Fuerzas y Aceleracion

MOVIMIENTO PLANO DE LOS
CUERPOS RGIDOS
FUERZAS Y ACELERACIONES
Academia de Anlisis Mecnico, DSMDSM-DIMDIM-FIMEFIME-UANL, 2005
HG
F1
F2
F4
ma
F3
Las relaciones existentes

entre las fuerzas que actan
sobre un cuerpo rgido, la
forma y la masa del cuerpo y
el movimiento producido se
estudian como cintica de
los cuerpos rgidos. En
general, el anlisis que se da
a continuacin se restringe al
movimiento plano de losas
rgidas y cuerpos rgidos
simtricos con respecto al
plano de referencia.
.
HG
F4
F1
ma
F3
Las dos ecuaciones para el

movimiento de un sistema de
partculas se aplican al caso ms
general del movimiento de un
cuerpo rgido. La primera ecuacin
define el movimiento del centro de
masa, G, del cuerpo.
F = ma
F2
en donde m es la masa del cuerpo y a la aceleracin de G. La segunda se

relaciona con el movimiento del cuerpo relativo a un marco centroidal de
referencia.
.
MG = HG
.
F1
HG
F4
F3
ma
G
F = ma
..
MG = HG
.
F2
en donde HG es la razn de cambio

del momento angular HG del cuerpo
alrededor de su centro de masa G.
Estas ecuaciones expresan que el sistema de las fuerzas externas es

equipolente. al sistema que consta del vector ma adscrito a G y el par del
momento HG.
HG
F4
F1
ma
F3
Para el movimiento plano de losas

rgidas y cuer-pos rgidos simtricos
con respecto al plano de referencia,
el momento angular del cuerpo se
expresa como
HG = I
F2
en donde I es el momento de inercia del cuerpo alrededor de un eje centroidal

perpendicular al plano de referencia y w es la velocidad angular del propio
cuerpo. Si se derivan los dos miembros de esta ecuacin
HG = I = I
F1
F4
ma
F3
G
I
F2
Para el caso restringido que aqu

se considera, la razn de cambio
del momento angular del cuerpo
rgido se puede representar por
un vector con la misma
direccin que la de a (es decir,
perpendicular al plano de
referencia) y de magnitud Ia.
El movimiento plano de un cuerpo rgido simtrico respecto al plano de referencia se

define por las tres ecuaciones escalares
Fx = max
Fy = may
MG = I
Las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo rgido en realidad son equivalentes a
las fuerzas eficaces de las diversas partculas que forman el cuerpo. Esta proposicin
se conoce como principio de dAlembert.
F1
F4
ma
G
El principio de dAlembert se
puede expresar en la forma de un
diagrama vec-torial, en donde las
I
fuerzas eficaces se representan por
un vector ma adscrito a G y un par
F2
Ia. En el caso de una losa en
(a)
(b)
translacin, las fuerzas eficaces
(parte b de la figura) se reducen
a un solo vector ma ; en tanto que en el caso particular de una losa en rotacin
centroidal, se reducen slo al par Ia; en cualquier otro caso del movimiento plano,
deben de incluirse tanto el vector ma como el Ia.
F3
F1
F4
ma
F3
G
I
F2
Cualquier problema relacio-nado con el

movimiento plano de una losa rgida se
puede resolver al trazar una ecuacin de
diagrama de cuerpo libre semejante a la
que se muestra. Enton-ces se pueden
obtener tres
ecuaciones del movimiento al igualar las componentes x, las componentes y y los

momentos alrededor de un punto arbitra-rio A, de las fuerzas y vectores que
intervienen.
Se puede aplicar este mtodo para resolver problemas que comprenden el movimiento
plano de varios cuerpos rgidos conectados.
Algunos problemas, como la rotacin no centroidal de barras y pla-cas, el
movimiento de rodadura de esferas y ruedas y el movimien-to plano de diversos tipos
de eslabonamientos, que se mueven ba-jo restricciones, deben complementarse con
anlisis cinemtico.
Anlisis dinmico de freno de tambor y

