
qi pi
pi qi
i
(6.64)
d
= 0.
dt
(6.65)
239
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
240
Ejemplos.
1. Las ecuaciones de Hamilton para el oscilador armonico
q
conducen a
f =
p
= f1 (q, p),
m
kq = f2 (q, p),
f1
f2
+
= 0.
q
p
(6.66)
(6.67)
(6.68)
f2
f3
f1
+
+
= (a + b + 1).
x
y
z
(6.69)
6.4.
Par
entesis de Poisson.
H
,
pi
pi =
H
.
qi
+
.
dt
qi pi
pi qi
t
i
Definimos el parentesis de Poisson de H con f como la operacion
X f H
f H
[f, H]
.
qi pi
pi qi
i
(6.71)
(6.72)
(6.73)
6.4. PARENTESIS
DE POISSON.
241
(6.75)
.
(6.77)
qi pi
pi qi
i
El parentesis de Poisson puede ser considerado como una operacion entre dos funciones
definidas en un espacio algebraico que asigna otra funcion en ese espacio.
[f, f ] = 0
(antisimetra).
si c = cte.
a, b = ctes.
(operador lineal).
(no asociativo).
5. [f, [g, h]] + [g, [h, f ]] + [h, [f, g]] = 0 (suma de permutaciones cclicas es cero). Esta
propiedad se conoce como la identidad de Jacobi.
Estas propiedades pueden demostrarse directamente a partir de la definicion en la Ec. (6.73).
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
242
0
X qi f
7 f X
f
qi
f
ik
[qi , f ] =
=
,
(6.78)
=
qk pk
pk qk
pk
pi
k
0
X pi
X
7 f
f
pi f
f
[pi , f ] =
ik
=
.
=
q
p
p
q
q
q
k
k
k
i
k k
k
k
(6.79)
Note que si f = pj ,
o f = qj ,
[qi , qj ] = 0,
[pi , pj ] = 0,
[qi , pj ] = ij .
(6.80)
[qi , H]
(6.81)
[pi , H].
(6.82)
En Mec
anica Cu
antica, la operaci
on [A, B] = AB BA se denomina el conmutador
de los operadores A y B. En particular, [qi , pj ] = i~ij . La estructura algebraica de la
Mec
anica Cl
asica se preserva en la Mecanica Cuantica.
Ejemplos.
1. Calcular [r, p], donde r = (x2 + y 2 + z 2 )1/2 .
(6.83)
Calculamos la componente
[r, px ]
X r px
r px
qi pi
pi qi
i
r px
x
= .
x px
r
Similarmente,
[r, py ] =
Luego,
[r, p] =
y
,
r
[r, pz ] =
(6.84)
z
.
r
x y z
r
i + j + k = = r .
r
r
r
r
(6.85)
(6.86)
6.4. PARENTESIS
DE POISSON.
243
ly = zpx xpz ,
lz = xpy ypx .
(6.87)
qi pi
pi qi
i
lx ly
lx ly
lx ly
lx ly
lx ly
lx ly
=
+
+
x px
px x
y py
py y
z pz
pz z
= (py )(x) ypx
=
xpy ypx = lz .
(6.92)
f) [ly , lz ]
lx .
(6.93)
g) [lz , lx ]
ly .
f 2 g
2 f g
f 2 g
[f, g] =
+
t
tqi pi
qi tpi
tpi qi
pi tqi
i
X
X f g f g
f g
f g
=
qi t pi
pi t qi
qi pi t
pi qi t
i
i
f
g
=
, g + f,
.
(6.96)
t
t
244
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
(6.97)
(6.98)
(6.99)
k, j = 1, . . . , s.
(6.100)
6.5. TRANSFORMACIONES CANONICAS.
6.5.
245
Transformaciones can
onicas.
L
qi
L
= 0.
qi
(6.101)
En la Sec. 1.6, vimos que la derivacion de las ecuaciones de Lagrange no depende del
conjunto de coordenadas generalizadas especficas; por lo tanto, la forma de las ecuaciones
de Lagrange no depende de un conjunto particular de coordenadas {qi }. Se puede escoger
otro conjunto de s coordenadas independientes {Qi = Qi (qj , t)}, y las ecuaciones de
Lagrange tambien se cumplen en esas coordenadas,
d
dt
L
Q i
L
= 0.
Qi
(6.102)
En la formulaci
on Hamiltoniana, las coordenadas qi y los momentos conjugados pi
son considerados como un conjunto de 2s variables independientes en un espacio de
fase 2s-dimensional. En terminos de estas variables, el Hamiltoniano es H(qi , pi , t). Las
ecuaciones de Hamilton correspondientes son
H
,
pi
H
.
pi =
qi
qi =
(6.103)
(6.104)
Pi = Pi (qj , pj , t).
(6.105)
Pi = qi .
(6.106)
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
246
qi =
= Pi =
=
+
pi
pi
Qk pi
Pk pi
k
X H 0
H 0
=
ik =
.
(6.107)
Qk
Qi
k
X H 0 Qk
H 0
H 0 Pk
H
= Qi =
=
+
pi =
qi
qi
Qk qi
Pk qi
k
X H 0
H 0
=
ik =
.
(6.108)
Pk
Pi
k
Luego, en las variables {Qi , Pi } tambien se satisfacen las ecuaciones de Hamilton. Sin
embargo, es f
acil notar que la transformacion puntual
Qi = pi ,
Pi = qi ,
(6.109)
H 0 (Qi , Pi , t)
H 0
Q i =
Pi
(6.110)
0
H
Pi =
Qi
Z
S = 0
t2
t1
L dt = 0,
(6.111)
6.5. TRANSFORMACIONES CANONICAS.
247
el cual implica que se cumplen las ecuaciones de Lagrange y, por lo tanto, las ecuaciones
de Hamilton en las variables {qi , pi }. En terminos del Hamiltoniano
X
H(qi , pi , t) =
pi qi L,
(6.112)
i
tenemos
Z
t2
S =
t1
!
X
pi qi H
dt = 0.
(6.113)
(6.114)
Z
t2
S = S +
t1
dF
dt = S 0 + [F (t2 ) F (t1 )] = S 0 .
dt
(6.116)
(6.117)
La funci
on F se llama funci
on generadora de la transformacion canonica {qi , pi }
{Qi , Pi }. Dada una F (qi , pi , Qi , Pi , t), su derivada dF
on Ec. (6.117)
dt debe satisfacer la condici
para que la transformaci
on {qi , pi } {Qi , Pi } sea canonica. Entonces, las derivadas parciales de F con respecto a sus argumentos, contenidas en la expresion de dF
dt , permiten
establecer la relaci
on entre las variables {Qi , Pi } y {qi , pi }. Luego, la funcion F genera
una conexi
on entre ambos conjuntos de coordenadas y momentos que garantiza que las
ecuaciones de Hamilton preserven su forma bajo esta transformacion.
Las funciones generadores pueden no depender de todas las variables (qi , pi , Qi , Pi , t) y
tener forma arbitraria. Para ver como una transformacion canonica surge de una funcion
generadora, consideremos las siguientes formas de funciones generadoras b
asicas:
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
248
1. F1 = F1 (qi , Qi , t).
(6.118)
(6.119)
(6.120)
(6.121)
La funci
on F1 genera la transformacion canonica pi = pi (q, Q, t), Pi = Pi (q, Q, t),
a traves de sus derivadas parciales.
2. F2 = F2 (qi , Pi , t).
X
dF2
=
dt
i
F2
F2
qi +
Pi
qi
Pi
+
F2
t
(6.122)
(6.123)
(6.124)
F2
= pi (q, P, t)
qi
F2
=
= Qi (q, P, t)
Pi
X
= F+
Pi Qi
=
(6.125)
(6.126)
(6.127)
H0
= H+
F2
.
t
(6.128)
6.5. TRANSFORMACIONES CANONICAS.
249
3. F3 = F3 (pi , Qi , t)
X
dF3
=
dt
i
F3
F3
pi +
Qi
pi
Qi
+
F3
t
La condici
on Ec. (6.117) puede expresarse como
!
X
X
d
F
pi qi =
qi pi Pi Q i + H 0 H
dt
i
i
(6.129)
(6.130)
d
(pi qi ) qi pi
dt
Comparando con la Ec. (6.129), tenemos
pi qi =
(6.131)
F3
= qi (p, Q, t)
pi
F3
=
= Pi (p, Q, t)
Qi
X
= F
pi qi
qi
Pi
F3
(6.132)
(6.133)
(6.134)
H0
= H+
F3
.
t
(6.135)
4. F4 = F4 (p, P, t).
X
dF4
=
dt
i
F4
F4
pi +
Pi
pi
Pi
+
F4
t
La condici
on Ec. (6.117) puede expresarse como
!
X
X
X
d
F
pi qi +
Qi Pi =
qi pi + Qi Pi + H 0 H
dt
i
i
i
(6.136)
(6.137)
d
Pi Q i = (Pi Qi ) Qi Pi
dt
d
(pi qi ) qi pi ,
dt
(6.138)
Qi
F4
F4
= qi (p, P, t)
pi
F4
= Qi (p, P, t)
Pi
X
X
F+
Pi Qi
pi qi
H0
H+
F4
.
t
(6.139)
(6.140)
(6.141)
(6.142)
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
250
La transformaci
on can
onica asociada a una funcion generadora F es una propiedad
caracterstica de la funci
on F ; no depende del Hamiltoniano de un sistema especfico. Por
lo tanto, una transformaci
on can
onica dada {qi , pi , t} {Qi , Pi , t} puede emplearse para
transformar diversos Hamiltonianos; su utilidad en cada caso dependera del problema
especfico. La relaci
on entre el Hamiltoniano H(qi , pi , t) y el Hamiltoniano transformado
H 0 (Qi , Pi , t) resultante de la transformacion canonica {qi , pi , t} {Qi , Pi , t} generada
por una F siempre es
F
.
