SISTEMA DE LEVITACIN MAGNTICA

CONTROLADO CON LGICA DIFUSA Y CONTROL CLSICO

Ubaldo Espinosa, Alejandro Aceves L,

Alejandro Vega, Cuauhtmoc Carbajal.

El prototipo Levitacin Magntica LEA400 es un sistema monovariable, inestable, no

lineal, el cual consiste de un cuerpo de metal (esfera) que se desplaza libremente, un
electroimn como actuador y un sistema electrnico de control. La configuracin puede
ser vista como un pndulo suspendido magnticamente. Esta unidad experimental se
presenta como un prototipo diseado para las prcticas de los estudiantes y la
verificacin de las capacidades de la ingeniera de control.
El elemento controlado, no lineal e inestable, es un cuerpo de metal con capacidad de
desplazamiento libre, suspendido por un electroimn que se encuentra en la posicin
alta. La posicin del cuerpo metlico, correspondiente a la distancia entre el cuerpo y el
magneto, es medida mediante un LVDT (lineal voltage differential transformer) y es
pasada al controlador como el valor presente. El controlador pasa la seal actuante al
elemento de control que a su vez proporciona el cambio de posicin requerido; el punto
de consigna puede ser variado en un rango de 0-5 mm. Primeramente fu controlado
por medio de un sistema analgico y posteriormente por un sistema difuso.
El concepto de inestabilidad se aprecia fuertemente con el sistema analgico y se
resuelve por medio de la reubicacin de polos. Con el sistema Difuso es ms fcil de
controlar, aqu la dificultad estriba principalmente en la implantacin de las reglas de
conocimientos.

Palabras Clave: Control analgico, Control digital, Lgica Difusa, Levitacin Magntica, Ubicacin de
polos, LVDT.

1.- Introduccin

El desarrollo tecnolgico que se vive actualmente a nivel mundial, obliga a una mejor preparacin
de los estudiantes, especialmente en reas tecnolgicas, en donde el control automtico juega un papel
muy importante, principalmente dentro de la optimizacin de los procesos. Aunado a la problemtica
que se presenta por el alto consumo de hidrocarburos para la generacin de energticos, ha llevado a
que se investiguen otras alternativas. Dos tecnologas que resultan prometedoras para el transporte de
materiales pesados, son la energa neumtica y la energa magntica.

Ing. Ubaldo Espinosa: Tesista de ingeniera, Escuela Militar de Ingenieros, Mxico D. F.

M.en C. Alejandro Aceves Lpez: Profesor de planta del Laboratorio de Electrnica Avanzada del ITESM Campus
Estado de Mxico, aaceves@servdgi.cem.itesm.mx.
Dr. Alejandro Vega Salinas: Profesor de planta del Laboratorio de Electrnica Avanzada del ITESM Campus Estado
de Mxico, avega@servdgi.cem.itesm.mx.
Dr. Cuauhtmoc Carbajal Fernndez: Coordinador del Laboratorio de Electrnica Avanzada del ITESM Campus
Estado de Mxico, carbajal@servdgi.cem.itesm.mx.

El dispositivo que aqu se presenta es un sistema de suspensin magntica [1], que tiene como
objetivo didctico que los estudiantes se introduzcan en el control de la energa magntica, y a traves de
la realizacin de prcticas puedan presentarla como una alternativa viable.
Partimos de la premisa siguiente: que el dispositivo puede suspender en un punto determinado,
una esfera metlica mediante el ajuste del campo magntico producido por un electroimn.

2.- Metodologa
El sistema por suspensin magntica, puede representarse por el siguiente diagrama de bloques:

CONTROL

AMPLIFICAD.

ACTUADOR

PLANTA

SENSOR

Figura 1. Diagrama a bloques del Sistema de Levitacin Magntica.