zapata larga contrctil.
z
z
z
El tambor de freno, de 8 in de radio,

est conectado a un volante ms grande
que no aparece en la figura.
El momento de inercia total de la masa
tambor y el volante es de 14 lb ft s2.
El coeficiente de friccin cintica entre
el tambor y la zapata de freno es de
0.35.
Si la velocidad angular de volante es de
360 rpm en sentido contrario a las
manecillas del reloj cuando se aplica
una fuerza P de 75 lb al pedal C
Determine el numero de revoluciones
realizadas por el volante antes de
detenerse.
Anlisis dinmico de freno de tambor y

zapata larga contrctil.
Mtodo de Fuerzas (de Newton).
El objetivo de este mtodo es obtener el mismo nmero de ecuaciones que de
incgnitas al aplicar el Principio de DAlembert para obtener la solucin.
1.- DCL (Tambor y Zapata).

2.- Principio de DAlembert.
de momentos en tambor.
de momentos en zapata.
3.- Ecuacin Auxiliar 1.
4.-Ecuacin Auxiliar 2.
Ecuacin de friccin en un punto de

contacto.
Ff=-kN
Ecuaciones de movimiento angular
acelerado.
f2=o2+2
f=o+t
Diagrama de Cuerpo Libre (DCL).

Ff
N
Dy
Dx
W
Ax
Ay
P
Ff
Principio de DAlembert.
Sumatoria de Momentos en el CG del Tambor (D):
+
Mext
= Min D
8in
= I
Ff
12 in ft
(EC. I)
*El sentido de la sumatoria

(+) es colocado en el
sentido que fue colocada la
inercia.
Sumatoria de Momentos en el pasador de la Zapata (D):

+
Mext
= Min A = 0
9 in
10 in
2 in
+ F f
+ N
= 0
P
12 in ft
12 in ft
12 in ft
(EC. II)
La suma de momentos se iguala a cero debido a que el la inercia de la

zapata es despreciable (Izapata*zapata=0)
Ecuaciones Auxiliares
Modelo matemtico lineal aceptado para
representar la fuerza de friccin en un punto
de contacto debido a la accin de una fuerza
de contacto normal a la superficie y el
coeficiente de friccin entre dos superficies no
lisas.
Ff
(EC. III)
Ecuaciones
de
movimiento
acelerado
uniforme circular que predicen una
desaceleracin a un ritmo constante.
f 2 = o 2 + 2
f = o + t
(EC. IV)
N
Cambio de Velocidad en el Tiempo
V e lo c id a d (m /s )
Ff = k N
Movimiento
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0
9 10
Tiempo (s)
Solucin.
Datos:
I=14 lb-ft-s2.
no=360 rpm, cmr.
o=37.6 rad/s, cmr.
k=0.35.
P=75 lb.
(EC. I)
8in
= I
Ff
12 in ft
2 in
10 in
9 in
(EC. II) P
= 0
+ N
+ F f
12
12
in
ft
in
ft
12 in ft
(EC. III)
Ff = k N
(EC. IV)
f 2 = o 2 + 2
Sustituir III en II y despejar Ff=?

Ff=25.4 lb
Sustituir Ff en I y despejar =?
=
rad/s2
Sustituir , o y f en IV y despejar =?
=
rad, =
rev.
N = Ff / k
Conclusiones
z
El desplazamiento angular del freno es directamente proporcional a la fuerza