(6.143)
H0 = H +
t
Luego, si F es independiente del tiempo, entonces H = H 0 .
Dada una funci
on generadora F , es posible encontrar una transformacion canonica
asociada a F . El problema inverso tambien se puede plantear en algunos casos; es decir,
dada una transformaci
on can
onica, en principio es posible obtener la funcion generadora
que produce esa transformaci
on. Por ejemplo, consideremos una transformacion
pi = pi (q, Q, t),
(6.144)
Pi = Pi (q, Q, t),
(6.145)
(6.146)
(6.147)
Ejemplos.
1. Encontrar la transformaci
on can
onica generada por la funcion F2 (qi , Pi ) =
i qi Pi .
Las transformaciones entre las coordenadas (qi , pi ) y (Qi , Pi ) producidas por una
funci
on generadora de tipo F2 (qi , Pi , t) conducen a
pi
Qi
F2
= Pi
qi
F2
= qi .
Pi
(6.148)
(6.149)
Luego, la transformaci
on can
onica {qi , pi } {Qi , Pi } generada por esta F2 corresponde a la transformaci
on identidad.
2. Encontrar la transformaci
on can
onica {qi , pi } {Qi , Pi }, i = 1, 2, generada por la
funci
on G = q1 (P1 + 2p2 ) + p2 P2 .
6.5. TRANSFORMACIONES CANONICAS.
251
La funci
on es de la forma G(q1 , P1 , p2 , P2 ). Calculamos la derivada
dG
dt
G
G
G
G
q1 +
P1 +
p2 +
P2
q1
P1
p2
P2
= (P1 + 2p2 )q1 + q1 P1 + (2q1 + P2 )p2 + p2 P2 .
=
(6.150)
Debemos comparar con la condicion general Ec. (6.117) que debe cumplir una
transformaci
on can
onica,
dF
dt
2
X
pi qi
i=1
2
X
Pi Q i + (H 0 H)
i=1
= p1 q1 + p2 q2 P1 Q 1 P2 Q 2 + (H 0 H).
(6.151)
P1 Q 1
P2 Q 2
d
(p2 q2 ) q2 p2
dt
d
(P1 Q1 ) Q1 P1
dt
d
(P2 Q2 ) Q2 P2
dt
Q1 = q1
q2 = 2q1 + P2 ,
Q2 = p2
Luego, la transformaci
on canonica {qi , pi } {Qi , Pi } generada por G es
P1
p1 2p2 ,
Q1
q1
P2
2q1 q2
Q2
= p2 .
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
252
6.6.
Transformaciones can
onicas infinitesimales.
qi + fi (qj , pj ),
(6.154)
Pi
pi + gi (qj , pj ),
(6.155)
Qi
G
F2
= Pi +
qi
qi
G
F2
= qi +
.
Pi
Pi
(6.157)
(6.158)
gi (qj , pj )
G
,
Pi
G
.
qi
(6.159)
(6.160)
6.6. TRANSFORMACIONES CANONICAS
INFINITESIMALES.
Podemos expresar la funcion fi , hasta primer orden en , como
X G pj
G
G qj
fi (qj , pj ) =
=
+
Pi
pj Pi
qj Pi
j
X G
G
ij + O() =
+ O().
=
p
p
j
i
j
253
(6.161)
Entonces, hasta primer orden en dt, podemos escribir las Ecs. (6.157)-(6.158) como
Pi
Qi
H
dt,
qi
H
H
qi +
dt ' qi +
dt.
Pi
pi
pi
(6.163)
(6.164)
H
,
pi
pi =
H
,
qi
(6.165)
podemos expresar
Pi
pi + pi dt ' pi (t + dt),
(6.166)
Qi
qi + qi dt ' qi (t + dt).
(6.167)
K(Qi , Pi ) K(qi , pi )
qi pi
pi qi
i
=
=
=
[K, G].
(6.168)
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
254
(6.169)
dG
= 0,
dt
(6.170)
puesto que G
t = 0. Luego, si el Hamiltoniano de un sistema es invariante bajo una
transformaci
on can
onica infinitesimal, la funcion generadora de esa transformacion es
una cantidad conservada, H = 0 G = cte. Este resultado establece la conexion
entre simetras y leyes de conservaci
on para un sistema, y es equivalente al Teorema de
Noether en el formalismo Hamiltoniano. En comparacion con la descripcion Lagrangiana,
la relaci
on entre invariancia y constantes de movimiento se expresa de manera mas simple
en la formulaci
on Hamiltoniana.
6.7.
Sea
Qi
= Qi (qj , pj , t),
(6.171)
Pi
= Pi (qj , pj , t),
(6.172)
una transformaci
on can
onica. Entonces se cumplen las siguientes propiedades:
1. Los parentesis de Poisson entre ambos conjuntos de variables satisfacen
[Qi , Pj ](p,q) = ij = [qi , pj ](p,q) = [Qi , Pj ](P,Q) .
(6.173)
Igualmente,
[Pi , Pj ](p,q)
[Pi , Pj ](P,Q) = 0,
(6.174)
[Qi , Qj ](p,q)
[Qi , Qj ](P,Q) = 0.
(6.175)
[f, g](P,Q)
X f g
f g
,
qk pk
pk qk
k
X f g
f g
.
Qk Pk
Pk Qk
k
(6.177)
(6.178)
6.7. PROPIEDADES DE LAS TRANSFORMACIONES CANONICAS.
255
Demostraci
on de la Propiedad 1:
Supongamos que en las variables (p, q) se cumplen las ecuaciones de Hamilton para
un H(q, p),
H
H
qk =
(q, p) ,
pk =
(q, p)
(6.179)
pk
qk
Si la transformaci
on (p, q) (P, Q) es canonica, entonces existe un Hamiltoniano transformado H 0 (P, Q) tal que
H 0
Q i =
(Q, P ) ,
Pj
H
Pi =
(Q, P ) ,
Qj
(6.180)
F
.
t
(6.181)
X Qi
k
Qi
qk +
pk
qk
pk
+
Qi
.
t
(6.182)
Qi =
+
qk pk
pk qk
t
k
X Qi H 0
Qi H 0
Qi 2 F
Qi 2 F
Qi
=
+
+
qk pk
qk pk t
pk qk
pk qk t
t
k
X Qi X H 0 Qj
H 0 Pj
=
+
qk
Qj pk
Pj pk
j
k
0
X Qi X H 0 Qj
H
P
j
+
pk
Q
q
P
q
j
k
j
k
j
k
X F Qi
F Qi
Qi
+
.
(6.183)
+
qk t pk
pk t qk
t
k
Pj
qk pk
pk qk
j
k
"
#
X H 0 X Qi Qj
Qi Qj
+
Qj
qk pk
pk qk
j
k
F
Qi
+
, Qi
+
;
t
t
(p,q)
(6.184)
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
256
es decir,
Q i
X H 0
Pj
+
[Qi , Pj ](p,q) +
X H 0
j
F
, Qi
t
+
(p,q)
Qj
Qi
.
t
[Qi , Qj ](p,q)
(6.185)
H 0
Para que se satisfaga Q i =
en la Ec. (6.185), debemos tener necesariamente,
Pi
i) [Qi , Pj ](p,q) = ij .
El primer termino en la Ec. (6.185) entonces da
X H 0
j
Pj
ij =
H 0
.
Pi
(6.186)
F
Qi
, Qi +
= 0.
t
t
0
H
Si calculamos Pi (p, q, t) y comparamos con Pi =
, obtenemos adicionalmente
Qi
[Pi , Pj ](p,q) = 0.
(6.187)
Demostraci
on de la propiedad 2:
[f, q](p.q)
X f g
f g
(6.188)
qk pk
pk qk
k
X
X X f Qj
f
P
g
Q
g
P
j
j
j
+
+
Q
q
P
q
Q
p
P
p
j
k
j
k
j
k
j
k
j
j
k
X X f Qj
X g Qj
f
P
g
P
j
j
+
+
Q
p
P
p
Q
q
P
q
j
k
j
k
j
k
j
k
j
j
k
6.7. PROPIEDADES DE LAS TRANSFORMACIONES CANONICAS.
Reagrupando terminos y cambiando el orden de las sumas, tenemos
"
#
X f g X Qj Pj
Qj Pj
[f, q](p.q) =
Qj Pj
qk pk
pk qk
j
k
"
#
X f g X Qj Pj
Qj Pj
Pj Qj
qk pk
pk qk
j
k
X X f Qj g Qj
f Pj g Pj
+
+
Qj qk Qj pk
Pj qk Pj pk
j
k
f Pj g Pj
f Qj g Qj
Qj pk Qj qk
Pj pk Pj qk
257
(6.189)
El tercer termino (doble suma) es igual a cero; luego podemos reagrupar los dos primeros
terminos
X
X f g
f g
Qj Pj
Qj Pj
[f, g](p,q) =
Qj Pj
Pj Qj
qk pk
pk qk
j
k
(6.190)
Ejemplos.
1. Demostrar que la evolucion temporal de una condicion inicial en el espacio de fase
es una transformaci
on canonica.
(6.191)
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
258
[Qi , Pj ](p,q) =
qk pk
pk qk
k
X Qi Pj
=
qk pk
k
X qi
qi
pj
pj
=
+
dt
+
dt
qk
qk
pk
pk
k
X
pj
qi
=
dt
jk +
dt
ik +
qk
pk
k
X
pj
qi
=
+ ik
ik jk + jk
dt
qk
pk
k
qi
pj
= ij +
+
dt .
qj
pi
(6.192)
(6.193)
H
,
pi
pj =
H
,
qj
(6.194)
y obtenemos,
[Qi , Pj ](p,q) = ij +
2H
2H
qj pi
pi qj
t = ij .