En la figura 2. se observa la suspensin magntica generada por un arreglo de un electroimn el

cual suspende a un objeto, contrarrestando la fuerza de gravedad. Lo primero que se debe determinar
del sistema, es su modelo matemtico [2], a fin de poder calcular las variables que en l intervienen. Se
considera en este caso un desplazamiento axial. Puede observarse que existir contacto fsico si la
distancia decrece y que el objeto caer si la distancia se incrementa. La componente axial de la fuerza
magntica es, entonces, inestable y la componente radial es estable. El eje de la suspensin est en
lnea con la direccin de la aceleracin de la gravedad. La posicin de equilibrio en el punto de
operacin, con una distancia xo donde la fuerza magntica justamente compensa la fuerza de gravedad
mg , puede ocurrir nicamente para un valor de corriente io .

Electroimn

X0
Esfera

nucleo
del
LVDT

LVDT

Figura 2. Vista completa del Sistema.

Si obtenemos la funcin de transferencia [3] como la relacin de voltaje que entrega el sensor
entre el voltaje del electroimn, obtenemos:

2 . CI 0
mL1 X 02
Vs( s)
G ( s) =
=
V ( s)
R 2 2CI 02

s + s
L1
mX 03

(1)

donde L y R representan la inductancia y la resistencia de la bobina del electroimn, m la masa de la

esfera y g la gravedad.
Las cantidades I0 y X0 corresponden a la corriente y a la posicin en el punto de operacin y es
ah donde, precisamente, se puede calcular la constante C, porque en este punto, la fuerza magntica
es igual a la fuerza de gravedad, dada por la ecuacin (2). Asimismo el electroimn y la corriente
controlada se consideran como un solo elemento. La posicin del sensor y su subsecuente evaluacin
electrnica, puede considerarse una conversin lineal posicin-voltaje, con una constante de
amplificacin , dada por la ecuacin (3).
2

I
f 0 = C 0 = mg
X0

(2)

Vx = x

(3)

El diagrama a bloques del sistema se puede representar de la siguiente manera:

Perturbacin
Compensador
+
+
1
K(s)
R+Ls

electroimn
2CI0
2
X0

esfera
1
2
ms

+
I0
X0
sensor

Figura 3. Diagrama a bloques del sistema de suspensin magntica.

3. Desarrollo

Para determinar los parmetros de la funcin de transferencia se procede a construir y a analizar

las partes constitutivas del sistema.

3.1 Construccin del electroimn

El actuador est constituido por el electroimn y la corriente controlada. Para la construccin del
electroimn se utiliz alambre magneto del No.23, enrollado sobre dos ncleos circulares de plstico de
4.8 cms. de longitud cada uno, haciendo una longitud total de 9.6 cms. Se enrollaron 2600 vueltas, con lo
que el embobinado qued con un dimetro de 4 cms. Como ncleo se utilizaron trozos de alambre de
hierro de 12 cms de longitud hasta rellenar completamente el centro de la bobina. En uno de los
extremos del ncleo se hizo una rebaja en forma de punta. La inductancia de la bobina depende entre
otras cosas de la geometra [4] de la misma y se calcula bajo la siguiente frmula:

. N 2
L=
A
l
donde:

N
A
l

(4)

es la permeabilidad magntica del hierro = 4.971x10-4

es el nmero de vueltas
es la seccin transversal de la bobina
es la longitud

Sustituyendo en la ecuacin (4) obtenemos que el valor de L = 420mH.

Para comprobar este clculo se realiz una medicin de la inductancia directamente con un
inductmetro, resultando un valor de 550 mH y una resistencia de 20 ohms. Es lgico que el valor de la
inductancia medido variara con respecto al calculado principalmente por el nmero exacto de vueltas y
las consideraciones que se hacen al tomar un dimetro constante para toda la bobina. Para nuestros
clculos tomamos el valor medido.