aplicada y al coeficiente de friccin en el punto de contacto.
Solo una parte de la fuerza aplicada se utiliza como fuerza de friccin.
Puede calcularse el tiempo que tarda en detenerse el sistema.
Fue supuesto un modelo lineal de la friccin y de la desaceleracin del tambor.
Para que el freno sea mas eficiente debe aplicarse mayor cantidad de fuerza y
elevarse el coeficiente de friccin en el punto de contacto.
Problema 16.153
5 in
El eje de un disco de radio de 5 in est ajustado en una ranura que forma un ngulo =
30o con la vertical. El disco est en reposo
cuando se pone en contacto con una banda
transportadora que se mueve a velocidad
constante. Sabiendo que el coeficiente de
friccin cintica entre el disco y la banda es
0.2 y despreciando la friccin en el cojinete,
determine la aceleracin angular del disco
cuando se tiene resbalamiento.
Problema 16.153
5 in
constante. Sabiendo que el coeficiente de friccin cintica entre el disco y la
banda es 0.2 y despreciando la friccin en el cojinete, determine la
Aceleracin angular del disco cuando se tiene resbalamiento.
1. Cinemtica: Exprese la aceleracin del centro de masa del
cuerpo y la aceleracin angular.
2. Cintica: Dibuje un diagrama de cuerpo libre que muestre las
fuerzas aplicadas y un diagrama de fuerzas eficaces que muestre
el vector ma o sus componentes y el par I.
Problema 16.153
5 in
constante. Sabiendo que el coeficiente de friccin cintica entre el disco y
la banda es 0.2 y despreciando la friccin en el cojinete, determine la
aceleracin angular del disco cuando se tiene resbalamiento.
3. Escriba tres ecuaciones del movimiento: Se pueden obtener
tres ecuaciones del movimiento al igualar las componentes x, las
componentes y y los momentos alrededor de un punto arbitrario.
Problema 16.153 Solucin
Cinemtica.
5 in
Una vez en contacto con la

banda el disco gira alrededor
de un punto fijo (su centro).
La aceleracin del centro de
masa es cero y la
aceleracin angular es .
Cintica: Dibuje un diagrama de cuerpo libre.
mg
30o
N1
0.2 N2
N2
y
mg

30o
G
N1
0.2 N2
Fx = m ax:
+ Fy = m ay :
+
MG = I:
I = 12 m r2
N2
0.2 N2 - N1 cos 30o = 0

N2 + N1 sen 30o - mg = 0
5
0.2 N2 ( 12 ) = 2 m ( 12 )2
N2 = 0.896 mg
= 27.7 rad/s2
= 27.7 rad/s2
Problema 16.158
B
L
La barra uniforme AB de peso W se

deja en libertad desde el reposo cuando = 70o. Suponiendo que la fuerza
de friccin es cero entre el extremo A y
la superficie, determine, inmediatamente despus de dejarla en libertad, a) la
aceleracin angular de la barra, b) la
aceleracin del centro de masa de ella,
c) la reaccin en A.
B
L
Problema 16.158
Resolucin de los problemas por s mismo
La barra uniforme AB de peso W se deja en
libertad desde el reposo cuando = 70o.
Suponiendo que la fuerza de friccin es cero
entre el extremo A y la superficie,
determine,inmediatamente despus de dejarla
en libertad, a) la aceleracin angular de la
barra, b) la aceleracin del centro de masa de
ella, c) la reaccin en A.

fuerzas aplicadas y un diagrama equivalente de fuerzas que
muestre el vector ma o sus componentes y el par I..
L
Cinemtica:
aGy
aGx
B
aA
aA A
B
G
aA A
(aG/A)t
A
=0
aGy
aGx
aA A
aA
G
B
G
(aG/A)t
aA A
A
=0
(aG/A)t = rG/A = L2
aG = aA + aG/A
L
aG = -aA i + 2 sen70o i - 2 cos70o j

L
aG = (-aA + 2 sen70o ) i - 2 cos70o j


B
1
I = 12 mL2
o
maGx = m (-aA + L
2 sen70 )
L
maGy = - m 2 cos70o
maGy
W = mg
G
B
G
maGx
A
RA
W = mg
P G
maGy
B
G
I
L cos70o
2
RA
maGx
1
I = 12 mL2
o
maGx = m (-aA + L
2 sen70 )
L
maGy = - m 2 cos70o
a) La aceleracin angular de la barra:

Momentos alrededor del punto P ( +
):
1
L
L
mg ( 2 cos 70o ) = m L2 cos 70o ( 2 cos 70o ) + 12 mL2
6 g cos 70o
=
L [ 1 + 3 (cos 70o )2 ]
= 1.519 ( g/L)
W = mg
maGy
= 1.519 (g/L)
P G
maGx
I
L cos70o
2
o
maGx = m (-aA + L
2 sen70 )
L
maGy = - m 2 cos70o
RA
b) La aceleracin del centro de masa:

L
+
Fx = m ax: 0 = m (-aA + 2 sen70o )
L g
L
aA = 2 sen70o = 1.519 2 L sen 70o = 0.760 g
aG = (-aA + L2 sen70o ) i - L2 cos70o j