(6.195)
pj (t0 )
H
(qi (t0 ), pi (t0 )) dt +
qi
(6.196)
H
Qj = qj (t0 ) +
(qi (t0 ), pi (t0 )) dt + ,
pj
Luego, el Hamiltoniano act
ua como la funcion generadora de la transformacion
infinitesimal (qi (t0 ), pi (t0 )) (Qi , Pi ). Como la condicion inicial puede tomarse en
cualquier punto de la trayectoria, la evolucion temporal de un sistema en el espacio
de fase es una transformaci
on canonica inducida por el Hamiltoniano del sistema.
6.8. APLICACIONES DE TRANSFORMACIONES CANONICAS.
259
Q1 = q1
Q2 = p2 .
(6.197)
qi pi
pi qi
i
Q1 P1
Q1 P1
Q1 P1
Q1 P1
= 1.
=
q1 p1
p1 q1
q2 p2
p2 q2
[Q2 , P2 ](p,q)
[Q2 , P1 ](p,q)
[Q1 , P2 ](p,q)
Q2 P2
Q2 P2
q1 p1
p1 q1
Q2 P1
Q2 P1
q1 p1
p1 q1
Q1 P2
Q1 P2
q1 p1
p1 q1
+
+
+
Q2 P2
Q2 P2
q2 p2
p2 q2
Q2 P1
Q2 P1
q2 p2
p2 q2
Q1 P2
Q1 P2
q2 p2
p2 q2
= 1.
= 0.
= 0.
Luego la transformaci
on Ec. (6.197) es canonica.
6.8.
Una transformaci
on can
onica (qi , pi ) (Pi , Qi ) es particularmente conveniente cuando el cambio de variables es tal que alguna coordenada Qj o momento Pj no aparece
explcitamente en el Hamiltoniano transformado H 0 (Qi , Pi , t). Se dice que esa coordenada
o momento es cclica para H 0 . Por ejemplo, si
H 0
= 0,
Qj
(6.198)
entonces, la ecuaci
on de Hamilton para el momento Pj es
0
H
Pj =
=0
Qj
Pj = cte.
(6.199)
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
260
variables originales (qi , pi ). Una vez encontradas las soluciones (Pi (t), Qi (t)), la transformaci
on can
onica puede ser empleada para expresar la solucion en las variables originales
qi = qi (Qi (t), Pi (t), t), pi = pi (Qi (t), Pi (t), t).
Como una aplicaci
on de este procedimiento, consideremos un oscilador armonico simple cuyo Hamiltoniano es
H(q, p) =
1
1 2
p2
+ kq 2 =
(p + m2 2 q 2 ) ,
2m 2
2m
(6.200)
donde 2 = k/m.
Busquemos una transformaci
on canonica (p, q) (P, Q) donde Q sea cclica en el
nuevo Hamiltoniano H 0 (Q, P ). La forma de H (suma de dos terminos cuadraticos) en la
Ec. (6.200) sugiere una transformaci
on canonica del tipo
p=
q=
f (P ) cos Q,
f (P )
sin Q,
m
(6.201)
1
2
[f (P )] ,
2m
(6.202)
p = p(q, Q),
(6.203)
lo cual corresponde a una transformacion asociada a una funcion generadora del tipo
F1 (q, Q), pues recordemos que
F1
= p(q, Q),
q
F1
P =
= P (q, Q).
Q
p=
(6.204)
(6.205)
(6.206)
mq 2
cot Q,
2
(6.207)
mientras que
P =
F1
mq 2
=
csc2 Q .
Q
2
(6.208)
6.8. APLICACIONES DE TRANSFORMACIONES CANONICAS.
261
Despejando q,
r
q=
2P
sin Q = q(Q, P ).
m
(6.209)
p=
(6.210)
f (P ) = (2mP )
(6.211)
F1
= 0, tenemos
t
H(q, p) = H 0 (Q, P ).
(6.212)
Luego,
H 0 (Q, P ) =
1
(p(Q, P ))2 + m2 2 (q(Q, P ))2 = P,
2m
(6.213)
P =
E
= cte.
(6.215)
H 0
E
= 0 P = cte P = .
Q
H 0
= Q(t) = t + .
P
Q =
2E
sin(t + ),
m 2
p = 2Em cos(t + ),
q=
donde
2E
m 2
1/2
es la amplitud de la oscilacion y es la fase.
(6.216)
(6.217)
262
6.9.
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
Ecuaci
on de Hamilton-Jacobi.
(6.218)
Este procedimiento puede ser generalizado. Supongamos que encontramos una transformaci
on can
onica (qi , pi , t) (Pi , Qi , t) tal que las nuevas coordenadas y momentos
(Pi , Qi ) correspondan a 2s constantes. En este caso, el nuevo Hamiltoniano H 0 (Qi , Pi ) es
constante y todas las Qi y Pi son cclicas en H 0 . A su vez, las cantidades constantes Qi
y Pi pueden expresarse en funci
on de las 2s condiciones iniciales (qi (0), pi (0)); es decir,
Qi = q(qj (0), pj (0), t), Pi = p(qj (0), pj (0), t). Entonces, las ecuaciones de la transformaci
on can
onica que relacionan las nuevas y viejas variables proporcionan directamente la
soluci
on del problema del movimiento,
qi = q(qj (0), pj (0), t) ,
(6.219)
En particular, si requerimos que la transformacion canonica que conduce a nuevos momentos y coordenadas constantes, Pi i = cte, Qi i = cte, sea tal que
H 0 (Qi , Pi ) = 0, entonces debe existir una funcion generadora F tal que
F
= 0.
(6.220)
t
La condici
on que debe cumplirse para que tal transformacion canonica exista, es la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi, y corresponde a la Ec. (6.220) para una F apropiada.
H+
Figura 6.16: Trayectoria qi (t) que pasa por los puntos qi (t1 ) y qi (t2 ).
Para derivar la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi y encontrar la funcion generadora apropiada, consideremos la acci
on de un sistema,
Z t2
S=
L(qi , qi , t) dt .
(6.221)
t1
DE HAMILTON-JACOBI.
6.9. ECUACION
263
El valor de la acci
on S, como integral definida, depende del conjunto de trayectorias
{qi (t)}. Para las trayectorias que satisfacen la ecuaciones de Lagrange correspondientes,
el valor de S es mmino (extremo).
Supongamos que el tiempo t2 es variable, i.e, t2 = t. Entonces, la accion dependera de
las trayectorias y del tiempo, S = S(qi , t). Luego, como funcion de sus argumentos qi y
t, la derivada temporal de la accion es
X S
S
dS
=
qi +
.
dt
qi
t
i
(6.222)
(6.223)
(6.224)
S
(qi , t) + H(pi , qi , t) = 0 ,
t
(6.225)
pi =
(6.226)
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
264
(6.227)
F2
qi
X
dF2
=
pi qi H,
dt
i
(6.228)
que es an
aloga a la Ec. (6.223) satisfecha por S. Luego, la accion debe poseer la forma
S(qi , Pi , t), donde Pi = i = cte. Si comparamos las relaciones satisfechas por una funcion
F2 (qi , Pi , t) y por S(qi , Pi , t), tenemos
F2
S
pi =
(qi , Pi , t)
(qi , Pi , t) = pi (qi , Pi , t)
pi =
qi
qi
F2
S
(6.229)
Qi =
Qi =
(qi , Pi , t)
(qi , Pi , t) = Qi (qi , Pi , t)
Pi
P
i
F2
S
0
H =H+
0=H+
t
t
donde Pi = cte = i y Qi = cte = i . Entonces H 0 (Pi , Qi ) = cte. Luego, para que
exista una transformaci
on can
onica (pi , qi ) (Pi , Qi ) = (i , i ), Ec. (6.229), generada
por F2 = S, tal que H 0 (Pi , Qi ) = 0, debe cumplirse la ecuacion de Hamilton-Jacobi,
H+
S
= 0.
t
(6.230)
DE HAMILTON-JACOBI.
6.9. ECUACION
265
en la Ec. (6.231), s
olo aparecen sus derivadas con respecto a las qi y t. Luego, si S es
soluci
on de la Ec. (6.231), entonces S + cte, tambien es una solucion. Por lo tanto, una
de las (s + 1) constantes de integracion es irrelevante para la solucion. Las s constantes
deben ser las Pi = i , para que la accion tenga la forma S(qi , Pi , t). Luego, la solucion
de la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi puede expresarse en la forma
S = S(q1 , . . . , qs , P1 , . . . , Ps , t) = S(qi , i , t),
i = 1, . . . , s.
(6.232)
(6.233)
=
=
S
S
=
P1
E
W
t = 1 .
E
(6.235)
Qi
S
W
=
, i,
qi
qi
S
W
=
, i 6= 1.
Pi
Pi
Entonces, la condici
on H(qi , pi ) = E se puede expresar como
W
H
(qi , Pi ), qi = E ,
qi
(6.236)
(6.237)
(6.238)
que es la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo satisfecha por la funcion
caracterstica W (qi , Pi ).
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
266
El metodo de separaci
on de variables para buscar una solucion de la ecuacion de
Hamilton-Jacobi tambien puede emplearse cuando una coordenada es cclica. Una coordenada qk cclica no aparece explcitamente en el Hamiltoniano y, por lo tanto, tampoco
aparece en la correspondiente ecuaci
on de Hamilton-Jacobi. Si el Hamiltoniano es constante, entonces se puede buscar una solucion de esta ecuacion en la forma
S(qi , Pi , t) = W (qj , Pi ) + Pk qk Et,
j 6= k.
(6.239)
Entonces,
S
= Pk = k = cte.
(6.240)
qk
La constante Pk = k es justamente el valor constante del momento conjugado pk asociado a la variable cclica qk . La presencia del termino Et en la expresion Ec. (6.239)
para un sistema conservativo corresponde a la separacion de la variable t, que no aparece
explcitamente en el Hamiltoniano.
