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Palabras clave: Actuador magntico, controlador PID variable, linealizacin, sistema bola y viga.
Key words: Magnetic actuators, PID controller variable, linearization, ball and beam system.
RESUMEN
En este artculo se realiza un control de doble lazo
para el sistema bola y viga con actuadores magnticos, adems, se presenta el diseo y la construccin del prototipo correspondiente. El control
se hace en tiempo real, por medio de una tarjeta
de adquisicin de datos y Simulink, mediante los
cuales se implementan ltros y se linealizan las
seales de cuatro sensores. De otra parte, se crean
los algoritmos de control para los lazos, uno, de
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pp.-12
- 23 Julio
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Diciembre
de 2011
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ABSTRACT
This paper makes a double loop to control the
ball and beam system with magnetic actuators
also presents the design and construction of the
corresponding prototype. The control is done in
real time through a data acquisition card and Simulink, which are implemented by lters and linearized signals of 4 sensors. On the other hand,
it creates the control algorithms for loops, one of
* * *
INTRODUCCIN
El sistema bola y viga es un caso de estudio tpico
en la ingeniera de control, puesto que introduce el tema de sistemas no lineales e inestables,
como se expresa en [1]. Esto se debe a que en lazo
abierto la salida del sistema, es decir, la posicin
de la bola en la viga aumenta indenidamente
hasta encontrar un nal de la viga, cuando el ngulo de la viga permanece constante en cualquier
valor distinto de cero, lo que puede asociarse con
una seal de entrada al sistema de tipo escaln,
como se explica en [2].
En este trabajo se realiza un doble lazo de control,
en el cual el lazo externo controla la posicin de
la bola. La variable de correccin generada por
el controlador externo sirve como entrada al controlador interno, de la misma forma en que se explica en [3]. El lazo interno se encarga de jar el
ngulo de inclinacin de la viga.
Usualmente el actuador para el lazo interno es
un motor, sin embargo, en este artculo es un circuito magntico, como se realiza en [4], lo cual
aumenta la complejidad del sistema, principalmente por dos cosas: 1) la construccin misma
de la planta y 2), el comportamiento no lineal
que presentan los dispositivos magnticos [5],
a lo cual debe agregarse que se desconocen los
parmetros del modelo matemtico del prototipo. Estas razones obligan a que slo se calcule
un modelo aproximado del sistema. An as se
genera un modelo para el prototipo de prueba, el
cual se denominar en adelante como prototipo
1, en la Fig. 2, utilizado como referencia para
iniciar el proceso de sintonizacin del controlador de lazo interno.
En el prototipo de prueba denominado prototipo 2, en la Fig. 3, se trabaja con dos actuadores
magnticos, los cuales garantizan la condicin de
equilibrio de la planta y se construye una viga,
la cual limita el desplazamiento de la bola a un
slo eje. El sistema entonces tiene dos grados de
libertad, segn se trabaja en [1] y en [6], los cuales corresponden a la inclinacin de la viga y al
desplazamiento de la bola. El primer grado de libertad se retroalimenta con la medida de sensores
de efecto Hall, mientras que el segundo se establece a travs de sensores pticos, los cuales son
sometidos a un proceso de linealizacin, como se
explicar en detalle.
La sintonizacin del control PID del lazo interno
tiene como punto de partida el modelo obtenido
con la planta de prueba 1. Al no conseguir un
control experimental igual al que se logra en la
simulacin con el modelo, se decide trabajar con
los parmetros expuestos por Ziegler-Nichols,
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pero an as no se consiguen los resultados que
este mtodo promete, principalmente debido a
que el modelo que se construy es til en el nico
punto de trabajo, al ser lineal mientras el sistema
no lo es. Finalmente, el controlador se sintoniza
por ensayo y error. En primer lugar se establece un proceso de linealizacin en el punto medio
del entrehierro, no obstante, los resultados de este
proceso no son satisfactorios, puesto que las ganancias del controlador solo funcionan para esa
posicin, por esa razn se decide encontrar las
constantes para varias distancias, y generar una
funcin que represente el comportamiento de las
constantes. Esa funcin describe el valor de la
constante con la multiplicacin entre la entrada y
el error, lo cual hace al PID variable. Con el n de
observar la respuesta en frecuencia del lazo interno se construye el diagrama de Bode, del cual se
obtiene un modelo de la planta y la frecuencia de
corte del lazo.
En el prototipo nal se realiza el acople mecnico de los dos lazos, como se indica en la Fig.
Fig. 1. Configuracin de doble lazo cerrado para el control de posicin del sistema bola y viga. La tarjeta PCI 6221
establece la conexin entre el ambiente de la computadora y el montaje de laboratorio.
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velocidad, por tanto no es posible que la bola se
estabilice en la posicin que el usuario desea.
