DIAGRAMA DE BODE

UNIVERSIDAD DISTRITAL FRANCISCO JOSE DE CALDAS

SISTEMAS DINAMICOS
Andres Orlando Gil Torres - C
odigo:20121005099
Juan Carlos Diaz Mosquera - C
odigo:20121005211
Cristhian Daniel Lozano Junco - C
odigo:20121005006

QUE ES UN DIAGRAMA DE BODE?

Un diagrama de Bode es una representaci
on grafica que sirve para
caracterizar la respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente
consta de dos graficas separadas, una que corresponde con la
magnitud de dicha funci
on y otra que corresponde con la fase.

Figure: Diagrama de Bode de un filtro pasabajo de primer orden

 DE TRANSFERENCIA
FUNCION

La funcion de transferencia F() es una herramienta analtica u

til
para determinar la respuesta en frecuencia de un circuito. La
respuesta en frecuencia de un circuito se puede representar como la
grafica de la funcion de transferencia de este mismo F(), en
funcion de = 0 , y que vara desde 0 hasta = . Una funcion
de transferencia es la relaci
on entre una funci
on forzada y una
funcion de excitacion (o entre una salida y una entrada)
dependiente de la frecuencia.

La funcion de transferencia F() de un circuito es la relacion de

una salida fasorial entre Y() (una tensi
on o corriente de
elemento) y una entrada fasorial X() (tensi
on o corriente de la
fuente) en funcion de la frecuencia.

Figure: Ecuaci
on de la funcion de transferencia F () respecto a la
entrada X () y la salida Y ().

ESCALA DE DECIBELES

El diagrama de Bode es una herramienta que facilita el analisis de

la respuesta de un en frecuencia de un sistema. Este diagrama
utiliza una escala logaritmica, por lo cual es importante recordar
ciertas propiedades de esta operaci
on:
Log (P1 P2) = LogP1 + LogP2
P2
) = LogP1 LogP2
P1
Log P n = n logP

Log (

Log (1) = 0

(1)
(2)
(3)
(4)

ASPECTOS HISTORICOS RELACIONADOS CON EL

DIAGRAMA DE BODE
En los sistemas de comunicaci
on, la ganancia se mide en bels.
Historicamente, el bel se usa para medir las relaci
on entre dos
niveles de potencia o la ganancia de potencia G; esto es:
P2
P1
El decibel (dB) proporciona una unidad menor en magnitud.
Corresponde a 1/10 de un bel y esta dado por:
G = Log10

P2
P1
Tomando esto en cuenta, se aplican ahora los conceptos de
logaritmos y decibeles para construir los diagramas de Bode.
Gdb = 10Log10

(5)

(6)

DIAGRAMAS DE BODE

El valor de una funcion de transferencia F(s), para un s especifico,

es un numero complejo cuya amplitud es F(s) y cuyo angulo es arg
F(s). Para sistemas continuos, el diagrama de Bode, muestra la la
variacion en la amplitud y el angulo en F(s), cuando s toma los
posibles valores del eje imaginario positivo (s = j).

COMPONENTES DEL DIAGRAMA

Diagrama de magnitud
eL eje horizontal muestra el valor de en escala logaritmica,
mientras que el eje vertical muestra la magnitud de F (j) medida
en decibeles (dB):
|F (j)|db = 20log10 |F (j)|

(7)

Diagramas de fase
el eje horizontal muestra el valor de en escala logaritmica,
mientras que el eje vertical muestra el angulo de F (j) medida en
grados o radianes.

Para un sistema que tiene una funci

on de transferencia que
involucra varios terminos, la magnitud resultante es el producto de
las magnitudes de los elementos que los constituyen, es decir,
|G (j)| = |G1 (j)||G2 (j)||G3 (j)|...

(8)

Para adecuar la ecuaci

on al diagrama de Bode se calcula el
logaritmo en base 10 de la siguiente manera:

log |G (j)| = log |G1 (j)| + log |G2 (j)| + log |G3 (j)|..

(9)

La grafica resultante de |G (j)| respecto a la frecuencia muestra

las contribuciones de los terminos de magnitud indivisuales.

PORQUE UTILIZAR UNA BASE LOGARITMICA?

La base logaritmica nos permite trazar las curvas de respuesta en

frecuencia con gran facilidad independiente de las caracteristicas
frecuenciales de la funci
on, algunas caracteristicas que suele
presentar las funciones de transferencia son:
GANANCIA CONSTANTE

Esto es donde G (s) = K y de esta manera G (j) = K

donde la fase es cero y su magnitud expresada en decibeles esta
dada por:
|G (j)| = 20log (k)
(10)

CARACTERISTICAS EN F(j)
UN POLO EN EL ORIGEN

Esto es donde G (s) = 1s y de esta manera G (j) =

Para dicho sistema la magnitud en decibeles es
1
|G (j)| = 20log ( ) = 20log ()

1
j

(11)

rad
cuando = 1rad
s , entonces |G (j)| = 0 y cuando = 10 s
entonces |G (j)| = 20dB. Para cada decada de incremento en
frecuencia la magnitud cae en -20 dB. La fase de dicho sistema
esta dada por

( 1
)
=
(12)
0
Por lo tanto es constante para todas las frecuencias en -90
grados.
tan =