En ciertos sistemas, es posible encontrar una solucion por separacion de variables en
forma aditiva; esto es, suponemos la accion de la forma
pk =
S(qi , Pi , t)
=
=
W (qi , Pi ) Et
s
X
Wk (qk , Pi ) Et,
(6.241)
k=1
pk
Qk
Wk
(qk , P1 , . . . , Ps ) ,
qk
s
X
Wi
(qk , P1 , . . . , Ps ) 1i t .
Pk
i=1
(6.242)
(6.243)
En este caso, se dice que el sistema es completamente separable. Para estos sistemas es
posible reducir el problema de la ecuacion de Hamilton-Jacobi a un conjunto de s ecuaciones diferenciales de primer orden, Ecs. (6.242); una ecuacion para cada funcion Wk que
depende de qk y de constantes Pi = i . Cada ecuacion permite encontrar la correspondiente Wk mediante una integraci
on explcita sobre la coordenada qk . Adicionalmente,
las s Ecs. (6.243) permiten obtener, por inversion, las coordenadas qk = qk (Qi , Pi , t).
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi, cuando es separable, es el metodo mas poderoso
para encontrar la soluci
on general de las ecuaciones de movimiento para un sistema.
Aunque la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi para un sistema dinamico dado puede ser
completamente separable en un sistema de coordenadas, puede no serlo en otro. En
general, no existen condiciones de separabilidad a priori; aunque consideraciones de simetra pueden ayudar. Por ejemplo, un problema con simetra esferica usualmente puede
ser separable en coordenadas esfericas.
DE HAMILTON-JACOBI.
6.9. ECUACION
267
Ejemplos.
1. Ecuaci
on de Hamilton-Jacobi para un oscilador armonico simple y obtencion de la
trayectoria (q(t), p(t)) y de la accion asociada a este sistema.
El Hamiltoniano es
1
p2 + m2 2 q 2 .
(6.244)
2m
La acci
on para este sistema con s = 1 tiene la forma S(q, t). La ecuacion de
Hamilton-Jacobi es
S
(q, t) + H(p, q) = 0.
(6.245)
t
Hay una s
ola relaci
on para el momento,
H(q, p) =
p=
S
(q, t)
q
(6.246)
(6.248)
donde P = E = es la u
nica constante de integracion para la Ec. (6.247). Sustituci
on en la Ec. (6.247) da
"
#
2
1
W
+ m2 2 q 2 = E .
(6.249)
2m
q
Calculamos W (q, E),
W
= (2mE m2 2 q 2 )1/2 ,
q
Z
W (q, E) = (2mE m2 2 q 2 )1/2 dq.
(6.250)
(6.251)
Luego,
Z
S(q, E, t) =
(6.252)
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
268
La funci
on S(q, E, t) permite encontrar las relaciones de la transformacion canonica
generada por S a partir de sus derivadas parciales,
W
S
=
,
q
q
(6.253)
S
S
=
= = cte.
P
E
(6.254)
p=
Q=
r
m
1
sin1 q
,
2E
(6.256)
y despejando q,
r
q(Q, E, t) =
2E
sin(t + 0 ),
m 2
0 = Q = cte.
(6.257)
La relaci
on Ec. (6.253) da
p=
p
W
= 2mE m2 2 q 2 ,
q
(6.258)
(6.259)
p0 = 2mE cos(Q).
(6.261)
Luego,
tan(Q) = m
1
dx
1ax2
1
a
sin1
ax
q0
p0
Q=
1
q0
tan1 m
.
p0
(6.262)
DE HAMILTON-JACOBI.
6.9. ECUACION
269
1
p20 + m2 2 q02 = P.
2m
(6.263)
Las Ecs. (6.257) y (6.259), junto con las relaciones (6.262) y (6.263), expresan la
soluci
on de las ecuaciones de Hamilton para el oscilador armonico en terminos de
las condiciones iniciales, p = p(q0 , p0 , t) y q = q(q0 , p0 , t).
Aunque la soluci
on explcita para la accion S no es necesaria para la obtencion de
la trayectoria p(q0 , p0 , t) y q(q0 , p0 , t), la cantidad S puede encontrarse a partir de
la integraci
on de la Ec. (6.252),
Z r
m 2 q 2
2mE
1
dq Et
S(q, E, t) =
2E
Z r
q2
=
2mE
1 2 dq Et
a
"
#
1/2
q2
1
1 q
=
+ a sin
2mE q 1 2
Et, (6.264)
2
a
a
r
2E
.
m 2
Sustituyendo q de la Ec. (6.257) en la Ec. (6.264), podemos obtener S como funcion
de t,
donde a
S(t)
=
=
=
1
a 2mE sin(t + 0 ) cos(t + 0 ) + sin1 (sin(t + 0 )) Et
2
E 1
sin[2(t + 0 )] + (t + 0 ) Et
2
E
sin[2(t + 0 )],
(6.265)
2
~2 2
=
+ V (x, t) .
t
2m x2
(6.266)
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
270
(6.267)
= Re
~i S + i RSe
~i S =
=
t
~
=
=
x
0
00 =
2
x2
i
i
R + RS e ~ S .
~
i
i
0
0
R + RS e ~ S .
~
(6.268)
(6.269)
=
=
i
i
i 0 iS
i
R00 + (R0 S 0 + RS 00 ) e ~ S + R0 + RS 0
S e~
~
~
~
i
i
1
i
R00 + 2 R0 S 0 + RS 00 2 RS 02 e ~ S .
(6.270)
~
~
~
(6.271)
En el lmite cl
asico ~ 0, la Ec. (6.271) queda
RS =
1
RS 02 + V R,
2m
(6.272)
S
x
2
+ V = 0.
(6.273)
DE HAMILTON-JACOBI.
6.9. ECUACION
271
p2
+ V,
2m
(6.274)
S
.
x
(6.275)
b()
.
r2
(6.277)
donde a(r) y b() son funciones dadas. Por ejemplo, el potencial de un campo
gravitacional uniforme o el potencial electrico de un dipolo, ambos expresados en
coordenadas esfericas, poseen simetra azimutal. En particular, el problema de Kepler corresponde a a(r) = k/r y b() = 0.
El Lagrangiano correspondiente a este sistema, en coordenadas esfericas (Cap. 1),
es
1
b()
2
2
2 2
2 2
L = m(r + r + r sin ) a(r) + 2 .
(6.278)
2
r
Para este sistema, se obtiene el siguiente Hamiltoniano
!
p2
1
p2
b()
2
H(r, , , pr , p , p ) =
pr + 2 + 2 2
+ a(r) + 2 .
2m
r
r
r sin
(6.279)
La acci
on para este sistema es una funcion S(r, , , t). Los momentos conjugados
satisfacen
S
,
r
S
p =
,
S
p =
.
pr =
(6.280)
(6.281)
(6.282)
272
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi es
S
+ H = 0.
t
(6.283)
Sustituyendo H y los momentos en la Ec. (6.283), obtenemos la ecuacion de HamiltonJacobi para este sistema,
"
2
2 #
2
1
S
1 S
1
S
S
b()
+
+ 2
+ 2 2
+ a(r) + 2 = 0.
t
2m
r
r
r
r sin
(6.284)
Puesto que el Hamiltoniano es independiente del tiempo y la coordenada es
cclica, podemos buscar una solucion en la forma separable
S(r, , , P1 , P2 , P3 , t) = Wr (r, E, P , P3 ) + W (, E, P , P3 ) + P Et, (6.285)
donde hemos tomado W = P , y P1 = E, P2 = P y P3 son constantes.
Las Ecs. (6.282) y (6.285) implican que p = P = cte. La cantidad constante p
es el valor de la componente lz del momento angular.
Sustituyendo S en la Ec. (6.284), obtenemos
"
#
2
2
p2
1
W
Wr
1
+ a(r) +
+ 2m b() +
= E, (6.286)
2
2m
r
2mr
2mr2 sin2
lo cual se puede expresar como
"
#
2
2
p2
Wr
W
2
2
2
r
. (6.287)
+ 2mr a(r) 2mr E =
+ 2m b()
r
sin2
En terminos de las coordenadas, el lado izquierdo del la Ec. (6.287) corresponde a
una funci
on que depende solamente de r, mientras que el lado derecho representa
a una funci
on dependiente solamente de . Entonces, para que ambos lados sean
iguales en la Ec. (6.287), ambas funciones deben ser iguales a una misma constante,
2
p2
W
+ 2m b() +
= P3 ,
(6.288)
sin2
2
Wr
2
r
+ 2mr2 a(r) 2mr2 E = P3 ,
(6.289)
r
donde hemos fijado la constante como P3 , puesto que las funciones Wr y W
deben depender de las tres constantes E, p , P3 . Despejando, tenemos
"
#1/2
p2
W
= P3 2m b()
,
(6.290)
sin2
1/2
Wr
P3
= 2m E
a(r)
.
(6.291)
r
2mr2
DE HAMILTON-JACOBI.
6.9. ECUACION
273
Mediante integraci
on obtenemos
#1/2
Z "
p2
W (, p , P3 ) =
P3 2m b()
d,
sin2
1/2
Z
P3
dr,
Wr (r, E, P3 ) =
2m (E a(r)) 2
r
(6.292)
(6.293)
=
+
+
1/2
Z
P3
2m (E a(r)) 2
dr
r
#1/2
Z "
p2
d
P3 2m b()
sin2
p E t.
(6.294)
Wr
(r, E, P3 ) t
E
W
(, p , P3 ) +
p
Wr
W
+
P3
P3
= Q1 (r, E, P3 , t),
(6.295)
= Q2 (, , p , P3 ),
(6.296)
= Q3 (r, , E, , P3 ).
(6.297)
La Ec. (6.295) permite encontrar la solucion r = r(E, P3 , Q1 , t). Esta solucion para r
se puede sustituir en la Ec. (6.297), y entonces las Ecs. (6.296) y (6.297) constituyen
un sistema de dos ecuaciones para y , las cuales pueden resolverse dando como
resultado = (E, p , P3 , Q1 , Q2 , Q3 , t) y = (E, p , P3 , Q1 , Q2 , Q3 , t).