Sustituya aA y por su valor:
aG = 0 i - 0.260 g j
W = mg
P G
maGy
B
G
= 1.519 (g/L)
maGx
I
L cos70o
2
RA
o
maGx = m (-aA + L
2 sen70 )
L
maGy = - m 2 cos70o
b) La reaccin en A:
+ Fy = m ay : RA - mg = - m L2 cos70o
L
RA = mg - m 2 cos70o
Sustituya por su valor: RA = 0.740 mg
RA = 0.740 mg
Problema 16.161
600 mm
Dos barras de 3 kg AB y AC estn soldadas entre s como se muestra. Si las

barras se sueltan desde el reposo, determine a) la aceleracin del punto B,
b) la reaccin en A.
30
30o
600 mm
600 mm
30o
30
600 mm
Dos barras de 3 kg AB y AC estn soldadas entre s como se muestra. Si las

barras se sueltan desde el reposo, determine a) la aceleracin del punto B,
b) la reaccin en A.

600 mm
30o
Cinemtica.
30o
600 mm
C
=0
(aG1)t = rG1/A = 0.3
G1
(aB)t
(aG1)t
(aG2)t = rG2/A = 0.3
G2
C
La aceleracin del punto B:
(aG2)t
(aB)t = 0.6
600 mm
30o
m (aG1)t = 3 (0.3 ) = 0.9
30
600 mm
m (aG2)t = 3 (0.3 ) = 0.9

1 m L2 = 1 3(0.6)2
I = 12
12
I = 0.09
mg = 3g
Ay
Ax
A
mg = 3g
G1
G1
=
G2
A
I
G2
m (aG1)t
m (aG2)t
mg = 3g
Ay
Ax
0.09
0.3 m
G1
G1
0.3 cos30o
G2
A
0.09
C
mg = 3g
G2 0.9
C
0.9
Momentos alrededor del punto A ( +
):
2 [ 3( 9.81 )( 0.3 cos30 )] = 2 [ 0.09 + 0.9 ( 0.3 ) ]

o
= 21.2 rad/s2
= 21.2 rad/s2
a) La aceleracin del punto B:
(aB)t = 0.6 = (0.6)(21.2) = 12.74 m/s2
aB = 12.74 m/s2
mg = 3g
Ay
G1
30
C
mg = 3g
b) La reaccin en A:
Fx = m ax:
A
0.09
G2
0.09
G1
30o
Ax
0.3 m
G2
0.9
0.9
= 21.2 rad/s2
Ax = 0.9 sen30o - 0.9 sen30o

Ax = 0
+ Fy = m ay :
Ay - 3g - 3g = - 2(0.9 cos 30o)

Ay = 25.8 N
Ay = 25.8 N
60o
Problema 16.163
B
A
30o
El movimiento de una placa cuadrada

de 150 mm por lado y masa de 2.5 kg
est guiado por pasadores en las esquinas A y B que se deslizan en ranuras cortadas en una pared vertical. Inmediatamente despus de que la placa se libera desde el reposo en la posicin mostrada, determine a) la aceleracin angular de ella, b) la reaccin
en la esquina A.
Problema 16.163
El movimiento de una placa cuadrada de 150
mm por lado y masa de 2.5 kg est guiado por
pasadores en las esquinas A y B que se
deslizan en ranuras cortadas en una pared
B
vertical. Inmediatamente despus de que la
placa se libera desde el reposo en la posicin
A
30o
mostrada, determine a) la aceleracin
angular de ella, b) la reaccin en la esquina
A.
Cinemtica:
(aG/A)t = rG/A = 0.1061
B
o
B
30o
aA
30
(aB/A)t = rB/A = 0.15
G
aA
aA
75
30
aA
aB
(aG/A)t
30o
(aB/A)t
aG
30o
aA
G
aA
aB
B+
aA
30o
aA
(aG/A)t
75o
30o
A
(aB/A)t
aB = aA + aB/A
La componente x (+
):
0 = - aA + 0.15 sen 30o

