LABORATORIO N 4

Hidrulica

Controlador P.I.D.
Controlador proporcional: consiste en el producto entre la seal de error y la
constante proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime
a cero. Pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una
determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos
para cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la
constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza
valores superiores a los deseados. Este fenmeno se llama sobre oscilacin y, por
razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la
parte proporcional ni siquiera produzca sobre oscilacin. Hay una relacin lineal
continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de
control. La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera
de solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna
componente que tenga en cuenta la variacin respecto al tiempo, es incluyendo y
configurando las acciones integral y derivativa.

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el offset,

provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una
desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en
el tiempo y sumndola a la accin proporcional. El error es integrado, lo cual tiene
la funcin de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es
multiplicado por una constante Ki. Posteriormente, la respuesta integral es
adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de
obtener una respuesta estable del sistema sin offset.

La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del

error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e
integral). La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo
corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta
manera evita que el error se incremente.
El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de
anticipo. La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento
de la vlvula de control y su repercusin a la variable controlada.

Banda proporcional
El trmino banda proporcional designa la cantidad de cambios que necesita la
entrada para proveer un completo rango de cambios a la salida, y puede ser
calculado utilizando la siguiente ecuacin:

PB

1
100%
Ganancia

Nota: La banda proporcional puede superar el 100%. En ese caso, el control PID
se aplica a todo el rango del sistema.

El Valor de Proceso (PV) de este sistema es 0-100C

La banda proporcional es del 10%. Esto significa que el rango de la banda
proporcional es de 40 a 60C (10 por arriba y por abajo del SP).
La accin proporcional comienza despus de que el PV entre en la banda
proporcional; en ese punto, el error es el 100%. La accin da salida a un valor en
forma de proporcin lineal directa del tamao del valor de error.
Una banda proporcional ancha provoca una respuesta inicial ms gradual del
controlador. Normalmente, la sobre modulacin del punto de consigna es baja,
pero cuando se estabiliza el sistema, las oscilaciones en torno al punto de
consigna tienden a ser mayores. Provocando un offset.

Efecto de una banda proporcional demasiada ancha

Una banda estrecha provoca una respuesta rpida que suele sobre modular el
punto de consigna con un mayor margen. Sin embargo, el sistema tiende a
estabilizarse ms cerca del punto de consigna. Tenga en cuenta que una banda
proporcional ajustada al 0,0% realmente fuerza al controlador al modo On/Off.

Efecto de una banda proporcional muy angosta

La desventaja del control proporcional es que puede provocar que el sistema se
estabilice por debajo del punto de consigna. Esto produce cuando el sistema est
en el punto de consigna, el error es cero y la salida del valor de control se enclava
tambin pues en cero. La mayora de los sistemas precisan una alimentacin
continua para ejecutarse en el punto de consigna. Esto se logra integrando el
control derivado e integral en el sistema.

Controlador on off: los controladores de ste tipo tienen dos posiciones estables,
conmutando entre uno y otro segn el valor de E(s). Para evitar que el control
conmute en forma descontrolada, la variable de control cambiar de valor slo
cuando presente valores fuera de un cierto intervalo, de esta manera se define
como zona muerta o brecha diferencial al intervalo dentro del cual el controlador
no conmuta.
La brecha diferencial permite que el controlador no conmute indiscriminadamente
ante pequeas variaciones de E(s), (en general debido a ruidos).
Lo anterior es representado en el siguiente grfico:

El inconveniente que posee este sistema de control es que el PV oscila

indefinidamente en torno a su SP a causa de la accin de control. Esta oscilacin
se produce debido a:
Perturbaciones del sistema
Imposibilidad de ajuste exacto de la accin correctiva.
Existe un inconveniente del uso de una brecha diferencial o zona muerta: el PV se
desva ms del SP que un sistema sin zona muerta.

Zona muerta ancha

Zona muerta angosta

Caractersticas del sistema de control ON-OFF:
Modo de control depende del signo del error.
Variacin cclica contina de la variable controlada.
El controlador no tiene la capacidad para producir un valor exacto en la variable
controlada para un valor de referencia.
Funcionamiento ptimo en procesos con tiempo de retardo mnimo y velocidad de
relacin lenta.
Tiene un simple mecanismo de construccin, por eso este tipo de controladores es
de amplio uso, y mayormente son utilizados en sistemas de regulacin de
temperatura.
Ventajas del sistema de control ON-OFF:
Es la forma ms simple de control.
Bajo precio de instalacin.
Fcil instalacin y mantenimiento.
Amplia utilizacin en procesos de poca precisin.
Desventajas del sistema de control ON-OFF:
Mnima precisin.
Desgaste del elemento final de control.
Poca calidad con el producto terminado

Caractersticas de un sistema de control:

En un sistema de control existen tres caractersticas fundamentales que son:
estabilidad, la exactitud y el tiempo de respuesta.
Estabilidad
Se dice que un sistema de control estable es aquel que responde en forma
limitada a cambios limitados en la variable controlada.
Es decir si ocurre un cambio en la seal de referencia o se produce una
perturbacin el sistema al principio se desviara de su valor y volver luego a
alcanzar el valor correcto.
Un sistema inestable en cambio producir oscilaciones persistentes o de gran
amplitud de la variable controlada.