CARACTERISTICAS EN F(j)

UN CERO EN EL ORIGEN

Esto es donde G (s) = s y de esta manera G (j) = j. Para dicho

sistema la magnitud en decibeles es 20 log .As, cuando
10rad
= 1rad
s , entonces |G (j)| = 0dB, y cuando =
s ,entonces
|G (j)| = 20dB. La traza de Bode en magnitud es una linea recta
de pendiente 20 dB por decada de frecuencia, la cual pasa por 0
dB en = 1rad
s .
La fase del sistema esta dada por

= +
(13)
0
Por lo tanto la fase es constante para todas las frecuencias en 90
grados.
tan =

 DE LOS DIAGRAMAS DE BODE

CONSTRUCCION
Debido a las escalas empleadas en los diagramas de Bode, estos
pueden ser construidos en forma aproximada mediante trazos
rectos. La figura 1 muestra los diagramas de Bode aproximados
para funciones sencillas de orden 1. La figura 2 muestra los
diagramas de bode para funciones de orden 2; en estos casos, las
aproximaciones pueden ser bastante lejanas de los diagramas
exactos, dependiendo del factor de amortiguamiento. Por esta
razon se han trazado los diagramas exactos para una funcion de
segundo orden (para el primer caso de la figura 2), en las figuras 3
y 4 Para funciones de transferencia mas sosticadas que las de las
guras 1 y 2 se descompone la funcion de trasferencia como
productos de terminos mas sencillas, se trazan los diagramas de
bode estas de funciones y luego se suman punto a punto para
obtener los diagramas de la funcion original

Figure: Diagramas de Bode aproximados para sistemas de primer orden

Figure: Diagramas de Bode aproximados para sistemas de primer orden

Figure: Diagramas de Bode aproximados para sistemas de segundo orden

Figure: Diagrama de Bode de magnitud para un sistema continuo de

segundo orden

Figure: Diagrama de Bode de fase para un sistema continuo de segundo

orden

EJEMPLO 1

Elabore los Diagramas de Bode (Magnitud y Fase) para la

siguiente funcion de transferencia:
F () =

200j
(j + 2)(j + 10)

SOLUCION:
F () =
F () =

200j
(2)(10)
j
( j
2 + 1)( 10

+ 1)

10j
( j
2

+ 1)( j
10 + 1)

(14)

(15)
(16)

F () =

10|j|
| j
2

+ 1|| j
10 + 1|

90 arctan( 2 ) arctan( 10
)

|F ()| = 20 log10 10+20 log10 |j|20 log10 |1+

(17)

j
j
|20 log10 |1+ |
2
10
(18)

= 90 arctan( ) arctan( )
2
10

(19)

Figure: Diagrama de magnitud (superior), diagrama de fase (inferior)

EJEMPLO 2

Dibuje los Diagramas de Bode para la siguiente funcion de

transferencia
5(j + 2)
F () =
(j)(j + 10)

SOLUCION:
F () =

5
( 10
)( j
2 + 1)

( 12 )(j)( j
10 + 1)

F () =

( j
2 + 1)
(j)( j
10 + 1)

(20)

(21)

(22)

F () =

| j
2 + 1|
|j|| j
10

+ 1|

|F ()| = 20 log10 |1 +

arctan( 2 ) arctan( 10
) 90

(23)

j
j
| 20 log10 |j| 20 log10 |1 + | (24)
2
10

= arctan( ) arctan( ) 90
2
10

(25)

Figure: Diagrama de magnitud (superior), diagrama de fase (inferior)

EJEMPLO 3
Dado el diagrama de Bode de la figura, obtenga la funcion de
transferencia H(w).

Figure: Diagrama para el ejemplo 3

Para obtener H() a partir de diagrama de Bode, hay que recordar

que un cero siempre provoca un giro hacia arriba en una frecuencia
de quiebre, en tanto que un polo produce un giro hacia abajo. El
hecho de que esta recta este desplazada 40dB, indica que hay una
ganancia de 40dB; esto es,
40 = 20Log10 (k)

(26)

Log10 (k) = 2

(27)

k = 102 = 100

(28)

o sea

Ahora identificamos las frecuencias de quiebre en = 1, 5 y 20

rad/s. Por lo tanto, se tiene: 1. Un polo en p = 1 con pendiente
de -20dB/decada, para provocar un giro hacia abajo y contrarrestar
el cero en el origen. El polo en p = 1 corresponde a 1/(1+j /1).

Figure: Diagrama para el ejemplo 2

2. Otro polo en p = 5 con una pendiente de -20 dB/decada que

produce un giro hacia abajo. El polo es 1/(1+j /5).

Figure: Diagrama para el ejemplo 2

3.Y un tercer polo en p = 20 con pendiente de 20dB/decada que

ocasiona un giro hacia abajo adicional. El polo es 1/(1+j /20).

Figure: Diagrama para el ejemplo 2

Si se juntan todas las tres ecuaciones anteriores obtenemos,

H() =

100j
(1 + j/1)(1 + j/5)(1 + j/20)

(29)

104 j
(1 + j)(5 + j)(20 + j)

(30)

104 s
, s = j
(1 + s)(5 + s)(20 + s)

(31)

H() =
o sea
H(s) =