3.2 El sensor
Para detectar la posicin de la esfera se utiliz un LVDT [5] Schaevitz de CD. El cual tiene un
intervalo lineal especificado de 25 mm con una variacin en el voltaje de +/- 10 Volts. El dato que ms
interesa del LDVT [6] es su beta, es decir la manera en que vara el voltaje de salida con respecto al
desplazamiento de su ncleo. Las variaciones estimadas del LDVT se encuentran entre 0 y 10 volts, de
tal manera que el sensor opera en su rango lineal. La posicin de los elementos se realiz de tal manera,
que cuando la esfera esta pegada al cuerpo del LVDT (totalmente cada) el LVDT entrega una salida de
+10 volts. Si se divide este voltaje entre la resistencia de la bobina se obtiene una corriente mxima de
500 mA, la cual es soportada de manera eficiente por el transistor de potencia.

3.3 El amplificador
El transistor de potencia es un TIP 47 que tiene una beta nominal de 60, mientras que el transistor
2N222 tiene una beta nominal de 170. Estos se conectaron en configuracin tipo Darlintong.

4. Diseo del Control

Para completar el sistema se propusieron dos controles, uno del tipo analgico y el otro del tipo
digital (difuso).

4.1 Control analgico

Tomando los valores numricos de los parmetros de la funcin de transferencia en lazo abierto
se obtiene:

G ( s) =

Vs( s)
121107.65
=
V ( s) ( s + 36.36)( s + 62.61)(s 62.61)

(5)

El diseo del control analgico se llev a cabo por medio del mtodo del lugar de las raices. Por
medio del paquete de simulacin Control Clasic (CC) [7] se obtuvo la grfica del lugar de las raices en
lazo abierto como se muestra en la grfica de la figura 5.

Figura 5. Lugar de las raices de la planta en lazo abierto.

De la funcin de transferencia podemos observar que el sistema es inestable, ya que contiene un

polo ubicado en la parte derecha del plano complejo. Lo cual requiere un ajuste diferente al de la
ganancia. Esto se realiza modificando el lugar de las raices por medio de un compensador [8]. El agregar
un polo a la funcin de transferencia de lazo abierto tiene como efecto el movimiento del lugar de las
races hacia la derecha, tendiendo a disminuir la estabilidad relativa y a aumentar el tiempo de
establecimiento de las respuestas (fsicamente agregar un polo significa aadir un control integral al
sistema). Mientras que agregar un cero a la funcin tiene como efecto el movimiento del lugar de las

races hacia la izquierda, tendiendo a hacer el sistema ms estable y a disminuir el tiempo de

establecimiento de la respuesta (fsicamente agregar un cero significa aadir un control derivativo al
sistema).
En la funcin de transferencia vemos que el polo dominante se encuentra en - 36.36 del plano
complejo, tericamente se debera de colocar en ese mismo punto un cero que anule a ese polo. Lo cual
no es muy recomendable, puesto que el sistema estara linealizado solamente en un punto, lo que puede
traer como consecuencia que el cero en realidad no nulifique al polo y en cambio si afecte la estabilidad
del sistema. Lo ms recomendable es colocar el cero en un punto entre el polo ms cercano al origen y
el origen. En este caso se eligi colocar el cero sobre el eje real en -30. Mientras que el polo del
compensador se coloca una dcada arriba de la posicin del cero. Por lo que la funcin de transferencia
del compensador propuesto resulta:

Gc( s) = K

s + 30
s + 300

(6)

La funcin de transferencia se multiplica por la del compensador para obtener una nueva funcin
de transferencia con diferente dinmica. Simulando nuevamente en CC. obtenemos la grfica de la
figura 6a. El cual se encuentra dentro del intervalo de 11.769 a 13.1569, resultando demasiado
restringido.

Figura 6. Lugar de las raices con: a) un compensador, b) 2 compensadores.

Tomando en cuenta lo perturbable del sistema y el corto intervalo de ganancia, resulta

recomendable agregar un compensador ms.
Para el otro compensador se eligi colocar el cero a -60 y el polo una dcada abajo (-600).
Nuevamente se simul obteniendo su grfica (figura 6b). El intervalo de ganancia para el cual es estable
se encuentra entre 117 y 1014, lo que significa que el sistema puede aceptar perturbaciones y regresar al
estado estable con relativa facilidad. Se observ tambin su respuesta ante una entrada impulso, la cual
podemos comprobar fsicamente por medio de ligeros golpes en la esfera que la traten de sacar de su
condicin de equilibrio.