Por otro lado, consideremos las Ecs. (6.280)-(6.281) para los momentos
S
Wr
=
= pr (r, E, P3 ),
(6.298)
r
r
S
W
p =
=
= p (, P3 , p ).
(6.299)
Sustituci
on de las soluciones para las coordenadas r y en estas ecuaciones conduce
a las soluciones para los momentos pr y p (p es una constante) en funcion del
tiempo y de las constantes E, p , P3 , Q1 , Q2 , Q3 .
pr
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
274
6.10.
Variables de acci
on-
angulo.
H (Pi )
Pi =
= 0 Pi = i = cte.
Qi
(6.301)
F2
t
H 0 = H.
(6.302)
(6.303)
Qi
W
,
qi
W
.
Pi
Luego, la relaci
on H(qi , pi ) = E se puede expresar como
W
(qi , Pi ), qi = E ,
H
qi
(6.304)
(6.305)
(6.306)
que es la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo satisfecha por la funcion
caracterstica W (qi , Pi ).
ANGULO.
275
Debido a la condici
on (2), podemos expresar la funcion caracterstica de Hamilton
como
s
X
W (q1 , . . . , qs , 1 , . . . , s ) =
Wi (qi , 1 , . . . , s ).
(6.307)
i=1
Qi
Wi
(qi , 1 , . . . , s ) ,
qi
Wi
(qi , 1 , . . . , s ) .
i
(6.308)
(6.309)
(6.310)
la cual define una curva o trayectoria sobre el plano (qi , pi ) que depende de los parametros 1 , . . . , s . Esta curva es una proyeccion sobre el plano (qi , pi ) de la trayectoria del
sistema en su espacio de fase 2s-dimensional. Adicionalmente, la condicion (3) implica
que esta curva debe ser una
orbita cerrada o periodica en el plano (qi , pi ), que denotamos
por Ci . Existe una tal
orbita Ci en cada uno de los planos (qi , pi ) del espacio de fase.
Figura 6.19: (a) Libracion. (b) Rotacion. (c) Libracion y rotacion en el espacio de fase de un
pendulo simple.
La
orbita Ci en un plano (qi , pi ) refleja la periodicidad de las variables conjugadas pi
y qi , y puede ser de dos tipos:
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
276
1. Libraci
on: ocurre cuando los valores de ambos, qi y pi , se repiten, trazando una
orbita cerrada. En este caso, tanto qi como pi , son funciones periodicas en el tiempo.
El oscilador arm
onico y el problema de Kepler con E < 0 son ejemplos de este tipo
de
orbitas. Las
orbitas de libraci
on son curvas cerradas que no siempre son elipses.
2. Rotaci
on: corresponde a una
orbita tal que pi es una funcion periodica de qi , con
perodo qi0 . Los valores de pi est
an acotados, pero los de qi pueden incrementarse
indefinidamente. Ejemplos son los movimientos de un cuerpo rgido libre y de un
trompo simetrico con un punto fijo, donde la coordenada qi es un angulo que puede
incrementarse en 2 sin cambio en la configuracion del sistema. En general, la
coordenada qi asociada a este tipo de orbita corresponde a un angulo de rotacion.
Ambos tipos de
orbitas peri
odicas pueden aparecer en un sistema dinamico, dependiendo de los valores de sus par
ametros.
Ejemplo.
1. El pendulo simple es un ejemplo clasico, donde la coordenada q es el angulo con
respecto a la vertical. La energa del sistema es
E=
p2
mgl cos q ,
2ml2
(6.311)
de donde obtenemos la
orbita en el plano (q, p),
p
p(q, E) = 2ml2 (E + mgl cos q) .
Si E < mgl, entonces q oscila entre los puntos de retorno q1,2 = cos1
(6.312)
E
mgl
,
para los cuales p = 0. Bajo estas condiciones, la trayectoria en el plano (q, p) es una
orbita cerrada y corresponde a un movimiento periodico de libracion. Por otro lado,
ANGULO.
277
Wi
(qi , J1 , . . . , Js ) ,
qi
Wi
(qi , J1 , . . . , Js ) .
Ji
(6.315)
(6.316)
Wi
Wi
i =
di =
dqi =
dqi
q
J
J
i
i
i Ci qi
Ci
Ci
I
Ji
=
pi dqi = 2
= 2 .
(6.317)
Ji Ci
Ji
Luego, un ciclo completo de qi corresponde a un cambio de i en 2; la variable i se
puede interpretar como un
angulo de rotacion tal que el perodo de la orbita Ci equivale a una rotaci
on completa de i manteniendo Ji constante. Puesto que no todas las
orbitas tienen el mismo perodo, no todas las variables de angulo i realizan una rota
ci
on completa al mismo tiempo, aunque todas las variables de accion correspondientes
se mantienen constantes.
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
278
(6.318)
(6.319)
Las Ecs. (6.318) confirman que las Ji son constantes, mientras las Ecs. (6.319) definen s
funciones constantes i (Jj ). Adicionalmente, las Ecs. (6.319) conducen a
i = i t + i ,
(6.320)
donde i equivale a una fase inicial para cada variable i . Cada nueva coordenada i
se comporta efectivamente como un
angulo que se incrementa con una correspondiente
velocidad angular constante i ; de alli su nombre variables de
angulo. El perodo correspondiente de i es
2
,
(6.321)
Ti =
i (Jj )
el cual es igual al perodo de la
orbita Ci . Entonces, las Ecs. (6.319) permiten obtener directamente las frecuencias de las
orbitas periodicas del sistema, sin hacer aproximaciones
de peque
nos desplazamientos y sin necesidad de resolver explcitamente las ecuaciones
de movimiento.
En resumen, el empleo de las variables de accion-angulo permite encontrar las m
ultiples frecuencias del movimiento de un sistema caracterizado por un Hamiltoniano H(qi , pi )
que satisface las condiciones (1)-(3), mediante el siguiente procedimiento:
1. Escribir la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo,
Wi
H
(qi , 1 , . . . , s ), qi = E .
qi
2. Separar la Ec. (6.322) en s ecuaciones para las derivadas
separaci
on provee las constantes 1 = E, 2 , . . . , s .
(6.322)
Wi
qi (qi , 1 , . . . , s ).
La
(6.323)
H 0
(J1 , . . . , Js ).
Ji
(6.324)
ANGULO.
279
La descripci
on del movimiento de un sistema finito completamente separable resulta
simple en terminos de las variables de accion-angulo: cada orbita Ci trazada sobre el
plano (qi , pi ) es equivalente a una rotacion sobre una circunferencia de un angulo i
con velocidad
angular constante i . El radio de la circunferencia corresponde al valor
constante Ji .
En lenguaje topol
ogico, cada curva cerrada Ci se distorsiona continuamente en una circunferencia, denotada en topologa por el smbolo S1 , debido a la transformacion canonica
(qi , pi ) (i , Ji ). La trayectoria en el espacio de fase yace en todas esas s circunferencias simult
aneamente. Si s = 2, hay 2 circunferencias; para cada punto (1 , J1 ) de la
primera circunferencia S1 existe una segunda circunferencia S1 con valores de (2 , J2 ).
Es decir, a cada punto de S1 esta asociada otra S1 . Esto describe un toroide, designado
por T2 = S1 S1 . Entonces, la trayectoria transcurre sobre el toroide T2 . Aunque esto
se puede visualizar con uno o dos grados de libertad; es mas difcil de hacerlo para s en
general. En ese caso, la trayectoria tiene lugar sobre un s-toroide Ts = S1 S1 .
Las variables de acci
on-
angulo proveen una representacion geometrica elegante del movimiento de un sistema completamente separable.
Figura 6.20: Variables de accion-angulo y una trayectoria sobre un toroide para un sistema con
s = 2.
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
280
Ejemplos.
1. Encontrar la frecuencia de un oscilador armonico usando variables de accion-angulo.
El Hamiltoniano es
H(q, p) =
p2
1
+ kq 2
2m 2
= E = cte.
(6.325)
Las
orbitas H(q, p) = cte en el plano (q, p) corresponden a elipses.
El momento es
p=
W
.
q
1 2
2m E kq .
2
(6.326)
(6.327)
(6.328)
La variable de acci
on es
J
1
2
1
2
1
2
I
1
W
p dq =
dq
2 C q
C
r
I
k 2
q dq
2mE
1
2E
C
Z qmax r
k 2
2mE 4
1
q dq,
2E
0
(6.329)
ANGULO.
=
=
k
2E
281
q, obtenemos
r
Z /2
1
2E
2mE
cos2 x dx
4
2
k
0
r
r
4 m
m
E =
E.
k
4
k
(6.330)
H (J) = E =
k
J.
m
(6.331)
H 0
=
J
k
.
m
(6.332)
Figura 6.22: Partcula chocando elasticamente entre dos paredes paralelas. Izquierda: espacio
fsico. Derecha: espacio de fase (q, p).
1
mv 2 = cte ,
2
(6.333)
p2
= E.
2m
(6.334)
W
,
q
(6.335)
y el Hamiltoniano correspondiente es
H=
Usando
p=
obtenemos la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo,
1
2m
W
q
2
= E.
(6.336)
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
282
Luego,
p=
W
= 2mE .
q
(6.337)
La variable de acci
on da
J
=
=
=
I
1
p dq
2 C
I
1
2mE
dq
2
C
Z L
L
1
dq =
2mE 2
2mE .
2
(6.338)
2
J 2,
2mL2
(6.339)
2
H 0
=
J.
J
mL2
(6.340)
2 L
2mE = v
mL2
L
(6.341)
2L
2
=
.
(6.342)
ANGULO.
283
(6.343)
p2z
p2
+
+ mgz = E = cte.