aA = 0.075
aG = aA + aG/A
aG = - 0.075 i + (aG/A )t cos15o i - (aG/A )t sen15o j
aG = - 0.075 i + 0.1061 cos15o i - 0.1061 sen15o j
aG = 0.02745 i - 0.02745 j
I = 12 m ( b2 + c2)
1
I = 12
2.5( 0.152 + 0.152 ) = 0.009375 kg . m2
B
30o
maGx = 2.5 ( 0.02745 ) = 0.068745 N

maGy = 2.5 ( 0.02745 ) = 0.068745 N
maGy
W = 2.5g
B
RB
maGx
30o
30o
A
Academia de Anlisis
Mecnico, DSMDSM-DIMDIM-FIMEFIME-UANL, 2005
maGy
W = 2.5g
0.02745 m
P
0.02745 m
G
RB
30o
maGx
G
P
A
30o
I = 0.009375 kg m2
maGx = 0.06863 N
maGy = 0.06863 N
RA
a) Aceleracin angular de la placa:
Momentos alrededor del punto P ( +
):
2.5( 9.81 )( 0.02745 ) = 0.009375 + 2 [ ( 0.06863 )( 0.02745 )]
= 51.2 rad/s2
= 51.2 rad/s2
maGy
W = 2.5g
0.02745 m
P
0.02745 m
G
RB
B
o
maGx
30
G
P
A
30o
maGy = 0.06863 N
RA
= 51.2 rad/s2
b) La reaccin en A:
+ Fy = m ay :
RA - 2.5( 9.81 ) = - 0.06863 ( 51.2 )

RA = 21.0 N
RA = 21.0 N

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Las relaciones existentes

Academia de Anlisis Mecnico, DSMDSM-DIMDIM-FIMEFIME-UANL, 2005

Las dos ecuaciones para el

en donde m es la masa del cuerpo y a la aceleracin de G. La segunda se

Academia de Anlisis Mecnico, DSMDSM-DIMDIM-FIMEFIME-UANL, 2005

en donde HG es la razn de cambio

Estas ecuaciones expresan que el sistema de las fuerzas externas es

Academia de Anlisis Mecnico, DSMDSM-DIMDIM-FIMEFIME-UANL, 2005

Para el movimiento plano de losas

en donde I es el momento de inercia del cuerpo alrededor de un eje centroidal

Para el caso restringido que aqu

El movimiento plano de un cuerpo rgido simtrico respecto al plano de referencia se

Academia de Anlisis Mecnico, DSMDSM-DIMDIM-FIMEFIME-UANL, 2005

Cualquier problema relacio-nado con el

ecuaciones del movimiento al igualar las componentes x, las componentes y y los

Anlisis dinmico de freno de tambor y

El tambor de freno, de 8 in de radio,

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Anlisis dinmico de freno de tambor y

1.- DCL (Tambor y Zapata).

3.- Ecuacin Auxiliar 1.

Ecuacin de friccin en un punto de

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Diagrama de Cuerpo Libre (DCL).

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*El sentido de la sumatoria

Sumatoria de Momentos en el pasador de la Zapata (D):

La suma de momentos se iguala a cero debido a que el la inercia de la

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Sustituir III en II y despejar Ff=?

El desplazamiento angular del freno es directamente proporcional a la fuerza

Solo una parte de la fuerza aplicada se utiliza como fuerza de friccin.

Puede calcularse el tiempo que tarda en detenerse el sistema.

Fue supuesto un modelo lineal de la friccin y de la desaceleracin del tambor.

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Problema 16.153 Solucin

Una vez en contacto con la

Cintica: Dibuje un diagrama de cuerpo libre.

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Problema 16.153 Solucin

0.2 N2 - N1 cos 30o = 0

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La barra uniforme AB de peso W se

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1. Cinemtica: Exprese la aceleracin del centro de masa del

Problema 16.158 Solucin

aG = -aA i + 2 sen70o i - 2 cos70o j

aG = (-aA + 2 sen70o ) i - 2 cos70o j

Problema 16.158 Solucin

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a) La aceleracin angular de la barra:

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b) La aceleracin del centro de masa:

aG = (-aA + L2 sen70o ) i - L2 cos70o j

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Dos barras de 3 kg AB y AC estn soldadas entre s como se muestra. Si las

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