PROBLEMA N1.

El mecanismo de la figura se compone de seis eslabones y se pide:

1) Determinar la posicin de cada uno de los eslabones del mecanismo, si sabemos que las
distancias O4A= 0.679 dm, O4B= 0.588 dm y que el eslabn 6 en el instante indicado se
mantiene horizontal.
2) Determinar el vector de velocidad lineal del punto C6, por el mtodo de velocidades relativas.
Sabiendo que la velocidad angular 2= +10 rad/s.
3) Determinar la aceleracin angular del eslabn 4. Sabiendo que 2=0.
4) Determinar el vector de velocidad lineal del punto C por mtodo de los C.I.R., conociendo la
velocidad lineal del punto A2 del eslabn motor, dejando el resultado expresado en funcin de la
velocidad de A2.
5) Encontrar las expresiones analticas de las incgnitas cinemticas de posicin por medio de la
ecuacin de cierre de Raven. En un dibujo indicar todas las variables que aparecen en la
ecuacin. Adems indicar cuales de dichas variables son en este caso las incgnitas, si
consideramos como entrada el eslabn 2. No derivar.
6) Calcular el valor del par equilibrante en el eslabn 2, planteando el equilibrio de cada eslabn,
cuando en el instante indicado se esta ejerciendo una fuerza externa, F ext, en el punto B que
lleva la direccin y sentido indicada en la figura.

Fext

90

O6

0.45 dm

2
30

O2

2=90

O4
0.52 dm

1).- Para determinar la posicin de cada uno de los eslabones, comenzamos por el eslabn 2:

ESLABON 2:
Para este eslabn (ver figura) solo necesitamos establecer la posicin angular: 2 = 900
ESLABON 3:
En este caso, hay que definir la posicin angular y el desplazamiento del punto A3:
= ar cos

O2 O4
= 400
O4 A

O2 A3 = O4 A sen = 0.679 sen 400 = 0.436 dm

3 = 900

ESLABON 4:
Solo hay que definir la posicin angular del eslabn:
4 = 1800 = 1400
ESLABON 5:
Igual que el caso anterior hay que definir la posicin angular y el desplazamiento del punto C5:
5 = 1800 30 0 = 110 0
O4 C5 =

O4 O6
0.45
=
= 0.479 dm
cos cos 200

ESLABON 6:
En este caso conocemos la posicin angular 6 = 1800 y necesitamos la distancia O6C6:
O6C6 = O4 O6 tg = 0.45 tg 200 = 0.1638 dm
2).- Para poder calcular la velocidad del punto C6, podemos plantear la siguiente ecuacin de velocidades:

ur
ur
ur
V C 6 = V C 4 + V C 6C 4

(1)

Pero en esta ecuacin tenemos tres incgnitas 6, 4 y VC6C4, por lo tanto necesitamos conocer la velocidad
angular del eslabn 4, para ello se plantea la ecuacin que relaciona la velocidad del punto A3 del eslabn 3
y 4 y la de un punto imaginario que en ese instante coincide con A3 y que pertenece al eslabn 2, A2:

ur
ur
ur
V A3 = V A 2 + V A3 A2

(2)

En esta ecuacin conocemos:

i
j
k
ur
uur uuuur
r
V A 2 = 2 O2 A = 0
0
10 = 4.36i
0 0.436 0
Adems, la velocidad relativa VA3A2 lleva la direccin de la barra 2, por tanto:

ur
r
r
V A3 A 2 = VA3 A 2 ( cos90 i + sen90 j )
ur
r
V A3 A 2 = VA3 A 2 j
Como el punto A3 pertenece al eslabn 4 y todos los puntos de este eslabn giran respecto al punto O4:

ur
uur uuuur
V A3 = 4 O4 A =

r
r
4 = 0.4364 i 0.524 j

0.52 0.436

Y sustituyendo estos valores en la ecuacin (2) y despejando las componentes obtenemos:

0.4364 = 4.36 4 =
0.524 = VA3 A 2
Los valores definitivos de velocidad son:

4.36
rad
= 10
0.436
s

VA3 A 2 = 0.52 10 = 5.2

dm
s

ur
r
V A3 A 2 = 5.2 j
ur
r
r
V A3 = 4.36i 5.2 j
Y ahora si podemos calcular la velocidad del punto C6 con la ecuacin (1), donde se conocen:

ur
uur uuuur
V C 4 = 4 O4 C =

r
r
0
0 10 = 4.5i 1.638 j
0.1638 0.45 0

La velocidad relativa VC6C4, llevar la direccin de O4C, es decir:

ur
r
r
V C 6 C 4 = VC 6C 4 ( cos110 i + sen110 j )
ur
r
r
V C 6 C 4 = 0.342VC 6C 4 i + 0.94VC 6 C 4 j
Y por ltimo la velocidad del punto C6, punto perteneciente al eslabn 6, el cual gira respecto al centro O6,
viene dada por:

ur
uur uuuur
V C 6 = 6 O6 C =

r
0
0 6 = 0.16386 j
0.1638 0 0

Si introducimos todos estos valores en la ecuacin (1) y despejamos cada una de las componentes,
tenemos:

0 = 4.5 0.342VC 6C 4

4.5
dm
= 13.158
0.342
s
1.638 + ( 0.94 13.158 )
rad
6 =
= 85.51
s
0.1638

VC 6C 4 =

0.16386 = 1.638 + 0.94VC 6 C 4

Y el valor de la velocidad del C6:

ur
uur uuuur
V C 6 = 6 O6 C =

r
0
0 6 = 14 j
0.1638 0 0

3.- Para calcular la aceleracin angular del eslabn 4, planteamos la siguiente ecuacin de aceleraciones
entre los puntos A2 y A3:

ur
ur
ur
A A3 = A A2 + A A3 A 2

(3)

En la ecuacin anterior conocemos los siguientes valores:

ur n
ur ur
AA2 = 2 V A2 =

i
0

j k
r
0 10 = 43.6 j

4.36 0
ur t
ur uuuur
A A 2 = 2 O2 A = 0

Para la aceleracin relativa tendremos los siguientes trminos:

ur n
A A3 A 2 = 0
ur t
r
r
r
A A3 A 2 = AtA3 A 2 ( cos90 i + sen90 j ) = AtA 3 A 2 j
i
j
k
ur c
ur ur
r
A A 3 A 2 = 2 2 V A3 A 2 = 2 0
0 10 = 104i
0 5.2 0

Por ltimo la aceleracin del punto A3, el cual es un punto tambin que pertenece al eslabn 4 y que gira
respecto al centro O4, tiene las siguientes componentes:

ur n
uur uuur
A A3 = 4 V A3 =

r
r
0
0
10 = 52i 43.6 j
4.36 5.2 0

ur t
uur uuuur
A A3 = 4 O4 A =

r
r
0
0
4 = 0.436 4 i 0.52 4 j
0.52 0.436 0

Sustituyendo todos estos valores en la ecuacin (3) y despejando las componentes:

52 0.436 4 = 104

4 =

43.6 0.52 4 = 43.6 + AtA3 A 2

104 52
rad
= 119.26 2
0.436
s

AtA3 A2 = 0.52 119.26 = 62

dm 2
s

4).- Para calcular la velocidad del punto C por el mtodo de los centros instantneos de rotacin, tenemos
que tener en cuenta que la velocidad conocida es la del punto A2 que pertenece al eslabn 2 y la velocidad
que queremos conocer (punto C) pertenece a los eslabones 5 y 6. Por tanto tenemos las siguientes
opciones: terna {1, 2, 5} y terna {1, 2, 6}. De las dos opciones se elige la terna {1, 2, 6}, cuyos CIR son ms
fciles de calcular, los cuales son (1,2), (1,6) y (2,6) (ver dibujo):

54

V26
23

VA2 A

34

64

56

26

16

O6

24

3
5

O2

VC6
12

1413

O4

Partimos de la velocidad conocida del punto A2, cuyo valor es:

VA 2 = 2 O2 A = 10 0.436 = 4.36

dm
s

Ahora calculamos la velocidad del CIR 2-6, como perteneciente al eslabn 2:

V26 = 2 12 26
Para calcular la distancia 12 26 , primero tenemos que conocer el ngulo :
0.45 + 0.1638 tg ( 20 )
0.45
= arctg
= 0.77878 dm
= 40.872 12 26 =
0.52
sen ( 40.872 )

Y como el CIR 2-6 tambin es un punto del eslabn 6 y todos los puntos de 6 giran respecto al CIR 1-6,
tenemos:

V26 = 6 16 26 16 26 = 12 26 0.452 + 0.522 = 0.0911 dm 6 =

2 12 26
rad
= 85.5
s
16 26

Por ltimo para calcular la velocidad del punto C6:

VC 6 = 6 16 C = 85.5 0.1638 = 14

dm
s

La direccin y sentido de la velocidad del punto C6 se observa en el dibujo.

5).- Como tenemos 6 eslabones necesitamos 2 ecuaciones de cierre para determinar las variables, en este
caso las ecuaciones son:
Ecuacin 2
6

Ecuacin 1

O6

r6

r5

r2

r1y

r4
4
2

O2

r1

O4

O4

r r r
r2 = r1 + r4 r2 ei2 = r1ei 0 + r4 ei4
r r r
r6 = r1 y + r5 r6 ei6 = r1 y ei 270 + r5 ei5
Donde los datos conocidos para la ecuacin 1, son: 2 (eslabn motor), r1 y r4 y las incgnitas r2 y 4. Para la
ecuacin 2 los datos conocidos, son: r6 y r1y y las incgnitas 6, r5 y 5=4-30, las cuales podemos obtener
de las siguientes ecuaciones:

r2 sen 2 = 0 + r4 sen 4
r2 cos 2 = r1 + r4 cos 4
r6sen 6 = r1 y + r5 sen ( 4 30 )
r6 cos 6 = r5 cos ( 4 30 )
6).- Para calcular el par equilibrante en el eslabn de entrada 2, empezaremos estableciendo el equilibrio
del eslabn 6 y 5 (ver figura):
Eslabn 5:

Eslabn 6:

F65
5 -90 = 20

F16

F56

O6

C
F45

ur

ur

Como se puede comprobar las direcciones de las fuerzas F 56 y F 16 , deben de ser iguales y en este caso
horizontales, pero adems en el eslabn 5 tambin se tiene que cumplir que las direcciones de las fuerzas

ur
ur
ur
ur
F 45 y F 65 , deben ser iguales. Pero esto es imposible, ya que F 56 =- F 65 , por tanto la nica solucin es:
ur
ur
ur
ur
F 56 = F 16 = F 65 = F 45 = 0

Por los eslabones 5 y 6 no ejercen ninguna influencia en el equilibrio del mecanismo. Si hacemos por otro
lado el equilibrio del eslabn 4, tenemos:

Si tomamos momento en el punto O4:

O4

= 0 Fext O4 By = F34 O4 Ay

ur

F34 =

Fext O4 By
O4 Ay

ur

Y la direccin de la fuerza F 34 es igual a la de la fuerza F ext , pero su sentido el contrario. Ya nada ms nos
queda realizar el equilibrio del eslabn 3 y 2:
Eslabn 2:

Eslabn 3:

A2

F32

A
F23

F43
Meq

O2
Observando las figuras tenemos que los mdulos de las fuerzas:

ur
ur
ur
ur
F 34 = F 43 = F 23 = F 32 y por tanto

tomando momentos en el punto O2 en el eslabn 2:

O2

= 0 M eq = F32 O2 A =

Fext O4 By
O4 Ay M eq = Fext O4 By
O4 Ay

PROBLEMA 2.
El tren de engranajes de la figura consta de 8 ejes transmitiendo con capacidad para rotar en sus
apoyos fijos. Las ruedas 3 y 4 van montadas sobre el mismo eje, as como la 5 y 6, la 7 y 8, la 9 y 10, la A y
la 2, y la B y el rodillo intermedio. El eje sobre el que van montadas las ruedas 9 y 10 es perpendicular al
papel y el resto est en el plano del dibujo. El eje A es pasante a travs del rodillo intermedio y el eje b.
Dicho tren tiene los nmeros de dientes de las diferentes ruedas dentadas dados entre parntesis.
Adems las ruedas A y B tienen el mismo nmero de dientes y el radio del rodillo de entrada, re, es el 50%
mayor que el intermedio, ri. La velocidad angular del eje de entrada, eje e, es 133.33 r.p.m. en sentido
horario visto desde la izquierda, transmitiendo el movimiento al rodillo intermedio a travs de la correa sin
deslizamiento.

(a). Magnitud y direccin de la velocidad angular del eje a.

Para calcular la velocidad angular del eje a, calculamos primero la velocidad angular del eje b, la cual es la
misma que la del engranaje cnico B:
eje _ b
r
= + e = 1.5 eje _ b = B = 200 rpm
eje _ e
ri
Una vez conocida la velocidad del engranaje B, calculamos la del engranaje A o la del eje a, mediante:
A
Z
= B = 1 A = eje _ a = 200 rpm ( s.a.h )
B
ZA
(b) Magnitud y direccin de la velocidad angular de la rueda 10.
Para calcular la velocidad angular de la rueda 10, sabiendo que A=2 y que 9=10:
2 Z 3 Z 5 Z 7 Z 9 48 120 40 80
=
=
9 Z 2 Z 4 Z 6 Z 8
60 80 60 2

9 = 10 = 6.25 rpm

La direccin de la velocidad angular queda representada en el siguiente esquema:

S. h.

(c) Magnitud y direccin de la velocidad lineal de la cremallera sabiendo que la rueda 10 tiene mdulo 5.
La velocidad lineal de la cremallera es:
m Z10
= 162.5 mm.
2
2
m
= 10 rp10 = 6.25
0.1625 = 0.106
60
s
rp10 =

Vcremallera

La direccin de la velocidad queda representada en el siguiente esquema:

10
10

11(cremallera)

Vcremallera

CUESTIONES TERICAS. (0.5 puntos)

1. Cul de los siguientes engranajes se usa para transmitir entre ejes no paralelos que se cruzan?:
(a) cilndrico recto.
(b) cnico de dentado recto.
(c) de tornillo sin fin y rueda.
(d) helicoidal con ngulos de hlice iguales y de signo contrario en el pin y rueda
2. El cociente entre el paso circular y el mdulo es:
(a) 2
(b)
(c) /2
(d) Z
3. Un tren de engranajes donde al menos un eje del tren tiene movimiento espacial se llama:
(a) simple
(b) compuesto
(c) epicicloidal
(d) recurrente.
4. En un tren de engranajes, las ruedas parsitas se usan para:
(a) incrementar la velocidad
(b) cambiar el sentido de rotacin
(c) disminuir la velocidad
(d) incrementar la velocidad y cambiar el sentido de rotacin.
5. Las incgnitas del problema de anlisis dinmico para el mtodo matricial son:
(a) las masas y los momentos de inercia
(b) las reacciones en los pares cinemticos y el par motor.
(c) las fuerzas exteriores y el par motor.
(d) las fuerzas y pares exteriores y el par motor.