2mR2
2m
(6.344)
L=
El Hamiltoniano es
H=
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo tiene la forma
W
, qi , i = E.
H
qi
(6.345)
Buscamos soluci
on por separacion de variables. Asumimos la funcion caracterstica
de Hamilton en la forma W = W (, 1 , 2 ) + Wz (z, 1 , 2 ), con 1 = E.
Los momentos correspondientes son
p
pz
W
,
Wz
.
z
(6.346)
(6.347)
2
+
1
2m
Wz
z
2
+ mgz = E,
(6.348)
Wz
z
2
1
+ mgz = E
2mR2
2
(6.349)
Wz
z
2
1
2mR2
+ mgz
W
= 2
(6.350)
= 2
(6.351)
2
Luego,
p
W
= R 2m E 2 = cte ,
(6.352)
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
284
y la variable de acci
on J est
a dada por
I
1
J =
p d
2 C
I
W
1
d
=
2 C
I
p
1
=
R 2m E 2
d
2
C
p
= R 2m E 2 = p .
(6.353)
(6.354)
(6.355)
La integral sobre la
orbita Cz corresponde a un ciclo de z = 0 a z = h y viceversa.
Z hp
1
Jz =
2
2m2 2m2 gz dz
(6.356)
2
0
Z hr
1p 2
2
=
2m g
z dz
(6.357)
mg
0
3/2 0
1 p 2 2 2
=
2m g
z
(6.358)
3 mg
h
3/2
2
2 p 2
2m g
(6.359)
=
3
mg
1
(22 )3/2 .
=
(6.360)
3g m
ANGULO.
285
(3g m Jz )2/3
2 =
,
(6.361)
2
luego,
p2z
=
Wz
z
2
=
2m2 2m2 gz
(6.362)
Sustituyendo en H, obtenemos
H 0 (Jz , J ) =
1
1
J2 +
(3m2 gJz )2/3 = E.
2mR2
2m
(6.363)
H 0
J
z = z =
H 0
Jz
p
J
=
,
mR2
mR2
1/3
(3m2 g)2
1
.
3m
Jz
(6.364)
(6.365)
(6.366)
y
Jz =
2 mp
2gh3 .
3
(6.367)
2m
p
E mgh .
(6.368)
Luego,
r
2 E
gh ,
R
m
r
g
.
2h
(6.369)
(6.370)
2h
,
g
(6.371)
que es igual al tiempo de vuelo entre dos choques consecutivos contra el suelo.
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
286
4. Encontrar las frecuencias del movimiento en el problema de Kepler utilizando variables de acci
on-angulo.
El problema de Kepler se refiere en el potencial central V (r) = kr . Puesto que el
vector momento angular se conserva en un potencial central, el movimiento ocurre
en un plano perpendicular a la direccion de ese vector.
Usando coordenadas polares (r, ) sobre el plano del movimiento, el Hamiltoniano
de una partcula de masa reducida en un potencial V (r) se puede expresar como
p2
1
2
(6.372)
pr + 2 + V (r) = E.
H(r, , pr , p ) =
2
r
Asumimos separaci
on de variables; luego escribimos los momentos
pr
Wr
,
r
W
.
(6.373)
(6.374)
Sustituyendo en H, obtenemos
1
2
Wr
r
2
+
1
2r2
2
+ V (r) = E,
2
r
+
+ 2 (V E) =
.
r
(6.375)
(6.376)
2
Wr
2
+ 2 (V E) = 2 .
(6.378)
r
r
La Ec. (6.377) implica que p = = cte. El valor constante de p es la magnitud
del momento angular l. Entonces,
I
I
I
1
1
1
W
J =
p d =
d =
d = .
(6.379)
2 C
2 C
2 C
De las Ecs. (6.378) y (6.379), obtenemos
r
J2
Wr
= 2(E V ) 2 .
r
r
(6.380)
ANGULO.
287
La variable de acci
on Jr esta dada por
Jr
1
2
1
2
1
pr dr =
2
Cr
I r
Cr
2(E V )
Cr
Wr
r
dr
J2
dr.
r2
(6.381)
Jr
Z rmax s
J2
1
k
2
2 E +
2 dr
2
r
r
rmin
Z rmax
q
1
1
2Er2 + 2kr J2 dr.
rmin r
=
=
(6.382)
Recordemos del Cap. 3 (Sec. 3.4) que rmin y rmax son las races de
2Er2 + 2kr l2 = 2Er2 + 2kr J2 = 0 ,
(6.383)
k
1 1+
2E
s
2
2EJ
k
1+ 1+
.
=
2E
k 2
rmin =
rmax
2EJ2
,
k 2
(6.384)
(6.385)
Para realizar la integracion en la Ec. (6.382) de una manera mas simple, usamos el
siguiente artilugio. Obtenemos primero la derivada parcial
Jr
=
E
rmax
rmin
2Er2
r
dr .
+ 2kr J2
(6.386)
dr =
2
ar + br + c
ar2 + br + c
b
+
sin1
a
2(a)3/2
b + 2ar
b2 4ac
,
(6.387)
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
288
(6.388)
(6.389)
(6.390)
(6.391)
=
=
2 2 (E)3/2
r
k
(E)3/2 .
2 2
(6.392)
Jr = C + k
(E)1/2 ,
2
(6.393)
(6.395)
Luego,
r
(E)1/2 .
(6.396)
2
El Hamiltoniano en funci
on de las variables de accion se puede expresar como
Jr = J + k
H 0 (Jr , J ) = E =
k 2
.
2(Jr + J )2
(6.397)
ANGULO.
289
H 0
k 2
,
=
J
(Jr + J )3
H 0
k 2
.
=
Jr
(Jr + J )3
(6.398)
(6.399)
Las frecuencias radial y angular son iguales, lo que implica que la orbita es cerrada,
como se espera.
Para expresar la frecuencia en funcion de la energa, sustituimos
r
Jr + J = k
2(E)
(6.400)
2
2
(E)3/2 =
2
|E|3/2 .
(6.401)
Recordemos del Cap. 3 (Sec. 3.4) que el semieje mayor de una orbita elptica esta relacionado con la energa por
k
a=
.
(6.402)
2|E|
Entonces, podemos escribir en funcion del semieje mayor como
s
k 3/2
2
=
a
=
,
(6.403)
T
donde T es el perodo de la orbita. Luego,
r
3/2
a ,
T = 2
k
(6.404)
(6.405)
donde ni es un n
umero entero y ~ es la constante de Planck dividida por 2.
b) La frecuencia de la radiacion emitida cuando un electron cambia discontinuamente su movimiento, desde una orbita con energa Ei a otra orbita con
energa Ef , es
Ei Ef
=
.
(6.406)
h
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
290
El potencial del
atomo de hidr
ogeno corresponde al potencial de Coulomb, V (r) =
e2 /r, que es similar al potencial de Kepler con k = e2 . Luego, en terminos de las
variables de acci
on, la energa del electron en una orbita esta dada por la Ec. (6.397),
E=
mk 2
.
2(Jr + J )2
(6.407)
n2f
ni
donde
(6.410)
me4
,
(6.411)
4c~3
es la constante de Rydberg. Esta teora temprana permitio explicar las longitudes
de onda de las lneas principales observadas en el espectro del hidrogeno.
R
6.11. PROBLEMAS
6.11.
291
Problemas
1. Considere una varilla de peso despreciable suspendida por un extremo fijo, de modo
que puede oscilar en un plano vertical. Una partcula de masa m se mueve sin friccion
a lo largo de la varilla.
a) Obtenga las ecuaciones de movimiento en la formulacion Hamiltoniana.
b) Indique si hay alguna cantidad conservada.
2. El Lagrangiano de un sistema se puede expresar
L = q1 2 +
q2 2
+ k1 q12 + k2 q1 q2 ,
a + bq1
4. El Lagrangiano de un sistema es
p
y
+ cx y + f y 2 x z + g y k x2 + y 2 ,
x
donde a, b, c, f, g y k son constantes.
a) Encuentre el Hamiltoniano del sistema.
b) Encuentre las cantidades conservadas en el sistema.
L = ax 2 + b
= z + cz,
= x(1 y)
= y(x 1).
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
292
n
Y
dxi .
i=1
Demuestre que
d()
= f .
dt
8. La ecuaci
on de movimiento unidimensional amortiguado y forzado de una partcula
de masa m sujeta a un resorte de constante k es
x
+ 2x + 2 x = A cos t,
donde 2 = k/m, > 0 es el coeficiente de friccion del medio, A es la amplitud
de la fuerza externa que act
ua sobre la partcula y es la frecuencia de esa fuerza.
Demuestre que este sistema es disipativo.
9. El atractor de R
ossler se genera con el siguiente sistema:
x
= y z
= x + ay
= b + xz cz
p1 aq1
;
q2
g = q1 q2 ;
h = p1 p22 .
6.11. PROBLEMAS
293
a = cte.
rp
Ht ,
n
g = |p|.
1
1 h (2y+23x)
+ e(2y2 3x) + e4y ,
H = (p2x + p2y ) +
e
2
24
8
aparece asociado a una red de Toda, un sistema de gran interes en Fsica No Lineal.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento para este sistema.
b) Demuestre que este sistema posee la siguiente cantidad conservada,
I = 8px (p2x 3p2y ) + (px + 3py )e(2y2 3x) + (px 3py )e(2y+2 3x) 2px e4y .
La existencia de las constantes de movimiento H e I hace que este sistema sea integrable. Sin embargo, la cantidad I no esta relacionada con ninguna simetra evidente
del sistema.
c) Calcule I en el lmite de x y y peque
nos.
15. El Lagrangiano de un trompo con momentos principales de inercia I11 = I22 = 2I33
y un punto fijo, moviendose en el campo gravitacional terrestre, en terminos de los
angulos de Euler es
2
I
33
L = I33 2 + 2 sin2 +
+ cos mgd sin sin ,
2
donde I33 es el momento de inercia con respecto al eje de simetra axial del trompo,
m es su masa, y d es la distancia entre el punto fijo del trompo y su centro de masa.