El circuito de control analgico se presenta de manera completa en la figura 7.

Figura 7 . Circuito de control del sistema analgico.

4.2 Control difuso

Para implantar un controlador difudo al sistema de levitacin magntica se desarroll una tarjeta
de interfase con una computadora IBM486 Value Point. Esta tarjeta consta de un temporizador, un
convertidor analgico-digital y otro digital-analgico ambos de 8 bits. Por tanto el sistema de control se
ve ligeramente modificado como se presenta en la figura 8.

COMPUTADORA
PLANTA

Control
Difuso

CDA Amp.

ESFERA

+_

INDUCTOR

valor
deseado

SENSOR

CAD Amp.

LVDT

Figura 8. Sistema de control digital utilizando un PC IBM486 Value Point.

Para realizar la implantacin del controlador difuso es necesario identificar sus entradas y salidas.
Para este caso las entradas son: el error (e) y la velocidad de cambio del error (de), y la salida es la
velocidad de cambio de la manipulacin (du). Como segundo paso se deben identificar los rangos de
variacin de las tres variables descritas, luego se decide el nmero de funciones de membresa que
debern tener cada una y finalmente se definen los limites de dichas funciones de membresa. En la
figura 9, se especifican las funciones de membresa que se seleccionaron.
e
ng

nm

-128

-26

np z pp

-13

-5

pm

13

pg

26

128

de
ng

nm

-15

-9

-6

np z pp

-3

pm

pg

15

du
ng

nm

-2

-1

-0.5

np z pp

-0.1 0 0.1

pm

pg

0.5

Figura 9. Funciones de membresa del controlador difuso.

El ltimo paso es la definicin del conjunto de reglas que definen el comportamiento del sistema
de control, las cuales se muestran en la siguiente figura.

ng

pg

ng

pg pg pg pg pm pp

nm

pg pg pg pm pp z

np

np

pg pg pm pp z

pp
pm
pg

np

de

pm

e z

nm

pg pm pp z
pm pp z
pp z
z

pp

np nm

np nm ng

np nm ng ng

np nm ng ng ng

np nm ng ng ng ng

Figura 10. Conjunto de reglas.

El programa en C de control, fue realizado en base a la librera fzyutil.h [9]. La definicin de las
reglas se muestra en el cuadro 1. Por otra parte, para realizar el control en tiempo real se program el
temporizador para que generara la seal de interrupcin a la PC cada 700s, mientras tanto la
computadora realizaba todos los calculos y entregaba la inferencia difusa cada vez que hacia el servicio
a la interrupcin. El cdigo de la rutina de servicio se presenta en el cuadro 2.

Cuadro 1. Rutina donde se define el controlador difuso utilizando la herramienta fzyutil.h.

void DEFINICION (void)
{
NAMEFUZZY("Levitador");
INPUT ("e" ,-128,128);
FUNMEM("ng",-128,-128,-26,-13);
FUNMEM("nm", -26, -13,-13, -5);
FUNMEM("np", -13, -5, -5, 0);
FUNMEM("z" , -1,
0, 0, 1);
FUNMEM("pp",
0,
5, 5, 13);
FUNMEM("pm",
5, 13, 13, 26);
FUNMEM("pg", 13, 26,128,128);
INPUT ("de",-15,15);
FUNMEM("ng", -15, -15,
FUNMEM("nm", -9, -6,
FUNMEM("np", -6, -3,
FUNMEM("z" , -3,
0,
FUNMEM("pp",
0,
3,
FUNMEM("pm",
0,
6,
FUNMEM("pg",
6,
9,

-9, -6);
-6, 0);
-3, 0);
0, 3);
3, 6);
6, 9);
15, 15);