Exactitud: un sistema exacto es aquel capaz de mantener el error en un valor

mnimo. O en todo caso aceptable.
En la realidad no existen sistemas absolutamente exactos debido a las pequeas
imperfecciones de sus componentes, pero se consideran sistemas exactos
aquellos que satisfacen los requerimientos del sistema. Por lo general el costo de
un sistema tiende a aumentar la exactitud.

Velocidad de Respuesta
Es la rapidez con que la variable controlada se aproxima a la seal de referencia.
Un sistema debe responder a cualquier entrada en un tiempo aceptable, ya que
aunque un sistema sea estable y tenga la exactitud requerida, si este es
demasiado lento no tiene ningn valor.

Controlador
El
controlador
se
encarga de supervisar
el sistema mediante
un
algoritmo
establecido y permite
mediante la conexin
con el PC monitorizar
variables y modificar
parmetros del controlador
Controlador marca OMRON E5AK

Estacin de nivel del proceso de control

Elementos que lo componen
Elemento de control
En este caso, contamos con un controlador marca OMRON E5AK con un sistema
de control continuo proporcional-integral-derivativo [PID]. El cual posee una
condicin de valor de entrada [valor de referencia/ punto de consigna/ set point].
Como en este laboratorio se trabaja con nivel de agua, se ajusta el valor deseado
en 40 cm de agua [SV= 40 cm]
El controlador marca OMRON E5AK solo trabaja con seales de corriente:
4-20 [mA] de entrada y 4-20 [mA] de salida

Monitoreo de control, sistema de control a escala [Supervisin general de todos

estos mdulos]
La variable PV: no se puede modificar, ya que representa lo que entrega el
proceso.

Intrprete: ya que el controlador solo trabaja con seales de corriente y el

actuador, en este caso con presin. Se requiere un convertidor de seal de
corriente a presin.
Entrada 4-20 [mA], Salida 3-15 [Psi]
En el laboratorio haba otro tipo de convertidor, que en el caso del laboratorio no
nos serva, debido a que las unidades de conversin son distintas.

Las unidades deben ser acordes a las necesidades que se tenga en el proceso
Cuando llegan 4 [mA] en la salida salen 3 [psi]

Actuador: Es el mecanismo encargado de realizar el trabajo.

En este caso el actuador es una vlvula neumtica, con un rango funcionamiento
de 3 15 [psi], que se le aadi un manmetro para ver la presin interna de la
vlvula.

Manmetro para ver la presin interna de la vlvula neumtica

Observacin: Los elementos de control no parten desde 0 ya que si lo hiciera no

se tendra certeza de que est funcionando, en el caso del laboratorio lo mnimo
eran 3, si marcaba 0 indica condicin de falla.

Estanque: es el depsito donde descargaba el agua, la cual contaba con una

regla graduada en centmetros, cuyo fin, era mostrar el nivel del agua. En su
interior contaba con un par de varillas capacitivas.

Descripcin del circuito

En la parte trasera del panel existen dos estanques ubicados uno en la parte baja
y el otro se ubica en la parte alta del panel, una bomba centrifuga es la encargada
de hacer circular el agua por el sistema.
Cuando el caudal de agua es expulsado por la bomba centrifuga, pasa a travs de
un flujometro, el cual mide el caudal que pasa en esa zona del sistema, en su
interior se tiene un flotador, el cual mide la velocidad del caudal de agua. Se puede
medir en [galones/min] o [litros/min]
Existe la posibilidad de hacer circular el agua desde el estanque inferior
directamente al estanque superior para generar un lazo cerrado o se mete a la
lnea de control, se puede controlar en forma elctrica o neumtica.

Posteriormente tenemos la descarga al estanque donde tenemos un flujo de agua.