Este sistema se conoce como el trompo de Kovalevskaya.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento en la formulacion Hamiltoniana.
b) Cu
ales son las cantidades conservadas para este sistema?
c) Demuestre que la siguiente cantidad, denominada la constante de Kovalevskaya y
no asociada a ninguna simetra obvia, se conserva en este sistema,
2
i
mgd h 2
K =
2 2 sin2 + 2
2 sin2 sin 2 sin cos sin
I33
2
mgd
+
sin2 .
I33
294
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
P = Q tan np ;
P = q ep ;
Q2 2p
e .
2
6.11. PROBLEMAS
295
px
py
1 p
( 2P1 sin Q1 + P2 ),
m
1 p
( 2P1 cos Q1 + Q2 ),
m
p
1
m( 2P1 cos Q1 Q2 ),
2
p
1
m( 2P1 sin Q1 + P2 ).
2
b) Encuentre las ecuaciones de movimiento en la formulacion hamiltoniana en terminos de las variables (Q1 , Q2 , P1 , P2 ) para una partcula de masa m y carga q que se
mueve en el plano (x, y), sujeta al potencial vector A = (yB/2, xB/2, 0), usando
= qB/mc.
22. Considere la transformaci
on infinitesimal de traslacion
R = r + a,
P = p,
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
296
p2
tx,
2m
= cte.
6.11. PROBLEMAS
297
32. Un proyectil de masa m se lanza con velocidad vo desde el suelo, formando un angulo
con la horizontal.
a) Encuentre la trayectoria del proyectil en funcion del tiempo, usando el formalismo
de Hamilton-Jacobi.
b) Encuentre la acci
on para este sistema.
33. Considere un oscilador armonico bidimensional de masa m y cuyas constantes de resorte son kx y ky en las direcciones x y y, respectivamente.
a) Encuentre las coordenadas y momentos de la parcula en funcion del tiempo utilizando ecuaci
on de Hamilton-Jacobi para este sistema.
b) Encuentre la acci
on para este sistema.
34. Una partcula con carga q y masa m se mueve en un plano sujeta a un potencial central V = 21 kr2 y a un campo magnetico perpendicular al plano, tal que A = 12 B r.
a) Determine la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi para este sistema, en coordenadas polares.
b) Encuentre la soluci
on para la trayectoria de la partcula en terminos de integrales
explcitas.
35. Considere una curva cerrada C(t) en un instante t en el espacio de fase (qi , pi ) de un
sistema. Demuestre que la integral
XI
I=
pi dqi
i
C(t)
CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
298
1 2
kq + 2 ,
2
q
k, = cte, q > 0.
d
l
T =2 2
.
g 0
cos cos 0
42. Considere una partcula de masa m sujeta a moverse sin friccion sobre un cono invertido, con
angulo de vertice , en el campo gravitacional terrestre. Calcule las frecuencias
del movimiento mediante el uso de variables de accion-angulo para este sistema.
43. Considere el Hamiltoniano
H(qi , pi ) =
s
X
k Gk (qi , qi ),
k=i
X (pi qk qk pi )2
i6=k
k i
k = 1, . . . , s,
Ap
endice A
(A.1)
Si v = v
x, las transformaciones de Galileo resultan en
x0 = x vt
y0 = y
z0 = z
t0 = t.
299
(A.2)
APENDICE
A. LAGRANGIANO DE UNA PARTICULA RELATIVISTA
300
(A.3)
d2 r0
= 0 V (r0 ) = F(r0 ).
dt02
(A.5)
Tenemos,
dr
dr0
=
v,
dt0
dt
d2 r0
d dr
d2 r
v
=
=
.
dt02
dt dt
dt2
(A.6)
(A.7)
(A.8)
y similarmente
f
f
=
,
0
y
y
f
f
=
.
0
z
z
(A.9)
Luego,
0 =
, 0, 0
0
x y z
=
,
,
x y z
= .
(A.10)
301
La coordenada r0 se puede expresar, en general, como la distancia entre la partcula en
consideraci
on y otra partcula (o influencia externa) con la cual aquella interact
ua. Es
decir,
r0 = r0i r0j = ri rj = r.
(A.11)
Luego, 0 V (r0 ) = V (r). De acuerdo a las transformaciones de Galileo Ec. (A.1), la
Ec. (A.5) en el sistema de referencia S se expresa en el sistema S como
m
d2 r
= V (r) = F(r).
dt2
(A.12)
Por lo tanto, la Segunda ley de Newton es invariante (conserva su forma) bajo las transformaciones de Galileo, y el principio de relatividad de Galileo es valido para estas transformaciones.
Sin embargo, en contraste con el comportamiento de las leyes de la Mecanica, las
leyes del Electromagnetismo no son invariantes ante las transformaciones de Galileo.
Las ecuaciones de Maxwell para los campos E(r, t) y B(r, t) en el sistema S son
E = 4
1 B
E+
=0
c t
B=0
1 E
4
B
=
J.
c t
c
(A.13)
(A.14)
(A.15)
(A.16)
0 t0
0 vi + t ,
0
t0
x
t
x
i
i
i
i
(A.18)
=
= vi .
0
t
t
(A.19)
(A.20)
Luego,
Ej
Ej
=
+ v 0 Ej .
t
t0
(A.21)
302
APENDICE
A. LAGRANGIANO DE UNA PARTICULA RELATIVISTA
Por lo tanto, las ecuaciones de Maxwell son invariantes bajo las transformaciones de
Galileo s
olo si v = 0; es decir, conservan su forma solamente en un sistema de referencia
inercial en reposo con respecto al medio en el cual se propaga una onda electromagnetica.
(El medio correspondiente al vaco se denominaba eter ).
Ante esta situaci
on, se presentan los siguientes escenarios posibles:
1. Las transformaciones de Galileo son correctas, tanto para la Mecanica como para el
Electromagnetismo, lo cual implica que las ecuaciones de Maxwell son incorrectas.
2. Las transformaciones de Galileo son validas para la Mecanica en todo sistema
inercial, pero las ecuaciones de Maxwell solo son validas en un sistema inercial en
reposo con respecto al eter (v = 0).
3. Tanto las leyes de la Mec
anica como las del Electromagnetismo son invariantes en
todo sistema inercial, pero no bajo las transformaciones de Galileo. Esto implica
que las leyes de Newton son incorrectas y que se requiere otra transformacion de
coordenadas.
El exito de las ecuaciones de Maxwell en la prediccion de las ondas electromagneticas
(experimentos de Hertz, Marconi, y otros) sugiere descartar el escenario (i). Por otro
lado, la falla en la detecci
on del movimiento relativo al eter (experimento de MichelsonMorley) requiere descartar la posibilidad (ii). El escenario (iii) fue el camino elegido por
Einstein en 1905.
Postulados de la Relatividad Especial.
1) Las leyes de la Naturaleza (los resultados de los experimentos) son las
mismas en todos los sistemas inerciales.
2) La velocidad de la luz es constante en todos los sistemas inerciales.
Seg
un el postulado 1, la ecuaci
on de onda electromagnetica se cumple en los sistemas
de referencia S y S. El postulado 2 implica que la forma de una onda electromagnetica
debe ser igual en los sistemas de referencia inerciales S y S. Entonces, consideremos un
pulso esferico de luz emitido en el origen O de S en el instante t = t0 = 0, cuando ambos
orgenes O y O0 coinciden.
303
Luego,
En S: |r| = ct
En S: |r0 | = ct0 ,
(A.22)
En S:
En S:
(A.23)
Las relaciones (A.23) no son compatibles con las transformaciones de Galileo. Esto se
puede verificar sustituyendo las transformaciones Ecs. (A.2) en la relacion (A.23) para
S, lo que da
x2 2vxt + v 2 t2 + y 2 + z 2 = c2 t2 ,
(A.24)
y lo cual es distinto de la expresion correspondiente en S.
Las transformaciones compatibles con los postulados de la Relatividad deben ser
lineales en t y en x para preservar la forma de una onda esferica en ambos sistemas de
coordenadas. Adem
as, deben tender a las transformaciones de Galileo cuando la velocidad
relativa entre los dos sistemas es peque
na, puesto que la suma de velocidades derivada
de esas transformaciones, Ec. (A.3), funciona en las practica en tales situaciones. La
simetra de los sistemas sugiere invarianza en las coordenadas y, x perpendiculares a la
direcci
on del movimiento. Entonces, si la velocidad de O0 es v = v
x, supongamos unas
transformaciones lineales de la forma
x0 = (x vt)
t0 = (t f x)
y0 = y
z 0 = z,
(A.25)
(A.27)
2 (1 f 2 c2 ) = 1
(A.29)
(A.28)
lo cual conduce a
f=
v
,
c2
=
v2
c2
1/2
.
(A.30)
304
APENDICE
A. LAGRANGIANO DE UNA PARTICULA RELATIVISTA
Luego, las transformaciones buscadas son
x vt
x0 = r
v2
1 2
v c
t 2x
t0 = r c
v2
1 2
c
y0 = y
z 0 = z.
(A.31)
Las Ecs. (A.31) son las transformaciones de Lorentz. La ecuacion de una onda electromagnetica y, por tanto, las ecuaciones de Maxwell, son invariantes bajo estas transformaciones.
Se acostumbra emplear la notaci
on v/c, con la cual las transformaciones de
Lorentz se escriben en forma compacta como
x0 = (x
ct)
t0 = t x
c
y0 = y
z 0 = z.
(A.32)
Note que 1 y 1.
En el lmite de peque
nas velocidades v c, tenemos 1 y 1, y las transformaciones de Lorentz se aproximan a las transformaciones de Galileo,
x0 x vt
t0 t.
(A.33)
t = t 0 + x0
c
y = y0
z = z0.