OUTPUT("du",-2,2);
FUNMEM("ng", -2, -2, -1,-.5);
FUNMEM("nm", -1,-.5,-.5,-.1);
FUNMEM("np",-.5,-.1,-.1, 0);
FUNMEM("z" ,-.1, 0, 0, .1);
FUNMEM("pp", 0, .1, .1, .5);
FUNMEM("pm", .1, .5, .5, 1);
FUNMEM("pg", .5, 1, 2, 2);
FILERULE("pid.rul");
}

Cuadro 2. rutina de servicio para obtener la inferencia difusa.

void interrupt fuzzy(...)
{
tiempotimer();
dato=lectura(0x01);
error=deseado-dato;
delta_error=error-error_ant;
ENTRADAS(PARAM(error,1),PARAM(delta_error,2));
FUZZY();
INFERENCIA();
DEFUZZYAREA();
delta_u=SALIDA(1);
control+=delta_u;
if (control>255) control=255;
if (control<0)
control=0;
escritura(0x01,int(control));
error_ant=error;
original();
}

5. Resultados y discusin

La reubicacin de los polos se muestra claramente en la parte analgica donde se observa la

accin tan importante que tienen los compensadores en los sistemas de control. Observamos como
ellos permiten contrarestar la inestabilidad que presentan algunos sistemas. Sin embargo, la parte ms
importante de ste sistema radica en que el alumno pueda comprender y comprobar los resultados
obtenidos de manera terica y llevarlos hasta su realizacin fsica.
En cuanto a la parte digital, realizada mediante un sistema basado en Lgica Difusa, podemos
decir que el sistema puede llegar a ser ms robusto, aunque cabe mencionar que aqu la dificultad
estriba principalmente en la implantacin y ajuste de las reglas de conocimientos las cuales toman aun
mucho tiempo. Aunque resulta mucho ms rpido de desarrollar que su equivalente analgico. En esta
parte se utiliz una librera para lenguaje C (fzyutil.h.), realizada en este laboratorio.
Una mejora que se plantea es tratar de reemplazar el LVDT por un sistema ptico, el cual haba
sido planteado inicialmente. El sistema utilizando el LVDT, trabaja de manera impecable, aunque, por
su alto costo y de procedencia extranjera es dificil de conseguir.

6. Conclusiones
Con la creacin del sistema de Levitacin Magntica LEA400 se cumpli el objetivo de contar
con un sistema didctico para la experimentacin y control de sistemas.
La siguiente etapa a lograr por este es, por una parte, que el alumno pueda comprender, observar
y demostrar las caractersticas de un sistema desde el punto de vista del control clsico; y por otra,
observar la potencialidad del Control Difuso, aplicados en ambos casos al control de la energa
magntica.

7. Referencias
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]

G.F.Franklin.,Feedback Control of Dynamic Systems.,Addison-Wesley Publishing Co. pp. 63-65.,

1994
T.H. Wong. Design of a Magnetic Levitation Control System - An Undergraduate Proyect. ,IEEE
Trans. on Education., vol. E-29, no.4, pp.196-200. 1986
B. Shahian, M. Hassul. Control System Design Using Matlab., Prentice Hall., pp. 455 - 465 1993
Resnick Robert, Fsica., CECSA., pag. 1454., 1983.
Schaevitz Linear/Rotary Position Sensors., Lucas Control Systems Products., pag. 20.Pallas
Ramon., Transductores y Acopladores de Seal., Marcombo., pp. 420-422., 1989.
P. Thompson., Program CC Version 3.0 Systems Technology, Inc. ,1985
Ogata Katsuhiko., Ingeniera de Control Moderno., Segunda edicin., Prentice Hall., pp. 371-387 y
573- 620., 1993.
Aceves Alejandro, Contribucin al Estudio y Desarrollo de una Herramienta para Control Jerrquico
Difuso. Tesis de Maestra. ITESM-CEM, Mxico, diciembre 1994.