El artculo est organizado de la siguiente manera, la seccin dos habla sobre el diseo y la construccin mecnica de la planta. La tercera seccin
trata sobre la implementacin del lazo interno y en
sta se incluye el trabajo hecho con los sensores de
efecto Hall y los modelos que se consiguen para
ese subsistema. La cuarta seccin corresponde a la
presentacin de los resultados, en la que se enfatiza
el trabajo realizado con el lazo externo, por ltimo,
se presentan las conclusiones del trabajo.
2. METODOLOGA
El sistema bola y viga tradicionalmente se implementa teniendo como actuador un motor [3], sin
embargo, en este trabajo, al igual que en [4], se
genera el torque a travs de un actuador magntico, el cual est compuesto por dos ncleos ferromagnticos en forma de E, con una bobina por
ncleo como se muestra en la Fig. 3.
2.1 Prototipos de prueba
equilibrio, por medio de otro ncleo ferromagntico. No obstante, para precisar la ubicacin de los
ncleos es indispensable jar la posicin del eje,
ya que ste determina la amplitud del movimiento
angular que deben realizar los ncleos superiores
de los actuadores. Con el n de determinar dicha
posicin, se ejecutan varias pruebas hasta obtener
como resultado un eje principal, el cual consta de
dos partes insertadas en la mitad de los laterales
de la viga, esta disposicin permite que la bola se
mueva libremente.
Las caractersticas mecnicas de los electroimanes limitan su desplazamiento angular, debido a
esto se construye un soporte, del cual se sujeta el
ncleo inferior del actuador, ste presenta una inclinacin de 5,5, lo que permite el contacto adecuado entre los ncleos, cuando el entrehierro es
cero. Al denir esta parte del sistema, se opta por
acoplar el conjunto sensor-imn en paralelo con
los actuadores.
La segunda modicacin radica en la adecuacin
de la viga y el acople entre sta, la bola y los sensores pticos. En este caso, los sensores pticos
se ubican en los extremos de la viga y determinan
los materiales de sta y de la bola, puesto que el
color de los materiales inuye en la medida de
los sensores, como se indica en [7]. Adems, si el
dimetro de la esfera es pequeo, la supercie no
es suciente para que el sensor haga una medida
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En el modelado de la planta se utiliza la descripcin del sistema que se hace en [9]. El modelo
matemtico resulta complejo, por esta razn se
decide realizar la simplicacin que hacen en [6]
y [2], sin embargo, el desconocimiento de algunos parmetros de la planta hace necesario la implementacin de un modelo inicial aproximado,
el cual se obtiene con la planta de prueba 1, Fig.
2, la cual tiene como n describir el comportamiento del actuador.
La primera dicultad que la planta presenta es
que la tensin de alimentacin y la fuerza electromagntica no tienen una relacin lineal como
en [5], por ende, slo al alcanzar un valor mnimo
de tensin se logra que haya fuerza de atraccin
entre los ncleos de los contactores. Adems, si la
diferencia de potencial se disminuye, el magnetismo remanente en los ncleos lleva a que la parte mvil y ja del contactor se peguen, por lo que,
Tensin [V]
10
SEH Izq
Tendencia
5
y= -2.5178x + 10.628
R2= 0.9919
0
0 0.5 1 1.5
2 2.5 3
Distancia [mm]
a)
3.5
4.5
10
Tensin [V]
UGN3503, los cuales se caracterizan por un grado de sensibilidad alto, lo que les permite detectar cambios pequeos en el ujo magntico. Al
determinar la distancia del entrehierro se obtiene
el rango de medida del sensor, el cual es aproximadamente un voltio. No obstante, este rango es
pequeo, razn por la cual, mediante un circuito
electrnico se adecua la seal para que vare entre 0 y 10 V, lo cual se establece como parmetro
de trabajo debido a las caractersticas de la tarjeta
PCI-6221.
SEH Der
Tendencia
5
y= -2.1503x + 10.198
R2= 0.997
0
0
0.5
1.5
2 2.5 3
Distancia [mm]
b)
3.5
4.5
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sintonizar el controlador PID del lazo interno se
trabaja con las reglas de Ziegler-Nichols [10],
puesto que stas son usadas cuando no se conoce
el modelo matemtico de la planta; sin embargo, al no conseguir el comportamiento esperado
se opt por sintonizar el controlador a ensayo y
error, mediante el mtodo descrito a continuacin:
Sintonizacin en la mitad del rango (ref 5 V)
Fig. 5. Proceso de adquisicin de datos
por medio de Simulink.
Debido a los resultados obtenidos con el prototipo 2, se decide trabajar con el prototipo nal,
puesto que el acople mecnico ha sido mejorado, lo que permite abilidad en las pruebas. Para
10
CF
CV
9
8
Tensin [V]
7
6
5
4
3
2
El procedimiento descrito anteriormente se genera para los dos actuadores del sistema, la diferencia entre estos es que el actuador derecho tiene un
tiempo de respuesta mayor al izquierdo, no obstante, en ambos casos es menor a 0,5 s. En vista
del resultado se busca implementar un controlador PID variable.
Sintonizacin variable
1
0
0
0.5
1.5
Tiempo [s]
2.5
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El proceso de sintonizacin que se realiza para obtener las constantes en la referencia 5 V se repite
para 0,5, 1, 2, 3 y 7 V. Las constantes resultantes
se consignan en la tabla 1, y con ellas se establece
un patrn, es decir, una funcin que describe el
comportamiento de cada una de las constantes del
controlador.
con-ciencias
Tabla 1. Constantes obtenidas para los actuadores
del lazo interno.
Amp2
Amp4
Amp6
Terico
Actuador derecho
Ref.
Kp
Ki
Kd
Kp
Ki
Kd
0,5
2,7
19
0,39
3,3
21
0,45
2,4
14
0,35
2,5
14,6
0,41
1,71
8,7
0,25
9,2
0,3
1,34
5,6
0,19
1,7
6,2
0,24
1,09
0,14
1,34
2,93
0,175
0,79
1,429
0,097
1,455
0,12
3
2
0.013 x 0.203 x 1.119 x 3.255
(1)
Ki
3
2
0.136 x 2.1x 11.215 x 23.769
(2)
Magnitud [dB]
0
Actuador izquierdo
-5
-10
-15
-20
-25
-30 -1
10
10
10
Frecuencia [rad/s]
10
10
Fig. 7. Diagrama de Bode del subsistema del lazo interno, en este se muestra el comportamiento
de los dos actuadores. Amp2, Amp4, Amp6
corresponden a la respuesta del sistema ante
referencias de 2V, 4V y 6V, respectivamente.
(3)
(4)
Ki
3
2
0.154x 2.37 x 12.522x 25.983
(5)
Ki
3
2
0.154x 2.37 x 12.522x 25.983
(6)
1
0.1s 1
(7)
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No obstante, el modelo obtenido es ms acertado
para referencias pequeas, es decir, menores a 2
V, lo cual no se considera como error, dado que
la mayora del tiempo el sistema estar cerca del
punto de referencia, o cercano a la condicin de
equilibrio.
3. RESULTADOS
Esta seccin de resultados se dedica a presentar la
implementacin del lazo externo, para lo cual es
necesario realizar un trabajo previo con los sensores pticos, los cuales se deben acondicionar y
linealizar como se muestra a continuacin.
3.1 Acondicionamiento de los sensores
pticos
10
30
SOIzq
SODer
22.5
Distancia [cm]
Tensin [V]
7
6
5
4
3
15
7.5
nnSOIzq
nnSODer
1
0
0
10
15
20
Distancia [cm]
25
0
0
30
.
20
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2
3
Tiempo [s]
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tablecer el rango de funcionamiento de cada red,
como se visualiza en la Fig. 9. All se nota que si
bien el sensor izquierdo aproxima la lectura real
en todo el rango de funcionamiento del sensor,
tiene un comportamiento mejor entre 0 y 15 cm;
de una manera equivalente para el sensor derecho,
pero entre 15 y 30 cm. Entonces, la salida de posicin para valores pequeos es la salida del SO
izquierdo, para valores grandes es la salida del SO
derecho, y para valores cercanos a 15, se realiza un
promedio entre la salida de las dos redes. Por ende,
la seal de salida tiene una pendiente de 0,983 y el
coeciente de correlacin es del 99,9 %. Un esquema de la descripcin del tratamiento de las seales
de los sensores pticos est en la Fig. 10, en el bloque llamado Acondicionamiento SO.
3.2 Sintonizacin del controlador ex terno
Posicin [cm]
Para realizar el proceso de sintonizacin del controlador externo es necesario crear un esquema
en Simulink, en el cual se acople el lazo externo
con el lazo interno, este esquema se expone en
la Fig. 10.
15
12.5
10
7.5
5
2.5
0
-2.5
-5
-7.5
-10
-12.5
-15
0
10
15
20
25
r(t)
y(t)
30
Tiempo [s]
Fig. 11.
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Con el n de justicar el comportamiento mostrado en la Fig. 11, se realiza un proceso terico en
el que se obtiene la frecuencia de corte del lazo
externo, el cual se describe a continuacin:
Tomando como referencia las ecuaciones del movimiento rectilneo uniformemente acelerado,
gsenT
I
1
mr 2
2mr
5
I
Vf
V0 2ax
Vf
Vf
(8)
(9)
(10)
2 gh
2
1
5
(11)
Vo at
(12)
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2S
T
(13)
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Un inconveniente que se presenta a nivel mecnico es la friccin entre la bola y la viga, lo cual
hace que an cuando la viga est inclinada la bola
sigue pegada, por la friccin esttica, y cuando
se vence esa friccin, entonces el ngulo de in-
REFERENCIAS
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
C. Lin, H. Jou and Y. Sheu, Exact model identication for magnetic suspension
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Instrumentation and Measurement Technology Conference, Taiwan, 1992.
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magnticos
FRANCY LPEZ / PAOLA MONROY / JOS DANILO RAIRN ANTOLINES
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