(A.34)
305
luego,
u0x
dt
= (ux c) 0 = (ux c)
dt
dt0
= 1 ux ,
dt
c
dt0
dt
1
,
(A.36)
(A.37)
lo cual conduce a
ux v
.
(A.38)
1 ux
c
La relaci
on inversa de la suma de velocidades se obtiene haciendo v v, ux u0x , en
la Ec. (A.38),
u0 + v
ux = x
.
(A.39)
1 + u0x
c
u0x =
Contracci
on de la longitud.
Consideremos un objeto de longitud Lo en reposo a lo largo del eje x en el sistema S.
Luego, independiente de t,
Lo = x2 x1 ,
(A.40)
Consideremos la longitud del objeto medida en el sistema S. Un observador en S
debe realizar una medida de los extremos x02 y x01 simultaneamente en S, es decir, para
un mismo tiempo t0 ,
L0 = x02 (t0 ) x01 (t0 ).
(A.41)
(A.42)
306
APENDICE
A. LAGRANGIANO DE UNA PARTICULA RELATIVISTA
Luego,
Lo
L =
= Lo
v2
.
c2
(A.43)
(A.44)
Las transformaciones de Lorentz inversas, Ecs. (A.34), dan para ese intervalo de
tiempo en S,
0
0
0
(A.45)
t = t2 t1 = t2 x t1 x = (t2 t1 ).
c
c
Luego,
t0 = = r
v2
1 2
c
(A.46)
Figura A.4: Un observador en S mide el tiempo propio entre dos eventos que ocurren en las
mismas coordenadas en S.
Puesto que > 1, el intervalo de tiempo medido en S es mayor que el tiempo propio
medido en S. En general, el tiempo propio es el intervalo de tiempo mas corto posible
entre dos eventos.
307
Din
amica relativista.
Los postulados de la Relatividad y las transformaciones de Lorentz son compatibles
con las ecuaciones de Maxwell, pero requieren modificaciones de las leyes de Newton.
Einstein propuso redefinir el momento lineal de una partcula que se mueve con velocidad
u en un sistema S, del siguiente modo
pi = m
dxi
,
d
(A.47)
donde es el tiempo propio (el tiempo medido en el sistema donde la partcula esta en
reposo), el cual est
a definido unvocamente (tiene el mismo valor) para todos los observadores inerciales. Tenemos,
dxi
dxi dt
=
= ui .
(A.48)
d
dt d
Luego, el momento relativista es
p = mu = r
mu
u2
1 2
c
(A.49)
dp
.
dt
(A.50)
donde p est
a definido en la Ec. (A.49). En esta forma, la Segunda Ley de Newton es
invariante bajo las transformaciones de Lorentz,
dp
dp0
= 0.
dt
dt
u
Note que en el lmite de bajas velocidades, = 1, obtenemos p mu.
c
(A.51)
Invariantes relativistas.
Existen cantidades escalares que tienen el mismo valor en todos los sistemas inerciales. Una cantidad cuyo valor es independiente del sistema de coordenadas se denomina
invariante de Lorentz. Por ejemplo, la invariancia de la cantidad
s2 = (ct)2 x2 y 2 z 2 ,
(A.52)
(A.53)
APENDICE
A. LAGRANGIANO DE UNA PARTICULA RELATIVISTA
308
Igualmente, la cantidad
2 (1 2 ) = 1
(A.54)
tiene el mismo valor en todos los sistemas. Multiplicando la Ec. (A.54) por la constante
m2 c4 , obtenemos otra cantidad invariante,
m2 c4 2 p2 c2 = m2 c4 = cte.
(A.55)
E mc2 ,
(A.56)
Energa relativista.
Si definimos la cantidad
(A.57)
(A.58)
lo cual equivale a
Los terminos en la Ec. (A.57) poseen unidades de energa al cuadrado. Luego, la cantidad
E es un tipo de energa que se puede interpretar fsicamente si hacemos una expansion
v
en terminos de = 1,
c
1
E = mc2 (1 2 )1/2 = mc2 1 + 2 O( 4 )
(A.59)
2
Luego,
1
E = mc2 + mv 2 +
2
(A.60)
(A.61)
mc2
2
v
1 2
c
= mc2 + Trel .
(A.62)
309
Transformaciones relativistas del momento y de la energa.
Comparando la Ec. (A.58) con la Ec. (A.52), podemos inferir que las cantidades
E/c2 , px , py y pz deben transformarse del mismo modo como lo hacen t, x, y y z,
respectivamente. Esto es,
p0x = (px c E)
E 0 = (E cpx )
p0y = py
p0z = pz .
(A.63)
= 0.
(A.64)
dt x i
xi
Consideremos una partcula con velocidad v y posicion r en un potencial V (r). Luego,
L
= pi = mx i ,
x i
L
V
=
= Fi .
xi
xi
(A.65)
(A.66)
(A.67)
lo cual da
L(v) = mc2 (1 2 )1/2 .
(A.68)
1
mv 2 +
2
(A.69)
Luego, el Lagrangiano para una partcula relativista debe tener la forma L = L(v)V (r),
es decir,
r
v2
2
L = mc 1 2 V (r).
(A.70)
c
APENDICE
A. LAGRANGIANO DE UNA PARTICULA RELATIVISTA
310
mc2
1 2
+ V = E + V = cte.
(A.72)
(A.73)
La inclusi
on de potenciales dependientes de la velocidad no representa problema, y
se hace del mismo modo que en el caso no relativista. En particular, recordemos que
en Mec
anica Cl
asica la energa potencial de una partcula con carga q que se mueve
con velocidad v en un campo electromagnetico caracterizado por los potenciales y A
est
a dada por
q
V = q A v .
(A.74)
c
La fuerza de Lorentz sobre una partcula en un campo electromagnetico se deriva de
este potencial. Luego, el Lagrangiano relativista para una partcula en un campo electromagnetico es
r
v2
q
2
L = mc 1 2 q + A v.
(A.75)
c
c
Ejemplo.
1. Partcula con masa m sujeta a la fuerza F = ma, donde a es una constante.
El potencial es V = max y el Lagrangiano relativista es
p
L = mc2 1 2 + max,
donde = x/c.
La ecuaci
on de Lagrange para x da:
!
d
a
p
= .
dt
c
1 2
(A.76)
(A.77)
Integrando, tenemos
at +
c
=p
at +
c2
+ (at + )2
(A.78)
311
donde es una constante de integracion. Integrando otra vez,
Z
(at + )dt
x=c p
(A.79)
c2 + (at + )2
p
c p 2
x x0 =
c + (at + )2 c2 + a2
(A.80)
a
donde hemos introducido la condicion inicial x = x0 en t = 0. Si la partcula se
encuentra en reposo x(0)
c2
x+ 2
a
2
c2 t 2 =
c4
,
a2
(A.81)
lo cual corresponde a una hiperbola en el plano (x, t). Note que en el lmite no
relativista, 1, la Ec. (A.78) da la trayectoria parabolica usual en el plano
(x, t),
1
x at2 + t + x0 .
(A.82)
2
312
APENDICE
A. LAGRANGIANO DE UNA PARTICULA RELATIVISTA
Ap
endice B
Transformaciones de Legendre
Dada una funci
on f (x), con x como variable, una transformacion de Legendre permite
encontrar otra funci
on g(y) que contiene la misma informacion que f (x), usando como
argumento la pendiente y = f 0 (x).
Cada punto (f, x) en la curva f (x) define una lnea recta que pasa por un punto (0, b)
con pendiente y = f 0 (x).
El conjunto de todas las rectas (y, b) describe las envolventes de la curva f (x) y
contiene la misma informaci
on que f (x). Ambas descripciones, en terminos de (f, x) o
de (y, b), son equivalentes.
De la Fig. (??.1), tenemos
y=
f b
(b) = yx f
x
(B.1)
df
x = x(y)
dx
313
(inversion).
(B.2)
APENDICE
B. TRANSFORMACIONES DE LEGENDRE
314
Definimos la funci
on
(B.3)
La funci
on g(y) se denomina la transformada de Legendre de f (x). Matematicamente,
los puntos (g, y) corresponden a (b, y) y, por lo tanto, describen la misma curva que
f (x).
Si tenemos una funci
on de s variables f (x1 , x2 , . . . , xs ), existen s derivadas
yi =
f
= yi (x1 , x2 , . . . , xs ),
xi
(i = 1, 2, . . . , s).
(B.4)
Mediante inversi
on, es posible obtener las s variables
xi = xi (y1 , y2 , . . . , ys ).
(B.5)
s
X
xi yi f (x1 , x2 , . . . , xs )
(B.6)
i=1
donde
yi =
f (zi , xi )
= yi (xi , zi )
xi
xi = xi (zi , yi ).
(B.8)
Ap
endice C
(C.1)
=
=
=
1X
mi vi2
2 i
1X
(mi vi vi )
2 i
1X
(pi vi ).
2 i
(C.2)
Luego,
2T
pi vi
X
d X
(pi ri )
(ri p i ).
dt i
i
(C.3)
APENDICE
C. TEOREMA DEL VIRIAL.
316
df
, para una funci
on f acotada, |f (t)| < , entonces
dt
Z
1 df
f ( ) f (0)
hgi = lm
dt = lm
= 0.
0 dt
(C.6)
(C.8)
(C.10)
(C.11)
E = hT i < 0,
(C.12)
puesto que hT i siempre es una cantidad positiva. El hecho de que la energa total sea
negativa es compatible con un movimiento finito de la partcula en el potencial de Kepler
(Captulo 3).
El potencial de un oscilador arm
onico corresponde a n = 2. En este caso, la Ec. (C.9)
resulta en
hT i = hV i,
(C.13)
y la energa total es positiva, como se espera,
E = hT i + hV i = 2hT i > 0.
(C.14)
Ap
endice D
Bibliografa
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APENDICE
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