Experiencia control continuo PID

Se fijo la variable SV en 40 cm, la bomba hizo circular el agua a travs de

flujometro y luego paso por el sistema de control, en este caso se hizo circular el
agua a travs de la vlvula neumtica y de ah la descarga al estanque.
Cuando se llego al nivel deseado el controlador mando una seal a la vlvula
neumtica, para que se cerrara, cuando el agua comenz a bajar de los 40 cm, el
controlador envi la seal a la vlvula neumtica, la cual se abri, permitiendo el
paso del agua. Hasta llegar al nivel deseado otra vez. La vlvula se volvi a cerrar,
impidiendo el paso del caudal de agua. Cada vez que el nivel bajaba del SV, el
controlador mandaba la seal a la vlvula para que se abriera y se cerrase cuando
se llegara al valor deseado. Y as se contino repitiendo el ciclo.

En una segunda experiencia el agua no suba o suba en forma muy lenta

Se inicio el sistema pero el agua no aumentaba su nivel como lo haba hecho
anteriormente, si no, que en esta oportunidad el nivel del agua suba en forma muy
lenta.
Esto era debido a que el comportamiento del controlador estaba ms lento, por lo
tanto no alcanzaba o a generar las necesidades del circuito, debido al ajuste
realizado a la banda proporcional, Una banda proporcional ancha provoco una
respuesta inicial ms gradual del controlador
mientras que una banda
proporcional angosta provoco una respuesta ms rpida.
Se ajusto un 500 % de banda proporcional y como se esperaba, el sistema
reacciono en forma bastante lenta, en el segundo caso, se ajusto un 1% de banda
proporcional y el sistema reacciono en forma rpida a las necesidades.

En una tercera experiencia el agua no se detuvo al llegar al SV.

En esta parte se mantuvo el SV antes fijado y se abri el sistema, el agua
comenz a circular, pero cuando el nivel del agua llego al SV fijado, la vlvula
neumtica se cerr ante la seal del controlador, pero el agua continuaba
subiendo, esto fue debido a un error producido por el profesor gua, el cual produjo
un by pass en el circuito.
En este caso el agua ingreso a la lnea de control pero no paso por la vlvula
neumtica si no, que paso por la electro vlvula, al seguir subiendo el nivel del
estanque se activo la alarma temprana y posteriormente se activo la alarma.

Como conclusin del controlador P.I.D, podemos decir que no importa lo caro que
sea el controlador, ya que todo depende de los ajustes realizados al sistema.
Se deben ajustar los parmetros para no sacrificar el sistema por falla del actuador
[vlvula neumtica], en el caso del laboratorio se requiere que el actuador
trabajara mas amortiguado, para prolongar su vida til.
Para lograrlo se procede a controlar los parmetros establecidos, en este caso se
procede a sacrificar 1 cm de agua modificando as el offset por el bien de nuestro
actuador
Experiencia controlador on-off/ todo-nada
Utiliza los mismos componentes del circuito anterior, solo que ahora se le agrega
una nueva estacin, que es el controlador on-off.

Se cumplen los mismos pasos, solo que esta vez la seal de control proviene
desde este controlador y no del controlador P.I.D.
En esta experiencia el nivel del agua no alcanzo el SV configurado [40 cm].
Solamente alcanzo a 29 [cm]. La razn de esto fue que el controlador perdi el
control.
Existe una condicin especial que ocurre en este caso en particular, las varillas
capacitivas en el interior del estanque son de distinta longitud, la de mayor longitud
se encuentra en contacto con el lquido, al ir aumentando el nivel la segunda
varilla entra en contacto con el agua lo que consigue cerrar el circuito, logrando
con esto que la bomba no levante caudal.
Cuando el nivel del agua baja por debajo de la varilla se abre el circuito y
comienza a subir el nivel.
Este mismo proceso se poda lograr con un sistema de flotador.

Conclusin:
Al finalizar el trabajo podemos decir que no importa el valor del controlador, si no
que todo depende de los ajustes realizados al sistema.
El controlador PID posee un mayor uso para actividades que requieren de un gran
control, porque a diferencia del controlador on-off (controlador discontinuo), este
controlador, monitorea y controla continuamente el sistema.
El sistema on-off es conveniente para usarlo en sistemas que no requieren una
gran precisin. Ya que al ser de dos posiciones, el sistema posee un valor
designado, cuando el controlador on- off se encuentra por debajo de este valor se
prende y cuando supera este valor el controlador se apaga, ese intervalo es
conocido como la zona muerta y es por esta razn es que el controlador no
funciona para funciones de precisin

Bibliografa
http://www.unet.edu.ve/~maqflu/doc/LAB-1-95.htm
http://upcommons.upc.edu/bitstream/handle/2099.1/9772/01_Mem
%20ria.pdf;jsessionid=ACD2A8583090543F176E9CBE3DDE8706?sequence=2
http://www.academia.edu/3262667/Diseo_y_construccin_de_un_sistema_intelig
ente_de_control_de_presin_nivel_temperatura_y_flujo_en_un_sistema_de_agua
_de_uso_domstico
https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID